JP2019206431A

JP2019206431A - 搬送装置

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Publication number: JP2019206431A
Application number: JP2018103617A
Authority: JP
Inventors: 岸本　直樹; Naoki Kishimoto; 直樹岸本; 大賀　琢也; Takuya Oga; 琢也大賀; 徹弥小池; Tetsuya Koike
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-05-30
Filing date: 2018-05-30
Publication date: 2019-12-05
Anticipated expiration: 2038-05-30
Also published as: JP7026577B2

Abstract

【課題】隙間無く並んで配置された複数のワークのうちの一部のワークを把持することができ、かつ従来の搬送装置と比べて把持する際のワークとの接触による損傷が抑制された搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置１００は、吸着面１ａを有する吸着部１と、吸着部１を支持する支持部２と、支持部２に接続されており、かつ吸着面１ａに対する相対的な位置が異なる第１の位置と第２の位置との間を移動するガイド部３を備える。ガイド部３は、吸着面１ａに対して突出しており、かつくさび状に形成された突出部３２と、突出部３２と連なる本体部３１とを含む。本体部３１は、吸着面１ａと同じ側を向いた第１面３１ａを有している。吸着面１ａは、ガイド部３が第１の位置にあるときに第１面３１ａに対して後方に配置され、ガイド部３が第２の位置にあるときに第１面３１ａと同一面上または第１面３１ａに対して前方に配置される。【選択図】図６

Description

本発明は、搬送装置に関する。

従来、組立作業または分類作業等に用いられる搬送装置が知られている。このような搬送装置として、例えば被把持物（ワーク）を吸着する吸着部を備えるもの、およびワークを挟持する複数の把持爪を備えるものがある。

特開２０１５−１６６１２２号公報には、並んで配置された複数のワークのうちの一部のワークを把持するためのロボットハンドが開示されている。該ロボットハンドは、複数のワークのうち把持すべきワークとこれと隣り合う他のワークとの隙間に挿入され、かつ把持すべきワークを挟持する複数の保持部（把持爪）を備えている。

特開２０１５−１６６１２２号公報

しかしながら、従来の搬送装置は、複数のワークが隙間なく並べられている場合には隣り合うワーク間に把持爪を挿入できないため、該把持爪によって一部のワークのみを把持することができない。

例えば廃棄された薄型テレビがリサイクルされる過程において、集荷された複数の薄型テレビは、隙間無く並べて配置され、その後１つずつ取り出されて出荷される。この出荷時に、隙間無く隣り合う２つの薄型テレビの間に、従来の搬送装置の把持爪を挿入するための隙間を把持爪によって形成することは困難である。仮に、上記隙間を形成すべく隙間無く隣り合う２つのワーク間に把持爪を強制的に挿入した場合、把持爪がワークに強く押圧されるため、把持爪またはワークが損傷しやすい。そのため、上記取り出し作業は一般的に搬送装置によらずに作業者の手作業により行われており、作業者の労力負担の軽減が求められている。

本発明の主たる目的は、隙間無く並んで配置された複数のワークのうちの一部のワークを把持することができ、かつ従来の搬送装置と比べて把持する際のワークとの接触による損傷が抑制された搬送装置を提供することにある。

本発明に係る搬送装置は、吸着面および吸着面と異なる方向を向いた側面を有する吸着部と、吸着部を支持する支持部と、支持部に接続されており、かつ吸着面を平面視したときに側面に面する位置に配置されているガイド部とを備える。ガイド部は、吸着面に沿った第１方向において吸着面に対して突出しており、かつくさび状に形成された突出部と、突出部と連なる本体部とを含む。本体部は、吸着面と同じ側を向いた第１面を有している。突出部は、第１面と連なる第２面を有している。ガイド部は、吸着面に対する相対的な位置が異なる第１の位置と第２の位置との間を移動するように設けられている。吸着面は、ガイド部が第１の位置にあるときに第１面に対して後方に配置され、ガイド部が第２の位置にあるときに第１面と同一面上または第１面に対して前方に配置される。

本発明に係る搬送装置は突出部を含むガイド部を備えているため、隙間無く並んで配置された２つのワーク間に突出部を挿入することで搬送装置が配置されるための隙間を形成することができる。さらに、ガイド部が第１の位置と第２の位置とを移動することができるため、ガイド部は、上記隙間を形成する段階では第１の位置とされ、かつ上記隙間を形成した後ワークを吸着する段階では第２の位置とされ得る。このようにすれば、上記隙間を形成する段階においてガイド部が吸着面とワークとの接触を阻害することができ、かつワークを吸着する段階において吸着面がワークと接触することができる。このため、本発明に係る搬送装置は、隙間無く並んで配置された複数のワークのうちの一部のワークを把持することができ、かつ従来の搬送装置と比べてワークとの接触に伴う吸着面の損傷および摩耗が抑制されている。

実施の形態１に係る搬送装置のガイド部が第１の位置にある状態を示す側面図である。図１に示される搬送装置のガイド部が第２の位置にある状態を示す側面図である。図１に示される搬送装置の正面図である。図３中の矢印ＩＶから視た図である。図３中の線分Ｖ−Ｖにおける断面図である。（ａ）〜（ｇ）は実施の形態１に係る搬送装置がワークを把持する動作の１例を示す図である。（ａ）〜（ｅ）は実施の形態１に係る搬送装置がワークを把持する動作の他の例を示す図である。実施の形態１に係る搬送装置が把持するワークの変形例を示す図である。実施の形態２に係る搬送装置のガイド部が第２の位置にある状態を示す側面図である。図９に示される搬送装置のガイド部が第１の位置にある状態を示す側面図である。（ａ）〜（ｆ）は実施の形態２に係る搬送装置がワークを把持する動作の１例を示す図である。（ａ）〜（ｄ）は実施の形態２に係る搬送装置がワークを把持する動作の他の例を示す図である。実施の形態３に係る搬送装置のガイド部が第１の位置にある状態を示す側面図である。図１３に示される搬送装置のガイド部が第２の位置にある状態を示す側面図である。（ａ）〜（ｇ）は実施の形態３に係る搬送装置がワークを把持する動作の１例を示す図である。（ａ）〜（ｄ）は実施の形態３に係る搬送装置がワークを把持する動作の他の例を示す図である。実施の形態３に係る搬送装置の変形例を示す側面図である。実施の形態４に係る搬送装置のガイド部が第１の位置にある状態を示す側面図である。実施の形態５に係る搬送装置のガイド部が第１の位置にある状態を示す側面図である。実施の形態１〜５に係る搬送装置のガイド部の突出部の変形例を示す側面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。なお、以下では、説明の便宜上、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向が導入される。

実施の形態１．
＜搬送装置の構成＞
図１、図２および図６は、実施の形態１に係る搬送装置１００をＸ方向から視た側面図である。図３は、搬送装置１００をＹ方向から視た正面図である。図４は、搬送装置１００をＺ方向から視た上面図である。図５は、Ｘ方向に垂直な搬送装置１００の断面図である。図１〜図６に示されるように、実施の形態１に係る搬送装置１００は、吸着部１、支持部２、ガイド部３、搬送部４、第１連結部５、第２連結部６、および第１バネ７を備える。

吸着部１は、吸着面１ａおよび側面１ｂを有している。吸着面１ａおよび側面１ｂは、例えば平面である。側面１ｂは、吸着面１ａとは異なる方向を向いている。吸着部１が外力を受けていない状態において、吸着面１ａはＹ方向を向いており、側面１ｂはＸ方向を向いている。吸着部１が外力を受けていない状態において、吸着面１ａはＸ方向およびＺ方向（第１方向）に沿うように配置されており、側面１ｂはＹ方向およびＺ方向に沿うように配置されている。以下、Ｙ方向において吸着面１ａが向いている側を前、それとは反対側を後とよぶ。また、Ｚ方向において後述するガイド部３の突出部３２が吸着面１ａに対して突出している側を下、それとは反対側を上とよぶ。

