JP2022014666A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車両の出庫も考慮した縦列駐車を実行する。【解決手段】本開示の一例としての駐車支援装置は、車両の周囲に存在するオブジェクトを検出することで、既に駐車している１以上の他車両の前方および後方にそれぞれ存在する前方空間および後方空間の長さを検出する検出処理部と、前方空間および後方空間のうち車両の縦列駐車を実行する候補として設定される１つの空間への車両の縦列駐車を支援するための駐車支援処理を、前方空間および後方空間のうち少なくとも一方の長さと、車両の長さと、車両の縦列駐車の完了後に車両が出庫するために車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第１空間の第１長さと、車両の縦列駐車の完了後に他車両が出庫するために他車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第２空間の第２長さと、の関係性に応じて選択的に実行する支援処理部と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、駐車支援装置に関する。

従来から、駐車支援処理のもとでの自動運転または半自動運転による縦列駐車を支援するための技術について検討されている。このような従来の技術では、駐車支援処理を実行可能であるか否かが、縦列駐車を実行する車両の長さと、既に駐車している複数の他車両の車間距離と、を考慮して決定される。

特開２０１５－１７４５３１号公報

しかしながら、上記のような従来の技術は、縦列駐車の完了後の他車両の出庫までを考慮したものではない。したがって、他車両の間に縦列駐車が実行されると、出庫を容易に実行可能な程度の十分な空間が他車両に与えられず、他車両に迷惑をかけるような不都合な状況が発生する可能性がある。

そこで、本開示の課題の一つは、他車両の出庫も考慮した縦列駐車を実行することが可能な駐車支援装置を提供することである。

本開示の一例としての駐車支援装置は、車両の周囲に存在するオブジェクトを検出することで、既に駐車している１以上の他車両の前方および後方にそれぞれ存在する前方空間および後方空間の長さを検出する検出処理部と、前方空間および後方空間のうち車両の縦列駐車を実行する候補として設定される１つの空間への車両の縦列駐車を支援するための駐車支援処理を、前方空間および後方空間の長さと、車両の長さと、車両の縦列駐車の完了後に車両が出庫するために車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第１空間の第１長さと、車両の縦列駐車の完了後に他車両が出庫するために他車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第２空間の第２長さと、の関係性に応じて選択的に実行する支援処理部と、を備える。

上記のような構成によれば、たとえば、第１空間および第２空間を考慮して、車両の縦列駐車の完了後に車両と他車両との出庫が容易に実行されうるか否かに応じて、駐車支援処理のもとでの縦列駐車を実行するか否かを選択することができる。したがって、他車両の出庫も考慮した縦列駐車を実行することができる。

上述した駐車支援装置において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きく、かつ、他車両として、１つの空間の後方に駐車している第１車両と、１つの空間の前方に駐車している第２車両と、の両方が存在する場合、車両の長さと、１つの空間の長さと、第１車両の後方空間の長さと、第２車両の前方空間の長さと、第１車両の第２長さと、第２車両の第２長さと、の関係性に基づく所定の条件の成否に応じて、駐車支援処理を選択的に実行する。このような構成によれば、少なくとも、第１車両と第２車両との間の１つの空間に車両の第１空間が確保されることを条件として、駐車支援処理の実行の有無を所定の条件の成否に応じて適切に選択することができる。

この場合において、所定の条件は、１つの空間の長さと第１車両の後方空間の長さと第２車両の前方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第１車両の第２長さと第２車両の第２長さとの和よりも大きいという第１の条件と、１つの空間の長さと第１車両の後方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第１車両の第２長さよりも大きいという第２の条件と、１つの空間の長さと第２車両の前方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第２車両の第２長さよりも大きいという第３の条件と、を含み、支援処理部は、第１の条件と第２の条件と第３の条件との全てが成立する場合に、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、さらに、第１車両の第２空間と第２車両の第２空間との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

また、この場合において、支援処理部は、第１の条件と第２の条件と第３の条件とのうち少なくとも１つが成立しない場合は、車両の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する。。このような構成によれば、第１車両の第２空間と第２車両の第２空間との少なくとも一方が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きく、かつ、他車両として第１車両のみが存在する場合は、１つの空間の長さと第１車両の後方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第１車両の第２長さよりも大きい場合に、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、車両の第１空間と第１車両の第２空間との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

この場合において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きく、他車両として第１車両のみが存在し、かつ、１つの空間の長さと第１車両の後方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第１車両の第２長さ以下の場合は、車両の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、第１車両の第２空間が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

また、上述した駐車支援装置において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きく、かつ、他車両として第２車両のみが存在する場合は、１つの空間の長さと第２車両の前方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第２車両の第２長さよりも大きい場合に、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、車両の第１空間と第２車両の第２空間との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

この場合において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きく、他車両として第２車両のみが存在し、かつ、１つの空間の長さと第２車両の前方空間の長さとの和から車両の長さを差し引いた長さが第２車両の第２長さ以下の場合は、車両の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、第２車両の第２空間が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

なお、上述した駐車支援装置において、支援処理部は、１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和以下の場合、駐車支援処理の実行を回避し、車両の縦列駐車を実行する候補として新たに設定された１つの空間の長さが車両の長さと第１長さとの和よりも大きいか否かを判定する。このような構成によれば、第１空間をそもそも確保することができない１つの空間に対する車両の縦列駐車が実行されるのを回避することができる。

図１は、実施形態にかかる車両の車室内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。 図２は、実施形態にかかる車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。 図３は、実施形態にかかる車両のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図４は、実施形態にかかる駐車支援装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる縦列駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図６は、実施形態にかかる余剰空間の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図７は、実施形態において余剰空間の図６とは異なる他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図８は、実施形態にかかる駐車支援装置が車両の縦列駐車の際に実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。 図９は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第１の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１０は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第２の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１１は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第３の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１２は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第４の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１３は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第５の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１４は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第６の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１５は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第７の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１６は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第８の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１７は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第９の例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１８は、実施形態において考慮されうる１つの条件が成立する駐車状況の第９の例を示した例示的かつ模式的な図である。

