JP2549960B2 - コンクリートチッピング制御方法 - Google Patents
コンクリートチッピング制御方法Info
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- JP2549960B2 JP2549960B2 JP3341860A JP34186091A JP2549960B2 JP 2549960 B2 JP2549960 B2 JP 2549960B2 JP 3341860 A JP3341860 A JP 3341860A JP 34186091 A JP34186091 A JP 34186091A JP 2549960 B2 JP2549960 B2 JP 2549960B2
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- concrete
- pressure
- energy
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコンクリートチッピング
制御方法に係り、特にコンクリートのレイタンス除去を
行って、後工程で行われるコンクリート打設時の打継ぎ
面を最適にするためのコンクリートチッピング制御方法
に関する。
制御方法に係り、特にコンクリートのレイタンス除去を
行って、後工程で行われるコンクリート打設時の打継ぎ
面を最適にするためのコンクリートチッピング制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ダムコンリートの打設工事等に
おいては、多量のコンクリートが打設されるため、先行
して打設されたコンクリートの表面部が適正な打ち継ぎ
面を形成するように、先行打設コンクリート表面からレ
イタンスを除去するとともに、その表面粗さが適正にな
るようにチッピング処理が行われる。
おいては、多量のコンクリートが打設されるため、先行
して打設されたコンクリートの表面部が適正な打ち継ぎ
面を形成するように、先行打設コンクリート表面からレ
イタンスを除去するとともに、その表面粗さが適正にな
るようにチッピング処理が行われる。
【０００３】従来のこの種の作業ではブラシやポリッシ
ャーによるカット、あるいは高圧水ノズルを作業員を手
に持って手作業で行っていたが、作業環境上の問題等か
ら機械化を図るようにしており、レイタンス除去領域を
オープンフレームによって囲み、その上部にて直交２軸
駆動装置によって高圧水ノズルを水平駆動させつつジェ
ット水によってレイタンス除去を行うようにしたものが
ある。これはノズルチップをオープンフレーム内で定め
られた駆動経路にしたがってノズルチップ移動させるこ
とによりレイタンス除去を行わせ、この領域の作業が終
了した後、オープンフレームを移動させて同様の作業を
繰り返して進行させるようにしている。そして、チッピ
ング処理が終了した後、スイライムは集排泥装置によっ
て別途に排出させている。
ャーによるカット、あるいは高圧水ノズルを作業員を手
に持って手作業で行っていたが、作業環境上の問題等か
ら機械化を図るようにしており、レイタンス除去領域を
オープンフレームによって囲み、その上部にて直交２軸
駆動装置によって高圧水ノズルを水平駆動させつつジェ
ット水によってレイタンス除去を行うようにしたものが
ある。これはノズルチップをオープンフレーム内で定め
られた駆動経路にしたがってノズルチップ移動させるこ
とによりレイタンス除去を行わせ、この領域の作業が終
了した後、オープンフレームを移動させて同様の作業を
繰り返して進行させるようにしている。そして、チッピ
ング処理が終了した後、スイライムは集排泥装置によっ
て別途に排出させている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、チッピング作業によって削られたコンクリー
トの表面粗さは作業領域全般にわたって一定しないとい
う問題がある。すなわち、マスコンクリートの場合、コ
ンクリートの初期打設から打設完了までの時間差が長い
ため、同一のチッピング装置によって作業を行うと、硬
化時間の差からチッピング後のコンクリート表面の粗さ
に差が生じてしまう。通常、この種のチッピング装置で
は水圧を可変とし、レイタンス分離力を打設後経過時間
にあわせて調節できるようにしているが、実際の表面粗
さの計測は作業者の目視により定性的に判断しており、
噴射圧変更によるチッピング能力の調整はリアルタイム
に調整することができず、最適な表面粗さにチッピング
制御ができないので問題となっている。
方法では、チッピング作業によって削られたコンクリー
トの表面粗さは作業領域全般にわたって一定しないとい
う問題がある。すなわち、マスコンクリートの場合、コ
