JP2020042600A - ロボット群管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】警備作業を含む複数の作業を行う際に、警備作業で取得された作業領域の状態に応じて、その後の警備作業を適切に行うことができるロボット群管理システムを提供する。
【解決手段】ロボット群管理システム１は、作業領域１０において、警備に関する第１作業及び第１作業とは異なる第２作業を並行に又は切替可能に行う複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄと、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄを管理する管理装置３とを備え、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々は、第１作業により作業領域１０の状態情報を取得する警備ユニット２３を備え、管理装置３は、警備ユニット２３により取得された状態情報に基づいて、第１作業及び第２作業のうち複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業を決定する作業モード決定部３２５を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、作業領域において、警備に関する第１作業及び警備とは異なる第２作業を並行に又は切替可能に行う複数の自走式ロボットと、複数の自走式ロボットを管理する管理装置と、を備えたロボット群管理システムに関する。

従来、警備、清掃、搬送等の各種作業を行う際の省人化や効率化を図るために、これら各種作業を移動しながら行う自走式ロボットが利用されている。

例えば、特許文献１には、複数の自走式ロボットを備えた自動清掃システムにおいて、各自走式ロボットが、清掃作業を行いながら、カメラで撮影した画像情報を警備情報として管理室に送信したり、画像情報に基づいて移動体を検出したときに移動体検出信号を管理室に送信したりすることにより、警備作業を行うことが開示されている。

特開２０００−３４２４９８号公報

しかし、特許文献１に開示された複数の自走式ロボットは、各自走式ロボットがそれぞれ配置された清掃領域において、清掃作業を行いながら、警備作業を行うものであるが、複数の自走式ロボットが連携して清掃作業及び警備作業を行うものではない。

そのため、警備作業において１台の自走式ロボットにより移動体が検出されたような異常状態が発生した場合であっても、他の自走式ロボットは、清掃作業をそのまま継続することになるため、例えば、異常状態が検出された地点周辺の警備作業を重点的に行ったり、作業領域全体の警備作業を強化したりしようとしても、１台の自走式ロボットだけでは警備作業を適切に行うことができない、という問題点があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、警備作業を含む複数の作業を行う際に、警備作業で取得された作業領域の状態に応じて、その後の警備作業を適切に行うことができるロボット群管理システムを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するものであって、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
作業領域において、警備に関する第１作業及び前記第１作業とは異なる第２作業を並行に又は切替可能に行う複数の自走式ロボットと、前記複数の自走式ロボットを管理する管理装置と、を備えたロボット群管理システムであって、
前記複数の自走式ロボットの各々は、
前記第１作業により前記作業領域の状態を示す状態情報を取得する取得部を備え、
前記管理装置は、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記第１作業及び前記第２作業のうち前記複数の自走式ロボットの各々が行う作業を決定する決定部を備える、ことを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
前記複数の自走式ロボットの各々は、複数の作業モードに従って、前記第１作業及び前記第２作業を並行に又は切替可能に行い、
前記決定部は、前記作業として、前記複数の作業モードのうち前記複数の自走式ロボットの各々に対する作業モードを決定し、
前記作業モードは、
前記第１作業及び前記第２作業を並行に行う並行モードと、
前記第１作業を単独で行う第１作業単独モードと、
前記第１作業を他の前記自走式ロボットと連携して行う第１作業連携モードと、
を少なくとも含む、ことを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
前記管理装置は、
前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記警備が必要な程度を示す警備レベルを判定する警備レベル判定部をさらに備え、
前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記作業を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
前記警備レベル判定部は、前記取得部により取得された過去の前記状態情報に基づいて作成された学習モデルと、前記取得部により取得された現在の前記状態情報とに基づいて、前記警備レベルを判定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記複数の自走式ロボットのうち前記第１作業を他の前記自走式ロボットと連携して行う前記自走式ロボットの台数又は割合を決定する、ことを特徴とする。

また、本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムは、
前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記警備が必要な程度が高いほど、前記台数が高くなるように又は前記割合が多くなるように、前記台数又は前記割合を決定する、ことを特徴とする。

本発明の一実施形態に係るロボット群管理システムによれば、決定部が、警備に関する第１作業を行う複数の自走式ロボットのいずれかの取得部により取得された作業領域の状態を示す状態情報に基づいて、第１作業及び第２作業のうち複数の自走式ロボットの各々が行う作業を決定するので、例えば、第１作業を行う複数の自走式ロボットのいずれかで異常状態が検出されたときに、その異常状態に応じて、複数の自走式ロボットの各々が行う作業が決定されるため、警備作業で取得された作業領域の状態に応じて、その後の警備作業を適切に行うことができる。

本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１を示す全体構成図である。 本発明の実施形態に係る自走式ロボット２Ａ〜２Ｄを示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１における状態情報−異常状態（異常検出要因）−警備レベル−作業モードの関係を示す説明図である。 本発明の実施形態に係る管理装置３を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、警備作業及び清掃作業の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、学習モデル３１４の学習段階の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、学習モデル３１４の利用段階の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。

図１は、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１を示す全体構成図である。ロボット群管理システム１は、作業領域１０において、警備に関する第１作業及び第１作業とは異なる第２作業を並行に又は切替可能に行う複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄからなるロボット群２と、ロボット群２を管理する管理装置３と、作業領域１０の管理者Ｍが使用する管理者端末４と、装置間を相互に通信可能に接続するネットワーク５と、を備える。

「作業領域１０」は、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄが作業を行う対象となる領域であり、例えば、オフィスビル、商業施設、集合住宅、公共施設、工場、駅、空港、港、イベント会場、スタジアム、展示場、ホール、テーママーク、ランドマーク等である。作業領域１０は、屋内及び屋外のいずれの領域でもよく、屋内と屋外の両方を含む領域でもよい。作業領域１０が、屋内である場合には、例えば、建物の複数階、建物の地階、屋内駐車場を含むものでもよいし、屋外である場合には、例えば、建物の屋上階、屋外駐車場を含むものでもよい。本実施形態では、作業領域１０を屋内の領域であるものとする。