以下、本開示の実施形態および変形例を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

＜実施形態＞
まず、図１および図２を用いて、実施形態にかかる車両１の概略的な構成について説明する。図１は、実施形態にかかる車両１の車室２ａ内の構成を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる車両１を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。

図１に示されるように、実施形態にかかる車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザが座席２ｂから操作可能な状態で、制動操作部４、加速操作部５、操舵操作部６、および変速操作部７などが設けられている。

制動操作部４は、車両１に制動力を発生させるための制動機構に対するドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイスであり、加速操作部５は、車両１に加速力を発生させるための加速機構に対するドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイスである。また、操舵操作部６は、車両１の転舵輪を転舵させるための転舵機構に対するドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイスであり、変速操作部７は、車両１の変速比を切り替えるための変速機構に対するドライバの操作入力を受け付ける操作入力デバイスである。

たとえば、図１に示される例において、制動操作部４は、運転者の足下に設けられたブレーキペダルであり、加速操作部５は、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。また、操舵操作部６は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示部８と、各種の音を出力可能な音声出力部９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、たとえば、車室２ａ内のダッシュボードの幅方向（左右方向）の中央部に設けられる。なお、表示部８は、たとえばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などで構成されている。

ここで、表示部８において画像が表示される領域としての表示画面には、操作入力部１０が設けられている。操作入力部１０は、たとえば、指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネルとして構成されている。これにより、ユーザ（運転者）は、表示部８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、操作入力部１０上で指示体を用いたタッチ（またはタップ）操作などを行うことで、各種の操作入力を実行することができる。

なお、実施形態では、操作入力部１０が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的なインターフェースであってもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力部９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。

また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車として構成されている。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪と記載することがある。実施形態では、４つの車輪の一部または全部の横滑り角が、操舵部３０３ａの操作などに応じて変化（転舵）する。

また、車両１には、周辺監視用の撮像部としての複数（図１および図２に示される例では４つ）の車載カメラ１５ａ～１５ｄが搭載されている。車載カメラ１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパ）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、特に区別する必要が無い場合、車載カメラ１５ａ～１５ｄを単に車載カメラ１５と記載することがある。

車載カメラ１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。車載カメラ１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。車載カメラ１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することも可能である。

また、車体２には、車両１の周辺に存在する人および物（路面を含む）などのオブジェクトまでの距離を検出するための測距センサとして利用可能な測距部１６および１７が設けられている。測距部１６および１７は、波動の送受信に基づいてオブジェクトまでの距離を検出するソナーまたはレーザレーダなどとして構成されている。図２に示される例において、測距部１６は、４つの測距部１６ａ～１６ｄにより構成されており、測距部１７は、７つの測距部１７ａ～１７ｈにより構成されている。

測距部１６は、車両１の側方のオブジェクトを検出するように設けられており、測距部１７は、車両１の前方および後方のオブジェクトを検出するように設けられている。また、測距部１６は、たとえば車両１に対して比較的遠い位置のオブジェクトを検出するように構成されており、測距部１７は、たとえば車両１に対して比較的近い距離にあるオブジェクトを検出するように構成されている。

次に、図３を用いて、実施形態にかかる車両１において各種の制御を実現するために設けられるシステム構成について説明する。なお、図３に示されるシステム構成は、あくまで一例であるので、様々に設定（変更）可能である。

図３は、実施形態にかかる車両１のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図３に示されるように、実施形態にかかる車両１は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、車載カメラ１５と、モニタ装置１１と、車両制御装置３１０と、車載ネットワーク３５０と、を有している。

制動システム３０１は、車両１の減速を制御する。制動システム３０１は、制動部３０１ａと、制動制御部３０１ｂと、制動部センサ３０１ｃと、を有している。

制動部３０１ａは、車両１の制動機構を駆動するためのたとえばアクチュエータである。制動部３０１ａは、制動操作部４に対する操作をアシストする形で作動してもよいし、制動操作部４に対する操作とは別個に作動してもよい。

制動制御部３０１ｂは、たとえば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）などといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。制動制御部３０１ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいて制動部３０１ａを作動させることで、車両１の減速度合を制御する。

制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａ（および制動操作部４）の状態を検出するためのセンシングデバイスである。制動部センサ３０１ｃによる検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用される。

加速システム３０２は、車両１の加速を制御する。加速システム３０２は、加速部３０２ａと、加速制御部３０２ｂと、加速部センサ３０２ｃと、を有している。

加速部３０２ａは、車両１の加速機構を駆動するためのたとえばアクチュエータである。制動部３０１ａは、加速操作部５に対する操作をアシストする形で作動してもよいし、加速操作部５に対する操作とは別個に作動してもよい。

加速制御部３０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。加速制御部３０２ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいて加速部３０２ａを作動させることで、車両１の加速度合を制御する。

加速部センサ３０２ｃは、加速部３０２ａ（および加速操作部５）の状態を検出するためのセンシングデバイスである。加速部センサ３０２ｃによる検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用される。

操舵システム３０３は、車両１の進行方向を制御する。操舵システム３０３は、操舵部３０３ａと、操舵制御部３０３ｂと、操舵部センサ３０３ｃと、を有している。

操舵部３０３ａは、車両１の転舵機構を駆動するためのたとえばアクチュエータである。操舵部３０３ａは、操舵操作部６に対する操作をアシストする形で作動してもよいし、操舵操作部６に対する操作とは別個に作動してもよい。

操舵制御部３０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。操舵制御部３０３ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいて操舵部３０３ａを作動させることで、車両１の進行方向を制御する。

操舵部センサ３０３ｃは、操舵部３０３ａ（および操舵操作部６）の状態を検出するためのセンシングデバイスである。操舵部センサ３０３ｃによる検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用される。

変速システム３０４は、車両１の変速比を制御する。変速システム３０４は、変速部３０４ａと、変速制御部３０４ｂと、変速部センサ３０４ｃと、を有している。

変速部３０４ａは、車両１の変速機構を駆動するためのたとえばアクチュエータである。変速部３０４ａは、変速操作部７に対する操作をアシストする形で作動してもよいし、変速操作部７に対する操作とは別個に作動してもよい。

変速制御部３０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータとして構成される。変速制御部３０４ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいて変速部３０４ａを作動させることで、車両１の変速比を制御する。

