JP2019203360A

JP2019203360A - 機械式駐車装置

Info

Publication number: JP2019203360A
Application number: JP2018101032A
Authority: JP
Inventors: 田中　孝幸; Takayuki Tanaka; 孝幸田中
Original assignee: Nissei Ltd
Current assignee: Nissei Ltd
Priority date: 2018-05-25
Filing date: 2018-05-25
Publication date: 2019-11-28
Anticipated expiration: 2038-05-25
Also published as: JP6914226B2

Abstract

【課題】通常車両および自動運転車両における双方の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供する。【解決手段】乗込室３の出入口２から少し離れた位置に形成された自動運転車両７のための自動運転車両乗降エリア８と、自動運転車両乗降エリア８の近傍に配置された自動運転用操作盤９とを設け、自動運転車両処理部１４は、自動運転用操作盤９が操作されたときに自動運転車両乗降エリア８と乗込室３内との間で自動運転車両７を自動運転で移動させる構成とした。【選択図】図１

Description

本発明は、自動運転車両および一般車両を対象として格納する機械式駐車装置に関する。

従来の機械式駐車装置として、特許第５５５１４１０号公報（特許文献１）が知られており、特許文献１には、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置が記載されている。

特許第５５５１４１０号公報

しかしながら、従来の機械式駐車装置は、自動運転車両のみを対象にした構成の場合には問題がないとしても、通常車両と自動運転車両が混在されて利用される場合、双方の運転手の安全を確保しながら、円滑な格納処理を行うことができない。

本発明の目的は、通常車両および自動運転車両における双方の運転手の安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入庫処理を行うことができるようにした機械式駐車装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、乗込室の出入口近傍に配置した通常操作盤と、主に一般車両を対象にして前記通常操作盤における操作に対応した処理を行う駐車場処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両処理部を備えた機械式駐車装置において、前記乗込室の前記出入口から少し離れた位置に形成された前記自動運転車両のための自動運転車両乗降エリアと、前記自動運転車両乗降エリアの近傍に配置された自動運転用操作盤とを設け、前記自動運転車両処理部は、前記自動運転用操作盤が操作されたときに前記自動運転車両乗降エリアと前記乗込室内との間で前記自動運転車両を自動運転で移動させる構成としたことを特徴とする。

このような構成によれば、一般車両の運転手は、今までと同じように入出庫操作を行うことができ、一方で、自動運転車両の運転手は、乗込室における出入口から少し離れた位置の自動運転車両乗降エリアで自動運転車両から下車して機械式駐車装置側に預けることができ、かつ、乗込室における出入口近傍に配置された通常操作盤に近づくことなく自動運転用操作盤から安全に所定の操作を行うことができる。また、自動運転車両乗降エリアがあるために、出庫時にも乗込室における出入口に近づくことなく自動運転車両乗降エリアで自動運転車両が準備されるまで待つことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、前記自動運転車両処理部は、前記自動運転用操作盤から入出庫に対応する操作が行われたときに動作開始条件を満たしているかを判定する動作開始判定部と、前記動作開始判定部が動作開始条件を満たしていると判定したときに前記自動運転車両が自動運転による移動を開始させる自動運転移動処理部を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗込室の近傍においては危険な状態となる可能性が存在するが、一般車両のための通常操作盤と、自動運転車両のための自動運転用操作盤を別々に設置し、自動運転車両のための自動運転車両乗降エリア近傍に自動運転用操作盤を設けているため、それぞれの運転手の複雑な移動を制限して安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入出庫処理を行うことができる。

本発明による機械式駐車装置によれば、一般車両の運転手は、今までと同じように入出庫操作を行うことができ、一方で、自動運転車両の運転手は、乗込室における出入口から少し離れた位置の自動運転車両乗降エリアで自動運転車両から下車して機械式駐車装置側に預けることができ、かつ、乗込室における出入口近傍に配置された通常操作盤に近づくことなく自動運転用操作盤から安全に所定の操作を行うことができる。また、自動運転車両乗降エリアがあるために、出庫時にも乗込室における出入口に近づくことなく自動運転車両乗降エリアで自動運転車両が準備されるまで待つことができる。

本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。図１に示した機械式駐車装置の制御系を示す接続構成図である。図２に示した制御系のブロック構成図である。図３に示した制御系と自動運転車両７のより具体的な機能を示すブロック構成図である。入庫時の各部の処理手順を示すフローチャートである。一般車両の入庫時における機械式駐車装置を示す平面図である。自動運転車両の入庫時における機械式駐車装置を示す平面図である。自動運転車両の入庫時における他の状態を示す機械式駐車装置の平面図である。出庫時の各部の処理手順を示すフローチャートである。一般車両の出庫時における機械式駐車装置を示す平面図である。自動運転車両の出庫時における機械式駐車装置を示す平面図である。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置を示す平面図である。

