JP2536191B2 - コンバイン等の走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバイン等の走行装置に関するもの
で、左右一対のクローラを有するコンバイン等の移動農
機、建設機械、運搬車等に利用できる。

（従来の技術及び発明が解決しようとする課題） コンバインの車体を走行させて行う湿田作業では、コ
ローラが土壌面下に沈下することが多い。土壌面が軟弱
で、クローラの沈下量が大きい場合には、車体が前後方
向へ大きく傾斜したり、また、土壌耕盤等の変化によっ
て、左右方向へ傾斜することが多く、これらの車体の傾
斜を少くするために、車体の前後方向の姿勢を水平状に
維持するピッチング制御や、車体の左右方向の姿勢を水
平状に維持するローリング制御を行う構成としている。

しかしながら、左右のクローラを車体に対して大きく
下降調節してなく、車体が比較的低位にあるときに、ピ
ッチング制御による車体の下動調節が行われると、車体
の先端側がクローラを支持するローラに接近したり、あ
るいは、干渉して、車体のピッチング調節が制限され易
い。

このため、この発明は、クローラ走行装置があまり下
降調節されずに車体が低位にあるときには、ピッチング
調節による車体の下動調節を、左右のクローラを同時に
下降調節して車高を高くする車高調節と同時に、あるい
は、車高の上昇調節後に行わせることにより、上記のよ
うな欠陥を解消しようとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、車体10にピッチング軸７周りにピッチン
グ調節自在に支持されているピッチングフレーム１を前
後方向への傾斜調節するピッチング調節手段と、ピッチ
ングフレーム１に取り付けられている左右一対のクロー
ラ4,4を格別に昇降して機体の左右方向の傾斜を調節す
るローリング調節手段と、左右のクローラ4,4を平行状
態で昇降する車高調節手段と、前後方向あるいは左右方
向に傾斜した車体10を自動的に水平状態に維持するよう
に前記ピッチング調節手段及びローリング調節手段を自
動的に制御する車体自動水平制御手段と、前記車体自動
水平制御手段の作動中において前記ローリング調節手段
の左右のローリング油圧シリンダ2,2の作動長さが所定
長さ以下でピッチングフレーム１に対して左右のクロー
ラ4,4が所定量以下の下降であるときに、前記ピッチン
グ調節手段がピッチングフレーム１を下降側に調節制御
されることにより、前記車高調節手段が関連的に左右の
クローラ4,4を所定量下降側に調節制御する車高関連制
御手段と、からなるコンバイン等の走行装置の構成とす
る。

（作用） 左右のクローラの駆動によって車体が走行中に、車体
10が左右方向に傾斜すると、ローリング調節手段が自動
的に作動して、左右のクローラ4,4が各別に昇降調節さ
れるローリング制御がされて、車体10が左右水平姿勢に
維持され、また、車体10が前後方向に傾斜して、左右の
クローラ4,4が車体10に対してその前部あるいは後部が
上下に変位すると、ピッチング調節手段が自動的にピッ
チング制御されて、車体10が前後水平姿勢に維持され
る。

クローラ4,4の下降調節が所定量以下で、車高が一定
高さ以下の低位にあるときにおいて、前記ピッチング制
御による車体10の先端側が下動制御される際には、この
車体10の先端部の下動制御と同時にあるいは前記下動制
御に優先して、クローラ4,4を所定量下降させて、車高
を上昇させる関連的車高制御が行われる。

（発明の効果） この発明は、左右のクローラ4,4が所定量以下の下降
で、車高が低位にあるときには、ピッチング制御によっ
て車体10の先端部が下動する制御に関連して、車高が上
昇制御されるために、車体10の先端部がクローラ4,4に
接近しにくく、ピッチング制御の領域を広く維持しなが
ら、車体10の高さをできるだけ低位にすることができ、
安定した走行姿勢を維持できる。

（実施例） この発明の実施例を第１図〜第９図にもとづいて説明
する。

ピッチングフレーム１の左右両側部には、このピッチ
ングフレーム1,1に設けるローリング油圧シリンダ２及
び平行的に昇降するローリングリンク機構３によって、
各クローラ4,4を張設する転輪５を有した左右一対のク
ローラフレーム6,6を、各々独立的に昇降自在に設け、
また、このピッチングフレーム1,1の上部には、前後い
ずれか一端部側のピッチング軸７回りに他端部側を上下
回動自在とし、かつ、この上下回動のためのピッチング
油圧シリンダ８及びピッチングリンク機構９を有した車
体10を設ける。

