JP2021069310A - 作業機 - Google Patents

Abstract

【課題】 ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行う。
【解決手段】作業機は、走行する走行装置と、走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、車体の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した車体の位置と走行予定ルートとに基づいて車体の自動走行及び昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、を備え、自動走行制御部は、車体を走行させ且つ昇降装置に対地作業装置を昇降させながら、制動装置を制動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ダッシング現象等の予期せぬ増速を抑制して自動走行する作業機に関する。

従来、特許文献１に開示されている作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記対地作業装置に動力を伝達する出力軸と、前記出力軸の回転トルクを測定するトルク測定手段と、昇降装置が非作業姿勢から作業姿勢へ下降させ、対地作業装置が非作業状態から作業状態へ降下する際の回転トルクの変動に基づいて制動装置に制動出力する制御装置と、を備えている。

特開２０１０−０１１７４５号公報

特許文献１の作業機では、対地耕耘装置によるダッシング量の大きさを早期に判定することができる。
しかしながら、作業機が走行予定ルートに基づいて自動走行を行う場合には、作業者が作業機を操作しないため、ダッシング現象に対する制御が一層重要であり、対地作業装置を上昇させた際に、対地作業に対する抵抗が減少することによる予期せぬ増速を抑制する必要があった。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行うことができる作業機の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る作業機は、走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、前記車体の位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、を備え、前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ且つ前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる。

また、前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。
また、前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換わり、前記対地作業装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、前記制動装置を制動させる。

また、前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる。
また、前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換わり、前記対地作業装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、前記制動装置を制動させる。

また、前記対地作業装置は、回転して耕耘を行う耕耘爪と、前記耕耘爪を覆う耕耘カバーと、を有するロータリ耕耘機であり、前記耕耘カバーは、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバーの揺動角度を検出する角度検出部が設けられ、前記自動走行制御部は、前記耕耘カバーの揺動角度が所定未満である場合
、前記制動装置を制動させる。

また、前記昇降装置には、前記車体及び／又は前記対地作業装置から付与される負荷を検出する負荷検出部が設けられ、前記自動走行制御部は、前記負荷検出部が検出した負荷の変化量が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる。
また、前記車体の走行速度の加速度を取得する加速度取得部を備え、前記自動走行制御部は、前記加速度取得部が取得した加速度が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる。

また、前記車体及び前記対地作業装置のピッチ角を取得するピッチ角取得部を備え、前記自動走行制御部は、前記ピッチ角取得部が取得したピッチ角が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる。
また、前記走行装置に付与される荷重を検出する荷重検出部を備え、前記走行装置は、車輪と、前記車輪を支持する車軸と、を有し、前記荷重検出部は、前記車軸に取り付けられ、当該車軸の変形に基づいて前記車輪に付与される荷重を検出し、前記自動走行制御部は、前記荷重検出部が検出した荷重が所定以上減少した場合、前記制動装置を制動させる。

上記作業機によれば、ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行うことができる。

作業機のブロック図、制動装置等を示す図である。 昇降装置を示す斜視図である。 昇降装置の動作を示す図である。 走行予定ルートを説明する図である。 自動走行を説明する図である。 昇降装置がロータリ耕耘装置を下降させる場合を説明する左側面図である。 昇降装置が牽引式耕耘装置を上昇させる場合を説明する左側面図である。 自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 第１の変形例における作業機のブロック図を示す図である。 第１の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 第２の変形例における作業機のブロック図を示す図である。 第２の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 第３の変形例における作業機のブロック図を示す図である。 第３の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 第４の変形例における作業機のブロック図を示す図である。 第４の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 第５の変形例における作業機のブロック図を示す図である。 第５の変形例における自動走行制御部による制動装置の制御の一連の流れを説明する図である。 作業装置としてロータリ耕耘装機を連結した作業機の側面全体図である。 作業装置として牽引式耕耘装置を連結した作業機の側面全体図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
まず、作業機１の１つであるトラクタについて説明する。図１２Ａ、図１２Ｂに示すように、作業機１は、走行装置７を有する車体（走行車両）３と、原動機４と、変速装置５
と、を備えている。車体３には運転席１０が設けられている。以下の説明においては、作業機１の運転席１０に着座した運転者の前側（図１２Ａ、図１２Ｂの矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図１２Ａ、図１２Ｂの矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図１２Ａ、図１２Ｂの手前側）を左方、運転者の右側（図１２Ａ、図１２Ｂの奥側）を右方として説明する。また、前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。

走行装置７は、回転する車輪（前輪７Ｆ及び後輪７Ｒ）を有する装置である。車輪７Ｆ，７Ｒは、車軸２１によって支持されており、図１に示すように前輪７Ｆは前車軸２１Ｆによって支持され、後輪７Ｒは後車軸２１Ｒによって支持されている。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。

原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であるとともに、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。本実施形態においては、変速装置５は、無段変速機であり、特に油圧機械式無段変速機（ＨＭＴ：Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。車体３は、原動機４からの動力を伝達する出力軸（ＰＴＯ軸）６を備えている。出力軸６は、車体３の後部から後方に向けて突出している。

また、図１２Ａ、図１２Ｂに示すように、車体３は、作業装置２を着脱可能、且つ昇降可能な昇降装置８を有している。具体的には、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。これによって、車体３は、作業装置２を連結可能である。車体３は、作業装置２を昇降装置８に連結することによって、作業装置２を牽引することができる。

作業装置２は、芋や人参の掘り取りを行う掘り取り装置、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う掘り取り装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。本実施形態においては、作業装置２は、圃場で対地作業（耕耘作業）を行う対地作業装置３０であり、特にロータリ耕耘装置３１及び牽引式耕耘装置４１である。対地作業装置３０は、圃場に対して対地作業を行う作業部３３，４２を有しており、作業部３３，４２は、外部から入力された動力によって駆動し、又は車体３によって牽引されることで、掘削等の対地作業を行う。なお、図１２Ａでは、作業装置２としてロータリ耕耘装置３１を昇降装置８に連結した例を示し、図１２Ｂでは、作業装置２として牽引式耕耘装置４１を昇降装置８に連結した例を示している。ロータリ耕耘装置３１は、出力軸６から伝達された動力によって駆動して対地作業を行う作業装置２であり、牽引式耕耘装置４１は、車体３に牽引されることで対地作業を行うサブソイラや、プラウ、カルチベータである。

図１に示すように、作業機１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。補助機構１１ｃは、油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出した作動油が供給される制御弁１３と、制御弁１３により作動するステアリングシリンダ１４とを含んでいる。制御弁１３は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁１３は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁１３は、操舵軸１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ１４は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）１５に接続されている。