「警備に関する第１作業」は、事故、破壊、盗難等の事象に備えるために、作業領域１０における異常状態、例えば、不審者（喧嘩をしたり、罵詈雑言を発したり、盗難・強盗をしたり、器物を損壊したり、浮浪者のようにその場で居座ったりする人等）、不審物（以前になかったもの等。移動物を含む。）、窓やドア等の設備の破損、火災、ガス漏れ等を発見し、その異常状態に対処する作業であり、例えば、監視、巡回、追跡、通報、警告、情報収集、収集した情報の記録や送信等の作業を含む。本実施形態では、第１作業を、「警備作業」とする。

「第１作業とは異なる第２作業」は、警備作業と並行に又は切替可能に行う作業であり、例えば、清掃、搬送、散水等の作業を含む。本実施形態では、「第２作業」を、清掃に関する作業である「清掃作業」とする。

複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々は、自走可能なロボットであり、複数の作業モードに従って、警備作業及び清掃作業を並行に又は切替可能に行う。なお、本実施形態では、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄは４台として説明するが、自走式ロボットの台数は適宜変更してもよい。

「複数の作業モード」は、例えば、警備作業及び清掃作業を並行に行う「並行モード」と、警備作業を単独で行う「警備作業単独モード」（第１作業単独モード）と、警備作業を他の自走式ロボットと連携して行う「警備作業連携モード」（第１作業連携モード）と、を少なくとも含む。「並行モード」は、警備作業を主作業として行いながら、清掃作業を副作業として行ってもよいし、清掃作業を主作業として行いながら、警備作業を副作業として行ってもよい。また、複数の作業モードは、清掃作業を他の自走式ロボットと連携して行う「清掃作業連携モード」（第２作業連携モード）と、清掃業を単独で行う「清掃作業単独モード」（第２作業単独モード）と、管理者端末４によりマニュアル操作を行う「マニュアルモード」と、をさらに含むものでもよい。

管理装置３は、警備レベルに基づいて、上記複数の作業モードのうち４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定することで、警備作業及び清掃作業のうち４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業を決定する。

「警備レベル」は、警備が必要な程度を示す指標であり、例えば、複数の段階に区分されている。本実施形態では、警備レベルは、警備が必要な程度が高い順に、「重大レベル」、「高レベル」、「中レベル」、「低レベル」及び「継続レベル」の５段階に区分されているものとする。

管理者端末４は、例えば、作業領域１０の管理室に設置された汎用のコンピュータ等の情報処理装置や、管理者Ｍが携帯可能なタブレット、スマートフォン等の携帯端末機器により構成されている。管理者端末４は、入力画面を介して管理者Ｍから各種の入力を受け付けるととともに、表示画面や音声を介して管理者Ｍに各種の情報を提示する。なお、本実施形態では、管理者端末４は１つであるが、管理者端末４は複数であってもよい。

（自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの具体的構成について）
図２は、本発明の実施形態に係る自走式ロボット２Ａ〜２Ｄを示すブロック図である。４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々は、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの現在位置を位置情報として検出する位置検出部２０と、ＨＤＤ、メモリ等により構成され、各種の情報を記憶する記憶部２１と、清掃作業により作業領域１０の床面や壁面を清掃する清掃ユニット２２と、警備作業により作業領域１０の状態を示す状態情報を取得する警備ユニット２３（取得部）と、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの本体を前後左右に走行させる走行ユニット２４と、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成される制御部２５と、ネットワーク５との通信インターフェースである通信部２６と、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各部に電力を供給するバッテリ２７と、を備える。

位置検出部２０は、作業領域１０の各位置に設置された位置発信機（不図示）から位置情報を受信することにより、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの現在位置を検出する。なお、位置検出部２０は、ＧＰＳセンサでもよいし、速度や角速度等を用いた推測航法による位置推測センサでもよいし、これらを組み合わせたものでもよい。

記憶部２１には、作業領域１０に設けられた通路、部屋、壁、ドア、出入口、窓、エレベータ、階段、立入禁止区域、充電ステーション、ごみ廃棄ステーション等の位置や大きさに関する情報を含む地図情報２１０と、作業領域１０の利用者及び管理者Ｍの顔、身長等の人物の特徴に関する情報を含む利用者情報２１１と、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄが警備作業及び清掃作業を行う際の作業モードや走行経路に関する情報を含む作業計画情報２１２と、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの動作を制御するロボット制御プログラム２１３とが記憶されている。

地図情報２１０、利用者情報２１１及び作業計画情報２１２は、管理装置３により送信された情報をそれぞれ受信することで適宜更新される。

作業計画情報２１２に含まれる走行経路は、例えば、複数の位置座標と、各位置座標の通過時刻が指示されており、特定の場所を継続して監視するような監視地点では、所定の位置座標にて所定の時間停止することが指示されている。なお、走行経路は、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄ及び管理装置３のいずれでも計算されてもよい。また、走行経路は、出発地から複数の経由地を経由して目的地に到達するように事前に計算した走行経路でもよいし、例えば、監視対象物（例えば、利用者、不審者）を追跡するような警備作業を行う場合には、監視対象物の位置や動きに応じて走行経路をリアルタイムで計算するように指示されていてもよい。

警備ユニット２３は、全方位３６０度の広角画像情報を取得する全天球カメラ２３０と、所定の画角を有する狭角画像情報を取得する高解像度カメラ２３１と、例えば、赤外線等により自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの周囲に存在する人の位置や方向を人感情報として取得する人感センサ２３２と、作業領域１０の温度及び湿度を温湿度情報として取得する温湿度センサ２３３と、ガス漏れの有無をガス漏れ情報として取得するガス漏れセンサ２３４と、自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの周囲の環境音を環境音情報として取得するマイク２３５と、を備える。なお、警備ユニット２３は、温湿度センサ２３３に代えて、例えば、火や煙等を検知する火炎センサを備えていてもよい。また、警備ユニット２３は、不審者に対して、例えば、音や光で警告を発する警告部や、利用者に対して、例えば、不審物の存在を音や光で通知する通知部を備えていてもよい。