ピッチングフレーム１は、左右一対の縦フレーム11,1
1間を前後の連結フレーム12,12で一体的に連結し、更
に、この縦フレーム11,11の前端部間はピッチング軸７
で連結し、後端部間はローリングアーム軸13で連結す
る。これら前後のピッチング軸７とローリングアーム軸
13とには、左右一対のローリングリンク機構3,3を構成
するローリングアーム14,14,15,15を回動自在に設け
る。左右の各前後ローリングアーム14,14,15,15の下端
部に、クローラフレーム6,6の前部側と後部側とを枢支
軸16,16,17,17で枢着し、ピッチングフレーム１の前部
上に突出したブラケット18に、取付けたローリング油圧
シリンダ2,2の油圧ピストン19,19を、この後部ローリン
グアーム15,15の上端部に連結して、このローリング油
圧シンリダ2,2の伸縮により、ピッチングフレーム１に
対して左右のクローラフレーム6,6を各上下に移動する
構成としている。20は前後のローリングアーム14,15間
を連結して連動するためのロッドである。

左右の各クローラフレーム6,6には、クローラ4,4を張
設する転輪５を設ける。この転輪５には前後中間部と後
端部とに、スプロケット転輪21,22を設けて、クローラ
4,4の中央部に沿って設ける駆動穴に咬合させて案内回
転させる。このうち後端のスプロケット転輪22,22は、
クローラフレーム6,6の後端部に対して、前後に伸縮す
る案内フレーム24,24と張棒23,23に設けられ、この張棒
23,23の伸縮調節によって、クローラ4,4の常時張圧する
構成としている。

ピッチングフレーム１の縦フレーム11,11の前部ピッ
チング軸７上には、このピッチング軸７の回りに回動自
在の回動ボス25,25を設け、この回動ボス25,25に対し
て、車体10前端部のブラケット26,26をボルト・ナット
等によって着脱自在に構成し、また、この車体10をこの
ピッチング軸７の回りに、上下回動自在に構成してい
る。また、ピッチングフレーム１の左右縦フレーム11,1
1の後部上には、リンクピン27,27を設け、該車体10に設
けるピッチングリンク機構９のリンク28,28の先端部を
回動自在に嵌合支持する。

車体10は、左右一対の縦フレーム11,11を主体とし
て、この縦フレーム11,11間を横フレーム29,29、…で前
後適数箇所連結して一体構成し、前端部には、左右のブ
ラケット26,26によって、駆動スプロケット30,30のスプ
ロケット軸3131を軸受カバーするアクスルハウジング3
2,32を取付けて支持する構成としている。

この車体10に設けるピッチングリンク機構９は、後部
のピッチングアーム軸33回りに回動自在の左右一対のア
ームリンク34,34と、このアームリンク34,34の先端に対
して枢支ピン35,35で枢着されたリンク28,28と、これら
アームリンク34,34と一体として回動するアーム36等か
らなり、このアーム36を車体10に取付けたピッチング油
受圧シリンダ８の油圧ピストン37と連結して、このピッ
チング油圧シリンダ８の油圧伸縮によって、リンク28,2
8をピッチングフレーム１のリンクピン27,27回りに回動
することにより、これらリンク28,28及びアームリンク3
4,34で車体10を、ピッチング軸７回りに上下回動する構
成としている。

ピッチングフレーム１の前後に設ける各ローリングア
ーム14,14,15,15は、正面視でクランク状に形成された
内側アーム38,38と、直板状の外側アーム39,39とを、ボ
ルト40,40で締付けて一体的構成とし、これら内側アー
ム38,38の中間部と外側アーム39,39の先端部とで、ロー
リングアーム軸7,13の端部をカラー41,41,42,42を介在
させて回動自在に設けている。縦フレーム11,11は、こ
のカラー41,41を固定して、ローリングアーム軸7,13上
方に位置する車体10と共に、内外側両アーム38,38,39,3
9との間隔内に位置させて設ける。内側アーム38,38の下
端部に枢支軸16,16,17,17によって設けるクローラフレ
ーム6,6は、このローリングアーム14,14,15,15の外側に
位置して取付けている。

車体10は、上側に横フレーム29,29,…及びこの横フレ
ーム29,19,…の左右両横端を前後に亘る縦フレーム43,4
3等を有し、車体10の上側には、例えばコンバインの場
合では、脱穀装置や，エンジン，操縦装置等を搭載し、
また、その前部に刈取装置を支持する構成としている。