吸着部１は、吸着面１ａに面接触したワークを吸着している状態と、吸着していない状態とを切り替えるように設けられている。吸着部１は、ワークを吸着可能な限りにおいて任意の構成を有していればよく、例えばワークを静電吸着または真空吸着するように設けられている。

支持部２は、吸着部１を支持している。支持部２は、複数（例えば２つ）の第１部分２１、第２部分２２、および第３部分２３を含む。複数の第１部分２１は、吸着面１ａに対して後方に、かつＸ方向において吸着面１ａを挟むように配置されている。複数の第１部分２１の各々は、第２部分２２および第３部分２３によって連結されている。複数の第１部分２１の各々は、Ｚ方向に沿って延在している。

第２部分２２は、Ｚ方向において吸着面１ａに対して後述するガイド部３の突出部３２とは反対側に配置されている。第３部分２３は、吸着面１ａに対して後方に位置する吸着部１の後方部分に接続されている。

第１部分２１の上端は、吸着面１ａよりも上方に配置されており、かつ第２部分２２の後端に接続されている。第１部分２１の下端は、吸着面１ａよりも下方に配置されている。

第１部分２１には、取手２５が取り付けられている。取手２５は、例えばＸ方向において第１部分２１の外側に配置されている。第１部分２１の下端には、ローラ２６が取り付けられている。ローラ２６は、第１部分２１に対して、Ｘ方向に延びる回転軸を中心として回転するように設けられている。ローラ２６の外周面のうち下方に位置する部分は第１部分２１よりも下方に突出している。第２部分２２の前端は、吸着面１ａよりも前方に配置されている。第２部分２２には、アイボルト２４が取り付けられている。アイボルト２４は、例えばＺ方向において第２部分２２の外側に配置されている。

ガイド部３は、吸着面１ａに対する相対的な位置が異なる第１の位置と第２の位置との間を移動し、かつ上記第１の位置および上記第２の位置で保持される。図１に示されるように、第１の位置に配置されたガイド部３は、吸着部１がワークを吸着できない状態を実現する。図２に示されるように、第２の位置に配置されたガイド部３は、吸着部１がワークを吸着できる状態を実現する。第１の位置と第２の位置との間の移動は、後述する搬送部４、第１連結部５、第２連結部６および第１バネ７によって実行される。ガイド部３は、支持部２に接続されており、かつ吸着面１ａを平面視したときに吸着部１の側面１ｂに面する位置に配置されている。

図３および図５に示されるように、ガイド部３は、例えば第１ガイド部３ａ、第２ガイド部３ｂおよび連結シャフト３ｃを含む。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂは、Ｘ方向において吸着部１を挟んで配置されている。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂは、同等の構成を有している。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂは、吸着面１ａを平面視したときに吸着部１の側面１ｂに面する位置に配置されている。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂは、例えば複数の連結シャフト３ｃによって連結されている。複数の連結シャフト３ｃは、例えばＺ方向において吸着部１を挟むように配置されている。１つの連結シャフト３ｃは、例えば上記第１の位置および上記第２の位置において吸着部１よりも上方に配置されるように設けられている。他の１つの連結シャフト３ｃは、例えば上記第１の位置および上記第２の位置において吸着部１よりも下方に配置されるように設けられている。

第１ガイド部３ａと第２ガイド部３ｂとの間のＸ方向の距離は、吸着面１ａのＸ方向の幅以上であり、かつ搬送装置１００の把持対象であるワークにおいて吸着面１ａに吸着されることが予定されている面のＸ方向の幅未満である。つまり、第１の位置にあるガイド部３は、吸着面１ａがワークの被吸着面と面接触することを妨げる。

ガイド部３の第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂの各々は、本体部３１および突出部３２を含む。本体部３１は、吸着面１ａと同じ側を向いた第１面３１ａを有している。つまり、第１面３１ａは前方を向いている。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂの各第１面３１ａは、同一平面上に配置されている。

突出部３２は、本体部３１の下端に接続されている。ガイド部３が第１の位置にあるときおよびガイド部３が第２の位置にあるとき、突出部３２は吸着面１ａに対して下方に突出している。突出部３２は、くさび状に形成されている。突出部３２の先端は、Ｘ方向に沿って直線状に延びる稜線部３２ｅを有している。突出部３２は、稜線部３２ｅに対して前方に配置されかつ第１面３１ａと連なる第２面３２ａと、稜線部３２ｅに対して後方に配置されかつ稜線部３２ｅを介して第２面３２ａと連なる第５面３２ｂとを有している。ガイド部３をＸ方向から視たときに、第１面３１ａと第２面３２ａとの内角は鈍角を成しており、第２面３２ａと第５面３２ｂとの内角は鋭角を成している。

ガイド部３が第１の位置にあるとき、第１面３１ａは吸着面１ａよりも前方に配置されている。ガイド部３が第２の位置にあるとき、第１面３１ａは吸着面１ａよりも前方に配置されておらず、第１面３１ａは吸着面１ａと同一平面上または吸着面１ａよりも後方に配置されている。

搬送部４は、例えば吸着部１、支持部２およびガイド部３を吊り上げて搬送する。搬送部４は、アーム４１、ロープ４２およびフック４３を含む。アーム４１は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動する。ロープ４２の一端は、アーム４１に固定されている。ロープ４２の他端は、支持部２の第２部分２２に接続されている。例えば、ロープ４２の他端には、フック４３が固定されている。フック４３は、第２部分２２に固定されたアイボルト２４に掛けられている。

搬送装置１００は、支持部２とガイド部３とを連結する複数の第１連結部５、複数の第２連結部６および複数の第１バネ７をさらに備える。すなわち、搬送装置１００は、支持部２と第１ガイド部３ａとを連結する第１連結部５、第２連結部６および第１バネ７と、支持部２と第２ガイド部３ｂとを連結する第１連結部５、第２連結部６および第１バネ７とを備える。支持部２と第１ガイド部３ａとを連結する第１連結部５、第２連結部６および第１バネ７は、支持部２と第２ガイド部３ｂとを連結する第１連結部５、第２連結部６および第１バネ７と同様の構成を備えている。

第１連結部５および第２連結部６は、いわゆる平行リンク構造を有している。第１連結部５および第２連結部６は、ガイド部３が第１の位置にあるとき、およびガイド部３が第１の位置から前記第２の位置へ移動しているときに、第１面３１ａが吸着面１ａと平行となるように設けられている。第１連結部５および第２連結部６は、Ｚ方向において互いに間隔を隔てて配置されている。

第１連結部５の一端はピン５１を介して支持部２の第１部分２１と接続されている。第１連結部５の他端はピン５２を介してガイド部３の本体部３１と接続されている。ピン５１は、支持部２および第１連結部５の一方が他方に対して相対的に回転するように、支持部２と第１連結部５とを接続している。ピン５２は、ガイド部３および第１連結部５の一方が他方に対して相対的に回転するように、ガイド部３と第１連結部５とを接続している。