そして、警備ユニット２３は、作業領域１０の状態情報として、全天球カメラ２３０による広角画像情報、高解像度カメラ２３１による狭角画像情報、人感センサ２３２による人感情報、温湿度センサ２３３による温湿度情報、ガス漏れセンサ２３４によるガス漏れ情報、及び、マイク２３５による環境音情報を取得する。

また、警備ユニット２３は、作業領域１０の状態情報に基づいて、作業領域１０における異常状態を検出する異常状態検出部２３６を備える。

図３は、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１における状態情報−異常状態（異常検出要因）−警備レベル−作業モードの関係を示す説明図である。異常状態検出部２３６は、図３に示す状態情報−異常状態（異常検出要因）との関係のように、作業領域１０の状態情報に基づいて、作業領域１０における異常状態を検出するとともに、その異常状態を検出した要因である異常検出要因（本実施形態では、不審者、不審物、立ち入り、火災、ガス漏れ、破壊音及び悲鳴のいずれか）を検出する。なお、異常状態検出部２３６は、複数の異常検出原因を同時に検出してもよい。

異常状態検出部２３６は、作業領域１０の状態情報として、全天球カメラ２３０による広角画像情報、及び、高解像度カメラ２３１による狭角画像情報を用いることにより、例えば、利用者情報２１１に含まれていない人物である「不審者」や、地図情報２１０に含まれていない物体である「不審物」を検出することで作業領域１０における異常状態を検出する。

異常状態検出部２３６は、作業領域１０の状態情報として、人感センサ２３２による人感情報を用いることにより、例えば、地図情報２１０に含まれる立入禁止区域への「立ち入り」を検出することで作業領域１０における異常状態を検出する。なお、本実施形態では、立入禁止区域への「立ち入り」は、利用者による「立ち入り」を検出するものとし、不審者による「立ち入り」は、「不審者」を検出したものとする。

異常状態検出部２３６は、作業領域１０の状態情報として、温湿度センサ２３３による温湿度情報を用いることにより、例えば、作業領域１０の温度が所定の温度よりも高くなっている「火災」を検出することで作業領域１０における異常状態を検出する。

異常状態検出部２３６は、作業領域１０の状態情報として、ガス漏れセンサ２３４によるガス漏れ情報を用いることにより、例えば、ガス漏れが発生している「ガス漏れ」を検出することで作業領域１０における異常状態を検出する。

異常状態検出部２３６は、作業領域１０の状態情報として、マイク２３５による環境音情報を用いることにより、例えば、窓やドアが破壊されたときの「破壊音」や、利用者が発した「悲鳴」を検出することで作業領域１０における異常状態を検出する。

走行ユニット２４は、バッテリ２７から供給された電力により電動モータ（不図示）を回転させることで走行する。その際、走行ユニット２４は、位置検出部２０により検出された位置情報に基づいて、地図情報２１０、及び、作業計画情報２１２に含まれる走行経路を参照することで走行経路に沿って走行するとともに、警備ユニット２３により取得された状態情報、例えば、広角画像情報や狭角画像情報に基づいて、周囲の障害物を認識することで障害物との衝突を回避しながら走行する。

制御部２５は、ロボット制御プログラム２１３を実行することにより、作業モード切替部２５０、並行モード実行部２５１、警備作業単独モード実行部２５２、及び、警備作業連携モード実行部２５３として機能する。

そして、制御部２５は、複数の作業モードに従って、警備作業及び清掃作業を並行に又は切替可能に行うように、位置検出部２０により検出された位置情報、記憶部２１に記憶された地図情報２１０及び作業計画情報２１２、警備ユニット２３により取得された作業領域１０の状態情報、管理装置３から通信部２６を介して受信した情報に基づいて、清掃ユニット２２、警備ユニット２３及び走行ユニット２４を制御する。

作業モード切替部２５０は、複数の作業モードのうち、作業計画情報２１２に含まれる作業モードに従って、並行モード実行部２５１、警備作業単独モード実行部２５２、及び、警備作業連携モード実行部２５３のいずれかを実行状態に切り替える。

並行モード実行部２５１は、作業モード切替部２５０により実行状態に切り替えられると、走行ユニット２４を動作させることで作業計画情報２１２に含まれる走行経路に沿って走行しながら、清掃ユニット２２を動作させることで清掃作業を行うとともに、警備ユニット２３を動作させることで警備作業を行う。そして、並行モード実行部２５１は、異常状態検出部２３６により異常状態が検出された場合には、異常状態が検出された際の時刻、位置情報、状態情報及び異常検出要因を含む異常状態検出通知を管理装置３に送信する。

警備作業単独モード実行部２５２は、作業モード切替部２５０により実行状態に切り替えられると、走行ユニット２４を動作させることで作業計画情報２１２に含まれる走行経路や、監視対象物（例えば、利用者、不審者）の位置や動きに応じて監視対象物を追跡したり、監視対象物の進行方向に先回りしたりするためにリアルタイムで計算した走行経路に沿って走行しながら、警備ユニット２３を動作させることで単独警備作業を行う。そして、警備作業単独モード実行部２５２は、警備ユニット２３により取得した状態情報を管理装置３にリアルタイムで送信するとともに、異常状態検出部２３６により異常状態が検出された場合には、異常状態検出通知を管理装置３に送信する。

警備作業連携モード実行部２５３は、作業モード切替部２５０により実行状態に切り替えられると、走行ユニット２４を動作させることで作業計画情報２１２に含まれる走行経路や、監視対象物（例えば、利用者、不審者）の位置や動きに応じて監視対象物を追跡したり、監視対象物の進行方向に先回りしたりするためにリアルタイムで計算した走行経路に沿って走行しながら、警備ユニット２３を動作させることで他の自走式ロボットと連携して警備作業を行う。そして、警備作業連携モード実行部２５３は、警備ユニット２３により取得した状態情報を管理装置３にリアルタイムで送信するとともに、異常状態検出部２３６により異常状態が検出された場合には、異常状態検出通知を管理装置３に送信する。