変速部センサ３０４ｃは、変速部３０４ａ（および変速操作部７）の状態を検出するためのセンシングデバイスである。変速部センサ３０４ｃによる検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用されうる。

障害物センサ３０５は、車両１の周囲に存在しうる物体（障害物）に関するデータを検出するためのセンシングデバイスである。障害物センサ３０５は、車両１の周囲に存在する物体までの距離を取得する測距センサとしての測距部１６および１７を含んでいる。なお、障害物センサ３０５は、車両１の周囲の状況を画像として取得する車載カメラ１５を含んでいてもよい。障害物センサ３０５による検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用されうる。

走行状態センサ３０６は、車両１の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３０６は、たとえば、車両１の車輪速を検出する車輪速センサや、車両１の前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両１の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ３０６による検出結果は、車載ネットワーク３５０に出力され、当該車載ネットワーク３５０上の各装置において利用されうる。

車両制御装置３１０は、たとえば、車両１に設けられる各種のシステムを統括的に制御することで各種の機能を実現するＥＣＵ（電子制御装置）として構成されている。詳細は後述するが、実施形態にかかる車両制御装置３１０は、車両１の駐車（特に縦列駐車）を支援する駐車支援処理などを実行可能に構成されている。

車両制御装置３１０は、ＣＰＵ３１０ａと、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）３１０ｂと、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３１０ｃと、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）３１０ｄと、表示制御部３１０ｅと、音声制御部３１０ｆと、を有している。

ＣＰＵ３１０ａは、車両制御装置３１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３１０ａは、ＲＯＭ３１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。なお、ここで言及している各種の制御プログラムには、上述した駐車支援処理を実行するための駐車支援プログラムが含まれる。

ＲＯＭ３１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。

ＲＡＭ３１０ｃは、ＣＰＵ３１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。

ＳＳＤ３１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる車両制御装置３１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３１０ｄに替えて（またはＳＳＤ３１０ｄに加えて）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）が設けられてもよい。

表示制御部３１０ｅは、車両制御装置３１０で実行されうる各種の処理のうち、主として、車載カメラ１５から取得される撮像画像に対する画像処理や、モニタ装置１１の表示部８に出力する画像データの生成などを司る。

音声制御部３１０ｆは、車両制御装置３１０で実行されうる各種の処理のうち、主として、モニタ装置１１の音声出力部９に出力する音声データの生成などを司る。

車載ネットワーク３５０は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、モニタ装置１１の操作入力部１０と、車両制御装置３１０と、を通信可能に接続する。

ここで、従来から、駐車支援処理のもとでの自動運転または半自動運転による縦列駐車を支援するための技術について検討されている。このような従来の技術では、駐車支援処理を実行可能であるか否かが、縦列駐車を実行する車両の長さと、既に駐車している複数の他車両の車間距離と、を考慮して決定される。

しかしながら、上記のような従来の技術は、縦列駐車の完了後の他車両の出庫までを考慮したものではない。したがって、たとえば自動運転または半自動運転による出庫を実行する機能を有しない他車両の間に自動運転または半自動運転による縦列駐車が実行されると、手動運転による出庫を容易に実行可能な程度の十分な空間が他車両に与えられず、他車両に迷惑をかけるような不都合な状況が発生する可能性がある。

そこで、実施形態は、次の図４に示されるような機能を有した駐車支援装置４００を車両制御装置３１０内に実現することで、他車両の出庫も考慮した縦列駐車を実行することを実現する。

図４は、実施形態にかかる駐車支援装置４００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。

図４に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって車両制御装置３１０内に実現される。すなわち、図４に示される機能は、車両制御装置３１０のＣＰＵ３１０ａがＲＯＭ３１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラム（駐車支援プログラム）を読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図４に示される機能の少なくとも一部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。

図４に示されるように、実施形態にかかる駐車支援装置４００は、入力受付処理部４０１と、検出処理部４０２と、支援処理部４０３と、を備えている。

入力受付処理部４０１は、車両１に対する乗員（たとえばドライバ）の入力操作を受け付ける。入力操作とは、たとえば、車両１の乗員（ドライバ）が縦列駐車の支援の開始を要求する操作などである。

検出処理部４０２は、障害物センサ３０５から取得されるデータに基づいて、車両１の周囲に存在するオブジェクトを検出する。これにより、検出処理部４０２は、車両１の縦列駐車にあたり、既に駐車している他車両の前方および後方にそれぞれ存在する前方空間および後方空間の長さを検出する。

支援処理部５０３は、検出処理部４０２による検出結果に基づいて、縦列駐車の際に車両１が辿るべき走行経路を算出し、当該走行経路に沿った車両１の縦列駐車を支援するための駐車支援処理を実行する。

なお、実施形態において、支援処理部５０３は、駐車領域からの出庫の際に車両１が辿るべき走行経路を算出し、当該走行経路に沿った車両１の出庫を支援するための出庫支援処理も実行しうる。したがって、実施形態において、駐車支援装置４００は、出庫支援処理を実行する出庫支援装置とも表現しうる。

上述した駐車支援処理および出庫支援処理は、図３に示される制動システム３０１、加速システム３０２、操舵システム３０３、および変速システム３０４のうち１以上を用いた車両１の自動運転または半自動運転を実現する処理として実行されてもよいし、ドライバによる手動の運転操作を前提に、当該運転操作をガイドする画像または音声を図２および図３に示されるモニタ装置１１などから出力する処理として実行されてもよい。

実施形態において、縦列駐車は、たとえば次の図５に示されるような形で実行されうる。

図５は、実施形態にかかる縦列駐車の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図５に示されるように、実施形態の技術、たとえば４台の他車両１ａ、１ｂ、１ｃ、および１ｄが既に駐車している状況下での縦列駐車に適用することができる。

図５に示される例では、他車両１ａおよび１ｂとの間に、長さＬ１の空間Ｓ１が設けられており、他車両１ａおよび１ｄの間に、長さＬ１よりも小さい長さＬ２の空間Ｓ２が設けられており、他車両１ｂおよび１ｃの間に、長さＬ１よりも小さい長さＬ３の空間Ｓ３が設けられている。ここで、「長さ」とは、他車両１ａ～１ｄが並んでいる方向（前後方向、縦方向）に沿った長さである。