したがって、ハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁１３の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁１３の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ１４が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
図１に示すように、作業機１は、制動装置２５を備えている。制動装置２５は、左制動装置２５ａと、右制動装置２５ｂとを有している。左制動装置２５ａ及び右制動装置２５
ｂは、ディスク型の制動装置２５であり、制動する制動状態と、制動を解除する解除状態に切換可能である。左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられている。例えば、運転席１０の近傍には、左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルとが設けられている。作業機１を操作するオペレータが左ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、左ブレーキペダルに連結された左連結部材２６ａが制動方向へ動き、左制動装置２５ａを制動状態にすることができる。オペレータが右ブレーキペダルを操作する（踏み込む）ことによって、右ブレーキペダルに連結された右連結部材２６ｂが制動方向へ動き、右制動装置２５ｂを制動状態にすることができる。

また、左連結部材２６ａには、作動油により作動する左油圧作動部２７ａが連結されている。左油圧作動部２７ａには、油路を介して第１作動弁（左制動弁）２８ａが接続されている。第１作動弁２８ａによって、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させることができる。また、右連結部材２６ｂには、作動油により作動する右油圧作動部２７ｂが連結されている。右油圧作動部２７ｂには、油路を介して第２作動弁（右制動弁）２８ｂが接続されている。第２作動弁２８ｂによって、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させることができる。

以上のように、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作だけでなく、左油圧作動部２７ａ及び右油圧作動部２７ｂの作動によっても、左の後輪７Ｒ及び右の後輪７Ｒのそれぞれを独立して制動状態にすることができる。なお、本実施形態において、左制動装置２５ａは、後車軸２１Ｒの左側に設けられ、右制動装置２５ｂは、後車軸２１Ｒの右側に設けられ、制動装置２５は、車輪７Ｆ，７Ｒのうち後輪７Ｒの制動を行うが、制動装置２５は、左制動装置２５ａ及び右制動装置２５ｂに代えて、或いは加えて前車軸２１Ｆの左側及び右側に設けられ、前輪７Ｆの制動を行ってもよい。

対地作業装置３０のうち、ロータリ耕耘装置３１を例に説明すると、対地作業装置３０は、連結構造２０等の装着構造を介して、或いは直接昇降装置８に着脱自在に連結される。図１２に示すように、対地作業装置３０は、機枠３２と、作業部（対地作業部）３３と、耕耘カバー３４と、を備えている。機枠３２は、作業機１の昇降装置８と連結される部分である。作業部３３は、対地作業を行う部分であり、本実施形態においては耕耘作業を行う。作業部３３は、爪軸３３ａと、耕耘爪３３ｂを有している。爪軸３３ａは、ロータリ耕耘装置３１に設けられた伝動機構３５によって出力軸６から動力を伝達される。耕耘爪３３ｂは、爪軸３３ａに取り付けられており、当該爪軸３３ａの軸心廻りに回転して、耕起と砕土を行う。耕耘爪３３ｂは、車体３が前進する際の車輪７Ｆ，７Ｒの回転方向と同一の回転方向、即ち左側方視で反時計回りに回転する。耕耘爪３３ｂは、爪軸３３ａの車体幅方向の一方側（左側）から他方側（右側）に亘って配置されており、爪軸３３ａの軸心から径外方に延びている。

図１２Ａに示すように、耕耘カバー３４は、作業部３３を覆うカバーである。耕耘カバー３４は、作業部３３の上方側、後方側、及び作業部３３の車体幅方向の両側の後部側を覆い、下端側には、整地カバーが着脱可能に取り付けられている。耕耘カバー３４は、車体幅方向に延びる枢支軸廻りに回動自在に枢支されている。具体的には、耕耘カバー３４の上端側は、伝動機構３５に固定された側板に枢支されており、鉛直方向に揺動可能である。耕耘カバー３４は、対地作業装置３０に設けられた弾下装置３６によって下方に付勢される。

また、牽引式耕耘装置４１について、プラウを例に説明すると、プラウの作業部４２は、基端部から下方に延びる耕耘爪４２ａを有し、作業機１に牽引されることで鋤き起こし作業を行なう。プラウは作業機１に牽引されると、耕耘爪４２ａが圃場に進入して土を反転し、圃場を鋤き起こす。
昇降装置８について詳しく説明すると、図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを
有しており、図３に示すように、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能である。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁１６を介して油圧ポンプ１２と接続されている。制御弁１６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

図２、図３に示すように、ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。図３に示すように、リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、昇降装置８は、非作業姿勢と作業姿勢とに切り換え可能であり、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

作業機１は、予め設定された走行予定ルートＬに基づいて、自動走行を行い、且つ昇降装置８を昇降させ、作業を行うことができる。
図１に示すように、作業機１は、位置検出装置５０を備えている。位置検出装置５０は、車体３の位置を検出する装置である。本実施形態において、位置検出装置５０は、例えば測位装置である。位置検出装置５０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、位置検出装置５０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置Ｗ１を検出する。図１に示すように、位置検出装置５０は、受信装置５１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）５２とを有している。受信装置５１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置５２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置５１は、車体３に設けられたロプスの上部に取り付けられている。なお、受信装置５１の取り付け位置は、上記位置に限定されず、ボンネットの中央部であってもよく、車体３にキャビン等の保護機構が設けられている場合、保護機構の上部であってもよい。

慣性計測装置５２は、車体３の加速度αを検出する加速度センサ、車体３の角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置５２によって、車体３のロール角、ピッチ角θ２、ヨー角等を検出することができる。
なお、本実施形態において、位置検出装置５０は、衛星信号に基づいて車体３の位置を検出する位置検出装置５０であるが、位置検出装置５０は、車体３の位置を検出することができればよく、慣性計測装置５２が検出した加速度αと所定の位置情報に基づいて車体３の位置を検出するようなものでもよく、上記構成に限定されない。

図１に示すように、作業機１は、制御装置６０と記憶部６２とを備えている。制御装置６０は、作業機１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。記憶部６２は、不揮発性のメモリ等であり、制御装置６０の制御に関する様々な情報を記憶している。
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵装置１７を有している。自動操舵装置１７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、走行予定ルートＬと、位置検出装置５０で検出された車体３の位置（走行位置）と、に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵装置１７は、ステアリングモータ１７ａとギア機構１７ｂとを備えている。ステアリングモータ１７ａは、走行位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構１７ｂは、操舵軸１１ｂに設けられ且つ当該操舵軸１１ｂと供回りす
るギアと、ステアリングモータ１７ａの回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ１７ａの回転軸が回転すると、ギア機構１７ｂを介して、操舵軸１１ｂが自動的に回転（回動）し、走行位置が走行予定ルートＲに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。

