JP2859996B2 - 走行体のブレーキング位置学習システム - Google Patents
走行体のブレーキング位置学習システムInfo
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- JP2859996B2 JP2859996B2 JP4087754A JP8775492A JP2859996B2 JP 2859996 B2 JP2859996 B2 JP 2859996B2 JP 4087754 A JP4087754 A JP 4087754A JP 8775492 A JP8775492 A JP 8775492A JP 2859996 B2 JP2859996 B2 JP 2859996B2
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- Japan
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- distance
- speed
- deceleration
- traveling
- traveling body
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、折れ線をコースとし
た走行予定コース等に沿って誘導される走行体におい
て、繰り返し同じコースを走行する場合に、停止位置の
手前で制動用低速度で走行する徐行距離を徐々に短くし
て、上記制動用低速度で走行する時間を短くすることの
できる走行体のブレーキング位置学習システムに関す
る。
た走行予定コース等に沿って誘導される走行体におい
て、繰り返し同じコースを走行する場合に、停止位置の
手前で制動用低速度で走行する徐行距離を徐々に短くし
て、上記制動用低速度で走行する時間を短くすることの
できる走行体のブレーキング位置学習システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】走行予定コース上を予め定められた速度
で走行し、停止予定位置で円滑に停止する走行体の走行
速度制御システムとして、本出願人は既に、特開昭６３
−１８０５３１号を提案した。
で走行し、停止予定位置で円滑に停止する走行体の走行
速度制御システムとして、本出願人は既に、特開昭６３
−１８０５３１号を提案した。
【０００３】この従来システムでは、ガバナ制御手段
と、ブレーキ制御手段と、トランスミッション制御手段
とを制御して、これら手段を必要によってその全部又は
一部を用い車輛の発進から停止までの走行を制御するス
ピードコントローラと、該スピードコントローラに予め
設定された車輛の目標車速、停止位置等の走行条件を指
示するコースコントローラとを設けた車輛の走行速度制
御システムにおいて、スピードコントローラに、発進時
にコースコントローラから指示された目標車速に加速す
る際に、速度検出センサで検出された車速と、時計機能
による時間データとにより所定車速までの平均加速度を
実平均加速度として演算する加速度演算手段と、予め設
定された多種の平均加速度毎にそれぞれの目標車速に対
応するガバナ開度値を記憶したメモリと、該メモリから
上記実平均加速度に対応する平均加速度で目標車速にす
るためのガバナ開度値を呼び出してガバナ制御手段に出
力するガバナ開度値決定手段と、コースコントローラか
ら入力した現在の車輛位置及び停止予定位置と、前記速
度検出センサで検出された車速とを基に、停止のために
減速するに際してのブレーキング開始位置及び減速度合
を示す目標減速・加速度を演算し決定するブレーキ条件
決定手段と、上記目標減速・加速度を基に前記実平均加
速度をパラメータとしてブレーキ油圧値を算出してブレ
ーキ制御手段に出力するブレーキ油圧値決定手段と、前
記コースコントローラからの指示目標車速に基づいてト
ランスミッションのシフトレバーの前後進又は速度段の
切替えを決定し、トランスミッション制御手段に出力す
るシフト切替決定手段とを設けて、スムーズな走行制御
を行なう構成を開示している。
と、ブレーキ制御手段と、トランスミッション制御手段
とを制御して、これら手段を必要によってその全部又は
一部を用い車輛の発進から停止までの走行を制御するス
ピードコントローラと、該スピードコントローラに予め
設定された車輛の目標車速、停止位置等の走行条件を指
示するコースコントローラとを設けた車輛の走行速度制