ンクリートの初期打設から打設完了までの時間差が長い
ため、同一のチッピング装置によって作業を行うと、硬
化時間の差からチッピング後のコンクリート表面の粗さ
に差が生じてしまう。通常、この種のチッピング装置で
は水圧を可変とし、レイタンス分離力を打設後経過時間
にあわせて調節できるようにしているが、実際の表面粗
さの計測は作業者の目視により定性的に判断しており、
噴射圧変更によるチッピング能力の調整はリアルタイム
に調整することができず、最適な表面粗さにチッピング
制御ができないので問題となっている。
【０００５】本発明の目的は、上記従来の問題点に着目
し、リアルタイムにチッピング能力を変更してコンクリ
ート表面粗さが常に最適に形成されるようにチッピング
装置を制御する方法を提供することにある。
し、リアルタイムにチッピング能力を変更してコンクリ
ート表面粗さが常に最適に形成されるようにチッピング
装置を制御する方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係るコンクリートチッピング制御方法は、
チッピングノズルの噴射圧力とノズルの昇降位置によっ
て定まるコンクリートチッピングエネルギを求めておく
とともに、このコンクリートチッピングエネルギで良好
にチッピングされるコンクリートチッピングエネルギ範
囲を求めておき、チッピング表面の計測を行わせ、要求
される最適チッピング条件によって定まる特定噴射圧力
下においてチッピング処理後の表面荒さ検出に基づいて
ノズル位置制御を行わせ、ノズル昇降位置の許容限度位
置に達したときにほぼ同一のコンクリートチッピングエ
ネルギを保持する噴射圧力とノズル位置に変更し、この
変更後の圧力下でノズル位置制御を行わせるようにした
ものである。
に、本発明に係るコンクリートチッピング制御方法は、
チッピングノズルの噴射圧力とノズルの昇降位置によっ
て定まるコンクリートチッピングエネルギを求めておく
とともに、このコンクリートチッピングエネルギで良好
にチッピングされるコンクリートチッピングエネルギ範
囲を求めておき、チッピング表面の計測を行わせ、要求
される最適チッピング条件によって定まる特定噴射圧力
下においてチッピング処理後の表面荒さ検出に基づいて
ノズル位置制御を行わせ、ノズル昇降位置の許容限度位
置に達したときにほぼ同一のコンクリートチッピングエ
ネルギを保持する噴射圧力とノズル位置に変更し、この
変更後の圧力下でノズル位置制御を行わせるようにした
ものである。
【０００７】このチッピングエネルギはコンクリートの
種類、打設磁気、打設後の経過時間、またチッピングす
る噴射ノズルの噴霧特性や噴射角度などにより変化す
る。この場合において、前記噴射圧力の変更は高圧流体
の供給路に配設されたバイパス弁によって構成し、段階
的変更を行わせるようにすればよい。
種類、打設磁気、打設後の経過時間、またチッピングす
る噴射ノズルの噴霧特性や噴射角度などにより変化す
る。この場合において、前記噴射圧力の変更は高圧流体
の供給路に配設されたバイパス弁によって構成し、段階
的変更を行わせるようにすればよい。
【０００８】
【作用】上記構成によれば、チッピングノズルの噴射圧
を可変とするとともに、チッピングノズルの高さを変更
可能とし、噴射圧とノズル位置によって形成されるコン
クリートチッピングエネルギが要求されるチッピング力
に一致するように初期設定する。この状態でチッピング
を行うが、コンクリートの打設後経過時間の差によって
硬化度合いが相違する場合にはチッピングの過不足が生
じる。このような場合には、ノズル位置の調整により迅
速にコンクリートチッピングエネルギを調整する。そし
て位置調整が困難となったときには、ほぼ同一のコンク
リートチッピングエネルギが保持できるような噴射圧力
とノズル位置にレベルを変更し、もってノズル位置の制
御によるリアルタイムのチッピング制御を行わせること
ができるのである。
を可変とするとともに、チッピングノズルの高さを変更
可能とし、噴射圧とノズル位置によって形成されるコン
クリートチッピングエネルギが要求されるチッピング力
に一致するように初期設定する。この状態でチッピング
を行うが、コンクリートの打設後経過時間の差によって
硬化度合いが相違する場合にはチッピングの過不足が生
じる。このような場合には、ノズル位置の調整により迅
速にコンクリートチッピングエネルギを調整する。そし
て位置調整が困難となったときには、ほぼ同一のコンク
リートチッピングエネルギが保持できるような噴射圧力
とノズル位置にレベルを変更し、もってノズル位置の制
御によるリアルタイムのチッピング制御を行わせること
ができるのである。
【０００９】
【実施例】以下に、本発明に係るコンクリートチッピン
