JP2021131902A

JP2021131902A - 車両用障害物回避方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体

Info

Publication number: JP2021131902A
Application number: JP2021090068A
Authority: JP
Inventors: サイ，ジャクン; Jiakun Cai; タン，ケ; Ke Tang
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2021-05-28
Publication date: 2021-09-09
Also published as: EP3859710A3; KR20210061971A; US20210237771A1; CN111857135A; EP3859710A2; KR102595485B1; US11807269B2

Abstract

【課題】効率的な障害物回避を実現することができる車両用障害物回避方法及び障害物回避装置を提供する。【解決手段】車両用障害物回避方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体に関し、無人運転の分野に関する。車両用障害物回避方法は、車両の寸法情報を取得するステップと、車両の進行方向の安全距離を取得するステップと、少なくとも寸法情報及び安全距離に基づいて、車両の障害物選別領域を決定するステップと、障害物が障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、車両の障害物回避経路を決定するステップと、を含む。【選択図】図２

Description

本開示は、無人運転技術の分野に関し、特に、車両用障害物回避方法及び装置に関する。

無人運転車両は、走行中に環境を検知する必要がある。一般的に、無人運転車両に設けられているカメラにより環境画像が収集され、前方物体の距離を測定するためのレーザレーダがさらに設けられている。無人運転車両の車載ホストは、カメラで収集された環境画像及びレーザレーダのフィードバックデータを処理することにより、車両の障害物回避経路を計画することができる。

本開示の例示的な実施例によれば、車両用障害物回避方法、装置、電子機器及びコンピュータ記憶媒体を提出する。

本開示の第１の態様において、車両用障害物回避方法を提供する。前記障害物回避方法は、前記車両の寸法情報を取得するステップと、前記車両の進行方向の安全距離を取得するステップと、少なくとも前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記車両の障害物選別領域を決定するステップと、障害物が前記障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、前記車両の障害物回避経路を決定するステップと、を含む。

本開示の第２の態様において、車両用障害物回避装置を提供する。前記障害物回避装置は、前記車両の寸法情報を取得するように構成される車両寸法情報取得モジュールと、前記車両の進行方向の安全距離を取得するように構成される安全距離取得モジュールと、少なくとも前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記車両の障害物選別領域を決定するように構成される障害物選別領域決定モジュールと、障害物が前記障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、前記車両の障害物回避経路を決定するように構成される障害物回避経路決定モジュールと、を含む。

本開示の第３の態様において、電子機器を提供し、１つ又は複数のプロセッサと、１つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、１つ又は複数のプログラムが１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、１つ又は複数のプロセッサに本開示の第１態様に係る方法を実行させる。

本開示の第４の態様において、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、このプログラムがプロセッサによって実行される場合、本開示の第一態様に係る方法を実現する。
本開示の第５の態様において、コンピュータプログラムを提供し、前記コンピュータプログラムは、コンピュータに本開示の第一態様に係る方法を実行させる。

本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法及び障害物回避装置は、効率的な障害物回避を実現することができる。

なお、発明内容の部分に記載された内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を限定することを意図したものではなく、本開示の範囲を限定したものでもないことを理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されやすくなる。

図面と組み合わせて以下の詳細な説明を参照し、本開示の各実施例の上記及び他の特徴、利点及び態様は、より明らかになる。図面には、同じ又は類似する符号は、同じ又は類似する要素を表す。
本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境の概略図である。本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法の概略フローチャートである。本開示の別の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境の概略図である。本開示のさらに別の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境の概略図である。本開示のまた別の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境の概略図である。本開示の実施例に係る車両用障害物回避装置の概略構造図である。本開示の実施例を実施できるコンピューティングデバイスのブロック図である。

以下に、図面を参照しながら本開示の実施例をより詳しく説明する。図面には、本開示のいくつかの実施例が示されているが、本開示は、様々な形態で実現でき、ここに記載された実施例に限定されるものとして解釈されるべきではなく、逆に、これらの実施例は、本開示をより徹底的かつ完全と理解するために提供されることを理解されたい。本開示の図面及び実施例は、例示的な作用ためのものにすぎず、本開示の保護範囲を限定するためのものではないことを理解されたい。