なお、警備作業連携モード実行部２５３は、他の自走式ロボットと連携して警備作業を行う際に、他の自走式ロボットと通信し、位置情報や作業計画情報２１２を相互に交換することで、リレー形式で監視対象物を追跡してもよい。

作業計画更新部３２６は、例えば、異常検出要因が「不審者」であり、警備レベルが「重大レベル」であることにより、４台全ての自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードが「警備作業連携モード」に決定された場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対して、不審者の位置や動きに応じて走行経路をリアルタイムで計算するように指示し、その他の３台の自走式ロボット２Ｂ〜２Ｄに対して、不審者の進行方向に先回りするような通路やドアを目的地とする走行経路に設定したり、不審者を追跡している自走式ロボット２Ａと相互に位置情報を交換し、自走式ロボット２Ａの位置情報や自走式ロボット２Ａからの指示に基づいて走行経路を計算するように指示したりする。

（管理装置３の具体的構成について）
図４は、本発明の実施形態に係る管理装置３を示すブロック図である。管理装置３は、サーバやクラウドとして機能する装置であり、キーボード、タッチパネル等により構成される入力部３０と、ＨＤＤ、メモリ等により構成される記憶部３１と、ＣＰＵ等のプロセッサにより構成される制御部３２と、ネットワーク５との通信インターフェースである通信部３３と、ディスプレイ、スピーカ等により構成される出力部３４と、を備える。なお、入力部３０や出力部３４は省略してもよく、その場合には、管理者端末４を、入力部３０や出力部３４として機能させればよい。

記憶部３１には、地図情報２１０として自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに送信するためのマスター地図情報３１０と、利用者情報２１１として自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに送信するためのマスター利用者情報３１１と、作業計画情報２１２として自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに送信するためのマスター作業計画情報３１２と、作業領域１０における異常状態が検出された際の時刻、位置情報、状態情報、異常検出要因及び管理者Ｍが警備レベルを判定した判定結果を示す警備レベル判定結果情報等を管理する異常状態履歴情報３１３と、過去の状態情報である異常状態履歴情報３１３を訓練データとして、現在の状態情報に対する警備レベルを判定するために作成された学習モデル３１４と、管理装置３の動作を制御することによりロボット群２を管理するロボット群管理プログラム３１５と、が記憶されている。

マスター地図情報３１０、マスター利用者情報３１１及びマスター作業計画情報３１２は、それらの情報が管理装置３により作成又は更新されると、管理装置３から４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに送信される。その際、管理装置３は、全ての情報を送信するのではなく、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄが使用する情報だけを送信してもよく、例えば、マスター作業計画情報３１２を自走式ロボット２Ａに送信する場合には、マスター作業計画情報３１２のうち自走式ロボット２Ａの作業計画情報２１２に対応する情報だけを送信してもよい。

制御部３２は、ロボット群管理プログラム３１５を実行することにより、作業計画作成部３２０、異常状態履歴管理部３２１、警備レベル受付部３２２、学習部３２３、警備レベル判定部３２４、作業モード決定部３２５、作業計画更新部３２６及び通報処理部３２７として機能する。

作業計画作成部３２０は、マスター地図情報３１０に基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が警備作業及び清掃作業を分担して行う各領域を、分担領域として、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄにそれぞれ割り当てるとともに、各分担領域における作業モードと、その作業モードを実行する際の走行経路とを設定することにより、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業計画情報２１２からなるマスター作業計画情報３１２を作成する。なお、作業計画作成部３２０は、管理者Ｍにより管理者端末４を介して入力された情報に基づいて、マスター作業計画情報３１２を新規に作成したり、作成したマスター作業計画情報３１２の一部を修正したりしてもよい。

異常状態履歴管理部３２１は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから異常状態検出通知を受信したか否かを判断することにより、作業領域１０における異常状態を監視する。そして、異常状態履歴管理部３２１は、異常状態検出通知を受信したと判断した場合には、学習モデル３１４が作成済みか否かを判断し、作成済みでないと判断した場合には、その異常状態検出通知を警備レベル受付部３２２に送り、作成済みであると判断した場合には、その異常状態検出通知を警備レベル判定部３２４に送る。

また、異常状態履歴管理部３２１は、異常状態検出通知に含まれる時刻、位置情報、状態情報及び異常検出要因と、警備レベル受付部３２２により受け付けられた警備レベル判定結果情報とを紐づけした状態で異常状態履歴情報３１３に追加する。

警備レベル受付部３２２は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出されて、異常状態検出通知を受信した場合であって、学習モデル３１４が作成済みでない場合に、その異常状態検出通知に含まれる位置情報及び状態情報を管理者端末４に出力するための出力情報を管理者端末４に送信する。

そして、警備レベル受付部３２２は、管理者Ｍが管理者端末４に出力された位置情報及び状態情報を確認し、その位置情報及び状態情報に対して警備レベルを判定し、その警備レベルを判定した判定結果を管理者端末４を介して入力した場合には、その判定結果を警備レベル判定結果情報として受け付ける。

管理者Ｍは、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出された際の位置情報及び状態情報を確認することにより、所定の警備レベル判定基準に従って、警備レベルを判定する。

管理者Ｍは、所定の警備レベル判定基準として、例えば、図３に示す異常状態（異常検出要因）と警備レベルとの関係のように、異常状態が検出された際の広角画像情報及び狭角画像情報で「不審者」を確認したり、温湿度情報で「火災」を確認したり、ガス漏れ情報で「ガス漏れ」を確認したりした場合には「重大レベル」と判定し、環境音情報で「破壊音」又は「悲鳴」を確認した場合には「高レベル」と判定し、広角画像情報及び狭角画像情報で「不審物」を確認した場合には「中レベル」と判定し、人感情報で「立ち入り」を確認した場合には「低レベル」と判定し、異常状態として検出されたことが誤検出であることを確認した場合には「継続レベル」と判定する。