グ制御方法の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明
する。
グ制御方法の具体的実施例を図面を参照して詳細に説明
する。
【００１０】図１は実施例に係るコンクリートチッピン
グ制御を行わせるための制御ブロック図である。まず、
ノズルユニット１０は垂直下方に延長されたノズルパイ
プ１２を有し、その先端に逆Ｕ字形状に形成されたチッ
ピングノズル１４を備えている。前記ノズルパイプ１２
には旋回モータ１６が接続連結されてチッピングノズル
１４を旋回駆動させて噴射口が円運動をなすように構成
しており、また、ノズルパイプ１２にはロータリジョイ
ント１８を介装し、これを通じて固定系に設置された給
水部からの高圧水供給を可能としている。更に、チッピ
ングノズル１４はその高さ位置を可変としており、これ
は昇降シリンダ２０によってチッピングノズル１４を含
む全体を昇降させてノズル位置を調整し、もってチッピ
ング対象のコンクリート打設面２２と噴射口との間の高
さを変更することができるようになっている。
グ制御を行わせるための制御ブロック図である。まず、
ノズルユニット１０は垂直下方に延長されたノズルパイ
プ１２を有し、その先端に逆Ｕ字形状に形成されたチッ
ピングノズル１４を備えている。前記ノズルパイプ１２
には旋回モータ１６が接続連結されてチッピングノズル
１４を旋回駆動させて噴射口が円運動をなすように構成
しており、また、ノズルパイプ１２にはロータリジョイ
ント１８を介装し、これを通じて固定系に設置された給
水部からの高圧水供給を可能としている。更に、チッピ
ングノズル１４はその高さ位置を可変としており、これ
は昇降シリンダ２０によってチッピングノズル１４を含
む全体を昇降させてノズル位置を調整し、もってチッピ
ング対象のコンクリート打設面２２と噴射口との間の高
さを変更することができるようになっている。
【００１１】このようなノズルユニット１０に対し、ユ
ニット外部には給水タンク２４が配置されるとともに、
高圧ポンプ２６により高圧水を供給するようにされ、ポ
ンプ出口に接続された供給管路２８を前記ロータリジョ
イント１８に接続し、チッピングノズル１２の各噴射口
からジェット水を噴射可能としている。また、供給管路
２８には前記給水タンク２４への戻り通路となる第１バ
イパス通路３０と第２バイパス通路３２が分岐されてお
り、これらには各々第１バイパス弁３４、第２バイパス
弁３６が介装しされ、バイパス通路３０、３２の開閉を
可能としている。このため高圧ポンプ２６の吐出圧が一
定である場合にはバイパス弁３４、３６の開閉の組合せ
により４種類の噴射圧力を設定することができるように
なっている。そして、各バイパス弁３４、３６を開閉駆
動するチッピング圧力制御ドライバ３８が設けられてお
り、これを１つの制御対象としている。
ニット外部には給水タンク２４が配置されるとともに、
高圧ポンプ２６により高圧水を供給するようにされ、ポ
ンプ出口に接続された供給管路２８を前記ロータリジョ
イント１８に接続し、チッピングノズル１２の各噴射口
からジェット水を噴射可能としている。また、供給管路
２８には前記給水タンク２４への戻り通路となる第１バ
イパス通路３０と第２バイパス通路３２が分岐されてお
り、これらには各々第１バイパス弁３４、第２バイパス
弁３６が介装しされ、バイパス通路３０、３２の開閉を
可能としている。このため高圧ポンプ２６の吐出圧が一
定である場合にはバイパス弁３４、３６の開閉の組合せ
により４種類の噴射圧力を設定することができるように
なっている。そして、各バイパス弁３４、３６を開閉駆
動するチッピング圧力制御ドライバ３８が設けられてお
り、これを１つの制御対象としている。
【００１２】また、ノズルユニット１０における昇降シ
リンダ２０によるチッピングノズル１４の高さ位置も制
御対象とされ、このため当該昇降シリンダ２０への圧油
供給経路の途中に電気／油圧変換回路４０を介装し、こ
れをノズル位置制御ドライバ４２によって駆動させ、昇
降シリンダ２０ひいてはチッピングノズル１４の高さ位
置の調整を行うようにしている。昇降シリンダ２０の昇
降量はこれに付随したストロークセンサ４４によって検
出され、これを前記ノズル位置制御ドライバ４２にフィ
ードバックするようにしている。
リンダ２０によるチッピングノズル１４の高さ位置も制
御対象とされ、このため当該昇降シリンダ２０への圧油
供給経路の途中に電気／油圧変換回路４０を介装し、こ
れをノズル位置制御ドライバ４２によって駆動させ、昇
降シリンダ２０ひいてはチッピングノズル１４の高さ位
置の調整を行うようにしている。昇降シリンダ２０の昇
降量はこれに付随したストロークセンサ４４によって検
出され、これを前記ノズル位置制御ドライバ４２にフィ