本開示の実施例の説明において、「含む」の用語及びこれに類似する用語を開放的に含むこと、すなわち、「含むが、これらに限定されない」と理解すべきである。「に基づいて」の用語を「少なくとも部分的に基づいて」と理解すべきである。「一実施例」又は「当該実施例」の用語を「少なくとも１つの実施例」と理解すべきである。「第１」、「第２」などの用語は、異なる又は同じオブジェクトを指すことができる。以下には、他の明示的及び暗黙的な定義も含まれる場合がある。

上述したように、自動運転車両には、一般的に、道路状況に関する情報を取得するための検知装置が取り付けられている。例えば、車両には、一般的に、障害物の検出を行うためのセンサが設けられている。センサは、例えば、様々なカメラ、レーダ検知装置、及び赤外線検知器などを含むことができる。カメラは、視覚画像及び画像処理技術を用いて車両の周囲の障害物情報を検知することができ、カメラは、単眼カメラ、両眼カメラ、及び広角カメラなどの様々なタイプを含むことができる。カメラの取り付け位置（例えば、前置き、後置き、又は横方向など）、測定要件、コストなどの多くの要因に基づいて車両のビデオ監視システムを配置することができる。レーダ検知装置は、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ及び超音波レーダなどを含むことができる。レーダの取り付け位置、測距要件、コストなどの多くの要因に基づいて車両のレーダ監視システムを配置することができる。

車両の走行に価値のある情報を提供するように、これらの検知装置により車両の周囲の環境情報を取得することができる。しかしながら、これらの検知装置によって検出された情報を運転経路の決定に用いると、車両の頻繁なポイントブレーキ又はステアリングが発生し、車両の運転体験が低下する可能性がある。例えば、カメラで収集された画像データに基づいて運転経路の決定に用いる場合、カメラの測定精度やカメラで収集された画像に対して障害物認識などのグラフィックス処理を行う場合、障害物の認識された位置が誤って位置決められ、障害物の実際の位置から不適切にずれてしまう可能性がある。この場合には、車両は、過剰に「慎重」になり、車両に対する過剰な制御が発生することにより、頻繁なポイントブレーキになる。これらの問題のうちの１つ又は複数を改善することが期待される。

以下、図面を参照しながら本開示の実施例を具体的に説明する。

図１は、本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境１００を示す概略図である。図１は、車両走行シーンを示す概略図である。図面に示された特徴について以下のように説明する。図面には、車両１０（図面には、グレー色の領域で概略的に示され）が概略的に示され、車両の前側を車両の進行方向とする。車両座標及び車両中心の位置も示され、その中で、車両の後車軸の中心を原点とし、車両の進行方向（すなわち、車両又は車体の縦軸）を座標横軸とする。また、図面には、車両１０の前側に取り付けられた視覚センサ（例えば、カメラ）（図示しない）も概略的に示されており、２点鎖線の領域１４によってカメラの画像収集領域（すなわち、検出領域）を適応的に示している。また、車両の進行方向に位置する障害物１８も概略的に示されている。

なお、図１は、本開示に係る実施形態の説明及び記述を容易にするために、単に例示的なものである。図面では、車両の前側を進行方向として例示しているが、当業者であれば、車両が後退したりステアリングしたりする場合に、車両の後側又は横側に取り付けられた検知装置を利用して、類似する方式で本開示の実施形態を実施することができることを理解されたい。図面には、車両に取り付けられた視覚センサのみが示されているが、当業者であれば、視覚センサは、検出領域を形成するために、検知レーダ又は赤外線センサのような他の検出装置によって置き換えられてもよく、又は他の検知装置と組み合わせてもよいことを理解されたい。以下の本開示の説明では、本開示の実施形態の原理を視覚センサによって形成された領域のみを用いて説明し、当業者であれば、他の検知装置に対して、本明細書に記載されたものと同様の方法で本開示の実施例を実施してもよいことを理解されたい。図示した実施例には、車両の前側に取り付けられた視覚センサの検出領域のみが示されているが、これは例示的なものであり、視覚センサは、車両の横側又は後側に取り付けられてもよいことを理解されたい。本開示の以下の説明では、本開示の実施形態の原理は、前側のみで視覚センサによって形成された前側検出領域のみによって説明する。当業者であれば、車両の他の方向の検出領域（特に、運転方向に関する領域）は、ここで示される前側検出領域と組み合わせて検出領域を形成することができ、車両の他の検知装置の検出領域（特に、運転方向に関する領域）も、ここで示される前側検出領域と組み合わせて検出領域を形成することができることを理解されたい。また、以下の図３〜図５の実施例も、図１に示された実施例に類似する方法で示され、したがって、図１のビューに示された特徴に関する説明も、同様に図３〜図５に示された実施例に適用する。

