JP2026005902A

JP2026005902A - 軸受け装置及び歯車装置

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Publication number: JP2026005902A
Application number: JP2024104534A
Authority: JP
Inventors: 宣哉鈴木; ▲達▼祺 ▲呉▼; 雅之田中
Original assignee: Midea Group Co Ltd
Current assignee: Midea Group Co Ltd
Priority date: 2024-06-28
Filing date: 2024-06-28
Publication date: 2026-01-16

Abstract

【課題】様々なサイズの歯車装置に対応可能な軸受け装置及び歯車装置を提供する。【解決手段】軸受け装置６は、外輪６２と、内輪６１と、複数の転動体６３と、環状の保持器８と、を備える。内輪６１は、外輪６２の内側に配置される。複数の転動体６３は、外輪６２と内輪６１との間に配置される。保持器８は、外輪６２と内輪６１との間において複数の転動体６３を保持する。保持器８は、周方向に分割された複数の分割部材８１０を有する。【選択図】図９

Description

本開示は、一般に軸受け装置及び歯車装置に関し、より詳細には、歯車装置に用いられる軸受け装置及び歯車装置に関する。

特許文献１には、外筒と、内部部材と、第１主軸受けと、第２主軸受けと、を備える歯車装置に関する開示がある。

この歯車装置において、内部部材は、外筒内に部分的（又は全体的）に収容される。第１主軸受け及び第２主軸受けの各々は、外筒と内部部材との間に形成された環状空間に嵌め込まれる。内部部材が固定されている状態では、外筒、第１主軸受及び第２主軸受の中心軸に相当する回転軸周りに、外筒が回転する。第２主軸受けは、回転軸の延長方向において、第１主軸受けから所定距離だけ離間している。

第１主軸受け及び第２主軸受けの各々は、内輪（インナーレース）と、外輪（アウターレース）と、複数の転動体と、を有する。複数の転動体は、内輪と外輪との間で環状に配置され、それぞれ内輪と外輪との間で転動する。複数の転動体の各々は、略円錐台である。ここで、第１主軸受けの荷重作用線が回転軸に交わる第１交点と第２主軸受けの荷重作用線が回転軸に交わる第２交点との間の距離が、所定の範囲に設定される。これにより、第１交点と第２交点との間の距離の値は、十分に大きくなり、歯車装置は、回転軸を曲げるように作用する外力に対して高い頑健性を有する。

特開２０２１－１６９３号公報

ところで、上述したような構成の歯車装置の軸受け装置（第１主軸受け又は第２主軸受け）においては、複数の転動体を内輪と外輪との間に保持する保持器が用いられることがある。しかし、歯車装置のサイズによっては、主軸受けが大型化し、保持器についても大型化することになり、保持器の製造精度が低下して歯車装置の効率低下につながったり、保持器の製造コストが上昇して歯車装置のコスト上昇につながったりする懸念がある。

本開示は上記事由に鑑みてなされており、様々なサイズの歯車装置に対応可能な軸受け装置及び歯車装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る軸受け装置は、外輪と、内輪と、複数の転動体と、環状の保持器と、を備える。前記内輪は、前記外輪の内側に配置される。前記複数の転動体は、前記外輪と前記内輪との間に配置される。前記保持器は、前記外輪と前記内輪との間において前記複数の転動体を保持する。前記保持器は、周方向に分割された複数の分割部材を有する。

本開示の一態様に係る歯車装置は、前記軸受け装置からなる第１主軸受け及び第２主軸受けと、第１部材と、第２部材と、を備える。前記第２部材は、前記第１主軸受け及び前記第２主軸受けを介して、回転軸周りに回転可能に前記第１部材に対して支持される。

本開示によれば、様々なサイズの歯車装置に対応可能な軸受け装置及び歯車装置を提供できる、という利点がある。

図１は、実施形態１に係る歯車装置を含むアクチュエータの概略構成を示す斜視図である。図２は、同上の歯車装置を回転軸の入力側から見た概略の分解斜視図である。図３は、同上の歯車装置を回転軸の出力側から見た概略の分解斜視図である。図４は、同上の歯車装置の概略断面図である。図５は、同上の歯車装置を示す、図４のＡ１－Ａ１線断面図である。図６は、同上の歯車装置を示す、図４のＢ１－Ｂ１線断面図である。図７は、同上の歯車装置に用いられる軸受け装置を回転軸の入力側から見た概略図である。図８は、同上の軸受け装置の概略斜視図である。図９は、同上の軸受け装置の概略の分解斜視図である。図１０は、同上の軸受け装置の内輪及び外輪を省略した概略斜視図である。図１１は、同上の軸受け装置の内輪及び外輪を省略した概略の分解斜視図である。図１２は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した概略斜視図である。図１３は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した概略の分解斜視図である。図１４は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した概略の分解図である。図１５は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面図である。図１６は、実施形態２に係る軸受け装置の概略斜視図である。図１７は、同上の軸受け装置の概略の分解斜視図である。図１８は、同上の軸受け装置の内輪及び外輪を省略した概略斜視図である。図１９は、同上の軸受け装置の内輪及び外輪を省略した概略の分解斜視図である。図２０は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した概略斜視図である。図２１は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した概略の分解斜視図である。図２２は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。図２３は、実施形態３に係る軸受け装置の概略斜視図である。図２４は、同上の軸受け装置の概略の分解斜視図である。図２５は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した概略斜視図である。図２６は、同上の軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。図２７は、実施形態４に係る軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。図２８は、実施形態５に係る軸受け装置を示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。

（実施形態１）
（１）概要
以下、本実施形態に係る歯車装置１の概要について、図１～図４を参照して説明する。本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。例えば、図１～図４における、内歯２１及び外歯３１の歯形、寸法及び歯数等は、いずれも説明のために模式的に表しているに過ぎず、図示されている形状に限定する趣旨ではない。

本実施形態に係る歯車装置１は、内歯歯車２と、遊星歯車３と、を備える歯車装置である。この歯車装置１では、環状の内歯歯車２の内側に遊星歯車３が配置され、遊星歯車３を揺動させることにより、遊星歯車３を内歯歯車２に対して相対的に回転させる内接噛合遊星歯車装置である。また、歯車装置１は、外輪６２及び内輪６１を有する軸受け装置６を更に備える。内輪６１は、外輪６２の内側に配置され、外輪６２に対して相対的に回転可能に支持される。特に、本実施形態に係る歯車装置１は、振り分けタイプと称される偏心揺動型の内接噛合遊星歯車装置である。

本実施形態に係る歯車装置１は、図１～図４に示すように、内歯歯車２の軸心（回転軸Ａｘ１）からオフセットした位置に配置された複数（実施形態では３つ）のクランク軸（偏心軸）７Ａ，７Ｂ，７Ｃを備えている。さらに、歯車装置１は、内歯歯車２の軸心（回転軸Ａｘ１）上に配置された、回転軸Ａｘ１を中心とする入力軸５００と、入力軸５００と一体に形成された入力歯車５０１と、を備えている。複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃには、それぞれクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃがスプライン連結されている。これら複数（実施形態では３つ）のクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃは、入力歯車５０１に対して噛み合うように配置されている。そのため、歯車装置１は、入力軸５００が駆動されると、入力歯車５０１によってクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃを同期して駆動することにより、遊星歯車３を揺動させる。

内歯歯車２は、内歯２１を有し、外輪６２に固定される。特に、本実施形態では、内歯歯車２は、環状の歯車本体２２と、複数の外ピン２３と、を有する。複数の外ピン２３は、自転可能な状態で歯車本体２２の内周面２２１に保持され、内歯２１を構成する。遊星歯車３は、内歯２１に部分的に噛み合う外歯３１を有する。つまり、内歯歯車２の内側で遊星歯車３は内歯歯車２に対して内接し、外歯３１の一部が内歯２１の一部に噛み合った状態となる。この状態で、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが駆動されると遊星歯車３が揺動して、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が内歯歯車２の円周方向に移動し、遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の間に発生する。ここで、内歯歯車２が固定されているとすれば、両歯車の相対回転に伴って、遊星歯車３が回転（自転）することになる。その結果、遊星歯車３からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られる。

この種の歯車装置１は、遊星歯車３の自転成分相当の回転を、軸受け装置６の内輪６１が嵌込等の手段によって相対的に固定された一対のキャリア１８，１９の回転として取り出すように使用される。これにより、歯車装置１は、入力軸５００を入力側とし、一対のキャリア１８，１９を出力側として、比較的高い減速比の歯車装置として機能する。そこで、本実施形態に係る歯車装置１では、遊星歯車３の自転成分相当の回転を一対のキャリア１８，１９に伝達するべく、一対のキャリア１８，１９にて複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃを支持している。一対のキャリア１８，１９は、遊星歯車３の軸方向（回転軸Ａｘ１に沿った方向）の両側に配置され、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃを回転可能に支持する。

ここで、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、遊星歯車３に形成された複数の開口部３３にそれぞれ挿入された状態で、遊星歯車３の回転に伴って内歯歯車２に対して相対的に回転する。また、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、軸心部７１と、軸心部７１に対して偏心した偏心部７２と、を有している。一対のキャリア１８，１９は、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃのうちの軸心部７１を回転可能に支持し、遊星歯車３の開口部３３には、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの偏心部７２が挿入される。各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃがそれぞれの軸心部７１を中心に回転すると、各偏心部７２がそれぞれの軸心部７１に対して偏心回転（偏心運動）する。これに伴って、遊星歯車３が揺動する。遊星歯車３が揺動することによって、遊星歯車３は、内歯歯車２と部分的に噛み合い、内歯歯車２に対して相対的に回転する。この結果、遊星歯車３は、自身の中心軸を中心に自転しながら、回転軸Ａｘ１まわりを周回するように内歯歯車２内を公転することになる。遊星歯車３の自転に伴って、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは回転軸Ａｘ１まわりを周回するように公転することになり、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの軸心部７１を支持するキャリア１８，１９は、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの公転に伴って回転する。このように、一対のキャリア１８，１９には、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにより、遊星歯車３の揺動成分（公転成分）を除いた、遊星歯車３の回転（自転成分）が伝達されることになる。

また、本実施形態に係る歯車装置１は、図１に示すように、駆動源１０１と共に、アクチュエータ１００を構成する。言い換えれば、本実施形態に係るアクチュエータ１００は、歯車装置１と、駆動源１０１と、を備えている。駆動源１０１は、遊星歯車３を揺動させるための駆動力を発生する。具体的には、駆動源１０１は、回転軸Ａｘ１を中心として入力軸５００を回転させることにより、遊星歯車３を揺動させる。