御システムにおいて、スピードコントローラに、発進時
にコースコントローラから指示された目標車速に加速す
る際に、速度検出センサで検出された車速と、時計機能
による時間データとにより所定車速までの平均加速度を
実平均加速度として演算する加速度演算手段と、予め設
定された多種の平均加速度毎にそれぞれの目標車速に対
応するガバナ開度値を記憶したメモリと、該メモリから
上記実平均加速度に対応する平均加速度で目標車速にす
るためのガバナ開度値を呼び出してガバナ制御手段に出
力するガバナ開度値決定手段と、コースコントローラか
ら入力した現在の車輛位置及び停止予定位置と、前記速
度検出センサで検出された車速とを基に、停止のために
減速するに際してのブレーキング開始位置及び減速度合
を示す目標減速・加速度を演算し決定するブレーキ条件
決定手段と、上記目標減速・加速度を基に前記実平均加
速度をパラメータとしてブレーキ油圧値を算出してブレ
ーキ制御手段に出力するブレーキ油圧値決定手段と、前
記コースコントローラからの指示目標車速に基づいてト
ランスミッションのシフトレバーの前後進又は速度段の
切替えを決定し、トランスミッション制御手段に出力す
るシフト切替決定手段とを設けて、スムーズな走行制御
を行なう構成を開示している。
【０００４】そして、上記従来構成において、通常の走
行停止時においては、上記コースコントローラで現在の
走行体の位置データと目標停止位置データとから停止位
置までの距離を算出する。この停止位置までの距離デー
タは、ブレーキ条件決定手段に入力されてブレーキング
開始位置が決定される。即ち、走行体が走行中の車速か
ら安全に且つ無理なく円滑に停止するための平均減速・
加速度、即ち目標減加速度（減速するための負加速度）
と、ブレーキング時に即時停止可能な徐行速度と、この
徐行速度で正確に目標位置で停止するまでの余裕の距離
をそれぞれ実車テスト等により実験的に求めメモリに記
憶しておく。
行停止時においては、上記コースコントローラで現在の
走行体の位置データと目標停止位置データとから停止位
置までの距離を算出する。この停止位置までの距離デー
タは、ブレーキ条件決定手段に入力されてブレーキング
開始位置が決定される。即ち、走行体が走行中の車速か
ら安全に且つ無理なく円滑に停止するための平均減速・
加速度、即ち目標減加速度（減速するための負加速度）
と、ブレーキング時に即時停止可能な徐行速度と、この
徐行速度で正確に目標位置で停止するまでの余裕の距離
をそれぞれ実車テスト等により実験的に求めメモリに記
憶しておく。
【０００５】そして走行体の走行速度Ｖｍから上記目標
減加速度βで（即時停止可能な）徐行速度Ｖｉｍに減速
するまでの減速開始距離Ｄstopを求める。この減速開始
距離の算出に際して、徐行速度になるまでの距離の誤差
や停止指令位置に正確に進行するために比較的余裕を持
たせた一定の徐行距離を加算している。そして、ブレー
キ条件決定手段で、上記減速開始距離Ｄstopに対応する
減速開始位置を算出すると共に、位置検出装置とコース
コントローラとから入力した現在の位置データが上記減
速開始位置になったか否かを判定し、減速開始位置にな
った場合にブレーキング開始信号をブレーキ制御手段に
出力する。そして、速度検出センサから車速データをフ
ィードバックしながら、車速が徐行速度になるまで前記
手順を繰り返し続ける。そして、徐行速度になると上記
徐行距離を走行する。
減加速度βで（即時停止可能な）徐行速度Ｖｉｍに減速
するまでの減速開始距離Ｄstopを求める。この減速開始
距離の算出に際して、徐行速度になるまでの距離の誤差
や停止指令位置に正確に進行するために比較的余裕を持
たせた一定の徐行距離を加算している。そして、ブレー
キ条件決定手段で、上記減速開始距離Ｄstopに対応する
減速開始位置を算出すると共に、位置検出装置とコース
コントローラとから入力した現在の位置データが上記減
速開始位置になったか否かを判定し、減速開始位置にな
った場合にブレーキング開始信号をブレーキ制御手段に
出力する。そして、速度検出センサから車速データをフ
ィードバックしながら、車速が徐行速度になるまで前記
手順を繰り返し続ける。そして、徐行速度になると上記
徐行距離を走行する。
【０００６】入力された走行体の位置データから停止指
令位置に到達したと判定されるとブレーキ条件決定手段
はブレーキ油圧値決定手段に最大油圧値（フルブレー
キ）を指示してブレーキ制御手段を制御し、即時停止さ