第２連結部６の一端は、ピン６１を介して支持部２の第１部分２１と接続されている。第２連結部６の他端は、ピン６２を介してガイド部３の本体部３１と接続されている。ピン６１は、支持部２および第２連結部６の一方が他方に対して相対的に回転するように、支持部２と第２連結部６とを接続している。ピン６２は、ガイド部３および第２連結部６の一方が他方に対して相対的に回転するように、ガイド部３と第２連結部６とを接続している。ピン５１は、支持部２に対する第１連結部５の回転中心を成している。ピン５２は、ガイド部３に対する第１連結部５の回転中心を成している。ピン６１は、支持部２に対する第２連結部６の回転中心を成している。ピン６２は、ガイド部３に対する第２連結部６の回転中心を成している。ピン５１、ピン５２、ピン６１およびピン６２の各中心軸、すなわち第１連結部５および第２連結部６の各回転軸は、互いに平行であり、側面１ｂに垂直な方向に延びている。なお、第１連結部５および第２連結部６の各回転軸は、吸着面１ａに対して垂直でない任意の方向に延びていてもよい。

ピン５１と第１部分２１との間の距離は、ピン６１と第１部分２１との間の距離に等しい。ピン５２と本体部３１との間の距離は、ピン６２と本体部３１との間の距離に等しい。ピン５１とピン５２との間の距離は、ピン６１とピン６２との間の距離に等しい。すなわち、支持部２に対する第１連結部５の回転中心とガイド部３に対する第１連結部５の回転中心との間の距離が、支持部２に対する第２連結部６の回転中心とガイド部３に対する第２連結部６の回転中心との間の距離に等しい。

第１バネ７の一端は、ピン７１を介して支持部２の第２部分２２と接続されている。第１バネ７の他端は、ピン７２を介してガイド部３の本体部３１と接続されている。ピン７１は、支持部２に固定されており、第１バネ７がピン７１を中心とする周方向に移動するように、支持部２と第１バネ７とを接続している。ピン７２は、ガイド部３に固定されており、第１バネ７がピン７２を中心とする周方向に移動するように、ガイド部３と第１バネ７とを接続している。第１バネ７は、一端と他端との間で伸縮する。ガイド部３が第１の位置にあるときの第１バネ７の変位量は、ガイド部３が第２の位置にあるときの第１バネ７の変位量よりも小さい。第１バネ７は、第１の位置にあるガイド部３を支持部２の第２部分２２に押圧するように設けられている。第１バネ７は、第２の位置にあるガイド部３を支持部２の第２部分２２に向けて付勢するように設けられている。
＜搬送装置１００の動作＞
搬送装置１００は、図６（ａ）〜（ｇ）に示される各動作が順に実施されることにより、Ｙ方向に隙間無く並べられた複数のワークのうちの１つのワーク２０１を把持することができる。図６（ａ）〜（ｇ）の動作例では、各ワークにおいて搬送装置１００に把持される面は後方のワークと接触している後面である。搬送装置１００は前方のワークから順に搬送する。複数のワークは例えば板状である。各ワークにおいて、前方を向いた前面および後方を向いた後面は、他の表面と比べて相対的に大面積である。隣り合う２つのワークのうち、前方のワーク２０１の上記後面は、後方のワーク２０２の前面と面接触している。各ワークの前面および後面は例えば上方に向けて傾けられている。ワーク２０１の前面とワーク２０２の後面との接触部分の上端部は、Ｘ方向に延びる谷線部を成している。

図６（ａ）に示されるように、まず搬送装置１００が把持対象であるワーク２０１に対して位置決めされる。具体的には、搬送部４によって吸着部１、支持部２および支持部２に対して第１の位置にあるガイド部３が搬送されて、ガイド部３の突出部３２の稜線部３２ｅがワーク２０１とワーク２０２との谷線部、すなわちワーク２０１の後方かつ上方に位置する角部２０３に接触される。このとき、吸着部１は、例えば駆動されて吸着可能な状態とされている。

次に、図６（ｂ）に示されるように、搬送装置１００に対し下向きの力が付与される。例えば、作業者が取手２５を掴んで搬送装置１００を下方に押す。これにより、突出部３２がワーク２０１とワーク２０２との間に挿入されて、ワーク２０１が前方かつ上方に起き上がり、ワーク２０１とワーク２０２との間に隙間２０４が形成される。ワーク２０１の後方かつ上方に位置する角部２０３は、ガイド部３の突出部３２の第２面３２ａ上を摺動する。このとき、ガイド部３にはワーク２０１，２０２から上向きの力（反力）が印加されるが、支持部２の第２部分２２がガイド部３の上方への移動を制限するため、ガイド部３は第１の位置に保持される。

次に、図６（ｃ）に示されるように、搬送装置１００が搬送部４によってＹ方向の前方に移動される。これにより上記隙間２０４が広げられる。上記隙間２０４は、突出部３２およびローラ２６が挿入され得る空間とされる。

次に、図６（ｄ）に示されるように、搬送装置１００が搬送部４によってＺ方向の下方に移動される。これにより上記隙間２０４内に突出部３２およびローラ２６が挿入されてローラ２６がワーク２０２の上記後面に接触する。接触後さらに搬送装置１００が下方に移動されることにより、ローラ２６がワーク２０２の上記前面上を滑らかに転がるとともに、ガイド部３が上記隙間２０４の前方かつ下方に滑らかに挿入される。ワーク２０１の角部２０３は、ガイド部３の本体部３１の第１面３１ａ上を摺動する。この結果、ガイド部３がワーク２０１をさらに前方かつ上方に押し上げて、図６（ｅ）に示される状態が実現される。図６（ｅ）に示される状態は、搬送装置１００がワーク２０１をＺ方向に沿って起こした状態である。図６（ａ）〜（ｅ）に示される状態では、ガイド部３がＹ方向においてワーク２０１と吸着部１の吸着面１ａとの間に配置されているため、ワーク２０１は吸着部１に吸着されていない。

次に、図６（ｆ）に示されるように、ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動される。この移動は、例えば搬送部４が上方に移動することにより実現される。搬送部４が上方に移動すると、吸着部１および支持部２が上方に移動するのに対し、ガイド部３は慣性の法則に従って移動前の位置に留まろうとする。これにより、吸着部１および支持部２がガイド部３に対して相対的に移動し、吸着面１ａが第１面３１ａと同一面上または第１面３１ａに対して前方に配置される。その結果、吸着面１ａがワーク２０１に接触してこれを吸着することにより、搬送装置１００がワーク２０１を把持する。なお、上記移動は、例えば作業者が取手２５を掴んで支持部２を上方に持ち上げることによって実現されてもよい。

次に、図６（ｇ）に示されるように、ワーク２０１を把持した搬送装置１００が搬送部４によって搬送される。ガイド部３は、例えば第１バネ７によって前方かつ上方に付勢されているとともに、吸着部１に吸着されたワーク２０１によって後方に押圧されていることにより、第２の位置に保持される。搬送装置１００がワーク２０１の搬送先に位置決めされた後、吸着部１がワーク２０１を吸着している状態が解消される。これにより、ガイド部３は、例えば第１バネ７によって第２の位置から第１の位置に移動される。

さらに搬送装置１００は、図７（ａ）〜（ｅ）に示される各動作が順に実施されることによっても、Ｙ方向に隙間無く並べられた複数のワークのうちの１つのワーク２０５を把持することができる。図７（ａ）〜（ｅ）の動作例では、各ワークにおいて搬送装置１００に把持される面が後方に位置し、かつ隣り合うワークと接触していない面である。搬送装置１００は、後方のワーク２０５から順に搬送する。

図７（ａ）に示されるように、まず搬送装置１００が把持対象であるワーク２０５に対して位置決めされる。具体的には、搬送部４によって吸着部１、支持部２および支持部２に対して第１の位置にあるガイド部３が搬送されて、ガイド部３の突出部３２の稜線部３２ｅがワーク２０５の後面に接触される。このとき、吸着部１は、例えば駆動されて吸着可能な状態とされている。

