JP2019175403A - 配車システムおよび配車システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数台の自動運転車を配車する際、ユーザの利用予約に適合する配車対象の自動運転車を省エネ等の観点から効率的に選択する。【解決手段】配車管理システム５では、配車管理装置ＤＣ１は、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１および降車地点ＬＧ１を含む予約情報が通信端末ＣＴ１から送信されると、複数台の自動運転車の中から、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１に移動する時の移動コストＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が最小であって、かつ、降車地点ＬＧ１を経由する待機地点ＳＰｇへの移動が可能な車両を割当車両Ｃ１として選択する。配車管理装置ＤＣ１は、この割当車両Ｃ１に出発指示を送信する。配車管理装置ＤＣ１は、予約情報に対応する車両の予約完了の通知を通信端末ＣＴ１に送信する。割当車両Ｃ１は、出発指示に基づいて、乗車時刻前の乗車地点ＬＳ１への到着が可能となるように自動運転する。【選択図】図２

Description

本開示は、自律走行が可能な自動運転車を予約時に指定された乗車位置に配車する配車システムおよび配車システムの制御方法に関する。

従来、複数の自動運転車をカーシェアリングするための自動運転車管理装置が特許文献１に開示されている。この自動運転車管理装置は、ユーザを識別する情報、乗車希望時刻、乗車車寄せ、降車車寄せを含んだ予約希望情報がユーザ端末から送信されると、予約希望情報に従った予約が可能な自動運転車の中から１台の自動運転車を選定し、さらに、ユーザ端末から予約を了解する情報を受信した場合に、選定された自動運転車に走行情報を送信して自動運転を開始させる。

特開２０１６−０５７９４６号公報

しかし、特許文献１には、自動運転車を選定する際、予約希望情報に従った予約が可能な自動運転車をどのように選定するかについて具体的に開示されていない。また、ユーザを降車車寄せで降車させた後にその降車車寄せから待機可能な待機場所に行けるかどうかの観点で自動運転車の選定はなされていない。今後、複数台の自動運転車を複数のユーザでカーシェアリングする事業または自動運転車を用いたタクシー事業が展開されていくにあたり、自動運転車で移動したいと考えるユーザの利便性を向上することが望まれる点で、さらなる改善の余地があると考えられる。

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、複数台の自動運転車を配車する際に、ユーザの利用予約に適合する配車対象の自動運転車を省エネ等の観点から効率的に選択でき、ユーザの利便性を向上する配車システムおよび配車システムの制御方法を提供することを目的とする。

本開示は、複数台の自動運転車と、前記自動運転車の利用予約を行うユーザ端末との間で通信する配車管理装置と、が通信可能に接続された配車システムであって、前記配車管理装置は、乗車時刻、乗車地点および降車地点を含む予約情報が前記ユーザ端末から送信されると、前記複数台の自動運転車の中から、前記乗車時刻に前記乗車地点に移動する時の移動コストが最小であって、かつ、前記降車地点を経由する所定の待機場所への移動が可能な自動運転車を割当自動運転車として選択し、選択された前記割当自動運転車に、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着が可能な自動運転を実行するための自動運転指示を送信し、前記予約情報に対応する自動運転車の予約が完了した旨の通知を前記ユーザ端末に送信し、前記割当自動運転車は、前記配車管理装置から送信された前記自動運転指示に基づいて、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着可能に自動運転する、配車システムを提供する。

また、本開示は、複数台の自動運転車と、前記自動運転車の利用予約を行うユーザ端末との間で通信する配車管理装置と、が通信可能に接続された配車システムの制御方法であって、前記配車管理装置は、乗車時刻、乗車地点および降車地点を含む予約情報が前記ユーザ端末から送信されると、前記複数台の自動運転車の中から、前記乗車時刻に前記乗車地点に移動する時の移動コストが最小であって、かつ、前記降車地点を経由する所定の待機場所への移動が可能な自動運転車を割当自動運転車として選択し、選択された前記割当自動運転車に、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着が可能な自動運転を実行するための自動運転指示を送信し、前記予約情報に対応する自動運転車の予約が完了した旨の通知を前記ユーザ端末に送信し、前記割当自動運転車は、前記配車管理装置から送信された前記自動運転指示に基づいて、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着可能に自動運転する、配車システムの制御方法を提供する。

本開示によれば、複数台の自動運転車を配車する際、ユーザの利用予約に適合する配車対象の自動運転車を省エネ等の観点から効率的に選択でき、ユーザの利便性を向上できる。

実施の形態１に係る配車管理システムの構成の一例を示す図 自動運転車の配車管理システムの利用形態１の概要例を示す図 配車管理システムの全体動作を示すシーケンス図 手順Ｔ１において予約できる場合の利用予約手順を示すシーケンス図 手順Ｔ１において予約できなかった場合の利用予約手順を示すシーケンス図 手順Ｔ１３における割当可能車両選定手順を示すフローチャート 自動運転車が占有される時間範囲を示す図 ステップＳ２における降車後待機地点選定手順を示すフローチャート ステップＳ５における自動運転車選定手順を示すフローチャート 手順Ｔ２における割当車両の自動運転を開始させて乗車前待機地点から乗車地点に割当車両を移動させる手順を示すシーケンス図 図９に続く手順Ｔ２における割当車両Ｃ１の自動運転を開始させて乗車前待機地点から乗車地点に移動させる手順を示すシーケンス図 乗車地点から降車地点を経て降車後待機地点に割当車両を移動させる手順を示すシーケンス図 自動運転車の配車管理システムの利用形態２の概要例を示す図 待機地点変更手順を示すシーケンス図 手順Ｔ６２における待機地点変更判定処理を示すフローチャート 待機地点の空き時間と所定時間との関係を示す図 自動運転車の配車管理システムの利用形態３の概要例を示す図 乗車前周回手順を示すシーケンス図 手順Ｔ７７における周回走行自動運転手順を示すフローチャート 周回走行における各時間を表すタイミングチャート 自動運転車の配車管理システムの利用形態４の概要例を示す図 利用者到着遅延時手順を示すシーケンス図 図１９に続く利用者到着遅延時手順を示すシーケンス図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る配車システムおよび配車システムの制御方法を具体的に開示した実施の形態（以下、「本実施の形態」という）である自動運転車の配車管理システムを詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

図１は、実施の形態１に係る配車管理システム５の構成の一例を示す図である。本実施の形態の配車管理システム５は、複数台の自動運転車を用いてカーシェアリングもしくはタクシー事業等を行う際に、複数台の自動運転車を高いユーザの利便性を確保しつつ、効率的に配車できる。

配車管理システム５は、車両１０と、配車管理装置ＤＣ１と、通信端末ＣＴ１とを含む構成である。車両１０と、配車管理装置ＤＣ１と、通信端末ＣＴ１とは、それぞれネットワーク７０に接続される。車両１０は、自律走行が可能な自動運転車であり、検出部２０、自動運転制御装置２２、制御装置２４および通信装置２６を含む。検出部２０は、位置情報取得部２８およびセンサ３０を含む。また、制御装置２４は、車両プロセッサ３２、車両メモリ３４、車両ストレージ３６から構成される。ここで、車両１０の数と、通信端末ＣＴ１の数は、それぞれ「１」とされているが、複数であってもよい。

位置情報取得部２８は、衛星測位システムとして、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System(s)）受信機から車両１０の現在位置を取得する。現在位置の取得には公知技術が使用されればよいので、ここではその説明を省略する。