学習部３２３は、警備ユニット２３により取得された過去の状態情報に基づいて、学習モデル３１４を作成する。具体的には、学習部３２３は、異常状態履歴情報３１３が所定の学習条件を満たすか否か（例えば、異常状態履歴情報３１３に蓄積されたデータ数が所定の数を超えているか否か）を判断し、所定の学習条件を満たすと判断した場合には、その異常状態履歴情報３１３に基づいて、異常状態が検出された際の状態情報と、警備レベル判定結果情報との間の相関関係を学習し、学習モデル３１４を作成する。従って、学習モデル３１４は、管理者Ｍが警備レベルを判定するときの所定の警備レベル判定基準を学習したものである。

警備レベル判定部３２４は、警備ユニット２３により取得された状態情報に基づいて、警備が必要な程度を示す警備レベルを判定する。警備レベル判定部３２４は、学習部３２３により過去の状態情報に基づいて作成された学習モデル３１４と、警備ユニット２３により取得された現在の状態情報とに基づいて、警備レベルを判定する。

具体的には、警備レベル判定部３２４は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出されて、異常状態検出通知を受信した場合であって、学習モデル３１４が作成済みの場合に、その異常状態検出通知に含まれる状態情報を学習モデル３１４に入力することにより、異常状態が検出された際の状態情報と同一又は類似した過去の状態情報に対して、管理者Ｍが過去に判定した警備レベルと同一又は類似するように、警備レベルを判定する。

作業モード決定部３２５は、警備ユニット２３により取得された状態情報に基づいて、警備作業及び清掃作業のうち４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業を決定する。作業モード決定部３２５は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出されて、警備レベル判定部３２４により警備レベルが判定された場合には、その警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業として、複数の作業モードのうち４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する。

また、作業モード決定部３２５は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出されて、警備レベル受付部３２２により警備レベル判定結果情報が受け付けられた場合には、その警備レベル判定結果情報が示す警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業として、複数の作業モードのうち４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する。

作業モード決定部３２５は、警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する際、所定の作業モード決定基準として、図３に示す警備レベルと作業モードとの関係のように、警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのうち「警備作業連携モード」とする自走式ロボットの台数又は割合を決定する。

具体的には、作業モード決定部３２５は、警備レベルが高いほど、「警備作業連携モード」とする自走式ロボットの台数が多くなるように又は割合が高くなるように、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する。なお、本実施形態では、作業モード決定部３２５は、「警備作業連携モード」とする自走式ロボットの台数を決定するものとする。

従って、作業モード決定部３２５は、警備レベルが「重大レベル」である場合には、４台全ての自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードを「警備作業連携モード」に決定する。

作業モード決定部３２５は、警備レベルが「高レベル」である場合には、一部（本実施形態では３台）の自走式ロボット２Ａ〜２Ｃに対する作業モードを「警備作業連携モード」に決定し、その他の自走式ロボット２Ｄに対する作業モードを「並行モード」に決定する。作業モード決定部３２５は、一部の自走式ロボット２Ａ〜２Ｃとして、例えば、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａの位置を中心として所定の範囲内に位置する所定の数（本実施形態では２台）の自走式ロボット２Ｂ、２Ｃを選択したり、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａの位置に近い順に、所定の数（本実施形態では２台）の自走式ロボット２Ｂ、２Ｃを選択したりする。

作業モード決定部３２５は、警備レベルが「中レベル」である場合には、一部（本実施形態では２台）の自走式ロボット２Ａ、２Ｂに対する作業モードを「警備作業連携モード」に決定し、その他の自走式ロボット２Ｃ、２Ｄに対する作業モードを「並行モード」に決定する。作業モード決定部３２５は、一部の自走式ロボット２Ａ、２Ｂとして、例えば、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａの位置を中心として所定の範囲内に位置する所定の数（本実施形態では１台）の自走式ロボット２Ｂを選択したり、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａの位置に近い順に、所定の数（本実施形態では１台）の自走式ロボット２Ｂを選択したりする。

作業モード決定部３２５は、警備レベルが「低レベル」である場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対する作業モードを「警備作業単独モード」に決定し、その他の自走式ロボット２Ｂ〜２Ｄに対する作業モードを「並行モード」に決定する。

作業モード決定部３２５は、警備レベルが「継続レベル」である場合には、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードを「並行モード」に決定する。

作業計画更新部３２６は、作業モード決定部３２５により作業モードが決定された場合には、その決定された作業モードと、その決定された作業モードを実行する際の走行経路とをそれぞれ設定し直すことにより、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業計画情報２１２からなるマスター作業計画情報３１２を更新する。

作業計画更新部３２６は、例えば、異常検出要因が「不審者」であり、警備レベルが「重大レベル」であることにより、４台全ての自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードが「警備作業連携モード」に決定された場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対して、不審者の位置や動きに応じて走行経路をリアルタイムで計算するように指示し、その他の３台の自走式ロボット２Ｂ〜２Ｄに対して、不審者の進行方向に先回りするような通路やドアを目的地とする走行経路に設定したり、不審者を追跡している自走式ロボット２Ａと相互に位置情報を交換し、自走式ロボット２Ａの位置情報や自走式ロボット２Ａからの指示に基づいて走行経路を計算するように指示したりする。

また、作業計画更新部３２６は、例えば、異常検出要因が「悲鳴」であり、警備レベルが「高レベル」であることにより、３台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｃに対する作業モードが「警備作業連携モード」に決定された場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対して、悲鳴を発した利用者を探索するための走行経路をリアルタイムで計算するように指示し、その他の２台の自走式ロボット２Ｂ、２Ｃに対して、悲鳴を検出した位置を中心として不審者や不審物を探索するための走行経路を設定する。

また、作業計画更新部３２６は、例えば、異常検出要因が「不審物」であり、警備レベルが「中レベル」であることにより、２台の自走式ロボット２Ａ、２Ｂに対する作業モードが「警備作業連携モード」に決定された場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａには、不審物に接近して不審物を監視するための走行経路を設定し、その他の自走式ロボット２Ｂには、不審物を検出した位置を中心として不審者や他の不審物を探索するための走行経路を設定する。