図１に示すように、車両１０は、進行方向に沿って走行する。車両上のセンサが検出領域１４を形成する。図示された実施例では、センサが視覚センサ（例えば、カメラ）である。ここでの検出領域は例示的なものであることを理解されたい。いくつかの実施例において、視覚センサは、組み合わせて検出領域を形成するように、数が複数であってもよい。他のいくつかの実施例において、１つ又は複数の視覚センサは、他のセンサと組み合わせて検出領域を共同で形成することができる。他のいくつかの実施例において、車両の異なる位置にある同じ及び／又は異なるタイプのセンサは、組み合わせて検出領域を共同で形成することができる。説明の簡略化のために、図示された実施例には、１つの視覚センサの検出領域１４のみが示されている。他の実施例において、複数のセンサによって取得された複数の領域は、組み合わせて検出領域を構成することができる。

以下、図２と組み合わせて本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法２００のフローチャートを詳しく説明する。図２に示すように、車両用障害物回避方法２００は、複数のステップを含む。

ステップ２０２において、車両の寸法情報が取得される。いくつかの実施例において、車両の寸法情報は、車両の縦方向の長さ寸法と車両の横方向の長さ寸法とを含むことができる。いくつかの実施例において、車両の縦方向の寸法情報及び車両の横方向の寸法情報に基づいて、車両中心の相対位置を決定することができる。車両が自動運転している場合、車両の後車軸中心の位置を取得することもできる。例示にすぎず、図１に示すように、車両の後車軸中心を座標原点とする座標系を作成することができる。他の実施例において、座標原点として車両の前車軸中心又は幾何学的中心を用いることもできる。車両の横軸及び縦軸が決定された場合、車両の前縁、後縁、側縁の位置を容易に決定することができる。

ステップ２０４において、車両の進行方向の安全距離が取得される。「進行方向の安全距離」の用語とは、現在の位置から進行方向に沿って安全距離だけ離れた位置まで車両が進行し、車両の安全を保持できる距離である。例えば、いくつかの応用シーンでは、車両の進行方向に固定された障害物が存在し、安全距離は、車両が現在の位置から当該固定された障害物の近傍まで走行する際に、車両が当該固定された障害物に衝突せずに走行できる距離であってもよい。他のいくつかの応用シーンでは、車両の前方に移動障害物（例えば、他の車両）が存在する場合、安全距離は、車両が現在の位置から移動障害物の近傍まで走行し、移動障害物との間で最小走行安全距離を維持した時に走行した距離であってもよい。

いくつかの実施例において、安全距離は、車両の進行速度と、車両の運転安全性指標と、乗客快適性指数とのうちの少なくとも１つに基づいて決定してもよい。車両の運転安全性指標は、例えば、車両の性能に関連し、例えば、車両の制動性能、及び車両の品質などを含み、その数値は、メーカにより設定してもよく、又は経験データに基づいて設定してもよい。乗客快適性指数は、例えば、車内の乗客のフィーリングに関連し、例えば、車両のブレーキ時に、車両の安全を確保する上で、ユーザが吐き気、まめいを感じない参照係数であり、その数値は、経験データに基づいて設定してもよい。車両の進行速度は、例えば、車両の速度センサや加速度センサにより取得することができる。これらのパラメータのうちの１つ又は複数に基づいて、安全距離を容易に決定することができることを理解されたい。

ステップ２０６において、少なくとも寸法情報及び安全距離に基づいて、車両の障害物選別領域を決定する。ここでの「障害物選別領域」の用語とは、車両走行方向に位置する領域を指し、車両の走行中に当該領域における障害物に基づいて障害物回避経路をリアルタイムで計画する。取得された寸法情報と安全距離とを用いて障害物選別領域を決定することにより、障害物選別領域と車両の進行方向の安全距離とを相関させる。この場合に、運転の安全性を確保した上で、障害物選別領域の面積をできるだけ削減し、障害物選別領域の面積を最小化する。