44は、駆動スプロケット30,30を伝動する走行伝動装
置を内装した伝動ケースで、ブラケット26,26,45や、ア
クスルハウジング32,32等を介して、車体10の前端部ま
たは後端部に一体的に取付けている。クローラ4,4は、
この駆動スプロケット30,30と、各転輪5,5との間に亘っ
て巻掛けて張設し、この駆動スプロケット30,30の駆動
によって回転し走行することができる。車体10のブラケ
ット26,26は、スプロケット30,30を最前端の転輪５より
も前方に位置させて、車体10のピッチングによりピッチ
ング軸７回りに上下回動するが、クローラ4,4の張圧駆
動を維持する関係に構成されている。46はエンジンの排
気筒、47はそのマフラカバーである。

次に、第８図，第９図に基づき、走行装置の制御構成
を説明する。

ローリング油圧シリンダ2,2,ピッチング油圧シリンダ
８、及び刈取装置を車体10に対して上下する刈取上下シ
リンダ48等を、油圧作動する油圧ポンプＰの油圧回路が
第８図のように設けられる。刈取上下シリンダ48の油圧
回路には、刈取上昇用の刈取上制御弁49,及び刈取下降
用の刈取下制御弁50等を電磁的に作動するように設け
る。ピッチング油圧シリンダ８の油圧回路には、車体10
をピッチング軸７回りに回動させて、後下方向にピッチ
ング回動させたり、また、この逆に後上方向に回動させ
るように切換えるピッチング制御弁51や、チェックバル
ブ70,71等を設ける。また、左右一対のローリング油圧
シリンダ2,2の油圧回路には、各々ローリング制御弁52,
52や、チェックバルブ72,72等を設け、左側または右側
のクローラフレーム6,6を独立的に、または、同時に上
下動するように切換える。53はアンロードバルブであ
る。

第９図において、マイクロコンピュータを有するコン
トローラ54には、入力側に、手動傾斜レバースイッチ55
を設け、このレバースイッチ55及び手動傾斜レバーは操
縦装置に設け、この手動傾斜レバーの操作で傾斜するこ
とにより、この傾斜方向によって、各傾斜レバースイッ
チをONして、ピッチング制御弁51,ローリング制御弁52
を切換作動して、車体10をピッチング作動したり、左側
または右側のクローラフレーム6,6を上下動して、ロー
リング作動する関係に構成している。

また、車高上下レバースイッチ56,及びこの上下レバ
ースイッチ56を切換える車高上下レバーは、操縦装置に
設けられ、この上下レバースイッチ56の車高上げ側へ操
作すると、左右のローリング制御弁52,52が上げ側へ切
換えられて、車高を上昇し、また、車高下げ側へ操作す
ると、左右のローリング制御弁52,52が下げ側へ切換え
られて、車高を下降するように制御される。

また、刈取レバースイッチ57は、刈取上下制御弁49,5
0を切換えるもので、刈取上制御弁49によって刈取装置
を上昇制御し、刈取下制御弁50によって下降制御する。

車体水平スイッチ58は、ピッチングフレーム１の左右
ローリング制御，及び前後ピッチング制御等を行わせる
ものである。穀稈センサ59は、刈取装置によって穀稈が
取られる状態にあることを検出するもので、これによっ
て上記のような各制御を行わせる前後傾斜センサ60,左
右傾斜センサ61,これらの各スロークセンサ62,63,64を
設けている。各傾斜センサ60,61やストロークセンサ62,
63,64等には、これらの感度を変更する感度変更手段65
を設けている。

車体10のピッチング制御については、前後傾斜センサ
60が車体10の前後方向の傾斜を検出すると、これによっ
てピッチング制御弁51を後下、または、後上に切換え
て、ピッチング油圧シリンダ８を伸縮し、このピッチン
グ油圧シリンダ８に設けられる前後ストロークセンサ62
で検出して、フィードバック制御することにより、車体
10を前後水平状態に制御維持する構成としている。

ピッチングフレーム１のローリング制御については、
車体10またはピッチングフレーム１の左右の傾斜を、左
右傾斜センサ61が検出することにより、左ローリング制
御弁52、または、右ローリング制御弁52を切換えて、左
右のローリング油圧シリンダ2,2を伸縮し、この各ロー
リング油圧シリンダ2,2の伸縮量を左右のストロークセ
ンサ63,64で検出しながら、フィードバック制御するこ
とにより、ピッチングフレーム１を左右水平状態に制御
維持する構成としている。

また、ピッチングフレーム１の高さ制御は、これらロ
ーリング制御と同時に、または、優先して同われ、ピッ
チングフレーム１の土壌面に対する高さを検出する高さ
センサによって、左右のローリング制御弁52,52及びロ
ーリング油圧シリンダ2,2を伸縮して、一定の高さに維
持するように制御する。