（２）定義
本開示でいう「環状」は、少なくとも平面視において、内側に囲まれた空間（領域）を形成する輪（わ）のような形状を意味し、平面視において真円とある円形状（円環状）に限らず、例えば、楕円形状及び多角形状等であってもよい。さらに、例えば、カップ状のように底部を有する形状であっても、その周壁が環状であれば、「環状」に含まれる。

本開示でいう「公転」は、ある物体が、この物体の中心（重心）を通る中心軸以外の回転軸まわりを周回することを意味し、ある物体が公転すると、この物体の中心は回転軸を中心とする公転軌道に沿って移動することになる。したがって、例えば、ある物体の中心（重心）を通る中心軸と平行な偏心軸を中心に、この物体が回転する場合には、この物体は、偏心軸を回転軸として公転していることになる。一例として、遊星歯車３は、揺動することによって、回転軸Ａｘ１まわりを周回するようにして内歯歯車２内を公転する。

また、本開示では、回転軸Ａｘ１の一方側（図４の左側）を「出力側」といい、回転軸Ａｘ１の他方側（図４の右側）を「入力側」という場合がある。図４の例では、回転軸Ａｘ１の「入力側」から入力軸５００に回転が与えられ、回転軸Ａｘ１の「出力側」から一対のキャリア１８，１９の回転が取り出される。ただし、「入力側」及び「出力側」は、説明のために付しているラベルに過ぎず、歯車装置１から見た、入力及び出力の位置関係を限定する趣旨ではない。

本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。入力軸５００は、回転軸Ａｘ１を中心として回転運動を行う。

本開示でいう「内歯」及び「外歯」は、それぞれ単体の「歯」ではなく、複数の「歯」の集合（群）を意味する。つまり、内歯歯車２の内歯２１は、内歯歯車２（歯車本体２２）の内周面２２１に配置された複数の歯の集合からなる。同様に、遊星歯車３の外歯３１は、遊星歯車３の外周面に配置された複数の歯の集合からなる。

（３）歯車装置の詳細構成
以下、本実施形態に係る歯車装置１の詳細な構成について、図１～図６を参照して説明する。

図１は、歯車装置１を含むアクチュエータ１００の概略構成を示す斜視図である。図１では、駆動源１０１を模式的に示している。図２は、歯車装置１を回転軸Ａｘ１の入力側から見た概略の分解斜視図である。図３は、歯車装置１を回転軸Ａｘ１の出力側から見た概略の分解斜視図である。図４は、歯車装置１の概略断面図である。図５は図４のＡ１－Ａ１線断面図である。図６は図４のＢ１－Ｂ１線断面図である。ただし、図５及び図６では、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃ以外の部品については、断面であってもハッチングを省略している。

（３．１）全体構成
本実施形態に係る歯車装置１は、図１～図４に示すように、内歯歯車２と、遊星歯車３と、軸受け装置６と、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃと、一対のキャリア１８，１９と、入力軸５００と、を備えている。また、本実施形態では、歯車装置１は、入力歯車５０１と、複数のクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃと、一対の転がり軸受け４１，４２と、偏心体軸受け５と、ケース１０と、を更に備えている。本実施形態では、歯車装置１の構成要素である内歯歯車２、遊星歯車３、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃ及び一対のキャリア１８，１９等の材質は、ステンレス、鋳鉄、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼、リン青銅若しくはアルミ青銅等の金属、又はアルミニウム若しくはチタン等の軽金属である。ここでいう金属（軽金属を含む）は、窒化処理等の表面処理が施された金属を含む。

また、本実施形態では、歯車装置１の一例として、トロコイド系歯形を用いた内接式遊星歯車装置を例示する。つまり、本実施形態に係る歯車装置１は、トロコイド系曲線歯形を有する内接式の遊星歯車３を備えている。

また、本実施形態では一例として、歯車装置１は、内歯歯車２の歯車本体２２が、軸受け装置６の外輪６２と共に、ケース１０等の固定部材に固定された状態で使用される。これにより、内歯歯車２と遊星歯車３との相対回転に伴って、固定部材（ケース１０等）に対して、遊星歯車３が相対的に回転することになる。

さらに、本実施形態では、歯車装置１をアクチュエータ１００に用いる場合に、入力軸５００に入力としての回転力が加わることで、軸受け装置６の内輪６１が固定された一対のキャリア１８，１９から出力としての回転力が取り出される。つまり、歯車装置１は、入力軸５００の回転を入力回転とし、内輪６１が固定された一対のキャリア１８，１９の回転を出力回転として動作する。これにより、歯車装置１では、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

駆動源１０１は、モータ（電動機）等の動力の発生源である。駆動源１０１で発生した動力は、歯車装置１における入力軸５００に伝達される。具体的には、駆動源１０１は入力軸５００につながっており、駆動源１０１で発生した動力は入力軸５００に伝達される。これにより、駆動源１０１は、入力軸５００を回転させることが可能である。

さらに、本実施形態に係る歯車装置１では、図４に示すように、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ１とは、同一直線上にある。言い換えれば、入力側の回転軸Ａｘ１と、出力側の回転軸Ａｘ１とは、同軸である。ここで、入力側の回転軸Ａｘ１は、入力回転が与えられる入力軸５００の回転中心であって、出力側の回転軸Ａｘ１は、出力回転を生じる内輪６１（及び一対のキャリア１８，１９）の回転中心である。つまり、歯車装置１では、同軸上において、入力回転に対して、比較的高い減速比にて減速された出力回転が得られることになる。

内歯歯車２は、図５及び図６に示すように、内歯２１を有する環状の部品である。本実施形態では、内歯歯車２は、少なくとも内周面が平面視において真円となる、円環状を有している。円環状の内歯歯車２の内周面には、内歯２１が、内歯歯車２の円周方向に沿って形成されている。内歯２１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、内歯歯車２の内周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、内歯２１のピッチ円は、平面視において真円となる。内歯２１のピッチ円の中心は、回転軸Ａｘ１上にある。また、内歯歯車２は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを有している。内歯２１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。内歯２１の歯筋方向の寸法は、内歯歯車２の厚み方向よりもやや小さい。

ここで、内歯歯車２は、上述したように、環状（円環状）の歯車本体２２と、複数の外ピン２３と、を有している。複数の外ピン２３は、自転可能な状態で歯車本体２２の内周面２２１に保持され、内歯２１を構成する。言い換えれば、複数の外ピン２３は、それぞれ内歯２１を構成する複数の歯として機能する。具体的には、歯車本体２２の内周面２２１には、図２に示すように、円周方向の全域に複数の内周溝２２３が形成されている。複数の内周溝２２３は、全て同一形状であって、等ピッチで設けられている。複数の内周溝２２３は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行であって、歯車本体２２の厚み方向の全長にわたって形成されている。複数の外ピン２３は、複数の内周溝２２３に嵌るようにして、歯車本体２２に組み合わされている。複数の外ピン２３の各々は、内周溝２２３内において自転可能な状態で保持される。また、歯車本体２２は、（外輪６２と共に）ケース１０に固定される。さらに、歯車本体２２には、固定用の複数の固定孔２２２（図５参照）が形成されている。

遊星歯車３は、図５及び図６に示すように、外歯３１を有する環状の部品である。本実施形態では、遊星歯車３は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円環状を有している。円環状の遊星歯車３の外周面には、外歯３１が、遊星歯車３の円周方向に沿って形成されている。外歯３１を構成する複数の歯は、全て同一形状であって、遊星歯車３の外周面における円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。つまり、外歯３１のピッチ円は、平面視において真円となる。また、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１の方向に所定の厚みを有している。外歯３１は、いずれも遊星歯車３の厚み方向の全長にわたって形成されている。外歯３１の歯筋は、いずれも回転軸Ａｘ１と平行である。遊星歯車３においては、内歯歯車２とは異なり、外歯３１が遊星歯車３の本体と１つの金属部材にて一体に形成されている。

また、本実施形態に係る歯車装置１は、複数の遊星歯車３を備えている。具体的には、歯車装置１は、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２との２つの遊星歯車３を備えている。２つの遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１に平行な方向において対向するように配置されている。つまり、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）に並ぶ第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２を含む。第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の形状自体は共通である。

これら２つの遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）は、回転軸Ａｘ１まわりで１８０度の位相差をもって配置される。図４の例では、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２のうち、回転軸Ａｘ１の入力側（図４の右側）に位置する第１遊星歯車３０１の中心（外歯３１のピッチ円の中心）Ｃ１が、回転軸Ａｘ１に対して図の上方にずれた（偏った）状態にある。一方、回転軸Ａｘ１の出力側（図４の左側）に位置する第２遊星歯車３０２の中心（外歯３１のピッチ円の中心）Ｃ２は、回転軸Ａｘ１に対して図の下方にずれた（偏った）状態にある。ここで、回転軸Ａｘ１と中心Ｃ１との間の距離ΔＬ１は、回転軸Ａｘ１に対する第１遊星歯車３０１の偏心量となり、回転軸Ａｘ１と中心Ｃ２との間の距離ΔＬ２は、回転軸Ａｘ１に対する第２遊星歯車３０２の偏心量となる。このように、複数の遊星歯車３が、回転軸Ａｘ１を中心とする周方向において均等に配置されることで、複数の遊星歯車３間での重量と荷重とのバランスをとることが可能である。

第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２とでは、その中心Ｃ１，Ｃ２が回転軸Ａｘ１に対して１８０度回転対称に位置する。本実施形態では、偏心量ΔＬ１と偏心量ΔＬ２とでは、回転軸Ａｘ１から見た向きが反対であるが、その絶対値は同じである。

より詳細には、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、それぞれ１つの軸心部７１に対して、２つの偏心部７２を有している。これら２つの偏心部７２の中心Ｃ０の軸心部７１の中心（軸心Ａｘ２）からの偏心量ΔＬ０（図５及び図６参照）は、それぞれ回転軸Ａｘ１に対する第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の偏心量ΔＬ１，ΔＬ２と同じである。複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの形状自体は共通である。複数のクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃについても、その形状自体は共通である。

また、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）の両側には、一対のキャリア１８，１９が配置されている。一対のキャリア１８，１９を互いに区別する場合には、回転軸Ａｘ１の入力側（図４では右側）に位置するキャリア１８を「入力側キャリア１８」と呼び、回転軸Ａｘ１の出力側（図４では左側）に位置するキャリア１９を「出力側キャリア１９」と呼ぶ。各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、その両端部が転がり軸受け４１，４２を介して一対のキャリア１８，１９に保持されている。つまり、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）の両側において、自転可能な状態で入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９に保持されている。