せる。走行体が停止すると、シフト切替決定手段は、ト
ランスミッション制御手段に中立指示を出力し、ガバナ
開度値決定手段はガバナ制御手段にガバナローアイドル
の指示を出力する。
令位置に到達したと判定されるとブレーキ条件決定手段
はブレーキ油圧値決定手段に最大油圧値（フルブレー
キ）を指示してブレーキ制御手段を制御し、即時停止さ
せる。走行体が停止すると、シフト切替決定手段は、ト
ランスミッション制御手段に中立指示を出力し、ガバナ
開度値決定手段はガバナ制御手段にガバナローアイドル
の指示を出力する。
【０００７】
【発明が解決しようとする問題点】しかし、上記構成で
は、コース走行速度から徐行速度に減速しはじめる減速
開始位置は、減加速度と車速から計算される値にかなり
の余裕を加えた一定の距離となるので、繰り返し走行予
定コースを走行する場合に、徐行速度で走行する時間が
長くなって効率が悪化する問題がある。この発明は上記
事情に鑑みて創案されたものであって、その主たる課題
は、停止目標が定められた走行予定コースを繰り返し走
行する場合に、停止前の徐行距離を前回に走行した実際
の徐行距離をもとに徐々に短縮して、走行時間の短縮、
作業効率の改善を図ることを目的とすることにある。
は、コース走行速度から徐行速度に減速しはじめる減速
開始位置は、減加速度と車速から計算される値にかなり
の余裕を加えた一定の距離となるので、繰り返し走行予
定コースを走行する場合に、徐行速度で走行する時間が
長くなって効率が悪化する問題がある。この発明は上記
事情に鑑みて創案されたものであって、その主たる課題
は、停止目標が定められた走行予定コースを繰り返し走
行する場合に、停止前の徐行距離を前回に走行した実際
の徐行距離をもとに徐々に短縮して、走行時間の短縮、
作業効率の改善を図ることを目的とすることにある。
【０００８】
【問題点を解決するための手段】上記問題点を解決する
ために、請求項１の発明では、走行体の位置を検出しな
がら走行予定コースに追従するように誘導制御されて走
行する走行体を、所定の減加速度で減速し、徐行速度で
徐行させて停止目標位置に停止するよう制御する走行体
のブレーキング位置学習システムにおいて、所定の停止
目標位置が設定されると共に走行体が繰り返し走行する
走行予定コースのコース情報を記憶した記憶体を設け
る、上記コースに沿って走行する走行体の位置座標を検
出する位置検出装置を設ける、走行体の速度を徐行速度
に減速制御すると共に、徐行する走行体を所定の停止指
令位置で制動し上記停止目標位置に停止させる制動制御
装置を設ける、走行予定コースを進行する走行体の走行
速度から所定の徐行速度に減速を開始する減速開始位置
を、停止指令位置まで徐行速度で走行する余裕距離を加
えて算出する減速開始位置演算手段を設ける、所定の徐
行速度になった位置から停止位置までの実際に走行した
徐行距離を算出する徐行距離演算手段を設ける、上記実
際の徐行距離をもとに、これを短縮するための短縮補正
距離を算出する短縮補正値算出手段を設ける、短縮補正
値算出手段で得られた短縮補正距離を、余裕距離から減
算せず、または前回までに算出された短縮補正距離と加
算しないリセット手段を設ける、前記減速開始位置演算
手段で、上記短縮補正値算出手段により得られた短縮補
正距離を余裕距離から減算して次回の減速開始距離を算
出する、という技術的手段を講じている。また請求項２
の発明では、前記短縮補正値算出手段が、算出された短
縮補正距離を記憶すると共に前回までに算出された短縮
補正距離を加算し、加算された短縮補正距離を余裕距離
から減算して前記減速開始位置演算手段で次回の減速開
始位置を算出する、という技術的手段を講じている。
ために、請求項１の発明では、走行体の位置を検出しな
がら走行予定コースに追従するように誘導制御されて走
行する走行体を、所定の減加速度で減速し、徐行速度で
徐行させて停止目標位置に停止するよう制御する走行体
のブレーキング位置学習システムにおいて、所定の停止
目標位置が設定されると共に走行体が繰り返し走行する
走行予定コースのコース情報を記憶した記憶体を設け
る、上記コースに沿って走行する走行体の位置座標を検
出する位置検出装置を設ける、走行体の速度を徐行速度
に減速制御すると共に、徐行する走行体を所定の停止指
令位置で制動し上記停止目標位置に停止させる制動制御
装置を設ける、走行予定コースを進行する走行体の走行
速度から所定の徐行速度に減速を開始する減速開始位置