図１に示すように、制御装置６０は、作業機１の自動走行を制御する自動走行制御部６０ａを有している。自動走行制御部６０ａは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動走行制御部６０ａは、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御、及び昇降装置８の昇降制御を行うことができ、位置検出装置５０が検出した車体３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて車体３の自動走行、及び対地作業装置３０による作業を制御する。具体的には、例えば自動走行制御部６０ａは、左ブレーキペダル及び右ブレーキペダルの操作とは別に制動装置２５の制御を行う。自動走行制御部６０ａは、第１作動弁２８ａを制御し、左油圧作動部２７ａを作動させることにより、左連結部材２６ａを制動方向に移動させる。一方、自動走行制御部６０ａは、第２作動弁２８ｂを制御し、右油圧作動部２７ｂを作動させることにより、右連結部材２６ｂを制動方向に移動させる。

自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するようにステアリングモータ１７ａを制御する。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御等を自動的に変更することによって、作業機１の車速（走行速度）を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の制御を行い、走行予定ルートＬに応じて作業装置２を昇降させる。

図４Ａは、作業機１の走行予定ルートＬの一例を示している。走行予定ルートＬには、作業機１を直進させる直進部Ｌ１と、作業機１を旋回させる旋回部Ｌ２とが含まれている。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１と旋回部Ｌ２とでそれぞれ異なる走行速度を制御する。例えば、直進部Ｌ１では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１に設定する。一方、旋回部Ｌ２では、自動走行制御部６０ａは、走行速度を速度ｖ１よりも遅い速度ｖ２（ｖ２＞ｖ１）に設定する。なお、自動走行制御部６０ａは、直進部Ｌ１を複数の区間に分けて、当該区間ごとに異なる走行速度に設定してもよく、走行速度の制御は上記構成に限定されない。

また、自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、直進部Ｌ１では昇降装置８を制御して作業装置２を下降させて作業姿勢に切り換え、旋回部Ｌ２では昇降装置８を制御して作業装置２を上昇させて非作業姿勢に切り換える。なお、自動走行制御部６０ａは、走行予定ルートＬに応じて昇降装置８を制御すればよく、作業装置２を上昇させる位置、及び下降させる位置は、上記位置に限定されない。

図４Ｂに示すように、作業機１が自動走行を行っている状況下において、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値未満である場合、自動走行制御部６０ａは、操舵軸（回転軸）１１ｂの回転角を維持する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して左側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が右方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差が閾値以上であって、作業機１が走行予定ルートＬに対して右側に位置している場合は、自動走行制御部６０ａは、作業機１の操舵方向が左方向となるように操舵軸１１ｂを回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置Ｗ１と走行予定ルートＬとの偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬの方位と作業機１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬに対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動走行制御部６０ａは、角度θｇが零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬの方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動走行制御部６０ａは、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、作業姿勢と非作業姿勢とに切り換えるが、作業姿勢と非作業姿勢との切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２が接地する際に、作業部３３，４２の対地作業に対する抵抗（掘削抵抗）や、その抵抗による反力が変動することで、作業機１は、予期せず走行速度が増速して車体３が前方に飛び出す現象（以下増速現象という）が生じる場合がある。具体的には、図５Ａに示すように、昇降装置８にロータリ耕耘装置３１が連結されている場合、昇降装置８が下降してロータリ耕耘装置３１の耕耘爪３３ｂ（作業部３３）が圃場に接地することで、回転駆動する耕耘爪３３ｂの掘削抵抗による反力をうけて、ロータリ耕耘装置３１が昇降装置８を介して車体３を前方に押し出す。

一方、図５Ｂに示すように、昇降装置８に牽引式耕耘装置４１が連結されている場合、昇降装置８が上昇して牽引式耕耘装置４１の耕耘爪４２ａ（作業部４２）が圃場から抜去されることで、耕耘爪４２ａの掘削抵抗が減少し、車体３が前方に飛び出す。また、昇降装置８が上昇し、耕耘爪４２ａを圃場から抜去することで、当該抜去の動作に対する抵抗により後輪７Ｒ側の荷重ｆ２が増加する。これにより、駆動輪である後輪７Ｒにトラクションがかかることで、車体３が前方に飛び出す。

自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させることで増速現象を抑制する。自動走行制御部６０ａは、少なくとも昇降装置８にロータリ耕耘装置３１が連結されている場合、昇降装置８が対地作業装置３０を下降させ、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。一方、自動走行制御部６０ａは、少なくとも昇降装置８に牽引式耕耘装置４１が連結されている場合、昇降装置８が対地作業装置３０を上昇させ、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

自動走行制御部６０ａは、所定の条件に基づいて、増速現象を事前に検出し、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させる。具体的には、自動走行制御部６０ａは、圃場に対する作業部３３，４２の上下位置（耕深Ｘ、図５Ａ及び図５Ｂ参照）を検出し、当該耕深Ｘに基づいて増速現象が生じることを事前に検出して、制動装置２５を制動させる。図１に示すように、作業機１は、耕深検出部６３を備えている。耕深検出部６３は、作業部３３，４２の耕深Ｘを検出可能である。耕耘検出部は、例えば距離センサ６３ａと傾斜センサ６３ｂとを有している。距離センサ６３ａは、当該距離センサ６３ａから圃場までの距離を測定するセンサである。距離センサ６３ａは、例えば、レーザセンサによって構成される。距離センサ６３ａは、レーザ照射部を有し、レーザ照射部から照射されて圃場で反射したレーザ光を受光することでレーザ照射部から圃場までの距離を測定する。なお、距離センサ６３ａは、圃場までの距離を検出することができればよく、レーザセンサに限定されない。傾斜センサ６３ｂは、対地作業装置３０の傾きを検出するセンサであって、対地作業装置３０の水平（地面）に対する傾斜角度を計測する。