センサ３０は、車外の状況および車両１０の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして、例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が車両１０に搭載される。車外の状況は、車線情報を含む自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両（隣接車線を走行する他車両等）を含む。なお、センサ３０が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１０の状態を検出するためのセンサ３０として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ等が搭載される。

自動運転制御装置２２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動運転における車両１０の行動を決定する。具体的に説明すると、自動運転制御装置２２は、制御装置２４から入力した制御コマンド、検出部２０あるいは各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）から収集した各種情報を自動運転アルゴリズムに適用して、車両１０のアクセルスロットル開度、ステアリング舵角等の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。

特に、制御値は、走行経路にしたがって走行するように算出されるとともに、検出部２０において障害物、例えば他の車両１０を検出した場合に停止するように算出される。なお、走行経路は、例えば、制御装置２４において導出され、自動運転制御装置２２に入力される。また、走行経路は配車管理装置ＤＣ１で導出されたものを通信装置２６を介して受信したものを自動運転制御装置２２に入力してもよい。自動運転制御装置２２は、算出した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態では、自動運転制御装置２２は、算出した制御値を、ステアリングＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、およびウィンカコントローラに伝達する。なお、車両１０が電気自動車あるいはハイブリッドカーの場合、エンジンＥＣＵに代えてまたは加えてモータＥＣＵに制御値を伝達する。自動運転制御装置２２には、公知技術が使用されればよいので、ここではその説明を省略する。

制御装置２４は、自動運転を実行する車両１０に搭載され、自動運転制御装置２２を含む各装置を制御する。各装置の制御は、制御装置２４を構成する車両プロセッサ３２が、ワーキングメモリとして車両メモリ３４と、各種データの不揮発メモリとして車両ストレージ３６を用いながら実行されるが、説明を明瞭にするために、制御装置２４の内部の動作に関しては説明を省略することもある。ここでは、車両１０の配車に関する制御を中心に説明する。制御装置２４は、通信装置２６に接続され、通信装置２６とネットワーク７０を介して配車管理装置ＤＣ１と通信し、配車管理装置ＤＣ１から目指すべき乗車地点の指示（以下、「指示通知」という）を受け付ける。乗車地点は、例えば、緯度と経度によって示される。制御装置２４は、検出部２０から入力した位置情報および車両ストレージから読みだした地図情報を基に、現在位置から乗車地点に向かう走行経路を導出する。走行経路の導出には、公知技術が使用されればよいので、ここではその説明を省略する。また、制御装置２４は、導出した走行経路を自動運転制御装置２２に出力する。なお、地図情報は通信装置２６を介して車両１０の外部から取得しても構わない。

通信装置２６は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Wireless Metropolitan Area Network）等に対応しており、無線通信を実行する。ネットワーク７０は、無線通信と有線通信との組合せで構成される。ネットワーク７０を介して、配車管理装置ＤＣ１と、通信端末ＣＴ１と、通信装置２６との間の通信が可能になる。そのため、制御装置２４は、通信装置２６を介して通信を実行するが、説明を明瞭にするために、通信装置２６を省略し、制御装置２４が通信を実行するように説明することもある。

通信端末ＣＴ１は、ユーザに携帯される携帯電話端末、スマートフォン、タブレット端末である。なお、通信端末ＣＴ１は、乗車地点の近傍に専用端末として設置されてもよい。通信端末ＣＴ１は、ユーザの操作によって、乗車地点での乗車を希望するための通知（以下、「乗車希望通知」という）を生成する。通信端末ＣＴ１は、乗車希望通知をネットワーク７０経由で配車管理装置ＤＣ１に送信する。

配車管理装置ＤＣ１は、プロセッサ４１、メモリ４２、通信部４３、およびストレージ４４を含む。プロセッサ４１は、配車管理装置ＤＣ１の各部を制御する。メモリ４２は、プロセッサ４１のワーキングメモリとして使用される。通信部４３は、有線または無線でネットワーク７０に接続され、ネットワーク７０に接続された車両１０および通信端末ＣＴ１と通信可能である。ストレージ４４は、各種のデータを記憶可能な大容量の記憶媒体を有する。配車管理装置ＤＣ１は、車両１０に搭載された通信装置２６とネットワーク７０経由で通信することによって、複数の車両１０のそれぞれの乗車地点への配車を制御する。その結果を含めた指示通知が、配車管理装置ＤＣ１から制御装置２４へ送信される。また、配車管理装置ＤＣ１は、ネットワーク７０を介して通信端末ＣＴ１から乗車希望通知を受信する。これにより、配車管理装置ＤＣ１は、乗車地点において乗車を希望するユーザの数を把握する。なお、ここでは説明を明瞭にするために、１人のユーザが１台の車両１０に乗車する場合を示す。

（利用形態１）
図２は、利用形態１における自動運転車の配車管理システム５の概要を示す図である。利用者Ｐ１は、通信端末ＣＴ１から配車管理装置ＤＣ１に対し、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１を指定して自動運転車を予約する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の予約を受け、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１へ移動可能な全ての車両のうち、最小の移動コストとなる車両を割当車両Ｃ１として割り当てる。移動コストは、現在地点から目的地まで到達するのに必要とする移動時間、あるいは燃料や電力量でもよい。また、移動コストは、これらの組み合わせでもよい。本実施の形態では、移動コストが上記移動時間である場合を示す。また、配車管理装置ＤＣ１は、車両１０を割り当てる際、降車地点ＬＧ１を経由して待機可能な地点への移動が可能であることも確認する。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に到着するように待機地点ＳＰｓを出発させる。割当車両Ｃ１は、乗車地点ＬＳ１で利用者Ｐ１を乗車させて、降車地点ＬＧ１へ移動する。割当車両Ｃ１は、降車地点ＬＧ１で利用者Ｐ１を降車させて、待機地点ＳＰｇへ移動する。移動時間ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）は、出発地点（乗車地点ＬＳ１）から目的地（降車地点ＬＧ１）までの経路を通行時間帯の道路交通状況を予測した移動速度で移動した場合の総移動時間である。同様に、移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）は待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１までの、移動時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ）は降車地点ＬＧ１から待機地点ＳＰｇへ移動した場合に予測される総移動時間である。

図３は、配車管理システム５の全体動作を示すシーケンス図である。利用者Ｐ１が通信端末ＣＴ１から自動運転車を予約すると、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１を選定して予約を完了させる（Ｔ１）。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の自動運転を開始させ、乗車前の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１に移動させる（Ｔ２）。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の自動運転において、乗車地点ＬＳ１で割当車両Ｃ１に利用者Ｐ１を乗車させ、降車地点ＬＧ１で割当車両Ｃ１から利用者Ｐ１を降車させ、待機地点ＳＰｇに向けて割当車両Ｃ１を移動させる（Ｔ３）。

図４は、手順Ｔ１において予約できる場合の利用予約手順を示すシーケンス図である。通信端末ＣＴ１は、利用者Ｐ１によって入力された利用者情報を受け付ける（Ｔ１１）。利用者情報は、利用者ＩＤ（識別情報）、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１および降車地点ＬＧ１を含む。利用者ＩＤは、例えば配車システムの会員である場合の会員番号や通信端末ＩＤ等である。

通信端末ＣＴ１は、利用者情報を配車管理装置ＤＣ１に送信する（Ｔ１２）。配車管理装置ＤＣ１は、利用者情報を基に、割り当て可能な車両（割当車両Ｃ１）を選定する（Ｔ１３）。配車管理装置ＤＣ１は、ストレージ４４に配車情報を記録する（Ｔ１４）。配車情報は、利用者ＩＤ、割当車両ＩＤ（車のＮｏプレートや車体Ｎｏ）、乗車前出発時刻ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）、乗車時刻ＴＭ１、降車予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））、降車後待機開始予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ）を含む。

