JP2582201B2 - 無人走行車の視覚装置 - Google Patents
無人走行車の視覚装置Info
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- JP2582201B2 JP2582201B2 JP3341590A JP34159091A JP2582201B2 JP 2582201 B2 JP2582201 B2 JP 2582201B2 JP 3341590 A JP3341590 A JP 3341590A JP 34159091 A JP34159091 A JP 34159091A JP 2582201 B2 JP2582201 B2 JP 2582201B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
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- narrow
- signal
- wide
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦部からの操縦
信号によって遠隔操縦される無人走行車に作業地域を撮
影する撮影装置を取付け、この撮影装置からの画像信号
に基づいた画像を表示する表示部を遠隔操縦部に設けた
無人走行車の視覚装置に関する。
信号によって遠隔操縦される無人走行車に作業地域を撮
影する撮影装置を取付け、この撮影装置からの画像信号
に基づいた画像を表示する表示部を遠隔操縦部に設けた
無人走行車の視覚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような無人走行車の視覚装置
においては、テレビカメラ（撮影装置）は上下方向及び
左右方向へ回動自在に取付けられており、遠隔操縦部に
設けられている回動操作部を操作することによってテレ
ビカメラを回動させている。このようにテレビカメラを
回動させるのは、表示部に表示される画像を、作業条件
や作業の種類等に応じて広範囲の作業地域を表示した広
範囲画像と操向輪の周囲の狭範囲の作業地域を表示した
狭範囲画像とに切替える必要があるためである。
においては、テレビカメラ（撮影装置）は上下方向及び
左右方向へ回動自在に取付けられており、遠隔操縦部に
設けられている回動操作部を操作することによってテレ
ビカメラを回動させている。このようにテレビカメラを
回動させるのは、表示部に表示される画像を、作業条件
や作業の種類等に応じて広範囲の作業地域を表示した広
範囲画像と操向輪の周囲の狭範囲の作業地域を表示した
狭範囲画像とに切替える必要があるためである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、テレビカメラ
を回動させることによって表示部に表示される画像を広
範囲画像と狭範囲画像とに切替えるようにした無人走行
車の視覚装置においては、回動操作部を操作してテレビ
カメラを回動させ、ついで、回動後のテレビカメラから
の画像信号に基づいた作業地域の画像を表示部に表示さ
せ、ついで、その画像を見ながら無人走行車の遠隔操縦
を行なうということになる。このため、テレビカメラの
回動動作の応答遅れや、表示部に表示される画像の切替
遅れ等により、無人走行車を操縦する操作が遅れる場合
があり、無人走行車の操作性が低下するという欠点があ
る。
を回動させることによって表示部に表示される画像を広
範囲画像と狭範囲画像とに切替えるようにした無人走行
車の視覚装置においては、回動操作部を操作してテレビ
カメラを回動させ、ついで、回動後のテレビカメラから
の画像信号に基づいた作業地域の画像を表示部に表示さ
せ、ついで、その画像を見ながら無人走行車の遠隔操縦
を行なうということになる。このため、テレビカメラの
回動動作の応答遅れや、表示部に表示される画像の切替
遅れ等により、無人走行車を操縦する操作が遅れる場合
があり、無人走行車の操作性が低下するという欠点があ
る。
【０００４】また、テレビカメラを回動させることによ
る表示画像の切替え操作は、無人走行車を遠隔操縦する
作業者にとって大きな負担となっている。
る表示画像の切替え操作は、無人走行車を遠隔操縦する
作業者にとって大きな負担となっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】遠隔操縦部からの操縦信
号によって遠隔操縦される無人走行車において、広範囲
の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭範囲の作業
地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを前記無人走行車に
設け、前記広範囲用撮影装置からの画像信号に基づいた
広範囲画像と前記狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づいた狭範囲画像とを表示する表示部を前記遠隔操縦部
に設け、前記狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小す
ると共に縮小したこの画像信号を前記広範囲用撮影装置
からの画像信号中の所定の位置に挿入する信号処理を行
なう画像構成表示手段を設けた。
号によって遠隔操縦される無人走行車において、広範囲