ステップ２０８において、障害物が障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、車両の障害物回避経路を決定する。ステップ２０６において決定された障害物選別領域に基づいて、障害物が障害物選別領域内に含まれる場合、車両と障害物との衝突を回避するように、障害物回避経路を再計画する。これにより、決定された障害物選別領域に基づいて、障害物回避効率を効率的に向上させることができる。

いくつかの実施例で、車両の障害物回避経路を決定する場合、センサからの車両の周囲の検出領域を取得し、検出領域において障害物選別領域に対応する領域における障害物を認識することができる。この場合に、障害物選別領域が少なくとも安全距離に基づいて決定されるので、障害物選別領域の面積をできるだけ削減し、障害物選別領域の面積を最小化することもできる。また、検出領域において障害物選別領域に対応する領域における障害物を認識することにより、センサによって形成された検出領域の面積を効率的かつ合理的に制限することができ、これにより、障害物回避効率を著しく向上させ、安全を確保するとともにユーザの運転体験を向上させることができる。

図１に戻り、図１に示された実施例において、車両の障害物選別領域１６は、例示的に矩形形状として決定される。図示のように、車両の前方に２つの概略的に示された障害物１８が存在する。障害物選別領域１６を決定した後、図中の上方の障害物１８が障害物選別領域１６に含まれるが、図中の下方の１８が障害物選別領域１６に含まれない。この場合に、車両は、図中の上方の障害物１８を考慮し、障害物回避経路を再計画する必要があり、同時に、障害物選別領域に含まれない図中の下方の障害物１８を考慮しないため、車両運転の安全性を確保した上で、障害物回避効率を著しく向上させた。特に、障害物選別領域１６は、図示のように、検出領域１４に比べて著しく削減している。これにより、検出領域の面積を制限するとともに、ユーザの運転体験を向上させた。

いくつかの実施例において、障害物選別領域を決定する際に、車両のセンサによるその検出領域内の障害物の位置決め精度を考慮して障害物選別領域の形状を最適化する必要がある。例えば、測距センサやイメージングセンサーなどのセンサにとって、センサには、様々な誤差や偏差が多かれ少なかれ存在することにより、障害物の測定誤差を招く。例えば、カメラにとって、距離が遠ければ測定精度が悪くなる。これに対して、障害物選別領域を決定するステップは、車両のセンサによるその検出領域内の障害物の位置決め精度に基づいて、障害物選別領域の形状を決定するステップを含む。これにより、運転の障害物回避効率をさらに向上させ、頻繁なポイントブレーキを回避することができる。

いくつかの実施例において、障害物選別領域は、車両の中心から車両の縦軸に沿って車両の進行方向に向かって漸減する漸減の形状に形成されてもよい。例えば、車両の障害物選別領域は、車両の中心において最大となり、車両の縦軸（又は車両の進行方向）に沿って車両の中心から車両の進行方向の前側に向かって漸減するように決定することができる。このような形状によって、障害物選別領域は、車両の進行方向の領域における横方向側に位置する領域（これらの領域は、通常、センサの位置決め精度が悪い）を除去し、したがって、安全性を確保するとともに、障害物選別領域の面積をさらに削減することにより、運転の障害物回避効率をさらに向上させる。

以下、図３〜図５と組み合わせて、障害物選別領域の形状が最適化される複数の実施例３００、４００及び５００についてさらに説明する。図３〜図５には、本開示の実施例に係る車両用障害物回避方法が実施される例示的な環境の概略図がそれぞれ示されている。

いくつかの実施例において、車両の寸法情報を取得するステップは、車両の膨張パラメータを取得するステップをさらに含むことができる。ここでの「膨張パラメータ」の用語とは、車両の寸法を一定に拡大することを指す。図３〜図５の実施例において、グレー枠３０、４０、５０は、車両の概略図であり、符号３２、４２、５２は、車両が膨張した後の概略的な寸法枠である。車両の膨張パラメータは、車両寸法の経験に基づいて設定してもよい。例えば、車両の膨張パラメータは、異なる車両タイプ、モデル及び寸法によって異なっていてもよい。