なお、空間Ｓ１の後方に駐車している他車両１ａを第１車両と表現し、空間Ｓ１の前方に駐車している他車両１ｂを第２車両と表現すると、空間Ｓ１は、第１車両の前方空間でありかつ第２車両の後方空間である中間空間と表現することができる。また、空間Ｓ２は、第１車両の後方空間と表現することができ、空間Ｓ３は、第２車両の前方空間と表現することができる。

図５に示される例において、他車両１ａおよび１ｂの間の空間Ｓ１の長さＬ１は、車両１の長さＬ０よりも大きい。したがって、空間Ｓ１は、車両１が縦列駐車を実行する候補として設定されうる１つの空間に該当し、車両１は、駐車支援処理のもとで経路Ｃに沿って走行することで、他車両１ａおよび１ｂの間の最も大きい長さＬ１を有する空間Ｓ１内に縦列駐車を実行することが可能である。

ただし、長さＬ１が長さＬ０との関係のみを考慮して縦列駐車の可否を判定すると、前述した従来の技術のように、駐車後の車両１と他車両１ａとの間に構成される空間が、他車両１ａが手動運転による出庫を容易に実行可能な程度の大きさになるとは限らない（他車両１ｂについても同様）。

そこで、実施形態の技術は、縦列駐車の可否を判定するにあたり、次の図６または図７に示されるような、駐車後の出庫のために確保すべき余剰空間を考慮する。

図６は、実施形態にかかる余剰空間の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図６に示される例において、車両１の前方の空間Ｓ１０は、縦列駐車後の車両１が自動運転または半自動運転で出庫するのに十分な程度に予め決められた長さαを有する余剰空間であり、他車両１ａおよび１ｂの前方の空間Ｓ２０は、車両１の縦列駐車後に他車両１ａおよび１ｂが手動運転で出庫するのに十分な程度に予め決められた長さβを有する余剰空間である。なお、空間Ｓ１０は、第１空間の一例であり、空間Ｓ２０は、第２空間の一例である。また、長さαは、第１長さの一例であり、長さβは、第２長さの一例である。

一般的なドライバは、自動運転または半自動運転ほど、接触が起こる手前の限界を攻めるような高精度な手動運転を実行することができない。したがって、手動運転での出庫を実行する可能性のある他車両１ａおよび１ｂには、自動運転または半自動運転での出庫を実行する車両１以上の大きさの空間を、出庫のための余剰空間として確保しておくことが望ましい。したがって、図６に示される例において、空間Ｓ２０の長さβは、空間Ｓ１０の長さα以上の値として予め決められる。

なお、図６に示される例では、分かりやすさのため、車両１の余剰空間が車両１の前方に構成されるとともに他車両１ａおよび１ｂの余剰空間が他車両１ａおよび１ｂの前方に構成されている。しかしながら、車両１の余剰空間は、車両１の後方に構成されてもよく、他車両１ａおよび１ｂの余剰空間も、他車両１ａおよびの後方に構成されてよい。また、次の図７に示されるように、トータルの長さが確保されていれば、車両１の余剰空間は、車両１の前方および後方に分けて構成されてもよく、他車両１ａおよび１ｂの余剰空間も、他車両および１ｂの前方および後方に分けて構成されてよい。

図７は、実施形態において出庫のために確保すべき空間の図６とは異なる他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図７に示される例では、車両１の前方の空間Ｓ１１と、車両１の後方の空間Ｓ１２との両方が、車両１の余剰空間に該当し、他車両１ａおよび１ｂの前方の空間Ｓ２１と、他車両１ａおよび１ｂの後方の空間Ｓ２２との両方が、他車両１ａおよび１ｂの余剰空間に該当する。

ここで、図７に示される例において、空間Ｓ１１の長さα１と、空間Ｓ１１の長さα２との和は、図６に示される例における空間Ｓ１０の長さαに等しく、空間Ｓ２１の長さβ１と、空間Ｓ２２の長さβ２との和は、図６に示される例における空間Ｓ２０の長さβに等しい。したがって、図７に示される例においても、車両１と他車両１ａ～１ｄとのそれぞれに対して出庫のために確保すべき余剰空間が十分に与えられていると言える。

以上を踏まえて、実施形態にかかる駐車支援装置４００は、原則として、他車両１ａおよび１ｂの間の空間Ｓ１への車両１の縦列駐車後に、車両１の前方および後方のうち少なくとも一方に確保される余剰空間の和の長さが長さα＝α１＋α２よりも大きく、かつ、他車両１ａおよび１ｂの前方および後方のうち少なくとも一方に確保される余剰空間の和の長さが長さβ＝β１＋β２よりも大きい場合に、車両１の縦列駐車のための駐車支援処理を実行可能と判定する。これにより、車両１の縦列駐車後に車両１と他車両１ａおよび１ｂとの出庫が困難になるなどといった不都合が発生するのを抑制することができる。

以下、図８～図１８を参照して、縦列駐車の実行の可否の判定に関して駐車支援装置４００が実行する一連の処理についてより詳細に説明する。

図８は、実施形態にかかる駐車支援装置５００が車両１の縦列駐車の際に実行する一連の処理を示した例示的なフローチャートである。

図８に示される一連の処理は、たとえば車両１の乗員（ドライバ）が縦列駐車の支援の開始を要求する操作が入力受付処理部４０１により受け付けられた場合に開始する。以下、一例として、図５に示されるような４台の他車両１ａ～１ｄに対する縦列駐車が実行される場合について説明する。

図８に示される例では、まず、Ｓ８０１において、支援処理部４０３は、車両１の前進を支援する。

そして、Ｓ８０２において、検出処理部４０２は、障害物センサ３０５から、車両１の周囲に存在するオブジェクトまでの距離に関するデータを取得する。

そして、Ｓ８０３において、検出処理部４０２は、Ｓ８０２で取得された情報に基づいて、車両１の縦列駐車を実行する候補としての１つの空間を設定するため、既に駐車している他車両１ａ～１ｄの車間距離を検出する。たとえば、図５に示される例では、他車両１ａおよび１ｂとの間の空間Ｓ１の長さＬ１と、他車両１ａおよび１ｄの間の空間Ｓ２の長さＬ２と、他車両１ｂおよび１ｃの間の空間Ｓ３の長さＬ３とが、車間距離として検出される。なお、以下では、簡単化のため、他車両１ａ～１ｄが存在することを前提とし、他車両１ａおよび１ｂの間に構成される長さＬ１を有する空間Ｓ１が車両１の縦列駐車を実行する候補として設定される例について主に説明するが、他車両１ａ～１ｄが存在しない場合、他のオブジェクト間の距離が車間距離として検出される。