各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの偏心部７２には、偏心体軸受け５が装着される。第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の各々には、３つのクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃに対応する３つの開口部３３が形成されている。そして、各開口部３３には偏心体軸受け５が収容される。言い換えれば、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２には、それぞれ偏心体軸受け５が取り付けられ、偏心体軸受け５に各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが挿入されることで、偏心体軸受け５及び各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが遊星歯車３に組み合わされる。遊星歯車３に偏心体軸受け５及びクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが組み合わされた状態で、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが回転すると、遊星歯車３は回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。

以上説明した構成によれば、入力軸５００に入力としての回転力が加えられて、入力軸５００が回転軸Ａｘ１を中心に回転することで、この回転力が入力歯車５０１から複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃに振り分けられる。つまり、入力歯車５０１が回転すると、当該入力歯車５０１と同時に噛合している３つのクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃが同一の方向に同一の回転速度で回転する。各クランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃにはクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃがスプライン連結されているため、３つのクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが入力歯車５０１とクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃとの歯数比にて減速された状態で、同一の方向に同一の回転速度で回転する。その結果、３つのクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにおける回転軸Ａｘ１の入力側の同位置に形成された３つの偏心部７２が同期して回転し、第１遊星歯車３０１を揺動させる。さらに、３つのクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにおける回転軸Ａｘ１の出力側の同位置に形成された３つの偏心部７２が同期して回転し、第２遊星歯車３０２を揺動させる。

図５及び図６に、ある時点における第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の状態を示す。図５は、図４のＡ１－Ａ１線断面図であって、第１遊星歯車３０１を示す。図６は、図４のＢ１－Ｂ１線断面図であって、第２遊星歯車３０２を示す。図５及び図６に示すように、第１遊星歯車３０１と第２遊星歯車３０２とでは、その中心Ｃ１，Ｃ２が回転軸Ａｘ１に対して略１８０度回転対称に位置する。本実施形態では、偏心量ΔＬ１と偏心量ΔＬ２とでは、回転軸Ａｘ１から見た向きが反対であるが、その絶対値は略同じ（いずれも偏心量ΔＬ０）である。上述した構成によれば、軸心部７１が軸心Ａｘ２を中心に回転（自転）することにより、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２は、回転軸Ａｘ１まわりで略１８０度の位相差をもって、回転軸Ａｘ１まわりで回転（偏心運動）する。そして、複数の遊星歯車３が、回転軸Ａｘ１を中心とする周方向において略均等に配置されることで、複数の遊星歯車３間での重量と荷重とのバランスをとることが可能である。

このように構成される遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）は、内歯歯車２の内側に配置される。平面視において、遊星歯車３は内歯歯車２に比べて一回り小さく形成されており、遊星歯車３は、内歯歯車２と組み合わされた状態で、内歯歯車２の内側で揺動可能となる。ここで、遊星歯車３の外周面には外歯３１が形成され、内歯歯車２の内周面には内歯２１が形成されている。そのため、内歯歯車２の内側に遊星歯車３が配置された状態では、外歯３１と内歯２１とは、互いに対向することになる。

さらに、外歯３１のピッチ円は、内歯２１のピッチ円よりも一回り小さい。そして、第１遊星歯車３０１が内歯歯車２に内接した状態で、第１遊星歯車３０１における外歯３１のピッチ円の中心Ｃ１は、内歯２１のピッチ円の中心（回転軸Ａｘ１）から距離ΔＬ１だけずれた位置にある。同様に、第２遊星歯車３０２が内歯歯車２に内接した状態で、第２遊星歯車３０２における外歯３１のピッチ円の中心Ｃ２は、内歯２１のピッチ円の中心（回転軸Ａｘ１）から距離ΔＬ２だけずれた位置にある。

そのため、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２のいずれにおいても、外歯３１と内歯２１とは、少なくとも一部が隙間を介して対向することになり、外歯３１と内歯２１との歯数差が「２」以上であれば円周方向の全体が互いに噛み合うことはない。ただし、遊星歯車３は、内歯歯車２の内側において回転軸Ａｘ１まわりで揺動（公転）するので、外歯３１と内歯２１とが部分的に噛み合うことになる。つまり、遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）が回転軸Ａｘ１まわりを揺動することで、図５及び図６に示すように、外歯３１を構成する複数の歯のうちの一部の歯が、内歯２１を構成する複数の歯のうちの一部の歯に噛み合うことになる。結果的に、歯車装置１では、外歯３１の一部を内歯２１の一部に噛み合わせることが可能となる。

ここで、内歯歯車２における内歯２１の歯数は、遊星歯車３の外歯３１の歯数よりもＮ（Ｎは正の整数）だけ多い。本実施形態では一例として、Ｎが「２」であって、遊星歯車３の（外歯３１の）歯数は、内歯歯車２の（内歯２１の）歯数よりも「２」少ない。このような遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差は、歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定する。

また、本実施形態では一例として、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２を合わせた厚みは、内歯歯車２における歯車本体２２の厚みよりも小さい。さらに、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２を合わせた外歯３１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法は、内歯２１の歯筋方向（回転軸Ａｘ１に平行な方向）の寸法よりも小さい。言い換えれば、回転軸Ａｘ１に平行な方向においては、内歯２１の歯筋の範囲内に、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２の外歯３１が収まることになる。

ここで、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２は、それぞれ内歯歯車２に内接噛合している。そのため、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２が１回揺動する毎に、第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２は、内歯歯車２に対して（内歯２１と外歯３１との）歯数差分の円周方向の位相ずれが生じ、自転することになる。この自転が、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの内歯歯車２の軸心（回転軸Ａｘ１）の周りの公転として、一対のキャリア１８，１９に伝達される。これにより、回転軸Ａｘ１を中心に、歯車本体（と一体化されたケース１０）に対して、一対のキャリア１８，１９を相対的に回転させることができる。

要するに、本実施形態に係る歯車装置１は、回転軸Ａｘ１からオフセットした位置に配置された複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにて遊星歯車３を揺動させ、遊星歯車３の揺動を利用して回転出力を得る。つまり、歯車装置１では、遊星歯車３が揺動して、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が内歯歯車２の円周方向に移動すると、遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の間に発生する。ここで、内歯歯車２が固定されているとすれば、両歯車の相対回転に伴って、遊星歯車３が回転（自転）することになる。その結果、遊星歯車３からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られる。

軸受け装置６は、外輪６２及び内輪６１を有し、歯車装置１の出力を外輪６２に対する内輪６１の回転として取り出すための部品である。軸受け装置６は、外輪６２及び内輪６１に加えて、複数の転動体６３（図４参照）と、を有している。外輪６２及び内輪６１は、いずれも環状の部品である。外輪６２及び内輪６１は、いずれも平面視で真円となる、円環状を有している。内輪６１は、外輪６２よりも一回り小さく、外輪６２の内側に配置される。ここで、外輪６２の内径は内輪６１の外径よりも大きいため、外輪６２の内周面と内輪６１の外周面との間には隙間が生じる。

複数の転動体６３は、外輪６２と内輪６１との間の隙間に配置されている。複数の転動体６３は、外輪６２の円周方向に並べて配置されている。複数の転動体６３は、全て同一形状の金属部品であって、外輪６２の円周方向の全域に、等ピッチで設けられている。

より詳細には、本実施形態に係る歯車装置１は、それぞれ軸受け装置６となる第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２を備えている。つまり、歯車装置１は、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２からなる一対の軸受け装置６を備えている。具体的には、図４に示すように、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図４の右側）には第１主軸受け６０１が配置され、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図４の左側）には第２主軸受け６０２が配置される。一対の軸受け装置６は、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２にて、ラジアル方向の荷重、スラスト方向（回転軸Ａｘ１に沿う方向）の荷重、及び回転軸Ａｘ１に対する曲げ力（曲げモーメント荷重）のいずれに対しても耐え得るように構成される。

ここで、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２は、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）の両側に、回転軸Ａｘ１に平行な方向において互いに反対向きで配置される。ここでは一例として、一対の軸受け装置６は、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２のそれぞれの内輪６１が互いに外向きのスラスト方向（回転軸Ａｘ１に沿う方向）の荷重を受ける「背面組合せタイプ」である。さらに、歯車装置１においては、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２は、それぞれの内輪６１を互いに近づける向きに締め付けることにより、内輪６１に対して適正な予圧が作用する状態で組み合わされる。

また、本実施形態に係る歯車装置１では、入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９は、遊星歯車３に対して回転軸Ａｘ１に平行な方向の両側に配置され、遊星歯車３のキャリア孔３４（図４参照）を通して、互いに結合されている。具体的には、図４に示すように、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図４の右側）には入力側キャリア１８が配置され、遊星歯車３から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図４の左側）には出力側キャリア１９が配置される。一対の軸受け装置６（第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２）の内輪６１は、それぞれ入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９に対して固定されている。本実施形態では一例として、第１主軸受け６０１の内輪６１は、入力側キャリア１８に固定されている。同様に、第２主軸受け６０２の内輪６１は、出力側キャリア１９に固定されている。

出力側キャリア１９は、出力側キャリア１９の一表面から回転軸Ａｘ１の入力側に向けて突出する複数（一例として３つ）のキャリアピン１９１（図２参照）を有している。これら複数のキャリアピン１９１は、遊星歯車３に形成されている複数（一例として３つ）のキャリア孔３４をそれぞれ貫通し、その先端が入力側キャリア１８に対してキャリアボルト１９２（図７参照）にて固定される。ここで、キャリアピン１９１とキャリア孔３４の内周面との間には隙間が確保され、キャリアピン１９１は、キャリア孔３４内を移動可能、つまりキャリア孔３４の中心に対して相対的に移動可能である。これにより、遊星歯車３が揺動する際にキャリアピン１９１がキャリア孔３４の内周面に接触することはない。

上記構成により、歯車装置１は、遊星歯車３の自転成分相当の回転を、一対の軸受け装置６（第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２）の内輪６１が固定された入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９の回転として取り出すように使用される。すなわち、本実施形態では、遊星歯車３と内歯歯車２との間の相対的な回転は、入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９から取り出される。本実施形態では一例として、歯車装置１は、一対の軸受け装置６（第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２）の外輪６２（図４参照）が固定部材であるケース１０に固定された状態で使用される。すなわち、遊星歯車３は複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにて回転部材である入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９と連結され、歯車本体２２は固定部材に固定されるため、遊星歯車３と内歯歯車２との間の相対的な回転は、回転部材（入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９）から取り出される。言い換えれば、本実施形態では、歯車本体２２に対して遊星歯車３が相対的に回転する際、入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９の回転力を出力として取り出すように構成されている。

さらに、本実施形態では、ケース１０が内歯歯車２の歯車本体２２とシームレスに一体化されている。つまり、回転軸Ａｘ１に平行な方向において、固定部材である歯車本体２２とケース１０とはシームレスに連続して設けられる。