また、作業計画更新部３２６は、例えば、異常検出要因が「立ち入り」であり、警備レベルが「低レベル」であることにより、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対する作業モードが「警備作業単独モード」に決定された場合には、異常状態を検出した自走式ロボット２Ａに対して、「立ち入り」を行った利用者の位置や動きに応じて走行経路をリアルタイムで計算するように指示したり、「立ち入り」が行われた立入禁止区域を周回して監視する走行経路を設定したりする。

通報処理部３２７は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかにおいて異常状態が検出されて、異常状態検出通知を受信した場合に、その異常状態検出通知に含まれる異常検出要因に基づいて、作業領域１０における異常状態を検出した旨を、外部機関（例えば、警察、消防、警備会社等）に通報する必要があるか否かを判断し、通報する必要があると判断した場合には、外部機関に通報情報を送信する通報処理を行う。例えば、通報処理部３２７は、異常状態検出通知に含まれる異常検出要因が「火災」である場合には、通報する必要があると判断し、火災を検出した旨の通報情報を外部機関に送信する。

（ロボット群管理システム１の動作について）
次に、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１の動作について説明する。図５は、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、警備作業及び清掃作業の動作を示すフローチャートである。図６は、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、学習モデル３１４の学習段階の動作を示すフローチャートである。図７は、本発明の実施形態に係るロボット群管理システム１において、学習モデル３１４の利用段階の動作を示すフローチャートである。

まず、図５に示すように、管理装置３の作業計画作成部３２０が、マスター作業計画情報３１２を作成し、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対して、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対応する作業計画情報２１２をそれぞれ送信する（ステップＳ１）。ここでは、作業計画作成部３２０は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードとして、「並行モード」を設定したものとして説明する。

そして、管理装置３の異常状態履歴管理部３２１は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから異常状態検出通知を受信したか否かを判断することにより、作業領域１０における異常状態を監視する（ステップＳ２）。

一方、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄは、管理装置３から作業計画情報２１２を受信すると、その作業計画情報２１２を記憶部２１に記憶する。そして、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの作業モード切替部２５０が、作業計画情報２１２に含まれる作業モード（「並行モード」）に従って、並行モード実行部２５１を実行状態に切り替える（ステップＳ１０１、Ｓ２０１、Ｓ３０１、Ｓ４０１）。

次に、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの並行モード実行部２５１が、実行状態に切り替えられると、作業計画情報２１２に含まれる走行経路に沿って走行しながら、清掃ユニット２２による清掃作業と、警備ユニット２３による警備作業とを並行して行う。

そして、並行モード実行部２５１は、異常状態検出部２３６により異常状態が検出された場合には（ステップＳ１０２で「Ｙｅｓ」、Ｓ２０２で「Ｙｅｓ」、Ｓ３０２で「Ｙｅｓ」、Ｓ４０２で「Ｙｅｓ」）、異常状態が検出された際の時刻、位置情報、状態情報及び異常検出要因を含む異常状態検出通知を管理装置３に送信する（ステップＳ１０３、Ｓ２０３、Ｓ３０３、Ｓ４０３）。

次に、管理装置３の異常状態履歴管理部３２１が、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから異常状態検出通知を受信したと判断した場合には、学習モデル３１４が作成済みか否かを判断する（ステップＳ３）。そして、異常状態履歴管理部３２１が、学習モデル３１４が作成済みでないと判断した場合には（ステップＳ３で「Ｎｏ」）、その異常状態検出通知を警備レベル受付部３２２に送り、図６のステップＳ１１に移行する。一方、異常状態履歴管理部３２１が、学習モデル３１４が作成済みであると判断した場合には（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」）、その異常状態検出通知を警備レベル判定部３２４に送り、図７のステップＳ１３に移行する。

上記のように、図５のステップＳ３にて学習モデル３１４が作成済みでないと判断された場合には（ステップＳ３で「Ｎｏ」）、図６に示すように、警備レベル受付部３２２は、異常状態履歴管理部３２１から異常状態検出通知を受け取り、管理者Ｍがその異常状態検出通知に対して警備レベルを判定した判定結果を警備レベル判定結果情報として受け付ける（ステップＳ１１）。

次に、作業モード決定部３２５は、警備レベル受付部３２２により受け付けられた警備レベル判定結果情報が示す警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する（ステップＳ１２）。

ここでは、管理装置３が、自走式ロボット２Ａから異常状態検出通知を受信し、警備レベル受付部３２２により受け付けられた警備レベル判定結果情報が示す警備レベルが「中レベル」であるため、作業モード決定部３２５が、２台の自走式ロボット２Ａ、２Ｂに対する作業モードを「警備作業連携モード」に決定し、その他の２台の自走式ロボット２Ｃ、２Ｄに対する作業モードを「並行モード」に決定したものとして説明する。

そして、作業計画更新部３２６は、作業モード決定部３２５により作業モードが決定されると、その決定された作業モードと、その決定された作業モードを実行する際の走行経路とをそれぞれ設定し直すことにより、マスター作業計画情報３１２を更新し、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対して、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対応する作業計画情報２１２をそれぞれ送信する（ステップＳ２１）。

次に、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄは、管理装置３から、更新された作業計画情報２１２を受信すると、その更新された作業計画情報２１２を記憶部２１に記憶する。そして、２台の自走式ロボット２Ａ、２Ｂの作業モード切替部２５０が、作業計画情報２１２に含まれる作業モード（「警備作業連携モード」）に従って、警備作業連携モード実行部２５３を実行状態に切り替え（ステップＳ１１１、Ｓ２１１）、その他の２台の自走式ロボット２Ｃ、２Ｄの作業モード切替部２５０が、作業計画情報２１２に含まれる作業モード（「並行モード」）に従って、並行モード実行部２５１を継続して実行状態とする（ステップＳＳ３１１、４１１）。