そして、Ｓ８０４において、支援処理部４０３は、Ｓ８０３における検出結果と、予め設定された車両１自身の長さＬ０と、車両１について予め決められた余剰空間の長さαと、に基づいて、Ｌ１－Ｌ０＞αという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、長さＬ１を有する空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に車両１の余剰空間が確保されるか否かを示す。

Ｓ８０４において、Ｌ１－Ｌ０＞αという条件が成立しないと判定された場合、空間Ｓ１は車両１の縦列駐車を実行する候補として適切でないと言える。したがって、この場合、車両１の縦列駐車を実行する次の候補の検出（設定）のため、Ｓ８０１に処理が戻る。なお、図８に示される例では、車両１の縦列駐車を実行する候補が自動で設定されるが、実施形態では、車両１の縦列駐車を実行する候補が乗員の手動の操作に応じて設定されても良い。

一方、Ｓ８０４において、Ｌ１－Ｌ０＞αという条件が成立すると判定された場合、少なくとも、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に車両１の余剰空間が確保されると言える。したがって、この場合、次のＳ８０５以降の処理により、他車両１ａおよび／または１ｂの余剰空間も考慮される。

より具体的に、Ｓ８０５において、支援処理部４０３は、たとえばＳ８０２において取得されるデータに基づいて、車両１の縦列駐車を実行する候補としての空間Ｓ１の前方に前方車両（図５に示される例では他車両１ｂ）が存在するか否かを判定する。このＳ８０５において、前方車両が存在すると判定された場合、Ｓ８０６に処理が進む。

そして、Ｓ８０６において、支援処理部４０３は、車両１の縦列駐車を実行する候補としての空間Ｓ１の前方に後方車両（図５に示される例では他車両１ａ）が存在するか否かを判定する。このＳ８０６において、後方車両が存在すると判定された場合、Ｓ８０７に処理が進む。

そして、Ｓ８０７において、支援処理部４０３は、Ｓ８０３における検出結果と、予め設定された車両１自身の長さＬ０と、前方車両および後方車両について予め決められた余剰空間の長さβと、に基づいて、Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３－Ｌ０＞２βという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、下記の図９～図１８に示されるような駐車状況で成立する。

図９は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的に上記のＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第１の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図９に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されている。

図９に示される例において、長さβ１ａを有する空間は、他車両１ａの前方に確保されるべき余剰空間であり、長さβ２ａを有する空間は、他車両１ａの後方に確保されるべき余剰空間である。また、長さβ１ｂを有する空間は、他車両１ｂの前方に確保されるべき余剰空間であり、長さβ２ｂを有する空間は、他車両１ｂの後方に確保されるべき余剰空間である。このため、長さβ１ａおよびβ２ａの和は、他車両１ａに予め設定される余剰空間βよりも大きく、長さβ１ｂおよびβ２ｂの和は、他車両１ｂに予め設定される余剰空間βよりも大きい。したがって、図９に示される例は、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１０は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第２の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１０に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ２ａを有する空間が確保されている。

図１０に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９に示される例と同様である。したがって、図１０に示される例も、図９に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１１は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第３の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１１に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ２ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されている。

図１１に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９および図１０に示される例と同様である。したがって、図１１に示される例も、図９および図１０に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１２は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第４の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１２に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ２ａを有する空間が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ２ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されている。

図１２に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１１に示される例と同様である。したがって、図１２に示される例も、図９～図１１に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１３は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第５の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１３に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ２ａを有する空間が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ１ｂを有する空間が確保されている。

図１３に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１２に示される例と同様である。したがって、図１３に示される例も、図９～図１２に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１４は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第６の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１４に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ２ｂを有する空間が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ１ｂを有する空間が確保されている。

図１４に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１３に示される例と同様である。したがって、図１４に示される例も、図９～図１３に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１５は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第７の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１５に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ２ａを有する空間が確保されており、他車両１ｂの前方の長さＬ３を有する空間Ｓ３内に、長さβ１ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されている。

図１５に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１４に示される例と同様である。したがって、図１５に示される例も、図９～図１４に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１６は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第８の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１６に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ１ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ２ａを有する空間が確保されている。

図１６に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１５に示される例と同様である。したがって、図１６に示される例も、図９～図１５に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１７は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第９の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１７に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ｂを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、が確保されている。

図１７に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１６に示される例と同様である。したがって、図１７に示される例も、図９～図１６に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

また、図１８は、実施形態において考慮されうる１つの条件（より具体的にＳ８０７の条件）が成立する駐車状況の第１０の例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１８に示される例では、他車両１ａおよび１ｂの間の長さＬ１（＞Ｌ０＋α）を有する空間Ｓ１内に、長さβ１ｂを有する空間が確保されており、他車両１ａの後方の長さＬ２を有する空間Ｓ２内に、長さβ１ａを有する空間と、長さβ２ａを有する空間と、長さβ２ｂを有する空間と、が確保されている。

図１８に示される例において、長さβ１ａ、長さβ２ａ、長さβ１ｂ、および長さβ２ｂの定義は、図９～図１７に示される例と同様である。したがって、図１８に示される例も、図９～図１７に示される例と同様に、上記のＳ８０７の条件を満たす。

ここで、図９に示される第１の例と、図１０に示される第２の例と、図１１に示される第３の例と、図１３に示される第５の例と、図１４に示される第６の例と、図１５に示される第７の例と、図１６に示される第８の例と、図１７に示される第９の例とは、いずれも、車両１の余剰区間と、他車両１ａおよび１ｂの余剰空間と、の全てが確保されるように、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車を実行することが可能な例に相当する。