を、停止指令位置まで徐行速度で走行する余裕距離を加
えて算出する減速開始位置演算手段を設ける、所定の徐
行速度になった位置から停止位置までの実際に走行した
徐行距離を算出する徐行距離演算手段を設ける、上記実
際の徐行距離をもとに、これを短縮するための短縮補正
距離を算出する短縮補正値算出手段を設ける、短縮補正
値算出手段で得られた短縮補正距離を、余裕距離から減
算せず、または前回までに算出された短縮補正距離と加
算しないリセット手段を設ける、前記減速開始位置演算
手段で、上記短縮補正値算出手段により得られた短縮補
正距離を余裕距離から減算して次回の減速開始距離を算
出する、という技術的手段を講じている。また請求項２
の発明では、前記短縮補正値算出手段が、算出された短
縮補正距離を記憶すると共に前回までに算出された短縮
補正距離を加算し、加算された短縮補正距離を余裕距離
から減算して前記減速開始位置演算手段で次回の減速開
始位置を算出する、という技術的手段を講じている。
【０００９】
【作用】走行予定コースを進行する走行体の走行速度か
ら所定の徐行速度に減速を開始する減速開始位置を、停
止指令位置まで徐行速度で走行する余裕距離を加えて算
出する。この得られた減速開始位置で減速制御された走
行体が徐行速度になってから停止目標位置まで実際に走
行した徐行距離を求め、これをもとに短縮補正距離を算
出し、減速開始位置演算手段で、次回の徐行開始位置
（距離）の算出に際して、徐行速度での余裕距離から短
縮補正距離を減算して減速開始位置を遅らせて、停止ま
での徐行距離を短くすることができるので、走行時間の
短縮が可能となり走行効率の向上が図れる。この短縮補
正距離は、走行条件が同じ一定範囲内（例えば一日）
で、順次加算していけば、一層の効率の向上が図れる。
ら所定の徐行速度に減速を開始する減速開始位置を、停
止指令位置まで徐行速度で走行する余裕距離を加えて算
出する。この得られた減速開始位置で減速制御された走
行体が徐行速度になってから停止目標位置まで実際に走
行した徐行距離を求め、これをもとに短縮補正距離を算
出し、減速開始位置演算手段で、次回の徐行開始位置
（距離）の算出に際して、徐行速度での余裕距離から短
縮補正距離を減算して減速開始位置を遅らせて、停止ま
での徐行距離を短くすることができるので、走行時間の
短縮が可能となり走行効率の向上が図れる。この短縮補
正距離は、走行条件が同じ一定範囲内（例えば一日）
で、順次加算していけば、一層の効率の向上が図れる。
【００１０】
【実施例】以下に、この発明の無人走行体のブレーキン
グ位置学習システムの好適実施例を図面を参照しながら
説明する。このシステムは、図１に示すように、減加速
度、車速情報の記憶されたメモリ１およびコース情報を
記憶したメモリ３と、減速開始位置演算手段２と、走行
体の車速及び方位角から位置座標を算出する位置検出装
置４と、徐行距離演算手段５と、短縮補正値演算手段６
と、車速シーケンサ７と、スピードコントローラ８と、
車速センサ９とからなっている。
グ位置学習システムの好適実施例を図面を参照しながら
説明する。このシステムは、図１に示すように、減加速
度、車速情報の記憶されたメモリ１およびコース情報を
記憶したメモリ３と、減速開始位置演算手段２と、走行
体の車速及び方位角から位置座標を算出する位置検出装
置４と、徐行距離演算手段５と、短縮補正値演算手段６
と、車速シーケンサ７と、スピードコントローラ８と、
車速センサ９とからなっている。
【００１１】即ち、図１に示すスピードコントローラ８
で、停止制御を行なう場合に、メモリ１に予め設定され
記憶されている走行体の走行速度Ｖｍ、目標減加速度β
で即時停止可能な徐行速度Ｖｉｍに減速するまでの減速
開始距離Ｄstop（減速ブレーキング開始位置）を減速開
始位置演算手段２で求める。
で、停止制御を行なう場合に、メモリ１に予め設定され
記憶されている走行体の走行速度Ｖｍ、目標減加速度β
で即時停止可能な徐行速度Ｖｉｍに減速するまでの減速
開始距離Ｄstop（減速ブレーキング開始位置）を減速開
始位置演算手段２で求める。
【数１】 ここで、C1は車輛パラメータであり積荷重量や車輛の属
性等に応じて定められる。このC1は、図示しない積載重
量自動計測装置で計測された積荷重量値を入力し、これ
に比例して変化するものとしてもよい。C2は徐行速度で
走行する走行体が停止指令位置から停止位置まで走行す
る一定の距離、ΔCは後述の短縮補正距離である。