の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭範囲の作業
地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを前記無人走行車に
設け、前記広範囲用撮影装置からの画像信号に基づいた
広範囲画像と前記狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づいた狭範囲画像とを表示する表示部を前記遠隔操縦部
に設け、前記狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小す
ると共に縮小したこの画像信号を前記広範囲用撮影装置
からの画像信号中の所定の位置に挿入する信号処理を行
なう画像構成表示手段を設けた。
【０００６】
【作用】狭範囲用撮影装置からの画像信号と広範囲用撮
影装置からの画像信号とが入力されると、狭範囲用撮影
装置からの画像信号を縮小すると共に縮小したこの画像
信号を広範囲用撮影装置からの画像信号中の所定の位置
に挿入する信号処理が画像構成表示手段によって行なわ
れ、表示部には、広範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく狭範囲画像とが同時に表示され、無人走行車を遠隔
操縦する作業者は広範囲画像と狭範囲画像との切替操作
を行なうことなく遠隔操縦を行なえる。
影装置からの画像信号とが入力されると、狭範囲用撮影
装置からの画像信号を縮小すると共に縮小したこの画像
信号を広範囲用撮影装置からの画像信号中の所定の位置
に挿入する信号処理が画像構成表示手段によって行なわ
れ、表示部には、広範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく狭範囲画像とが同時に表示され、無人走行車を遠隔
操縦する作業者は広範囲画像と狭範囲画像との切替操作
を行なうことなく遠隔操縦を行なえる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。遠隔操縦部である無線操縦部１からの操縦信号によ
って遠隔操縦される無人走行車である遠隔操縦芝刈機２
の腹部には、前輪３と後輪４との間に位置してモア５が
昇降自在に取付けられている。また、前記遠隔操縦芝刈
機２の後部には、前記無線操縦部１に設けられたアンテ
ナ６との間で信号を送受信するアンテナ７が設けられて
いる。
る。遠隔操縦部である無線操縦部１からの操縦信号によ
って遠隔操縦される無人走行車である遠隔操縦芝刈機２
の腹部には、前輪３と後輪４との間に位置してモア５が
昇降自在に取付けられている。また、前記遠隔操縦芝刈
機２の後部には、前記無線操縦部１に設けられたアンテ
ナ６との間で信号を送受信するアンテナ７が設けられて
いる。
【０００８】前記遠隔操縦芝刈機２には、ステアリング
角度を検出するステア角センサ８と、ヨーイングを検出
するヨー角センサ９と、ローリングを検出するロール角
センサ１０と、ピッチングを検出するピッチ角センサ１
１と、遠隔操縦芝刈機２の傾斜角を検出する傾斜角セン
サ１２と、操向輪である前記前輪３を操向制御する操向
装置１３と、走行速度を制御する変速装置１４とが設け
られており、これらの各センサ８〜１２及び操向装置１
３と変速装置１４とが制御器１５に接続されている。さ
らに、前記遠隔操縦芝刈機２には、遠隔操縦芝刈機２の
進行方向前方の広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮
影装置である大局テレビカメラ１６と進行方向前方の狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置である局所
テレビカメラ１７，１８と、これらのテレビカメラ１６
〜１８からの画像信号を前記無線操縦部１へ向けて送信
する送信器１９とが取付けられている。なお、前記大局
テレビカメラ１６は、画像中の一部に前記遠隔操縦芝刈
機２の前部が映るように取付けられ、前記局所テレビカ
メラ１７，１８は、それぞれ片側の前輪３とその周囲の
作業地域とが映るように取付けられている。
角度を検出するステア角センサ８と、ヨーイングを検出
するヨー角センサ９と、ローリングを検出するロール角
センサ１０と、ピッチングを検出するピッチ角センサ１
１と、遠隔操縦芝刈機２の傾斜角を検出する傾斜角セン
サ１２と、操向輪である前記前輪３を操向制御する操向
装置１３と、走行速度を制御する変速装置１４とが設け
られており、これらの各センサ８〜１２及び操向装置１
３と変速装置１４とが制御器１５に接続されている。さ
らに、前記遠隔操縦芝刈機２には、遠隔操縦芝刈機２の
進行方向前方の広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮
影装置である大局テレビカメラ１６と進行方向前方の狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置である局所
テレビカメラ１７，１８と、これらのテレビカメラ１６
〜１８からの画像信号を前記無線操縦部１へ向けて送信
する送信器１９とが取付けられている。なお、前記大局
テレビカメラ１６は、画像中の一部に前記遠隔操縦芝刈
機２の前部が映るように取付けられ、前記局所テレビカ