図１に示すように、制御装置６０は、距離センサ６３ａで測定した距離と傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度とに基づいて耕深Ｘを算出する耕深算出部６０ｂを有する。耕深算出部６０ｂは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。距離センサ６３ａ及び傾斜センサ６３ｂは、制御装置６０（耕深算出部６０ｂ）と接続されており、耕深算出部６０ｂは、距離センサ６３ａで測定した距離及び傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度を取得する。耕深算出部６０ｂは、距離センサ６３ａで測定した距離、傾斜センサ６３ｂで検出した傾斜角度、及び所定の計算式に基づいて、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出する。なお、耕深算出部６０ｂは、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出することができればよく、作業部３３，４２の前方に設けられ且つ対地作業部３３，４２から対地作業前の圃場までの距離を検出する距離センサ６３ａと、作業部３３，４２の後方に設けられ且つ対地作業部３３，４２から対地作業後の圃場までの距離を検出する距離センサ６３ａとを用いて、作業部３３，４２の圃場に対する上下位置を算出するような構成であってもよいし、その構
成は上記構成に限定されない。

図１に示すように、制御装置６０は、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１と牽引式耕耘装置４１とのいずれか一方であるか取得する装置取得部６０ｃを有している。装置取得部６０ｃは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。装置取得部６０ｃは、自動又は作業者の手動によって入力された対地作業装置３０の種別（ロータリ耕耘装置３１と牽引式耕耘装置４１とのいずれか）に関する情報に基づいて、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を取得する。

例えば、作業者の手動によらず自動で制御装置６０に対地作業装置３０の種別が入力される場合について説明すると、作業機１は、通信装置６５と取得装置６６とを備えている。通信装置６５は、無線タグ、即ち、ＲＦＩＤタグ（Radio Frequency Identification）である。通信装置６５には、対地作業装置３０の情報として、対地作業装置３０の種別が記憶されている。取得装置６６は、電気、電子部品、プログラム等で構成されている。詳しくは、取得装置６６は、通信装置６５の対地作業装置３０の種別を受信する無線タグリーダ、即ち、ＲＦＩＤリーダである。つまり、装置取得部６０ｃは、取得装置６６が取得した対地作業装置３０の種別に関する情報に基づいて、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を取得する。

一方、作業者が手動で対地作業装置３０の種別を選択する場合について説明すると、例えば、作業機１は、選択操作可能な切換装置６７や操作可能な表示装置６８を備えている。作業者は、当該切換装置６７や表示装置６８を操作することによって、昇降装置８に連結された対地作業装置３０の種別を選択操作する。切換装置６７や表示装置６８は、制御装置６０（装置取得部６０ｃ）と接続されており、装置取得部６０ｃは、切換装置６７や表示装置６８の操作情報に基づいて対地作業装置３０の種別を取得する。

なお、上述した実施形態において、装置取得部６０ｃは、対地作業装置３０の種別を取得するが、装置取得部６０ｃは、少なくとも対地作業装置３０の種別を取得すればよく、対地作業装置３０の種別よりも詳細な分類、即ち対地作業装置３０の種類や機種を取得してもよい。
以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。

図６に示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ１）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ２）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ２，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａが作業機１の自動走行を開始する（Ｓ３）。制御装置６０は、例えば、作業機１と通信可能に接続されたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン（多機能携帯電話）、タブレット等のコンピュータ等の携帯端末から自動走行の開始指示を取得する。なお、制御装置６０は、所定時刻になると開始指示を取得して自動走行を開始してもよく、開始指示の取得元は上記構成に限定されない。自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、車体３が走行予定ルートＬに沿って走行するように操舵装置１１の制御弁１３を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、変速装置５の変速段、原動機４の回転数、制動装置２５の制動制御等を自動的に変更することによって、作業機１（車体３）の車速（走行速度）を制御する。また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の制御を行い、走行予定ルートＬに基づいて、昇降装置８を昇降させて作業姿勢、及び非作業姿勢のいずれかの姿勢に切り換える。

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ４）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ４，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ５，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が耕深Ｘを検出する（Ｓ
６）。耕深検出部６３が耕深Ｘを検出すると（Ｓ６）、自動走行制御部６０ａは、当該耕深Ｘに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、耕深検出部６３が耕深Ｘを検出すると（Ｓ６）、自動走行制御部６０ａは、耕深検出部６３が検出した耕深Ｘが予め設定された第１閾値Ｍ１以上（耕深Ｘ≧第１閾値Ｍ１）であるか判断する（Ｓ７）。自動走行制御部６０ａは、耕深Ｘが第１閾値Ｍ１未満（耕深Ｘ＜第１閾値Ｍ１）である場合（Ｓ７，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置（第１閾値Ｍ１）に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ８）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ４，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が作業部３３，４２の耕深Ｘを検出する（Ｓ１０）。耕深検出部６３が作業部３３，４２の耕深Ｘを検出すると（Ｓ１０）、自動走行制御部６０ａは、当該作業部３３，４２の耕深Ｘに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ９，Ｙｅｓ）、耕深検出部６３が検出した作業部３３，４２の耕深Ｘが予め設定された第２閾値Ｍ２以下（耕深Ｘ≦第２閾値Ｍ２）であるか判断する（Ｓ１１）。自動走行制御部６０ａは、作業部３３，４２の耕深Ｘが第２閾値Ｍ２（耕深Ｘ＞第２閾値Ｍ２）を超過している場合（Ｓ１０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ８）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

なお、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１であるか及び牽引式耕耘装置４１であるかに関わらず、制動装置２５の制動制御を行って増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に連結された対地作業装置３０がロータリ耕耘装置３１である場合と、牽引式耕耘装置４１である場合とのいずれか一方の場合で増速現象を抑制することができてもよく、その構成は上述した実施形態に限定されない。例えば、自動走行制御部６０ａは、ロータリ耕耘装置３１の耕耘カバー３４の上下方向の揺動角度θ１（図５Ａ参照）に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。なお、以下の説明において揺動角度θ１は、耕耘カバー３４の揺動の支点を通る垂線と、当該支点と耕耘カバー３４の下端とを結ぶ直線と、が形成する角度である。

図７Ａに示すように、作業機１は、耕耘カバー３４の揺動角度θ１を検出する角度検出部７０を備えている。角度検出部７０は、ポテンショメータ等のセンサであり、例えば耕耘カバー３４の上端（揺動支点の近傍）等に取り付けられることによって、耕耘カバー３４の実際の揺動角度θ１を信号として検出する。角度検出部７０は、無線又は有線によって制御装置６０と通信可能に接続されている。

図７Ａに示すように、制御装置６０は、角度算出部６０ｄを有する。角度算出部６０ｄは、角度検出部７０が出力した信号に基づいて、耕耘カバー３４の実際の揺動角度θ１を算出する。角度算出部６０ｄは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。耕耘カバー３４の下端部は圃場に接地するため、制御装置６０は、角度算出部６０ｄが算出した耕耘カバー３４の揺動角度θ１に基づいて、対地作業装置３０の耕深Ｘ、即ち作業部３３の圃場に対する上下位置を検出することができる。