機械式駐車装置は、開閉可能な出入口扉１を有する出入口部２と、出入口扉１の奥側に形成された乗込室３と、乗込室３内に待機して配置され、かつ、駐車車両が乗り入れられた後に図示しない格納部に移動されるトレー４と、出入口部２の近傍における壁面などに配置されて主に一般車両５の運転手によって操作されることになる通常操作盤６と、自動運転機能を有する自動運転車両７のための下車または乗車位置となる自動運転車両乗降エリア８と、自動運転車両乗降エリア８の近傍の壁面などに配置されて主に自動運転車両７の運転手によって操作されることになる自動運転用操作盤９と、自動運転車両乗降エリア８の近傍に形成された専用出入口１０を有している。

図２および図３は、図１に示した機械式駐車装置の制御系を示す接続構成図およびブロック構成図である。

通常操作盤６および自動運転用操作盤９は共通の制御装置１１に接続されており、制御装置１１は、通常操作盤６および自動運転用操作盤９の操作信号に基づいて機械式駐車装置における各駆動部１２などの各種動作を制御している。この制御装置１１は、図３に示すように通常操作盤６の操作信号に基づいて制御を行う駐車場制御部１３と、自動運転用操作盤９の操作信号に基づいて制御を行うと共に、駐車場制御部１３における共通処理部との関連を保ちながら制御を行う自動運転車両制御部１４を有している。自動運転車両制御部１４は、自動運転車両７との間で無線通信を行う信号送信部１５を有している。

図４は、制御系と自動運転車両７のより具体的な機能を示すブロック構成図である。

上述した駐車場制御部１３は、図１に示した出入口扉１を開閉駆動する出入口扉開閉処理部１６と、出入口扉開閉処理部１６による出入口扉１の閉処理後にトレー４上に搭載された状態の駐車車両を所定の格納スペースへと移動する格納処理部１７を有している。

上述した自動運転車両制御部１４は、信号送信部１５の他に、自動運転用操作盤９から入庫に対応する操作が行われたときに動作開始条件を満たしているかを判定する動作開始判定部１８と、動作開始判定部１８が動作開始条件を満たしていると判定したときに自動運転車両７が自動運転を行うために必要とするデータがあれば提供して自動運転による移動を開始させる自動運転移動処理部１９などを有している。

上述した各部は記憶部２０に格納された入出庫処理プログラムに基づいて制御部２１によって制御される。

これに対して自動運転車両７は、自動運転車両処理部１４における信号送信部１５との間で無線通信を行う車両側信号受信部２２と、車両側信号受信部２２が自動運転による移動開始信号を受けたとき駆動部２３を駆動制御して自動運転で乗込室３のトレー４上に乗り入れる自動運転制御部２４などを備えている。
次に、一般車両５および自動運転車両７の入庫時について、図５に示した入庫時の各部の処理手順を示すフローチャート、図６に示した一般車両５の入庫時における平面図、図７に示した自動運転車両の入庫時における機械式駐車装置を示す平面図、図８に示した自動運転車両の入庫時における他の状態を示す機械式駐車装置の平面図などを使用しながら説明する。

制御装置１１は、ステップＳ１で通常操作盤６および自動運転用操作盤９が操作されるのを監視している。今、図６に示すように一般車両５が入庫のために進入して来て、運転手が一般車両５から下りて出入口部２の近傍に配置されている通常操作盤６の前に立ち、通常操作盤６から入庫のための操作、例えば出入口扉１の開操作を行ったとする。

図３に示した制御装置１１の駐車場制御部１３は、ステップＳ２で通常操作盤６からの操作信号であるため通常の動作モードでの処理を選択し、駐車装置の動作としてステップＳ３で格納スペース内の空トレー４を呼び、ステップＳ４で空トレー４を乗込室３内に準備すると、ステップＳ５として乗込室３の出入口扉１を開く。

その後、運転手はステップＳ６で、再び一般車両５に乗り込んで運転しながら、乗込室３のトレー４上に乗り入れる。次いで、運転手はステップＳ７で一般車両５から降りて安全確認、つまりサイドミラーを収納し、パーキングブレーキを作動させ、ドアロックなどを確認してから、ステップＳ８で乗込室３を退室する。運転手は、再度、通常操作盤６の前に立って出入口扉１の閉操作を行う。