メラ１７，１８は、それぞれ片側の前輪３とその周囲の
作業地域とが映るように取付けられている。
【０００９】ここで、図３は作業地域とこの作業地域内
を走行している遠隔操縦芝刈機２を示したものであり、
作業地域は、図面における右側部分が既に刈取り作業が
終了している既作業域“ＳＡ１”であり、図面における
左側部分がこれから刈取り作業を行なう未作業域“ＳＡ
２”であり、その作業境界が“Ｋ”である。さらに、破
線“ＩＡ1”で示す広範囲が前記大局テレビカメラ１６
によって撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ2”で
示す狭範囲が左側の前記局所テレビカメラ１７によって
撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲が右側の前記局所テレビカメラ１８によって撮影され
る作業地域である。なお、直線“Ｌ1，Ｌ2”は、前記モ
ア５の左右両端“Ｐ1，Ｐ2”から遠隔操縦芝刈機２の進
行方向にそって延ばした無限延長の仮想直線である。
を走行している遠隔操縦芝刈機２を示したものであり、
作業地域は、図面における右側部分が既に刈取り作業が
終了している既作業域“ＳＡ１”であり、図面における
左側部分がこれから刈取り作業を行なう未作業域“ＳＡ
２”であり、その作業境界が“Ｋ”である。さらに、破
線“ＩＡ1”で示す広範囲が前記大局テレビカメラ１６
によって撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ2”で
示す狭範囲が左側の前記局所テレビカメラ１７によって
撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲が右側の前記局所テレビカメラ１８によって撮影され
る作業地域である。なお、直線“Ｌ1，Ｌ2”は、前記モ
ア５の左右両端“Ｐ1，Ｐ2”から遠隔操縦芝刈機２の進
行方向にそって延ばした無限延長の仮想直線である。
【００１０】つぎに、前記無線操縦部１には、前記遠隔
操縦芝刈機２のステアリング目標操向角（操向方向及び
操向量）を設定すると共に設定したステアリング目標操
向角を操向信号として出力するステアリング設定器２０
と、遠隔操縦芝刈機２の走行速度を設定すると共に設定
した走行速度を速度信号として出力する車速設定器２１
と、これらの設定器２０，２１が接続された無線制御器
２２とが設けられている。なお、前記無線制御器２２に
は前記アンテナ６が接続されており、この無線制御器２
２では前記アンテナ６，７を介して前記制御器１５との
間で送受信する信号の処理が行なわれている。
操縦芝刈機２のステアリング目標操向角（操向方向及び
操向量）を設定すると共に設定したステアリング目標操
向角を操向信号として出力するステアリング設定器２０
と、遠隔操縦芝刈機２の走行速度を設定すると共に設定
した走行速度を速度信号として出力する車速設定器２１
と、これらの設定器２０，２１が接続された無線制御器
２２とが設けられている。なお、前記無線制御器２２に
は前記アンテナ６が接続されており、この無線制御器２
２では前記アンテナ６，７を介して前記制御器１５との
間で送受信する信号の処理が行なわれている。
【００１１】さらに、前記無線操縦部１には、前記送信
器１９から送信される画像信号を受信する受信器２３
と、受信器２３が受信した画像信号と前記アンテナ６が
受信した前記センサ８〜１２からの信号とを信号処理す
る画像処理器２４と、画像処理器２４で信号処理された
画像を表示する表示部である表示器２５とが設けられて
いる。ここで、前記画像処理器２４内には、前記局所テ
レビカメラ１７，１８からの画像信号を縮小（アフィン
変換）すると共にこのアフィン変換した画像信号を前記
大局テレビカメラ１６からの画像信号中の所定の位置に
挿入する信号処理を行なう画像構成表示手段（図示せ
ず）が設けられている。
器１９から送信される画像信号を受信する受信器２３
と、受信器２３が受信した画像信号と前記アンテナ６が
受信した前記センサ８〜１２からの信号とを信号処理す
る画像処理器２４と、画像処理器２４で信号処理された
画像を表示する表示部である表示器２５とが設けられて
いる。ここで、前記画像処理器２４内には、前記局所テ
レビカメラ１７，１８からの画像信号を縮小（アフィン
変換）すると共にこのアフィン変換した画像信号を前記
大局テレビカメラ１６からの画像信号中の所定の位置に
挿入する信号処理を行なう画像構成表示手段（図示せ
ず）が設けられている。
【００１２】また、前記画像処理器２４内には、前記テ
レビカメラ１６〜１８が撮影した作業地域の画像信号か
ら、既作業域“ＳＡ１”と未作業域“ＳＡ２”との作業
境界“Ｋ”を示す走行目標線“Ｋ′”を求めると共にこ
の走行目標線“Ｋ′”を前記表示器２５に白線で表示す
る走行目標線表示手段（図示せず）と、前記ステア角セ
ンサ８からの検出信号に基づいて前記遠隔操縦芝刈機２
の進行方向を示す進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を求める
と共にこれらの進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を前記表示
器２５に赤線で表示する進行方向線表示手段（図示せ
ず）とが設けられている。
レビカメラ１６〜１８が撮影した作業地域の画像信号か