配車管理装置ＤＣ１は、通信部４３を介して、予約完了を通信端末ＣＴ１に通知する（Ｔ１５）。通信端末ＣＴ１は、予約が成功した旨の予約結果を画面に表示する（Ｔ１６）。

図５は、手順Ｔ１において予約できなかった場合の利用予約手順を示すシーケンス図である。通信端末ＣＴ１は、利用者Ｐ１によって入力された利用者情報を受け付ける（Ｔ１１）。通信端末ＣＴ１は、利用者情報を配車管理装置ＤＣ１に送信する（Ｔ１２）。配車管理装置ＤＣ１は、利用者情報を基に、割り当て可能な車両（割当車両Ｃ１）を選定する（Ｔ１３）。割当車両Ｃ１を選定できなかった場合においても、配車管理装置ＤＣ１は、ストレージ４４に配車情報を記録する（Ｔ１４）。割当車両Ｃ１を選定できずに予約に失敗した合、配車情報は、利用者ＩＤ、ＮＵＬＬ（空白）、ＮＵＬＬ（空白）、乗車時刻ＴＭ１、ＮＵＬＬ（空白）、ＮＵＬＬ（空白））を含む。

配車管理装置ＤＣ１は、通信部４３を介して、予約失敗を通信端末ＣＴ１に通知する（Ｔ１５ａ）。通信端末ＣＴ１は、予約に失敗した旨の予約結果を画面に表示する（Ｔ１６）。

図６Ａは、手順Ｔ１３における割当可能車両選定手順を示すフローチャートである。配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、乗車時刻ＴＭ１に、乗車地点ＬＳ１から出発した際に降車地点ＬＧ１に到着するのに要する時間である移動予測時間ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）を算出する（Ｓ１）。プロセッサ４１は、降車地点到着予測時刻（ＴＭ１ ＋ ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））に降車地点ＬＧ１に到着し、乗客を降車させた後に待機する地点を選定する（Ｓ２）。この選定処理の詳細は図７を用いて後述する。プロセッサ４１は、降車後の待機地点ＳＰｇを選定できたか否かを判別する（Ｓ３）。降車後の待機地点ＳＰｇを選定できなかった場合、プロセッサ４１は、予約失敗と判断する（Ｓ４）。この後、プロセッサ４１は本処理を終了する。

一方、ステップＳ３で降車後の待機地点ＳＰｇを選定できた場合、プロセッサ４１は、自動運転車が占有される時間範囲（図６Ｂ参照）に、他の予約が入っていない自動運転車の中で最も乗車地点ＬＳ１に移動時間的に近い待機地点にある自動運転車を選定する（Ｓ５）。この自動運転車の選定処理の詳細は図８を用いて後述する。

図６Ｂは、自動運転車が占有される時間範囲を示す図である。図６Ｂにおいて、横軸は時間軸および地点軸を表す。乗車前の待機地点ＳＰｓの時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））から、乗車地点ＬＳ１の乗車時刻ＴＭ１、および降車地点ＬＧ１の時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））を経て、降車後の待機地点ＳＰｇの時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ））に至る時間が、自動運転車が占有される時間範囲である。

プロセッサ４１は、自動運転車を選定できたか否かを判別する（Ｓ６）。自動運転車を選定できなかった場合、プロセッサ４１は、ステップＳ４で予約失敗と判断する。この後、プロセッサ４１は本処理を終了する。また、ステップＳ６で自動運転車を選定できた場合、プロセッサ４１は、予約成功と判断する（Ｓ７）。この後、プロセッサ４１は本処理を終了する。

図７は、ステップＳ２における降車後待機地点選定手順を示すフローチャートである。配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、初期値を設定する（Ｓ１１）。プロセッサ４１は、番号ｘ，コストＣｏｓｔ，変数ｇの初期値として、ｘ＝１、Ｃｏｓｔ＝∞、ｇ＝０を設定し、メモリ４２に記憶する。ここで、全ての待機地点をＳＰ（ｘ）で表す。番号ｘは自然数１〜Ｍで表される変数である。コストＣｏｓｔは、関数で表され、降車地点ＬＧ１から待機地点ＳＰ（ｘ）までの移動時間を示す。変数ｇは、選定した降車後待機地点の番号ｘを表す。

プロセッサ４１は、番号ｘがＭ以下であるか否かを判別する（Ｓ１２）。番号ｘが最大値Ｍを超える場合、プロセッサ４１は、変数ｇが値０でないか否かを判別する（Ｓ１３）。変数ｇが値０でない場合、プロセッサ４１は、降車後待機地点の選定に成功したと判断する（Ｓ１４）。一方、変数ｇが値０である場合、プロセッサ４１は、降車後待機地点の選定に失敗したと判断する（Ｓ１５）。ステップＳ１４、Ｓ１５の処理後、プロセッサ４１は、本処理を終了し、元の処理に復帰する。

また、ステップＳ１２で番号ｘが最大値Ｍ以下である場合、プロセッサ４１は、公知技術を用いて、降車後移動予測時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））を算出する（Ｓ１６）。降車後移動予測時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））は、降車時刻ＴＧ（＝ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））に、降車地点ＬＧ１を出発したときに待機地点ＳＰ（ｘ）まで移動するのに要する時間である。

プロセッサ４１は、ＴＧ＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））以降、待機地点ＳＰ（ｘ）が空いているか否かを判別する（Ｓ１７）。待機地点ＳＰ（ｘ）が空いていない場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２０の処理に進む。また、ステップＳ１７で待機地点ＳＰ（ｘ）が空いている場合、プロセッサ４１は、降車後移動予測時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））がメモリ４２に記憶されているコストＣｏｓｔより小さいか否か（つまり、移動コストが下がったか否か）を判別する（Ｓ１８）。移動コストが下がっていない場合、プロセッサ４１は、ステップＳ２０の処理に進む。

一方、降車後移動予測時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））がメモリ４２に記憶されているコストＣｏｓｔより小さく、移動コストが下がった場合、プロセッサ４１は、降車後移動予測時間ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰ（ｘ））をコストＣｏｓｔに代入し、メモリ４２に記憶されたコストＣｏｓｔを書き換える（Ｓ１９）。プロセッサ４１は、番号ｘを値１加算し（Ｓ２０）、ステップＳ１２の処理に戻り、同様の処理を繰り返す。

図８は、ステップＳ５における自動運転車選定手順を示すフローチャートである。配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、初期値を設定する（Ｓ２１）。プロセッサ４１は、番号ｙ，コストＣｏｓｔ，番号ｓ，番号ｃの初期値として、ｙ＝１、Ｃｏｓｔ＝∞、ｓ＝０、ｃ＝０を設定し、メモリ４２に記憶する。

ここで、全ての待機地点をＳＰ（ｙ）で表す。番号ｙは自然数１〜Ｍで表される変数である。全ての自動運転車をＣ（ｚ）で表す。番号ｚは自然数１〜Ｎで表される。コストＣｏｓｔは、待機地点ＳＰ（ｙ）から乗車地点ＬＳ１までの予測移動時間を表す。番号ｓは、選定した乗車前待機地点の番号ｙを表す。番号ｃは、選定した自動運転車の番号ｚを表す。