そこで、実施形態において、図８に戻り、支援処理部４０３は、Ｓ８０７においてＬ１＋Ｌ２＋Ｌ３－Ｌ０＞２βという条件が成立すると判定された場合、下記のＳ８０８およびＳ８０９の処理により、駐車状況が、図９に示される第１の例と、図１０に示される第２の例と、図１１に示される第３の例と、図１３に示される第５の例と、図１４に示される第６の例と、図１５に示される第７の例と、図１６に示される第８の例と、図１７に示される第９の例と、のいずれかに該当するか否かを判定する。

すなわち、Ｓ８０８において、支援処理部４０３は、Ｌ１＋Ｌ２－Ｌ０＞βという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に空間Ｓ１およびＳ２内に他車両１ａの余剰空間を確保することが可能か否かを示す。

Ｓ８０８において、Ｌ１＋Ｌ２－Ｌ０＞βという条件が成立すると判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に空間Ｓ１およびＳ２内に他車両１ａの余剰空間を確保することが可能であると言える。したがって、この場合、Ｓ８０９に処理が進み、当該Ｓ８０９において、支援処理部４０３は、さらに、Ｌ１＋Ｌ３－Ｌ０＞βという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、この条件は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に空間Ｓ１およびＳ３内に他車両１ｂの余剰空間をさらに確保することが可能か否かを示す。

Ｓ８０９において、Ｌ１＋Ｌ３－Ｌ０＞βという条件が成立すると判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ａおよび１ｂの余剰空間の両方を確保することが可能であると言える。したがって、この場合、Ｓ８１０に処理が進み、当該Ｓ８１０において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１への縦列駐車が可能と判定する。

そして、Ｓ８１１において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１への縦列駐車を支援するための駐車支援処理を開始する。そして、処理が終了する。

なお、図１２に示される第４の例は、Ｓ８０７の条件は成立するものの、Ｓ８０８の条件は成立しない例に相当する。すなわち、図１２に示される第４の例は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後、車両１の余剰空間と、他車両１ｂの余剰空間と、は確保することは可能であるものの、他車両１ａの余剰空間を確保することは困難である例に相当する。

そこで、実施形態において、支援処理部４０３は、Ｓ８０８の条件が成立しないと判定された場合、Ｓ８１２に処理が進む。そして、Ｓ８１２において、モニタ装置１１などを介して画像および／または音声を出力することで、乗員に問合せを行う。問合せとは、他車両１ａおよび１ｂの両方に余剰空間を確保することができないことを認識した上で車両１の縦列駐車を実行することを許可するか否かの問合せである。

そして、Ｓ８１３において、支援処理部４０３は、Ｓ８１２の問合せに応じた乗員の許可があるか否か、より具体的には乗員の許可を示す所定の入力操作が入力受付処理部４０１により受け付けられたか否かを判定する。

Ｓ８１３において、乗員の許可があると判定された場合、Ｓ８１１に処理が進み、空間Ｓ１への縦列駐車が開始される。しかしながら、Ｓ８１３において、乗員の許可がないと判定された場合、車両１の縦列駐車を実行する空間の次の候補を見つけるために、Ｓ８０１に処理が戻る。

また、図１８に示される第１０の例は、Ｓ８０７およびＳ８０８の条件は成立するものの、Ｓ８０９の条件は成立しない例に相当する。すなわち、図１８に示される第１０の例は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後、車両１の余剰空間と、他車両１ａの余剰空間と、は確保することは可能であるものの、他車両１ｂの余剰空間を確保することは困難である例に相当する。

そこで、実施形態において、支援処理部４０３は、Ｓ８０９の条件が成立しないと判定された場合、Ｓ８０８の条件が成立しないと判定された場合と同様、Ｓ８１２およびＳ８１３の処理により乗員の許可を確認した上で、駐車支援処理を開始するか否かを決定する。

ところで、上記の説明は、他車両１ａおよび１ｂの両方が存在することを前提としているが、実施形態では、他車両１ａおよび１ｂのうち一方のみが存在する場合もありうる。

たとえば、実施形態では、Ｓ８０５において、前方車両としての他車両１ｂが存在しないと判定される場合もありうる。この場合、前方車両としての他車両１ｂを考慮する必要がない。したがって、この場合、Ｓ８１４に処理が進み、当該Ｓ８１４において、支援処理部４０３は、後方車両としての他車両１ａが存在するか否かを判定する。

Ｓ８１４において、後方車両が存在しないと判定された場合、前方車両の出庫も後方車両の出庫も考慮する必要がない。そして、車両１が出庫のための余剰空間を確保しながら縦列駐車を実行可能であることは、前のＳ８０４の判定により担保されている。したがって、この場合、Ｓ８１０およびＳ８１１に処理が進み、駐車支援処理が開始される。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ８１４において、後方車両が存在すると判定された場合、車両１の縦列駐車の完了後に当該後方車両が出庫可能であるか否かを考慮する必要がある。したがって、この場合、次のＳ８１５に処理が進む。

Ｓ８１５において、支援処理部４０３は、Ｌ１＋Ｌ２－Ｌ０＞βという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ａの余剰空間を確保することが可能か否かを示す。

Ｓ８１５において、Ｌ１＋Ｌ２－Ｌ０＞βという条件が成立すると判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ａの余剰空間を確保することが可能である。したがって、この場合、Ｓ８１０およびＳ８１１に処理が進み、駐車支援処理が開始される。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ８１５において、Ｌ１＋Ｌ２－Ｌ０＞βという条件が成立しないと判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に車両１の余剰空間を確保することは可能であるものの、他車両１ａの余剰空間を確保することは不可能である。したがって、この場合、Ｓ８１２およびＳ８１３に処理が進み、乗員の許可を確認した上で、駐車支援処理を開始するか否かが決定される。

なお、実施形態では、Ｓ８０５において前方車両としての他車両１ａが存在しないと判定され、かつ、Ｓ８０６において後方車両としての他車両１ｂが存在しないと判定される場合もありうる。この場合、後方車両としての他車両１ａを考慮することなく、前方車両としての他車両１ｂのみを考慮するため、次のＳ８１６に処理が進む。

Ｓ８１６において、支援処理部４０３は、Ｌ１＋Ｌ３－Ｌ０＞βという条件が成立するか否かを判定する。この条件は、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ｂの余剰空間を確保することが可能か否かを示す。