より詳細には、ケース１０は、円筒状であって、歯車装置１の外郭を構成する。本実施形態では、円筒状のケース１０の中心軸は、回転軸Ａｘ１と一致するように構成されている。つまり、ケース１０は、少なくとも外周面が、平面視において（軸方向の一方から見て）回転軸Ａｘ１を中心とする真円となる。ケース１０は、軸方向の両端面が開口する円筒状に形成されている。ここで、ケース１０には、内歯歯車２の歯車本体２２がシームレスに一体化されており、ケース１０及び歯車本体２２は、１部品として扱われる。そのため、ケース１０の内周面は、歯車本体２２の内周面２２１を含んでいる。さらに、ケース１０には、一対の軸受け装置６（第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２）の外輪６２が固定されている。つまり、ケース１０の内周面における歯車本体２２から見て回転軸Ａｘ１の入力側（図４の右側）には、第１主軸受け６０１の外輪６２が嵌め込まれることにより固定される。一方、ケース１０の内周面における歯車本体２２から見て回転軸Ａｘ１の出力側（図４の左側）には、第２主軸受け６０２の外輪６２が嵌め込まれることにより固定される。

さらに、ケース１０における回転軸Ａｘ１の入力側（図４の右側）の端面は、入力側キャリア１８によって閉塞され、ケース１０における回転軸Ａｘ１の出力側（図４の左側）の端面は、出力側キャリア１９によって閉塞される。そのため、図４に示すように、ケース１０、入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９で囲まれた空間内に、遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）、複数の外ピン２３、及び偏心体軸受け５等の部品が収容される。

複数（実施形態では３つ）のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの各々は、軸心部７１と、２つの偏心部７２と、を有している。軸心部７１は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円筒状を有している。軸心部７１の中心である軸心Ａｘ２は、回転軸Ａｘ１と平行である。複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの軸心Ａｘ２は、回転軸Ａｘ１を中心とする仮想円上に、円周方向に等間隔で配置されている。各偏心部７２は、少なくとも外周面が平面視において真円となる、円盤状を有している。各偏心部７２の中心（中心軸）Ｃ０は、回転軸Ａｘ１と平行であって、かつ回転軸Ａｘ１から径方向にずれた位置に配置されている。ここで、軸心Ａｘ２と中心Ｃ０との間の距離ΔＬ０（図５及び図６参照）は、軸心部７１に対する偏心部７２の偏心量となる。偏心部７２は、軸心部７１の長手方向（軸方向）の中央部において、軸心部７１の外周面から全周にわたって突出するフランジ形状をなす。上述した構成によれば、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、軸心Ａｘ２を中心に軸心部７１が回転（自転）することで、偏心部７２が偏心運動することになる。

本実施形態では、軸心部７１及び２つの偏心部７２は１つの金属部材にて一体に形成されており、これにより、シームレスなクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが実現される。このような形状のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃは、偏心体軸受け５と共に遊星歯車３に組み合わされる。そのため、遊星歯車３に偏心体軸受け５及びクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが組み合わされた状態でクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが回転すると、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。

偏心体軸受け５は、複数の転動体５１（図４参照）を有し、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの回転のうちの自転成分を吸収し、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの自転成分を除いたクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの回転、つまりクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの揺動成分（公転成分）のみを遊星歯車３に伝達するための部品である。複数の転動体５１は、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの偏心部７２の外周面と、遊星歯車３の各開口部３３の内周面と、の間に配置される。つまり、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの偏心部７２が偏心体軸受け５の内輪として機能し、遊星歯車３の各開口部３３の内周面が偏心体軸受け５の外輪として機能する。

偏心体軸受け５及び複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが遊星歯車３に組み合わされた状態で、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが回転（自転）すると、各偏心部７２がそれぞれ軸心Ａｘ２まわりで回転（偏心運動）する。遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）において各偏心部７２に対応する位置に設置されているので、各偏心部７２の偏心運動は、偏心体軸受け５を介して遊星歯車３に伝達され、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動する。つまりクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにおける偏心部７２の偏心運動が遊星歯車３に伝達されることになる。偏心体軸受け５は、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの偏心部７２の偏心運動（つまり各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの自転）と、遊星歯車３の公転との間の速度差による相対回転で生じる摩擦等を緩和する役割、及び動力伝達の役割を担っている。

上述した構成の歯車装置１では、入力軸５００に入力としての回転力が加えられて、入力軸５００が回転軸Ａｘ１を中心に回転することで、遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで揺動（公転）する。このとき、遊星歯車３は、内歯歯車２の内側で内歯歯車２に対して内接し、外歯３１の一部が内歯２１の一部に噛み合った状態で揺動するので、入力軸５００の回転に伴って、内歯２１と外歯３１との噛み合い位置が内歯歯車２の円周方向に移動する。これにより、遊星歯車３と内歯歯車２との歯数差に応じた相対回転が両歯車（内歯歯車２及び遊星歯車３）の間に発生する。そして、一対のキャリア１８，１９には、複数のクランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃにより、遊星歯車３の揺動成分（公転成分）を除いた、遊星歯車３の回転（自転成分）が伝達される。その結果、一対のキャリア１８，１９からは、両歯車の歯数差に応じて、比較的高い減速比で減速された回転出力が得られることになる。

ところで、本実施形態に係る歯車装置１においては、上述したように、内歯歯車２と遊星歯車３との歯数差は、歯車装置１での入力回転に対する出力回転の減速比を規定することになる。つまり、内歯歯車２の歯数を「Ｖ１」、遊星歯車３の歯数を「Ｖ２」とした場合、減速比Ｒ１は、下記式１で表される。

Ｒ１＝Ｖ２／（Ｖ１－Ｖ２）（式１）
要するに、内歯歯車２と遊星歯車３との歯数差（Ｖ１－Ｖ２）が小さいほど、減速比Ｒ１は大きくなる。一例として、内歯歯車２の歯数Ｖ１が「７２」、遊星歯車３の歯数Ｖ２が「７０」、その歯数差（Ｖ１－Ｖ２）が「２」であるので、上記式１より、減速比Ｒ１は「３５」となる。この場合、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、各クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃが軸心部７１の軸心Ａｘ２（図５及び図６参照）を中心に時計回りに１周（３６０度）回転すると、一対のキャリア１８，１９は回転軸Ａｘ１を中心に歯数差「２」の分（つまり約１０．３度）だけ反時計回りに回転する。

本実施形態に係る歯車装置１によれば、このように高い減速比Ｒ１が、内歯歯車２及び遊星歯車３の組み合わせで実現可能である。さらに、入力歯車５０１と複数のクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃとの間においても、入力歯車５０１及びクランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃの歯数に応じて、適宜の減速比を実現可能である。結果的に、歯車装置１全体としては、高い減速比を実現することが可能である。

また、歯車装置１は、少なくとも、内歯歯車２と、遊星歯車３と、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃと、一対のキャリア１８，１９と、を備えていればよく、例えば、図４に示すように、スペーサ１１を更に備えていてもよい。スペーサ１１は、回転軸Ａｘ１に平行な方向（軸方向）において一対の遊星歯車３（第１遊星歯車３０１及び第２遊星歯車３０２）の間に配置されている。

以上説明したように、本実施形態に係る歯車装置１は、軸受け装置６からなる第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２と、ケース（第１部材）１０と、一対のキャリア（第２部材）１８，１９と、を備える。一対のキャリア（第２部材）１８，１９は、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２を介して、回転軸Ａｘ１周りに回転可能にケース（第１部材）１０に対して支持される。本実施形態では、ケース１０と一対のキャリア１８，１９とが、第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２を介して相対的に回転するので、ケース１０が第１部材の一例であって、一対のキャリア１８，１９が第２部材の一例である。

本実施形態に係る歯車装置１は、第１ブロック及び第２ブロックと共にロボット用関節装置を構成する。歯車装置１は、第１ブロックと第２ブロックとを連結する。ロボット用関節装置は、第１ブロックと第２ブロックとが、回転軸Ａｘ１を中心に相対的に回転することにより、関節装置として機能する。ここで、歯車装置１の入力軸５００を、駆動源１０１にて駆動することによって、第１ブロックと第２ブロックとは相対的に回転する。このとき、駆動源１０１で発生する回転（入力回転）が、歯車装置１において比較的高い減速比にて減速され、第１ブロック又は第２ブロックを比較的高トルクで駆動する。つまり、歯車装置１にて連結された第１ブロックと第２ブロックとは、回転軸Ａｘ１を中心に屈伸動作が可能となる。

ロボット用関節装置は、例えば、水平多関節ロボット（スカラ型ロボット）のようなロボットに用いられる。さらに、ロボット用関節装置は、水平多関節ロボットに限らず、例えば、水平多関節ロボット以外の産業用ロボット、又は産業用以外のロボット等に用いられてもよい。また、本参考例に係る歯車装置１は、ロボット用関節装置に限らず、例えば、インホイールモータ等の車輪装置として、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）等の車両に用いられてもよい。

（３．２）軸受け装置の構成
次に、本実施形態に係る歯車装置１に用いられる軸受け装置６（第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２）の構成について、図７～図１５を参照して説明する。第１主軸受け６０１と第２主軸受け６０２とは、共通の構成を有する軸受け装置６であるので、以下では、第１主軸受け６０１と第２主軸受け６０２のうち第１主軸受け６０１として用いられる軸受け装置６を例に説明する。

図７は、軸受け装置６を回転軸Ａｘ１の入力側から見た概略図である。図８は、軸受け装置６の概略斜視図である。図９は、軸受け装置６の概略の分解斜視図である。図１０は、内輪６１及び外輪６２を省略した軸受け装置６の概略斜視図である。図１１は、内輪６１及び外輪６２を省略した軸受け装置６の概略の分解斜視図である。図１２は、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した軸受け装置６の概略斜視図である。図１３は、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した軸受け装置６の概略の分解斜視図である。図１４は、図７のＡ１－Ａ１線断面で破断した軸受け装置６の概略の分解図である。図１５は、図７のＡ１－Ａ１線断面図である。ただし、図１２～図１５においては、断面であってもハッチングを省略している。

軸受け装置６は、図７～図９に示すように、内輪（インナーレース）６１と、外輪（アウターレース）６２と、複数の転動体６３と、保持器８と、を備えている。内輪６１は、外輪６２の内側に配置される。複数の転動体６３は、外輪６２と内輪６１との間に配置される。保持器８は、外輪６２と内輪６１との間において、複数の転動体６３を保持する環状の部材である。つまり、本実施形態に係る軸受け装置６は、内輪６１、外輪６２、及び複数の転動体６３に加えて、複数の転動体６３を保持するための環状の保持器８を備えている。