ードバックするようにしている。
【００１３】上記ノズルユニット１０は図示しない台車
によって走行移動しながらチッピング処理を行うが、こ
れによってチッピングされたコンクリート打設面２２が
適正にチッピングされているか否かが問題となるため、
ノズルユニット１０に後続して移動する表面粗さの検出
手段として電磁波レーダ４５が設けられている。これは
所定の波長と周波数の電磁波を打設面２２に発射し、そ
の反射波との位相差を検出して表面粗さを計測するもの
である。
によって走行移動しながらチッピング処理を行うが、こ
れによってチッピングされたコンクリート打設面２２が
適正にチッピングされているか否かが問題となるため、
ノズルユニット１０に後続して移動する表面粗さの検出
手段として電磁波レーダ４５が設けられている。これは
所定の波長と周波数の電磁波を打設面２２に発射し、そ
の反射波との位相差を検出して表面粗さを計測するもの
である。
【００１４】このような構成において、チッピング圧力
制御ドライバ３８とノズル位置制御ドライバ４２を制御
するためのコントローラ４６があり、これには初期設定
の条件を格納しているメモリ部４８を有している。そし
てこのメモリ部４８には最適チッピング条件としてのチ
ッピング圧力とノズル位置のデータがデータベース化さ
れて格納されている。すなわち、チッピング対象のコン
クリート打設面２２の表面硬度は打設が行われる季節、
打設後の経過時間、およびコンクリート材料によって変
化するため、予め実験によってこれらに適合するチッピ
ング圧力とノズル位置を求めて、データベースとして格
納しておくのである。データベース構造としては、図２
に示すように、各季節「冬」、「春秋」、「夏」と打設
経過時間（日数）ごとに最適噴射圧力、ノズル位置を決
定し、これをコンクリートの材種ごとにページング化す
るようにしておけばよい。この場合、設定される噴射圧
力は前記ノズルユニットによる噴射される圧力に対応づ
けておくもので、例えば前記第１、第２バイパス弁３
４、３６の切換え動作による４段階の圧力（例えば２０
０kgf/cm2、１５０kgf/cm2、１００kgf/cm2、６５kgf/c
m2）のいずれかに設定しておく。そして、これらの各圧
力下においての最適ノズル位置を実験で求めて初期値と
してメモリ部４８に格納するのである。
制御ドライバ３８とノズル位置制御ドライバ４２を制御
するためのコントローラ４６があり、これには初期設定
の条件を格納しているメモリ部４８を有している。そし
てこのメモリ部４８には最適チッピング条件としてのチ
ッピング圧力とノズル位置のデータがデータベース化さ
れて格納されている。すなわち、チッピング対象のコン
クリート打設面２２の表面硬度は打設が行われる季節、
打設後の経過時間、およびコンクリート材料によって変
化するため、予め実験によってこれらに適合するチッピ
ング圧力とノズル位置を求めて、データベースとして格
納しておくのである。データベース構造としては、図２
に示すように、各季節「冬」、「春秋」、「夏」と打設
経過時間（日数）ごとに最適噴射圧力、ノズル位置を決
定し、これをコンクリートの材種ごとにページング化す
るようにしておけばよい。この場合、設定される噴射圧
力は前記ノズルユニットによる噴射される圧力に対応づ
けておくもので、例えば前記第１、第２バイパス弁３
４、３６の切換え動作による４段階の圧力（例えば２０
０kgf/cm2、１５０kgf/cm2、１００kgf/cm2、６５kgf/c
m2）のいずれかに設定しておく。そして、これらの各圧
力下においての最適ノズル位置を実験で求めて初期値と
してメモリ部４８に格納するのである。
【００１５】ところで、ノズル出口のコンクリートチッ
ピングエネルギＥ0とコンクリート打設面２２の表面で
のコンクリートチッピングエネルギＥの比は理論式から
次のように求められる。
ピングエネルギＥ0とコンクリート打設面２２の表面で
のコンクリートチッピングエネルギＥの比は理論式から
次のように求められる。
【００１６】
【数１】Ｅ／Ｅ0＝１／｛(1+v0・kt)2・(d0/2+Xtanθ)｝
【００１７】この場合において、v0：ノズル出口の噴射
速度 k ：空気抵抗 t ：コンクリートに衝突するまでの時間 d0：ノズル穴径 X ：ノズルとコンクリート面との距離 θ：ノスルの広がり角度
速度 k ：空気抵抗 t ：コンクリートに衝突するまでの時間 d0：ノズル穴径 X ：ノズルとコンクリート面との距離 θ：ノスルの広がり角度
【００１８】このような計算式から、図３に示されるよ
うな、各噴射圧力におけるノズル距離とコンクリートチ
ッピングエネルギの特性線図が得られる。したがって、
このような特性線を示す前記「数１」をメモリ部４８に
格納しておき、実際のチッピング過不足があればノズル