図３に示す実施例３００において、車両の障害物選別領域３６は、楕円形状として形成してもよい。図３に示すように、車両の中心を楕円の中心とし、車両の縦軸を楕円の長軸方向とし、縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を楕円の短軸方向とし、寸法情報及び安全距離に基づいて楕円の長軸及び短軸の寸法を決定する。楕円の長軸及び短軸の寸法が決定された後に、楕円形状である障害物選別領域を決定することができる。障害物選別領域の形状を楕円形状に形成することにより、障害物選別領域をさらに最適化して小さくすることができる。図３に示すように、障害物選別領域を楕円形状に形成することにより、図３における２つの障害物１８は、いずれも障害物選別領域に含まれないため、車両の障害物回避計算において、２つの障害物１８を一時に考慮しないことにより、障害物回避効率を向上させる。また、楕円形状を選択することにより、計算の複雑さを効率的に低減し、計算効率を向上させることができる。

なお、上述した楕円形状の決定方法は、例示的なものにすぎず、当業者は、他の楕円形状の決定方法も容易に考えることができる。また、図３では、楕円形状を例として障害物選別領域を説明したが、ここでの楕円形状は、放物線、双曲線などの他の円錐曲線の形状に置き換えられてもよい。

図４に示す実施例４００において、車両の障害物選別領域４６は、等脚三角形形状に形成してもよい。図４に示すように、車両の縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を等脚三角形の底辺の方向とし、車両の縦軸方向を等脚三角形の頂点の所在位置とし、寸法情報及び安全距離に基づいて、等脚三角形の頂点及び底辺の寸法を決定し、頂点及び底辺の寸法に基づいて、等脚三角形形状である障害物選別領域を決定する。等脚三角形の頂点と底辺の寸法とが決定された後に、等脚三角形である障害物選別領域を決定することができる。障害物選別領域を等脚三角形形状に形成することにより、障害物選別領域をより最適化して小さくすることができる。図４に示すように、障害物選別領域を等脚三角形形状に形成することにより、安全性を確保するとともに障害物選別領域の面積を削減し、障害物回避効率を向上させた。

なお、上述した等脚三角形形状の決定方法は、例示的なものにすぎず、当業者は、他の三角形形状の決定方法も容易に考えることができる。また、図４では、等脚三角形形状を例として障害物選別領域を説明したが、ここでの等脚三角形形状は、他の三角形形状に置き換えられてもよい。例えば、選択可能又は代替的に、車両の安全距離に基づいて頂点が決定された後に、頂点の位置は、三角形の形状を決定するように、進行方向に垂直な方向に移動してもよい。三角形の形状がセンサの位置決め精度に関連して決定された場合、障害物回避効率をさらに向上させることができる。

図５に示す実施例５００において、車両の障害物選別領域５６は、等脚台形形状に形成してもよい。図５に示すように、車両の縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を等脚台形の底辺の方向とし、車両の縦軸方向を等脚台形の非平行な対辺の交点の所在位置とし、寸法情報及び安全距離に基づいて、等脚台形の頂辺及び底辺の寸法を決定し、頂辺及び底辺の寸法に基づいて、等脚台形形状である障害物選別領域を決定する。等脚台形の頂辺及び底辺の寸法が決定された後に、等脚台形形状である障害物選別領域を決定することができる。障害物選別領域を等脚台形形状に形成することにより、障害物選別領域をより最適化して小さくすることができる。図５に示すように、障害物選別領域を等脚台形に形成することにより、安全性を確保するとともに障害物選別領域の面積を削減し、障害物回避効率を向上させた。

なお、上述した等脚台形形状の決定方法は、例示的なものにすぎず、当業者は、他の台形形状の決定方法も容易に考えることができる。また、図５では、等脚台形形状を例として障害物選別領域を説明したが、ここでの等脚台形形状は、他の台形形状に置き換えられてもよい。

なお、図４及び図５に示された実施例では、車両の進行方向の障害物選別領域の形状のみが示されている。車両の後退方向の障害物選別領域の形状については、同様に取得することができる。