Ｓ８１６において、Ｌ１＋Ｌ３－Ｌ０＞βという条件が成立すると判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ｂの余剰空間を確保することが可能である。したがって、この場合、Ｓ８１０およびＳ８１１の処理に処理が進み、駐車支援処理が開始され、処理が終了する。

一方、Ｓ８１６において、Ｌ１＋Ｌ３－Ｌ０＞βという条件が成立しないと判定された場合、空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車の完了後に車両１の余剰空間を確保することは可能であるものの、他車両１ｂの余剰空間を確保することは不可能である。したがって、この場合、Ｓ８１２およびＳ８１３に処理が進み、乗員の許可を確認した上で、駐車支援処理を開始するか否かが決定される。

以上説明したように、実施形態にかかる駐車支援装置４００は、検出処理部４０２と、支援処理部４０３と、を備えている。検出処理部４０２は、車両１の周囲に存在するオブジェクトを検出することで、既に駐車している他車両１ａおよび１ｂの前方および後方にそれぞれ存在する前方空間および後方空間としての空間Ｓ１～Ｓ３の長さＬ１～Ｌ３を検出する。そして、支援処理部４０３は、車両１の縦列駐車を実行する候補として設定される空間Ｓ１への車両１の縦列駐車を支援するための駐車支援処理を、空間Ｓ１～Ｓ３の長さＬ１～Ｌ３と、車両１の長さＬ０と、空間Ｓ１０の長さαと、空間Ｓ２０の長さαと、の関係性に応じて選択的に実行する。なお、空間Ｓ１０は、車両１の縦列駐車の完了後に車両１が出庫するために車両１の前方および後方に確保されるべき空間（の和）であり、空間Ｓ２０は、車両１の縦列駐車の完了後に他車両１ａおよび１ｂが手動運転で出庫するために他車両１ａおよび１ｂの前方および後方に確保されるべき空間（の和）である。

上記のような構成によれば、たとえば、空間Ｓ１０およびＳ２０を考慮して、車両１の縦列駐車の完了後に車両１と他車両１ａおよび１ｂとの出庫が容易に実行されうるか否かに応じて、駐車支援処理のもとでの縦列駐車を実行するか否かを選択することができる。したがって、他車両１ａおよび１ｂの出庫も考慮した縦列駐車を実行することができる。

より具体的に、実施形態において、支援処理部４０３は、車両１の縦列駐車を実行する候補としての空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と上記の長さαとの和よりも大きく、かつ、空間Ｓ１の後方に駐車している第１車両としての他車両１ａと、空間Ｓ１の前方に駐車している第２車両としての他車両１ｂと、の両方が存在する場合、車両１の長さＬ０と、空間Ｓ１の長さＬ１と、他車両１ａの後方空間としての空間Ｓ２の長さＬ２と、他車両１ｂの前方空間としての空間Ｓ３の長さＬ３と、他車両１ａの空間Ｓ２０の長さβと、他車両１ｂの空間Ｓ２０の長さβと、の関係性に基づく所定の条件の成否に応じて、駐車支援処理を選択的に実行する（図８のＳ８０４～Ｓ８０９参照）。このような構成によれば、少なくとも、他車両１ａおよび１ｂの間の空間Ｓ１に車両１の空間Ｓ１０が確保されることを条件として、駐車支援処理の実行の有無を所定の条件の成否に応じて適切に選択することができる。

また、実施形態において、上記の所定の条件は、第１の条件と、第２の条件と、第３の条件と、を含む。第１の条件は、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ２の長さＬ２と空間Ｓ３の長さＬ３と車両１の長さＬ０との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ａの空間Ｓ２０の長さβと他車両１ｂの空間Ｓ２０の長さβとの和よりも大きいという条件である（図８のＳ８０７参照）。また、第２の条件は、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ２の長さＬ２との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ａの空間Ｓ２０の長さβよりも大きいという条件である（図８のＳ８０８参照）。また、第３の条件は、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ３の長さＬ３との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ｂの空間Ｓ２０の長さβよりも大きいという条件である（図８のＳ８０９参照）。支援処理部４０３は、第１の条件と第２の条件と第３の条件との全てが成立する場合に、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、さらに、他車両１ａの空間Ｓ２０と他車両１ｂの空間Ｓ２０との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

また、実施形態において、支援処理部４０３は、上記の第１の条件と第２の条件と第３の条件とのうち少なくとも１つが成立しない場合は、車両１の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する。このような構成によれば、他車両１ａの空間Ｓ２０と他車両１ｂの空間Ｓ２０との少なくとも一方が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

また、実施形態において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和よりも大きく、かつ、他車両１ｂが存在せずに他車両１ａのみが存在する場合は、空間Ｓ１の長さと空間Ｓ２の長さＬ２との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ａの空間Ｓ２０の長さβよりも大きい場合に、駐車支援処理を実行する（図８のＳ８１４からＳ８１０を介したＳ８１１への流れ参照）。このような構成によれば、車両１の空間Ｓ１０と他車両１ａの空間Ｓ２０との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

また、実施形態において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和よりも大きく、他車両１ｂが存在せずに他車両１ａのみが存在し、かつ、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ２の長さＬ２との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ａの空間Ｓ２０の長さβ以下の場合は、車両１の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する（図８のＳ８１４からＳ８１２およびＳ８１３を介したＳ８１１への流れ参照）。このような構成によれば、他車両１ａの空間Ｓ２０が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

また、実施形態において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和よりも大きく、かつ、他車両１ａが存在せずに他車両１ｂのみが存在する場合は、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ３の長さＬ３との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ｂの空間Ｓ２０の長さβよりも大きい場合に、駐車支援処理を実行する（図８のＳ８１５からＳ８１０を介したＳ８１１への流れ参照）。このような構成によれば、車両１の空間Ｓ１０と他車両１ｂの空間Ｓ２０との両方が確保されることを条件として、駐車支援処理を適切に実行することができる。

