JP2601865B2 - 作業機の軌跡制御装置 - Google Patents
作業機の軌跡制御装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本発明は少なくとも軌跡制御される２本のアームを有
する作業機の軌跡制御装置に関する。
する作業機の軌跡制御装置に関する。
B.発明の背景 本出願人は先に、第18図（ａ），（ｂ）に示すよう
に、第１アーム1,第２アーム2,第３アーム３及びこれら
を駆動する第１シリンダ4,第２シリンダ5,第３シリンダ
６を有し、第３アーム３の先端にバイブロハンマ７やオ
ーガ掘削ユニット８などの作業用アタッチメントを装着
した多関節基礎用作業機（以下、作業機）を提案した。
ここで、PLは矢板、DRはオーガドリルである。
に、第１アーム1,第２アーム2,第３アーム３及びこれら
を駆動する第１シリンダ4,第２シリンダ5,第３シリンダ
６を有し、第３アーム３の先端にバイブロハンマ７やオ
ーガ掘削ユニット８などの作業用アタッチメントを装着
した多関節基礎用作業機（以下、作業機）を提案した。
ここで、PLは矢板、DRはオーガドリルである。
このような作業機で矢板PLを打設したり、孔を穿設す
る場合、一般の垂直施工では第３アーム３の先端を地面
に対して垂直方向に操作しないと矢板が折損したりドリ
ルDRが損傷することがある。このため、通常は第３アー
ム３近傍に合図のための作業者を配置し、第３アーム３
先端の水平方向偏差をこの作業者が目視により確認し、
運転者にアームの操作方向を合図して、極力、矢板PLな
どを地面に垂直に打設している。
る場合、一般の垂直施工では第３アーム３の先端を地面
に対して垂直方向に操作しないと矢板が折損したりドリ
ルDRが損傷することがある。このため、通常は第３アー
ム３近傍に合図のための作業者を配置し、第３アーム３
先端の水平方向偏差をこの作業者が目視により確認し、
運転者にアームの操作方向を合図して、極力、矢板PLな
どを地面に垂直に打設している。
ところで、ショベル本体と、ブームと、アームと、ア
ーム先端に取付けられたバケットとを有する油圧式パワ
ーショベルにおいては、バケットの位置を任意の方向に
軌跡制御できる制御装置が種々知られている。例えば、
特公昭61−45025号公報においては、バケット回動点を
軌跡制御するため、バケット回動点の水平及び垂直方向
の速度設定レバーからの信号を用いてブーム及びアーム
の目標回動速度を演算し、これにより各シリンダの流量
制御を行っている。
ーム先端に取付けられたバケットとを有する油圧式パワ
ーショベルにおいては、バケットの位置を任意の方向に
軌跡制御できる制御装置が種々知られている。例えば、
特公昭61−45025号公報においては、バケット回動点を
軌跡制御するため、バケット回動点の水平及び垂直方向
の速度設定レバーからの信号を用いてブーム及びアーム
の目標回動速度を演算し、これにより各シリンダの流量
制御を行っている。
C.発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上述した作業機の場合、 目視で第３アーム３先端の水平方向偏差を確認してい
るため所望の精度を得にくい、 運転者を合図に従って各シリンダ用の３本の操作レバ
ーを操作しなくてはならず、作業性も低下する、 という問題がある。
るため所望の精度を得にくい、 運転者を合図に従って各シリンダ用の３本の操作レバ
ーを操作しなくてはならず、作業性も低下する、 という問題がある。
そこで、特公昭61−45025号公報に開示された軌跡制
御装置を作業機の第３アーム先端の軌跡制御に用いるこ
とも考えられるが、 垂直方向の軌跡制御を行う場合は水平方向の速度設定
値を零とし、垂直方向の速度設定値のみで目標角度速度
を演算するが、位置フィードバックをかけていないから
軌跡の水平方向の誤差が出てもこれを補正することがで
きない。特に、油圧式作業機のように電磁比例弁の流量
制御で軌跡制御を行う場合、低流量域では弁自体の流量
特性にばらつきがあり、作業機のように垂直軌跡精度を
要求される作業には使用できない。
御装置を作業機の第３アーム先端の軌跡制御に用いるこ
とも考えられるが、 垂直方向の軌跡制御を行う場合は水平方向の速度設定
値を零とし、垂直方向の速度設定値のみで目標角度速度
を演算するが、位置フィードバックをかけていないから
軌跡の水平方向の誤差が出てもこれを補正することがで
きない。特に、油圧式作業機のように電磁比例弁の流量
制御で軌跡制御を行う場合、低流量域では弁自体の流量
特性にばらつきがあり、作業機のように垂直軌跡精度を
要求される作業には使用できない。
そこで、このような水平方向の誤差を少なくするため
に、上記公報では、流量制御系において角速度フィード
バックをかけているが、矢板打設などの施工作業では作
業速度が低速であるため、角速度、すなわち角度の微分
値は非常に小さな値となりフィードバックの効果は期待
できない。
に、上記公報では、流量制御系において角速度フィード
バックをかけているが、矢板打設などの施工作業では作
業速度が低速であるため、角速度、すなわち角度の微分
値は非常に小さな値となりフィードバックの効果は期待
できない。
本発明の目的は、軌跡制御方向と直交する方向成分の
誤差をフィードバックすることにより軌跡制度を向上さ
せた作業機の軌跡制御装置を提供することにある。
誤差をフィードバックすることにより軌跡制度を向上さ
せた作業機の軌跡制御装置を提供することにある。
D.問題点を解決するための手段 クレーム対応図である第１図により説明すると、本発
明は、軌跡制御される少なくとも第1,第２および第３の
アーム1,2,3と、これら各アームを回動運動せしめる第
1,第２および第３の駆動手段4,5,6と、第２のアーム３
先端に取付けられた作業用アタッチメント７とを備えた
作業機に適用される。そして上述の問題点は、請求項１
の装置を、第１図（ａ）に示すように、第1,第２および
第３のアーム1,2,3に関連した角度を検出する角度検出
手段11,12,13と、第３のアーム３先端の位置を検出する
位置検出手段501と、第３のアーム３の先端が予め定め
た軌跡にしたがって所定の作業速度で運動するように作
業方向速度指令値を指令する指令手段14と、予め定めた
軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量を演
算するずれ量演算手段503と、ずれ量と作業方向速度指
令値とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向の第１
の修正速度指令値を演算する第１修正方向速度指令値演
算手段504と、作業方向速度指令値と第３のアーム３先
端位置とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向の第
２の修正方向速度指令値を演算する第２修正方向速度指
令値演算手段505と、作業方向速度指令値と第３のアー
ム先端位置とから、第３のアーム３先端の予め定めた軌
跡方向の移動速度が、作業方向速度指令値に対応するよ
うに第１のアーム１の回動速度を演算する第１回動速度
演算手段506と、第２および第３のアーム2,3に関連した
角度と第１および第２の修正方向速度指令値とから、第
３のアーム３先端の移動速度が、第１および第２の修正
方向速度指令値の和に対応するように第２および第３の
アームの回動速度を演算する第２回動速度演算手段507
と、第１および第２回動速度演算手段506,507で演算さ
れた回動速度となるよう第1,第２および第３の駆動手段
4,5,6を駆動制御する駆動制御手段508とで構成すること
により解決される。
明は、軌跡制御される少なくとも第1,第２および第３の
アーム1,2,3と、これら各アームを回動運動せしめる第
1,第２および第３の駆動手段4,5,6と、第２のアーム３
先端に取付けられた作業用アタッチメント７とを備えた
作業機に適用される。そして上述の問題点は、請求項１
の装置を、第１図（ａ）に示すように、第1,第２および
第３のアーム1,2,3に関連した角度を検出する角度検出
手段11,12,13と、第３のアーム３先端の位置を検出する
位置検出手段501と、第３のアーム３の先端が予め定め
た軌跡にしたがって所定の作業速度で運動するように作
業方向速度指令値を指令する指令手段14と、予め定めた
軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量を演
算するずれ量演算手段503と、ずれ量と作業方向速度指
令値とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向の第１
の修正速度指令値を演算する第１修正方向速度指令値演
算手段504と、作業方向速度指令値と第３のアーム３先
端位置とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向の第
２の修正方向速度指令値を演算する第２修正方向速度指
令値演算手段505と、作業方向速度指令値と第３のアー
ム先端位置とから、第３のアーム３先端の予め定めた軌
跡方向の移動速度が、作業方向速度指令値に対応するよ
うに第１のアーム１の回動速度を演算する第１回動速度
演算手段506と、第２および第３のアーム2,3に関連した
角度と第１および第２の修正方向速度指令値とから、第
３のアーム３先端の移動速度が、第１および第２の修正
方向速度指令値の和に対応するように第２および第３の
アームの回動速度を演算する第２回動速度演算手段507
と、第１および第２回動速度演算手段506,507で演算さ
れた回動速度となるよう第1,第２および第３の駆動手段
4,5,6を駆動制御する駆動制御手段508とで構成すること
により解決される。
また請求項２の装置は、第１図（ｂ）に示すように、
第1,第２および第３のアーム1,2,3に関連した角度を検
出する角度検出手段11,12,13と、第３のアーム３先端の
位置を検出する位置検出手段501と、第３のアーム３先
端が予め定めた軌跡にしたがって所定の作業速度で運動
するように作業方向速度指令値を指令する指令手段14
と、第１のアーム１を固定し第2,第３のアームを駆動し
て軌跡制御する第１の軌跡制御方式と、第１〜第３のア
ーム１〜３を駆動して軌跡制御する第２の軌跡制御方式
とのいずれか一方を選択する選択手段502と、予め定め
た軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量を
演算するずれ量演算手段503と、ずれ量と作業方向速度
指令値とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向を第
１の修正方向速度指令値を演算する第１修正方向速度指
令値演算手段504と、作業方向速度指令値と第３のアー
ム先端の位置とに基づいて予め定めた軌跡と直交する直
交方向の第２の修正方向速度指令値を演算する第２修正
方向速度指令値演算手段505と、第２の軌跡制御方式が
選択されているときにのみ、作業方向速度指令値と第３
のアーム３の先端位置とから、第３のアーム３先端の予
め定めた軌跡方向の移動速度が作業方向速度指令値に対
応するように第１のアーム１の回動速度を演算する第１
回動速度演算手段506と、第１の制御方式が選択されて
いるときには、第２および第３のアーム2,3に関連した
角度と作業方向速度指令値と第１の修正方向速度指令値
とから、第３のアーム３先端の移動速度が、第１の修正
方向速度指令値と作業方向速度指令値とに対応するよう
に第２および第３のアーム2,3の回動速度を演算し、第
２の制御方式が選択されているときには、第２および第
３のアーム2,3に関連した角度と作業方向速度指令値と
第１および第２の修正方向速度指令値とから、第３のア
ーム３先端の移動速度が、第１および第２の修正方向速
度指令値の和と作業方向速度指令値とに対応するように
第２および第３のアーム2,3の回動速度を演算する第２
回動速度演算手段517と、第１および第２回動素度演算
手段506,517で演算された回動速度となるよう第1,第２
および第３の駆動手段4,5,6を駆動制御する駆動制御手
段508とを具備することにより、上述の問題点が解決さ
れる。
第1,第２および第３のアーム1,2,3に関連した角度を検
出する角度検出手段11,12,13と、第３のアーム３先端の
位置を検出する位置検出手段501と、第３のアーム３先