次に、図７（ｂ）に示されるように、搬送装置１００が搬送部４によってＹ方向の前方に移動される。これにより第１面３１ａがＺ方向に対して傾斜し、第１面３１ａがワーク２０５の後面と面接触する。

次に、図７（ｃ）に示されるように、ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動される。この移動は、例えば搬送部４が上方に移動することにより実現される。搬送部４が上方に移動すると、吸着部１および支持部２が上方に移動するのに対し、ガイド部３はワーク２０５との摩擦力を受けて移動前の位置に留まろうとする。これにより、吸着部１および支持部２がガイド部３に対して相対的に移動し、吸着面１ａが第１面３１ａと同一面上または第１面３１ａに対して前方に配置される。その結果、吸着面１ａがワーク２０５の後面に接触してこれを吸着することにより、搬送装置１００がワーク２０５を把持する。

その後、図７（ｄ）および（ｅ）に示されるように、ワーク２０５を把持した搬送装置１００が搬送部４によって搬送される。
＜作用効果＞
搬送装置１００は、吸着面１ａおよび吸着面１ａと異なる方向を向いた側面１ｂを有する吸着部１と、吸着部１を支持する支持部２と、支持部２に接続されており、かつ吸着面１ａを平面視したときに側面１ｂに面する位置に配置されているガイド部３と、吸着部１、支持部２およびガイド部３を搬送する搬送部４とを備える。ガイド部３は、吸着面１ａを平面視したときに吸着面１ａを挟んで配置された第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂを含む。第１ガイド部３ａおよび第２ガイド部３ｂの各々は、吸着面１ａに沿った第１方向において吸着面１ａに対して突出しており、かつくさび状に形成された突出部３２と、突出部３２と連なる本体部３１とを含む。本体部３１は、吸着面１ａと同じ側を向いた第１面３１ａを有している。突出部３２は、第１面３１ａと連なる第２面３２ａを有している。ガイド部３は、吸着面１ａに対する相対的な位置が異なる第１の位置と第２の位置との間を移動するように設けられている。吸着面１ａは、ガイド部３が第１の位置にあるときに第１面３１ａに対して後方に配置され、ガイド部３が第２の位置にあるときに第１面３１ａと同一面上または第１面３１ａに対して前方に配置される。

搬送装置１００は、第１面３１ａを有する本体部３１と第１面３１ａと連なる第２面３２ａを有する突出部３２を含むガイド部３を備えているため、図６（ａ）〜（ｃ）に示されるように突出部３２の稜線部３２ｅがワーク２０１の角部２０３に接触された状態からさらに下方に移動されることにより、隙間２０４を比較的容易に形成することができる。つまり、搬送装置１００は、ガイド部３をワーク２０１，２０２に強く押し付けることなく、隙間２０４を形成することができる。その結果、搬送装置１００のガイド部３は、上述した従来の搬送装置の把持爪と比べて損傷および摩耗が抑制されている。さらに、搬送装置１００は、上記従来の搬送装置と比べて、ワークの損傷および摩耗を抑制することができる。

さらに搬送装置１００では、上記隙間２０４を形成する際にガイド部３が第１の位置とされて第１面３１ａが吸着面１ａに対して前方に配置されていることで、ワーク２０１の後方かつ上方の角部がガイド部３の第２面３２ａおよび第１面３１ａ上を摺動して、ワーク２０１の後面が第１面３１ａと面接触している状態が実現される。この状態では、ガイド部３がワーク２０１の後面と吸着面１ａとの接触を阻害している。その後、図６（ｆ）に示されるようにガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動することにより、吸着面１ａは第１面３１ａに対して前方に配置されて、ガイド部３が第１の位置にあるときに第１面３１ａと接触していたワーク２０１の後面と接触することができる。このようにして、吸着面１ａがワーク２０１の後面を吸着できる。その結果、搬送装置１００では、上記従来の搬送装置と比べて、吸着面１ａの損傷および摩耗が抑制されている。

このように、搬送装置１００では、複数のワークがＹ方向に隙間無く並べられておりかつワーク２０１の被吸着面が隣り合う他のワーク２０２と接触している後面とされる場合にも、１つのワーク２０１を把持することができる。さらに搬送装置１００では、ワーク２０１を把持する際のガイド部３とワーク２０１，２０２との接触によるガイド部３の損傷が、上記従来の搬送装置の把持爪と比べて抑制されている。さらに、搬送装置１００では、ワーク２０１を把持する際に吸着部１がワーク２０１，２０２と接触しないため、吸着部１の損傷が、上記従来の搬送装置の把持爪と比べて抑制されている。その結果、搬送装置１００の吸着部１およびガイド部３の交換頻度は上記従来の搬送装置の把持爪の交換頻度と比べて少なくなるため、搬送装置１００のランニングコストは上記従来の搬送装置のランニングコストと比べて低減される。

上記搬送装置１００では、ガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するときに、第１面３１ａが吸着面１ａと平行である。

これにより、ガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するときに、ワーク２０１の後面が第１面３１ａおよび吸着面１ａの各々と面接触している状態が実現され得る。そのため、上記搬送装置１００では、ワーク２０１の後面と吸着面１ａとが接触するときにワーク２０１から吸着面１ａに印加される力が分散されるため、吸着面１ａの損傷が抑制されている。その結果、搬送装置１００での吸着部１の交換頻度は上記従来の搬送装置の把持爪の交換頻度と比べて少なくなるため、搬送装置１００のランニングコストは上記従来の搬送装置のランニングコストと比べてさらに低減される。

上記搬送装置１００は、ガイド部３と支持部２とを連結し、かつガイド部３および支持部２の各々に対して回転するように接続されている第１連結部５および第２連結部６をさらに備える。第１連結部５および第２連結部６は、第１方向において互いに間隔を隔てて配置されている。ガイド部３に対する第１連結部５の回転中心と支持部２に対する第１連結部５の回転中心との間の距離が、ガイド部３に対する第２連結部６の回転中心と支持部２に対する第２連結部６の回転中心との間の距離に等しい。

このような第１連結部５および第２連結部６は、ガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するときに、第１面３１ａを吸着面１ａと平行に保つことができる。

上記搬送装置１００は、ガイド部３と支持部２とを連結している第１バネ７をさらに備える。ガイド部３が第１の位置にあるときの第１バネ７の変位量は、ガイド部３が第２の位置にあるときの第１バネ７の変位量よりも小さい。

このような第１バネ７は、第１の位置にあるガイド部３を上方に付勢して第２部分２２に押し付けることにより、ガイド部３を第１の位置に保持できる。さらに第１バネ７は、第２の位置にあってワーク２０１によって後方に付勢されたガイド部３を前方かつ上方に付勢することにより、ガイド部３を第２の位置に保持できる。また、第１バネ７は、吸着部１がワーク２０１を吸着している状態が解消されたときに、第２の位置にあるガイド部３を前方かつ上方に付勢することにより、ガイド部３を第２の位置から第１の位置に移動させることができる。

好ましくは、吸着面１ａは、弾性変形するように設けられている。好ましくは、吸着面１ａを構成する材料は、弾性体である。このような吸着部１を備える搬送装置１００では、図６（ｅ）に示されるようなワーク２０１の後面がガイド部３の第１面３１ａおよび吸着部１の吸着面１ａと平行とされた状態に達する前に、ガイド部３を第１の位置から第２の位置に移動してもよい。具体的には、ワーク２０１の後面が第１面３１ａおよび吸着部１の吸着面１ａに対して傾斜しており、ワーク２０１の後方かつ上方の角部が第１面３１ａに線接触している状態で、ガイド部３を第１の位置から第２の位置に移動してもよい。この場合、吸着面１ａはワーク２０１の後方かつ上方の角部と接触して弾性変形し、ワーク２０１の後面と面接触することができる。その結果、吸着面１ａはワーク２０１を吸着できる。