ら、既作業域“ＳＡ１”と未作業域“ＳＡ２”との作業
境界“Ｋ”を示す走行目標線“Ｋ′”を求めると共にこ
の走行目標線“Ｋ′”を前記表示器２５に白線で表示す
る走行目標線表示手段（図示せず）と、前記ステア角セ
ンサ８からの検出信号に基づいて前記遠隔操縦芝刈機２
の進行方向を示す進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を求める
と共にこれらの進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を前記表示
器２５に赤線で表示する進行方向線表示手段（図示せ
ず）とが設けられている。
【００１３】このような構成において、無線操縦部１に
設けられているステアリング設定器２０や車速設定器２
１を操作すると、その操作に応じた操向信号や速度信号
がアンテナ６からアンテナ７へ送信されると共に制御器
１５へ入力される。そして、この制御器１５から操向装
置１３や変速装置１４へ制御信号が出力されることによ
って遠隔操縦芝刈機２の遠隔操縦が行なわれる。
設けられているステアリング設定器２０や車速設定器２
１を操作すると、その操作に応じた操向信号や速度信号
がアンテナ６からアンテナ７へ送信されると共に制御器
１５へ入力される。そして、この制御器１５から操向装
置１３や変速装置１４へ制御信号が出力されることによ
って遠隔操縦芝刈機２の遠隔操縦が行なわれる。
【００１４】一方、遠隔操縦芝刈機２に取付けたテレビ
カメラ１６〜１８からの画像信号が送信器１９と受信器
２３とを介して画像処理器２４へ入力されると共にセン
サ８〜１２からの信号がアンテナ７，６及び無線制御器
２２を介して画像処理器２４へ入力され、これらの信号
が画像処理器２４で信号処理されると共にこの信号処理
された画像が表示器２５に表示される。
カメラ１６〜１８からの画像信号が送信器１９と受信器
２３とを介して画像処理器２４へ入力されると共にセン
サ８〜１２からの信号がアンテナ７，６及び無線制御器
２２を介して画像処理器２４へ入力され、これらの信号
が画像処理器２４で信号処理されると共にこの信号処理
された画像が表示器２５に表示される。
【００１５】ここで、テレビカメラ１６〜１８からの画
像信号とセンサ８〜１２からの信号とを画像処理器２４
内で信号処理することによって得られる画像信号、及
び、これらの画像信号に基づいて最終的に表示器２５に
表示される画像について図４に基づいて説明する。ま
ず、図４（ａ）は、大局テレビカメラ１６からの画像信
号とセンサ８〜１２からの信号とに基づいて信号処理さ
れた画像信号の内容を画像化して示したもので、破線
“ＩＡ1”で示す広範囲の作業地域、遠隔操縦芝刈機２
の前部、走行目標線“Ｋ′”、進行方向線“Ｌ1′，
Ｌ2′”からなる画像が得られる。図４（ｂ）は、左側
の局所テレビカメラ１７からの画像信号とセンサ８〜１
２からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内
容を画像化して示したもので、破線“ＩＡ2”で示す狭
範囲の作業地域、左側の前輪３、左側の進行方向線“Ｌ
1′”からなる画像が得られる。図４（ｃ）は、右側の
局所テレビカメラ１８からの画像信号とセンサ８〜１２
からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内容
を画像化して示したもので、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲の作業地域、右側の前輪３、右側の進行方向線
“Ｌ2′”からなる画像が得られる。つぎに、図４
（ｄ），（ｅ）は、図４（ｂ），（ｃ）に示した画像の
画像信号が画像構成表示手段によりアフィン変換されて
縮小された場合を画像化して示したものである。さら
に、図４（ｆ）は、図４（ａ）に示した画像の画像信号
中に図４（ｄ），（ｅ）に示した画像の画像信号を挿入
する信号処理が画像構成表示手段により行なわれると共
に、この信号処理された画像信号に基づいて最終的に表
示器２５に表示される画像を示したものである。
像信号とセンサ８〜１２からの信号とを画像処理器２４
内で信号処理することによって得られる画像信号、及
び、これらの画像信号に基づいて最終的に表示器２５に
表示される画像について図４に基づいて説明する。ま
ず、図４（ａ）は、大局テレビカメラ１６からの画像信
号とセンサ８〜１２からの信号とに基づいて信号処理さ
れた画像信号の内容を画像化して示したもので、破線
“ＩＡ1”で示す広範囲の作業地域、遠隔操縦芝刈機２
の前部、走行目標線“Ｋ′”、進行方向線“Ｌ1′，
Ｌ2′”からなる画像が得られる。図４（ｂ）は、左側
の局所テレビカメラ１７からの画像信号とセンサ８〜１
２からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内
容を画像化して示したもので、破線“ＩＡ2”で示す狭
範囲の作業地域、左側の前輪３、左側の進行方向線“Ｌ
1′”からなる画像が得られる。図４（ｃ）は、右側の
局所テレビカメラ１８からの画像信号とセンサ８〜１２
からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内容
を画像化して示したもので、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲の作業地域、右側の前輪３、右側の進行方向線