ここで、内輪６１は、回転軸Ａｘ１の一方側（例えば入力側）から見て真円を成す環状に形成されている。内輪６１は、その内周面をキャリア１８に接触させるようにキャリア１８に嵌め込まれて、キャリア１８に固定される。外輪６２は、回転軸Ａｘ１の一方側（例えば入力側）から見て、内輪６１よりも一回り大きい真円を成す環状に形成されている。外輪６２は、その外周面をケース１０に接触させるようにケース１０に嵌め込まれて、ケース１０に固定される。

さらに、上述したように、外輪６２の内径は内輪６１の外径よりも大きいため、外輪６２の内周面と内輪６１の外周面との間には隙間が生じる。そして、複数の転動体６３は、外輪６２の内周面と内輪６１の外周面との間の隙間に配置されている。複数の転動体６３は、外輪６２の円周方向に並べて配置され、外輪６２と内輪６１との間で転動する。

複数の転動体６３の各々は、略円筒状（略円柱状）である。複数の転動体６３の各々は、図９に示すように、第１端面６３１と、第２端面６３２と、外周面６３３と、を含む。第１端面６３１と第２端面６３２とは、略同軸の円形状である。複数の転動体６３の各々は、第１端面６３１よりも第２端面６３２が内側（回転軸Ａｘ１側）となるように、回転軸Ａｘ１に対して転動軸（中心軸）を傾斜させた姿勢で配置されている。複数の転動体６３の各々は、外周面６３３を外輪６２の内周面及び内輪６１の外周面に接触させた状態で、転動軸を中心に回転することにより転動する。各転動体６３の荷重作用線ＬＬ１（図１２参照）は、転動体６３の中心を通り、かつ転動軸に対して直交する方向に延びる。

ここで、内輪６１の外周面は、転動体６３の荷重作用線ＬＬ１と直交するように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜した軌道面６１１（図１２参照）を有する。外輪６２の内周面は、転動体６３の荷重作用線ＬＬ１と直交するように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜した軌道面６２１（図１２参照）を有する。複数の転動体６３の各々は、外周面６３３を、内輪６１の外周面のうちの軌道面６１１と、外輪６２の内周面のうちの軌道面６２１とに接触させた状態で、内輪６１と外輪６２との間に保持される。つまり、複数の転動体６３の各々は、内輪６１の軌道面６１１及び外輪６２の軌道面６２１上を転がるように移動（転動）する。

本実施形態では、軸受け装置６の構成要素である内輪６１、外輪６２及び複数の転動体６３の材質は、ステンレス、軸受鋼、機械構造用炭素鋼、クロムモリブデン鋼、リン青銅若しくはアルミ青銅等の金属、又はアルミニウム若しくはチタン等の軽金属である。ここでいう金属（軽金属を含む）は、窒化処理等の表面処理が施された金属を含む。さらに、表面処理は、表面に黒色酸化被膜を形成する黒染処理（フェルマイト処理）等を含んでもよい。黒染処理は、水素が金属表面から浸透吸蔵される水素脆化による白層剥離の防止、内輪６１及び外輪６２のクリープ抑制等に効果が認められる。つまり、軸受け装置６の白層剥離の原因の一つに、摺動表面での潤滑剤（潤滑油）の分解によって発生した水素が金属中に浸透することによる水素脆化があると考えられるところ、黒染処理を施すことで、水素脆化が抑制され、白層剥離の防止につながる。

保持器８は、外輪６２と内輪６１との間に配置される。保持器８は、周方向（外輪６２の円周方向）に複数のポケット８０（図９参照）を有している。複数のポケット８０の各々は、保持器８を厚み方向に貫通する矩形状の貫通孔である。複数のポケット８０は、周方向において等ピッチで配置されている。これら複数のポケット８０の各々に転動体６３が収容されることにより、保持器８は、複数の転動体６３を保持する。そして、保持器８は、複数の転動体６３を転動可能な状態で保持することにより、複数の転動体６３を、外輪６２と内輪６１との間において等ピッチで保持する。保持器８は、樹脂（合成樹脂）等の成型品である。

ところで、本実施形態では、保持器８は、図９～図１１に示すように、周方向に分割された複数の分割部材８１０を有する。つまり、保持器８は、一体不可分な一部品で構成されるのではなく、周方向（外輪６２の円周方向）に並ぶ複数の分割部材８１０を連結することによって構成されている。

このように、本実施形態に係る軸受け装置６（第１主軸受け６０１又は第２主軸受け６０２）は、複数の転動体６３を内輪６１と外輪６２との間に保持する保持器８を備えている。例えば、歯車装置１のサイズによっては、主軸受け（第１主軸受け６０１又は第２主軸受け６０２）が大型化し、保持器８についても大型化することがある。本実施形態では、保持器８を一体物（一体不可分な一部品）ではなく、複数の分割部材８１０にて構成することで、例えば、成型品である個々の分割部材８１０の製造精度を高く維持して歯車装置１の効率低下を抑制できる。さらに、一体物の保持器８を製造する場合に比べて、金型費用等を大幅に抑えることができ、保持器８の製造コストについても抑えることができ、歯車装置１のコストを抑えることが可能である。

より詳細には、本実施形態では一例として、保持器８は、第１～第６の分割部材８１１～８１６からなる６つの分割部材８１０を有している。６つの分割部材８１０は、保持部材８１を構成する。これら６つの分割部材８１０は、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、時計回りに、第１の分割部材８１１、第２の分割部材８１２、第３の分割部材８１３、第４の分割部材８１４、第５の分割部材８１５、第６の分割部材８１６の順で並ぶように配置される。６つの分割部材８１０は、共通の構成（形状）を有する同一部品である。各分割部材８１０は、複数のポケット８０を有しており、それぞれ複数の転動体６３を保持する。

ここで、外輪６２及び内輪６１の各々は、周方向において連続一体に構成された環状の部材である。つまり、保持器８は、周方向において複数の部品（分割部材８１０）に分割可能であるのに対し、外輪６２及び内輪６１の各々は、周方向において連続一体に構成された一体物（一体不可分な一部品）の部品である。これにより、内輪６１及び外輪６２に対して保持器８を組み合わせた状態では、複数の分割部材８１０の位置が安定する。

また、本実施形態では、保持器８は、複数の分割部材８１０を締結する締結部材８２を更に有する。すなわち、複数の分割部材８１０は、ばらばらの状態で内輪６１と外輪６２との間に配置されるのではなく、締結部材８２にて締結された状態で内輪６１と外輪６２との間に配置される。これにより、複数の分割部材８１０間の位置ずれを抑制しやすく、かつ複数の分割部材８１０を一塊の部材として扱うことができるため軸受け装置６の組立性が向上する。本実施形態では一例として、締結部材８２は環状に形成されている。

ここで、締結部材８２は、複数の分割部材８１０内に埋め込まれる埋込部を含む。具体的に、複数の分割部材８１０における内輪６１との対向面には、図９及び図１１に示すように、保持器８の周方向の全周にわたって埋込溝８３が形成されている。締結部材８２は、埋込溝８３に埋め込まれる（嵌め込まれる）ようにして、複数の分割部材８１０に取り付けられる。本実施形態では一例として、締結部材８２はその全体が埋込溝８３内に収まるため、締結部材８２の全体が複数の分割部材８１０内に埋め込まれる「埋込部」を構成する。この構成によれば、複数の分割部材８１０からの締結部材８２の突出量を抑えることができ、保持器８としてはコンパクトな外観を実現可能である。

また、締結部材８２の少なくとも一部は、外輪６２又は内輪６１に対向する。本実施形態では、上述したように締結部材８２の全体が埋込部として、複数の分割部材８１０における内輪６１との対向面に形成された埋込溝８３に嵌め込まれている。ここで、締結部材８２のうち、埋込溝８３に嵌め込まれた状態で埋込溝８３の開口から露出する露出面８４（図１２参照）を有し、この露出面８４を、内輪６１の外周面のうちの軌道面６１１に対向させる。露出面８４は、軌道面６１１と略平行になるように回転軸Ａｘ１に対して傾斜している。これにより、締結部材８２の断面形状は、露出面８４によって角部が切り欠かれた形状の長方形状（つまり五角形状）を成す。軌道面６１１に対向する露出面８４は、軌道面６１１に対して接触してもよい。

この構成によれば、締結部材８２の少なくとも一部が外輪６２又は内輪６１（本実施形態では内輪６１）に対向することで、締結部材８２を外輪６２又は内輪６１に接触させて、締結部材８２の位置ずれを防止できる。結果的に、締結部材８２が位置ずれすることにより複数の分割部材８１０の締結が解除されることを抑制できる。

また、図９～図１１に示すように、締結部材８２は、周方向に分割された複数の小片８２０を有する。複数の分割部材８１０間の分割面と複数の小片８２０の分割面とは、周方向において交互に配置されている。言い換えれば、複数の小片８２０と、複数の分割部材８１０とは、周方向（外輪６２の円周方向）において、千鳥状に配置されている。

このように、本実施形態では、締結部材８２を一体物（一体不可分な一部品）ではなく、複数の小片８２０にて構成することで、例えば、成型品である個々の小片８２０の製造精度を高く維持して歯車装置１の効率低下を抑制できる。さらに、一体物の締結部材８２を製造する場合に比べて、金型費用等を大幅に抑えることができ、保持器８の製造コストについても抑えることができ、歯車装置１のコストを抑えることが可能である。

より詳細には、本実施形態では一例として、保持器８は、第１～第６の小片８２１～８２６からなる６つの小片８２０を有している。６つの小片８２０は、締結部材８２を構成する。これら６つの小片８２０は、回転軸Ａｘ１の入力側から見て、時計回りに、第１の小片８２１、第２の小片８２２、第３の小片８２３、第４の小片８２４、第５の小片８２５、第６の小片８２６の順で並ぶように配置される。６つの小片８２０は、共通の構成（形状）を有する同一部品である。

具体的に、第１の小片８２１は、第６の分割部材８１６と第１の分割部材８１１とに跨るように組み合わされ、第６の分割部材８１６と第１の分割部材８１１とを締結（連結）する。第２の小片８２２は、第１の分割部材８１１と第２の分割部材８１２とに跨るように組み合わされ、第１の分割部材８１１と第２の分割部材８１２とを締結する。第３の小片８２３は、第２の分割部材８１２と第３の分割部材８１３とに跨るように組み合わされ、第２の分割部材８１２と第３の分割部材８１３とを締結する。第４の小片８２４は、第３の分割部材８１３と第４の分割部材８１４とに跨るように組み合わされ、第３の分割部材８１３と第４の分割部材８１４とを締結する。第５の小片８２５は、第４の分割部材８１４と第５の分割部材８１５とに跨るように組み合わされ、第４の分割部材８１４と第５の分割部材８１５とを締結する。第６の小片８２６は、第５の分割部材８１５と第６の分割部材８１６とに跨るように組み合わされ、第５の分割部材８１５と第６の分割部材８１６とを締結する。