図６は、本開示の実施例に係る車両用障害物回避装置６００を示す構造ブロック図である。いくつかの実施例において、装置６００は、コンピューティングデバイスに含まれてもよく、又はコンピューティングデバイスとして実装されてもよい。装置６００は、上述した実施例３００、４００及び５００のうちの１つ又は複数のステップに用いてもよい。図６に示すように、障害物回避装置６００は、車両の寸法情報を取得するように構成される車両寸法情報取得モジュール６１０と、車両の進行方向の安全距離を取得するように構成される安全距離取得モジュール６１２と、少なくとも寸法情報及び安全距離に基づいて車両の障害物選別領域を決定するように構成される障害物選別領域決定モジュール６１４と、障害物が障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、車両の障害物回避経路を決定するように構成される障害物回避経路決定モジュール６１８と、を含むことができる。

いくつかの実施例において、安全距離取得モジュール６１２は、車両の進行速度と、車両の運転安全性指標と、乗客快適性指数とのうちの少なくとも１つに基づいて安全距離を決定するように構成される。

いくつかの実施例において、障害物選別領域決定モジュール６１４は、センサからの車両の周囲の検出領域を取得し、検出領域において障害物選別領域に対応する領域における障害物を認識するように構成される。

いくつかの実施例において、障害物選別領域決定モジュール６１４は、車両のセンサによるその検出領域内の障害物の位置決め精度に基づいて、障害物選別領域の形状を決定するように構成される。

いくつかの実施例において、障害物選別領域は、車両の中心から車両の縦軸に沿って車両の進行方向に向かって漸減する漸減の形状に形成されている。

いくつかの実施例において、車両寸法情報取得モジュール６１０は、車両の膨張パラメータを取得するように構成される膨張パラメータ取得モジュールをさらに含む。

いくつかの実施例において、障害物選別領域決定モジュール６１４は、車両の中心を楕円の中心とし、車両の縦軸を楕円の長軸方向とし、縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を楕円の短軸方向とし、寸法情報及び安全距離に基づいて楕円の長軸及び短軸を決定し、長軸及び短軸によって、楕円形状である障害物選別領域を決定するように構成される。

いくつかの実施例において、障害物選別領域決定モジュール６１４は、車両の縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を等脚三角形の底辺の方向とし、車両の縦軸方向を等脚三角形の頂点の所在位置とし、寸法情報及び安全距離に基づいて、等脚三角形の頂点及び底辺の寸法を決定し、頂点及び底辺の寸法に基づいて、等脚三角形形状である障害物選別領域を決定するように構成される。

いくつかの実施例において、障害物選別領域決定モジュール６１４は、車両の縦軸に垂直で且つ車両の中心を通過する横軸を等脚台形の底辺の方向とし、車両の縦軸方向を等脚台形の非平行な対辺の交点の所在位置とし、寸法情報及び安全距離に基づいて、等脚台形の頂辺及び底辺の寸法を決定し、頂辺及び底辺の寸法に基づいて、等脚台形形状である障害物選別領域を決定するように構成される。

本願の実施例によれば、本願は、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
本願の実施例によれば、本出願は、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラムは、コンピュータに本出願によって提供される車両用障害物回避方法を実行させる。

図７に示すように、本願の実施例に係る車両用障害物回避方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルプロセッサ、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様のコンピューティングデバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本願の実現を制限するものではない。

図７は、本開示の複数の実施例を実施できるコンピューティングデバイス７００を示すブロック図である。図示のように、デバイス７００は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７０２に記憶されているコンピュータプログラム命令、又は記憶ユニット７０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）７０３にロッドされたコンピュータプログラム命令に基づいて、様々な適切な動作及び処理を実行できる中央処理装置（ＣＰＵ）７０１を含む。（ＲＡＭ）７０３には、デバイス７００の操作に必要な様々なプログラム及びデータをさらに記憶することができる。ＣＰＵ７０１と、ＲＯＭ７０２と、ＲＡＭ７０３とは、バス７０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース７０５もバス５０４に接続されている。

デバイス７００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインタフェース７０５に接続され、前記複数のコンポーネントは、キーボードやマウスなどの入力ユニット７０６と、様々なタイプのディスプレイやスピーカなどの出力ユニット７０７と、磁気ディスクや光ディスクなどの記憶ユニット７０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット７０９と、を含む。通信ユニット７０９は、デバイス７００がインタネットのようなコンピュータネットワーク及び／又は様々なキャリアネットワークを介して他のデバイスと情報／データを交換することを許可する。