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図７Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ２０）。制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ２０，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ２１）。

自動走行制御部６０ａは、自動走行を開始すると、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ２２，Ｙｅｓ）、角度算出部６０ｄは、角度算出部６０ｄが検出信号に基づいて耕耘カバー３４の揺動角度θ１を算出する（Ｓ２３）。自動走行制御部６０ａは、当該揺動角度θ１に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、角度算出部６０ｄが耕耘カバー３４の揺動角度θ１を算出すると（Ｓ２３）、自動走行制御部６０ａは、角度算出部６０ｄが算出した揺動角度θ１が予め設定された第３閾値Ｍ３以上（θ１≧第３閾値Ｍ３）であるか判断する（Ｓ２４）。自動走行制御部６０ａは、揺動角度θ１が第３閾値Ｍ３未満（θ１＜第３閾値Ｍ３）である場合（Ｓ２４，Ｎｏ）、揺動角度θ１が第３閾値Ｍ３以上になるまでの間、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ２５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、耕耘カバー３４の揺動角度θ１に応じて、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、増速現象を抑制できればよく、制動装置２５の制動制御の条件は、上記条件に限定されない。例えば、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８に設けられ、且つ車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１の変化量に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。

図８Ａに示すように、作業機１は、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１を検出する負荷検出部７１を備えている。詳しくは、負荷検出部７１は、対地作業装置３０から車体側に向かって当該車体３に付与される負荷ｆ１、言い換えると、対地作業装置３０が車体３を押し出す際の負荷ｆ１を検出する。また、負荷検出部７１は、対地作業装置３０が対地作業の抵抗により、対地作業装置３０から車体３の反対側に向かって当該車体３に付与される負荷ｆ１、言い換えると、前進する車体３に対して、後進に付与する負荷ｆ１、即ち対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる負荷ｆ１を検出する。

負荷検出部７１は、例えば昇降装置８に設けられた歪ゲージ（ストレインゲージ）である。歪ゲージは、昇降装置８のリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の伸長方向に沿って設けられており、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与された負荷ｆ１によるリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形を検出する。歪ゲージは、制御装置６０を接続されており、歪ゲージ（負荷検出部７１）が検出した車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１は、信号として制御装置６０に入力される。

例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等は、収縮方向に変形する。歪ゲージは、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形に伴って、収縮方向に変形することで電気抵抗が減少する。
一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等は、伸長方向に変形する。リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びトップリンク８ｃ等の変形に伴って、歪ゲージは、伸長方向に変形することで電気抵抗が増加する
。

図８Ａに示すように、制御装置６０は、負荷算出部６０ｅを有する。負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１が出力した信号に基づいて、昇降装置８に付与された負荷ｆ１を算出する。負荷算出部６０ｅは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１が出力した信号、即ち歪ゲージの電気抵抗と、所定の演算式に基づいて車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１を算出する。

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図８Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ３０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ３１）。

制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ３１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ３２）。
自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ３３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ３３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ３４，Ｙｅｓ）、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号に基づいて、昇降装置８へ付与された負荷ｆ１を算出する（Ｓ３５）。負荷算出部６０ｅが上記負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３５）、自動走行制御部６０ａは、当該負荷ｆ１の所定時間あたりの変化量Δｆに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号（電気抵抗）に基づいて負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３５）、自動走行制御部６０ａは、変化量Δｆが予め設定された負の値である第４閾値Ｍ４以上（Δｆ≧第４閾値Ｍ４）であるか判断する（Ｓ３６）。自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆが第４閾値Ｍ４未満（Δｆ＜第４閾値Ｍ４）である場合（Ｓ３６，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間であって、対地作業装置３０が車体３を前方に押し出す場合、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ３７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ３３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ３８，Ｙｅｓ）、負荷算出部６０ｅは、負荷検出部７１の検出した信号に基づいて、負荷ｆ１を算出する（Ｓ３９）。負荷算出部６０ｅが負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３９）、自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆに応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、負荷算出部６０ｅが負荷検出部７１の検出した信号（電気抵抗）に基づいて、昇降装置８へ付与された負荷ｆ１を算出すると（Ｓ３９）、自動走行制御部６０ａは、変化量Δｆが予め設定された正の値である第５閾値Ｍ５以下（Δｆ≦第５閾値Ｍ５）であるか判断する（Ｓ４０）。自動走行制御部６０ａは、負荷ｆ１の変化量Δｆが第５閾値Ｍ５を超過（Δｆ＞第５閾値Ｍ５）している場合（Ｓ４０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間であって、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる場合、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ３７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の
作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３及び／又は対地作業装置３０から昇降装置８に付与される負荷ｆ１に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車体３の走行速度の加速度αに基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。

自動走行制御部６０ａは、例えば作業機１に設けられた慣性計測装置５２が検出した加速度αに基づいて増速現象を検出する。具体的には、自動走行制御部６０ａは、走行予定ルートＬに対応付けられた走行速度（目標速度Ｖ１）と実際の走行速度（実走行速度Ｖ２）とを比較し、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１以上（Ｖ２≧Ｖ２）である場合に加速度αが正（α＞０）である場合（実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１を超過しているにも関わらず、走行速度増速している場合）や、加速度αと予め設定された加速度α（第６閾値Ｍ６）と比較して、当該加速度αが第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）している場合に増速現象を検出する。

図９Ａに示すように、制御装置６０は、目標速度取得部６０ｆと、実走行速度取得部６０ｇと、加速度取得部６０ｈと、を有している。目標速度取得部６０ｆ、実走行速度取得部６０ｇ、及び加速度取得部６０ｈは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。
目標速度取得部６０ｆは、記憶部６２に記憶され且つ走行予定ルートＬと対応付けられた目標速度Ｖ１を取得する。実走行速度取得部６０ｇは、車体３に設けられ当該車体３の走行速度を検出する速度検出センサ７２から出力された信号に基づいて実走行速度Ｖ２を取得する。なお、実走行速度取得部６０ｇは、車体３の実走行速度Ｖ２を取得できればよく、位置検出装置５０が検出した車体３の位置情報と経過時間に基づいて車体３の実走行速度Ｖ２を取得するようなものであってもよく、その方法は上記方法に限定されない。