１４とコンクリート打設面２２の距離Ｘを算出して、ノ
ズル位置制御の出力を行わせるようにしている。また、
メモリ部４８には各特性線上でノズル１４の上限位置
（菱形マーク）、下限位置（三角マーク）を設定してお
き、これを限界位置として格納するようにしている。
うな、各噴射圧力におけるノズル距離とコンクリートチ
ッピングエネルギの特性線図が得られる。したがって、
このような特性線を示す前記「数１」をメモリ部４８に
格納しておき、実際のチッピング過不足があればノズル
１４とコンクリート打設面２２の距離Ｘを算出して、ノ
ズル位置制御の出力を行わせるようにしている。また、
メモリ部４８には各特性線上でノズル１４の上限位置
（菱形マーク）、下限位置（三角マーク）を設定してお
き、これを限界位置として格納するようにしている。
【００１９】上記メモリ部４８に記憶されている各デー
タを読み出して必要な演算を行う演算部５０が設けら
れ、ここでは前記各種の演算を行うとともに、ストロー
クセンサ４２および電磁波レーダ４５からの検出信号を
入力するようになっている。すなわち、演算部５０では
データベースに基づいて初期設定値を読み出し、ノズル
位置判定部５２に出力させ、位置補正駆動手段５４によ
って位置制御ドライバ４２に駆動信号を出力するように
している。また、同様に読み出された初期設定圧力を圧
力判定部５６に出力し、設定値に一致するように圧力補
正駆動手段５８によって前記チッピング圧力制御ドライ
バ３８に切換え信号を出力するようにしている。
タを読み出して必要な演算を行う演算部５０が設けら
れ、ここでは前記各種の演算を行うとともに、ストロー
クセンサ４２および電磁波レーダ４５からの検出信号を
入力するようになっている。すなわち、演算部５０では
データベースに基づいて初期設定値を読み出し、ノズル
位置判定部５２に出力させ、位置補正駆動手段５４によ
って位置制御ドライバ４２に駆動信号を出力するように
している。また、同様に読み出された初期設定圧力を圧
力判定部５６に出力し、設定値に一致するように圧力補
正駆動手段５８によって前記チッピング圧力制御ドライ
バ３８に切換え信号を出力するようにしている。
【００２０】また、コントローラ４６には前記電磁波レ
ーダ４５からの検出信号を入力し、チッピングの過不足
を判定する判定処理部６０が設けられている。ここでは
計測信号に基づいてチッピング処理後のコンクリート打
設面２２の表面粗さ、いわゆる凹凸度を算出し、これを
基準値と比較してチッピング処理の過不足を判別するよ
うにしている。そしてこの過不足量は加減算器６２を介
して前記ノズル位置判定部５２に補正信号として入力さ
せている。この結果、位置判定部５２では補正信号を加
味してノズル位置の補正駆動をなすように位置補正駆動
手段５４を起動し、もって昇降シリンダ２０を駆動制御
させるのである。
ーダ４５からの検出信号を入力し、チッピングの過不足
を判定する判定処理部６０が設けられている。ここでは
計測信号に基づいてチッピング処理後のコンクリート打
設面２２の表面粗さ、いわゆる凹凸度を算出し、これを
基準値と比較してチッピング処理の過不足を判別するよ
うにしている。そしてこの過不足量は加減算器６２を介
して前記ノズル位置判定部５２に補正信号として入力さ
せている。この結果、位置判定部５２では補正信号を加
味してノズル位置の補正駆動をなすように位置補正駆動
手段５４を起動し、もって昇降シリンダ２０を駆動制御
させるのである。
【００２１】更に、演算部５０にはストロークセンサ４
２からの検出信号を入力し、ノズル１４の高さが制御限
界位置に達したときに噴射圧力を切換える信号を出力さ
せるようにしている。これはストロークセンサ４２によ
って検出されたノズル１４の高さを現制御状態における
上限位置（菱形マーク）と下限位置（三角マーク）を閾
値として比較し、上限位置にある場合は噴射圧力を一段
階上昇させ、下限位置にある場合には一段階低下させる
ように駆動信号を出力するもので、これを圧力補正駆動
手段５８を介してチッピング圧力制御ドライバ３８に変
更信号を出力するものとなっている。
２からの検出信号を入力し、ノズル１４の高さが制御限
界位置に達したときに噴射圧力を切換える信号を出力さ
せるようにしている。これはストロークセンサ４２によ
って検出されたノズル１４の高さを現制御状態における
上限位置（菱形マーク）と下限位置（三角マーク）を閾
値として比較し、上限位置にある場合は噴射圧力を一段
階上昇させ、下限位置にある場合には一段階低下させる
ように駆動信号を出力するもので、これを圧力補正駆動
手段５８を介してチッピング圧力制御ドライバ３８に変
更信号を出力するものとなっている。
【００２２】このように構成に基づく作用を図３を参照