ここで、締結部材８２（複数の小片８２０）は、例えば、ピン又は凹凸嵌合等の取付構造によって、分割部材８１０に対して固定可能に構成されている。ただし、締結部材８２の取付構造としては、これらの構造に限らず、締結部材８２（複数の小片８２０）を分割部材８１０に取付可能な適宜の構造を採用可能である。

また、締結部材８２は、複数の分割部材８１０の各々よりも軟質である。言い換えれば、複数の分割部材８１０の各々は、締結部材８２よりも硬質である。これにより、複数の分割部材８１０間を締結（連結）する締結部材８２にて、複数の分割部材８１０間の多少の位置ずれを吸収することが可能である。

さらに、図１３に示すように、保持器８は、ポケット８０内に、ポケット８０からの転動体６３の脱落を防止する保持爪８５を有している。保持爪８５は、ポケット８０の内側面のうち周方向（外輪６２の円周方向）に対向する一対の内側面に、２つずつ設けられている。ポケット８０内に収容された転動体６３は、４つの保持爪８５によりポケット８０からの脱落が抑制される。

また、保持器８は、図１２～図１５に示すように、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材の軌道面６１１と隣接面６１２との両方に接触可能である。本実施形態では一例として、外輪６２と内輪６１とのうちの内輪６１が軌道形成部材を構成し、内輪６１の軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に対して、保持器８が接触する。

要するに、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）は、複数の転動体６３の各々が転動する軌道面６１１と、軌道面６１１に隣接しかつ軌道面６１１と交差する隣接面６１２と、を有している。具体的に、軌道形成部材としての内輪６１は、その外周面に、軌道面６１１と、軌道面６１１に隣接する隣接面６１２と、を有している。軌道面６１１は、上述した通り、転動体６３の荷重作用線ＬＬ１と直交するように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜する傾斜面である。これに対して、隣接面６１２は、軌道面６１１の回転軸Ａｘ１に近い側の端部に連続し、回転軸Ａｘ１と平行に延びる平坦部である。

より詳細には、保持器８は、少なくとも締結部材８２の露出面８４を、内輪６１の軌道面６１１に対向させ、分割部材８１０における荷重作用線ＬＬ１から見て回転軸Ａｘ１側の端面を、内輪６１の隣接面６１２に対向させる。そのため、保持器８は、軌道形成部材（内輪６１）に対して、２方向から接触可能となり、保持器８の移動が規制される。

このように、本実施形態に係る軸受け装置６（第１主軸受け６０１又は第２主軸受け６０２）は、複数の転動体６３を内輪６１と外輪６２との間に保持する保持器８が、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材の軌道面６１１と隣接面６１２との両方に接触可能である。これにより、保持器８が軌道形成部材（外輪６２及び／又は内輪６１）に２方向から接触することで、保持器８の移動が規制される。したがって、止め輪等を別途設けることなく、よりシンプルな構造でありながらも、保持器８の移動が規制され、内輪６１と外輪６２との間に保持器８を維持することができる。結果的に、軸受け装置６をよりシンプルな構造で実現でき、軸受け装置６のコンパクト化が図りやすくなり、軸受け装置６の製造コストについても抑えることができる。

さらに、保持器８が軌道形成部材の軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に接触可能であることにより、歯車装置１の組み立てに際して、軌道形成部材に対する保持器８の位置が決まりやすくなり、歯車装置１の組立性の向上にもつながる。

ここで、保持器８は、軌道形成部材の軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に接触可能であればよく、保持器８が軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に常に接触することは必須ではない。例えば、軸受け装置６の駆動中に、保持器８が軌道面６１１から離れる状況があってもよい。本実施形態では、保持器８は、軌道面６１１と直交する方向において「遊び」分だけ転動体６３が保持器８に対して相対的に移動可能となるように、複数のポケット８０内に複数の転動体６３を保持している。そして、転動体６３が、軌道面６１１と直交する方向において、軌道面６１１から離れる向きに最大限移動したときに、保持器８が軌道面６１１と接触する状態になる。言い換えれば、保持器８が軌道面６１１と接触可能なように、保持器８に対する転動体６３の「遊び」が設けられている。

また、図１２等に示すように、保持器８が軌道形成部材の軌道面６１１に接触している状態では、保持器８と外輪６１との間に隙間が生じるので、保持器８と外輪６１との間に潤滑剤の通路を確保できる。さらに、転動体６３と保持器８との位置関係により保持器８が軌道面６１１から離れる状況にあるときには、保持器８と内輪６２との間に隙間が生じるので、保持器８と内輪６２との間にも潤滑剤の通路を確保でき、潤滑剤をより好適に通すことができる。

さらに詳しく説明すると、本実施形態では、上述したように軌道面６１１は、内輪６１及び外輪６２の中心軸となる回転軸Ａｘ１に対して傾斜している。このような軌道面６１１に対して保持器８が接触することにより、例えば、回転軸Ａｘ１に沿う方向への保持器８の移動が規制されることになる。つまり、保持器８が軌道面６１１に接触することで、回転軸Ａｘ１に沿う方向の外側（図１５では右側）への保持器８の移動が規制される。

一方、隣接面６１２は、内輪６１及び外輪６２の中心軸となる回転軸Ａｘ１に対して平行である。このような隣接面６１２に対して保持器８が接触することにより、例えば、回転軸Ａｘ１に交差する方向への保持器８の移動が規制されることになる。つまり、保持器８が隣接面６１２に接触することで、回転軸Ａｘ１に交差する方向への保持器８の移動が規制され、例えば、回転軸Ａｘ１に対する保持器８の傾き等が規制される。

さらに、本実施形態では、保持器８のうち隣接面６１２と対向する内周面８０１（図１３参照）が、隣接面６１２と同様に、内輪６１及び外輪６２の中心軸となる回転軸Ａｘ１に対して平行に形成されている。そのため、保持器８は内周面８０１にて、隣接面６１２と面接触可能となり、回転軸Ａｘ１に対する保持器８の傾き等が確実に規制可能となる。しかも、このような内周面８０１は、軌道面６１１に対しては傾斜することになるため、ポケット８０における外輪６２側の開口幅を拡大することになり、保持器８に対する転動体６３の組み付け等が容易になる。

また、本実施形態では、保持器８は、軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）の軌道面６１１と隣接面６１２との両方に対して面接触する。つまり、保持器８は、軌道面６１１及び隣接面６１２と面一に形成された面を有することで、軌道面６１１及び隣接面６１２に対して面で接触（面接触）する。これにより、保持器８が軌道面６１１及び隣接面６１２に接触することで、保持器８の傾き等が確実に規制される。

ただし、保持器８が軌道面６１１と隣接面６１２との両方に対して面接触することは必須ではなく、保持器８は、軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）の軌道面６１１と隣接面６１２との少なくとも一方に対して部分的に接触してもよい。つまり、保持器８は、軌道面６１１と隣接面６１２との少なくとも一方に対しては、面接触ではなく、例えば、点接触又は線接触する構成であってもよい。これにより、保持器８と軌道面６１１及び隣接面６１２との間の接触による損失を低減できる。

また、本実施形態では、上述したように複数の転動体６３の各々は、円筒状を有する。つまり、各転動体６３は、略円筒状に形成されている。円筒状の転動体６３であれば、軌道面６１１に沿って移動しやすいところ、軌道面６１１に交差する隣接面６１２に保持器８が接触することにより、軌道面６１１に沿う転動体６３の移動が規制される。

＜変形例＞
実施形態１は、本開示の様々な参考例の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、本開示で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの個数は「３」に限らず、２又は４以上であってもよい。さらに、クランク軸が１つのみであれば、振り分けタイプではなく、回転軸Ａｘ１とクランク軸の軸心Ａｘ２とが一致する偏心揺動型の内接噛合遊星歯車装置が実現される。この場合、クランク軸が駆動されることにより遊星歯車３が揺動し、回転軸Ａｘ１を中心に、歯車本体２２に対して、一対のキャリア１８，１９を相対的に回転させることができる。

また、実施形態１では、遊星歯車３が２つのタイプの歯車装置１を例示したが、歯車装置１は、遊星歯車３を３つ以上備えていてもよい。例えば、歯車装置１が遊星歯車３を３つ備える場合、これら３つの遊星歯車３は、回転軸Ａｘ１まわりで１２０度の位相差をもって配置されることが好ましい。また、歯車装置１は遊星歯車３を１つのみ備えていてもよい。あるいは、歯車装置１が遊星歯車３を３つ備える場合、これら３つの遊星歯車３のうち２つの遊星歯車３が同位相であって、残り１つの遊星歯車３が回転軸Ａｘ１まわりで１８０度の位相差をもって配置されてもよい。

また、軸受け装置６は、アンギュラ玉軸受けであってもよいし、クロスローラベアリングであってもよいし、深溝玉軸受け又は４点接触玉軸受け等であってもよい。転動体６３は、略円筒状（略円柱状）に限らず、例えば、円錐台状であってもよい。

また、実施形態１で説明した入力歯車５０１の歯数、クランク軸歯車５０２Ａ，５０２Ｂ，５０２Ｃの歯数、外ピン２３の数（内歯２１の歯数）、及び外歯３１の歯数等は、一例に過ぎず、適宜変更可能である。

また、偏心体軸受け５は、コロ軸受けに限らず、例えば、深溝玉軸受け、又はアンギュラ玉軸受等であってもよい。

また、歯車装置１の各構成要素の材質は、金属に限らず、例えば、エンジニアリングプラスチック等の樹脂であってもよい。反対に、保持器８の材質は、樹脂に限らず、例えば、金属等であってもよい。

また、歯車装置１は、軸受け装置６の内輪６１と外輪６２との間の相対的な回転を出力として取り出すことができればよく、内輪６１（入力側キャリア１８及び出力側キャリア１９）の回転力が出力として取り出される構成に限らない。例えば、内輪６１に対して相対的に回転する外輪６２（ケース１０）の回転力が出力として取り出されてもよい。

また、実施形態１では、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの回転軸Ａｘ１の出力側の端面７６は、出力側カバー１４に直接的に接触しているが、この構成に限らず、端面７６と出力側カバー１４との間に、例えばシム部材等の板状部品が配置されてもよい。この場合、出力側カバー１４を取り付ける際に、板状部品の厚み（及び／又は枚数）を調節することによって、軸方向において端面７６と出力側カバー１４との間の隙間を調節することができ、クランク軸７Ａ，７Ｂ，７Ｃの軸方向における「遊び」を調節できる。さらに、板状部品が、端面７６と出力側カバー１４との間の摩擦を低減する軌道輪（軌道盤）として機能する。