端が予め定めた軌跡にしたがって所定の作業速度で運動
するように作業方向速度指令値を指令する指令手段14
と、第１のアーム１を固定し第2,第３のアームを駆動し
て軌跡制御する第１の軌跡制御方式と、第１〜第３のア
ーム１〜３を駆動して軌跡制御する第２の軌跡制御方式
とのいずれか一方を選択する選択手段502と、予め定め
た軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量を
演算するずれ量演算手段503と、ずれ量と作業方向速度
指令値とに基づいて予め定めた軌跡と直交する方向を第
１の修正方向速度指令値を演算する第１修正方向速度指
令値演算手段504と、作業方向速度指令値と第３のアー
ム先端の位置とに基づいて予め定めた軌跡と直交する直
交方向の第２の修正方向速度指令値を演算する第２修正
方向速度指令値演算手段505と、第２の軌跡制御方式が
選択されているときにのみ、作業方向速度指令値と第３
のアーム３の先端位置とから、第３のアーム３先端の予
め定めた軌跡方向の移動速度が作業方向速度指令値に対
応するように第１のアーム１の回動速度を演算する第１
回動速度演算手段506と、第１の制御方式が選択されて
いるときには、第２および第３のアーム2,3に関連した
角度と作業方向速度指令値と第１の修正方向速度指令値
とから、第３のアーム３先端の移動速度が、第１の修正
方向速度指令値と作業方向速度指令値とに対応するよう
に第２および第３のアーム2,3の回動速度を演算し、第
２の制御方式が選択されているときには、第２および第
３のアーム2,3に関連した角度と作業方向速度指令値と
第１および第２の修正方向速度指令値とから、第３のア
ーム３先端の移動速度が、第１および第２の修正方向速
度指令値の和と作業方向速度指令値とに対応するように
第２および第３のアーム2,3の回動速度を演算する第２
回動速度演算手段517と、第１および第２回動素度演算
手段506,517で演算された回動速度となるよう第1,第２
および第３の駆動手段4,5,6を駆動制御する駆動制御手
段508とを具備することにより、上述の問題点が解決さ
れる。
E.作用 −請求項１− 指令手段14にて作業方向速度指令値を指令すると、第
３アーム３先端が指令された作業方向速度で運動するよ
うに第１のアーム１が回動する。この第１のアーム１の
回動に伴い、第３のアーム３先端が、予め定めた軌跡か
らそれと直交する方向へずれるが、このずれは第2,第３
のアーム2,3を回動することにより修正される。この修
正は、第２修正方向速度指令値を求めることにより行な
われる。一方、第３アーム３先端の目標軌跡からの偏差
をずれ量演算手段503で求め、このずれ量を用いて第１
修正方向速度指令値を求め、上記偏差を第2,第３のアー
ム駆動にフィードバックする。すなわち、請求項１の装
置では、第１〜第３のアーム１〜３のすべてを回動して
軌跡制御が行なわれる。
３アーム３先端が指令された作業方向速度で運動するよ
うに第１のアーム１が回動する。この第１のアーム１の
回動に伴い、第３のアーム３先端が、予め定めた軌跡か
らそれと直交する方向へずれるが、このずれは第2,第３
のアーム2,3を回動することにより修正される。この修
正は、第２修正方向速度指令値を求めることにより行な
われる。一方、第３アーム３先端の目標軌跡からの偏差
をずれ量演算手段503で求め、このずれ量を用いて第１
修正方向速度指令値を求め、上記偏差を第2,第３のアー
ム駆動にフィードバックする。すなわち、請求項１の装
置では、第１〜第３のアーム１〜３のすべてを回動して
軌跡制御が行なわれる。
−請求項２− 選択手段502により第２の軌跡制御方式を選択する
と、請求項１の作用と同一の制御がなされる。一方、第
１の軌跡制御方式を選択すると、次のようにして軌跡制
御が行なわれる。
と、請求項１の作用と同一の制御がなされる。一方、第
１の軌跡制御方式を選択すると、次のようにして軌跡制
御が行なわれる。
指令手段14にて作業方向速度指令値を設定すると、第
2,第３のアーム2,3が回動する。このとき、予め定めた
軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量が逐
次演算され、このずれ量を用いて第１の修正方向速度指
令値が演算される。そして、この第１の修正方向速度指
令値を用いて第2,第３のアーム2,3を駆動制御する。す
なわち、この第１の軌跡制御方式では、第１のアーム１
を固定し、第2,第３のアーム2,3により軌跡制御が行な
われる。
2,第３のアーム2,3が回動する。このとき、予め定めた
軌跡と直交する方向の第３のアーム３先端のずれ量が逐
次演算され、このずれ量を用いて第１の修正方向速度指
令値が演算される。そして、この第１の修正方向速度指
令値を用いて第2,第３のアーム2,3を駆動制御する。す
なわち、この第１の軌跡制御方式では、第１のアーム１
を固定し、第2,第３のアーム2,3により軌跡制御が行な
われる。
したがって、請求項２の装置では、作業内容に応じ
て、第1,第２の軌跡制御方式のいずれかが選択できる。
て、第1,第２の軌跡制御方式のいずれかが選択できる。
F.実施例 −第１の実施例− 第２図〜第12図により一実施例について説明する。以
下では、第18図（ａ）に示す作業機について説明する。
下では、第18図（ａ）に示す作業機について説明する。
（Ｉ）対象作業機の構成 第18図（ａ）において、下部走行体LT上に旋回可能に
上部旋回体USが設けられ、これらにより作業機本体CMが
構成される。上部旋回体USには第１アーム１が回動可能
に設けられ、その先端に第２アームが回動可能に設けら
れ、その先端に第３アーム３が回動可能に設けられてお
り、各アーム１〜３はそれぞれ油圧シリンダ４〜６によ
り駆動される。第３アーム３の先端には作業用アタッチ
メント、例えばバイブロハンマユニット７がピン結合さ
れる。第18図（ｂ）に示すアースオーガ掘削ユニット８
を用いても良い。
上部旋回体USが設けられ、これらにより作業機本体CMが
構成される。上部旋回体USには第１アーム１が回動可能
に設けられ、その先端に第２アームが回動可能に設けら
れ、その先端に第３アーム３が回動可能に設けられてお
り、各アーム１〜３はそれぞれ油圧シリンダ４〜６によ
り駆動される。第３アーム３の先端には作業用アタッチ
メント、例えばバイブロハンマユニット７がピン結合さ
れる。第18図（ｂ）に示すアースオーガ掘削ユニット８
を用いても良い。
（II）座標系の定義 本明細書においては第２図のようにこの作業機の座標
を定義し、以下の説明はこの座標に従う。第２図におい
て、 原点O:第１アーム１の回動支点 点A:第２アーム２の回動支点 点B:第３アーム３の回動支点 点C:第３アーム３先端の作業用アタッチメンントの連結
点 Ｘ軸：点O,A,B,Cを含む平面上にあり、点Ｏを通る水平
面との交線（修正方向と呼ぶ） Ｙ軸：点O,A,B,Cを含む平面上にあり、点Ｏを通りＸ軸
に直交する直線（作業方向と呼ぶ） L1:点O,A間長さ L2:点A,B間長さ L3:点B,C間長さ β：大地に対する旋回面のなす角 A1:X軸に対する線分OAのなす角 A2:X軸に対する線分ABのなす角 A3:X軸に対する線分BCのなす角 T1:旋回面に対する線分OAのなす角 T2:線分OAの延長線と線分ABのなす角 T3:線分ABの延長線と線分BCのなす角 ここで、A1＝T1＋β A2＝A1−T2 A3＝A2−T3 ＝A1−T2−T3 XR:点ＣのＸ座標 HY:点ＣのＹ座標 （III）第１および第２の軌跡制御方式 次に、本実施例における軌跡制御方式について説明す
る。
を定義し、以下の説明はこの座標に従う。第２図におい
て、 原点O:第１アーム１の回動支点 点A:第２アーム２の回動支点 点B:第３アーム３の回動支点 点C:第３アーム３先端の作業用アタッチメンントの連結
点 Ｘ軸：点O,A,B,Cを含む平面上にあり、点Ｏを通る水平
面との交線（修正方向と呼ぶ） Ｙ軸：点O,A,B,Cを含む平面上にあり、点Ｏを通りＸ軸
に直交する直線（作業方向と呼ぶ） L1:点O,A間長さ L2:点A,B間長さ L3:点B,C間長さ β：大地に対する旋回面のなす角 A1:X軸に対する線分OAのなす角 A2:X軸に対する線分ABのなす角 A3:X軸に対する線分BCのなす角 T1:旋回面に対する線分OAのなす角 T2:線分OAの延長線と線分ABのなす角 T3:線分ABの延長線と線分BCのなす角 ここで、A1＝T1＋β A2＝A1−T2 A3＝A2−T3 ＝A1−T2−T3 XR:点ＣのＸ座標 HY:点ＣのＹ座標 （III）第１および第２の軌跡制御方式 次に、本実施例における軌跡制御方式について説明す
る。
本実施例では、軌跡制御レバーを１本設け、このレバ
ーの操作によって第３アーム先端Ｃを重力方向に軌跡制
御する。そして、第１アーム１を固定し第2,第３アー
ムを駆動して軌跡制御する第１の方式と、第１〜第３
アームをすべて駆動して軌跡制御する第２の方式とを設
定し、作業機の姿勢に応じてまたはの制御方式のい
ずれかで軌跡制御する。
ーの操作によって第３アーム先端Ｃを重力方向に軌跡制
御する。そして、第１アーム１を固定し第2,第３アー
ムを駆動して軌跡制御する第１の方式と、第１〜第３
アームをすべて駆動して軌跡制御する第２の方式とを設
定し、作業機の姿勢に応じてまたはの制御方式のい
ずれかで軌跡制御する。
第１の軌跡制御方式 今、第３アーム３の先端Ｃの座標は、 Ｘ＝L1・cosA1＋L2・cos（A1−T2） ＋L3・cos（A1−T2−T3） ……（１） Ｙ＝L1・sinA1＋L2・sin（A1−T2） ＋L3・sin（A1−T2−T3） ……（２） となる。第１アーム１の角度A1を一定として両辺を時間
微分すると、 ＝・L2・sin（A1−T2）＋（２＋３） ・L3・sin（A1−T2−T3） ……（３） ＝−２・L2・cos（A1−T2）＋（２＋３） ・L3・cos（A1−T2−T3） ……（４） となる。上式をT2,T3について解けば、 となり、ＸおよびＹ方向の速度指令値である，に対
して第2,3アーム2,3の角速度制御値2,３を表わすこ
とができる。
微分すると、 ＝・L2・sin（A1−T2）＋（２＋３） ・L3・sin（A1−T2−T3） ……（３） ＝−２・L2・cos（A1−T2）＋（２＋３） ・L3・cos（A1−T2−T3） ……（４） となる。上式をT2,T3について解けば、 となり、ＸおよびＹ方向の速度指令値である，に対
して第2,3アーム2,3の角速度制御値2,３を表わすこ
とができる。
ここで、は上述の軌跡制御レバーにより入力される
作業方向速度指令値であり、第１の軌跡制御方式におい
ては、の次式で示される第１の修正方向速度指令値
１と定義する。１ ＝Ｋ（XO−XR）・｜｜ ……（７） ここで、Ｋは定数、XOは目標作業半径、XRは、 XR＝L1・cosA1＋L2・cosA2＋L3・cosA3 ……（８） で表わされる。すなわち、（XO−XR）は、軌跡制御レバ
ーの操作開始時における原点Ｏから第３アーム先端Ｃま
でのＸ方向距離X0と、操作開始後に（１）式で逐次求め
られるＸ方向距離XRとの偏差である。したがってこの第
１の修正方向速度指令値１は、軌跡の偏差XO−XRとオ
ペレータにより入力されるＹ方向速度指令値の絶対値
とに比例する速度指令値である。
作業方向速度指令値であり、第１の軌跡制御方式におい
ては、の次式で示される第１の修正方向速度指令値
１と定義する。１ ＝Ｋ（XO−XR）・｜｜ ……（７） ここで、Ｋは定数、XOは目標作業半径、XRは、 XR＝L1・cosA1＋L2・cosA2＋L3・cosA3 ……（８） で表わされる。すなわち、（XO−XR）は、軌跡制御レバ
ーの操作開始時における原点Ｏから第３アーム先端Ｃま
でのＸ方向距離X0と、操作開始後に（１）式で逐次求め
られるＸ方向距離XRとの偏差である。したがってこの第
１の修正方向速度指令値１は、軌跡の偏差XO−XRとオ
ペレータにより入力されるＹ方向速度指令値の絶対値
とに比例する速度指令値である。
以上からわかるとおり、第１の軌跡制御方式は、第１
アーム１を固定し、軌跡制御レバーによって第2,第３ア
ーム2,3を駆動して軌跡制御する際に、第３アーム先端
Ｘ方向へのずれ量をフィードバックするものである。
アーム１を固定し、軌跡制御レバーによって第2,第３ア
ーム2,3を駆動して軌跡制御する際に、第３アーム先端
Ｘ方向へのずれ量をフィードバックするものである。