図６および図７に示された動作例ではワークの被把持面がＹ方向およびＺ方向に対して傾斜しているが、搬送装置１００は図８に示されるような被把持面がＺ方向に沿って配置されているワークも把持できる。

実施の形態２．
図９、図１０、図１１、および図１２は、実施の形態２に係る搬送装置１０１をＸ方向から視た側面図である。図９および図１０に示されるように、実施の形態２に係る搬送装置１０１は、実施の形態１に係る搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるが、支持部２に対してガイド部３を摺動させることによって、ガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するように設けられている点で異なる。

搬送装置１０１では、ガイド部３は、第１面３１ａと交差する第３面３１ｂをさらに有している。第１面３１ａと第３面３１ｂとの内角θ_１は鋭角である。第１面３１ａは、前方を向いている。第３面３１ｂは、後方かつ上方に向いている。

支持部２は、第３面３１ｂと接触する第４面２２ｂを有している。第４面２２ｂは、前方かつ下方に向いている。第４面２２ｂのＹ方向の幅は、第３面３１ｂのＹ方向の幅超えである。ガイド部３が第１の位置および第２の位置にあるとき、ならびにガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するときに、第３面３１ｂは第４面２２ｂと面接触している。ガイド部３が第１の位置と第２の位置との間を移動するときに、第３面３１ｂは第４面２２ｂと摺動する。第３面３１ｂが第４面２２ｂと面接触している状態において、第１面３１ａは吸着面１ａと平行である。

支持部２は、第４面２２ｂよりも前方において第４面２２ｂよりも下方に突出しているストッパ部２７をさらに有している。つまり、搬送装置１０１では、支持部２はいわゆる平面拘束ガイド構造を有している。

搬送装置１０１は、ガイド部３と支持部２とを連結しており、かつガイド部３を吸着面１ａに対して後方に付勢する少なくとも１つの第２バネ８をさらに備える。搬送装置１０１は、例えば複数の第２バネ８を備えている。複数の第２バネ８は、Ｚ方向に互いに間隔を隔てて配置されている。

各第２バネ８の一端は、支持部２の第１部分２１と接続されている。各第２バネ８の他端は、ガイド部３の本体部３１と接続されている。第２バネ８は、一端と他端との間で伸縮する。図１０に示されるガイド部３が第１の位置にあるときの第２バネ８の変位量は、図９に示されるガイド部３が第２の位置にあるときの第２バネ８の変位量よりも大きい。

支持部２に対するガイド部３の相対的な位置は、ガイド部３がワーク２０１，２０２から受ける力、第３面３１ｂと第４面２２ｂとの接触部に生じる摩擦力、ガイド部３に加えられる重力および第２バネ８の張力の各々のＹ方向およびＺ方向の成分の大小関係によって、決定される。ガイド部３がワーク２０１，２０２から受ける力には、突出部３２がワーク２０２に接触しているときにワーク２０２から受ける力、およびワーク２０１の角部２０３が第１面３１ａと摺動しているときにその摺動部に生じる摩擦力がある。

＜搬送装置１０１の動作＞
搬送装置１０１は、図１１（ａ）〜（ｆ）に示される各動作が順に実施されることにより、Ｙ方向に隙間無く並べられた複数のワークのうちの１つのワーク２０１を把持することができる。図１１（ａ）〜（ｆ）の動作例では、各ワークにおいて搬送装置１０１に把持される面は後方のワークと接触している後面である。搬送装置１０１は前方のワークから順に搬送する。複数のワークは、図６（ａ）〜（ｇ）に示されたワークと同等である。

図１１（ａ）に示されるように、搬送部４によって吸着部１、支持部２および支持部２に対して第２の位置にあるガイド部３が搬送されて、ガイド部３の突出部３２の稜線部３２ｅがワーク２０１の角部２０３に接触される。このとき、吸着部１は、例えば駆動されて吸着可能な状態とされている。

次に、図１１（ｂ）に示されるように、搬送装置１０１に対し下向きの力が付与される。例えば、作業者が取手２５を掴んで搬送装置１０１を下方に押す。これにより、ガイド部３がワーク２０１，２０２から力を受けて上方に押圧され、第３面３１ｂが第４面２２ｂを摺動することにより、ガイド部３が第２の位置から第１の位置に移動する。

さらに搬送装置１０１が下方に押されることにより、図１１（ｃ）に示されるように、突出部３２がワーク２０１とワーク２０２との間に挿入されて、ワーク２０１が前方かつ上方に起き上がり、ワーク２０１とワーク２０２との間に隙間２０４が形成される。ワーク２０１の角部２０３は、ガイド部３の突出部３２の第２面３２ａ上を摺動する。このとき、ガイド部３にはワーク２０１，２０２から上向きの力が印加されるが、支持部２のストッパ部２７がガイド部３の前方かつ上方への移動を制限するため、ガイド部３は第１の位置に保持される。

次に、搬送装置１０１が搬送部４によってＹ方向の前方に移動される。これにより上記隙間２０４が広げられる。上記隙間２０４は、突出部３２およびローラ２６が挿入され得る空間とされる。

次に、図１１（ｄ）に示されるように、搬送装置１０１が搬送部４によってＺ方向の下方に移動される。これにより上記隙間２０４内に突出部３２およびローラ２６が挿入されてローラ２６がワーク２０２の上記後面に接触する。接触後さらに搬送装置１００が下方に移動されることにより、ローラ２６がワーク２０２の上記前面上を滑らかに転がるとともに、ガイド部３が上記隙間２０４の前方かつ下方に滑らかに挿入される。ワーク２０１の角部２０３は、ガイド部３の本体部３１の第１面３１ａ上を摺動する。このとき、ワーク２０１の角部２０３と第１面３１ａとの摺動部に生じる摩擦力および第３面３１ｂと第４面２２ｂとの接触部に生じる摩擦力により、図１１（ｄ）に示されるように、ガイド部３は第１の位置に保持される。図１１（ｂ）〜（ｄ）に示される状態では、ガイド部３がＹ方向においてワーク２０１と吸着部１の吸着面１ａとの間に配置されているため、ワーク２０１は吸着部１に吸着されていない。

次に、図１１（ｅ）に示されるように、ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動される。この移動は、ワーク２０１の角部２０３と第１面３１ａとの摺動部に生じる摩擦力が十分に小さくなって、該摩擦力および第３面３１ｂと第４面２２ｂとの接触部に生じる摩擦力の上方に向かう成分が、ガイド部３に印加される重力および第２バネ８の張力による下方に向かう成分よりも小さくなることにより、実現される。ワーク２０１の角部２０３と第１面３１ａとの摺動部に生じる摩擦力は、ワーク２０１の後面がＺ方向に対して成す角度が小さくなるにつれて、小さくなる。よって、搬送装置１０１によってワーク２０１の後面がＺ方向に対して成す角度が小さくされることにより、ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動する。

次に、図１１（ｆ）に示されるように、ワーク２０１を把持した搬送装置１０１が搬送部４によって搬送される。ガイド部３は、第２バネ８によって後方に押圧されていることにより、第２の位置に保持される。搬送装置１０１がワーク２０１の搬送先に位置決めされた後、吸着部１がワーク２０１を吸着している状態が解消される。このとき、ガイド部３は、第２バネ８によって第２の位置に保持される。