また、保持器８は、複数の分割部材８１０を有していればよく、分割部材８１０の個数は６つに限らず、５つ以下、又は７つ以上であってもよい。

締結部材８２を構成する複数の小片８２０についても同様に、小片８２０の個数は６つに限らず、５つ以下、又は７つ以上であってもよい。さらに、締結部材８２が複数の小片８２０に分割可能であることは必須ではなく、締結部材８２は、一体不可分な一部品で構成されてもよい。

また、保持器８が締結部材８２を有することは必須ではなく、締結部材８２は適宜省略可能である。

また、保持器８は、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材の軌道面６１１と隣接面６１２との両方に接触可能であればよく、軌道形成部材は内輪６１に限らない。つまり、軌道形成部材は、外輪６２であってもよいし、外輪６２と内輪６１との両方であってもよい。

また、潤滑剤は、潤滑油（オイル）等の液状の物質に限らず、グリス等のゲル状の物質であってもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る軸受け装置６Ａは、図１６～図２２に示すように、サポートリング９を備える点で、実施形態１に係る軸受け装置６と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。軸受け装置６Ａもまた、実施形態１の軸受け装置６と同様に、歯車装置１に第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２として用いられる。

図１６は、軸受け装置６Ａの概略斜視図である。図１７は、軸受け装置６Ａの概略の分解斜視図である。図１８は、内輪６１及び外輪６２を省略した軸受け装置６Ａの概略斜視図である。図１９は、内輪６１及び外輪６２を省略した軸受け装置６Ａの概略の分解斜視図である。図２０は、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した軸受け装置６Ａの概略斜視図である。図２１は、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した軸受け装置６Ａの概略の分解斜視図である。図２２は、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。ただし、図２０～図２２においては、断面であってもハッチングを省略している。

軸受け装置６Ａは、内輪（インナーレース）６１と、外輪（アウターレース）６２と、複数の転動体６３と、サポートリング９と、を備えている。内輪６１は、外輪６２の内側に配置される。複数の転動体６３は、外輪６２と内輪６１との間に配置される。サポートリング９は、軌道形成部材の軌道面６１１の回転軸Ａｘ１から遠い側の端部に装着され、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向きへの複数の転動体６３の移動を規制する。つまり、本実施形態に係る軸受け装置６Ａは、内輪６１、外輪６２、及び複数の転動体６３に加えて、複数の転動体６３の移動を規制するためのサポートリング９を備えている。

すなわち、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材は、複数の転動体６３の外周面６３３が転動する軌道面６１１を有している。本実施形態では一例として、外輪６２と内輪６１とのうちの内輪６１が軌道形成部材を構成し、内輪６１の軌道面６１１にサポートリング９が装着される。

軌道面６１１は、転動体６３の荷重作用線ＬＬ１と直交するように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜する傾斜面である。これに対して、隣接面６１２は、軌道面６１１の回転軸Ａｘ１に近い側の端部に連続し、回転軸Ａｘ１と平行に延びる平坦部である。サポートリング９は、軌道面６１１の回転軸Ａｘ１から遠い側の端部（図２０では右側の端部）に装着され、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向き（図２０では右向き）への複数の転動体６３の移動を規制する。

このように、本実施形態に係る軸受け装置６Ａ（第１主軸受け６０１又は第２主軸受け６０２）は、複数の転動体６３の移動を規制するサポートリング９が、軌道面６１１の回転軸Ａｘ１から遠い側の端部に装着されている。これにより、複数の転動体６３は、サポートリング９に接触することで、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向きへの移動が規制される。したがって、止め輪等を別途設けることなく、よりシンプルな構造でありながらも、複数の転動体６３の移動が規制され、内輪６１と外輪６２との間に複数の転動体６３を維持することができる。結果的に、軸受け装置６Ａをよりシンプルな構造で実現でき、軸受け装置６Ａのコンパクト化が図りやすくなる。

また、本実施形態に係る軸受け装置６Ａは、実施形態１と同様に、外輪６２と内輪６１との間において複数の転動体６３を保持する環状の保持器８を備えている。サポートリング９は、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向きへの保持器８の移動を規制する。つまり、サポートリング９は、複数の転動体６３を保持する保持器８ごと、回転軸Ａｘ１から離れる向きへの移動を規制することにより、複数の転動体６３の移動を規制する。これにより、保持器８の位置ずれが規制され、保持器８の傾き等が確実に規制される。

特に、本実施形態では、保持器８は、周方向に分割された複数の分割部材８１０を有している。複数の分割部材８１０は、複数の小片８２０からなる締結部材８２にて締結（連結）されている。ここで、実施形態１とは異なり、保持器８は、ポケット８０を挟んで内周側と外周側との２部材に分かれており、内周側が保持部材８１（複数の分割部材８１０）、外周側が締結部材８２にて構成されている。つまり、保持器８は、ポケット８０における転動体６３の転動軸方向の一方側（第１端面６３１側）の側壁が、締結部材８２にて構成されている。

このように、保持器８を一体物（一体不可分な一部品）ではなく、複数の分割部材８１０にて構成する場合において、軌道形成部材（内輪６１）の軌道面６１１の回転軸Ａｘ１から遠い側（つまり大径側）の端部に装着されるサポートリング９は、保持器８の組立性の向上にも寄与する。つまり、保持器８の組み立てに際して、複数の分割部材８１０を、サポートリング９上に並べるように配置することで、複数の分割部材８１０がサポートリング９によって支持され、複数の分割部材８１０がばらばらになりにくい。

要するに、保持器８は、複数の分割部材８１０を位置決めする位置決め部材を更に有する。本実施形態では、サポートリング９が位置決め部材の一例である。このように、特に保持器８の組み立てに際して、複数の分割部材８１０を位置決めするためにサポートリング９が使用されることから、軸受け装置６Ａの運用中においては、サポートリング９に対しては大きな荷重が作用しないため、サポートリング９の材質は、金属製に限らず、例えば、樹脂製又はゴム製等の、比較的軟質な材質であってもよい。さらに、サポートリング９は、保持器８の組み立て後に取り外されてもよい。

また、保持器８は、軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）の軌道面６１１及び隣接面６１２のうち、隣接面６１２にのみ接触可能であって軌道面６１１には接触しない。つまり、回転軸Ａｘ１に対して平行な隣接面６１２に対して保持器８を接触させることにより、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１に近づく向き（図２０では左向き）への保持器８の移動を規制しつつ、サポートリング９にて、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向きへの保持器８の移動を規制できる。

より詳細には、サポートリング９は、図１９～図２２に示すように、回転軸Ａｘ１に平行な大径部９１と、回転軸Ａｘ１に対して傾斜する小径部９２と、を有している。小径部９２は、大径部９１に連続し、回転軸Ａｘ１に沿う方向における大径部９１の一端部から、サポートリング９の内径を小さくするように、回転軸Ａｘ１に向けて突出する。サポートリング９は、これら大径部９１及び小径部９２にて、その断面形状が略Ｖ字状に形成されている。そして、小径部９２が、内輪６１の軌道面６１１の回転軸Ａｘ１から遠い側の端部に接触するような状態で、サポートリング９が内輪６１に嵌め込まれている。

ここで、サポートリング９における回転軸Ａｘ１に近い側の端面は、複数の転動体６３と対向する。つまり、サポートリング９の小径部９２における大径部９１とは反対側の端面が、複数の転動体６３と対向する。これにより、小径部９２の端面を複数の転動体６３に接触させることで、軌道面６１１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向き（図２０では右向き）への複数の転動体６３の移動を規制する。

また、サポートリング９は、軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）よりも軟質である。言い換えれば、軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）は、サポートリング９よりも硬質である。これにより、サポートリング９によって軌道形成部材（本実施形態では内輪６１）、特に軌道面６１１に傷がつくことを防止できる。

また、本実施形態では、複数の転動体の各々は、円筒状を有する。つまり、各転動体６３は、略円筒状に形成されている。円筒状の転動体６３であれば、軌道面６１１に沿って移動しやすいところ、サポートリング９が設けられていることにより、軌道面６１１に沿う転動体６３の移動が規制される。

実施形態２の変形例として、保持器８は、外輪６２と内輪６１との少なくとも一方からなる軌道形成部材の軌道面６１１と隣接面６１２との両方に接触可能であってもよい。

実施形態２の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（実施形態３）
本実施形態に係る軸受け装置６Ｂは、図２３～図２６に示すように、保持器８が周方向において一体不可分な一部品で構成されている点で、実施形態２に係る軸受け装置６Ａと相違する。以下、実施形態２と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。軸受け装置６Ｂもまた、実施形態２の軸受け装置６Ａと同様に、歯車装置１に第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２として用いられる。

図２３は、軸受け装置６Ｂの概略斜視図である。図２４は、軸受け装置６Ｂの概略の分解斜視図である。図２５は、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する面で破断した軸受け装置６Ｂの概略斜視図である。図２６は、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。ただし、図２５及び図２６においては、断面であってもハッチングを省略している。

すなわち、本実施形態に係る軸受け装置６Ｂは、保持部材８１及び締結部材８２の各々が、周方向において一体不可分の環状の部材にて構成されている。そのため、保持部材８１を構成する部品（複数の分割部材８１０）がばらばらになることもなく、保持器８の組立性が向上する。

実施形態３の変形例として、サポートリング９は省略されていてもよい。

実施形態３の構成（変形例を含む）は、実施形態１又は実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（実施形態４）
本実施形態に係る軸受け装置６Ｃは、図２７に示すように、保持器８の形状が、実施形態１に係る軸受け装置６と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。軸受け装置６Ｃもまた、実施形態１の軸受け装置６と同様に、歯車装置１に第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２として用いられる。

図２７は、軸受け装置６Ｃを示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。ただし、図２７における吹き出し内の拡大図においては、転動体６３は想像線（二点鎖線）で示しており、転動体６３の奥に位置する保持爪８５等についても図示している。

本実施形態に係る軸受け装置６Ｃは、外輪６２と内輪６１との両方に対して、保持器８が接触可能である。これにより、保持器８の位置をより安定的に規制することができる。具体的に、外輪６２は、その内周面に、軌道面６２１と、軌道面６２１に隣接する隣接面６２２と、を有している。軌道面６２１は、上述した通り、転動体６３の荷重作用線ＬＬ１と直交するように、回転軸Ａｘ１に対して傾斜する傾斜面である。これに対して、隣接面６２２は、軌道面６２１の回転軸Ａｘ１から遠い側の端部に連続し、回転軸Ａｘ１と平行に延びる平坦部である。