加速度取得部６０ｈは、慣性計測装置５２から出力された信号に基づいて加速度αを取得する。なお、加速度取得部６０ｈは、車体３の加速度αを取得することができればよく実走行速度取得部６０ｇが取得した車体３の実走行速度Ｖ２と経過時間とに基づいて車体３の加速度αを取得するようなものであってもよい。
例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車体３を対地作業装置３０が押し出すため、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１よりも増速したり、車体３の加速度αが比較的大きくなる。

一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、当該抵抗が減少し、且つ後輪７Ｒ側のトラクションが増加することで、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１よりも増速したり、車体３の加速度αが比較的大きくなる。

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図９Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ５０）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ５０，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ５１）。

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、当該自動走行制御部６０ａは、昇降装置８の姿勢を確認し、走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８の姿勢（作業姿勢及び非作業姿勢）を切り換える場合（Ｓ５２，Ｙｅｓ）、当該自動走行制御部６０ａは、目標速度取得部６０ｆが取得した目標速度Ｖ１と実走行速度取得部６０ｇが取得した実走行速度Ｖ
２とを比較し（Ｓ５３）、目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、自動走行制御部６０ａが目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２とを比較し（Ｓ５３）、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１以上（Ｖ２≧Ｖ１）である場合（Ｓ５３，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、加速度取得部６０ｈが取得した加速度αが正（α＞０）、即ち走行速度が増速しているか判断する（Ｓ５４）。自動走行制御部６０ａは、加速度αが正（α＞０）である場合（Ｓ５４，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、加速度αが０以下（α≦０）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ５５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢、又は作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に増速現象が生じると、制動装置２５を制動させる。

一方、自動走行制御部６０ａが目標速度Ｖ１と実走行速度Ｖ２とを比較し（Ｓ５３）、実走行速度Ｖ２が目標速度Ｖ１未満（Ｖ２＜Ｖ１）である場合（Ｓ５３，Ｎｏ）、自動走行制御部６０ａは、加速度取得部６０ｈが取得した加速度αが予め設定された第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）しているか判断する（Ｓ５６）。動走行制御部は、加速度αが第６閾値Ｍ６を超過（α＞第６閾値Ｍ６）している場合（Ｓ５６，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、加速度αが第６閾値Ｍ６以下（α≦第６閾値Ｍ６）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ５５）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢、又は非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に増速現象が生じると、制動装置２５を制動させる。

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３の走行速度の加速度αに基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車体３のピッチ角に基づいて増速現象を事前に検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。

自動走行制御部６０ａは、例えば作業機１に設けられた慣性計測装置５２が検出したピッチ角θ２（図５Ａ、図５Ｂ参照）に基づいて増速現象を検出する。以下の説明において、車体３が水平状態である場合を基準（θ２＝０）として、車体３が前傾姿勢になる場合、ピッチ角θ２を正（θ２＞０、図５Ａの下図参照）として、車体３が後傾姿勢になる場合ピッチ角θ２を負（θ２＜０、図５Ｂの下図参照）として説明する。

図１０Ａに示すように、制御装置６０は、ピッチ角取得部６０ｉを有している。ピッチ角取得部６０ｉは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。ピッチ角取得部６０ｉは、慣性計測装置５２から出力された信号に基づいてピッチ角θ２を取得する。なお、ピッチ角取得部６０ｉは、車体３のピッチ角θ２を取得することができればよく慣性計測装置５２とは別にピッチ角θ２を検出するセンサから出力された信号に基づいてピッチ角θ２を取得するようなものであってもよい。

図５Ａに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車体３が前傾姿勢となる。つまり、対地作業装置３０が車体３を押し出すと、車体３のピッチ角θ２は、０を超過するよう増加する。

一方、図５Ｂに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間に、対地作業の抵抗により対地作業装置３０
が車体３の進行を妨げる際、車体３が後傾姿勢となる。これにより車体３のピッチ角θ２が０未満に減少する。

以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。
図１０Ｂに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ６０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ６１）。

制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ６１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ６２）。
自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ６３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ６３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ６４，Ｙｅｓ）、ピッチ角取得部６０ｉが慣性計測装置５２の検出したピッチ角θ２を取得する（Ｓ６５）。ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６５）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６５）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２が予め設定された第７閾値Ｍ７以上（θ２≧第７閾値Ｍ７）であるか判断する（Ｓ６６）。第７閾値Ｍ７は、予め記憶部６２に記憶されている値であり、少なくとも正の値（第７閾値Ｍ７＞０）である。つまり、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７以上である場合、車体３は、前傾姿勢である。自動走行制御部６０ａは、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７以上（θ２≧第７閾値Ｍ７）である場合（Ｓ６６，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、ピッチ角θ２が第７閾値Ｍ７未満（θ２＜第７閾値Ｍ７）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ６７）。このため、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ６３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ６８，Ｙｅｓ）、ピッチ角取得部６０ｉが慣性計測装置５２の検出したピッチ角θ２を取得する（Ｓ６９）。ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６９）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、ピッチ角取得部６０ｉがピッチ角θ２を取得すると（Ｓ６９）、自動走行制御部６０ａは、当該ピッチ角θ２が予め設定された第８閾値Ｍ８以下（θ２≦第８閾値Ｍ８）であるか判断する（Ｓ７０）。第８閾値Ｍ８は、予め記憶部６２に記憶されている値であり、少なくとも負の値（第８閾値Ｍ８＜０）である。つまり、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８以下である場合、車体３は、後傾姿勢である。自動走行制御部６０ａは、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８以下（θ２≦第８閾値Ｍ８）である場合（Ｓ７０，Ｙｅｓ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、ピッチ角θ２が第８閾値Ｍ８を超過（θ２＞第８閾値Ｍ８）するまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ６７）。このため、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

また、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａは、車体３の傾斜角度（ピッチ角θ２）に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行い、増速現象を抑制
するが、自動走行制御部６０ａは、他の条件に基づいて増速現象を事前に検出してもよい。例えば、自動走行制御部６０ａは、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２に基づいて増速現象を検出し、制動装置２５の制動制御を行うような構成であってもよい。

図１１Ａに示すように、作業機１は、荷重検出部７３を備えている。荷重検出部７３は、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。荷重検出部７３は、車輪７Ｆ，７Ｒを支持する車軸２１に取り付けられ、当該車軸２１の変形に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。本実施形態において、荷重検出部７３は、車軸２１のうち後車軸２１Ｒに取り付けられ、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出する。

荷重検出部７３は、例えば車軸２１に取り付けられた歪ゲージ（ストレインゲージ）である。歪ゲージは、車軸２１の伸長方向に沿って設けられており、車体３に付与される荷重ｆ２によって生じる車軸２１の変形を検出する。歪ゲージは、制御装置６０を接続されており、歪ゲージ（負荷検出部７１）が検出した車軸２１の変形、即ち車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２は、信号として制御装置６０に出力する。