すると駐車場制御部１３は、出入口扉１の閉操作を検出し、ステップＳ９で出入口扉１の閉動作を行い、その完了信号を検出すると、ステップＳ１０でトレー４上に搭載された状態の一般車両５を機械駐車装置側の所定の格納スペースへと搬送して格納状態とする。

次に、自動運転車両７が入庫のために自動運転車両乗降エリア８に乗り込まれて、その運転手が自動運転用操作盤９を操作した場合について、図７に示した自動運転車両７の入庫時における平面図などを使用しながら説明する。

制御装置１１は、図５に示したステップＳ１で通常操作盤６および自動運転用操作盤９が操作されるのを監視しているとき、図７に示すように自動運転車両７が入庫のために自動運転車両乗降エリア８に進入して来たとする。運転手は表示や音声などによって、自動運転が可能な状態を保持して自動運転用操作盤９から入庫操作を行うよう促されると、自動運転車両７から下りて自動運転車両乗降エリア８に配置されている自動運転用操作盤９の前に立ち、自動運転用操作盤９から入庫のための操作、例えば出入口扉１の開操作を行う。この時点で、自動運転車両７は機械式駐車装置側に引き渡されるので、運転手はその種のメッセージを受け取った後、図７に示すように自動運転車両乗降エリア８の専用出入口１０から退出することが可能となる。

一方、図３に示した制御装置１１における自動運転車両制御部１４の動作開始判定部１８は、ステップＳ１１で自動運転用操作盤９からの操作信号であるため自動運転車両動作モードでの処理を選択し、図４に示した自動運転車両制御部１４の動作開始判定部１８は、ステップＳ１２で他の駐車車両や人が出入口２の近傍に存在するかどうか検出装置を用いて判定する。

この判定の結果、他の駐車車両などがなかった場合、図３に示した駐車場制御部１３の共通部である各駆動部１２は、一般車両５の場合と同様にステップＳ３で格納スペース内の空トレー４を呼び、ステップＳ４で空のトレー４を乗込室３内に準備する。

このときの空のトレー４に準備に並行して、自動運転車両制御部１４の自動運転移動処理部１９はステップＳ１３で、自動運転による移動を開始させる信号を図４に示した信号送信部１５から自動運転車両７の車両側信号受信部２２を経由して自動運転制御部２４に与える。すると、移動開始信号を受けた自動運転制御部２４は、駆動部２３を駆動制御して自動運転車両７を自動運転で図７に示す前半移動経路２５Ａのように自動運転車両乗降エリア８から先ず出入口２の前まで移動させる。

一方、各駆動部１２は、自動運転車両７における自動運転による移動の前後のステップＳ５で、空のトレー４の準備を完了し、乗込室３の出入口扉１を開く。

ステップＳ１３における自動運転による自動運転車両７の出入口２の前への移動と、ステップＳ５における出入口扉１の開動作が共に完了すると、自動運転車両制御部１４の自動運転移動処理部１９は、ステップＳ１４で自動運転による移動を開始させる信号を図４に示した信号送信部１５から自動運転車両７の車両側信号受信部２２を経由して自動運転制御部２４に与える。すると、移動開始信号を受けた自動運転制御部２４は、駆動部２３を駆動制御して自動運転車両７を自動運転で図７に示す後半移動経路２５Ｂのように、前半移動経路２５Ａの一時停止位置から出入口２を経て乗込室３のトレー４上に乗り入れる。

上述したようにステップＳ１３における自動運転による自動運転車両７の出入口２の前への移動と、ステップＳ３〜ステップＳ５における空のトレー４の準備処理を並行して行うと、自動運転による自動運転車両７の移動を効率的に行うことができる。また、ステップＳ１３で自動運転による自動運転車両７を出入口２の前まで先行して移動しておくと、その後、後続の一般車両の運転手が自分の入庫の番だと勘違いして出入口２に向かって進入させるのを防止することができる。

このような後続の一般車両は、信号機などによって進入タイミングが規制されているが、出入口２の前に停止している自動運転車両７を目視することによって、誤進入を確実に防止することができる。

次いで、自動運転移動処理部１９は、ステップＳ１５で他の格納準備信号を図４に示した信号送信部１５から自動運転車両７の車両側信号受信部２２を経由して自動運転制御部２４に与える。すると、自動運転制御部２４は、サイドミラーを収納し、パーキングブレーキを作動させ、ドアロックなどを行う。その後、自動運転移動処理部１９は、ステップＳ１６で出入口扉１の閉動作を行い、一般車両５の場合と同様に出入口扉１の閉動作の完了信号を検出すると、ステップＳ１０でトレー４上に搭載された状態の自動運転車両７を機械駐車装置側の所定の格納スペースへと搬送して格納状態とする。