第２の軌跡制御方式 これは、第１アーム１を制御することにより作業方向
速度を得て、なおかつ第１アーム１を制御したことによ
って生じる軌跡の偏差を打ち消すように第２および第３
（ーム2,3を制御し、かつ常に第３アーム３の先端を目
標軌跡からの偏差を第2,第３アーム制御にフィードバッ
クするものである。
速度を得て、なおかつ第１アーム１を制御したことによ
って生じる軌跡の偏差を打ち消すように第２および第３
（ーム2,3を制御し、かつ常に第３アーム３の先端を目
標軌跡からの偏差を第2,第３アーム制御にフィードバッ
クするものである。
以下にこの方式の原理を詳細に説明する。
第３図において、第2,第３アーム2,3を固定して第１
アーム１のみ１の角速度で制御したとき、原点Ｏと第
３アーム先端Ｃを結ぶ線分OCの長さをL,その接線方向速
度をυとすれば、 υ＝Ｌ・１ ……（９） ここで、HYは第３アーム先端Ｃ点の原点Ｏを基準とし
た作業方向の高さである。
アーム１のみ１の角速度で制御したとき、原点Ｏと第
３アーム先端Ｃを結ぶ線分OCの長さをL,その接線方向速
度をυとすれば、 υ＝Ｌ・１ ……（９） ここで、HYは第３アーム先端Ｃ点の原点Ｏを基準とし
た作業方向の高さである。
今、第２の制御方式による作業方向速度指令値を１
とすれば、υＹ＝１であるから、（10）式より、第１
アーム１の角速度１は、 で表わされる。すなわち、第２の制御方式では、与えら
れた作業方向速度指令値１に対し、（12）式で求めら
れる角速度で第１アーム１を制御する。
とすれば、υＹ＝１であるから、（10）式より、第１
アーム１の角速度１は、 で表わされる。すなわち、第２の制御方式では、与えら
れた作業方向速度指令値１に対し、（12）式で求めら
れる角速度で第１アーム１を制御する。
また、第2,第３アーム2,3の角速度2,３は次のよ
うにして求められる。すなわち、第１アーム１の回動に
より発生するυＸを打消すための修正方向速度指定値を
第２の修正方向速度指令値２定義すれば、この
２は、 と表わすことができ、上述の（５），（６）式における
として、（７）式と（13）式の和、すなわち、 を用いえば、第１の制御方式による偏差フィードバック
と同時に、第１アーム１の回動による軌跡偏差を第２ア
ーム２と第３アーム３とを制御することによって打消す
ことができる。
うにして求められる。すなわち、第１アーム１の回動に
より発生するυＸを打消すための修正方向速度指定値を
第２の修正方向速度指令値２定義すれば、この
２は、 と表わすことができ、上述の（５），（６）式における
として、（７）式と（13）式の和、すなわち、 を用いえば、第１の制御方式による偏差フィードバック
と同時に、第１アーム１の回動による軌跡偏差を第２ア
ーム２と第３アーム３とを制御することによって打消す
ことができる。
しかして本実施例においては、第１アーム１のアーム
角度と第３アーム先端の作業高さに応じてこれら第1,第
２の軌跡制御方式を選択する。以下にこの選択切換えに
ついて詳述する。
角度と第３アーム先端の作業高さに応じてこれら第1,第
２の軌跡制御方式を選択する。以下にこの選択切換えに
ついて詳述する。
まず第１アーム角を、第４図に示すように最小角T
1MIN未満、最大角A1MAX以上およびT1MINとA1MAXとの間
の３区分する。ここで、最小角T1MINは第１アームシリ
ンダ４が最縮少、すなわち第１アームと旋回面とのなす
角T1の最小値に多少の余裕を加えた角度である。最大角
A1MAXは、第２アーム２が制御可能、換言すると第２ア
ームシリンダ５がストロークエンドにならずに作業方向
の軌跡制御を可能とする最小の第１アーム角、また、こ
の値以上の値をとる第１アーム角である。すなわち、所
定の目標作業半径XOが与えられたとき、第１アーム角A1
が第４図に示すA1MAX以下では、第３アーム角A3が０度
になる前に、第２アームシリンダ５がストロークエンド
になってしまい連続して軌跡制御することができなくな
る。第２アームシリンダ５がストロークエンド直前とな
る第２アーム２の第１アーム１に対する角度をT2OFSと
すれば、目標作業半径XOが与えられたときに、 XO＝L1・cos（A1MAX）＋L2cos（A1MAX−T2OFS）＋L3 …
…（15） を満足するようにA1MAXを設定すれば、第１アーム角A1
がA1MAX以上の領域では第２アームシリンダ５がストロ
ークエンドとならず第３アーム３先端を軌跡制御でき
る。
1MIN未満、最大角A1MAX以上およびT1MINとA1MAXとの間
の３区分する。ここで、最小角T1MINは第１アームシリ
ンダ４が最縮少、すなわち第１アームと旋回面とのなす
角T1の最小値に多少の余裕を加えた角度である。最大角
A1MAXは、第２アーム２が制御可能、換言すると第２ア
ームシリンダ５がストロークエンドにならずに作業方向
の軌跡制御を可能とする最小の第１アーム角、また、こ
の値以上の値をとる第１アーム角である。すなわち、所
定の目標作業半径XOが与えられたとき、第１アーム角A1
が第４図に示すA1MAX以下では、第３アーム角A3が０度
になる前に、第２アームシリンダ５がストロークエンド
になってしまい連続して軌跡制御することができなくな
る。第２アームシリンダ５がストロークエンド直前とな
る第２アーム２の第１アーム１に対する角度をT2OFSと
すれば、目標作業半径XOが与えられたときに、 XO＝L1・cos（A1MAX）＋L2cos（A1MAX−T2OFS）＋L3 …
…（15） を満足するようにA1MAXを設定すれば、第１アーム角A1
がA1MAX以上の領域では第２アームシリンダ５がストロ
ークエンドとならず第３アーム３先端を軌跡制御でき
る。
ここで、（15）式をA1MAXに対して求めると、T2OFS,L
1,L2,L3は定数なので、 A1MAX＝G1（XO） ……（16） となり、この最大角A1MAXは目標作業半径XOのみで決ま
る。
1,L2,L3は定数なので、 A1MAX＝G1（XO） ……（16） となり、この最大角A1MAXは目標作業半径XOのみで決ま
る。
次に第３アーム先端高さHYは、第４図に示すようにH
Y1と、HY2とによって３区分する。ここで、 但し、ｄは、第１アーム角A1をA1MAXとしたときの目
標作業半径XOにおける最大の作業高さと、旋回面に対す
る第１アーム１の角度T1をT1MINとしたときの最小の作
業高さの中点の高さとする。また、ｈは、第２の軌跡制
御方式で第３アーム３先端をＸ＝XOで軌跡制御するとき
に第１アーム１が角度T1MINからA1MAXまでの角速度１
で回動する際の第３アーム３先端の移動距離とする。す
なわち移動時間をｔとすると、 ｔ＝（A1MAX−T1MIN）／１ ……（19） ｈ＝ｔ ＝（A1MAX−T1MIN）／１ ……（20） （12），（20）より移動距離ｈは、 ｈ＝（A1MAX−T1MIN）XO ……（21） と表わされる。（16）式より角度A1MAXは目標作業半径X
Oで一義的に決定され、T1MINは一定値であるから、距離
d,hはともに目標作業半径XOで決まることになる。した
がって、最大作業高さHY1,最小作業高さHY2は、 HY1＝G2（XO） ……（22） HY2＝G3（XO） ……（23） と表わすことができる。なお、HY1,HY2は、アーム３先
端がその間を運動する際にＸ方向偏差の修正がやり易い
領域である作業高さ零を含んでいれば、他の方法で決め
ても差支えない。
Y1と、HY2とによって３区分する。ここで、 但し、ｄは、第１アーム角A1をA1MAXとしたときの目
標作業半径XOにおける最大の作業高さと、旋回面に対す
る第１アーム１の角度T1をT1MINとしたときの最小の作
業高さの中点の高さとする。また、ｈは、第２の軌跡制
御方式で第３アーム３先端をＸ＝XOで軌跡制御するとき
に第１アーム１が角度T1MINからA1MAXまでの角速度１
で回動する際の第３アーム３先端の移動距離とする。す
なわち移動時間をｔとすると、 ｔ＝（A1MAX−T1MIN）／１ ……（19） ｈ＝ｔ ＝（A1MAX−T1MIN）／１ ……（20） （12），（20）より移動距離ｈは、 ｈ＝（A1MAX−T1MIN）XO ……（21） と表わされる。（16）式より角度A1MAXは目標作業半径X
Oで一義的に決定され、T1MINは一定値であるから、距離
d,hはともに目標作業半径XOで決まることになる。した
がって、最大作業高さHY1,最小作業高さHY2は、 HY1＝G2（XO） ……（22） HY2＝G3（XO） ……（23） と表わすことができる。なお、HY1,HY2は、アーム３先
端がその間を運動する際にＸ方向偏差の修正がやり易い
領域である作業高さ零を含んでいれば、他の方法で決め
ても差支えない。
このように決めた第１アーム角の区分と作業高さの区
分との組み合わせに対して、第1,第２の軌跡制御方式を
表１のように選択する。
分との組み合わせに対して、第1,第２の軌跡制御方式を
表１のように選択する。
すなわち、＞０の制御方向（上昇）では、第１アー
ム角がA1MAX未満でかつ作業高さがHY2以上のときに第２
の制御方式を選択し、それ以外では第１の制御方式を選
択する。
ム角がA1MAX未満でかつ作業高さがHY2以上のときに第２
の制御方式を選択し、それ以外では第１の制御方式を選
択する。
また、＜０の制御方向（下降）では、第１アーム角
がT1MIN以上でかつ作業高さがHY1未満のときに第２の制
御方式を選択し、それ以外では第１の制御方式を選択す
る。
がT1MIN以上でかつ作業高さがHY1未満のときに第２の制
御方式を選択し、それ以外では第１の制御方式を選択す
る。
本制御方式においては、A1MAXからT1MINの間を往復す
るように第１アーム角を制御するが、表１のように制御
方法を選択することによって制御開始時の第１アーム角
を任意角度とすることが可能となる。
るように第１アーム角を制御するが、表１のように制御
方法を選択することによって制御開始時の第１アーム角
を任意角度とすることが可能となる。
例えば作業高さがHY1以上から＜０の方向へ制御を
開始する場合、まず、第１アーム角がA1MAX以上のとき
は第20図（ａ）に示すように、次に（イ）〜（ニ）の順
序で軌跡制御が行なわれる。
開始する場合、まず、第１アーム角がA1MAX以上のとき
は第20図（ａ）に示すように、次に（イ）〜（ニ）の順
序で軌跡制御が行なわれる。
（イ）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さをHY1へ、 （ロ）第２の制御方法：第１アーム角をT1MIN方向へ、
作業高さをHY2へ、 （ハ）第２の制御方法：第１アーム角をT1MINへ、作業
高さをHY2未満へ、 （ニ）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さを更にHY2未満へ。
高さをHY1へ、 （ロ）第２の制御方法：第１アーム角をT1MIN方向へ、
作業高さをHY2へ、 （ハ）第２の制御方法：第１アーム角をT1MINへ、作業
高さをHY2未満へ、 （ニ）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さを更にHY2未満へ。
同様に第１アーム角が、A1MAXとT1MINの中間のときは
第20図（ｂ）の（イ），（ロ），（ニ）のように軌跡制
御される。なお、（イ），（ロ），（ニ）は上述した
（イ），（ロ），（ニ）と同様であり、説明を省略す
る。
第20図（ｂ）の（イ），（ロ），（ニ）のように軌跡制
御される。なお、（イ），（ロ），（ニ）は上述した
（イ），（ロ），（ニ）と同様であり、説明を省略す
る。
また、次に＞０の方向へ制御を開始すると、第20図
（ｃ）に示すように、次の（ホ）〜（ト）の順序で軌跡
制御が行なわれる。
（ｃ）に示すように、次の（ホ）〜（ト）の順序で軌跡
制御が行なわれる。
（ホ）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さをHY2へ、 （ヘ）第２の制御方法：第１アーム角をA1MAXへ、作業
高さをHY1へ、 （ト）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さを更にHY1以上へ。
高さをHY2へ、 （ヘ）第２の制御方法：第１アーム角をA1MAXへ、作業
高さをHY1へ、 （ト）第１の制御方法：第１アーム角は変化させず作業
高さを更にHY1以上へ。