プロセッサ４１は、番号ｙがＭ以下であるか否かを判別する（Ｓ２２）。番号ｙがＭより大きい場合、プロセッサ４１は、番号ｓが値０でないか否かを判別する（Ｓ２３）。番号ｓが値０でない場合、プロセッサ４１は、自動運転車の選定に成功したと判断する（Ｓ２４）。また、ステップＳ２３で番号ｓが値０である場合、プロセッサ４１は、自動運転車の選定に失敗したと判断する（Ｓ２５）。ステップＳ２４、Ｓ２５の処理後、プロセッサ４１は本処理を終了する。

一方、ステップＳ２２で番号ｙがＭ以下である場合、プロセッサ４１は、乗車前移動予測時間ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１）を算出する（Ｓ２６）。乗車前移動予測時間ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１）は、待機地点ＳＰ（ｙ）から乗車地点ＬＳ１へ乗車時刻ＴＭ１に到着するのに要する時間である。

プロセッサ４１は、初期値として、番号ｚを値１に設定する（Ｓ２７）。プロセッサ４１は、番号ｚがＮ以下であるか否かを判別する（Ｓ２８）。番号ｚがＮを超えると、プロセッサ４１は、番号ｙを１増加させ（Ｓ２９）、ステップＳ２２の処理に戻る。また、ステップＳ２８で番号ｚがＮ以下である場合、プロセッサ４１は、時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１））に待機地点ＳＰ（ｙ）に自動運転車Ｃ（ｚ）が待機しているか否かを判別する（Ｓ３０）。自動運転車Ｃ（ｚ）が待機していない場合、プロセッサ４１は、ステップＳ３４の処理に進む。

ステップＳ３０で自動運転車Ｃ（ｚ）が待機している場合、プロセッサ４１は、自動運転車が占有される時間範囲、つまり時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１））から時刻（ＴＧ＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ））の間、自動運転車Ｃ（ｚ）に予約が入っていないか否かを判別する（Ｓ３１）。予約が入っている場合、プロセッサ４１は、ステップＳ３４の処理に進む。また、予約が入っていない場合、プロセッサ４１は、ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１） ＜ Ｃｏｓｔであるか、つまり、時間的に最も乗車地点ＬＳ１に近い待機地点ＳＰ（ｙ）であるか否かを判別する（Ｓ３２）。ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１） ≧ Ｃｏｓｔである場合、プロセッサ４１は、ステップＳ３４の処理に進む。

また、ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１） ＜ Ｃｏｓｔである場合、プロセッサ４１は、待機地点ＳＰ（ｙ）からの移動時間ＭＴ（ＳＰ（ｙ），ＬＳ１）をコストＣｏｓｔに代入し、メモリ４２に記憶されたコストＣｏｓｔを書き換える（Ｓ３３）。また、プロセッサ４１は、番号ｙを番号ｓに代入し、メモリ４２に記憶された番号ｓを書き換える。同様に、プロセッサ４１は、番号ｚを番号ｃに代入し、メモリ４２に記憶された番号ｃを書き換える。プロセッサ４１は、番号ｚを値１加算する（Ｓ３４）。この後、プロセッサ４１は、ステップＳ２８の処理に戻る。

図９および図１０は、手順Ｔ２における割当車両Ｃ１の自動運転を開始させて乗車前の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１に割当車両Ｃ１を移動させる手順を示すシーケンス図である。配車管理装置ＤＣ１は、乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））になると、配車情報をストレージ４４から取り出して割当車両Ｃ１に送信し、自動運転開始を指示する（Ｔ２１）。配車情報は、利用者ＩＤ、割当車両ＩＤ、乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））、乗車時刻ＴＭ１、降車予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））、待機地点到着予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ））、乗車前の待機地点ＳＰｓ、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１、および降車後の待機地点ＳＰｇを含む。

配車管理装置ＤＣ１は、配車情報および出発指示を割当車両Ｃ１に通知する（Ｔ２２）。割当車両Ｃ１は、配車情報および出発指示に従い、公知技術を使用して、自動運転を開始する（Ｔ２３）。割当車両Ｃ１は、自動運転を開始したことを配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ２４）。この後、割当車両Ｃ１は、定期的に現在地を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ２５）。現在地の情報は、例えば割当車両Ｃ１である車両１０に搭載された位置情報取得部２８によって取得される。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１から現在地を受信すると、割当車両Ｃ１の位置情報を更新する（Ｔ２６）。なお、配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、割当車両Ｃ１の現在地の軌跡をストレージ４４に記録してもよい。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の現在地から乗車地点ＬＳ１までの移動予測時間ＭＴ（現在地，ＬＳ１）が所定の時間Ｔｄ以下になると、割当車両が乗車地点に接近したと認識する（Ｔ２７）。

配車管理装置ＤＣ１は、事前配車情報を確認する（Ｔ２８）。つまり、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に接近したことを認識し、配車情報をストレージ４４から読み出す。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１に乗車予定の利用者Ｐ１が所持する通信端末ＣＴ１に対し、事前乗車情報を通知する（Ｔ２９）。事前乗車情報は、割当車両情報（外観写真、ＩＤ）、割当車両現在位置、および乗車地点到着予定時刻を含む。なお、事前乗車情報は、割当車両Ｃ１を特定し易い情報、例えば車両の色、車種、ロゴ等の情報を含んでもよい。通信端末ＣＴ１は、事前乗車情報を受信すると、画面に事前乗車情報を表示する（Ｔ３０）。

その後も、割当車両Ｃ１は、手順Ｔ２５で現在地の情報を配車管理装置ＤＣ１に継続して通知する。また、配車管理装置ＤＣ１は、手順Ｔ２６で受信した割当車両Ｃ１の位置情報を更新する。

割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に到着すると（Ｔ３１）、乗車地点ＬＳ１の到着を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ３２）。配車管理装置ＤＣ１は、配車情報を確認する（Ｔ３３）。つまり、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に到着したこと認識し、配車情報をストレージ４４から読み出す。配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１が所持する通信端末ＣＴ１に対し、配車情報に基づく乗車情報を通知する（Ｔ３４）。通信端末ＣＴ１は、乗車情報を受信すると、画面に乗車情報を表示する（Ｔ３５）。

図１１は、乗車地点から降車地点を経て降車後待機地点に割当車両Ｃ１を移動する手順を示すシーケンス図である。利用者Ｐ１が割当車両Ｃ１に乗車する（Ｔ４１）。通信端末ＣＴ１は、利用者ＩＤを割当車両Ｃ１に送信する（Ｔ４２）。割当車両Ｃ１は、利用者ＩＤを基に、本人確認つまり利用者を認証する（Ｔ４３）。利用者認証の結果、ＯＫである場合、割当車両Ｃ１は、通信装置２６を介して、利用者認証結果を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ４４）。配車管理装置ＤＣ１は、通信部４３を介して受信した利用者認証結果をメモリ４２に記憶し、通信端末ＣＴ１に転送する（Ｔ４５）。

また、割当車両Ｃ１は、自動運転制御装置２２によって自動運転を開始する（Ｔ４６）。割当車両Ｃ１は、乗車地点ＬＳ１を出発すると、配車管理装置ＤＣ１に乗車地点出発を通知する（Ｔ４７）。そして、割当車両Ｃ１は、降車地点ＬＧ１に到着する（Ｔ４８）。割当車両Ｃ１は、配車管理装置ＤＣ１に降車地点到着を通知する（Ｔ４９）。利用者Ｐ１は、降車地点ＬＧ１で降車する（Ｔ５０）。割当車両Ｃ１は、利用者Ｐ１の降車を認識する（Ｔ５１）。割当車両Ｃ１は、配車管理装置ＤＣ１に利用者Ｐ１が降車したことを通知する（Ｔ５２）。この通知により配車管理装置ＤＣ１は利用者Ｐ１による割当車両Ｃ１の利用が完了したことを認識する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者降車通知を受信すると、精算処理を行う（Ｔ５３）。配車管理装置ＤＣ１は、通信端末ＣＴ１に対し、利用完了および精算情報を通知する（Ｔ５４）。なお、利用者Ｐ１の精算完了は、通信端末ＣＴ１から配車管理装置ＤＣ１に送信されてもよい。この場合、配車管理装置ＤＣ１は、精算完了を受信すると、ストレージ４４に記録し、また、割当車両Ｃ１に精算完了を通知してもよい。