一方、ステップＳ１２の判定で、図８に示したように他の駐車車両である通常車両５が出入口２の近傍にあったり、他の運転手が通常操作盤６の前に立っているのを検出したりした場合、動作開始判定部１８はステップＳ１７で待機状態となる。その後、動作開始判定部１８はステップＳ１８で、待機状態となっていた他の車両の入庫が完了したことを検出したとき、上述したステップＳ３およびステップＳ１３の並行処理に進み、それ以降は先の場合と同様に処理を行う。

次に、一般車両５および自動運転車両７の出庫時について、図９に示した出庫時の各部の処理手順を示すフローチャート、図１０に示した一般車両５の出庫時における平面図、図１１に示した自動運転車両の出庫時における機械式駐車装置を示す平面図などを使用しながら説明する。

図９は、出庫時の各部の処理手順を示すフローチャートである。

制御装置１１は、ステップＳ２０で通常操作盤６および自動運転用操作盤９が出庫のために操作されるのを監視している。今、図１０に示すように既に駐車されている一般車両５の運転手が通常操作盤６の前に立ち、通常操作盤６から出庫のための操作を行ったとする。

図３に示した制御装置１１の駐車場制御部１３は、ステップＳ２１で通常操作盤６からの操作信号であるため通常の動作モードでの処理を選択し、駐車装置の動作としてステップＳ２２で格納スペースに格納されているトレー上に搭載された状態の一般車両５を呼び、ステップＳ２３で乗込室３内に準備すると、ステップＳ２４として乗込室３の出入口扉１を開く。

この時点で運転手は、ステップＳ２５として乗込室３に入り、一般車両５に乗り込んで運転しながら乗込室３から出る。次いで、運転手はステップＳ２６で一般車両５から降りて、再び通常操作盤６から出入口扉１の閉操作を行うと、これで運転手の出庫に関連する操作は完了する。すると駐車場制御部１３は、出入口扉１の閉操作を検出し、ステップＳ２７で出入口扉１の閉動作を行う。

次に、既に駐車している自動運転車両７の運転手が出庫のために自動運転用操作盤９を操作した場合について、図１１に示した自動運転車両７の出庫時における平面図などを使用しながら説明する。

制御装置１１は、図９に示したステップＳ２０で通常操作盤６および自動運転用操作盤９が操作されるのを監視しているとき、図１１に示すように自動運転車両７の運転手が専用出入口１０付近の自動運転用操作盤９から出庫操作を行ったとする。同図で自動運転用操作盤９は、自動運転車両乗降エリア８側からでも外側かでも操作できる構成として示している。

図３に示した制御装置１１の自動運転車両制御部１４は、ステップＳ２８で自動運転用操作盤９からの操作信号であるため自動運転車両動作モードでの処理を選択し、駐車装置の動作としてステップＳ２２で格納スペースに格納されているトレー上に搭載された状態の自動運転車両７を呼び、ステップＳ２３で乗込室３内に準備すると、ステップＳ２４として乗込室３の出入口扉１を開く。

その後、図４に示した自動運転車両制御部１４の動作開始判定部１８は、ステップＳ２９で他の駐車車両である通常車両が出入口２の近傍にあるかどうか検出装置などを用いて判定する。この判定の結果、他の駐車車両がなかった場合、自動運転車両制御部１４の自動運転移動処理部１９は、ステップＳ３０で自動運転による移動を開始させる信号を図４に示した信号送信部１５から自動運転車両７の車両側信号受信部２２を経由して自動運転制御部２４に与える。すると、移動開始信号を受けた自動運転制御部２４は、駆動部２３を駆動制御して自動運転車両７を自動運転で図１１に示す移動経路２６のように乗込室３のトレー４上から出入口２を経てステップＳ３１で自動運転車両乗降エリア８へと移動させる。

一方、ステップＳ２９の判定で、先行して出庫された他の車両が出入口２の近傍にあった場合、動作開始判定部１８はステップＳ３２で待機状態となる。その後、動作開始判定部１８はステップＳ３３で、他の出庫車両が移動したことを検出したとき、上述したステップＳ３０に進み、それ以降は先の場合と同様に処理を行う。