“Ｌ2′”からなる画像が得られる。つぎに、図４
（ｄ），（ｅ）は、図４（ｂ），（ｃ）に示した画像の
画像信号が画像構成表示手段によりアフィン変換されて
縮小された場合を画像化して示したものである。さら
に、図４（ｆ）は、図４（ａ）に示した画像の画像信号
中に図４（ｄ），（ｅ）に示した画像の画像信号を挿入
する信号処理が画像構成表示手段により行なわれると共
に、この信号処理された画像信号に基づいて最終的に表
示器２５に表示される画像を示したものである。
【００１６】従って、遠隔操縦芝刈機２を遠隔操縦する
作業者は、広範囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら
遠隔操縦を行なうことができるため、必要に応じて広範
囲画像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不
要となる。そして、広範囲画像と狭範囲画像との切替え
を行なうために遠隔操縦芝刈機２を操縦する操作が遅れ
るということが無くなり、遠隔操縦芝刈機２の操作性が
向上する。
作業者は、広範囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら
遠隔操縦を行なうことができるため、必要に応じて広範
囲画像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不
要となる。そして、広範囲画像と狭範囲画像との切替え
を行なうために遠隔操縦芝刈機２を操縦する操作が遅れ
るということが無くなり、遠隔操縦芝刈機２の操作性が
向上する。
【００１７】つぎに、画像構成表示手段によるアフィン
変換について説明する。アフィン変換前の原画入力座標
（ｘ，ｙ）とアフィン変換後の出力座標（Ｘ，Ｙ）との
関係は、以下の行列式で表わされる。
変換について説明する。アフィン変換前の原画入力座標
（ｘ，ｙ）とアフィン変換後の出力座標（Ｘ，Ｙ）との
関係は、以下の行列式で表わされる。
【００１８】
【数１】
【００１９】但し、ｎは縮小率（０＜ｎ＜１）であり、
ｅ，ｆは原点座標の移動量である。
ｅ，ｆは原点座標の移動量である。
【００２０】具体的には、図５に示すように、１／ｎ×
１／ｎ（ｎは上記縮小率）のマトリクス中心を構成単位
として座標系（ｘ−ｙ座標系）へｔ×ｔの画素数として
表わされた原画像は、上記行列式により単一画素を構成
単位とした座標系（Ｘ−Ｙ座標系）へ、（Ｘ，Ｙ）＝
（ｎｘ＋ｅ，ｎｙ＋ｆ）として座標変換される。従っ
て、アフィン変換によって画像信号がｎ倍に縮小変換さ
れた形となる。なお、１／ｎ×１／ｎのマトリクス内の
濃度は平均化処理がなされ、ｔ×ｔの画素数としてｘ−
ｙ座標系に表わされている。
１／ｎ（ｎは上記縮小率）のマトリクス中心を構成単位
として座標系（ｘ−ｙ座標系）へｔ×ｔの画素数として
表わされた原画像は、上記行列式により単一画素を構成
単位とした座標系（Ｘ−Ｙ座標系）へ、（Ｘ，Ｙ）＝
（ｎｘ＋ｅ，ｎｙ＋ｆ）として座標変換される。従っ
て、アフィン変換によって画像信号がｎ倍に縮小変換さ
れた形となる。なお、１／ｎ×１／ｎのマトリクス内の
濃度は平均化処理がなされ、ｔ×ｔの画素数としてｘ−
ｙ座標系に表わされている。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、上述のように遠隔操縦部から
の操縦信号によって遠隔操縦される無人走行車におい
て、広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを無人走
行車に設け、広範囲用撮影装置からの画像信号に基づい
た広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基づ
いた狭範囲画像とを表示する表示部を遠隔操縦部に設
け、狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小すると共に
縮小したこの画像信号を広範囲用撮影装置からの画像信
号中の所定の位置に挿入する信号処理を行なう画像構成
表示手段を設けたので、表示部には、広範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく狭範囲画像とが同時に表示され
ることとなり、無人走行車を遠隔操縦する作業者は広範
囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら遠隔操縦を行な
うことができ、従って、作業者は必要に応じて広範囲画
像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不要と
なり、このような画像の切替操作を行なっているために
無人走行車を操縦する操作が遅れるということを防止す
ることができると共に無人走行車の操作性を向上させる
ことができ、さらに、画像の切替操作が不要となるため
に作業者の負担を軽減させることができる等の効果を有
する。
の操縦信号によって遠隔操縦される無人走行車におい
て、広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを無人走
行車に設け、広範囲用撮影装置からの画像信号に基づい