割当車両Ｃ１は、自動運転を再開し（Ｔ５５）、降車地点出発通知を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ５６）。割当車両Ｃ１は、降車後の待機地点ＳＰｇに到着する（Ｔ５７）。割当車両Ｃ１は、降車後待機地点到着を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ５８）。

（利用形態２）
図１２は、利用形態２における自動運転車の配車管理システム５の概要を示す図である。利用者Ｐ１は、通信端末ＣＴ１から配車管理装置ＤＣ１に対し、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１を指定して自動運転車を予約する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の予約を受け、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１へ移動可能な全ての車両のうち、最小の移動コストとなる車両を割当車両Ｃ１として割り当てる。配車管理装置ＤＣ１は、車両１０を割り当てる際、降車地点ＬＧ１を経由して待機可能な地点への移動が可能であるか否かを確認する。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に到着するように乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））に、待機地点ＳＰｓを出発させる。

割当車両Ｃ１が乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））まで未使用である場合、配車管理装置ＤＣ１は、別の待機地点ＳＰａを見つける動作を行う。割当車両Ｃ１の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１への移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が所定時間Ｔａ（所定値の一例）よりも大きい場合、つまりＭＴ（ＳＰａ，ＬＳ１）＜ ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）である場合、空いている待機地点のうち、乗車地点ＬＳ１から最至近の待機地点ＳＰａへ割当車両Ｃ１を移動させる。

割当車両Ｃ１は、乗車地点ＬＳ１で利用者Ｐ１を乗車させて、降車地点ＬＧ１へ移動する。割当車両Ｃ１は、降車地点ＬＧ１で利用者Ｐ１を降車させて、待機地点ＳＰｇへ移動する。

図１３は、待機地点変更手順を示すシーケンス図である。利用者Ｐ１が通信端末ＣＴ１から自動運転車を予約すると、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１を選定して予約を完了させる（Ｔ１）。割当車両Ｃ１は、当初の待機地点ＳＰｓで待機中である（Ｔ６１）。

一方、配車管理装置ＤＣ１は、乗車前待機地点変更判定処理を行い、この判定に成功する（Ｔ６２）。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１に対し、待機地点変更指示を通知する（Ｔ６３）。変更された待機地点Ｓｐａは、変更前の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１への移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）と比べ、変更後の待機地点ＳＰａから乗車地点ＬＳ１への移動時間ＭＴ（ＳＰａ，ＬＳ１）が短い場所にある。

割当車両Ｃ１は、自動運転を開始する（Ｔ６４）。割当車両Ｃ１は、待機地点変更開始を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ６５）。割当車両Ｃ１は、変更された待機地点ＳＰａに到着すると（Ｔ６６）、待機地点完了を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ６７）。

図１４Ａは、手順Ｔ６２における待機地点変更判定処理を示すフローチャートである。配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、割当車両Ｃ１が乗車前出発時刻まで未使用か否かを判別する（Ｓ４１）。割当車両Ｃ１が使用される場合、プロセッサ４１は、待機地点の変更は不要である、つまり割当車両Ｃ１を利用者Ｐ１よりも前に利用する利用者が他にいることを意味し、待機地点変更不要と判定する（Ｓ４２）。この後、プロセッサ４１は本処理を終了する。

ステップＳ４１で未使用である場合、プロセッサ４１は、割当車両Ｃ１の現在の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１へ乗車時刻ＴＭ１に到着するのに要する時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）を算出する（Ｓ４３）。

プロセッサ４１は、時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が所定時間Ｔａより長いか否かを判別する（Ｓ４４）。所定時間Ｔａ以内である場合、プロセッサ４１は、ステップＳ４２の処理に進み、待機地点変更不要と判定する。また、ステップＳ４４で時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が所定時間Ｔａより長い場合、プロセッサ４１は、初期値を設定する（Ｓ４５）。この初期値設定では、待機位置を表す番号ｘを値１にする。コストＣｏｓｔを、当初の乗車前待機地点から出発地点までの移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）に設定する。変数ａを値０に設定する。

プロセッサ４１は、待機地点ＳＰ（ｘ）から乗車地点ＬＳ１へ乗車時刻ＴＭ１に到着するのに要する時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）を算出する（Ｓ４６）。プロセッサ４１は、時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）が所定時間Ｔａより短いか否かを判別する（Ｓ４７）。時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）が所定時間Ｔａ以上である場合、プロセッサ４１は、ステップＳ５３の処理に進む。

一方、時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）が所定時間Ｔａより短い場合、プロセッサ４１は、所定時間Ｔｂの間、待機地点ＳＰ（ｘ）が空いているか否かを判別する（Ｓ４８）。

図１４Ｂは、待機地点ＳＰ（ｘ）の空き時間と所定時間Ｔｂとの関係を示す図である。所定時間Ｔｂは、ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）−ＴｂからＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）で表される。つまり、図１４Ｂでは、待機地点ＳＰ（ｘ）から出発地点である乗車地点ＬＳ１に間に合うように、待機地点出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１））に出発する時刻より前、空いている時間の閾値として、所定時間Ｔｂが示される。

所定時間Ｔｂの間、待機地点ＳＰ（ｘ）が空いている場合、プロセッサ４１は、新待機地点移動予測時間を算出する（Ｓ４９）。プロセッサ４１は、待機地点ＳＰ（ｘ）に到着する前に乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）−Ｔｂ）を過ぎないか否かを判別する（Ｓ５０）。つまり、現在時刻＋ＭＴ（ＳＰｓ，ＳＰ（ｘ）） ＜ ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）−Ｔｂであるか否かが判別される。

待機地点ＳＰ（ｘ）に到着する前に乗車前出発時刻を過ぎてしまう場合、プロセッサ４１は、ステップＳ５３の処理に進む。また、ステップＳ５０で待機地点ＳＰ（ｘ）に到着する前に乗車前出発時刻を過ぎない場合、プロセッサ４１は、ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）＜ Ｃｏｓｔであるか否かを判別する（Ｓ５１）。今回の移動時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）がそれまでのコストＣｏｓｔとして登録された移動時間以上の場合、つまり、ＮＯの場合、プロセッサ４１は、ステップＳ５３の処理に進む。一方、今回の移動時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）がそれまでのコストＣｏｓｔとして登録された移動時間未満である場合、プロセッサ４１は、今回の移動時間ＭＴ（ＳＰ（ｘ），ＬＳ１）をコストＣｏｓｔに代入し、メモリ４２に記憶されたコストＣｏｓｔを書き換える（Ｓ５２）。

プロセッサ４１は、番号ｘを値１加算し（Ｓ５３）、番号ｘが最大値Ｎ以下であるか否かを判別する（Ｓ５４）。番号ｘが最大値Ｎ以下である場合、プロセッサ４１は、ステップＳ４６の処理に戻る。一方、番号ｘが最大値Ｎを超える場合、プロセッサ４１は、変数ａが値０でないか否かを判別する（Ｓ５５）。変数ａが値０でない場合、プロセッサ４１は、待機地点変更判定の結果、成功と判断する（Ｓ５６）。変数ａが値０である場合、プロセッサ４１は、待機地点変更判定の結果、失敗と判断する（Ｓ５７）。Ｓ５６、Ｓ５７の処理後、プロセッサ４１は本処理を終了する。