また、実施形態において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和よりも大きく、他車両１ａが存在せずに他車両１ｂのみが存在し、かつ、空間Ｓ１の長さＬ１と空間Ｓ３の長さＬ３との和から車両１の長さＬ０を差し引いた長さが他車両１ｂの空間Ｓ２０の長さβ以下の場合は、車両１の乗員による許可があった場合にのみ、駐車支援処理を実行する（図８のＳ８１５からＳ８１２およびＳ８１３を介したＳ８１１への流れ参照）。このような構成によれば、他車両１ｂの空間Ｓ２０が確保されない場合であっても、乗員の許可が得られることを条件として、駐車支援処理を実行することができる。

なお、実施形態において、支援処理部４０３は、空間Ｓ１の長さＬ１が車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和以下の場合、駐車支援処理の実行を回避し、車両１の縦列駐車を実行する候補として新たに設定された空間の長さが車両１の長さＬ０と車両１の空間Ｓ１０の長さαとの和よりも大きいか否かを判定する（図８のＳ８０４からＳ８０１～Ｓ８０３を介してＳ８０４に戻るまでの流れ参照）。このような構成によれば、車両１の空間Ｓ１０をそもそも確保することができない空間Ｓ１に対する車両１の縦列駐車が実行されるのを回避することができる。

なお、実施形態にかかる車両制御装置３１０において実行される駐車支援プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。すなわち、実施形態にかかる車両制御装置３１０において実行される出庫支援プログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納された状態で、ネットワーク経由でのダウンロードを受け付ける、といった形で提供されてもよい。

＜変形例＞
上述した実施形態では、他車両１ａおよび１ｂの余剰空間の長さβが予め決められている構成が例示されている。しかしながら、車種と余剰空間との関係を示すマップなどの情報が予め定義されていれば、予めたとえば機械学習により予めトレーニングされた判別器などを用いて他車両１ａおよび１ｂの車種を判別し、判別結果とマップとを用いて、他車両１ａおよび１ｂに対して個別に余剰空間の長さを取得する処理が実行されうる。

また、上述した実施形態では、他車両１ａおよび１ｂが手動運転で出庫する構成が例示されている。しかしながら、本開示の技術は、他車両１ａおよび１ｂの両方が自動運転で出庫する構成にも、他車両１ａおよび１ｂのうち一方が自動運転で出庫し、他方が手動運転で出庫する構成にも、適用可能である。

たとえば、車両１と他車両１ａおよび１ｂとが通信機能を有している場合、車両１は、他車両１ａおよび１ｂが自動運転で出庫可能な車両に該当するか否かを示す情報を通信により取得しうる。そして、この場合、車両１は、他車両１ａおよび１ｂの各々の余剰空間の長さを通信によりさらに取得し、取得した長さに応じて、車両１の縦列駐車の際に考慮すべき他車両１ａおよび１ｂの余剰空間の長さを適宜変更しながら、縦列駐車を実行しうる。

以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１ａ 他車両（第１車両）
１ｂ 他車両（第２車両）
４００ 駐車支援装置
４０２ 検出処理部
４０３ 支援処理部

Claims (9)

1. 車両の周囲に存在するオブジェクトを検出することで、既に駐車している１以上の他車両の前方および後方にそれぞれ存在する前方空間および後方空間の長さを検出する検出処理部と、
   前記前方空間および前記後方空間のうち前記車両の縦列駐車を実行する候補として設定される１つの空間への前記車両の前記縦列駐車を支援するための駐車支援処理を、前記前方空間および前記後方空間の長さと、前記車両の長さと、前記車両の前記縦列駐車の完了後に前記車両が出庫するために前記車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第１空間の第１長さと、前記車両の前記縦列駐車の完了後に前記他車両が出庫するために前記他車両の前方および後方に確保されるべき空間の和としての第２空間の第２長さと、の関係性に応じて選択的に実行する支援処理部と、
   を備える、駐車支援装置。
2. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きく、かつ、前記他車両として、前記１つの空間の後方に駐車している第１車両と、前記１つの空間の前方に駐車している第２車両と、の両方が存在する場合、前記車両の長さと、前記１つの空間の長さと、前記第１車両の後方空間の長さと、前記第２車両の前方空間の長さと、前記第１車両の前記第２長さと、前記第２車両の前記第２長さと、の関係性に基づく所定の条件の成否に応じて、前記駐車支援処理を選択的に実行する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記所定の条件は、前記１つの空間の長さと前記第１車両の後方空間の長さと前記第２車両の前方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第１車両の前記第２長さと前記第２車両の前記第２長さとの和よりも大きいという第１の条件と、前記１つの空間の長さと前記第１車両の後方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第１車両の前記第２長さよりも大きいという第２の条件と、前記１つの空間の長さと前記第２車両の前方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第２車両の前記第２長さよりも大きいという第３の条件と、を含み、
   前記支援処理部は、前記第１の条件と前記第２の条件と前記第３の条件との全てが成立する場合に、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記支援処理部は、前記第１の条件と前記第２の条件と前記第３の条件とのうち少なくとも１つが成立しない場合は、前記車両の乗員による許可があった場合にのみ、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きく、かつ、前記他車両として前記第１車両のみが存在する場合は、前記１つの空間の長さと前記第１車両の前記後方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第１車両の前記第２長さよりも大きい場合に、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項２～４のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きく、前記他車両として前記第１車両のみが存在し、かつ、前記１つの空間の長さと前記第１車両の前記後方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第１車両の前記第２長さ以下の場合は、前記車両の乗員による許可があった場合にのみ、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きく、かつ、前記他車両として前記第２車両のみが存在する場合は、前記１つの空間の長さと前記第２車両の前記前方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第２車両の前記第２長さよりも大きい場合に、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項２～６のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。
8. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きく、前記他車両として前記第２車両のみが存在し、かつ、前記１つの空間の長さと前記第２車両の前記前方空間の長さとの和から前記車両の長さを差し引いた長さが前記第２車両の前記第２長さ以下の場合は、前記車両の乗員による許可があった場合にのみ、前記駐車支援処理を実行する、
   請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記支援処理部は、前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和以下の場合、前記駐車支援処理の実行を回避し、前記車両の縦列駐車を実行する前記候補として新たに設定された前記１つの空間の長さが前記車両の長さと前記第１長さとの和よりも大きいか否かを判定する、
   請求項２～８のうちいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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