そしてこれ以後は、第１アーム角はA1MAXとT1MINの間
を常に往復するようになる。
を常に往復するようになる。
なお、制御開始時の作業高さを上記以外としても、同
様である。
様である。
（IV）軌跡制御装置の構成 次に第５図〜第11図により軌跡制御装置の構成を説明
する。
する。
全体構成（第６図） 第５図において、角度検出器10は、上部旋回体フレー
ム上に取付けられ、周知の振り子機構とポテンショメー
タにより上部旋回体の傾斜角βを検出し、その傾斜角β
を第１の修正方向速度演算回路200へ入力する。角度検
出器11は、第１アーム１の回動支点に取付けられ、周知
の振り子機構とポテンショメータにより第１アーム１と
上部旋回体USとの相対角T1を検出し、その相対角T1を作
業方向速度指令値分割演算回路100,第１の修正方向速度
演算回路200および流量制御値演算回路400へ入力する。
角度検出器12,13は、第2,第３アーム2,3の回動支点に取
付けられ、周知のレバー機構とポテンショメータによ
り、それぞれ第１アーム１と第２アーム２の相対角T
2と、第２アーム２と第３アーム３との相対角T3を検出
し、各相対角T2,T3を第１の修正方向速度指令値演算回
路200および流量制御値演算回路400へ入力する。
ム上に取付けられ、周知の振り子機構とポテンショメー
タにより上部旋回体の傾斜角βを検出し、その傾斜角β
を第１の修正方向速度演算回路200へ入力する。角度検
出器11は、第１アーム１の回動支点に取付けられ、周知
の振り子機構とポテンショメータにより第１アーム１と
上部旋回体USとの相対角T1を検出し、その相対角T1を作
業方向速度指令値分割演算回路100,第１の修正方向速度
演算回路200および流量制御値演算回路400へ入力する。
角度検出器12,13は、第2,第３アーム2,3の回動支点に取
付けられ、周知のレバー機構とポテンショメータによ
り、それぞれ第１アーム１と第２アーム２の相対角T
2と、第２アーム２と第３アーム３との相対角T3を検出
し、各相対角T2,T3を第１の修正方向速度指令値演算回
路200および流量制御値演算回路400へ入力する。
制御レバー14は運転席に取付けられ、例えばレバー機
構とポテンショメータで構成され、レバーの操作角度に
相応した信号を出力する。この信号は、第３アーム３先
端の作業方向速度指令値として作業方向速度指令値分
割演算回路100と第１の修正方向回路度指令値演算回路2
00とに入力される。
構とポテンショメータで構成され、レバーの操作角度に
相応した信号を出力する。この信号は、第３アーム３先
端の作業方向速度指令値として作業方向速度指令値分
割演算回路100と第１の修正方向回路度指令値演算回路2
00とに入力される。
作業方向速度指令値分割演算回路100は、角度A1,T1,
作業高さHY及び目標作業半径XOから、作業方向速度指令
値を、第１の作業方向速度指定値１と第２の作業方
向速度指令値２とに分割し、１を第２の修正方向速
度演算回路250と第２の角速度演算回路350に、Y2を第１
の角速度制御値演算回路300に入力する。
作業高さHY及び目標作業半径XOから、作業方向速度指令
値を、第１の作業方向速度指定値１と第２の作業方
向速度指令値２とに分割し、１を第２の修正方向速
度演算回路250と第２の角速度演算回路350に、Y2を第１
の角速度制御値演算回路300に入力する。
第１の修正方向速度指令値演算回路200は、角度β,
T1,T2,T3及び作業速度指令値から第１の修正方向速度
指令値１を減算して第１の角速度制御値演算回路300
へ入力するとともに、軌跡制御レバー14の操作開始点に
おける原点Ｏから第３アーム先端までのＸ方向距離X
O（目標作業半径と呼ぶ）および、Ｘ軸と第1,第2,第３
アーム1,2,3のなす角度A1,A2,A3および原点Ｏから第３
アーム先端までのＹ方向距離HY（作業高さ）を演算す
る。A1,HY,XOは作業方向速度指令値分割演算回路100に
入力され、角度A2,A3は第１の角速度制御値演算回路300
にも入力される。
T1,T2,T3及び作業速度指令値から第１の修正方向速度
指令値１を減算して第１の角速度制御値演算回路300
へ入力するとともに、軌跡制御レバー14の操作開始点に
おける原点Ｏから第３アーム先端までのＸ方向距離X
O（目標作業半径と呼ぶ）および、Ｘ軸と第1,第2,第３
アーム1,2,3のなす角度A1,A2,A3および原点Ｏから第３
アーム先端までのＹ方向距離HY（作業高さ）を演算す
る。A1,HY,XOは作業方向速度指令値分割演算回路100に
入力され、角度A2,A3は第１の角速度制御値演算回路300
にも入力される。
第２の修正方向速度演算回路250は、距離XO,作業高さ
HY及び第１の作業方向速度指令値から第２の修正方向
速度指令値２を演算し、第１の角速度制御値演算回路
300に入力する。
HY及び第１の作業方向速度指令値から第２の修正方向
速度指令値２を演算し、第１の角速度制御値演算回路
300に入力する。
第１の角速度制御値演算回路300は、角度A2,A3,T3及
び速度指令値1,2,から第2,第３アーム2,3の角度
制御値2,３を演算し、これらを流量制御値演算回路
400に入力する。
び速度指令値1,2,から第2,第３アーム2,3の角度
制御値2,３を演算し、これらを流量制御値演算回路
400に入力する。
第２の角速度制御値演算回路350は、距離XO及び第１
の作業方向速度指令値１から第１アーム１の角速度制
御値１を演算し、流量制御値演算回路400へ入力す
る。
の作業方向速度指令値１から第１アーム１の角速度制
御値１を演算し、流量制御値演算回路400へ入力す
る。
流量制御値演算回路400は、角速度制御値1,2,
３及び角度T1,T2,T3からシリンダ4,5,6の流量制御値Q1,
Q2,Q3を演算し、電気油圧変換弁15,16,17に入力する。
これら電気油圧変換弁15,16,17は、油圧源から圧油が導
かれており、入力される流量制御値Q1,Q2,Q3に応じた流
量および方向で圧油を第1,第2,第３アーム1,2,3用のシ
リンダ4,5,6に供給する。
３及び角度T1,T2,T3からシリンダ4,5,6の流量制御値Q1,
Q2,Q3を演算し、電気油圧変換弁15,16,17に入力する。
これら電気油圧変換弁15,16,17は、油圧源から圧油が導
かれており、入力される流量制御値Q1,Q2,Q3に応じた流
量および方向で圧油を第1,第2,第３アーム1,2,3用のシ
リンダ4,5,6に供給する。
操作レバー18〜20は、コントロールバルブ21〜23へ手
動操作量に応じたパイロット油圧を与え、コントロール
バルブ21〜23の開口面積と切換方向を制御する。コント
ロールバルブ21〜23は、操作レバー18〜20からのパイロ
ット油圧により、シリンダ４〜６へ送る圧油の流量およ
び方向を制御する。各シリンダ４〜６は、操作レバー18
〜20により任意に伸縮可能であり、またコントロールバ
ルブ21,22,23あるいは電気油圧変換弁14,15,16からの圧
油により伸縮されるように各弁と接続されている。
動操作量に応じたパイロット油圧を与え、コントロール
バルブ21〜23の開口面積と切換方向を制御する。コント
ロールバルブ21〜23は、操作レバー18〜20からのパイロ
ット油圧により、シリンダ４〜６へ送る圧油の流量およ
び方向を制御する。各シリンダ４〜６は、操作レバー18
〜20により任意に伸縮可能であり、またコントロールバ
ルブ21,22,23あるいは電気油圧変換弁14,15,16からの圧
油により伸縮されるように各弁と接続されている。
各回路の詳細説明 第６図は、角度T1,T2,T3,βおよび作業方向速度指令
値が入力され、目標作業半径XO,原点Ｏから第３アー
ム先端までのＹ方向距離（作業高さ）HYおよび第１の修
正方向速度指令値１を演算する第１の修正方向速度指
令値演算回路200を示す。
値が入力され、目標作業半径XO,原点Ｏから第３アー
ム先端までのＹ方向距離（作業高さ）HYおよび第１の修
正方向速度指令値１を演算する第１の修正方向速度指
令値演算回路200を示す。
（８）式で示すＸ方向距離XRは、第６図に示すとお
り、角度βとT1との和（β＋T1）を示す角度A1を出力す
る加算器201と、角度A1と角度T2との偏差（A1−T2）を
示す角度A2を出力する偏差器202と、角度A2と角度T3と
の偏差（A2−T3）を示す角度A3を出力する偏差器203
と、角度A1〜A3の余弦cosA1〜cosA3を出力する関数発生
器206〜208と、その出力値にそれぞれ係数L1〜L3を掛け
L1・cosA1〜L3・cosA3を出力する係数器209〜211と、L1
・cosA1〜L3・cosA3をそれぞれ加算してＸ方向距離XRを
出力する加算器204とによって求められる。
り、角度βとT1との和（β＋T1）を示す角度A1を出力す
る加算器201と、角度A1と角度T2との偏差（A1−T2）を
示す角度A2を出力する偏差器202と、角度A2と角度T3と
の偏差（A2−T3）を示す角度A3を出力する偏差器203
と、角度A1〜A3の余弦cosA1〜cosA3を出力する関数発生
器206〜208と、その出力値にそれぞれ係数L1〜L3を掛け
L1・cosA1〜L3・cosA3を出力する係数器209〜211と、L1
・cosA1〜L3・cosA3をそれぞれ加算してＸ方向距離XRを
出力する加算器204とによって求められる。
制御レバー14の操作開始時には、求められたＸ方向距
離XRは記憶器214に初期値X0として記憶され、以後、加
算器204からの出力XRと記憶器214からの出力X0との偏差
（＝X0−XR）が偏差器205で得られる。また、（７）式
で示す第１の修正方向速度指令値の演算は、偏差（X0
−XR）と作業方向速度指令値の絶対値｜｜をとる絶
対値変換器215とこれらを乗算する乗算器213と、乗算器
213からの出力｜｜（X0−XR）に係数Ｋを掛ける係数
器212とによって行われる。
離XRは記憶器214に初期値X0として記憶され、以後、加
算器204からの出力XRと記憶器214からの出力X0との偏差
（＝X0−XR）が偏差器205で得られる。また、（７）式
で示す第１の修正方向速度指令値の演算は、偏差（X0
−XR）と作業方向速度指令値の絶対値｜｜をとる絶
対値変換器215とこれらを乗算する乗算器213と、乗算器
213からの出力｜｜（X0−XR）に係数Ｋを掛ける係数
器212とによって行われる。
一方、作業高さHYは、 HY＝L1・sinA1＋L2・sinA2＋L3・sinA3 ……（24） で表わされ、第６図に示す通り角度A1〜A3の正弦sinA1
〜sinA3を出力する関数発生器221〜223と、その出力に
それぞれ係数L1〜L3を掛けL1・sinA1〜L3・sinA3を出力
する係数器224〜226と、L1・sinA1〜L3・sinA3をそれぞ
れ加算してＹ方向距離HYを出力する加算器227とによっ
て求められる。
〜sinA3を出力する関数発生器221〜223と、その出力に
それぞれ係数L1〜L3を掛けL1・sinA1〜L3・sinA3を出力
する係数器224〜226と、L1・sinA1〜L3・sinA3をそれぞ
れ加算してＹ方向距離HYを出力する加算器227とによっ
て求められる。
第７は、角度A1,T1,目標作業半径XO,Y方向距離HYが入
力され、作業方向速度指令値に基づいて第１および第
２の作業方向速度指令値1,２を演算する作業方向速
度指令値分割演算回路100を示す。
力され、作業方向速度指令値に基づいて第１および第
２の作業方向速度指令値1,２を演算する作業方向速
度指令値分割演算回路100を示す。
ここで、表２に示すとおり、第１の作業方向速度指令
値１が零で第２の作業方向速度指令値２が作業方向
速度指令値と等しくなると第１の軌跡制御方式が選択
され、第１の作業方向速度指令値１が作業方向速度指
令値と等しく、第２の作業方向速度指令値２が零に
なると第２の軌跡制御方式が選択される。
値１が零で第２の作業方向速度指令値２が作業方向
速度指令値と等しくなると第１の軌跡制御方式が選択
され、第１の作業方向速度指令値１が作業方向速度指
令値と等しく、第２の作業方向速度指令値２が零に
なると第２の軌跡制御方式が選択される。
以上説明した第１および第２の制御方式の選択は表１
の条件に従うので、この作業方向速度指令値分割演算回
路100は、入力される目標作業半径XOから角度A1MAXを読
み出す関数発生器101と、同様にXOから最大作業高さHY1