（利用形態３）
図１５は、利用形態３における自動運転車の配車管理システム５の概要を示す図である。利用者Ｐ１は、通信端末ＣＴ１から配車管理装置ＤＣ１に対し、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１を指定して自動運転車を予約する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の予約を受け、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１へ移動可能な全ての車両のうち、最小の移動コストとなる車両を割当車両Ｃ１として割り当てる。配車管理装置ＤＣ１は、車両１０を割り当てる際、降車地点ＬＧ１を経由して待機可能な地点への移動が可能であるか否かを確認する。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に到着するように待機地点ＳＰｓを出発させる。

配車管理装置ＤＣ１は、利用形態２で示したように、待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１への移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が所定時間Ｔａよりも大きい場合、つまり乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に予定通り到着できない可能性が高い場合、別の待機地点ＳＰａを見つける動作を行ったが、別の待機地点ＳＰａを見つけられなかった。この場合、乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に予定通り到着するように、割当車両Ｃ１は、予定出発時刻よりも所定時間Ｔｃだけ前に待機地点ＳＰｓから出発する。割当車両Ｃ１は、現在地から乗車地点ＬＳ１までの移動予測時間が所定の時間Ｔｄよりも小さくなると、周回運転に移行する。

割当車両Ｃ１は、乗車地点ＬＳ１で利用者Ｐ１を乗車させて、降車地点ＬＧ１へ移動する。割当車両Ｃ１は、降車地点ＬＧ１で利用者Ｐ１を降車させて、待機地点ＳＰｇへ移動する。

図１６は、乗車前周回手順を示すシーケンス図である。利用者Ｐ１が通信端末ＣＴ１から自動運転車を予約すると、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１を選定して予約を完了させる（Ｔ１）。割当車両Ｃ１は、当初の待機地点ＳＰｓで待機中である（Ｔ６１）。

配車管理装置ＤＣ１は、図１４Ａに示した待機地点変更判定処理を行った結果、待機地点変更判定に失敗した（Ｔ７１）。つまり、配車管理装置ＤＣ１は、現在の待機地点ＳＰｓよりも乗車地点ＬＳ１に近い待機地点ＳＰａを探しても見つからなかった。

配車管理装置ＤＣ１は、手順Ｔ２（詳細な手順Ｔ２１〜Ｔ３０）と同様、乗車前の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１に向けて割当車両Ｃ１を移動させる（Ｔ７２）。

配車管理装置ＤＣ１は、事前乗車情報通知を実施後（Ｔ２９）、周回走行指示を作成する（Ｔ７３）。配車管理装置ＤＣ１は、周回走行指示を割当車両Ｃ１に通知する（Ｔ７４）。

割当車両Ｃ１は、周回走行運転を開始する（Ｔ７５）。割当車両Ｃ１は、周回走行開始を配車管理装置ＤＣ１に送信する（Ｔ７６）。割当車両Ｃ１は、周回走行運転中である（Ｔ７７）。

配車管理装置ＤＣ１は、手順Ｔ２（図１０に示す詳細な手順Ｔ２５，Ｔ２６，Ｔ３１〜Ｔ３５）と同様、乗車地点ＬＳ１に割当車両Ｃ１を移動させる（Ｔ７８）。

図１７Ａは、手順Ｔ７７における周回走行自動運転手順を示すフローチャートである。割当車両Ｃ１の車両プロセッサ３２は、周回走行開始時刻ＴＲを車両メモリ３４に記憶する（Ｓ６１）。車両プロセッサ３２は、現在時刻における現在地から目的地（乗車地点ＬＳ１）までの走行経路Ｒ（ｉ）を、公知技術を用いて算出する（Ｓ６２）。変数ｉは、自然数１〜Ｌの範囲で可変である。

車両プロセッサ３２は、複数の走行経路Ｒ（ｉ）を、現在地から目的地までの移動予測時間ＲＴ（ｉ）で昇順に整列する（Ｓ６３）。つまり、移動予測時間の短いものから順に長いものになるように、移動予測時間ＲＴ（ｉ）がｉ＝１〜Ｌの範囲で並べられる。車両プロセッサ３２は、変数ｉおよび変数ｄの初期値を設定する（Ｓ６４）。変数ｉは、走行経路Ｒ（ｉ）の決定に使用される値であり、初期値１に設定される。変数ｄは、昇順に整列した複数の移動予測時間ＲＴ（ｉ）を決定する値であり、初期値０に設定される。

車両プロセッサ３２は、移動予測時間ＲＴ（ｉ）が周回走行猶予時間（Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ））より短いか否かを判別する（Ｓ６５）。図１７Ｂは、周回走行における各時間を表すタイミングチャートである。ここで、ＴＮは現在時刻を表す。ＴＮ−ＴＲは周回走行を開始してからの経過時間を表す。Ｔｄは周回走行していて良い時間を表す。したがって、周回走行猶予時間（Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ））は、周回走行していてよい時間がどれだけ残っているかを表す。ＲＴ（ｉ） ＜ Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ）を満たさないということは、この走行経路Ｒ（ｉ）を選択すると、乗車時刻ＴＭ１に間に合わないことを意味する。

ＲＴ（ｉ） ＜Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ）である場合、車両プロセッサ３２は、変数ｉを値１増加させる（Ｓ６６）。車両プロセッサ３２は、変数ｉが最大値Ｌ以下であるか否かを判別する（Ｓ６７）。変数ｉが最大値Ｌ以下である場合、車両プロセッサ３２は、ステップＳ６５の処理に戻る。

一方、ＲＴ（ｉ） ≧ Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ）である場合、または、ステップＳ６７で変数ｉが最大値Ｌを超える場合、車両プロセッサ３２は、変数ｉが値２より大きいか否かを判別する（Ｓ６８）。変数ｉが値２より大きい場合、車両プロセッサ３２は、変数ｄに変数ｉから値１減算した値を代入する（Ｓ６９）。これにより、車両プロセッサ３２は、ステップＳ６５で、ＲＴ（ｉ） ＜ Ｔｄ−（ＴＮ−ＴＲ）の条件を満たす中で、最も時間のかかる走行経路を選択する。また、変数ｉが値２以下である場合、車両プロセッサ３２は、変数ｄを値１にする（Ｓ７０）。車両プロセッサ３２は、走行経路Ｒ（ｄ）を選択して走行する（Ｓ７１）。

車両プロセッサ３２は、現在時刻ＴＮが周回終了時刻（ＴＭ１−Ｔｅ）に達したか否かを判別する（Ｓ７２）。Ｔｅは、周回の終了に余裕を持たせるために、便宜上設定された所定の時間である。なお、現在時刻ＴＮに所定の時間Ｔｅを足すと、乗車時刻ＴＭ１を過ぎる場合、周回走行を終了することを意味する。Ｔ１−Ｔｅは周回走行を終了する時間である。なお、所定の時間Ｔｅは値０でもよい。

現在時刻ＴＮが周回終了時刻（ＴＭ１−Ｔｅ）に達していない場合、車両プロセッサ３２は、ステップＳ６２の処理に戻る。一方、ステップＳ７２で現在時刻ＴＮが周回終了時刻（ＴＭ１−Ｔｅ）に達している場合、車両プロセッサ３２は、周回走行を終了し、通常の自動運転に変更する（Ｓ７３）。この後、車両プロセッサ３２は本処理を終了する。

