JP2020532018A - 自律移動ロボットの移動計画 - Google Patents

自律移動ロボットの移動計画 Download PDF

Info

Publication number
JP2020532018A
JP2020532018A JP2020512007A JP2020512007A JP2020532018A JP 2020532018 A JP2020532018 A JP 2020532018A JP 2020512007 A JP2020512007 A JP 2020512007A JP 2020512007 A JP2020512007 A JP 2020512007A JP 2020532018 A JP2020532018 A JP 2020532018A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
contour
obstacle
map
virtual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2020512007A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2020532018A5 (fr
Inventor
ラインハルド ボーゲル
ラインハルド ボーゲル
ハロルド アルテス
ハロルド アルテス
クレストフ フレウーデンタラー
クレストフ フレウーデンタラー
イーボ クニッテル
イーボ クニッテル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robart GmbH
Original Assignee
Robart GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robart GmbH filed Critical Robart GmbH
Publication of JP2020532018A publication Critical patent/JP2020532018A/ja
Publication of JP2020532018A5 publication Critical patent/JP2020532018A5/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
JP2020512007A 2017-09-01 2018-08-31 自律移動ロボットの移動計画 Pending JP2020532018A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017120218.8A DE102017120218A1 (de) 2017-09-01 2017-09-01 Bewegungsplanung für autonome mobile roboter
DE102017120218.8 2017-09-01
PCT/EP2018/073497 WO2019043171A1 (fr) 2017-09-01 2018-08-31 Planification de déplacement pour robot mobile autonome

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2020532018A true JP2020532018A (ja) 2020-11-05
JP2020532018A5 JP2020532018A5 (fr) 2021-08-12

Family

ID=63449477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020512007A Pending JP2020532018A (ja) 2017-09-01 2018-08-31 自律移動ロボットの移動計画

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20210154840A1 (fr)
EP (1) EP3676680A1 (fr)
JP (1) JP2020532018A (fr)
CN (1) CN111433697A (fr)
DE (1) DE102017120218A1 (fr)
WO (1) WO2019043171A1 (fr)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021057058A (ja) * 2019-05-21 2021-04-08 株式会社スパイシードローンキッチン 無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置
JP2024062748A (ja) * 2022-10-25 2024-05-10 株式会社豊田中央研究所 自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及び自律移動体制御プログラム
WO2025135590A1 (fr) * 2023-12-19 2025-06-26 삼성전자주식회사 Robot se déplaçant conjointement avec un robot externe et son procédé de déplacement