および最小高さHY2をそれぞれ読み出す関数発生器102,1
03とを備える。関数発生器101は（16）式を満足し、関
数発生器102,103は（22），（23）式を満足する。
の条件に従うので、この作業方向速度指令値分割演算回
路100は、入力される目標作業半径XOから角度A1MAXを読
み出す関数発生器101と、同様にXOから最大作業高さHY1
および最小高さHY2をそれぞれ読み出す関数発生器102,1
03とを備える。関数発生器101は（16）式を満足し、関
数発生器102,103は（22），（23）式を満足する。
更にこの作業方向速度指令値分割演算回路100は、表
１の第１アーム角および作業高さの区分の組み合わせに
対する制御方式の選択論理を構成するため、関数発生器
104〜107を備える。関数発生器104は角度A1がA1MAX以上
のとき０、A1MAX未満のとき１を出力し、関数発生器105
は角度T1がT1MIN未満で０、T1MIN以上で１を出力し、関
数発生器106は作業高さHYがHY1以上で０、HY1未満で１
を出力し、関数発生器107は作業高さHYがHY2未満で０、
HY2以上で１を出力する。ただし、いずれの関数発生器
においても制御の切換えをショックなく行わせるため、
出力値を０から１へまた１から０へ徐々に変化させるよ
う、いわゆるなまし制御を行う。
１の第１アーム角および作業高さの区分の組み合わせに
対する制御方式の選択論理を構成するため、関数発生器
104〜107を備える。関数発生器104は角度A1がA1MAX以上
のとき０、A1MAX未満のとき１を出力し、関数発生器105
は角度T1がT1MIN未満で０、T1MIN以上で１を出力し、関
数発生器106は作業高さHYがHY1以上で０、HY1未満で１
を出力し、関数発生器107は作業高さHYがHY2未満で０、
HY2以上で１を出力する。ただし、いずれの関数発生器
においても制御の切換えをショックなく行わせるため、
出力値を０から１へまた１から０へ徐々に変化させるよ
う、いわゆるなまし制御を行う。
また、最小値選択回路108は、A1MAXに応じて関数発生
器104から出力される信号と、最小作業高さHY2に応じて
関数発生器107から出力される信号との最小値をとる。
最小値選択回路109は、T1MINに応じて関数発生器105か
ら出力される信号と、最大作業高さHY1に応じて関数発
生器106から出力される信号との最小値をとる。切換器1
10は、作業方向速度指令値の正負によって切換えられ
るもので、正のときにａ接点、負のときにｂ接点とな
る。
器104から出力される信号と、最小作業高さHY2に応じて
関数発生器107から出力される信号との最小値をとる。
最小値選択回路109は、T1MINに応じて関数発生器105か
ら出力される信号と、最大作業高さHY1に応じて関数発
生器106から出力される信号との最小値をとる。切換器1
10は、作業方向速度指令値の正負によって切換えられ
るもので、正のときにａ接点、負のときにｂ接点とな
る。
乗算器111は、最小値選択回路108または109の出力信
号と作業方向速度指令値とを乗じるもので、その出力
は、最小値選択回路108,109の出力が０のときは０を出
力し、１のときは作業方向速度指令値を出力し、それ
らは第１の作業方向速度指令値１として用いられる。
偏差器112は、乗算器111の出力と作業方向速度指令値
との偏差をとり第２の作業方向速度指令値２を得るも
のであり、乗算器111が０を出力すると第２の作業方向
速度指令値２は作業方向速度指令値と等しくなり、
を出力すると第２の作業方向速度指令値２は０とな
る。すなわち、偏差器112によって第２の作業方向速度
指令値２が、２ ＝−１ から求められる。
号と作業方向速度指令値とを乗じるもので、その出力
は、最小値選択回路108,109の出力が０のときは０を出
力し、１のときは作業方向速度指令値を出力し、それ
らは第１の作業方向速度指令値１として用いられる。
偏差器112は、乗算器111の出力と作業方向速度指令値
との偏差をとり第２の作業方向速度指令値２を得るも
のであり、乗算器111が０を出力すると第２の作業方向
速度指令値２は作業方向速度指令値と等しくなり、
を出力すると第２の作業方向速度指令値２は０とな
る。すなわち、偏差器112によって第２の作業方向速度
指令値２が、２ ＝−１ から求められる。
第２の制御方式を選択する条件で考えてみると、＞
０の制御方式（上昇）では切換器110がａ接点側に切換
わっているから、第１アーム角A1がA1MAX未満で出力１
となる関数発生器104の出力と、作業高さHYがHY2で出力
１となる関数発生器107の出力とにおける最小値１を最
小値選択回路108で選択し、これに作業方向速度指令値
を乗算器111により掛け合わせれば、第２の制御方式
の指令値となり、作業方向速度指令値に等しい第１の
作業方向速度指令値１が得られる。このとき、第２の
作業方向速度指令値２は零となる。同様に＜０の制
御方向（下降）では切掛器110がｂ接点側に切掛わって
いるから、第１アーム角T1がT1MIN以上で出力１となる
関数発生器105の出力と、作業高さHYがHY1未満で出力１
となる関数発生器106の出力とにおける最小値１を最小
値選択回路109で選択すれば、上昇の場合と同様に作業
方向速度指令値に等しい第１の作業方向速度指令値
１が得られる。このときも第２の作業方向速度指令値
２は零となる。これ以外の第１アーム角と作業高さの条
件ではすべて第１の軌跡制御方式とすべく、第１の作業
方向速度指令値１が零、第２の作業方向速度指令値
２が作業方向速度指令値に等しくなる。
０の制御方式（上昇）では切換器110がａ接点側に切換
わっているから、第１アーム角A1がA1MAX未満で出力１
となる関数発生器104の出力と、作業高さHYがHY2で出力
１となる関数発生器107の出力とにおける最小値１を最
小値選択回路108で選択し、これに作業方向速度指令値
を乗算器111により掛け合わせれば、第２の制御方式
の指令値となり、作業方向速度指令値に等しい第１の
作業方向速度指令値１が得られる。このとき、第２の
作業方向速度指令値２は零となる。同様に＜０の制
御方向（下降）では切掛器110がｂ接点側に切掛わって
いるから、第１アーム角T1がT1MIN以上で出力１となる
関数発生器105の出力と、作業高さHYがHY1未満で出力１
となる関数発生器106の出力とにおける最小値１を最小
値選択回路109で選択すれば、上昇の場合と同様に作業
方向速度指令値に等しい第１の作業方向速度指令値
１が得られる。このときも第２の作業方向速度指令値
２は零となる。これ以外の第１アーム角と作業高さの条
件ではすべて第１の軌跡制御方式とすべく、第１の作業
方向速度指令値１が零、第２の作業方向速度指令値
２が作業方向速度指令値に等しくなる。
第８図は第１の作業方向速度指令値1,目標作業半径
XOおよび作業高さHYが入力され、第２の修正方向速度指
令値２を演算する第２の修正方向速度指令値演算回路
250を示す。
XOおよび作業高さHYが入力され、第２の修正方向速度指
令値２を演算する第２の修正方向速度指令値演算回路
250を示す。
第２の修正方向速度指令値は（13）式から、乗算器
251により第１の作業方向速度指令値１と作業高さHY
を掛け合わせ、これを除算器252により目標作業半径XO
で除せば求められる。
251により第１の作業方向速度指令値１と作業高さHY
を掛け合わせ、これを除算器252により目標作業半径XO
で除せば求められる。
第９図は、第１の作業方向速度指令値１および目標
作業半径XOが入力され、上部旋回体に対する第１アーム
１の角速度制御値１を演算する第２の角速度制御値演
算回路350を示す。
作業半径XOが入力され、上部旋回体に対する第１アーム
１の角速度制御値１を演算する第２の角速度制御値演
算回路350を示す。
第１アーム１の角速度制御値は（12）式から、除算
器351により第１の作業方向速度指令値１を目標作業
半径XOで除せば求められる。
器351により第１の作業方向速度指令値１を目標作業
半径XOで除せば求められる。
第10図は、角度A2,A3,T3,第２の作業方向速度指令値
2,修正方向速度指令値1,２が入力され、第１アー
ム１に対する第２アーム２の角速度制御値２および第
２アーム２に対する第３アーム３の角速度制御値３を
演算する第１の角速度制御値演算回路300を示す。
2,修正方向速度指令値1,２が入力され、第１アー
ム１に対する第２アーム２の角速度制御値２および第
２アーム２に対する第３アーム３の角速度制御値３を
演算する第１の角速度制御値演算回路300を示す。
第１の角速度制御値演算回路300は、第10図に示すと
おり、cosA3,sinA3,cosA2,sinA2,sinT3をそれぞれ出力
する関数発生器305〜309と、これらの関数にL2あるいは
L3の係数を掛ける係数器310〜314と、L2・sinT3にL3の
係数を掛ける係数器315と、cosA3,２・sinA3,（L
3cosA3＋L2cosA2），（L3sinA3＋L2sinA2）をそれぞ
れ出力する乗算器316〜319と、L3・cosA3＋L2・cosA2,L
3・sinA3＋L2・sinA2をそれぞれ出力する加算器301,302
と、（・cosA3＋2,sinA3），−（L2・cosA2＋L3
・cosA3）−２（L2・sinA2＋L3・sinA3）をそれぞれ
出力する加算器303,304と、これらの出力により（５）
式，（６）式に示した割算を行ない、角速度制御値2,
３を出力する割算器320,321とから構成される。な
お、修正方向速度指令値は、第１および第２の修正方
向速度指令値１と２と加算器322で加算して得る。
おり、cosA3,sinA3,cosA2,sinA2,sinT3をそれぞれ出力
する関数発生器305〜309と、これらの関数にL2あるいは
L3の係数を掛ける係数器310〜314と、L2・sinT3にL3の
係数を掛ける係数器315と、cosA3,２・sinA3,（L
3cosA3＋L2cosA2），（L3sinA3＋L2sinA2）をそれぞ
れ出力する乗算器316〜319と、L3・cosA3＋L2・cosA2,L
3・sinA3＋L2・sinA2をそれぞれ出力する加算器301,302
と、（・cosA3＋2,sinA3），−（L2・cosA2＋L3
・cosA3）−２（L2・sinA2＋L3・sinA3）をそれぞれ
出力する加算器303,304と、これらの出力により（５）
式，（６）式に示した割算を行ない、角速度制御値2,
３を出力する割算器320,321とから構成される。な
お、修正方向速度指令値は、第１および第２の修正方
向速度指令値１と２と加算器322で加算して得る。
第11図は流量制御値演算回路400を示し、入力される
角度T1,T2,T3および角速度制御値1,2,３により、
第1,第2,第３シリンダ4,5,6の流量制御値、すなわち電
気油圧変換弁15,16,17への入力信号Q1,Q2,Q3を演算す
る。
角度T1,T2,T3および角速度制御値1,2,３により、
第1,第2,第３シリンダ4,5,6の流量制御値、すなわち電
気油圧変換弁15,16,17への入力信号Q1,Q2,Q3を演算す
る。
今、第12図に示すように、 S:シリンダ長さ l0:アーム回動点O1とシリンダロッド側支点O2との距離 l1:アーム回動点O1とシリンダボトム側支点O3との距離 T:アーム角度に相当する値（アーム角度に定数を加えた
値） とすると、 が成り立つ。（26）式の両辺を時間微分すると、 となり、シリンダ速度と角速度との関係を示す。
（27）式のうち、を除いた項はＴの関数となっている
から、（27）式は、 ＝ｆ（Ｔ）・ ……（28） と置くことができる。ここで、ｆ（Ｔ）はリンク補正係
数であり、予め計算した結果関数発生器から出力される
ように設定可能である。
値） とすると、 が成り立つ。（26）式の両辺を時間微分すると、 となり、シリンダ速度と角速度との関係を示す。
（27）式のうち、を除いた項はＴの関数となっている
から、（27）式は、 ＝ｆ（Ｔ）・ ……（28） と置くことができる。ここで、ｆ（Ｔ）はリンク補正係
数であり、予め計算した結果関数発生器から出力される
ように設定可能である。
（28）式のシリンダ速度にシリンダ面積ａを掛けれ
ば必要流量Ｑが求まるから、第1,第2,第３シリンダ4,5,