搬送装置１００が図７（ａ）〜（ｅ）に示される各動作を実施することができるのと同様に、搬送装置１０１も図１２（ａ）〜（ｄ）に示される各動作を実施することができる。つまり、搬送装置１０１は、隣り合うワークと接触していない後面を吸着して把持することができる。なお、図１２（ａ）〜（ｄ）に示されるように、この場合の搬送装置１０１のガイド部３は常に第２の位置に保持され、第１の位置に移動されない。

搬送装置１０１は、搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるため、搬送装置１００と同様の効果を奏することができる。

なお、搬送装置１０１において、支持部２とガイド部３との接続構造は、上記構造に限られるものではなく、支持部２がガイド部３をＹＺ平面内において直線的に案内することができる任意の構造とすることができる。例えば、支持部２およびガイド部３のうち一方がレールを他方がローラを有していてもよいし、支持部２およびガイド部３のうち一方がリニアガイドレールを他方がリニアガイドブロックを有していてもよい。また、支持部２およびガイド部３のうち一方がリニアシャフトを他方がリニアブッシュを有していてもよい。

実施の形態３．
図１３、図１４、図１５、および図１６は、実施の形態３に係る搬送装置１０２をＸ方向から視た側面図である。図１３および図１４に示されるように、実施の形態３に係る搬送装置１０２は、実施の形態１に係る搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるが、ガイド部３が、吸着面１ａに対する第１面３１ａの傾斜角θ_２（図１４参照）が変更するように設けられている点で異なる。

さらに、搬送装置１０２は、第３連結部２８、回転部３６、ベルト部１１、および凸部１２を備える点で、搬送装置１００と異なる。第３連結部２８、回転部３６、ベルト部１１、および凸部１２は、例えばガイド部３の第１ガイド部および第２ガイド部の各ＹＺ平面上に配置されている。

ガイド部３において突出部３２が設けられている側とは反対側に位置する端部（上端）は、第３連結部２８を介して支持部２の第２部分２２と接続されている。第３連結部２８は、支持部２の第２部分２２およびガイド部３の一方が他方に対して相対的に回転するように、支持部２とガイド部３とを接続している。第３連結部２８は、ガイド部３と連結されており、支持部２に対するガイド部３の回転に伴って、支持部２に対して回転する。支持部２に対する第３連結部２８の回転角は、支持部２に対するガイド部３の回転角に等しい。支持部２に対する第３連結部２８の回転は、第３連結部２８に外接するように渡されたベルト部１１の移動によって、実現される。第３連結部２８は、例えばガイド部３と連結された連結ピンと、連結ピンと同軸上に配置されているプーリと、連結ピンとプーリとを連結する歯車とからなる。ベルト部１１は、第３連結部２８において上記プーリに渡されている。

回転部３６は、ガイド部３に対して回転するように接続されている。回転部３６は、第１方向において第３連結部２８と間隔を隔てて配置されている。回転部３６は、例えばガイド部３の突出部３２に接続されている。回転部３６は、Ｘ方向に延びる回転軸を中心として回転するように設けられている。回転部３６の外周面は突出部３２の第２面３２ａよりも外側に突出していない。回転部３６は、例えばプーリである。

ベルト部１１は、第３連結部２８および回転部３６に渡されて、第３連結部２８および回転部３６に外接している。ベルト部１１は、第１面３１ａに沿うように渡された部分を有している。ベルト部１１には、張力が付与されている。例えばガイド部３にはテンショナー３７が設けられており、ベルト部１１は第３連結部２８、回転部３６、およびテンショナー３７に渡されて、これらに外接している。ベルト部１１は、例えば平ベルトである。

凸部１２は、ベルト部１１の第１面３１ａに沿うように渡された部分に固定されており、かつ第１面３１ａに対して突出している。凸部１２は、ワーク２０１の角部２０３においてガイド部３の第１面３１ａに接触する部分とＸ方向に連なる部分に接触する。

凸部１２は、第１面３１ａに沿って移動する。ベルト部１１は、凸部１２の上記移動に伴って移動する。第３連結部２８は、ベルト部１１の上記移動に伴って、ガイド部３を支持部２に対して回転させ、上記傾斜角θ_２を変更させる。例えば、凸部１２が第１面３１ａに沿った第１方向において回転部３６側から第３連結部２８側に向かって移動すると、上記傾斜角θ_２は大きくなる。例えば、凸部１２が上記第１方向において第３連結部２８から回転部３６に向かって移動すると、上記傾斜角θ_２は小さくなる。ベルト部１１の第１面３１ａに沿った第１方向への移動量に対する、上記傾斜角θ２の変化量の比率は、第３連結部２８の上記歯車の歯数比に応じて決まる。

第１面３１ａは、上記傾斜角θ_２が０度超えであるときに吸着面１ａに対して前方に配置され、上記傾斜角θ_２が０度であるときに吸着面１ａに対して後方に配置される。なお、第１面３１ａは、上記傾斜角θ_２が０度であるときに吸着面１ａと同一面上に配置されてもよい。ガイド部３が第１の位置にあるとき、および第１の位置から第２の位置へ移動しているときに、吸着面１ａに対して第１面３１ａが成す傾斜角θ_２は鋭角である。

吸着部１の吸着面１ａを構成する材料は弾性体である。
好ましくは、搬送装置１０２は、上記傾斜角θ_２を小さくするようにガイド部３を付勢する付勢部をさらに備える。付勢部は、例えば第３連結部２８の回転軸を中心とする周方向において第３連結部２８を図１４に示される方向Ｂとは逆方向に付勢するように設けられている。付勢部は、例えばコイルばねである。

好ましくは、第１部分２１の上端はピン２９を介して第２部分２２と接続されている。ピン２９は、支持部２およびガイド部３の一方が他方に対して相対的に回転するように、支持部２とガイド部３とを接続している。

好ましくは、第１部分２１は、一端と他端との間の距離が伸縮するように設けられている。第１部分２１は、例えばシリンダ構造を有している。

＜搬送装置１０２の動作＞
搬送装置１０２は、図１４（ａ）〜（ｇ）に示される各動作が順に実施されることにより、Ｙ方向に隙間無く並べられた複数のワークのうちの１つのワーク２０１を把持することができる。図１５（ａ）〜（ｇ）の動作例では、各ワークにおいて搬送装置１０１に把持される面は後方のワークと接触している後面である。搬送装置１０１は前方のワークから順に搬送する。複数のワークは、図６（ａ）〜（ｇ）に示されたワークと同等である。

図１５（ａ）に示されるように、搬送部４によって吸着部１、支持部２および支持部２に対して第２の位置にあるガイド部３が搬送されて、ガイド部３の突出部３２の稜線部３２ｅがワーク２０１の角部２０３に接触される。このとき、吸着部１は、例えば駆動されて吸着可能な状態とされている。

次に、図１５（ｂ）に示されるように、搬送装置１０２に対し下向きの力が付与される。例えば、作業者が取手２５を掴んで搬送装置１０２を下方に押す。これにより、突出部３２がワーク２０１とワーク２０２との間に挿入されて、ワーク２０１が前方かつ上方に起き上がり、ワーク２０１とワーク２０２との間に隙間２０４が形成される。ワーク２０１の角部２０３は、ガイド部３の突出部３２の第２面３２ａ上を摺動する。

図１５（ｃ）に示されるように、搬送装置１０２がさらに下方に移動されると、ワーク２０１の角部２０３が凸部１２の下方を向いた面に接触する。具体的には、ワーク２０１の角部２０３において、ガイド部３の第１面３１ａに接触している部分とＸ方向に連なる部分が、凸部１２に接触する。

搬送装置１０２がさらに下方に移動されると、凸部１２とワーク２０１とが接触した状態が維持されて、ベルト部１１および凸部１２がガイド部３に対して相対的に移動する。このとき、上記隙間２０４内に突出部３２およびローラ２６が挿入される。第１部分２１が第２部分２２に対して相対的に回転するように設けられている場合、突出部３２およびローラ２６は比較的小さい隙間２０４に挿入され得る。