処理ユニット７０１は、上述したそれぞれの方法及び処理、例えば、プロセス２００を実行する。例えば、いくつかの実施例において、プロセス２００は、記憶ユニット７０８のような機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例において、コンピュータの一部又は全部は、ＲＯＭ７０２及び／又は通信ユニット７０９を介して、デバイス７００にロッド及び／又はインストールすることができる。コンピュータプログラムがＲＡＭ７０３にロッドされてＣＰＵ７０１によって実行された場合、上述したプロセス２００の１つ又は複数のステップを実行することができる。追加的に、他の実施例において、ＣＰＵ７０１は、他の任意の適切な形態で（例えば、ファーとウェアにより）プロセス２００を実行するように構成されてもよい。

本明細書で上述した機能は、少なくとも部分的に１つ又は複数のハードウェアロジックコンポーネントによって実行することができる。例えば、非限定的に、使用可能な例示的なタイプのハードウェアロジックコンポーネントは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックス・プログラマブル・ロジック・デバイス（ＣＰＬＤ）などを含む。

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせにより作成することができる。これらのプログラムコードは、プロセッサ又はコントローラによって実行される際に、フローチャート及び／又はブロック図に規定された機能／操作が実施されるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、又は他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラに提供できる。プログラムコードは、完全に機械上で実行されてもよく、部分的に機械上で実行されてもよく、スタンドアロンパッケージとして、部分的に機械上で実行されるとともに、部分的にリモート機械上で実行されてもよく、又は完全にリモート機械又はサーバ上で実行されてもよい。

本開示の文脈では、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、又はデバイスによって使用されるために、又は命令実行システム、装置、又はデバイスと組み合わせて使用されるためのプログラムを含むか、又は記憶することができる有形な媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線的、又は半導体システム、装置又はデバイス、又は前述した内容の任意の適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、１つ又は複数の配線に基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、又は前述した内容の任意の適切な組み合わせを含む。

さらに、特定の順序で各操作を説明したが、このような操作が、示される特定の順序又は順次に実行されることが要求され、又は、所望の結果を得るために、図示したすべての操作が実行されることが要求されることを理解されたい。一定の環境では、マルチタスクと並列処理が有利である可能性がある。同様に、若干の具体的な実現詳細が上記の説明に含まれたが、これらは、本開示の範囲を制限するものとして解釈されるべきではない。個別の実施例の文脈で説明された一部の特徴は、単一の実現において組み合わせて実現することができる。逆に、単一の実現の文脈で説明された様々な特徴は、複数の実現において個別又は任意の適切なサブ組み合せで実現することができる。

構造的特徴及び／又は方法ロジック動作を特定した言語により、本テーマを説明したが、特許請求の範囲に限定されるテーマは、上述した特定の特徴又は動作に限定されるとは限らないことを理解されたい。むしろ、上述した特定の特徴及び動作は、特許請求の範囲を実現する例示的な形態にすぎない。