Families Citing this family (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11835343B1 (en) * 2004-08-06 2023-12-05 AI Incorporated Method for constructing a map while performing work
JP6933167B2 (ja) * 2018-03-14 2021-09-08 オムロン株式会社 ロボットの制御装置
CN120595785A (zh) * 2018-08-08 2025-09-05 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备、自动工作系统及其控制方法
WO2020116986A1 (fr) * 2018-12-07 2020-06-11 주식회사 유진로봇 Robot mobile à déplacement autonome et procédé de commande de déplacement associé
WO2020123612A1 (fr) * 2018-12-12 2020-06-18 Brain Corporation Systèmes et procédés de commande améliorée de systèmes robotiques non holonomes
WO2020136977A1 (fr) * 2018-12-27 2020-07-02 本田技研工業株式会社 Dispositif de détermination de trajet, robot et procédé de détermination de trajet
US11724395B2 (en) * 2019-02-01 2023-08-15 Locus Robotics Corp. Robot congestion management
US20220334583A1 (en) * 2019-09-30 2022-10-20 Nidec Corporation Route generation device
CN116069033B (zh) * 2020-05-15 2026-01-02 科沃斯机器人股份有限公司 信息采集方法、设备及存储介质
CN112155476B (zh) * 2020-09-16 2021-07-20 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114518744A (zh) * 2020-10-30 2022-05-20 深圳乐动机器人有限公司 机器人的脱困方法、装置、机器人及存储介质
CN114633248B (zh) 2020-12-16 2024-04-12 北京极智嘉科技股份有限公司 一种机器人及定位方法
US11940800B2 (en) * 2021-04-23 2024-03-26 Irobot Corporation Navigational control of autonomous cleaning robots
CN113238552B (zh) * 2021-04-28 2024-11-12 优地机器人(无锡)股份有限公司 机器人及其运动方法、装置及计算机可读存储介质
CN113219973B (zh) * 2021-05-08 2022-06-24 浙江工业大学 一种移动机器人的局部路径控制方法
EP4141474A1 (fr) * 2021-08-25 2023-03-01 Hexagon Geosystems Services AG Système de surveillance 3d par un véhicule robotique autonome utilisant le lidar-slam et une carte de distribution de points estimée pour la planification de trajectoire
CN113741476B (zh) * 2021-09-14 2024-07-23 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人平滑运动控制方法、装置及机器人
CN113966976B (zh) * 2021-09-28 2023-09-22 安克创新科技股份有限公司 清洁机器人及用于控制清洁机器人行进的方法
CN116009521B (zh) * 2021-10-22 2026-04-28 深圳市海柔创新科技有限公司 机器人旋转控制方法、装置、设备、机器人及存储介质
CN114326736B (zh) * 2021-12-29 2025-07-04 深圳鹏行智能研究有限公司 跟随路径规划方法以及足式机器人
CN114442629B (zh) * 2022-01-25 2022-08-09 吉林大学 一种基于图像处理的移动机器人路径规划方法
CN114617477B (zh) * 2022-02-15 2023-08-18 深圳乐动机器人股份有限公司 清洁机器人的清洁控制方法及装置
CN114543326B (zh) * 2022-02-28 2025-03-18 深圳电目科技有限公司 排风装置的智能控制方法以及排风装置
CN114506341B (zh) * 2022-02-28 2025-03-25 北京三快在线科技有限公司 一种无人设备的控制方法、装置及电子设备
CN115145261B (zh) * 2022-04-07 2024-04-26 哈尔滨工业大学（深圳） 人机共存下遵循行人规范的移动机器人全局路径规划方法
CN115016472B (zh) * 2022-06-02 2025-07-22 上海思岚科技有限公司 一种机器人全局路径规划的方法及设备
CN115444328B (zh) * 2022-07-29 2023-09-29 云鲸智能(深圳)有限公司 障碍物探索方法、清洁机器人及存储介质
TWI825896B (zh) * 2022-08-03 2023-12-11 優式機器人股份有限公司 環境整理控制方法
EP4572918A4 (fr) * 2022-08-19 2026-04-29 Qfeeltech Beijing Co Ltd Procédé de commande du mouvement d'un dispositif mobile autonome
CN116184996B (zh) * 2022-09-07 2026-04-28 北京极智嘉科技股份有限公司 多机器人路径规划方法及装置
CN115599128B (zh) * 2022-11-02 2024-12-31 泉州装备制造研究所 基于跟随机器人跟随模式动态调整方法、装置及可读介质
CN118319185B (zh) * 2023-01-06 2025-02-14 珠海一微半导体股份有限公司 基于障碍物轮廓的d型机器人转弯控制方法
CN116594379A (zh) * 2023-03-06 2023-08-15 深圳优地科技有限公司 局部路径规划方法、移动机器人和存储介质
CN119078811A (zh) * 2023-06-05 2024-12-06 库卡机器人(广东)有限公司 碰撞检测方法及装置、自主移动装置、存储介质
CN117428774B (zh) * 2023-11-23 2024-06-21 中国船舶集团有限公司第七一六研究所 一种用于船舶巡检的工业机器人控制方法及系统
WO2025222070A1 (fr) * 2024-04-19 2025-10-23 The Procter & Gamble Company Systèmes et procédés pour le nettoyage robotisé d'allées
CN119000695B (zh) * 2024-10-18 2025-02-07 陕西威尔机电科技有限公司 一种仪器表面质量检测系统及方法
CN118986195B (zh) * 2024-10-24 2025-03-28 安徽科讯锦瑟科技有限公司 清洁控制方法及相关装置、清洁机器人和存储介质
CN121655546A (zh) * 2026-02-09 2026-03-13 浙江大学 一种基于rgb-d图像的无人机三维死路避障引导方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0496720A (ja) * 1990-08-10 1992-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動体の壁沿い移動装置並びにこれを有する床面掃除機
JP2009169802A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Panasonic Corp 自律走行装置およびプログラム
JP2016201095A (ja) * 2015-04-09 2016-12-01 アイロボット コーポレイション 移動ロボットの移動の制限
US20160370803A1 (en) * 2015-06-18 2016-12-22 Kinpo Electronics, Inc. Positioning navigation method and electronic apparatus thereof
JP2017004230A (ja) * 2015-06-09 2017-01-05 シャープ株式会社 自律走行体、自律走行体の狭路判定方法、狭路判定プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2017503267A (ja) * 2013-12-18 2017-01-26 アイロボット コーポレイション 自律移動ロボット
JP2017080449A (ja) * 2007-05-09 2017-05-18 アイロボット コーポレイション 自律型ガバレッジロボット

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8355818B2 (en) * 2009-09-03 2013-01-15 Battelle Energy Alliance, Llc Robots, systems, and methods for hazard evaluation and visualization
DE102008050206A1 (de) * 2008-10-01 2010-05-27 Micro-Star International Co., Ltd., Jung-Ho City Routenplanungsverfahren und Navigationsverfahren für eine mobile Robotervorrichtung
CN107422723B (zh) * 2010-12-30 2021-08-24 美国iRobot公司 覆盖机器人导航
KR101970962B1 (ko) * 2012-03-19 2019-04-22 삼성전자주식회사 아기 감시 방법 및 장치
EP2752726B1 (fr) * 2013-01-08 2015-05-27 Cleanfix Reinigungssysteme AG Machine de traitement de surface et procédé de traitement associé
KR102527645B1 (ko) * 2014-08-20 2023-05-03 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
US9630319B2 (en) * 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
DE102015119865B4 (de) * 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
US10401872B2 (en) * 2017-05-23 2019-09-03 Gopro, Inc. Method and system for collision avoidance