ベルト部１１および凸部１２がガイド部３に対して方向Ａ（図１４参照）に沿って相対的に移動することにより、ガイド部３が第３連結部２８を中心とする周方向Ｂ（図１４参照）に回転される。その結果、ガイド部３は第１の位置に移動する。ガイド部３は、第２の位置から第１の位置へ移動する際に、ワーク２０１の後面がＺ方向に対して成す角度を小さくするようにワーク２０１を前方に押して隙間２０４を広げる。ガイド部３が第１の位置にあるとき、ワーク２０１の後面は、例えば第１面３１ａと平行であってかつ吸着面１ａに対して傾斜している。

図１５（ｄ）および（ｅ）に示されるように、搬送装置１０２がさらに下方に移動されると、凸部１２とワーク２０１とが接触した状態が解消される。これにより、ベルト部１１および凸部１２は、ガイド部３にガイド部３を第１の位置に保持するための力を付与することができなくなるため、ガイド部３はその自重によって第１の位置から第２の位置に移動する。搬送装置１０２が上記付勢部を備えている場合には、ガイド部３はその自重および付勢部に付勢されることによって第１の位置から第２の位置に速やかに移動する。

凸部１２とワーク２０１の上記角部との接触が解消されるときに、凸部１２はＺ方向における吸着面１ａの中間位置よりも上方に配置されているのが好ましい。このようにすれば、ワーク２０１の後面と吸着面１ａとの接触面積を比較的大きくすることができる。

凸部１２とワーク２０１の上記角部との接触が解消されるタイミングは、第１面３１ａに沿った第１方向における凸部１２の移動距離と、吸着面１ａに対して第１面３１ａが成す傾斜角θ_２との関係に依存する。例えば、凸部１２の上記移動距離に対する上記傾斜角θ_２の変化量が大きいほど、上記タイミングは早くなる。上記タイミングは、凸部１２の上記移動距離に対する上記傾斜角θ_２の変化量の比率、すなわち第３連結部２８の上記歯車の歯数比に基づいて、制御され得る。

さらに、凸部１２とワーク２０１の上記角部との接触が解消されるタイミングは、支持部２の第１部分２１の一端と他端との間の長さにも依存する。例えば、第１部分２１の上記長さが長いほど、上記タイミングは遅くなる。上記タイミングは、第１部分２１の上記長さに基づいて、制御され得る。

図１５（ｅ）に示されるように、ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動することにより、ワーク２０１の後面が後方に移動して吸着面１ａに接触する。ガイド部３が第１の位置から第２の位置に移動するとき、ワーク２０１の後面は吸着面１ａに対して傾斜しているため、吸着面１ａはワーク２０１の後方かつ上方の角部に押圧されて弾性変形する。変形した吸着面１ａは、ワーク２０１の後面と面接触してこれを吸着する。

図１５（ｆ）に示されるように、ワーク２０１を把持した搬送装置１０１が搬送部４によって搬送される。搬送装置１０２がワーク２０１の搬送先に位置決めされた後、吸着部１がワーク２０１を吸着している状態が解消される。ガイド部３は、ガイド部３の自重によって、第２の位置に保持される。搬送装置１０２が上記付勢部を備えている場合には、ガイド部３はその自重および付勢部に付勢されることによって第２の位置に保持される。

搬送装置１００が図７（ａ）〜（ｅ）に示される各動作を実施することができるのと同様に、搬送装置１０２も図１６（ａ）〜（ｄ）に示される各動作を実施することができる。つまり、搬送装置１０２は、隣り合うワークと接触していない後面を吸着して把持することができる。なお、図１６（ａ）〜（ｄ）に示されるように、搬送装置１０２のガイド部３は上記付勢部によって常に第２の位置に保持されていてもよい。

搬送装置１０２は、搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるため、搬送装置１００と同様の効果を奏することができる。

さらに、搬送装置１０２は、搬送部４によってガイド部３の突出部３２が下方に移動されることにより、凸部１２がガイド部３に対して相対的に上方に移動するため、上記傾斜角θ_２が大きくなってガイド部３がワーク２０１を前方に押し上げることができる。そのため、搬送装置１０２の突出部３２がワーク２０１に接触してからワーク２０１を吸着するまでにガイド部３がＹ方向に移動する距離は、搬送装置１００の突出部３２がワーク２０１に接触してからワーク２０１を吸着するまでにガイド部３がＹ方向に移動する距離と比べて、短くなる。

さらに、搬送装置１０２では、第１部分２１の上端がピン２９を介して第２部分２２と接続されており、支持部２の第１部分２１が第２部分２２に対して回転するように設けられている。これにより、吸着面１ａはＺ方向に対して傾斜することができる。そのため、搬送装置１０２の突出部３２がワーク２０１に接触してからワーク２０１を吸着するまでにワーク２０１の角部２０３が移動する距離は、搬送装置１００の突出部３２がワーク２０１に接触してからワーク２０１を吸着するまでにワーク２０１の角部２０３が移動する距離と比べて、短くなる。また、ローラ２６がワーク２０２に接触した後には、搬送装置１０２を下方にのみ移動することにより、吸着部１および支持部２を前方に移動させて隙間２０４内に挿入することができる。その結果、搬送装置１０２の吸着部１、支持部２およびガイド部３は、搬送装置１００のこれらと比べて狭い隙間２０４に挿入され得る。

そのため、搬送装置１０２のガイド部３が隙間２０４を形成するための仕事量は、搬送装置１００のガイド部３が隙間２０４を形成するための仕事量と比べて、小さくなる。その結果、搬送装置１０２のガイド部３は、上述した従来の搬送装置の把持爪と比べて損傷および摩耗が抑制されている。

＜変形例＞
図１７に示されるように、ベルト部１１はチェーンとして構成されていてもよい。第３連結部２８、回転部３６、およびテンショナー３７はスプロケットとして構成されていてもよい。また、ベルト部１１は、歯付ベルトであってもよいし、延在方向に垂直な断面形状がＶ字状であるＶベルトであってもよい。

実施の形態４．
図１８は、実施の形態４に係る搬送装置１０３をＸ方向から視た側面図である。図１８に示されるように、実施の形態４に係る搬送装置１０３は、実施の形態１に係る搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるが、支持部２と搬送部４とを連結する第４連結部５０が支持部２および搬送部４の各々に固定されている点で異なる。

搬送部４は、アーム４１およびロープ４２を含む。ロープ４２の一端はアーム４１に接続されている。ロープ４２の他端は、第４連結部５０に接続されている。

第４連結部５０は、例えば棒状である。第４連結部５０は、ロープ４２よりも高剛性である。第４連結部５０は、支持部２と搬送部４とを剛に連結している。

搬送装置１０３は、第４連結部５０を備えているため、搬送部４のみによって吸着部１、支持部２およびガイド部３のＸ方向、Ｙ方向、およびＺ方向における位置を変更できる。さらに、搬送装置１０３では、少なくとも吸着部１および支持部２の移動のタイミングおよび移動量が、搬送部４の移動のタイミングおよび移動量として制御され得る。

なお、搬送装置１０４は、実施の形態２に係る搬送装置１０１または実施の形態３に係る搬送装置１０２と基本的に同様の構成を備え、支持部２と搬送部４とを連結する第４連結部５０が支持部２および搬送部４の各々に固定されている点でこれらと異なるように設けられていてもよい。