性等に応じて定められる。このC1は、図示しない積載重
量自動計測装置で計測された積荷重量値を入力し、これ
に比例して変化するものとしてもよい。C2は徐行速度で
走行する走行体が停止指令位置から停止位置まで走行す
る一定の距離、ΔCは後述の短縮補正距離である。
【００１２】これにより、走行体の車速がＶｍからＶｉ
ｍに減速するのに要する距離Ｌ１と、車輛の重量や走路
条件等による誤差を含んで停止指令位置で即座に停止で
きるように余裕を持って走行する余裕距離Ｌ２と、停止
指令位置から停止目標位置までの距離Ｌ３からなる減速
開始距離Ｄstopが求められ、停止目標位置の座標から走
行予定コースを減速開始距離だけ遡って減速開始位置の
座標が求められる。また、走行予定コースの走行に際し
て、第１回目の減速開始位置Ｄstopの算出に際しては、
ΔＣが０となる。
ｍに減速するのに要する距離Ｌ１と、車輛の重量や走路
条件等による誤差を含んで停止指令位置で即座に停止で
きるように余裕を持って走行する余裕距離Ｌ２と、停止
指令位置から停止目標位置までの距離Ｌ３からなる減速
開始距離Ｄstopが求められ、停止目標位置の座標から走
行予定コースを減速開始距離だけ遡って減速開始位置の
座標が求められる。また、走行予定コースの走行に際し
て、第１回目の減速開始位置Ｄstopの算出に際しては、
ΔＣが０となる。
【００１３】また、徐行距離演算手段５は、車速が徐行
速度Ｖｉｍになってから停止指令が発せられるまで実際
に走行した徐行距離Ｌ２’を、位置検出装置４の位置デ
ータをもとに算出する。そして、上記実際の徐行距離Ｌ
２’から、次回の減速開始位置を算出する際の短縮補正
距離ΔＣを短縮補正値演算手段６で算出する。 ΔＣ＝δ（Ｌ２’） ここでδは補正定数であり、例えばδ＝０．３として、
前回の徐行距離Ｌ２’の３０％の距離を補正値とする。
速度Ｖｉｍになってから停止指令が発せられるまで実際
に走行した徐行距離Ｌ２’を、位置検出装置４の位置デ
ータをもとに算出する。そして、上記実際の徐行距離Ｌ
２’から、次回の減速開始位置を算出する際の短縮補正
距離ΔＣを短縮補正値演算手段６で算出する。 ΔＣ＝δ（Ｌ２’） ここでδは補正定数であり、例えばδ＝０．３として、
前回の徐行距離Ｌ２’の３０％の距離を補正値とする。
【００１４】従って、これによって得られた短縮補正距
離ΔＣをもとに、減速開始位置演算手段２で次回（第２
回目）のブレーキング開始位置を算出する。換言すれ
ば、同一の走行条件の場合は、第１回目の減速開始位置
から減速補正距離ΔＣ分だけ停止目標に近い位置で第２
回目の減速開始位置が決定される。このように算出され
たブレーキング開始位置をもとに、その位置にくると車
速シーケンサ７を介してスピードコントローラ８により
走行体のブレーキング位置を制御する。なお、図中９は
車速センサであって、減速制御を行なう場合に、走行体
の車速を検出してフィードバックして徐行速度になるま
で減速制御を行っている。
離ΔＣをもとに、減速開始位置演算手段２で次回（第２
回目）のブレーキング開始位置を算出する。換言すれ
ば、同一の走行条件の場合は、第１回目の減速開始位置
から減速補正距離ΔＣ分だけ停止目標に近い位置で第２
回目の減速開始位置が決定される。このように算出され
たブレーキング開始位置をもとに、その位置にくると車
速シーケンサ７を介してスピードコントローラ８により
走行体のブレーキング位置を制御する。なお、図中９は
車速センサであって、減速制御を行なう場合に、走行体
の車速を検出してフィードバックして徐行速度になるま
で減速制御を行っている。
【００１５】上記のように算出された短縮補正距離ΔＣ
は、短縮補正値演算手段６で記憶される。そして、減速
開始位置演算手段２で、更に次の（第３回目）の減速停
止位置を算出する際には、記憶された前回までの短縮補
正値を呼出し、更に次回の短縮補正値を算出し、これを
加算合計した短縮補正距離をもとに減速開始位置を算出
する。従って、走行体が走行予定コースを繰り返し走行
する毎に、減速開始位置は、実際の徐行距離を前提とし
た短縮補正距離が算出され、これらが加算されて減速開
始位置が決定されるので、減速開始位置は停止目標に徐
々に近づいていく。
は、短縮補正値演算手段６で記憶される。そして、減速
開始位置演算手段２で、更に次の（第３回目）の減速停
止位置を算出する際には、記憶された前回までの短縮補
正値を呼出し、更に次回の短縮補正値を算出し、これを