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0496720A (ja) * 1990-08-10 1992-03-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動体の壁沿い移動装置並びにこれを有する床面掃除機
JP2017080449A (ja) * 2007-05-09 2017-05-18 アイロボット コーポレイション 自律型ガバレッジロボット
JP2009169802A (ja) * 2008-01-18 2009-07-30 Panasonic Corp 自律走行装置およびプログラム
JP2017503267A (ja) * 2013-12-18 2017-01-26 アイロボット コーポレイション 自律移動ロボット
JP2016201095A (ja) * 2015-04-09 2016-12-01 アイロボット コーポレイション 移動ロボットの移動の制限
JP2017004230A (ja) * 2015-06-09 2017-01-05 シャープ株式会社 自律走行体、自律走行体の狭路判定方法、狭路判定プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US20160370803A1 (en) * 2015-06-18 2016-12-22 Kinpo Electronics, Inc. Positioning navigation method and electronic apparatus thereof

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021057058A (ja) * 2019-05-21 2021-04-08 株式会社スパイシードローンキッチン 無人移動体を用いた映像処理システム、映像処理方法及び映像処理装置
JP7355390B2 (ja) 2019-05-21 2023-10-03 株式会社スパイシードローンキッチン 映像処理装置、映像処理方法及び映像処理プログラム
JP2024062748A (ja) * 2022-10-25 2024-05-10 株式会社豊田中央研究所 自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及び自律移動体制御プログラム
JP7533554B2 (ja) 2022-10-25 2024-08-14 株式会社豊田中央研究所 自律移動体制御システム、自律移動体制御方法、及び自律移動体制御プログラム
WO2025135590A1 (fr) * 2023-12-19 2025-06-26 삼성전자주식회사 Robot se déplaçant conjointement avec un robot externe et son procédé de déplacement

Also Published As

Publication number Publication date
US20210154840A1 (en) 2021-05-27
EP3676680A1 (fr) 2020-07-08
DE102017120218A1 (de) 2019-03-07
WO2019043171A1 (fr) 2019-03-07
CN111433697A (zh) 2020-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2020532018A (ja) 自律移動ロボットの移動計画
US20230409032A1 (en) Method for controlling an autonomous, mobile robot
US12321178B2 (en) Semantic models for robot autonomy on dynamic sites
US11262200B2 (en) Boolean satisfiability (SAT) reduction for geometry and kinematics agnostic multi-agent planning
Köseoğlu et al. Design of an autonomous mobile robot based on ROS
US10296012B2 (en) Pre-computation of kinematically feasible roadmaps
US20200397202A1 (en) Floor treatment by means of an autonomous mobile robot
Bhargava et al. A review of recent advances, techniques, and control algorithms for automated guided vehicle systems
Al-Mutib et al. Stereo vision SLAM based indoor autonomous mobile robot navigation
WO2022259600A1 (fr) Dispositif de traitement d'informations, système de traitement d'informations, procédé de traitement d'informations, et programme
Romero-Martí et al. Navigation and path planning using reinforcement learning for a Roomba robot
Mastrogiovanni et al. Robust navigation in an unknown environment with minimal sensing and representation
Bauer et al. Sonar feature based exploration
Andersson et al. ISR: An intelligent service robot
Naveed et al. Analysis of indoor robot localization using ultrasonic sensors
Özçelikörs et al. Kinect based Intelligent Wheelchair navigation with potential fields
Hsu et al. A graph-based exploration strategy of indoor environments by an autonomous mobile robot
Bhargava et al. A hybrid optimization algorithm combining A* and the dynamic window approach for automated guided vehicle control in static and dynamic environments
Rojas et al. Integration of algorithms for maps construction and simultaneous localization in a mobile robot
Oksa et al. Mapping, localization and navigation improvements by using manipulated floor plan and ROS-based mobile robot parameters
Andersone et al. Mapping implementation for multi-robot system with glyph localisation
Charabaruk et al. Design and development of an autonomous omnidirectional hazardous materials handling robot
Shi et al. Auto-Mission: An intelligent control methodology for enabling flexible autonomous missions for mobile robots
Acosta-Amaya et al. Map-Bot: Mapping Model of Indoor Work Environments in Mobile Robotics
Gussu et al. Geometry based approach to obstacle avoidance of triomnidirectional wheeled mobile robotic platform

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210630

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210630

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220810

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220830

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20230323