いずれの場合も、自動運転車両７が自動運転によって自動運転車両乗降エリア８に準備されたことを見計らって、運転手は自動運転車両７に乗り込んで出庫させる。

上述の説明から分かるように、一般車両５および自動運転車両７を共に格納させる機械式駐車の場合、乗込室３の近傍においては危険な状態となる可能性が存在するが、一般車両５のための通常操作盤６と、自動運転車両７のための自動運転用操作盤９を別々に設置し、自動運転車両７のための自動運転車両乗降エリア８近傍に自動運転用操作盤９を設けているため、それぞれの運転手の複雑な移動を制限して安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入出庫処理を行うことができる。

また、通常操作盤６は、これまでと同様に乗込室３における出入口２の近傍に設けると、一般車両５の運転手は、今までと同じように入出庫操作を行うことができ、一方で、自動運転車両７の運転手は、乗込室３における出入口２から少し離れた位置の自動運転車両乗降エリア８で自動運転車両７から下車して機械式駐車装置側に預けることができ、かつ、乗込室３における出入口２近傍に配置された通常操作盤６に近づくことなく自動運転用操作盤９から安全に所定の操作を行うことができる。また、自動運転車両乗降エリア８があるために、出庫時にも乗込室３における出入口２に近づくことなく自動運転車両乗降エリア８で自動運転車両７が準備されるまで待つことができる。

以上説明したように本発明は、乗込室３の出入口２近傍に配置した通常操作盤６と、主に一般車両５を対象にして通常操作盤６における操作に対応した処理を行う駐車場処理部１３と、主に自動運転車両７を対象にして乗込室３までの移動処理を行う自動運転車両処理部１４を備えた機械式駐車装置において、乗込室３の出入口２から少し離れた位置に形成された自動運転車両７のための自動運転車両乗降エリア８と、自動運転車両乗降エリア８の近傍に配置された自動運転用操作盤９とを設け、自動運転車両処理部１４は、自動運転用操作盤９が操作されたときに自動運転車両乗降エリア８と乗込室３内との間で自動運転車両７を自動運転で移動させる構成としたことを特徴とする。

このような構成によれば、一般車両５の運転手は、今までと同じように入出庫操作を行うことができ、一方で、自動運転車両７の運転手は、乗込室３における出入口２から少し離れた位置の自動運転車両乗降エリア８で自動運転車両７から下車して機械式駐車装置側に預けることができ、かつ、乗込室３における出入口２近傍に配置された通常操作盤６に近づくことなく自動運転用操作盤９から安全に所定の操作を行うことができる。また、自動運転車両乗降エリア８があるために、出庫時にも乗込室３における出入口２に近づくことなく自動運転車両乗降エリア８で自動運転車両７が準備されるまで待つことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、自動運転車両処理部１４は、自動運転用操作盤９から入出庫に対応する操作が行われたときに動作開始条件を満たしているかを判定する動作開始判定部１８と、動作開始判定部１８が動作開始条件を満たしていると判定したときに自動運転車両７が自動運転による移動を開始させる自動運転移動処理部１９を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、乗込室３の近傍においては危険な状態となる可能性が存在するが、一般車両５のための通常操作盤６と、自動運転車両７のための自動運転用操作盤９を別々に設置し、自動運転車両７のための自動運転車両乗降エリア８近傍に自動運転用操作盤９を設けているため、それぞれの運転手の複雑な移動を制限して安全を確保しながら、不要な渋滞を避けて効率的な入出庫処理を行うことができる。

１出入口扉
２出入口
３乗込室
６通常操作盤
７自動運転車両
８自動運転車両乗降エリア
９自動運転用操作盤
１３駐車場処理部
１４自動運転車両処理部
１８動作開始判定部
１９自動運転移動処理部

Claims

乗込室の出入口近傍に配置した通常操作盤と、主に一般車両を対象にして前記通常操作盤における操作に対応した処理を行う駐車場処理部と、主に自動運転車両を対象にして前記乗込室までの移動処理を行う自動運転車両処理部を備えた機械式駐車装置において、
前記乗込室の前記出入口から少し離れた位置に形成された前記自動運転車両のための自動運転車両乗降エリアと、前記自動運転車両乗降エリアの近傍に配置された自動運転用操作盤とを設け、前記自動運転車両処理部は、前記自動運転用操作盤が操作されたときに前記自動運転車両乗降エリアと前記乗込室内との間で前記自動運転車両を自動運転で移動させる構成としたことを特徴とする機械式駐車装置。
前記自動運転車両処理部は、前記自動運転用操作盤から入出庫に対応する操作が行われたときに動作開始条件を満たしているかを判定する動作開始判定部と、前記動作開始判定部が動作開始条件を満たしていると判定したときに前記自動運転車両が自動運転による移動を開始させる自動運転移動処理部を設けたことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。