JP2811444B2 - プログラムポイントの修正方法 - Google Patents
プログラムポイントの修正方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、産業用ロボットのプログラムポイントを実
際のティーチングポイントによって修正する方法に関す
る。 なお、この明細書で、「プログラムポイント」とは、
産業用ロボットのプログラム上で指定したロボット動作
点の目標座標（値）を言い、また「ティーチングポイン
ト」とは、プログラムにより産業用ロボットを実際に動
かしてから、ロボット動作点を教示動作により補正した
後の座標（値）を言う。 〔従来の技術〕 産業用ロボットのプログラムは、作業能率および専門
的な知識の必要性から、プログラマーによってオフライ
ン状態で作成される。そして、作成後のプログラムは、
ロボット制御部に対しオンラインの状態で転送され、そ
こで記憶される。この時点で、産業用ロボットは、その
プログラムによって、ロボット動作点を動かし、必要な
作業を実行できる状態となる。 ところで、高い位置決め制度が必要とされる作業ポイ
ントでは、プログラムポイントの値によるロボット動作
点の位置と、実際に産業用ロボットを動かしたときのロ
ボット動作点の位置との間に誤差が生ずるため、特定の
プログラムポイントについて、ティーチング動作（教示
動作）による修正が必要となる。 このようなプログラムデータの修正に際し、オペレー
ターは、ティーチングポイントとこれに相当するプログ
ラムポイントとを常に対応させなければならない。しか
し、産業用ロボットの作業現場では、通常、プログラマ
ーの協力が期待できないため、オペレーターは、プログ
ラムを解読しながら、ティーチングポイントに対応する
プログラムポイントを検索し、プログラムポイントの値
を修正していかなければならない。 このような修正作業は、オペレーターに高度の知識を
必要とすることになり、またその修正に多くの時間を費
やす結果となるため、実情として無理である。 〔発明の目的〕 したがって、本発明の目的は、プログラムポイントの
値をティーチングポイントの値で簡単に修正できるよう
にすることである。 〔発明の解決手段〕 ところで、実際の作業ポイントの相互距離は、最も近
いものでも５〔mm〕程度離れている。一方、プログラム
ポイントとティーチングポイントとの差は、大きくても
せいぜい0.5〔mm〕程度であって、作業ポイントの相互
距離よりも充分小さな値である。 本発明は、この点に着目し、プログラム上で指定した
プログラムポイントを教示操作により補正した後のティ
ーチングポイントにより修正する修正方法であって、プ
ログラムポイントとティーチングポイントとの差の許容
値をあらかじめ設定しておき、各ティーチングポイント
の教示過程で、ティーチングポイントと複数のプログラ
ムポイントとを比較して、それらの値の差をとり、その
差があるプログラムポイントの許容値以内に入ったと
き、そのあるプログラムポイントの値を対応するティー
チングポイントの値で置き換えるようにしている。 比較過程で、ティーチングポイントとプログラムポイ
ントとの差の許容値が予め設定されているため、ある作
業点のティーチングポイントは、予め設定された許容値
内で、確実に修正対象のプログラムポイントと対応する
ことになる。 したがって、オペレーターが必要なティーチングポイ
ントについて教示動作を行っていけば、ロボットの制御
部は、そのティーチングポイントの値から対応のプログ
ラムポイントを検索し、検索したプログラムポイントの
値をティーチングポイントの値により順次自動的に修正
していくことになる。 〔発明の構成〕 第１図は、制御対象の産業ロボット１とプログラム作
成部２およびロボット制御部３との対応関係を示してい
る。 プログラマーは、産業ロボット１について必要な運動
をPTP方式のもとに解析し、その運動を10〜1,000程度の
作業点として表し、それに必要な運動のプログラムをプ
ログラム作成部２によって作成し、プログラム上でプロ
グラムポイントの値を入力していく。そして、この作成
後のプログラムは、プログラム作成部２をロボット制御
部３に対しオンラインの状態として、ロボット制御部３
に転送され、ここで読み出し可能な状態で記憶される。
このプログラムの作成時に、プログラマーは、プログラ
ムポイントの相互距離以内で、予測されるプログラムポ
イントとティーチングポイントとの誤差を考慮して、予
め許容値を設定し、それをプログラムの中に組み込んで
おく。 次に、オペレーターは、産業用ロボット１の作業部
（ロボット動作点）に実際の作業位置まで正確に移動さ
せ、教示動作（ティーチング）を行うことにより、ティ