図１１Ａに示すように、制御装置６０は、荷重検出部７３が出力した信号に基づいて、車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を算出する荷重算出部６０ｊを有する。荷重算出部６０ｊは、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。荷重算出部６０ｊは、荷重検出部７３が出力した信号、即ち歪ゲージの電気抵抗と、所定の演算式に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を算出する。

例えば、図５Ａに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、後輪７Ｒの荷重ｆ２が減少する。これにより、後車軸２１Ｒの変形量が減少し、後車軸２１Ｒに取り付けられた歪ゲージが収縮方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が減少する。
一方、図５Ｂに示すように、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、車体３は後傾姿勢となり、後輪７Ｒの荷重ｆ２が増加する。これにより、後車軸２１Ｒの変形量が増加し、後車軸２１Ｒに取り付けられた歪ゲージが伸長方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が増加する。

なお、上述した実施形態において、荷重検出部７３は、後車軸２１Ｒに取り付けられ、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出するが、荷重検出部７３は、前車軸２１Ｆに取り付けられ、前輪７Ｆに付与される荷重ｆ２を検出するような構成であってもよい。斯かる場合、例えば、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業装置３０が車体３を押し出す際、車輪７Ｆ，７Ｒのうち前輪７Ｆの荷重ｆ２が増加する。これにより、前車軸２１Ｆの変形量が増加すると、前車軸２１Ｆに取り付けられた歪ゲージが伸長方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が増加する。

一方、非作業姿勢から作業姿勢への切り換えにおいて、対地作業の抵抗により対地作業装置３０が車体３の進行を妨げる際、車体３は後傾姿勢となり、前輪７Ｆの荷重ｆ２が減少する。これにより、前車軸２１Ｆの変形量が減少し、前車軸２１Ｆに取り付けられた歪ゲージが収縮方向に変形し、当該歪ゲージの電気抵抗が減少する。
以下、自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制御の一連の流れについて説明する。

図１１Ａに示すように、作業機１の原動機４の始動後、装置取得部６０ｃは、昇降装置８に連結されている対地作業装置３０の種別を取得する（Ｓ７０）。装置取得部６０ｃが対地作業装置３０の種別を取得すると、制御装置６０は、作業機１の自動走行の開始指示を取得しているか判断する（Ｓ７１）。
制御装置６０が作業機１の自動走行の開始指示を取得したと判断すると（Ｓ７１，Ｙｅｓ）、自動走行制御部６０ａは、作業機１の自動走行を開始する（Ｓ７２）。

自動走行制御部６０ａが自動走行を開始すると、自動走行制御部６０ａは、装置取得部６０ｃが取得した対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であるか判断する（Ｓ７３）。自動走行制御部６０ａが、対地作業装置３０の種別がロータリ耕耘装置３１であると判断し（Ｓ７３，Ｙｅｓ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を非作業姿
勢から作業姿勢に切り換える場合（Ｓ７４，Ｙｅｓ）、荷重算出部６０ｊが荷重検出部７３の検出した信号に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出する（Ｓ７５）。荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７５）、自動走行制御部６０ａは、当該車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７５）、自動走行制御部６０ａは、当該荷重ｆ２のうち、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が予め設定された第９閾値Ｍ９以上（Ｆ２≧第９閾値Ｍ９）であるか判断する（Ｓ７６）。自動走行制御部６０ａは、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第９閾値Ｍ９未満（Ｆ２＜第９閾値Ｍ９）である場合（Ｓ７６，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、後輪７Ｒに付与される荷重ｆ２が第９閾値Ｍ９以上（Ｆ２≧第９閾値Ｍ９）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ７７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を下降させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

一方、自動走行制御部６０ａが対地作業装置３０の種別は牽引式耕耘装置４１であると判断し（Ｓ７３，Ｎｏ）、且つ走行予定ルートＬに基づいて昇降装置８を作業姿勢から非作業姿勢に切り換える場合（Ｓ７８，Ｙｅｓ）、荷重算出部６０ｊが荷重検出部７３の検出した信号に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出する（Ｓ７９）。荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７９）、自動走行制御部６０ａは、当該車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２に応じて制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する。

具体的には、荷重算出部６０ｊが車輪７Ｆ，７Ｒに付与された荷重ｆ２を算出すると（Ｓ７９）、自動走行制御部６０ａは、当該荷重ｆ２のうち、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が予め設定された第１０閾値Ｍ１０以下（Ｆ２≦第１０閾値Ｍ１０）であるか判断する（Ｓ８０）。自動走行制御部６０ａは、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第１０閾値Ｍ１０を超過している場合（Ｓ８０，Ｎｏ）、即ち作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達し、後輪７Ｒに付与された荷重ｆ２が第１０閾値Ｍ１０以下（Ｆ２≦第１０閾値Ｍ１０）になるまでの間、制動装置２５を制動状態に切り換え制御して作業機１の走行速度を減速する（Ｓ７７）。つまり、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を上昇させながら、対地作業装置３０の作業部３３，４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達して、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。

なお、上述した実施形態において自動走行制御部６０ａによる制動装置２５の制動制御の条件は、それぞれ個別に説明したが、自動走行制御部６０ａは、増速現象を事前に検知、又は増速現象の発生を検知して、制動装置２５の制動制御を行えばよく、その条件は、任意に組み合わせてもよい。
上述した作業機１は、走行する走行装置７と、走行装置７の制動を行う制動装置２５と、を有する車体３と、車体３に対地作業装置３０を昇降可能に連結する昇降装置８と、車体３の位置を検出する位置検出装置５０と、位置検出装置５０が検出した車体３の位置と走行予定ルートＬとに基づいて車体３の自動走行及び昇降装置８の制御を行う自動走行制御部６０ａと、を備え、自動走行制御部６０ａは、車体３を走行させ且つ昇降装置８に対地作業装置３０を昇降させながら、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、対地作業装置３０を昇降させることによって対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗や、その抵抗の反力が変動して、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制しつつ、自動走行を行うことができる。

また、昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に安定するまでの間
、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に移行するに際して、作業姿勢で安定せず、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力を受けて、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。

また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が非作業姿勢から作業姿勢に切り換わり、対地作業装置３０の作業部３３の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、作業部３３が所定位置に達し、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力が安定するまでの間、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。