（利用形態４）
図１８は、利用形態４における自動運転車の配車管理システム５の概要を示す図である。利用者Ｐ１は、通信端末ＣＴ１から配車管理装置ＤＣ１に対し、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１を指定して自動運転車を予約する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の予約を受け、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１へ移動可能な全ての車両のうち、最小の移動コストとなる車両を割当車両Ｃ１として割り当てる。配車管理装置ＤＣ１は、車両１０を割り当てる際、降車地点ＬＧ１を経由して待機可能な地点への移動が可能か否かを確認する。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に乗車時刻ＴＭ１に到着するように待機地点ＳＰｓを出発させる。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の現在地から乗車地点ＬＳ１までの移動予測時間が所定の時間Ｔｄよりも小さくなった際に、利用者Ｐ１の乗車地点ＬＳ１への到着予測時刻を算出する。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の乗車地点ＬＳ１への到着予測時刻が乗車時刻ＴＭ１を過ぎる場合、乗車地点ＬＳ１を中心とする所定の範囲内の地域を、利用者Ｐ１が乗車地点ＬＳ１に到着するまで周回させる。この場合、配車管理装置ＤＣ１は、周回に掛かる移動コストを利用者Ｐ１に請求する。

割当車両Ｃ１は、乗車地点ＬＳ１で利用者Ｐ１を乗車させて、降車地点ＬＧ１へ移動する。割当車両Ｃ１は、降車地点ＬＧ１で利用者Ｐ１を降車させて、待機地点ＳＰｇへ移動する。

図１９および図２０は、利用者到着遅延時手順を示すシーケンス図である。この手順は、手順Ｔ２における割当車両Ｃ１の自動運転を開始させて乗車前の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１に移動する手順に含まれる。配車管理装置ＤＣ１は、乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））になると、配車情報をストレージ４４から取り出して車両１０に送信し、自動運転開始を指示する（Ｔ２１）。配車情報は、利用者ＩＤ、割当車両ＩＤ、乗車前出発時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））、乗車時刻ＴＭ１、降車予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１））、待機地点到着予測時刻（ＴＭ１＋ＭＴ（ＬＳ１，ＬＧ１）＋ＭＴ（ＬＧ１，ＳＰｇ））、乗車前の待機地点ＳＰｓ、乗車地点ＬＳ１、降車地点ＬＧ１、および降車後の待機地点ＳＰｇを含む。

配車管理装置ＤＣ１は、配車情報および出発指示を割当車両Ｃ１に通知する（Ｔ２２）。割当車両Ｃ１は、配車情報および出発指示に従い、公知技術を使用して、自動運転を開始する（Ｔ２３）。割当車両Ｃ１は、自動運転を開始したことを配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ２４）。この後、割当車両Ｃ１は、定期的に現在地を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ２５）。現在地は、例えば割当車両Ｃ１の車両１０に搭載された位置情報取得部２８によって取得される。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１から現在地を受信すると、割当車両Ｃ１の位置情報を更新する（Ｔ２６）。なお、配車管理装置ＤＣ１のプロセッサ４１は、割当車両Ｃ１の現在地の軌跡をストレージ４４に記録してもよい。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の通信端末ＣＴ１に対し、定期的に現在地の取得を要求する（Ｔ８１）。通信端末ＣＴ１は、この要求に応じ、定期的に現在地を配車管理装置ＤＣ１に通知する（Ｔ８２）。配車管理装置ＤＣ１は、通信端末ＣＴ１の現在地を基に、利用者Ｐ１の到着時刻を予測する（Ｔ８３）。この間、割当車両Ｃ１は、定期的に配車管理装置ＤＣ１に現在地を通知している。また、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の位置情報を更新している。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の現在値から乗車地点ＬＳ１までの移動予測時間ＭＴ（現在地，ＬＳ１）が所定の時間Ｔｄ以下になると、割当車両が乗車地点に接近したと認識する（Ｔ２７）。

配車管理装置ＤＣ１は、事前配車情報を確認する（Ｔ２８）。配車管理装置ＤＣ１は、通信端末ＣＴ１に対し、事前乗車情報を通知する（Ｔ２９）。事前乗車情報は、割当車両情報（外観写真、ＩＤ）、割当車両現在位置、および乗車地点到着予定時刻を含む。通信端末ＣＴ１は、事前乗車情報を受信すると、画面に事前乗車情報を表示する（Ｔ３０）。

配車管理装置ＤＣ１は、利用者Ｐ１の到着遅延を判定する（Ｔ８５）。到着遅延が起きる場合、配車管理装置ＤＣ１は、通信端末ＣＴ１に利用開始遅延見込情報を通知する（Ｔ８６）。通信端末ＣＴ１は、画面に利用開始遅延見込情報を表示する（Ｔ８７）。

配車管理装置ＤＣ１は、周回走行指示を作成する（Ｔ７３）。配車管理装置ＤＣ１は、周回走行指示を割当車両Ｃ１に通知する（Ｔ７４）。割当車両Ｃ１は、周回走行運転を開始する（Ｔ７５）。割当車両Ｃ１は、周回走行開始を配車管理装置ＤＣ１に送信する（Ｔ７６）。割当車両Ｃ１は、周回走行運転中である（Ｔ７７ａ）。

配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が周回走行を開始したのち、利用者Ｐ１の通信端末ＣＴ１に対し、定期的な現在地の取得要求とそれに対する現在地の通知（Ｔ８１およびＴ８２）を受け、利用者Ｐ１の到着時刻を都度予測する（Ｔ８８）。配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１に対し、利用者の到着予測時刻が変更されることに合わせて乗車時刻変更を通知する（Ｔ８９）。

配車管理装置ＤＣ１は、実施の形態１の手順Ｔ２（図１０に示す詳細な手順Ｔ２５，Ｔ２６，Ｔ３１〜Ｔ３５）と同様、乗車地点ＬＳ１に割当車両Ｃ１を移動させる（Ｔ７８）。

以上により、本実施の形態の配車管理システム５では、複数台の車両１０（自動運転車の一例）と、車両１０の利用予約を行う通信端末ＣＴ１（ユーザ端末の一例）との間で通信する配車管理装置ＤＣ１と、が通信可能に接続される。配車管理装置ＤＣ１は、乗車時刻ＴＭ１、乗車地点ＬＳ１および降車地点ＬＧ１を含む予約情報が通信端末ＣＴ１から送信されると、複数台の自動運転車である車両１０の中から、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１に移動する時の移動コストＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）が最小であって、かつ、降車地点ＬＧ１を経由する待機地点ＳＰｇ（所定の待機場所の一例）への移動が可能な車両１０を割当車両Ｃ１（割当自動運転車の一例）として選択する。配車管理装置ＤＣ１は、選択された割当車両Ｃ１に、乗車時刻前の乗車地点への到着が可能な自動運転を実行するための出発指示（自動運転指示の一例）を送信する。配車管理装置ＤＣ１は、予約情報に対応する車両１０の予約が完了した旨の通知を通信端末ＣＴ１に送信する。割当車両Ｃ１は、配車管理装置ＤＣ１から送信された出発指示に基づいて、乗車時刻前の乗車地点ＬＳ１への到着が可能となるように自動運転する。

これにより、配車管理システム５または配車システムの制御方法によれば、カーシェアリングやタクシー事業等において、複数台の自動運転車を配車する際、ユーザの利用予約に適合する配車対象の自動運転車を省エネ等の観点から効率的に選択でき、ユーザの利便性を向上できる。したがって、複数台の自動運転車を高いコストパフォーマンスで運用できる。