6の流量制御値Q1,Q2,Q3は、 Q1＝１・f1（T1）・a1 ……（29） Q2＝２・f2（T2）・a2 ……（30） Q3＝３・f3（T3）・a3 ……（31） として表わせる。なお、シリンダ面積a1,a2,a3は、実際
にはロッド側，ボトム側では異なるから、伸出時，収縮
時に応じてa1,a2,a3を適宜切換えて用いる必要がある。
ば必要流量Ｑが求まるから、第1,第2,第３シリンダ4,5,
6の流量制御値Q1,Q2,Q3は、 Q1＝１・f1（T1）・a1 ……（29） Q2＝２・f2（T2）・a2 ……（30） Q3＝３・f3（T3）・a3 ……（31） として表わせる。なお、シリンダ面積a1,a2,a3は、実際
にはロッド側，ボトム側では異なるから、伸出時，収縮
時に応じてa1,a2,a3を適宜切換えて用いる必要がある。
（29）式〜（31）式を演算するため、この流量制御値
演算回路400は、第11図に示すとおり、f1（T1）,f
2（T2）,f3（T3）の関数発生器401〜403と、（28）式に
示すシリンダ速度を演算する乗算器404〜406と、シリ
ンダ速度にシリンダ面積a1,a2,a3を乗じ、流量制御値
Q1,Q2,Q3を得る係数器407〜409とを有する。
演算回路400は、第11図に示すとおり、f1（T1）,f
2（T2）,f3（T3）の関数発生器401〜403と、（28）式に
示すシリンダ速度を演算する乗算器404〜406と、シリ
ンダ速度にシリンダ面積a1,a2,a3を乗じ、流量制御値
Q1,Q2,Q3を得る係数器407〜409とを有する。
特許請求の範囲の各構成要素と実施例の構成要素とを
対比すると次のとおりである。
対比すると次のとおりである。
−請求項２− （１）第１〜第３のアーム：第１〜第３アーム1,2,3 （２）第１〜第３の駆動手段：第１〜第３アーム１〜３
用のシリンダ４〜６ （３）作業用アタッチメント：バイブロハンマ７ （４）角度検出手段：角度検出器10〜13 （５）位置検出手段501:加算点201〜203,関数発生器206
〜208,221〜223 係数器209〜211,224〜226 加算点204,227 （６）指令手段：制御レバー14 （７）ずれ量演算手段503:記憶器214, 加算点205 （８）第１修正方向即置指令値演算手段504:第１修正方
向速度指令値演算回路200 （９）第２修正方向速度指令値演算手段505:第２修正方
向速度指令値演算回路250 （10）第１回動速度演算手段506:第２の角速度制御値演
算回路350 （11）第２回動速度演算手段507:第１の角速度制御値演
算回路300 （12）駆動制御手段508:流量制御値演算回路400,電気油
圧変換弁15,16,17 （13）選択手段502:作業方向速度指令値分割演算回路10
0 次に本装置の動作について説明する。
用のシリンダ４〜６ （３）作業用アタッチメント：バイブロハンマ７ （４）角度検出手段：角度検出器10〜13 （５）位置検出手段501:加算点201〜203,関数発生器206
〜208,221〜223 係数器209〜211,224〜226 加算点204,227 （６）指令手段：制御レバー14 （７）ずれ量演算手段503:記憶器214, 加算点205 （８）第１修正方向即置指令値演算手段504:第１修正方
向速度指令値演算回路200 （９）第２修正方向速度指令値演算手段505:第２修正方
向速度指令値演算回路250 （10）第１回動速度演算手段506:第２の角速度制御値演
算回路350 （11）第２回動速度演算手段507:第１の角速度制御値演
算回路300 （12）駆動制御手段508:流量制御値演算回路400,電気油
圧変換弁15,16,17 （13）選択手段502:作業方向速度指令値分割演算回路10
0 次に本装置の動作について説明する。
図示しない電源スイッチを投入すると、角度検出器10
〜13で検出された角度β,T1,T2,T3に基づいて第１の修
正方向速度指令値演算回路200では第３アーム３先端の
位置、すなわちＸ座標が演算される。制御レバー14を操
作するとその時点のＸ座標が初期値（目標作業半径）X0
として記憶器214に記憶保持される。次に、第３アーム
３先端のＸ座標と初期値X0との偏差（ずれ量）が加算器
205で演算される。今、制御レバー14は作業方向（Ｙ軸
方向）における第３アーム３先端の作業方向速度指令値
を出力しており、第１の修正方向速度指令値演算回路
200は、偏差と作業方向速度指令値の絶対値との積に
定数Ｋを掛けて第１の修正方向作業速度指令値１を出
力する。偏差が零ならば第１の修正方向作業速度指令値
１は零である。
〜13で検出された角度β,T1,T2,T3に基づいて第１の修
正方向速度指令値演算回路200では第３アーム３先端の
位置、すなわちＸ座標が演算される。制御レバー14を操
作するとその時点のＸ座標が初期値（目標作業半径）X0
として記憶器214に記憶保持される。次に、第３アーム
３先端のＸ座標と初期値X0との偏差（ずれ量）が加算器
205で演算される。今、制御レバー14は作業方向（Ｙ軸
方向）における第３アーム３先端の作業方向速度指令値
を出力しており、第１の修正方向速度指令値演算回路
200は、偏差と作業方向速度指令値の絶対値との積に
定数Ｋを掛けて第１の修正方向作業速度指令値１を出
力する。偏差が零ならば第１の修正方向作業速度指令値
１は零である。
次に、第１の修正方向速度指令値演算回路200は角度A
1,A2,A3、第３アーム３先端のＹ座標位置、すなわち作
業高さHYを演算する。一方、作業方向速度指令値分割演
算回路100は、作業姿勢、すなわち第１アーム角A1,T
2と、作業高さHYと、目標作業半径XOとよって、作業方
向速度指令値を第1,第２の作業方向速度指令値1,
２に分割する。
1,A2,A3、第３アーム３先端のＹ座標位置、すなわち作
業高さHYを演算する。一方、作業方向速度指令値分割演
算回路100は、作業姿勢、すなわち第１アーム角A1,T
2と、作業高さHYと、目標作業半径XOとよって、作業方
向速度指令値を第1,第２の作業方向速度指令値1,
２に分割する。
アーム下降時の第１の軌跡制御方式→第２の軌跡制御
方式への切換え 例えば、第１アーム角A1がA1MAX以上でかつ作業高さH
Yが目標作業半径XOにより定まる高さHY1以上のときに、
作業方向速度指令値を負にする（すなわち下降方向制
御）と、関数発生器105からは出力１が、関数発生器106
からは出力０が出力され最小値選択回路109の出力は０
となる。＜０では切換器110はｂ接点側となっている
から、第１の作業方向速度指令値１は零となり、第２
の作業方向速度指令値２はＹに等しくなる。
方式への切換え 例えば、第１アーム角A1がA1MAX以上でかつ作業高さH
Yが目標作業半径XOにより定まる高さHY1以上のときに、
作業方向速度指令値を負にする（すなわち下降方向制
御）と、関数発生器105からは出力１が、関数発生器106
からは出力０が出力され最小値選択回路109の出力は０
となる。＜０では切換器110はｂ接点側となっている
から、第１の作業方向速度指令値１は零となり、第２
の作業方向速度指令値２はＹに等しくなる。
このため、第２の角速度制御値演算回路350から出力
される第１アーム１の角速度制御値１は０となり、ま
た、第２の修正方向速度指令値演算回路250から出力さ
れる第２の修正方向速度指令値２が零となる。これに
より、第１の角速度制御値演算回路300では、第１の修
正方向速度指令値１により軌跡の偏差が修正されるよ
うに、かつアーム３先端が作業方向速度指令値で運動
するように第2,第３アーム2,3の角速度制御値2,３
が演算される。この結果、第１アーム１を固定し、第2,
第３アーム2,3を駆動して軌跡制御する第１の軌跡制御
方式が選択される。
される第１アーム１の角速度制御値１は０となり、ま
た、第２の修正方向速度指令値演算回路250から出力さ
れる第２の修正方向速度指令値２が零となる。これに
より、第１の角速度制御値演算回路300では、第１の修
正方向速度指令値１により軌跡の偏差が修正されるよ
うに、かつアーム３先端が作業方向速度指令値で運動
するように第2,第３アーム2,3の角速度制御値2,３
が演算される。この結果、第１アーム１を固定し、第2,
第３アーム2,3を駆動して軌跡制御する第１の軌跡制御
方式が選択される。
次に、第３アーム３先端が軌跡制御されていき作業高
さHYがHY1未満になると、関数発生器106の出力は０から
１へ徐々に変化する。関数発生器105の出力は１のまま
なので、最小値選択回路109の出力は０からへ徐々に変
化することになる。この値をｋとすると第1,第２の作業
方向速度指令値1,２は、１ ＝ｋ・２ ＝（１−ｋ） となる。ｋが１になると１はに等しくなり、２は
零となる。
さHYがHY1未満になると、関数発生器106の出力は０から
１へ徐々に変化する。関数発生器105の出力は１のまま
なので、最小値選択回路109の出力は０からへ徐々に変
化することになる。この値をｋとすると第1,第２の作業
方向速度指令値1,２は、１ ＝ｋ・２ ＝（１−ｋ） となる。ｋが１になると１はに等しくなり、２は
零となる。
このため、第２の角速度制御値演算回路350から出力
される第１アーム１の角速度制御値１は軌跡制御レバ
ー14から指令される作業方向速度指令値に応じた作業
方向速度を示す。また、第1,第２の修正方向速度指令値
1,２も所定値をとり、第２の作業方向速度指令値
が０であるから、第１の角速度制御値演算回路300から
出力される第2,第３アーム2,3の角速度制御値2,３
は、修正方向速度成分のみを制御する。すなわち、第１
アーム１の回動によるＸ方向偏差と、第2,第３アーム2,
3による軌跡制御に伴うＸ方向偏差とを修正するように
第１アームの回転とともに第2,第３アーム2,3が制御さ
れる。この結果、第１アーム１で作業方向速度を、第2,
第３アーム2,3で修正方向速度を制御して軌跡制御する
第２の軌跡制御方式が選択される。
される第１アーム１の角速度制御値１は軌跡制御レバ
ー14から指令される作業方向速度指令値に応じた作業
方向速度を示す。また、第1,第２の修正方向速度指令値
1,２も所定値をとり、第２の作業方向速度指令値
が０であるから、第１の角速度制御値演算回路300から
出力される第2,第３アーム2,3の角速度制御値2,３
は、修正方向速度成分のみを制御する。すなわち、第１
アーム１の回動によるＸ方向偏差と、第2,第３アーム2,
3による軌跡制御に伴うＸ方向偏差とを修正するように
第１アームの回転とともに第2,第３アーム2,3が制御さ
れる。この結果、第１アーム１で作業方向速度を、第2,
第３アーム2,3で修正方向速度を制御して軌跡制御する
第２の軌跡制御方式が選択される。
以上のように、第１の軌跡制御方式第２の軌跡制御
方式の切換時にｋを徐々に変化させることにより、各ア
ームの急激な角速度変化を防止し慣性によるショックを
防止している。
方式の切換時にｋを徐々に変化させることにより、各ア
ームの急激な角速度変化を防止し慣性によるショックを
防止している。
アーム下降時の第２の軌跡制御方式→第１の軌跡制御
方式 さらに第１アーム１が回動していって第１アームシリ
ンダ４が最縮少、すなわち第１アーム角T1がT1MIN付近
になると、関数発生器105の出力が１から０となり最小
値選択回路110の出力が１から０となって、再び１が
零、２がに等しくなる。すなわち、第１の軌跡制御
方式に切換わる。
方式 さらに第１アーム１が回動していって第１アームシリ
ンダ４が最縮少、すなわち第１アーム角T1がT1MIN付近
になると、関数発生器105の出力が１から０となり最小
値選択回路110の出力が１から０となって、再び１が
零、２がに等しくなる。すなわち、第１の軌跡制御
方式に切換わる。
アーム上昇時の第１の軌跡制御方式→第２の軌跡制御
方式 第１アーム角A1がA1MAX未満でかつ作業高さHYが目標
作業半径XOにより定まる高さHY2未満のときに作業方向
速度指令値を正にする（すなわち上昇方向制御）と、
関数発生器104からは出力１が関数発生器107からは出力
０が出力され、最小値選択回路108の出力は零となる。
＞０では切換器110はａの接点側になっているから、
第１の作業方向速度指令値１は零、第２の作業方向速
度指令値２はに等しくなり、第１の軌跡制御方式が
選択される。
方式 第１アーム角A1がA1MAX未満でかつ作業高さHYが目標
作業半径XOにより定まる高さHY2未満のときに作業方向
速度指令値を正にする（すなわち上昇方向制御）と、
関数発生器104からは出力１が関数発生器107からは出力