また、昇降装置８は、対地作業装置３０を昇降させ、対地作業装置３０が接地していない非作業姿勢と、対地作業装置３０が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に安定するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に移行するに際して、非作業姿勢で安定せず、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗が減少することで作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制することができる。

また、自動走行制御部６０ａは、昇降装置８が作業姿勢から非作業姿勢に切り換わり、対地作業装置３０の作業部４２の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、作業部４２が所定位置に達し、対地作業装置３０の対地作業に対する抵抗の反力が安定するまでの間、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。

また、対地作業装置３０は、回転して耕耘を行う耕耘爪３３ｂと、耕耘爪３３ｂを覆う耕耘カバー３４と、を有するロータリ耕耘機であり、耕耘カバー３４は、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバー３４の揺動角度θ１を検出する角度検出部７０が設けられ、自動走行制御部６０ａは、耕耘カバー３４の揺動角度θ１が所定未満である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、耕耘カバー３４の揺動角度θ１が所定未満であって、耕耘爪３３ｂが回転して対地作業装置３０を前進させ、車体３を押し出すことを抑制できる。

また、昇降装置８には、車体３及び／又は対地作業装置３０から付与される負荷ｆ１を検出する負荷検出部７１が設けられ、自動走行制御部６０ａは、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の変化量Δｆが所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の変化量Δｆが所定以上、即ち対地作業装置３０が昇降装置８を介して車体３を押し出し、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の増加量が所定以上である場合や、対地作業装置３０と圃場との間の抵抗力が減少し、負荷検出部７１が検出した負荷ｆ１の減少量が所定以上である場合に、作業機１の走行速度が予期せず増加することを抑制できる。

また、車体３の走行速度の加速度αを取得する加速度取得部６０ｈを備え、自動走行制御部６０ａは、加速度α検出部が検出した加速度αが所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、加速度αが所定以上であって作業機１が急に増速することを抑制できる。
また、車体３及び対地作業装置３０のピッチ角を取得するピッチ角取得部６０ｉを備え、自動走行制御部６０ａは、ピッチ角取得部６０ｉが取得したピッチ角が所定以上である場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、車体３が傾斜して圃場に対して不安定になっている場合に、作業機１の駆動力が変動して、急に増速することを抑制できる。

また、走行装置７に付与される荷重ｆ２を検出する荷重検出部７３を備え、走行装置７は、車輪７Ｆ，７Ｒと、車輪７Ｆ，７Ｒを支持する車軸２１と、を有し、荷重検出部７３は、車軸２１に取り付けられ、当該車軸２１の変形に基づいて車輪７Ｆ，７Ｒに付与される荷重ｆ２を検出し、自動走行制御部６０ａは、荷重検出部７３が検出した荷重ｆ２が所定以上減少した場合、制動装置２５を制動させる。上記構成によれば、一部の車輪７Ｆ，７Ｒの荷重ｆ２が減少し、他の車輪７Ｆ，７Ｒのトラクションが増加して作業機１の走行速度が急に増速することを抑制できる。

なお、第１閾値Ｍ１〜第１０閾値Ｍ１０は、予め設定された値であり、作業機１と無線又は有線で通信可能に接続された端末、例えば作業機１に設けられた表示装置６８を操作することで、値を任意に設定できるものでもよい。
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 作業機（トラクタ）
２ 作業装置
３ 車体（走行車両）
７ 走行装置
８ 昇降装置
２１ 車軸
２５ 制動装置
３０ 対地作業装置
３３ 作業部（対地作業部）
３３ｂ 耕耘爪
３４ 耕耘カバー
４２ 作業部
４２ａ 耕耘爪
５０ 位置検出装置（測位装置）
６０ａ 自動走行制御部
６０ｈ 加速度取得部
６０ｉ ピッチ角取得部
７０ 角度検出部
７１ 負荷検出部
７３ 荷重検出部
Ｒ 走行予定ルート

Claims (10)

1. 走行する走行装置と、前記走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、
   前記車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、
   前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
   前記位置検出装置が検出した前記車体の位置と走行予定ルートとに基づいて前記車体の自動走行及び前記昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、
   を備え、
   前記自動走行制御部は、前記車体を走行させ且つ前記昇降装置に前記対地作業装置を昇降させながら、前記制動装置を制動させる作業機。
2. 前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、
   前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項１に記載の作業機。
3. 前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記非作業姿勢から前記作業姿勢に切り換わり、前記対地作業装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項２に記載の作業機。
4. 前記昇降装置は、前記対地作業装置を昇降させ、前記対地作業装置が接地していない非作業姿勢と、前記対地作業装置が接地し作業を行う作業姿勢と、に切り換え可能であり、
   前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に安定するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項１に記載の作業機。
5. 前記自動走行制御部は、前記昇降装置が前記作業姿勢から前記非作業姿勢に切り換わり、前記対地作業装置の作業部の圃場に対する上下位置が所定位置に達するまでの間、前記制動装置を制動させる請求項４に記載の作業機。
6. 前記対地作業装置は、回転して耕耘を行う耕耘爪と、前記耕耘爪を覆う耕耘カバーと、を有するロータリ耕耘機であり、
   前記耕耘カバーは、揺動自在に取り付けられており、且つ下端部が圃場に接地可能であり、当該耕耘カバーの揺動角度を検出する角度検出部が設けられ、
   前記自動走行制御部は、前記耕耘カバーの揺動角度が所定未満である場合、前記制動装置を制動させる請求項３に記載の作業機。
7. 前記昇降装置には、前記車体及び／又は前記対地作業装置から付与される負荷を検出する負荷検出部が設けられ、
   前記自動走行制御部は、前記負荷検出部が検出した負荷の変化量が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる請求項３又は５に記載の作業機。
8. 前記車体の走行速度の加速度を取得する加速度取得部を備え、
   前記自動走行制御部は、前記加速度取得部が取得した加速度が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる請求項３又は５に記載の作業機。
9. 前記車体及び前記対地作業装置のピッチ角を取得するピッチ角取得部を備え、
   前記自動走行制御部は、前記ピッチ角取得部が取得したピッチ角が所定以上である場合、前記制動装置を制動させる請求項３又は５に記載の作業機。
10. 前記走行装置に付与される荷重を検出する荷重検出部を備え、
    前記走行装置は、車輪と、前記車輪を支持する車軸と、を有し、
    前記荷重検出部は、前記車軸に取り付けられ、当該車軸の変形に基づいて前記車輪に付与される荷重を検出し、
    前記自動走行制御部は、前記荷重検出部が検出した荷重が所定以上減少した場合、前記制動装置を制動させる請求項３又は５に記載の作業機。

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