実施の形態５．
図１９は、実施の形態５に係る搬送装置１０４をＸ方向から視た側面図である。図１９に示されるように、実施の形態５に係る搬送装置１０４は、実施の形態１に係る搬送装置１００と基本的に同様の構成を備えるが、支持部２と搬送部４とを連結する第５連結部６０が支持部２および搬送部４の各々に対して回転するように接続されている点で異なる。

第５連結部６０の一端は、支持部２の第２部分２２に対して回転するように接続されている。第５連結部６０の他端は、搬送部４のロープ４２の上記他端に対して回転するように接続されている。

搬送装置１０４は第５連結部６０を備えているため、第５連結部６０を備えていない搬送装置１００と比べて搬送部４による移動が安定する。

なお、搬送装置１０５は、実施の形態２に係る搬送装置１０１または実施の形態３に係る搬送装置１０２と基本的に同様の構成を備え、支持部２と搬送部４とを連結する第５連結部６０が支持部２および搬送部４の各々に対して回転するように接続されている点でこれらと異なるように設けられていてもよい。
＜変形例＞
図２０に示されるように、実施の形態１〜５に係る搬送装置１００，１０１，１０２，１０３，１０４の突出部３２の先端形状は、曲面状であってもよい。突出部３２は、第２面３２ａ、第５面３２ｂ、および第６面３２ｃとを有している。第５面３２ｂは、第２面３２ａよりも後方に配置されており、第２面３２ａに対して鋭角を成している。第６面３２ｃは、第２面３２ａと第５面３２ｂとを接続している。

第６面３２ｃは、曲面である。第６面３２ｃの曲率半径は第２面３２ａの曲率半径未満である。第６面３２ｃの曲率の中心は、突出部３２内に配置されている。このようにすれば、突出部３２に接触されることに伴うワーク２０１，２０２の損傷を抑制することができる。このようなガイド部３は、ワーク２０１，２０２が比較的柔らかい場合、例えばワーク２０１，２０２の剛性がガイド部３の剛性よりも低い場合に、好適である。

また、突出部３２の先端形状は、ワーク２０１，２０２の厚さ、およびワーク２０１，２０２の後面がＺ方向に対して成す角度に応じて、任意に設定され得る。

また、搬送装置１００，１０１，１０２は、搬送部４を備えていなくてもよい。搬送装置１００，１０１，１０２は、他の搬送装置をＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させるために設けられた搬送部、例えば天井クレーンによっても移動されてもよい。このような搬送部によってＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動する搬送装置１００，１０１，１０２も、搬送部４によってＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動する上記搬送装置１００，１０１，１０２と同様の効果を奏することができる。

以上のように本発明の実施の形態について説明を行なったが、上述の実施の形態を様々に変形することも可能である。また、本発明の範囲は上述の実施の形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むことが意図される。

１吸着部、１ａ吸着面、２支持部、３ガイド部、３ａ第１ガイド部、３ｂ第２ガイド部、３ｃ連結シャフト、４搬送部、５第１連結部、６第２連結部、７第１バネ、８第２バネ、１１ベルト部、１２凸部、２１第１部分、２２第２部分、２２ｂ第４面、２３第３部分、２４アイボルト、２５取手、２６ローラ、２７ストッパ部、２８第３連結部、３１本体部、３１ａ第１面、３１ｂ第３面、３２突出部、３２ａ第２面、３２ｂ第５面、３２ｃ第６面、３２ｅ稜線部、３６回転部、３７テンショナー、４１アーム、４２ロープ、４３フック、５０第４連結部、６０第５連結部、１００，１０１，１０２，１０３，１０４搬送装置。

Claims

吸着面および前記吸着面と異なる方向を向いた側面を有する吸着部と、
前記吸着部を支持する支持部と、
前記支持部に接続されており、かつ前記吸着面を平面視したときに前記側面に面する位置に配置されているガイド部とを備え、
前記ガイド部は、前記吸着面に沿った第１方向において前記吸着面に対して突出しており、かつくさび状に形成された突出部と、前記突出部と連なる本体部とを含み、
前記本体部は、前記吸着面と同じ側を向いた第１面を有し、
前記突出部は、前記第１面と連なる第２面を有し、
前記ガイド部は、前記吸着面に対する相対的な位置が異なる第１の位置と第２の位置との間を移動するように設けられており、
前記吸着面は、前記ガイド部が前記第１の位置にあるときに前記第１面に対して後方に配置され、前記ガイド部が前記第２の位置にあるときに前記第１面と同一面上または前記第１面に対して前方に配置される、搬送装置。
前記ガイド部が前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動するときに、前記第１面は、前記吸着面と平行である、請求項１に記載の搬送装置。
前記ガイド部と前記支持部とを連結し、かつ前記ガイド部および前記支持部の各々に対して回転するように接続されている第１連結部および第２連結部をさらに備え、
前記第１連結部および前記第２連結部は、前記第１方向において互いに間隔を隔てて配置されており、
前記ガイド部に対する前記第１連結部の回転中心と前記支持部に対する前記第１連結部の回転中心との間の距離が、前記ガイド部に対する前記第２連結部の回転中心と前記支持部に対する前記第２連結部の回転中心との間の距離に等しい、請求項２に記載の搬送装置。
前記ガイド部と前記支持部とを連結している第１バネをさらに備え、
前記ガイド部が前記第１の位置にあるときの前記第１バネの変位量は、前記ガイド部が前記第２の位置にあるときの前記第１バネの変位量よりも小さい、請求項３に記載の搬送装置。
前記ガイド部は、前記第１面と交差する第３面をさらに有し、
前記第１面と前記第３面との内角は鋭角であり、
前記支持部は、前記第３面と接触する第４面を有し、
前記支持部および前記ガイド部は、前記ガイド部が前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動するときに、前記第３面が前記第４面と摺動するように設けられている、請求項２に記載の搬送装置。
前記ガイド部と前記支持部とを連結しており、かつ前記ガイド部を前記吸着面に対して後方に付勢する第２バネをさらに備える、請求項５に記載の搬送装置。
前記ガイド部は、前記吸着面に対する前記第１面の傾斜角が変更するように設けられており、
前記ガイド部が前記第１の位置にあるとき、および前記第１の位置から前記第２の位置へ移動しているときに、前記吸着面に対して前記第１面が成す角度は鋭角であり、
前記吸着部を構成する材料は弾性体である、請求項１に記載の搬送装置。
前記ガイド部と連結されており、かつ前記ガイド部が前記支持部に対して回転するように前記ガイド部を前記支持部に接続している第３連結部と、
前記第１方向において前記第３連結部と間隔を隔てて配置されており、かつ前記ガイド部に対して回転するように接続されている回転部と、
前記第３連結部および前記回転部に外接し、かつ前記第１面に沿うように渡された部分を有するベルト部と、
前記ベルト部の前記第１面に沿うように渡された部分に固定されており、かつ前記第１面に対して突出している凸部とをさらに備え、
前記ベルト部は、前記凸部が前記第１面に沿って移動することにより、前記ガイド部に対して移動して、前記第３連結部を前記支持部に対して回転させるように設けられている、請求項７に記載の搬送装置。
前記吸着部、前記支持部および前記ガイド部を搬送する搬送部と、
前記支持部と前記搬送部とを連結し、かつ前記支持部および前記搬送部の各々に固定されている第４連結部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記吸着部、前記支持部および前記ガイド部を搬送する搬送部と、
前記支持部と前記搬送部とを連結し、かつ前記支持部および前記搬送部の各々に対して回転するように接続されている第５連結部をさらに備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記突出部は、前記第２面に対して鋭角を成す第５面と、前記第２面と前記第５面とを接続する第６面とをさらに有し、
前記第６面は、前記突出部の外側に凸状の曲面である、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の搬送装置。