加算合計した短縮補正距離をもとに減速開始位置を算出
する。従って、走行体が走行予定コースを繰り返し走行
する毎に、減速開始位置は、実際の徐行距離を前提とし
た短縮補正距離が算出され、これらが加算されて減速開
始位置が決定されるので、減速開始位置は停止目標に徐
々に近づいていく。
【００１６】そして、減速徐行乃至停止制御に関して特
殊な条件が加わった場合には、徐行距離をもとにした短
縮補正値をもって次回の減速停止距離を算出するのは適
当でないので、上記短縮補正を行わないようリセット手
段（図示せず）が設けられている。
殊な条件が加わった場合には、徐行距離をもとにした短
縮補正値をもって次回の減速停止距離を算出するのは適
当でないので、上記短縮補正を行わないようリセット手
段（図示せず）が設けられている。
【００１７】このようにして減速開始距離が算出され減
速開始位置が決定されると、従来と同様に、走行体は位
置検出装置で自己の位置を検出し、減速開始位置に到達
するとスピードコントローラ８はブレーキング開始信号
を制動制御装置に出力する。そして、車速センサ９から
車速データをフィードバックしながら、車速が徐行速度
Ｖｉｍになるまで制御を繰り返し続け、該徐行速度にな
ると停止指令位置まで徐行する。
速開始位置が決定されると、従来と同様に、走行体は位
置検出装置で自己の位置を検出し、減速開始位置に到達
するとスピードコントローラ８はブレーキング開始信号
を制動制御装置に出力する。そして、車速センサ９から
車速データをフィードバックしながら、車速が徐行速度
Ｖｉｍになるまで制御を繰り返し続け、該徐行速度にな
ると停止指令位置まで徐行する。
【００１８】そして、入力された走行体の位置データが
停止指令位置に到達したと判定されると、スピードコン
トローラ８は最大油圧値（フルブレーキ）を制動制御装
置に指示して、走行体を即時停止させる。なお、ここ
で、停止指令位置は徐行速度で制動した場合に停止する
までの距離を停止目標位置からコースに沿って逆方向に
算出した位置で、本実施例では一定位置とした例を示し
たが、この発明においては走行体の積荷重量や走路条件
により変更するものであってもよい。
停止指令位置に到達したと判定されると、スピードコン
トローラ８は最大油圧値（フルブレーキ）を制動制御装
置に指示して、走行体を即時停止させる。なお、ここ
で、停止指令位置は徐行速度で制動した場合に停止する
までの距離を停止目標位置からコースに沿って逆方向に
算出した位置で、本実施例では一定位置とした例を示し
たが、この発明においては走行体の積荷重量や走路条件
により変更するものであってもよい。
【００１９】
【発明の効果】以上この発明によれば、コースの目標停
止位置で走行体を停止する場合に、コース走行に際して
設定された車速から徐行速度に減速を開始する位置が、
何度も走行を繰り返すうちに、順次目標停止位置に近づ
き、徐行距離が短くなるので、全体的な走行時間が短縮
され、走行体の効率的な運行を行なうことができる。更
に、減速徐行乃至停止制御に関して特殊な条件が加わっ
た場合には、短縮補正を行わないようにして安全性を高
めている。
止位置で走行体を停止する場合に、コース走行に際して
設定された車速から徐行速度に減速を開始する位置が、
何度も走行を繰り返すうちに、順次目標停止位置に近づ
き、徐行距離が短くなるので、全体的な走行時間が短縮
され、走行体の効率的な運行を行なうことができる。更
に、減速徐行乃至停止制御に関して特殊な条件が加わっ
た場合には、短縮補正を行わないようにして安全性を高
めている。
【図１】この発明のブレーキング位置学習システムのブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】ブレーキング位置を示す参考図である。
１，３ メモリ ２ 減速開始位置演算手段 ４ 位置検出装置 ５ 徐行距離演算手段 ６ 短縮補正値演算手段 ７ 車速シーケンサ ８ スピードコントローラ ９ 車速センサ １０ 制動制御装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 広瀬 晋也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 廣池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 跡野 忠史 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 草河 良尚 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−183709（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (2)