ーチングポイントの値をロボット制御部３に送り込む。
ロボット制御部３は、プログラムを修正するための修正
プログラムを内蔵しており、ティーチング作業の完了後
に、その修正プログラムを実行していく。なお、このと
きのティーチング順序は、プログラムの動作順序による
プログラムポイントの順序と無関係であり、任意に行え
る。 このあと、ロボット制御部３は、ある特定のティーチ
ングポイントと複数のプログラムポイントとを比較し、
それらの差を求め、その差が許容値内となったあるプロ
グラムポイントを検索し、そのあるプログラムポイント
と特定のティーチングポイントとを対応させ、対応のプ
ログラムポイントの値をティーチングポイントの値で置
き換えて修正する。 ロボット制御部３は、このような修正プログラムで全
てのティーチングポイントについて実行していくことに
より、対応のプログラムポイントを検索し、そのプログ
ラムポイントの値を順次修正していく。 なお、このような比較段階で、ティーチングポイント
に対応するプログラムポイントが不存在のときには、テ
ィーチング動作の誤りまたは運動プログラムの誤りであ
る。したがって、この修正段階でオペレーターは、運動
プログラムまたは教示操作の誤りを確認できることにも
なる。 第２図は、このプログラムの修正を平面図に図解によ
って示している。 プログラムによって、プログラムポイントP0、P1、P2
・・Pnが順次与えられたとし、またプログラムポイント
P0、P1、P2・・PnについてティーチングポイントT0、
T1、T2・・Tnが与えられたとすれば、ロボット制御部３
は、プログラムポイント修正のプログラムを実行し、テ
ィーチングポイントT0と他のプログラムポイントP0、
P1、P2・・Pnと比較し、その差から、予め設定された許
容値Ｒ内に納まっているプログラムポイントP0を特定
し、そのプログラムポイントP0の値をティーチングポイ
ントT0の値で置き換え、修正していく。このような修正
は、他のティーチングポイントT1、T2・・Tnの全てにつ
いて行ってもよく、また高い位置決め精度の必要な特定
のものについてのみ行ってもよい。 なお、この修正のプログラムは、作業点の教示毎に行
ってもよく、また全作業点の教示を完了した後に開始し
てもよい。 〔実施例〕 以下の実施例は、三次元のプログラムポイントの修正
例を示している。 多数のプログラムポイントP0、P1、P2・・Pnの配列Ｐ
が下記の式によって与えられたとする。 一方、ティーチングによって、ティーチングポイント
T0、T1、T2・・Tnの配列Ｔが下記の式によって与えられ
たとする。 なお、配列Ｐ、Ｔ中の最下行は、行列の行数と列数と
を一致させるために導入されている。 ここで、まず、修正プログラムは、最初にティーチン
グポイントT0（x0、y0、z0）に一番近いプログラムポイ
ントを捜し、プログラムポイントの配列ＰをＸ軸方向に
x0、Ｙ軸方向にy0、Ｚ軸方向にz0だけ移動させ、原点か
らの距離で配列Ｐの要素と距離とx0、y0、z0の距離を表
した配列Ｅを下記のように作成する。 ここで、配列Ｅは、プログラムポイントP0、P1、P2・
・PnとティーチングポイントT0、T1、T2・・Tnとの誤差
のベクトルを示しており、各成分の誤差値により、下記
のように書き改められる。 そして、これらの誤差の配列Ｅから、プログラムポイ
ントPkとティーチングポイントTkとの距離は、下記の式
によって求められ、これを予め設定された許容値Ｒと比
較する。 （Ex）２＋（Ey）２＋（Ez）２≦R2 そして、このようにして、比較されたティーチングポ
イントTkは、この値に一番近いプログラムポイントPiの
値と置き換えられ、修正される。このようにして、必要
なティーチングポイントT0、T1、T2・・Tnについて、順
次必要な修正操作が順次行われていく。なお、このよう
な修正過程で、あるティーチングポイントTkの値が対応
のプログラムポイントPiの値と一致しておれば、そのプ
ログラムポイントPiについて修正は必要とされない。ち
なみに、各作業ポイントの距離が少なくとも５〔mm〕以
上であるとし、またティーチングポイントとプログラム
ポイントとの誤差が各方向について0.5〔mm〕以内であ
るとすれば、許容値Ｒは、0.75〔mm〕程度に設定され
る。 〔他の実施例〕 上記実施例は、一例として三次元のプログラムについ
て示しているが、本発明は、当然に二次元的なプログラ
ムについても適用できる。その場合の許容値Ｒは、下記
の式によって設定できる。 （Ex）２＋（Ey）２≦R2 また、既に明らかなように、このような修正は、全て
のポイントについて行わないで、予め必要なポイントを