た広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基づ
いた狭範囲画像とを表示する表示部を遠隔操縦部に設
け、狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小すると共に
縮小したこの画像信号を広範囲用撮影装置からの画像信
号中の所定の位置に挿入する信号処理を行なう画像構成
表示手段を設けたので、表示部には、広範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく狭範囲画像とが同時に表示され
ることとなり、無人走行車を遠隔操縦する作業者は広範
囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら遠隔操縦を行な
うことができ、従って、作業者は必要に応じて広範囲画
像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不要と
なり、このような画像の切替操作を行なっているために
無人走行車を操縦する操作が遅れるということを防止す
ることができると共に無人走行車の操作性を向上させる
ことができ、さらに、画像の切替操作が不要となるため
に作業者の負担を軽減させることができる等の効果を有
する。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】遠隔操縦芝刈機の全体を示す側面図である。
【図３】作業地域とこの作業地域内を走行している遠隔
操縦芝刈機とを示す説明図である。
操縦芝刈機とを示す説明図である。
【図４】表示部に表示される合成画像について説明する
説明図である。
説明図である。
【図５】アフィン変換について説明する説明図である。
１ 遠隔操縦部 ２ 無人走行車 １６ 広範囲用撮影装置 １７，１８ 狭範囲用撮影装置 ２５ 表示部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３７１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３７１Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔操縦部からの操縦信号によって遠隔
操縦される無人走行車において、広範囲の作業地域を撮
影する広範囲用撮影装置と狭範囲の作業地域を撮影する
狭範囲用撮影装置とを前記無人走行車に設け、前記広範
囲用撮影装置からの画像信号に基づいた広範囲画像と前
記狭範囲用撮影装置からの画像信号に基づいた狭範囲画
像とを表示する表示部を前記遠隔操縦部に設け、前記狭
範囲用撮影装置からの画像信号を縮小すると共に縮小し
たこの画像信号を前記広範囲用撮影装置からの画像信号
中の所定の位置に挿入する信号処理を行なう画像構成表
示手段を設けたことを特徴とする無人走行車の視覚装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341590A JP2582201B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 無人走行車の視覚装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341590A JP2582201B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 無人走行車の視覚装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05173630A JPH05173630A (ja) | 1993-07-13 |
| JP2582201B2 true JP2582201B2 (ja) | 1997-02-19 |
Family
ID=18347261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3341590A Expired - Lifetime JP2582201B2 (ja) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | 無人走行車の視覚装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2582201B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (ja) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | 移動体におけるカメラ映像表示装置 |
| JP7076705B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-05-30 | 株式会社クボタ | 草刈機 |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP3341590A patent/JP2582201B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05173630A (ja) | 1993-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961008 |