- 【請求項１】 走行体の位置を検出しながら走行予定コ
ースに追従するように誘導制御されて走行する走行体
を、所定の減加速度で減速し、徐行速度で徐行させて停
止目標位置に停止するよう制御する走行体のブレーキン
グ位置学習システムにおいて、 所定の停止目標位置が設定されると共に走行体が繰り返
し走行する走行予定コースのコース情報を記憶した記憶
体と、 上記コースに沿って走行する走行体の位置座標を検出す
る位置検出装置と、 走行体の速度を徐行速度に減速制御すると共に、徐行す
る走行体を所定の停止指令位置で制動し上記停止目標位
置に停止させる制動制御装置と、 走行予定コースを進行する走行体の走行速度から所定の
徐行速度に減速を開始する減速開始位置を、停止指令位
置まで徐行速度で走行する余裕距離を加えて算出する減
速開始位置演算手段と、 所定の徐行速度になった位置から停止位置までの実際に
走行した徐行距離を算出する徐行距離演算手段と、 上記実際の徐行距離をもとに、これを短縮するための短
縮補正距離を算出する短縮補正値算出手段と、短縮補正値算出手段で得られた短縮補正距離を、余裕距
離から減算せず、または前回までに算出された短縮補正
距離と加算しないリセット手段とを設けて、 得られた短縮補正距離を余裕距離から減算して前記減速
開始位置演算手段で次回の減速開始距離を算出すること
を特徴とする走行体のブレーキング位置学習システム。 - 【請求項２】 短縮補正値算出手段が、算出された短縮
補正距離を記憶すると共に前回までに算出された短縮補
正値を加算し、加算された短縮補正距離を余裕距離から
減算して前記減速開始位置演算手段で次回の減速開始位
置を算出することを特徴とする請求項１に記載の走行体
のブレーキング位置学習システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087754A JP2859996B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のブレーキング位置学習システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4087754A JP2859996B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のブレーキング位置学習システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05257532A JPH05257532A (ja) | 1993-10-08 |
| JP2859996B2 true JP2859996B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=13923735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4087754A Expired - Fee Related JP2859996B2 (ja) | 1992-03-11 | 1992-03-11 | 走行体のブレーキング位置学習システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2859996B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4467533B2 (ja) * | 2006-03-16 | 2010-05-26 | 富士通株式会社 | 折線追従移動ロボットおよび折線追従移動ロボットの制御方法 |
-
1992
- 1992-03-11 JP JP4087754A patent/JP2859996B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05257532A (ja) | 1993-10-08 |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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