抽出して、それらの点についてのみ実行してもよい。 〔発明の効果〕 本発明では、オペレーターがティーチング作業を行
い、ティーチングポイントを教示することによって、テ
ィーチングポイントの値が自動的に対応のプログラムポ
イントの値に置き換えられていくため、プログラムの修
正に際し、ティーチングポイントとプログラムポイント
の対応関係の解読が必要とされず、したがって、プログ
ラムポイントの修正が効率よく、また特別な知識のない
者でも簡単に実行できる。
際のティーチングポイントによって修正する方法に関す
る。 なお、この明細書で、「プログラムポイント」とは、
産業用ロボットのプログラム上で指定したロボット動作
点の目標座標（値）を言い、また「ティーチングポイン
ト」とは、プログラムにより産業用ロボットを実際に動
かしてから、ロボット動作点を教示動作により補正した
後の座標（値）を言う。 〔従来の技術〕 産業用ロボットのプログラムは、作業能率および専門
的な知識の必要性から、プログラマーによってオフライ
ン状態で作成される。そして、作成後のプログラムは、
ロボット制御部に対しオンラインの状態で転送され、そ
こで記憶される。この時点で、産業用ロボットは、その
プログラムによって、ロボット動作点を動かし、必要な
作業を実行できる状態となる。 ところで、高い位置決め制度が必要とされる作業ポイ
ントでは、プログラムポイントの値によるロボット動作
点の位置と、実際に産業用ロボットを動かしたときのロ
ボット動作点の位置との間に誤差が生ずるため、特定の
プログラムポイントについて、ティーチング動作（教示
動作）による修正が必要となる。 このようなプログラムデータの修正に際し、オペレー
ターは、ティーチングポイントとこれに相当するプログ
ラムポイントとを常に対応させなければならない。しか
し、産業用ロボットの作業現場では、通常、プログラマ
ーの協力が期待できないため、オペレーターは、プログ
ラムを解読しながら、ティーチングポイントに対応する
プログラムポイントを検索し、プログラムポイントの値
を修正していかなければならない。 このような修正作業は、オペレーターに高度の知識を
必要とすることになり、またその修正に多くの時間を費
やす結果となるため、実情として無理である。 〔発明の目的〕 したがって、本発明の目的は、プログラムポイントの
値をティーチングポイントの値で簡単に修正できるよう
にすることである。 〔発明の解決手段〕 ところで、実際の作業ポイントの相互距離は、最も近
いものでも５〔mm〕程度離れている。一方、プログラム
ポイントとティーチングポイントとの差は、大きくても
せいぜい0.5〔mm〕程度であって、作業ポイントの相互
距離よりも充分小さな値である。 本発明は、この点に着目し、プログラム上で指定した
プログラムポイントを教示操作により補正した後のティ
ーチングポイントにより修正する修正方法であって、プ
ログラムポイントとティーチングポイントとの差の許容
値をあらかじめ設定しておき、各ティーチングポイント
の教示過程で、ティーチングポイントと複数のプログラ
ムポイントとを比較して、それらの値の差をとり、その
差があるプログラムポイントの許容値以内に入ったと
き、そのあるプログラムポイントの値を対応するティー
チングポイントの値で置き換えるようにしている。 比較過程で、ティーチングポイントとプログラムポイ
ントとの差の許容値が予め設定されているため、ある作
業点のティーチングポイントは、予め設定された許容値
内で、確実に修正対象のプログラムポイントと対応する
ことになる。 したがって、オペレーターが必要なティーチングポイ
ントについて教示動作を行っていけば、ロボットの制御
部は、そのティーチングポイントの値から対応のプログ
ラムポイントを検索し、検索したプログラムポイントの
値をティーチングポイントの値により順次自動的に修正
していくことになる。 〔発明の構成〕 第１図は、制御対象の産業ロボット１とプログラム作
成部２およびロボット制御部３との対応関係を示してい
る。 プログラマーは、産業ロボット１について必要な運動
をPTP方式のもとに解析し、その運動を10〜1,000程度の
作業点として表し、それに必要な運動のプログラムをプ
ログラム作成部２によって作成し、プログラム上でプロ
グラムポイントの値を入力していく。そして、この作成
後のプログラムは、プログラム作成部２をロボット制御
部３に対しオンラインの状態として、ロボット制御部３
に転送され、ここで読み出し可能な状態で記憶される。
このプログラムの作成時に、プログラマーは、プログラ
ムポイントの相互距離以内で、予測されるプログラムポ
イントとティーチングポイントとの誤差を考慮して、予
め許容値を設定し、それをプログラムの中に組み込んで