また、配車管理装置ＤＣ１は、自動運転中に割当車両Ｃ１から定期的に送信される現在地の情報（位置情報の一例）に基づいて、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に接近したことを判定する。配車管理装置ＤＣ１は、接近の判定に従い、事前乗車情報（割当車両Ｃ１に関する情報の一例）を通信端末ＣＴ１に送信する。これにより、配車管理システム５または配車システムの制御方法によれば、乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１で待ち構える、利用者Ｐ１に対して割当車両Ｃ１の外見上の特徴や、あとどのくらいの時間で到着するか等の支援情報を割当車両Ｃ１の到着前に通知できる。したがって、利用者Ｐ１は、割当車両Ｃ１をいち早く発見でき、ユーザの利便性が向上する。

また、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１の待機地点ＳＰｓから乗車地点ＬＳ１への移動時間ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１）（移動コストの一例）が所定時間Ｔａ（所定値の一例）より大きい場合、乗車地点ＬＳ１に最も近い他の待機地点ＳＰａに割当車両Ｃ１を移動させる。これにより、配車管理システム５または配車システムの制御方法によれば、割当車両Ｃ１の現在位置（つまり、待機地点ＳＰｓ）よりも乗車地点ＬＳ１に近い他の待機地点ＳＰａに予め割当車両Ｃ１を移動させておくことで、利用者Ｐ１が待ち構えている乗車地点ＬＳ１まで割当車両Ｃ１を乗車時刻ＴＭ１前に安全に到着させることができる。

また、配車管理装置ＤＣ１は、乗車地点ＬＳ１に最も近い他の待機地点が無い場合に、割当車両Ｃ１の待機地点ＳＰｓからの出発予定時刻（ＴＭ１−ＭＴ（ＳＰｓ，ＬＳ１））より所定時間Ｔｃ前に移動開始するための移動開始指示を割当車両Ｃ１に送信する。移動開始指示に基づいて所定時間Ｔｃ前に移動開始した割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１に接近した場合に、配車管理装置ＤＣ１は、乗車地点ＬＳ１の周囲を周回走行するための周回走行指示を割当車両Ｃ１に送信する。これにより、配車管理システム５または配車システムの制御方法によれば、割当車両Ｃ１の現在位置（つまり、待機地点ＳＰｓ）よりも乗車地点ＬＳ１に近い他の待機地点Ｓｐａが見付からないので、割当車両Ｃ１を先行して移動させて乗車地点ＬＳ１に接近した場合に乗車地点ＬＳ１を中心として周回させておくことで、乗車時刻ＴＭ１に間に合うように乗車地点ＬＳ１に移動させることができる。

また、配車管理装置ＤＣ１は、割当車両Ｃ１が乗車地点ＬＳ１への接近の判定後に、通信端末ＣＴ１を所持する利用者Ｐ１が乗車時刻ＴＭ１に乗車地点ＬＳ１に到着していない場合に、利用者Ｐ１が乗車地点ＬＳ１に到着するまで周回走行の継続的な指示を割当車両Ｃ１に送信する。これにより、配車管理システム５または配車システムの制御方法によれば、利用者Ｐ１の乗車時刻ＴＭ１における乗車地点ＬＳ１への到着が間に合わない場合でも、利用者Ｐ１が乗車地点ＬＳ１に到着するまで乗車地点ＬＳ１のすぐ近くの周辺で待たせておくことができる。したがって、利用者Ｐ１が乗車地点ＬＳ１に到着に合わせて、割当車両Ｃ１を迅速に乗車地点ＬＳ１に移動させることができる。ユーザの利便性が向上する。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、複数台の自動運転車を配車する際、ユーザの利用予約に適合する配車対象の自動運転車を省エネ等の観点から効率的に選択する配車システムおよび配車システムの制御方法として有用である。

５ 配車管理システム
１０ 車両
Ｃ１ 割当車両
ＣＴ１ 通信端末
ＤＣ１ 配車管理装置
ＬＳ１ 乗車地点
ＬＧ１ 降車地点
Ｐ 利用者
ＳＰｓ，ＳＰｇ 待機地点

Claims (6)

1. 複数台の自動運転車と、前記自動運転車の利用予約を行うユーザ端末との間で通信する配車管理装置と、が通信可能に接続された配車システムであって、
   前記配車管理装置は、
   乗車時刻、乗車地点および降車地点を含む予約情報が前記ユーザ端末から送信されると、前記複数台の自動運転車の中から、前記乗車時刻に前記乗車地点に移動する時の移動コストが最小であって、かつ、前記降車地点を経由する所定の待機場所への移動が可能な自動運転車を割当自動運転車として選択し、
   選択された前記割当自動運転車に、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着が可能な自動運転を実行するための自動運転指示を送信し、
   前記予約情報に対応する自動運転車の予約が完了した旨の通知を前記ユーザ端末に送信し、
   前記割当自動運転車は、
   前記配車管理装置から送信された前記自動運転指示に基づいて、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着可能に自動運転する、
   配車システム。
2. 前記配車管理装置は、
   前記自動運転中に前記割当自動運転車から定期的に送信される位置情報に基づいて、前記割当自動運転車が前記乗車地点に接近したことを判定し、
   前記接近の判定に従い、前記割当自動運転車に関する情報を前記ユーザ端末に送信する、
   請求項１に記載の配車システム。
3. 前記配車管理装置は、
   前記割当自動運転車の待機場所から前記乗車地点への移動コストが所定値より大きい場合に、前記乗車地点に最も近い他の待機場所に前記割当自動運転車を移動させる、
   請求項１に記載の配車システム。
4. 前記配車管理装置は、
   前記乗車地点に最も近い他の待機場所が無い場合に、前記割当自動運転車の待機場所からの出発予定時刻より所定時間前に移動開始するための移動開始指示を前記割当自動運転車に送信し、
   前記移動開始指示に基づいて前記所定時間前に移動開始した前記割当自動運転車が前記乗車地点に接近した場合に、前記乗車地点の周囲を周回走行するための周回走行指示を前記割当自動運転車に送信する、
   請求項３に記載の配車システム。
5. 前記配車管理装置は、
   前記割当自動運転車が前記乗車地点に接近した状態において、
   前記ユーザ端末を所持するユーザが前記乗車時刻に前記乗車地点に到着していない場合に、前記ユーザが前記乗車地点に到着するまで前記乗車地点の周囲を周回走行するための周回走行指示を前記割当自動運転車に送信する、
   請求項１乃至４のいずれか一項に記載の配車システム。
6. 複数台の自動運転車と、前記自動運転車の利用予約を行うユーザ端末との間で通信する配車管理装置と、が通信可能に接続された配車システムの制御方法であって、
   前記配車管理装置は、
   乗車時刻、乗車地点および降車地点を含む予約情報が前記ユーザ端末から送信されると、前記複数台の自動運転車の中から、前記乗車時刻に前記乗車地点に移動する時の移動コストが最小であって、かつ、前記降車地点を経由する所定の待機場所への移動が可能な自動運転車を割当自動運転車として選択し、
   選択された前記割当自動運転車に、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着が可能な自動運転を実行するための自動運転指示を送信し、
   前記予約情報に対応する自動運転車の予約が完了した旨の通知を前記ユーザ端末に送信し、
   前記割当自動運転車は、
   前記配車管理装置から送信された前記自動運転指示に基づいて、前記乗車時刻前の前記乗車地点への到着可能に自動運転する、
   配車システムの制御方法。

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