従って、２台の自走式ロボット２Ａ、２Ｂは、警備作業連携モードに従って、警備作業を連携して行い（ステップＳ１１２、Ｓ２１２）、その他の２台の自走式ロボット２Ｃ、２Ｄは、並行モードに従って、備作業及び清掃作業を並行に行う（ステップＳ３１２、Ｓ４１２）。

また、通報処理部３２７は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから受信した異常状態検出通知に含まれる異常検出要因に基づいて、作業領域１０における異常状態を検出した旨を外部機関に通報する必要があるか否かを判断し（ステップＳ３１）、通報する必要があると判断した場合（ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」）、通報処理を行う（ステップＳ３２）。

次に、異常状態履歴管理部３２１は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから受信した異常状態検出通知に含まれる時刻、位置情報、状態情報及び異常検出要因と、ステップＳ１１にて警備レベル受付部３２２により受け付けられた警備レベル判定結果情報とを紐づけした状態で異常状態履歴情報３１３に追加する（ステップＳ３３）。

そして、学習部３２３は、異常状態履歴情報３１３が所定の学習条件を満たすか否かを判断し（ステップＳ４１）、所定の学習条件を満たすと判定した場合には（ステップＳ４１で「Ｙｅｓ」）、その異常状態履歴情報３１３に基づいて、異常状態が検出された際の状態情報と、警備レベル判定結果情報との間の相関関係を学習し、学習モデル３１４を作成する（ステップＳ４２）。一方、学習部３２３は、所定の学習条件を満たさないと判定した場合には（ステップＳ４１で「Ｎｏ」）、学習モデル３１４を作成せずに、図５のステップＳ２に戻る。

一方、図５のステップＳ３にて学習モデル３１４が作成済みであると判断された場合には（ステップＳ３で「Ｙｅｓ」）、図７に示すように、警備レベル判定部３２４は、異常状態履歴管理部３２１から異常状態検出通知を受け取り、その異常状態検出通知に含まれる状態情報を学習モデル３１４に入力することにより、警備レベルを判定する（ステップＳ１３）。

次に、作業モード決定部３２５は、警備レベル判定部３２４により判定された警備レベルに基づいて、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々に対する作業モードを決定する（ステップＳ１４）。

ここでは、管理装置３が、自走式ロボット２Ａから異常状態検出通知を受信し、警備レベル判定部３２４により判定された警備レベルが「重大レベル」であるため、作業モード決定部３２５が、４台全ての自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードを「警備作業連携モード」に決定したものとして説明する。

そして、作業計画更新部３２６は、作業モード決定部３２５により作業モードが決定されると、その決定された作業モードと、その決定された作業モードを実行する際の走行経路とをそれぞれ設定し直すことにより、マスター作業計画情報３１２を更新し、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対して、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対応する作業計画情報２１２をそれぞれ送信する（ステップＳ２１）。

次に、各自走式ロボット２Ａ〜２Ｄは、管理装置３から、更新された作業計画情報２１２を受信すると、その更新された作業計画情報２１２を記憶部２１に記憶する。そして、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの作業モード切替部２５０が、作業計画情報２１２に含まれる作業モード（「警備作業連携モード」）に従って、警備作業連携モード実行部２５３を実行状態に切り替える（ステップＳ１２１、Ｓ２２１、Ｓ３２１、Ｓ４２１）。

従って、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄは、警備作業連携モードに従って、警備作業を連携して行う（ステップＳ１２２、Ｓ２２２、ステップＳ３２２、Ｓ４２２）。

また、通報処理部３２７は、４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかから受信した異常状態検出通知に含まれる異常検出要因に基づいて、作業領域１０における異常状態を検出した旨を外部機関に通報する必要があるか否かを判断し（ステップＳ３１）、通報する必要があると判断した場合（ステップＳ３１で「Ｙｅｓ」）、通報処理を行う（ステップＳ３２）。

以上のようにして、管理装置３は、作業領域１０における異常状態に応じて警備レベルを判定するとともに、その警備レベルに応じて４台の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄに対する作業モードを決定することにより、各自走式ロボット２Ａは、その作業モードに従って警備作業及び清掃作業を行う。

従って、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、作業モード決定部３２５が、警備作業を行う複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかの警備ユニット２３により取得された作業領域１０の状態を示す状態情報に基づいて、警備作業及び清掃作業のうち複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業を決定するので、例えば、警備作業を行う複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄのいずれかで異常状態が検出されたときに、その異常状態に応じて、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業が決定されるため、警備作業で取得された作業領域の状態に応じて、その後の警備作業を適切に行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、作業モード決定部３２５が、警備ユニット２３により取得された作業領域１０の状態情報に基づいて、複数の自走式ロボットの各々に対する作業モードを決定するので、例えば、複数の自走式ロボットに対する作業モードが警備連携モードに決定された場合には、複数の自走式ロボットが警備作業を連携して行うため、１台の自走式ロボットが警備作業を行うよりも広範囲の警備作業を適切に行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、警備レベル判定部３２４が、警備ユニット２３により取得された作業領域１０の状態情報に基づいて、警備が必要な程度を示す警備レベルを判定し、作業モード決定部３２５が、警備レベル判定部３２４により判定された警備レベルに基づいて、警備作業及び清掃作業のうち複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業を決定するので、警備が必要な程度に応じて、複数の自走式ロボット２Ａ〜２Ｄの各々が行う作業が決定されるため、作業領域の状態に応じて、必要な警備作業を確実に行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、警備レベル判定部３２４が、警備ユニット２３により取得された過去の状態情報に基づいて作成された学習モデル３１４と、警備ユニット２３により取得された現在の状態情報とに基づいて、警備レベルを判定するので、管理者が過去の状態情報に対して警備レベルを判定したときと同様に、現在の状態情報に対して警備レベルが判定されるため、警備レベルを判定する基準を予め定めなくても、警備レベルを正確に判定することができ、現在の作業領域の状態に応じて、過去に行われたのと同様の警備作業を行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、作業モード決定部３２５が、警備レベル判定部３２４により判定された警備レベルに基づいて、複数の自走式ロボットのうち警備作業を連携して行う自走式ロボットの台数又は割合を決定するので、警備が必要な程度に応じて、警備作業を連携して行う自走式ロボットの台数又は割合が決定されるため、必要な警備作業を確実に行うことができる。