０が出力され、最小値選択回路108の出力は零となる。
＞０では切換器110はａの接点側になっているから、
第１の作業方向速度指令値１は零、第２の作業方向速
度指令値２はに等しくなり、第１の軌跡制御方式が
選択される。
次に、第３アーム３先端が軌跡制御されていき作業高
さHYがHY2以上になると、関数発生器107の出力が０から
１となり、関数発生器104出力はそのままなので、最小
値選択回路108の出力は０→１に変化することになる。
したがって、１はに等しくなり、２は零になり、
第２の軌跡制御方式に切換わる。
さHYがHY2以上になると、関数発生器107の出力が０から
１となり、関数発生器104出力はそのままなので、最小
値選択回路108の出力は０→１に変化することになる。
したがって、１はに等しくなり、２は零になり、
第２の軌跡制御方式に切換わる。
アーム上昇時の第２の軌跡制御方式→第１の軌跡制御
方式 さらに、第１アーム１が回動していき第１アーム角A1
がA1MAX以上になると、関数発生器104の出力が１から０
となり、最小値選択回路108の出力が１から０となっ
て、再び１が零、２がに等しくなり、第１の軌跡
制御方式に切換わる。
方式 さらに、第１アーム１が回動していき第１アーム角A1
がA1MAX以上になると、関数発生器104の出力が１から０
となり、最小値選択回路108の出力が１から０となっ
て、再び１が零、２がに等しくなり、第１の軌跡
制御方式に切換わる。
以上からわかるように作業方向速度指令値は第1,第２
の制御方式ともであり、第１から第２の制御方式へあ
るいは第２から第１への制御方式へ徐々に変化している
場合でも、１＋２＝に保たれる。
の制御方式ともであり、第１から第２の制御方式へあ
るいは第２から第１への制御方式へ徐々に変化している
場合でも、１＋２＝に保たれる。
このようにして求められた角速度制御値1,2,３
は、流量制御値演算回路400にてリンク補正され、第1,
第2,第３のシリンダ4,5,6の流量制御値Q1,Q2,Q3に変換
される。これらの流量制御値Q1,Q2,Q3は電気油圧変換弁
15,16,17に供給され、油圧源からの圧油が所定方向，所
定流量にて第1,第2,第３シリンダ4,5,6に供給される。
これにより第１の軌跡制御方式が選択されて、第2,第３
アーム2,3が回動して第３アーム３先端の軌跡が作業方
向に制御される。また第２の軌跡制御方式が選択される
と、第１〜第３アーム１〜３が回動して第３アーム３先
端の軌跡が作業方向に制御される。
は、流量制御値演算回路400にてリンク補正され、第1,
第2,第３のシリンダ4,5,6の流量制御値Q1,Q2,Q3に変換
される。これらの流量制御値Q1,Q2,Q3は電気油圧変換弁
15,16,17に供給され、油圧源からの圧油が所定方向，所
定流量にて第1,第2,第３シリンダ4,5,6に供給される。
これにより第１の軌跡制御方式が選択されて、第2,第３
アーム2,3が回動して第３アーム３先端の軌跡が作業方
向に制御される。また第２の軌跡制御方式が選択される
と、第１〜第３アーム１〜３が回動して第３アーム３先
端の軌跡が作業方向に制御される。
−第２の実施例− この実施例は、上述の第２の軌跡制御方式のみを行な
い得るようにしたものである。以下、相違点を中心に説
明する。
い得るようにしたものである。以下、相違点を中心に説
明する。
第13図の全体構成図に示すとおり作業方向速度指令値
分割回路100が省略され、それに伴い第１の角速度演算
回路300′が第14図に示すように簡略化される。すなわ
ち、この第２の実施例では、（５），（６）式でを零
として第2,第３アーム2,3の角速度2,３を求めるた
め、2,T３は、 と表わされる。したがって、第14図は（５′），
（６′）式を演算するように第10図から不要なものを省
略して構成される。その他の構成は第１の実施例と同様
であり説明を省略する。また、その動作については、常
時第２の軌跡制御方式で制御する点を除けばほぼ同様で
あり、説明を省略する。
分割回路100が省略され、それに伴い第１の角速度演算
回路300′が第14図に示すように簡略化される。すなわ
ち、この第２の実施例では、（５），（６）式でを零
として第2,第３アーム2,3の角速度2,３を求めるた
め、2,T３は、 と表わされる。したがって、第14図は（５′），
（６′）式を演算するように第10図から不要なものを省
略して構成される。その他の構成は第１の実施例と同様
であり説明を省略する。また、その動作については、常
時第２の軌跡制御方式で制御する点を除けばほぼ同様で
あり、説明を省略する。
次に第２の軌跡制御方式の効果について第15図により
説明する。
説明する。
第１の軌跡制御方式において、例えば第15図のように
第１アーム１の対地角αをα１に固定した場合、第３ア
ーム先端はＣ点からＤ点まで垂直に移動できるがＥ点ま
で連続して垂直移動できない。そこで、Ｃ点からＤ点に
向けて制御レバー14で軌跡制御しつつ対地角がα１から
α２まで変化するように第１アーム１を手動動作すれ
ば、Ｃ点からＥ点まで第３アーム３先端を連続して垂直
移動できる。しかし、一方の手は軌跡制御レバー14を、
他方の手は第１アーム用操作レバー18をそれぞれ操作し
なくてはならない。このため、例えばクラムシェル作業
のバケット開閉操作は軌跡制御をいったん中止して行な
わざるを得ない。すわちこの種の作業では各アーム駆動
をいったん中止せざるを得ず、作業効率が悪いという問
題がある。
第１アーム１の対地角αをα１に固定した場合、第３ア
ーム先端はＣ点からＤ点まで垂直に移動できるがＥ点ま
で連続して垂直移動できない。そこで、Ｃ点からＤ点に
向けて制御レバー14で軌跡制御しつつ対地角がα１から
α２まで変化するように第１アーム１を手動動作すれ
ば、Ｃ点からＥ点まで第３アーム３先端を連続して垂直
移動できる。しかし、一方の手は軌跡制御レバー14を、
他方の手は第１アーム用操作レバー18をそれぞれ操作し
なくてはならない。このため、例えばクラムシェル作業
のバケット開閉操作は軌跡制御をいったん中止して行な
わざるを得ない。すわちこの種の作業では各アーム駆動
をいったん中止せざるを得ず、作業効率が悪いという問
題がある。
そこで第２の軌跡制御方式によれば、軌跡制御レバー
14を片手で操作するだけで広範囲な作業範囲にわたり軌
跡動作が可能となり、他方の手でバケット開閉操作など
を行なうことができ作業効率が向上する。
14を片手で操作するだけで広範囲な作業範囲にわたり軌
跡動作が可能となり、他方の手でバケット開閉操作など
を行なうことができ作業効率が向上する。
また、第１の軌跡制御方式で第１のアームを手動駆動
すると、第３アーム先端の作業速度に第１のアームの回
動による作業速度が加算されることになり、アースオー
ガなど速度制御が要求される作業には好ましくない。
すると、第３アーム先端の作業速度に第１のアームの回
動による作業速度が加算されることになり、アースオー
ガなど速度制御が要求される作業には好ましくない。
そこで第２の軌跡制御方式によれば、第１のアームを
角速度制御して第３のアーム先端の作業速度を制御して
おり、速度制御が要求される作業においても使用でき
る。
角速度制御して第３のアーム先端の作業速度を制御して
おり、速度制御が要求される作業においても使用でき
る。
なお、本発明を適用するにあたっては以上の実施例の
各構成要素を次のようにしてもよい。
各構成要素を次のようにしてもよい。
第16図に示すように、第３アーム３先端に第４アーム
40を第４シリンダ70により回動可能に設け、この第４ア
ーム40先端を軌跡制御するようにしてもよい。この場
合、式（５），（６）のL3,T3を次のようにL3′,T3′に
置き換える。
40を第４シリンダ70により回動可能に設け、この第４ア
ーム40先端を軌跡制御するようにしてもよい。この場
合、式（５），（６）のL3,T3を次のようにL3′,T3′に
置き換える。
ここで、第17図は第４アーム40を付加した場合の座標
を説明する図であり、この図において、 L3′：点Ｂ（第３アーム３の回動支点）,C′（第４アー
ム40先端の作業用アタッチメントの連結点）間の距離 T3′：線分ABの延長線と線分BC′のなす角でありT3′＝
T3＋C3 ここで、C3:線分BCと線分BC′のなす角 そして、第４アーム40の長さ（点C,C′間の距離）をL
4とし、第４アーム40の角度（線分BCの延長線と線分C
C′のなす角）をT4とすれば、 であるから、T4を角度検出器により検出すれば同様に制
御することが可能である。すなわち、第４アーム40を手
動操作中でもフィードバックが働き軌跡は保たれる。
を説明する図であり、この図において、 L3′：点Ｂ（第３アーム３の回動支点）,C′（第４アー
ム40先端の作業用アタッチメントの連結点）間の距離 T3′：線分ABの延長線と線分BC′のなす角でありT3′＝
T3＋C3 ここで、C3:線分BCと線分BC′のなす角 そして、第４アーム40の長さ（点C,C′間の距離）をL
4とし、第４アーム40の角度（線分BCの延長線と線分C
C′のなす角）をT4とすれば、 であるから、T4を角度検出器により検出すれば同様に制
御することが可能である。すなわち、第４アーム40を手
動操作中でもフィードバックが働き軌跡は保たれる。
各アーム１〜３を油圧シリンダ４〜６で駆動したが、
油圧に限定されず、またロータリアクチュエータなどそ
の他のアクチュエータを用いることができる。
油圧に限定されず、またロータリアクチュエータなどそ
の他のアクチュエータを用いることができる。
バイブロハンマやアースオーガに使用できる旨述べた
が、その他の各種作業アタッチメント、例えば第19図に
示すようなクラムシェルCSを装着した作業機としても使
用できる。
が、その他の各種作業アタッチメント、例えば第19図に
示すようなクラムシェルCSを装着した作業機としても使
用できる。
作業速度指令値分割演算回路100に代え、手動スイッ
チを設け、スイッチの切換によって第１及び第２の軌跡
制御方式を選択するように構成しても良い。
チを設け、スイッチの切換によって第１及び第２の軌跡
制御方式を選択するように構成しても良い。
クラムシェル作業のように軌跡偏差をある程度許容で
きる作業を第２の軌跡制御方式で行う場合には、目標軌
跡と実際の第３アーム先端の位置との偏差をフィードバ
ックする制御、いわゆる位置フィードバック制御を行わ
ず、オープンループ制御だけで各アーム１〜３を駆動し
ても良い。
きる作業を第２の軌跡制御方式で行う場合には、目標軌
跡と実際の第３アーム先端の位置との偏差をフィードバ
ックする制御、いわゆる位置フィードバック制御を行わ
ず、オープンループ制御だけで各アーム１〜３を駆動し
ても良い。
G.発明の効果 本発明では、第１および愛２の軌跡制御方式のいずれ
においても、第３のアーム先端の軌跡と直行する方向の
ずれ量を検出し、作業方向速度指令値から第１の修正方
向速度指令値を求め、両方向の速度指令値により第１〜
第３のアームを駆動制御するようにしたので、従来に比
べて精度，作業性とも向上する。また、特に、バイブロ
作業やアースオーガ作業のように作業速度が遅い作業で
も、流量制御弁などの流量特性のばらつきに左右されず
所望の精度が得られる。
においても、第３のアーム先端の軌跡と直行する方向の
ずれ量を検出し、作業方向速度指令値から第１の修正方
向速度指令値を求め、両方向の速度指令値により第１〜
第３のアームを駆動制御するようにしたので、従来に比
べて精度，作業性とも向上する。また、特に、バイブロ
作業やアースオーガ作業のように作業速度が遅い作業で
も、流量制御弁などの流量特性のばらつきに左右されず
所望の精度が得られる。
また請求項１の発明によれば、第１のアームを角速度
制御し、この第１のアームの回動による第３のアーム先
端の目標軌跡からの偏差を打ち消すように第2,第３のア
ームを角速度制御するとともに、常に第３のアーム先端
の目標軌跡に対する偏差を検出してこの偏差を第2,第３
の角速度制御にフィードバックする（これを第２の軌跡
制御方式と称する）ようにしたので、 クラムシェルの深堀り作業など広い作業範囲の作業で
も、１本の制御レバーなどの操作により連続して軌跡制
御できる。
制御し、この第１のアームの回動による第３のアーム先
端の目標軌跡からの偏差を打ち消すように第2,第３のア
ームを角速度制御するとともに、常に第３のアーム先端
の目標軌跡に対する偏差を検出してこの偏差を第2,第３