して説明する。まず、チッピングの開始に当って、コン
クリートの打設季節、経過時間、およびコンクリートの
種類を設定入力する。この入力によりコントローラ４６
はメモリ部４８のデータベースを検索し、該当する噴射
圧力とノズル位置データを読み出し設定する。これによ
って例えば、図３に二重丸マークで示すように、設定圧
力が１５０kgf/cm2、ノズル位置が１３０mmとされ、バ
イパス弁３４、３６の切換えと、昇降シリンダ２０のス
トロークが設定される。この条件によってチッピング作
業を行いながらノズルユニット１０が進行すると同時に
電磁波レーダ４５によってチッピングの過不足が検出さ
れる。チッピング不足の場合は、そのコンクリートチッ
ピングエネルギを増大するようにノズル１４の高さを低
くするように位置制御を行う。これはチッピング判定部
６０からの信号を取込み、昇降シリンダ２０を補正駆動
させて行うようになっている（図３破線）。逆にチッピ
ング過多の場合はコンクリートチッピングエネルギを減
少させるようにし、チッピング判定部６０によって適正
位置までノズル１４を上昇駆動させるのである（図３実
線）。
して説明する。まず、チッピングの開始に当って、コン
クリートの打設季節、経過時間、およびコンクリートの
種類を設定入力する。この入力によりコントローラ４６
はメモリ部４８のデータベースを検索し、該当する噴射
圧力とノズル位置データを読み出し設定する。これによ
って例えば、図３に二重丸マークで示すように、設定圧
力が１５０kgf/cm2、ノズル位置が１３０mmとされ、バ
イパス弁３４、３６の切換えと、昇降シリンダ２０のス
トロークが設定される。この条件によってチッピング作
業を行いながらノズルユニット１０が進行すると同時に
電磁波レーダ４５によってチッピングの過不足が検出さ
れる。チッピング不足の場合は、そのコンクリートチッ
ピングエネルギを増大するようにノズル１４の高さを低
くするように位置制御を行う。これはチッピング判定部
６０からの信号を取込み、昇降シリンダ２０を補正駆動
させて行うようになっている（図３破線）。逆にチッピ
ング過多の場合はコンクリートチッピングエネルギを減
少させるようにし、チッピング判定部６０によって適正
位置までノズル１４を上昇駆動させるのである（図３実
線）。
【００２３】このような制御は逐次行われるが、ストロ
ークセンサ４４からの信号を入力しているコントローラ
４６がノズル位置が許容限界位置に達してその閾値を越
えた場合には、演算部５０が噴射圧力の変更信号を出力
する。すなわち、ノズル１４が下限位置に達した場合に
はそれ以上のコンクリートチッピングエネルギ増大を期
待できないので、圧力補正信号として一段階高い噴射圧
力レベル２００kgf/cm 2になるように変更信号を出力す
るのである。このとき、演算部５０はデータベースから
この圧力における初期設定ノズル位置を読み込み、この
値になるように位置判定部５２に出力し、図３の噴射圧
力２００kgf/cm2における最適ノズル位置（黒丸マー
ク）に制御位置を移行するのである。逆にノズル１４が
上限位置に達したときには、一段階低い噴射圧力レベル
１００kgf/cm2側に移行するのである。この場合もデー
タベースから噴射圧力レベル１００kgf/cm2に対応する
ノズル位置が格納されているので、これを読み出してノ
ズル位置を適合させる（白丸マーク）。以後は電磁波レ
ーダ４５からの検出信号に基づくノズル位置制御を行わ
せ、最適なチッピング量となるようにフィードバック制
御をなさせる。
ークセンサ４４からの信号を入力しているコントローラ
４６がノズル位置が許容限界位置に達してその閾値を越
えた場合には、演算部５０が噴射圧力の変更信号を出力
する。すなわち、ノズル１４が下限位置に達した場合に
はそれ以上のコンクリートチッピングエネルギ増大を期
待できないので、圧力補正信号として一段階高い噴射圧
力レベル２００kgf/cm 2になるように変更信号を出力す
るのである。このとき、演算部５０はデータベースから
この圧力における初期設定ノズル位置を読み込み、この
値になるように位置判定部５２に出力し、図３の噴射圧
力２００kgf/cm2における最適ノズル位置（黒丸マー
ク）に制御位置を移行するのである。逆にノズル１４が
上限位置に達したときには、一段階低い噴射圧力レベル
１００kgf/cm2側に移行するのである。この場合もデー
タベースから噴射圧力レベル１００kgf/cm2に対応する
ノズル位置が格納されているので、これを読み出してノ
ズル位置を適合させる（白丸マーク）。以後は電磁波レ
ーダ４５からの検出信号に基づくノズル位置制御を行わ
せ、最適なチッピング量となるようにフィードバック制
御をなさせる。
【００２４】このような実施例によれば、実験により得