また、本実施形態に係るロボット群管理システム１によれば、作業モード決定部３２５が、警備レベル判定部３２４により判定された警備レベルに基づいて、警備が必要な程度が高いほど、警備作業を連携して行う自走式ロボットの台数が高くなるように又は割合が多くなるように、台数又は割合を決定するので、警備が必要な程度が高いほど、警備作業を連携して行う自走式ロボットの台数が多く、又は、警備作業を連携して行う自走式ロボットの割合が高くなるため、必要な警備作業を確実に行うことができる。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

上記実施形態では、自走式ロボット２Ａ〜４Ｄが異常状態検出部２３６を備えたものとして説明したが、管理装置３が異常状態検出部を備えるようにしてもよい。その場合には、自走式ロボット２Ａ〜４Ｄが、状態情報をリアルタイムで管理装置３に送信することで、管理装置３が備える異常状態検出部により異常状態を検出するようにすればよい。

また、上記実施形態では、管理装置３の記憶部３１には、作業領域１０における異常状態が検出された際の状態情報等を管理する異常状態履歴情報３１３が記憶されているものとして説明したが、記憶部３１には、異常状態が検出されていない場合の状態情報等を履歴として記憶するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、管理装置３の学習部３２３が、異常状態履歴情報３１３が所定の学習条件を満たす（例えば、異常状態履歴情報３１３に蓄積されたデータ数が所定の数を超えている）場合に、その異常状態履歴情報３１３に蓄積されたデータに基づいて、学習モデル３１４を作成するものとして説明したが、学習部３２３が、所定の学習条件を満たした後も、異常状態履歴情報３１３にさらに蓄積されたデータに基づいて、学習モデル３１４を更新するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、管理装置３の警備レベル判定部３２４が、管理者Ｍが警備レベルを判定するときの所定の警備レベル判定基準を学習した学習モデル３１４に基づいて、警備レベルを判定するものとして説明したが、警備レベル判定部３２４が、学習モデル３１４を用いることなく、警備ユニット２３の異常状態検出部２３６により検出された異常状態や異常検出要因に基づいて、警備レベルを判定するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ロボット制御プログラム２１３は、記憶部２１に記憶され、ロボット群管理プログラム３１５は、記憶部３１に記憶されたものとして説明したが、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、ロボット制御プログラム２１３及びロボット群管理プログラム３１５は、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供されてもよい。

１…ロボット群管理システム、２…ロボット群
２Ａ〜２Ｄ…自走式ロボット、３…管理装置、４…管理者端末、
５…ネットワーク、１０…作業領域、
２０…位置検出部、２１…記憶部、２２…清掃ユニット、
２３…警備ユニット（取得部）、２４…走行ユニット、
２５…制御部、２６…通信部、２７…バッテリ、
３０…入力部、３１…記憶部、３２…制御部、３３…通信部、
３４…出力部、２１０…地図情報、２１１…利用者情報、
２１２…作業計画情報、２１３…ロボット制御プログラム、
２３０…全天球カメラ、２３１…高解像度カメラ、２３２…人感センサ、
２３３…温湿度センサ、２３４…ガス漏れセンサ、２３５…マイク、
２３６…異常状態検出部、２５０…作業モード切替部、
２５１…並行モード実行部、２５２…警備作業単独モード実行部、
２５３…警備作業連携モード実行部、
３１０…マスター地図情報、３１１…マスター利用者情報、
３１２…マスター作業計画情報、３１３…異常状態履歴情報、
３１４…学習モデル、３１５…ロボット群管理プログラム、
３２０…作業計画作成部、３２１…異常状態履歴管理部、
３２２…警備レベル受付部、３２３…学習部、
３２４…警備レベル判定部、３２５…作業モード決定部（決定部）、
３２６…作業計画更新部、３２７…通報処理部、Ｍ…管理者

Claims (6)

1. 作業領域において、警備に関する第１作業及び前記第１作業とは異なる第２作業を並行に又は切替可能に行う複数の自走式ロボットと、前記複数の自走式ロボットを管理する管理装置と、を備えたロボット群管理システムであって、
   前記複数の自走式ロボットの各々は、
   前記第１作業により前記作業領域の状態を示す状態情報を取得する取得部を備え、
   前記管理装置は、
   前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記第１作業及び前記第２作業のうち前記複数の自走式ロボットの各々が行う作業を決定する決定部を備える、
   ことを特徴とするロボット群管理システム。
2. 前記複数の自走式ロボットの各々は、複数の作業モードに従って、前記第１作業及び前記第２作業を並行に又は切替可能に行い、
   前記決定部は、前記作業として、前記複数の作業モードのうち前記複数の自走式ロボットの各々に対する作業モードを決定し、
   前記作業モードは、
   前記第１作業及び前記第２作業を並行に行う並行モードと、
   前記第１作業を単独で行う第１作業単独モードと、
   前記第１作業を他の前記自走式ロボットと連携して行う第１作業連携モードと、
   を少なくとも含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット群管理システム。
3. 前記管理装置は、
   前記取得部により取得された前記状態情報に基づいて、前記警備が必要な程度を示す警備レベルを判定する警備レベル判定部をさらに備え、
   前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記作業を決定する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボット群管理システム。
4. 前記警備レベル判定部は、前記取得部により取得された過去の前記状態情報に基づいて作成された学習モデルと、前記取得部により取得された現在の前記状態情報とに基づいて、前記警備レベルを判定する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボット群管理システム。
5. 前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記複数の自走式ロボットのうち前記第１作業を他の前記自走式ロボットと連携して行う前記自走式ロボットの台数又は割合を決定する、
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のロボット群管理システム。
6. 前記決定部は、前記警備レベル判定部により判定された前記警備レベルに基づいて、前記警備が必要な程度が高いほど、前記台数が高くなるように又は前記割合が多くなるように、前記台数又は前記割合を決定する、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボット群管理システム。

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