本実施形態では、保持器８は、内輪６１の軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に接触可能である。一方、保持器８は、外輪６２の軌道面６２１及び隣接面６２２のうち、隣接面６２２にのみ接触可能であって軌道面６２１には接触しない。つまり、回転軸Ａｘ１に対して平行な隣接面６２２に対して保持器８を接触させることにより、軌道面６２１に沿って回転軸Ａｘ１から離れる向き（図２７では右向き）への保持器８の移動を規制できる。

ここで、保持器８のうち、内輪６１の隣接面６１２と対向する内周面８０１は、隣接面６１２と同様に、内輪６１及び外輪６２の中心軸となる回転軸Ａｘ１に対して平行に形成されている。また、保持器８のうち、外輪６２の隣接面６２２と対向する外周面８０２は、隣接面６２２と同様に、内輪６１及び外輪６２の中心軸となる回転軸Ａｘ１に対して平行に形成されている。そのため、保持器８は、内周面８０１にて内輪６１の隣接面６１２と面接触可能となり、外周面８０２にて外輪６２の隣接面６２２と面接触可能となり、回転軸Ａｘ１に対する保持器８の傾き等が確実に規制可能となる。

ここで、保持器８は、内輪６１と外輪６２との両方に対して同時に接触するのではなく、内輪６１及び外輪６２との間には、軌道面６１１と直交する方向（転動体６３の荷重作用線ＬＬ１方向）において保持器８が移動可能となる「遊び」が設けられている。そのため、保持器８が内輪６１に接触している状態では、保持器８と外輪６２との間に隙間が形成され、保持器８が外輪６２に接触している状態では、保持器８と内輪６１との間に隙間が形成される。これにより、内輪６１と外輪６２との相対的な回転が保持器８による影響を受けにくく、かつ保持器８の位置を好適に規制できる。

実施形態４の変形例として、保持器８は周方向において一体不可分な一部品で構成されていてもよい。また、サポートリング９が設けられてもよい。

実施形態４の構成（変形例を含む）は、実施形態１、実施形態２又は実施形態３で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（実施形態５）
本実施形態に係る軸受け装置６Ｄは、図２８に示すように、保持器８の形状が、実施形態４に係る軸受け装置６Ｃと相違する。以下、実施形態４と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。軸受け装置６Ｄもまた、実施形態４の軸受け装置６Ｃと同様に、歯車装置１に第１主軸受け６０１及び第２主軸受け６０２として用いられる。

図２８は、軸受け装置６Ｄを示す、図７のＡ１－Ａ１線断面に相当する断面図である。ただし、図２８における吹き出し内の拡大図においては、転動体６３は想像線（二点鎖線）で示しており、転動体６３の奥に位置する保持爪８５等についても図示している。

本実施形態では、保持器８は、内輪６１の軌道面６１１及び隣接面６１２の両方に接触可能であり、かつ、外輪６２の軌道面６２１及び隣接面６２２の両方に接触可能である。つまり、外輪６２と内輪６１とは、いずれも保持器８に接触可能な軌道面６１１，６２１及び隣接面６１２，６２２を有する軌道形成部材である。

さらに、保持器８は、内輪６１及び外輪６２の各々の軌道面６１１，６２１に対しては、部分的に（つまり一部でのみ）接触する。図２８に示すように、保持器８は、内輪６１の軌道面６１１に対しては、軌道面６１１のうちの回転軸Ａｘ１に近い側（つまり隣接面６１２側）の端部にのみ接触可能である。一方、保持器８は、外輪６２の軌道面６２１に対しては、軌道面６２１のうちの回転軸Ａｘ１から遠い側（つまり隣接面６２２側）の端部にのみ接触可能である。

これにより、図２８に示すように、内輪６１の軌道面６１１のうち回転軸Ａｘ１から遠い側（つまり隣接面６１２とは反対側）の端部においては、保持器８との間に隙間（空洞）が生じる。同様に、外輪６２の軌道面６２１のうち回転軸Ａｘ１に近い側（つまり隣接面６２２とは反対側）の端部においては、保持器８との間に隙間（空洞）が生じる。したがって、これらの隙間を潤滑剤の通路として活用可能である。

また、本実施形態では、複数の分割部材８１０を締結する締結部材８２は、保持器８における外輪６２側に設けられている。具体的に、複数の分割部材８１０における外輪６２の隣接面６２２との対向面には、保持器８の周方向の全周にわたって埋込溝８３が形成されている。締結部材８２は、埋込溝８３に埋め込まれる（嵌め込まれる）ようにして、複数の分割部材８１０に取り付けられる。本実施形態では一例として、締結部材８２はその全体が埋込溝８３内に収まるため、締結部材８２の全体が複数の分割部材８１０内に埋め込まれる「埋込部」を構成する。

実施形態５の変形例として、保持器８は周方向において一体不可分な一部品で構成されていてもよい。また、サポートリング９が設けられてもよい。

実施形態５の構成（変形例を含む）は、実施形態１、実施形態２、実施形態３又は実施形態４で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）は、外輪（６２）と、内輪（６１）と、複数の転動体（６３）と、環状の保持器（８）と、を備える。内輪（６１）は、外輪（６２）の内側に配置される。複数の転動体（６３）は、外輪（６２）と内輪（６１）との間に配置される。保持器（８）は、外輪（６２）と内輪（６１）との間において複数の転動体（６３）を保持する。保持器（８）は、周方向に分割された複数の分割部材（８１０）を有する。

この態様によれば、保持器（８）を一体物（一体不可分な一部品）ではなく、複数の分割部材（８１０）にて構成することで、例えば、成型品である個々の分割部材（８１０）の製造精度を高く維持して歯車装置（１）の効率低下を抑制できる。さらに、一体物の保持器（８）を製造する場合に比べて、金型費用等を大幅に抑えることができ、保持器（８）の製造コストについても抑えることができ、歯車装置（１）のコストを抑えることが可能である。結果的に、様々なサイズの歯車装置（１）に対応可能な軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）を提供できる、という利点がある。

第２の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第１の態様において、保持器（８）は、複数の分割部材（８１０）を締結する締結部材（８２）を更に有する。

この態様によれば、複数の分割部材（８１０）間の位置ずれを抑制しやすく、かつ複数の分割部材（８１０）を一塊の部材として扱うことができるため軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）の組立性が向上する

第３の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第２の態様において、締結部材（８２）は、複数の分割部材（８１０）内に埋め込まれる埋込部を含む。

この態様によれば、複数の分割部材（８１０）からの締結部材（８２）の突出量を抑えることができ、保持器（８）としてはコンパクトな外観を実現可能である。

第４の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第２又は３の態様において、締結部材（８２）の少なくとも一部は、外輪（６２）又は内輪（６１）に対向する。

この態様によれば、締結部材（８２）を外輪（６２）又は内輪（６１）に接触させて、締結部材（８２）の位置ずれを防止でき、締結部材（８２）が位置ずれすることにより複数の分割部材（８１０）の締結が解除されることを抑制できる。

第５の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第２～４のいずれかの態様において、締結部材（８２）は、周方向に分割された複数の小片（８２０）を有する。複数の分割部材（８１０）間の分割面と複数の小片（８２０）の分割面とは、周方向において交互に配置されている。

この態様によれば、例えば、成型品である個々の小片（８２０）の製造精度を高く維持して歯車装置（１）の効率低下を抑制できる。

第６の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第２～５のいずれかの態様において、締結部材（８２）は、複数の分割部材（８１０）の各々よりも軟質である。

この態様によれば、複数の分割部材（８１０）間を締結（連結）する締結部材（８２）にて、複数の分割部材（８１０）間の多少の位置ずれを吸収することが可能である。

第７の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第１～６のいずれかの態様において、保持器（８）は、複数の分割部材（８１０）を位置決めする位置決め部材を更に有する。

この態様によれば、保持器（８）の組み立てに際して、複数の分割部材（８１０）を、置決め部材で位置決めすることができ、複数の分割部材（８１０）がばらばらになりにくく、組立性が向上する。

第８の態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）では、第１～７のいずれかの態様において、外輪（６２）及び内輪（６１）の各々は、周方向において連続一体に構成された環状の部材である。

この態様によれば、内輪（６１）及び外輪（６２）に対して保持器（８）を組み合わせた状態では、複数の分割部材（８１０）の位置が安定する。

第９の態様に係る歯車装置（１）は、第１～８のいずれかの態様に係る軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）からなる第１主軸受け（６０１）及び第２主軸受け（６０２）と、第１部材と、第２部材と、を備える。第２部材は、第１主軸受け（６０１）及び第２主軸受け（６０２）を介して、回転軸（Ａｘ１）周りに回転可能に第１部材に対して支持される。

この態様によれば、様々なサイズの歯車装置（１）に対応可能な軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）及び歯車装置（１）を提供できる、という利点がある。

第２～８の態様に係る構成については、軸受け装置（６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１歯車装置
６，６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ軸受け装置
１０ケース（第１部材）
１８，１９キャリア（第２部材）
６０１第１主軸受け
６０２第２主軸受け
８保持器
９サポートリング（位置決め部材）
６１内輪
６２外輪
６３転動体
８２締結部材
８１０分割部材
８２０小片
Ａｘ１回転軸

Claims

外輪と、
前記外輪の内側に配置される内輪と、
前記外輪と前記内輪との間に配置される複数の転動体と、
前記外輪と前記内輪との間において前記複数の転動体を保持する環状の保持器と、を備え、
前記保持器は、周方向に分割された複数の分割部材を有する、
軸受け装置。
前記保持器は、前記複数の分割部材を締結する締結部材を更に有する、
請求項１に記載の軸受け装置。
前記締結部材は、前記複数の分割部材内に埋め込まれる埋込部を含む、
請求項２に記載の軸受け装置。
前記締結部材の少なくとも一部は、前記外輪又は前記内輪に対向する、
請求項２又は３に記載の軸受け装置。
前記締結部材は、前記周方向に分割された複数の小片を有し、
前記複数の分割部材間の分割面と前記複数の小片の分割面とは、前記周方向において交互に配置されている、
請求項２又は３に記載の軸受け装置。
前記締結部材は、前記複数の分割部材の各々よりも軟質である、
請求項２又は３に記載の軸受け装置。
前記保持器は、前記複数の分割部材を位置決めする位置決め部材を更に有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の軸受け装置。
前記外輪及び前記内輪の各々は、前記周方向において連続一体に構成された環状の部材である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の軸受け装置。
請求項１～３のいずれか１項に記載の軸受け装置からなる第１主軸受け及び第２主軸受けと、
第１部材と、
前記第１主軸受け及び前記第２主軸受けを介して、回転軸周りに回転可能に前記第１部材に対して支持される第２部材と、を備える、
歯車装置。