られたチッピング条件をデータベース化して制御に利用
するので、初期条件が適正化された状態にノズルユニッ
ト１０を設定できる。しかも、電磁波レーダ４５により
コンクリート表面粗さを監視しながらコンクリートチッ
ピングエネルギを加減するので、初期設定のチッピング
条件を現状のコンクリート面に対応させることができ、
現場におけるチッピングを常に最適に保持させ、もって
同一のチッピング面であっても時間差による硬化度の相
違が発生するようなダムコンクリートのチッピングに非
常に有効となる。
られたチッピング条件をデータベース化して制御に利用
するので、初期条件が適正化された状態にノズルユニッ
ト１０を設定できる。しかも、電磁波レーダ４５により
コンクリート表面粗さを監視しながらコンクリートチッ
ピングエネルギを加減するので、初期設定のチッピング
条件を現状のコンクリート面に対応させることができ、
現場におけるチッピングを常に最適に保持させ、もって
同一のチッピング面であっても時間差による硬化度の相
違が発生するようなダムコンクリートのチッピングに非
常に有効となる。
【００２５】なお、上記実施例においてコンクリート打
設面２２の表面粗さの検出には電磁波レーダ４５を使用
しているが、これはチッピング結果を検出することがで
きるものであればよく、光センサや超音波センサ、ある
いは接触型のセンサを適用することができる。
設面２２の表面粗さの検出には電磁波レーダ４５を使用
しているが、これはチッピング結果を検出することがで
きるものであればよく、光センサや超音波センサ、ある
いは接触型のセンサを適用することができる。
【００２６】また、上記実施例では噴射圧力の変更時に
は変更後の圧力に対応するノズル位置データをデータベ
ースから読み出して設定するようにしているが、これは
変更時のコンクリートチッピングエネルギを算出してお
き、当該エネルギを維持するように図３において平行移
動させ、この平行移動した位置にノズル１４の高さを設
定するように制御駆動させてもよい。
は変更後の圧力に対応するノズル位置データをデータベ
ースから読み出して設定するようにしているが、これは
変更時のコンクリートチッピングエネルギを算出してお
き、当該エネルギを維持するように図３において平行移
動させ、この平行移動した位置にノズル１４の高さを設
定するように制御駆動させてもよい。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
チッピングノズルの噴射圧力とノズルの昇降位置によっ
て定まる噴射エネルギに基づくコンクリートチッピング
エネルギを求めておくとともにチッピング表面の計測を
行わせ、要求される最適チッピング条件によって定まる
特定噴射圧力下においてチッピング処理後の表面荒さ検
出に基づいてノズル位置制御を行わせ、ノズル昇降位置
の許容限度位置に達したときにほぼ同一のコンクリート
チッピングエネルギを保持する噴射圧力とノズル位置に
変更し、この変更後の圧力下でノズル位置制御を行わせ
るようにしたので、ノズル位置を制御可能な位置に維持
させつつ、チッピングの過不足を調整しながら現場のコ
ンクリート面の状況にあったチッピング処理を行わせる
ことができる。
チッピングノズルの噴射圧力とノズルの昇降位置によっ
て定まる噴射エネルギに基づくコンクリートチッピング
エネルギを求めておくとともにチッピング表面の計測を
行わせ、要求される最適チッピング条件によって定まる
特定噴射圧力下においてチッピング処理後の表面荒さ検
出に基づいてノズル位置制御を行わせ、ノズル昇降位置
の許容限度位置に達したときにほぼ同一のコンクリート
チッピングエネルギを保持する噴射圧力とノズル位置に
変更し、この変更後の圧力下でノズル位置制御を行わせ
るようにしたので、ノズル位置を制御可能な位置に維持
させつつ、チッピングの過不足を調整しながら現場のコ
ンクリート面の状況にあったチッピング処理を行わせる
ことができる。
【００２８】更に、噴射圧力の変更は高圧流体の供給路
に配設されたバイパス弁によって構成し、段階的変更を
行わせることにより、噴射圧力の変更制御の簡便化を図
りつつチッピングを過不足のない状態で行わせることが
できるものとなる。
に配設されたバイパス弁によって構成し、段階的変更を
行わせることにより、噴射圧力の変更制御の簡便化を図
りつつチッピングを過不足のない状態で行わせることが
できるものとなる。
【図１】実施例に係るコンクリートチッピング制御方法
を実施するための構成ブロック図である。
を実施するための構成ブロック図である。
【図２】データベースの構造例の説明図である。
【図３】噴射圧力毎のノズル位置に対するコンクリート
チッピングエネルギの特性線図である。
チッピングエネルギの特性線図である。