の角速度制御にフィードバックする（これを第２の軌跡
制御方式と称する）ようにしたので、 クラムシェルの深堀り作業など広い作業範囲の作業で
も、１本の制御レバーなどの操作により連続して軌跡制
御できる。
第１のアーム回動による第３のアーム先端の目標軌跡
からの偏差分を、第2,第３のアームの角速度制御により
事前に積極的に打ち消しているから、第１のアームを固
定し第2,第３のアームを角速度制御し、かつ第３のアー
ム先端の目標軌跡からの偏差を常に検出しそれを位置フ
ィードバックして軌跡制御する制御方式（これを第１の
軌跡制御方式と称する）において第１のアームを手動操
作にする場合に比べて、第３のアームの軌跡と直交する
方向の偏差を小さくでき、精度の高い作業が可能とな
る。更に、軌跡制御レバーなどの指令手段を片手で操作
するだけでよいので、一方の手は、例えばクラムシェル
バケットの開閉操作に専念すればよく、作業効率が向上
する。
からの偏差分を、第2,第３のアームの角速度制御により
事前に積極的に打ち消しているから、第１のアームを固
定し第2,第３のアームを角速度制御し、かつ第３のアー
ム先端の目標軌跡からの偏差を常に検出しそれを位置フ
ィードバックして軌跡制御する制御方式（これを第１の
軌跡制御方式と称する）において第１のアームを手動操
作にする場合に比べて、第３のアームの軌跡と直交する
方向の偏差を小さくでき、精度の高い作業が可能とな
る。更に、軌跡制御レバーなどの指令手段を片手で操作
するだけでよいので、一方の手は、例えばクラムシェル
バケットの開閉操作に専念すればよく、作業効率が向上
する。
上記で述べた第１の軌跡制御方式において第１のア
ームを手動操作すると、第１のアームの回動に伴う第３
のアーム先端の作業方向の速度成分が加算されることに
なり、軌跡制御レバーなどで指令された作業速度を維持
するのが難しくなるが、本発明によれば第３アーム先端
の作業速度は第１のアームの角速度で制御されるから、
第３のアーム先端は指令された作業速度で制御される。
ームを手動操作すると、第１のアームの回動に伴う第３
のアーム先端の作業方向の速度成分が加算されることに
なり、軌跡制御レバーなどで指令された作業速度を維持
するのが難しくなるが、本発明によれば第３アーム先端
の作業速度は第１のアームの角速度で制御されるから、
第３のアーム先端は指令された作業速度で制御される。
更にまた請求項２の発明によれば、第１の軌跡制御方
式と第２の軌跡制御方式とを選択可能としたので、作業
に最適な方式で軌跡制御でき作業効率が向上する。
式と第２の軌跡制御方式とを選択可能としたので、作業
に最適な方式で軌跡制御でき作業効率が向上する。
また、この選択を表１に示すように自動選択させるこ
とによって、第１アーム角および、作業高さの任意の位
置から制御を開始させることができる。
とによって、第１アーム角および、作業高さの任意の位
置から制御を開始させることができる。
【図面の簡単な説明】 第１図（ａ），（ｂ）はクレーム対応図である。 第２図〜第12図は第１の実施例を示すものであり、第２
図は座標系を定義する図、第３図は第１アームの回動に
よる第３アーム先端の速度を示す線図、第４図は第１ア
ーム角の角度と第３アーム先端の高さとにより区分する
領域を説明する図、第５図は軌跡制御装置の全体構成を
示すブロック図、第６図はその第１の修正方向作業速度
指令値演算回路を示すブロック図、第７図は速度指令値
分割演算回路を示すブロック図、第８図は第２の修正方
向速度演算回路を示すブロック図、第９図は第２の角速
度値演算回路を示すブロック図、第10図は第１の角速度
値演算回路を示すブロック図、第11図は流量補正演算回
路を示すブロック図、第12図はリンク補正を説明する図
である。 第13図，第14図は第２の実施例を示すもので、第13図は
軌跡制御装置の全体構成を示すブロック図、第14図は第
１の角速度値演算回路を示すブロック図である。 第15図は作業機の作業範囲を説明する図である。 第16図，第17図は第４アームを付加した変形例を説明す
るもので、第16図が第４アームを示す図、第17図がその
座標などを定義する図である。 第18図は作業機にバイブロハンマあるいはアースオーガ
を取付けた状態を説明する側面図、第19図はクラムシェ
ルを装着した作業機の側面図である。 第20図（ａ）〜（ｃ）は、第１アーム角と作業高さとの
組合せで軌跡制御がどのように切換えられるかを説明す
る図である。 1:第１アーム、2:第２アーム 3:第３アーム、４〜6:シリンダ 7:バイブロハンマ 10〜13:角度検出器、14:制御レバー 15〜17:電気油圧変換弁 18〜20:操作レバー 100:速度指令値分割演算回路 200:第１の修正方向作業速度指令値演算回路 250:第２の修正方向作業速度指令値演算回路 300:第１の角速度制御値演算回路 350:第２の角速度制御値演算回路 400:流量制御値演算回路 501:位置検出手段 502:選択手段 503:ずれ量演算手段 504:第１修正方向速度指令値演算手段 505:第２修正方向速度指令値演算手段 506:第１回動速度演算手段 507,517:第２回動速度演算手段 508:駆動制御手段
図は座標系を定義する図、第３図は第１アームの回動に
よる第３アーム先端の速度を示す線図、第４図は第１ア
ーム角の角度と第３アーム先端の高さとにより区分する
領域を説明する図、第５図は軌跡制御装置の全体構成を
示すブロック図、第６図はその第１の修正方向作業速度
指令値演算回路を示すブロック図、第７図は速度指令値
分割演算回路を示すブロック図、第８図は第２の修正方
向速度演算回路を示すブロック図、第９図は第２の角速
度値演算回路を示すブロック図、第10図は第１の角速度
値演算回路を示すブロック図、第11図は流量補正演算回
路を示すブロック図、第12図はリンク補正を説明する図
である。 第13図，第14図は第２の実施例を示すもので、第13図は
軌跡制御装置の全体構成を示すブロック図、第14図は第
１の角速度値演算回路を示すブロック図である。 第15図は作業機の作業範囲を説明する図である。 第16図，第17図は第４アームを付加した変形例を説明す
るもので、第16図が第４アームを示す図、第17図がその
座標などを定義する図である。 第18図は作業機にバイブロハンマあるいはアースオーガ
を取付けた状態を説明する側面図、第19図はクラムシェ
ルを装着した作業機の側面図である。 第20図（ａ）〜（ｃ）は、第１アーム角と作業高さとの
組合せで軌跡制御がどのように切換えられるかを説明す
る図である。 1:第１アーム、2:第２アーム 3:第３アーム、４〜6:シリンダ 7:バイブロハンマ 10〜13:角度検出器、14:制御レバー 15〜17:電気油圧変換弁 18〜20:操作レバー 100:速度指令値分割演算回路 200:第１の修正方向作業速度指令値演算回路 250:第２の修正方向作業速度指令値演算回路 300:第１の角速度制御値演算回路 350:第２の角速度制御値演算回路 400:流量制御値演算回路 501:位置検出手段 502:選択手段 503:ずれ量演算手段 504:第１修正方向速度指令値演算手段 505:第２修正方向速度指令値演算手段 506:第１回動速度演算手段 507,517:第２回動速度演算手段 508:駆動制御手段
Claims (2)
- 【請求項１】軌跡制御される少なくとも第1,第２および
第３のアームと、これら各アームを回動運動せしめる第
1,第２および第３の駆動手段と、前記第３のアーム先端
に取付けられた作業用アタッチメントとを備えた作業機
の軌跡制御装置において、 前記第1,第２および第３のアームに関連した角度を検出
する角度検出手段と、 前記第３のアーム先端の位置を検出する位置検出手段
と、 前記第３のアーム先端が予め定めた軌跡にしたがって所
定の作業速度で運動するように作業方向速度指令値を指
令する指令手段と、 前記予め定めた軌跡と直交する方向の前記第３のアーム
先端のずれ量を演算するずれ量演算手段と、 前記ずれ量と前記作業方向速度指令値とに基づいて前記
予め定めた軌跡と直交する方向の第１の修正速度指令値
を演算する第１修正方向速度指令値演算手段と、 前記作業方向速度指令値と前記第３のアーム先端位置と
に基づいて前記予め定めた軌跡と直交する方向の第２の
修正方向速度指令値を演算する第２修正方向速度指令値
演算手段と、 前記作業方向速度指令値と、前記第３のアームの先端位
置とから、前記第３のアーム先端の前記予め定めた軌跡
方向の移動速度が前記作業方向速度指令値に対応するよ
うに前記第１のアームの回動速度を演算する第１回動速
度演算手段と、 前記第２および第３のアームに関連した角度と、前記第
１および第２の修正方向速度指令値とから、前記第３の
アーム先端の移動速度が、前記第１および第２の修正方
向速度指令値の和に対応するように前記第２および第３
のアームの回動速度を演算する第２回動速度演算手段
と、 前記第１および第２回動速度演算手段で演算された回動
速度となるように前記第1,第２および第３の駆動手段を
駆動制御する駆動制御手段とを具備したことを特徴とす
る作業機の軌跡制御装置。 - 【請求項２】軌跡制御される少なくとも第1,第２および
第３のアームと、これら各アームを回動運動せしめる第
1,第２および第３の駆動手段と、前記第２のアーム先端
に取付けられた作業用アタッチメントとを備えた作業機
の軌跡制御装置において、 前記第1,第２および第３のアームに関連した角度を検出
する角度検出手段と、 前記第３のアーム先端の位置を検出する位置検出手段
と、 前記第３のアーム先端が予め定めた軌跡にしたがって所
定の作業速度で運動するように作業方向速度指令値を指
令する指令手段と、 前記第１のアームを固定し前記第2,第３のアームを駆動
して軌跡制御する第１の軌跡制御方式と、前記第１〜第
３のアームを駆動して軌跡制御する第２の軌跡制御方式
とのいずれか一方を選択する選択手段と、 前記予め定めた軌跡と直交する方向の前記第３のアーム
先端のずれ量を演算するずれ量演算手段と、 前記ずれ量と前記作業方向速度指令値とに基づいて前記
予め定めた軌跡と直交する方向の第１の修正方向速度指
令値を演算する第１修正方向速度指令値演算手段と、 前記作業方向速度指令値と前記第３のアーム先端の位置
とに基づいて前記予め定めた軌跡と直交する方向の第２
の修正方向速度指令値を演算する第２修正方向速度指令
値演算手段と、 前記第２の軌跡制御方式が選択されているときにのみ、
前記作業方向速度指令値と前記第３のアームの先端位置
とから、前記第３のアーム先端の前記予め定めた軌跡方
向の移動速度が前記作業方向速度指令値に対応するよう
に前記第１のアームの回動速度を演算する第１回動速度
演算手段と、 前記第１の制御方式が選択されているときには、前記第
２および第３のアームに関連した角度と、前記の作業方
向速度指令値と、前記第１の修正方向速度指令値とか
ら、前記第３のアーム先端の移動速度が、前記第１の修
正方向速度指令値と前記作業方向速度指令値に対応する
ように前記第２および第３のアームの回動速度を演算
し、前記第２の制御方式が選択されているときには、前
記第２および第３のアームに関連した角度と、前記作業
方向速度指令値と、前記第１および第２の修正方向速度
指令値とから、前記第３のアーム先端の移動速度が、前
記第１および第２の修正方向速度指令値の和と前記作業
方向速度指令値に対応するように前記第２および第３の
アームの回動速度を演算する第２回動速度演算手段と、 前記第１および第２回動速度演算手段で演算された回動
速度となるよう前記第1,第２および第３の駆動手段を駆
動制御する駆動制御手段とを具備したことを特徴とする
作業機の軌跡制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR20130074906A (ko) * | 2011-12-27 | 2013-07-05 | 두산인프라코어 주식회사 | 인양력 증대 자세교정 장치 |
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1988
- 1988-03-23 JP JP7040488A patent/JP2601865B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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