Claims

車両用障害物回避方法であって、
前記車両の寸法情報を取得するステップと、
前記車両の進行方向の安全距離を取得するステップと、
少なくとも前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記車両の障害物選別領域を決定するステップと、
障害物が前記障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、前記車両の障害物回避経路を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする車両用障害物回避方法。
前記安全距離は、
前記車両の進行速度と、
前記車両の運転安全性指標と、
乗客快適性指数とのうちの少なくとも１つに基づいて決定される、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記車両の障害物回避経路を決定するステップは、
センサからの前記車両の周囲の検出領域を取得するステップと、
前記検出領域において前記障害物選別領域に対応する領域における障害物を認識するステップと、さらにを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記障害物選別領域を決定するステップは、前記車両のセンサによるその検出領域内の障害物の位置決め精度に基づいて、前記障害物選別領域の形状を決定するステップを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記障害物選別領域は、前記車両の中心から前記車両の縦軸に沿って前記車両の進行方向に向かって漸減する漸減の形状に形成されている、
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
前記車両の寸法情報を取得するステップは、前記車両の膨張パラメータを取得するステップをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記車両の障害物選別領域を決定するステップは、
前記車両の中心を楕円の中心とし、前記車両の縦軸を楕円の長軸方向とし、前記縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を楕円の短軸方向とし、前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて前記楕円の長軸及び短軸の寸法を決定するステップと、
前記長軸及び前記短軸によって、楕円形状である前記障害物選別領域を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
前記車両の障害物選別領域を決定するステップは、
前記車両の縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を等脚三角形の底辺の方向とし、前記車両の縦軸方向を前記等脚三角形の頂点の所在位置とするステップと、
前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記の等脚三角形の頂点及び底辺の寸法を決定するステップと、
前記頂点及び前記底辺の寸法に基づいて、等脚三角形形状である前記障害物選別領域を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
前記車両の障害物選別領域を決定するステップは、
前記車両の縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を等脚台形の底辺の方向とし、前記車両の縦軸方向を前記等脚台形の非平行な対辺の交点の所在位置とするステップと、
前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記等脚台形の頂辺及び底辺の寸法を決定するステップと、
前記頂辺及び底辺の寸法に基づいて、等脚台形形状である前記障害物選別領域を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
車両用障害物回避装置であって、
前記車両の寸法情報を取得するように構成される車両寸法情報取得モジュールと、
前記車両の進行方向の安全距離を取得するように構成される安全距離取得モジュールと、
少なくとも前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記車両の障害物選別領域を決定するように構成される障害物選別領域決定モジュールと、
障害物が前記障害物選別領域内に位置すると決定されたことに応答して、前記車両の障害物回避経路を決定するように構成される障害物回避経路決定モジュールと、を含む、
ことを特徴とする車両用障害物回避装置である。
前記安全距離取得モジュールは、
前記車両の進行速度と、
前記車両の運転安全性指標と、
乗客快適性指数とのうちの少なくとも１つに基づいて前記安全距離を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記障害物選別領域決定モジュールは、
センサからの前記車両の周囲の検出領域を取得し、
前記検出領域において前記障害物選別領域に対応する領域における障害物を認識するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記障害物選別領域決定モジュールは、前記センサによるその検出領域内の障害物の位置決め精度に基づいて、前記障害物選別領域の形状を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記障害物選別領域は、前記車両の中心から前記車両の縦軸に沿って前記車両の進行方向に向かって漸減する漸減の形状に形成されている、
ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
前記車両寸法情報取得モジュールは、前記車両の膨張パラメータを取得するように構成される膨張パラメータ取得モジュールをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
前記障害物選別領域決定モジュールは、
前記車両の中心を楕円の中心とし、前記車両の縦軸を楕円の長軸方向とし、前記縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を楕円の短軸方向とし、前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて前記楕円の長軸及び短軸を決定し、
前記長軸及び前記短軸によって、楕円形状である前記障害物選別領域を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０〜１５のいずれかに記載の装置。
前記障害物選別領域決定モジュールは、
前記車両の縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を等脚三角形の底辺の方向とし、前記車両の縦軸方向を前記等脚三角形の頂点の所在位置とし、
前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記等脚三角形の頂点及び底辺の寸法を決定し、
前記頂点及び前記底辺の寸法に基づいて、等脚三角形形状である前記障害物選別領域を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０〜１５のいずれかに記載の装置。
前記障害物選別領域決定モジュールは、
前記車両の縦軸に垂直で且つ前記車両の中心を通過する横軸を等脚台形の底辺の方向とし、前記車両の縦軸方向を前記等脚台形の非平行な対辺の交点の所在位置とし、
前記寸法情報及び前記安全距離に基づいて、前記等脚台形の頂辺及び底辺の寸法を決定し、
前記頂辺及び底辺の寸法に基づいて、等脚台形形状である前記障害物選別領域を決定するように構成される、
ことを特徴とする請求項１０〜１５のいずれかに記載の装置。
１つ又は複数のプロセッサと、
１つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記１つ又は複数のプロセッサに請求項１〜９のいずれかに記載の方法を実行させる、
ことを特徴とする電子機器。
コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項１〜９のいずれかに記載の方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムは、コンピュータに請求項１〜９のいずれかに記載の方法を実行させる、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。