１０ ノズルユニット １２ ノズルパイプ １４ チッピングノズル １６ 旋回モータ １８ ロータリジョイント ２０ 昇降シリンダ ２２ コンクリート打設面 ２４ 給水タンク ２６ 高圧水ポンプ ２８ 供給管路 ３０ 第１バイパス通路 ３２ 第２バイパス通路 ３４ 第１バイパス弁 ３６ 第２バイパス弁 ３８ チッピング圧力制御ドライバ ４０ 電気／油圧変換回路 ４２ ノズル位置制御ドライバ ４４ ストロークセンサ ４５ 電磁波レーダ ４６ コントローラ ４８ メモリ部 ５０ 演算部 ５２ ノズル位置判定部 ５４ 位置補正駆動手段 ５６ 圧力判定部 ５８ 圧力補正駆動手段 ６０ チッピング判定部 ６２ 加減算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 酒向 義勝 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大 成建設株式会社内 (72)発明者 中村 隆 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大 成建設株式会社内 (72)発明者 松本 伸一 東京都新宿区西新宿１丁目25番１号 大 成建設株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−323465（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】 チッピングノズルの噴射圧力とノズルの
昇降位置によって定まる噴射エネルギに基づくコンクリ
ートチッピングエネルギを求めておくとともにチッピン
グ表面の計測を行わせ、要求される最適チッピング条件
によって定まる特定噴射圧力下においてチッピング処理
後の表面荒さ検出に基づいてノズル位置制御を行わせ、
ノズル昇降位置の許容限度位置に達したときにほぼ同一
のコンクリートチッピングエネルギを保持する噴射圧力
とノズル位置に変更し、この変更後の圧力下でノズル位
置制御を行わせることを特徴とするコンクリートチッピ
ング制御方法。 - 【請求項２】 前記噴射圧力の変更は高圧流体の供給路
に配設されたバイパス弁によって構成し、段階的変更を
行わせるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の
コンクリートチッピング制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341860A JP2549960B2 (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | コンクリートチッピング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341860A JP2549960B2 (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | コンクリートチッピング制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05149000A JPH05149000A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2549960B2 true JP2549960B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=18349310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3341860A Expired - Lifetime JP2549960B2 (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | コンクリートチッピング制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2549960B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7593881B2 (ja) * | 2021-05-24 | 2024-12-03 | 株式会社奥村組 | コンクリート養生装置およびコンクリート養生装置の制御方法 |
-
1991
- 1991-11-29 JP JP3341860A patent/JP2549960B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05149000A (ja) | 1993-06-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960604 |