おく。 次に、オペレーターは、産業用ロボット１の作業部
（ロボット動作点）に実際の作業位置まで正確に移動さ
せ、教示動作（ティーチング）を行うことにより、ティ
ーチングポイントの値をロボット制御部３に送り込む。
ロボット制御部３は、プログラムを修正するための修正
プログラムを内蔵しており、ティーチング作業の完了後
に、その修正プログラムを実行していく。なお、このと
きのティーチング順序は、プログラムの動作順序による
プログラムポイントの順序と無関係であり、任意に行え
る。 このあと、ロボット制御部３は、ある特定のティーチ
ングポイントと複数のプログラムポイントとを比較し、
それらの差を求め、その差が許容値内となったあるプロ
グラムポイントを検索し、そのあるプログラムポイント
と特定のティーチングポイントとを対応させ、対応のプ
ログラムポイントの値をティーチングポイントの値で置
き換えて修正する。 ロボット制御部３は、このような修正プログラムで全
てのティーチングポイントについて実行していくことに
より、対応のプログラムポイントを検索し、そのプログ
ラムポイントの値を順次修正していく。 なお、このような比較段階で、ティーチングポイント
に対応するプログラムポイントが不存在のときには、テ
ィーチング動作の誤りまたは運動プログラムの誤りであ
る。したがって、この修正段階でオペレーターは、運動
プログラムまたは教示操作の誤りを確認できることにも
なる。 第２図は、このプログラムの修正を平面図に図解によ
って示している。 プログラムによって、プログラムポイントP0、P1、P2
・・Pnが順次与えられたとし、またプログラムポイント
P0、P1、P2・・PnについてティーチングポイントT0、
T1、T2・・Tnが与えられたとすれば、ロボット制御部３
は、プログラムポイント修正のプログラムを実行し、テ
ィーチングポイントT0と他のプログラムポイントP0、
P1、P2・・Pnと比較し、その差から、予め設定された許
容値Ｒ内に納まっているプログラムポイントP0を特定
し、そのプログラムポイントP0の値をティーチングポイ
ントT0の値で置き換え、修正していく。このような修正
は、他のティーチングポイントT1、T2・・Tnの全てにつ
いて行ってもよく、また高い位置決め精度の必要な特定
のものについてのみ行ってもよい。 なお、この修正のプログラムは、作業点の教示毎に行
ってもよく、また全作業点の教示を完了した後に開始し
てもよい。 〔実施例〕 以下の実施例は、三次元のプログラムポイントの修正
例を示している。 多数のプログラムポイントP0、P1、P2・・Pnの配列Ｐ
が下記の式によって与えられたとする。 一方、ティーチングによって、ティーチングポイント
T0、T1、T2・・Tnの配列Ｔが下記の式によって与えられ
たとする。 なお、配列Ｐ、Ｔ中の最下行は、行列の行数と列数と
を一致させるために導入されている。 ここで、まず、修正プログラムは、最初にティーチン
グポイントT0（x0、y0、z0）に一番近いプログラムポイ
ントを捜し、プログラムポイントの配列ＰをＸ軸方向に
x0、Ｙ軸方向にy0、Ｚ軸方向にz0だけ移動させ、原点か
らの距離で配列Ｐの要素と距離とx0、y0、z0の距離を表
した配列Ｅを下記のように作成する。 ここで、配列Ｅは、プログラムポイントP0、P1、P2・
・PnとティーチングポイントT0、T1、T2・・Tnとの誤差
のベクトルを示しており、各成分の誤差値により、下記
のように書き改められる。 そして、これらの誤差の配列Ｅから、プログラムポイ
ントPkとティーチングポイントTkとの距離は、下記の式
によって求められ、これを予め設定された許容値Ｒと比
較する。 （Ex）２＋（Ey）２＋（Ez）２≦R2 そして、このようにして、比較されたティーチングポ
イントTkは、この値に一番近いプログラムポイントPiの
値と置き換えられ、修正される。このようにして、必要
なティーチングポイントT0、T1、T2・・Tnについて、順
次必要な修正操作が順次行われていく。なお、このよう
な修正過程で、あるティーチングポイントTkの値が対応
のプログラムポイントPiの値と一致しておれば、そのプ
ログラムポイントPiについて修正は必要とされない。ち
なみに、各作業ポイントの距離が少なくとも５〔mm〕以
上であるとし、またティーチングポイントとプログラム
ポイントとの誤差が各方向について0.5〔mm〕以内であ
るとすれば、許容値Ｒは、0.75〔mm〕程度に設定され
る。 〔他の実施例〕 上記実施例は、一例として三次元のプログラムについ
て示しているが、本発明は、当然に二次元的なプログラ
ムについても適用できる。その場合の許容値Ｒは、下記
の式によって設定できる。 （Ex）２＋（Ey）２≦R2 また、既に明らかなように、このような修正は、全て