次に、コントローラ54における前記ピッチング制御と
車高制御との関連制御について説明する。クローラ4,4
の下降調節状態が左右のストロークセンサ63,64によっ
て所定量以下で、車高が所定高さ以下の比較的低位にあ
ることを検出すると、前記のようなピッチング制御によ
り、車体10の後部をピッチング軸７回りに下動調節させ
るように制御がされるが、それに関連して、左右のロー
リング油圧シリンダ2,2同時に下降調節されて、車高が
所定高さまで上昇されて高くなる。この車高の上昇は、
このようなピッチング制御と同時に行われるか、また
は、このピッチング制御に優先して行われる。

次に、第10図〜第12図の実施例について、前記実施例
と異なる点を説明する。前記の実施例では、ローリング
油圧シリンダ2,2の前端部は、ピッチングフレーム１の
ブラケット18,18に対して、ピン66,66で取付けた構成で
あるのに対して、この実施例では、このローリング油圧
シリンダ2,2の前端部を、車体10に固定したブラケット6
7,67に対して、ピン68,68で上下回動自在に設ける。こ
のピン68,68と、前後のローリングアーム14,14,15,15の
ピッチングフレーム１に対する枢支位置であるピッチン
グ軸7,7,13、13と、該ローリング油圧シリンダ2,2の油
圧ピストン19,19後端部のローリングアーム15,15の上端
部に対する枢着ピン69,69とによって、側面視四点リン
ク機構を構成している。

このような構成において、ピッチング油圧シリンダ８
の（イ）方向への移動により短縮することによって、ピ
ッチングリンク機構９のアーム36を回動させて、ピッチ
ングフレーム１を前部のピッチング軸７の回りに上方へ
回動させると、上側の車体10に対して下側のピッチング
フレーム１が上動しようとして、前端を車体10のブラケ
ット67,67に枢支させたローリング油圧シリンダ2,2を圧
縮するように働くが、このローリング油圧シンリンダ2,
2は縮少されず長さは一定の固定状態であるから、ロー
リングアーム15,15の上端部のピン69,69が定位置に支持
されて、この反力（ロ）によってローリングアーム15,1
5,14,14がローリングアーム軸13,13,ピッチング軸７回
りに回動（ハ）されて、四点リンク機構は、第11図の状
態から第12図の状態になり、ローリングアーム15,15に
おけるピッチング軸13,13とピン69,69との前後水平方向
の間隔が、L1からL2に縮少される。

このため、第11図から第12図のように、ピッチングフ
レーム１を上動させて、車体10の後端側を下動させると
き、即ち、車体10に対してクローラ4,4の後端部を上動
させるようにピッチングさせるときは、後部のローリン
グアーム15,15の角度が起立されるために、前後のロー
リングアーム14,14,15,15の平行的連動によって、クロ
ーラフレーム６に対して車体10が上昇されて、車高を高
くして、クローラ4,4の後部が上動することによる干渉
を避けることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は走行装
置の側面図、第２図はその分解側面図、第３図は平面
図、第４図は第１図IV矢視部の正断面図、第５図はその
一部の側面図、第６図は第１図VI矢視部の正断面図、第
７図その側面図、第８図は油圧回路図、第９図は制御ブ
ロック図、第10図は一部別実施例を示す側面図、第11
図、第12図はその作用を示す作用線図である。 符号の説明 １……ピッチングフレーム ２……ローリング油圧シリンダ ３……ローリングリンク機構 ４……クローラ ５……転輪 ６……クローラフレーム ７……ピッチング軸 ８……ピッチング油圧シリンダ ９……ピッチングリンク機構 10……車体

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体10にピッチング軸７周りにピッチング
   調節自在に支持されているピッチングフレーム１を前後
   方向への傾斜調節するピッチング調節手段と、ピッチン
   グフレーム１に取り付けられている左右一対のクローラ
   4,4を各別に昇降して機体の左右方向の傾斜を調節する
   ローリング調節手段と、左右のクローラ4,4を平行状態
   で昇降する車高調節手段と、前後方向あるいは左右方向
   に傾斜した車体10を自動的に水平状態に維持するように
   前記ピッチング調節手段及びローリング調節手段を自動
   的に制御する車体自動水平制御手段と、前記車体自動水
   平制御手段の作動中において前記ローリング調節手段の
   左右のローリング油圧シリンダ2,2の作動長さが所定長
   さ以下でピッチングフレーム１に対して左右のクローラ
   4,4が所定量以下の下降であるときに、前記ピッチング
   調節手段がピッチングフレーム１を下降側に調節制御さ
   れることにより、前記車高調節手段が関連的に左右のク
   ローラ4,4を所定量下降側に調節制御する車高関連制御
   手段と、からなるコンバイン等の走行装置。