のポイントについて行わないで、予め必要なポイントを
抽出して、それらの点についてのみ実行してもよい。 〔発明の効果〕 本発明では、オペレーターがティーチング作業を行
い、ティーチングポイントを教示することによって、テ
ィーチングポイントの値が自動的に対応のプログラムポ
イントの値に置き換えられていくため、プログラムの修
正に際し、ティーチングポイントとプログラムポイント
の対応関係の解読が必要とされず、したがって、プログ
ラムポイントの修正が効率よく、また特別な知識のない
者でも簡単に実行できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は産業用ロボットの制御システムのブロック線
図、第２図はプログラムポイントとティーチングポイン
トとの平面的な説明図である。 １……産業用ロボット、２……プログラム作成部、３…
…ロボット制御部。
図、第２図はプログラムポイントとティーチングポイン
トとの平面的な説明図である。 １……産業用ロボット、２……プログラム作成部、３…
…ロボット制御部。
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．プログラム上で指定したプログラムポイントを教示
操作により補正した後のティーチングポイントにより修
正する修正方法であって、 プログラムポイントとティーチングポイントとの差の許
容値をあらかじめ設定しておき、各ティーチングポイン
トの教示過程で、ティーチングポイントと複数のプログ
ラムポイントとを比較して、それらの値の差をとり、そ
の差があるプログラムポイントの許容値以内に入ったと
き、そのあるプログラムポイントの値を対応するティー
チングポイントの値で置き換えることを特徴とするプロ
グラムポイントの修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26261587A JP2811444B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | プログラムポイントの修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26261587A JP2811444B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | プログラムポイントの修正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106110A JPH01106110A (ja) | 1989-04-24 |
| JP2811444B2 true JP2811444B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=17378250
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26261587A Expired - Fee Related JP2811444B2 (ja) | 1987-10-20 | 1987-10-20 | プログラムポイントの修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2811444B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05134738A (ja) * | 1991-11-08 | 1993-06-01 | Fanuc Ltd | プログラム近傍点自動選択方式 |
| JP2005148803A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| JP6470326B2 (ja) * | 2017-01-31 | 2019-02-13 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
| JP6763846B2 (ja) | 2017-11-24 | 2020-09-30 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
-
1987
- 1987-10-20 JP JP26261587A patent/JP2811444B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01106110A (ja) | 1989-04-24 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |