JP2906874B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2906874B2 JP2906874B2 JP4287624A JP28762492A JP2906874B2 JP 2906874 B2 JP2906874 B2 JP 2906874B2 JP 4287624 A JP4287624 A JP 4287624A JP 28762492 A JP28762492 A JP 28762492A JP 2906874 B2 JP2906874 B2 JP 2906874B2
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- vehicles
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に雪解け時等の悪環境下における追従走行性能の改善に
関する。
に雪解け時等の悪環境下における追従走行性能の改善に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、運転者の運転操作低減や安全
性向上を図るべく、種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、
この先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先
行車に追従走行する走行制御装置もそのひとつである。
性向上を図るべく、種々の装置が開発、搭載されてお
り、先行車との車間距離をレーダ装置を用いて検出し、
この先行車との車間距離を安全車間距離に保ちながら先
行車に追従走行する走行制御装置もそのひとつである。
【０００３】このような走行制御装置においては、言う
までもなくレーダ装置によりいかに正確に先行車を捕捉
するかが重要な課題であり、走行中の気象が雨や霧、雪
等のレーダの性能低下をきたす環境である場合には、追
従性能がレーダの性能低下に従って悪化してしまう。そ
こで、従来においては、例えば特開昭６１−１６１３７
号公報に開示された車両用走行制御装置のように、現在
の気象環境が雨、霧、雪等のような悪環境にあることを
検出する悪環境検出手段を設け、この悪環境検出手段に
より悪環境が検出されたときには追従走行制御手段によ
る追従走行を解除することにより、走行制御装置の安全
性を向上させる構成が提案されている。
までもなくレーダ装置によりいかに正確に先行車を捕捉
するかが重要な課題であり、走行中の気象が雨や霧、雪
等のレーダの性能低下をきたす環境である場合には、追
従性能がレーダの性能低下に従って悪化してしまう。そ
こで、従来においては、例えば特開昭６１−１６１３７
号公報に開示された車両用走行制御装置のように、現在
の気象環境が雨、霧、雪等のような悪環境にあることを
検出する悪環境検出手段を設け、この悪環境検出手段に
より悪環境が検出されたときには追従走行制御手段によ
る追従走行を解除することにより、走行制御装置の安全
性を向上させる構成が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来にお
いては、悪環境下においては追従走行を解除している
が、現実の走行環境においてはこのように雨や霧、雪等
の気象条件により悪環境が実現されるのみならず、他の
要因によってもレーダ装置の性能低下をきたす悪環境が
存在する場合がある。例えば、気象条件の良好な晴天時
においても、雪解け時等は路面の泥等が走行車両に付着
してリア部を含む車両のボディーが非常に汚れるため、
レーダ装置からの電波やレーザ光の反射強度が低下して
しまう。このような反射強度の低下は、レーダ装置の探
知距離を著しく低下させるのみならず、このレーダ装置
に連動した走行制御装置の誤動作も招いてしまう問題が
あった。すなわち、カーブ走路走行中に汚れた車両が近
傍に存在し、その遠方に汚れのないきれいな車両が走行
している場合、反射強度の高い遠方のきれいな車両を検
出し、この遠方の先行車に追従走行してしまう可能性が
ある。
いては、悪環境下においては追従走行を解除している
が、現実の走行環境においてはこのように雨や霧、雪等
の気象条件により悪環境が実現されるのみならず、他の
要因によってもレーダ装置の性能低下をきたす悪環境が
存在する場合がある。例えば、気象条件の良好な晴天時
においても、雪解け時等は路面の泥等が走行車両に付着
してリア部を含む車両のボディーが非常に汚れるため、
レーダ装置からの電波やレーザ光の反射強度が低下して
しまう。このような反射強度の低下は、レーダ装置の探
知距離を著しく低下させるのみならず、このレーダ装置
に連動した走行制御装置の誤動作も招いてしまう問題が
あった。すなわち、カーブ走路走行中に汚れた車両が近
傍に存在し、その遠方に汚れのないきれいな車両が走行
している場合、反射強度の高い遠方のきれいな車両を検
出し、この遠方の先行車に追従走行してしまう可能性が
ある。
【０００５】また、汚い車両の探知可能距離が低下する
ため、きれいな車に追従して加速が行われ、汚い車両が
割り込んできた場合には、レーダの探知距離が短いため
に急制動を余儀なくされてしまう可能性もある。
ため、きれいな車に追従して加速が行われ、汚い車両が
割り込んできた場合には、レーダの探知距離が短いため
に急制動を余儀なくされてしまう可能性もある。
【０００６】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、気象条件だけでな
く、レーダの性能低下をきたす直接的な原因である周囲
車両の汚れの度合を把握し、この汚れの度合に応じて追
従走行性能を変化させることにより、より環境に適応し
た追従走行が可能な車両用走行制御装置を提供すること
にある。
なされたものであり、その目的は、気象条件だけでな
く、レーダの性能低下をきたす直接的な原因である周囲
車両の汚れの度合を把握し、この汚れの度合に応じて追
従走行性能を変化させることにより、より環境に適応し
た追従走行が可能な車両用走行制御装置を提供すること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車との車
間距離に基づき、自車速を所定の制御ゲインで制御し、
先行車に追従走行する車両用走行制御装置において、先
行車を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置で検出さ
れた先行車の反射強度と車間距離に基づき先行車の汚れ
の度合を評価する評価手段と、前記評価手段で所定値以
上汚れていると評価された先行車の所定時間内の全検出
先行車に対する割合を演算する演算手段と、前記割合に
応じて前記制御ゲインのうちの加速ゲインを調整する制
御手段と、を有することを特徴とする。
に、本発明に係る車両用走行制御装置は、先行車との車
間距離に基づき、自車速を所定の制御ゲインで制御し、
先行車に追従走行する車両用走行制御装置において、先
行車を検出するレーダ装置と、前記レーダ装置で検出さ
れた先行車の反射強度と車間距離に基づき先行車の汚れ
の度合を評価する評価手段と、前記評価手段で所定値以
上汚れていると評価された先行車の所定時間内の全検出
先行車に対する割合を演算する演算手段と、前記割合に
応じて前記制御ゲインのうちの加速ゲインを調整する制
御手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、検出先行車の反射強度と車間距離との関
係からこの先行車の汚れの度合を評価手段により評価す
る。すなわち、先行車が雪解け時の路面の泥等により汚
れている場合、自車との車間距離が小さくてもその反射
強度はきれいな車両に比べて著しく低下する。従って、
きれいな車両の車間距離と反射強度との比較によりこの
先行車がどの程度汚れているかを客観的に評価すること
ができる。そして、所定値以上汚れている車両の割合を
演算し、汚れた車両の割合が多い場合には、自車の周囲
環境が悪環境下にあると判断し、追従走行時の加速ゲイ
ンを調整、すなわち低く設定して先行車に対して穏やか
に追従する。
を有しており、検出先行車の反射強度と車間距離との関
係からこの先行車の汚れの度合を評価手段により評価す
る。すなわち、先行車が雪解け時の路面の泥等により汚
れている場合、自車との車間距離が小さくてもその反射
強度はきれいな車両に比べて著しく低下する。従って、
きれいな車両の車間距離と反射強度との比較によりこの
先行車がどの程度汚れているかを客観的に評価すること
ができる。そして、所定値以上汚れている車両の割合を
演算し、汚れた車両の割合が多い場合には、自車の周囲
環境が悪環境下にあると判断し、追従走行時の加速ゲイ
ンを調整、すなわち低く設定して先行車に対して穏やか
に追従する。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１０】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
先行車の情報は、自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ
１４に供給され、先行車との車間距離や相対速度等が算
出される。また、車速センサ１２も車両の所定位置に設
けられ、自車の速度を検出して同様にＥＣＵ１４に供給
する。ＥＣＵ１４は、先行車との相対速度や自車速に基
づき先行車との安全車間距離を算出し、現在の車間距離
と算出された安全車間距離との差に基づき、この安全車
間距離を維持すべくスロットルアクチュエータ１６ない
しブレーキアクチュエータ１８を制御して先行車に追従
走行する。なお、ブレーキアクチュエータ１８は制御せ
ず、スロットルアクチュエータ１６のみの制御を行うこ
とにより、より簡易な追従走行制御を行うことも可能で
ある。
れている。マイクロ波やレーザ光を放射し、自車の進行
方向前方を探知するレーダ装置１０が車両前部の所定位
置に搭載される。このレーダ装置１０により検出された
先行車の情報は、自動追従走行用の電子制御装置ＥＣＵ
１４に供給され、先行車との車間距離や相対速度等が算
出される。また、車速センサ１２も車両の所定位置に設
けられ、自車の速度を検出して同様にＥＣＵ１４に供給
する。ＥＣＵ１４は、先行車との相対速度や自車速に基
づき先行車との安全車間距離を算出し、現在の車間距離
と算出された安全車間距離との差に基づき、この安全車
間距離を維持すべくスロットルアクチュエータ１６ない
しブレーキアクチュエータ１８を制御して先行車に追従
走行する。なお、ブレーキアクチュエータ１８は制御せ
ず、スロットルアクチュエータ１６のみの制御を行うこ
とにより、より簡易な追従走行制御を行うことも可能で
ある。
【００１１】また、本実施例におけるＥＣＵ１４は、更
に自車周囲の環境を把握すべく、検出先行車の汚れの度
合を評価し、汚れた先行車が多い場合には、悪環境下に
あると判断して、追従走行用の制御ゲインのうちの加速
ゲインを通常の加速ゲインに比べて低く設定し、穏やか
な追従走行に移行する。検出先行車の汚れの度合は、レ
ーダ装置１０から供給される検出信号、すなわち先行車
との車間距離及びその反射強度に基づいて評価される。
に自車周囲の環境を把握すべく、検出先行車の汚れの度
合を評価し、汚れた先行車が多い場合には、悪環境下に
あると判断して、追従走行用の制御ゲインのうちの加速
ゲインを通常の加速ゲインに比べて低く設定し、穏やか
な追従走行に移行する。検出先行車の汚れの度合は、レ
ーダ装置１０から供給される検出信号、すなわち先行車
との車間距離及びその反射強度に基づいて評価される。
【００１２】図３には、検出距離と反射強度との関係が
示されている。横軸が検出距離（ｍ）、縦軸が反射強度
（％）を示しており、距離と反射強度との値に応じて３
つの領域に分離されている。すなわち、検出先行車のボ
ディー（具体的には、電波やレーザ光が照射されるリア
部）に汚れがなく、良好な反射強度を示す領域Ａ、雪解
け時のぬかるみにより路面から泥等が付着し、リア部が
汚れて反射強度が低下した領域Ｂ、及び汚れの程度がひ
どく、反射強度が著しく低いためレーダ装置１０では捕
捉できない検出不可能領域の３領域である。ＥＣＵ１４
は、図３に示されたデータをマップとしてメモリに格納
しており、レーダ装置１０から供給された検出信号に基
づき、（距離、反射強度）のデータが、図３に示された
Ａ，Ｂ、検出不可能の３領域のうちいずれかの領域に該
当するかを判断する。検出データが領域Ｂに該当する場
合には、この先行車を汚れていると判断してその台数を
順次カウントしていく。なお、ＥＣＵ１４は図３に示さ
れるデータをマップとして格納するのではなく、図中領
域Ａと領域Ｂとの境界線及び領域Ｂと検出不可能領域と
の境界線を関数式として格納してもよい。そして、汚れ
た先行車の所定時間内における割合を算出し、この割合
に応じて加速ゲインを低く設定して、スロットルアクチ
ュエータ１６（ないしブレーキアクチュエータ１８）を
制御して悪環境に適応した追従走行を行う。
示されている。横軸が検出距離（ｍ）、縦軸が反射強度
（％）を示しており、距離と反射強度との値に応じて３
つの領域に分離されている。すなわち、検出先行車のボ
ディー（具体的には、電波やレーザ光が照射されるリア
部）に汚れがなく、良好な反射強度を示す領域Ａ、雪解
け時のぬかるみにより路面から泥等が付着し、リア部が
汚れて反射強度が低下した領域Ｂ、及び汚れの程度がひ
どく、反射強度が著しく低いためレーダ装置１０では捕
捉できない検出不可能領域の３領域である。ＥＣＵ１４
は、図３に示されたデータをマップとしてメモリに格納
しており、レーダ装置１０から供給された検出信号に基
づき、（距離、反射強度）のデータが、図３に示された
Ａ，Ｂ、検出不可能の３領域のうちいずれかの領域に該
当するかを判断する。検出データが領域Ｂに該当する場
合には、この先行車を汚れていると判断してその台数を
順次カウントしていく。なお、ＥＣＵ１４は図３に示さ
れるデータをマップとして格納するのではなく、図中領
域Ａと領域Ｂとの境界線及び領域Ｂと検出不可能領域と
の境界線を関数式として格納してもよい。そして、汚れ
た先行車の所定時間内における割合を算出し、この割合
に応じて加速ゲインを低く設定して、スロットルアクチ
ュエータ１６（ないしブレーキアクチュエータ１８）を
制御して悪環境に適応した追従走行を行う。
【００１３】以下、図２のフローチャートを用いてＥＣ
Ｕ１４の動作を詳細に説明する。
Ｕ１４の動作を詳細に説明する。
【００１４】ＥＣＵ１４は検出先行車のうち、汚れてい
る先行車をカウントして全検出先行車に対する割合を算
出するが、割合算出に有効なデータは現在の走行環境を
的確に反映すべく最新のものである必要がある。そこ
で、本実施例のＥＣＵ１４は周期Ｔ0 毎にデータを更新
するように処理している。周期Ｔ0 を経過したか否かは
タイマー時間ＴとＴ0 との大小比較で行われ（Ｓ１０
０）、周期Ｔ0 を経過していない場合にはレーダ装置１
０により先行車が検出された場合には検出先行車数を示
す変数であるｎi を１だけインクリメントして検出先行
車数をカウントする（Ｓ２００）。そして、この検出先
行車の車間距離と反射強度から図３に示した３領域のう
ちのいずれの領域に該当するかが判定される。具体的に
はＡ領域に該当するか否かが判定され（Ｓ２１０）、Ａ
領域に該当しない場合にはＢ領域に該当することになる
から（検出不可能領域に該当する先行車は検出できな
い）、汚れた先行車数を示す変数であるｎBiを１だけイ
ンクリメントして汚れた先行車数をカウントする（Ｓ２
２０）。そして、検出された先行車の内、汚れた先行車
の割合を算出するが、母集団である検出先行車の総数が
少ない場合には割合を算出する意味がなく、また総数が
少ないということは自車が走行している道路がすいてい
ることも意味しているから追従走行の制御ゲインを変化
させる必要はない（車線変更や割り込み等がないから、
ハンチング等の制御の不具合は生じにくい）。そこで、
現在までに検出された先行車の総数、すなわち前回（ｉ
−１）の検出周期Ｔ0 における検出台数ｎi-1 と今回ｉ
の検出周期Ｔ0 のうち、現在までに検出された先行車数
ｎi との和ｎi-1 ＋ｎi が所定値Ｎ以上であるか否かが
判定され（Ｓ２３０）、所定値以上の場合には汚れた先
行車の割合ｘを算出する。割合ｘは、 ｘ＝（ｎBi＋ｎBi-1）／（ｎi ＋ｎi-1 ）・１００ により算出される。言うまでもなく、上記式の分母は現
在までの検出先行車総数であり、分子はそのうちの汚れ
た先行車総数である。そして、割合ｘが算出された後、
ＥＣＵ１４はこの割合ｘを用いて制御ゲインの内加速ゲ
インｇを決定する。加速ゲインの決定は、通常の加速ゲ
インｇ0 に調整係数ｋを乗じる、すなわちｇ＝ｋ・ｇ0
により決定され、この調整係数ｋを割合ｘに応じて決定
することにより行われる。調整係数ｋを決定する処理が
Ｓ２５０−Ｓ３２０であり、検出先行車数が所定値以下
の場合には前述したように加速ゲインを変化させる必要
がないからＫ＝１．０に設定され（Ｓ２５０）、それ以
外の場合には割合Ｘの増加に応じて加速ゲインを低く設
定すべくＫを決定する。図４にはｘに応じたｋの決定方
法の一例が示されており、所定の割合ｘ1 までは加速ゲ
インを変化させずｋ＝１．０に設定し、それ以上の割合
ではｘに反比例させてｋを決定し、所定の割合ｘ2 以上
では加速を禁止すべくｋ＝０に設定する。このように設
定することにより、汚れた先行車が多い場合には加速ゲ
インがその割合に応じて低く設定され、従って加速が穏
やかに行われることになる。なお、制御が加速でない、
すなわち減速の場合にはフェイルセイフの観点からゲイ
ンを低く設定することは妥当でなく、従って本実施例で
も制御ゲインは通常と同一に設定される（Ｓ３１０）。
そして、このようにして決定された制御ゲインにて追従
走行が行われる（Ｓ３３０）。従って、雪解け時などで
先行車が汚れている場合には、その汚れた先行車の割合
に応じて追従走行の加速ゲインが調整されるため、悪環
境に適応した円滑な追従走行ができる。
る先行車をカウントして全検出先行車に対する割合を算
出するが、割合算出に有効なデータは現在の走行環境を
的確に反映すべく最新のものである必要がある。そこ
で、本実施例のＥＣＵ１４は周期Ｔ0 毎にデータを更新
するように処理している。周期Ｔ0 を経過したか否かは
タイマー時間ＴとＴ0 との大小比較で行われ（Ｓ１０
０）、周期Ｔ0 を経過していない場合にはレーダ装置１
０により先行車が検出された場合には検出先行車数を示
す変数であるｎi を１だけインクリメントして検出先行
車数をカウントする（Ｓ２００）。そして、この検出先
行車の車間距離と反射強度から図３に示した３領域のう
ちのいずれの領域に該当するかが判定される。具体的に
はＡ領域に該当するか否かが判定され（Ｓ２１０）、Ａ
領域に該当しない場合にはＢ領域に該当することになる
から（検出不可能領域に該当する先行車は検出できな
い）、汚れた先行車数を示す変数であるｎBiを１だけイ
ンクリメントして汚れた先行車数をカウントする（Ｓ２
２０）。そして、検出された先行車の内、汚れた先行車
の割合を算出するが、母集団である検出先行車の総数が
少ない場合には割合を算出する意味がなく、また総数が
少ないということは自車が走行している道路がすいてい
ることも意味しているから追従走行の制御ゲインを変化
させる必要はない（車線変更や割り込み等がないから、
ハンチング等の制御の不具合は生じにくい）。そこで、
現在までに検出された先行車の総数、すなわち前回（ｉ
−１）の検出周期Ｔ0 における検出台数ｎi-1 と今回ｉ
の検出周期Ｔ0 のうち、現在までに検出された先行車数
ｎi との和ｎi-1 ＋ｎi が所定値Ｎ以上であるか否かが
判定され（Ｓ２３０）、所定値以上の場合には汚れた先
行車の割合ｘを算出する。割合ｘは、 ｘ＝（ｎBi＋ｎBi-1）／（ｎi ＋ｎi-1 ）・１００ により算出される。言うまでもなく、上記式の分母は現
在までの検出先行車総数であり、分子はそのうちの汚れ
た先行車総数である。そして、割合ｘが算出された後、
ＥＣＵ１４はこの割合ｘを用いて制御ゲインの内加速ゲ
インｇを決定する。加速ゲインの決定は、通常の加速ゲ
インｇ0 に調整係数ｋを乗じる、すなわちｇ＝ｋ・ｇ0
により決定され、この調整係数ｋを割合ｘに応じて決定
することにより行われる。調整係数ｋを決定する処理が
Ｓ２５０−Ｓ３２０であり、検出先行車数が所定値以下
の場合には前述したように加速ゲインを変化させる必要
がないからＫ＝１．０に設定され（Ｓ２５０）、それ以
外の場合には割合Ｘの増加に応じて加速ゲインを低く設
定すべくＫを決定する。図４にはｘに応じたｋの決定方
法の一例が示されており、所定の割合ｘ1 までは加速ゲ
インを変化させずｋ＝１．０に設定し、それ以上の割合
ではｘに反比例させてｋを決定し、所定の割合ｘ2 以上
では加速を禁止すべくｋ＝０に設定する。このように設
定することにより、汚れた先行車が多い場合には加速ゲ
インがその割合に応じて低く設定され、従って加速が穏
やかに行われることになる。なお、制御が加速でない、
すなわち減速の場合にはフェイルセイフの観点からゲイ
ンを低く設定することは妥当でなく、従って本実施例で
も制御ゲインは通常と同一に設定される（Ｓ３１０）。
そして、このようにして決定された制御ゲインにて追従
走行が行われる（Ｓ３３０）。従って、雪解け時などで
先行車が汚れている場合には、その汚れた先行車の割合
に応じて追従走行の加速ゲインが調整されるため、悪環
境に適応した円滑な追従走行ができる。
【００１５】なお、本実施例では、加速ゲインを図４に
示されるように反比例的に決定したが、他の方法、例え
ば指数関数的に決定してもよいことは言うまでもない。
示されるように反比例的に決定したが、他の方法、例え
ば指数関数的に決定してもよいことは言うまでもない。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる車
両用走行制御装置によれば、先行車が汚れており、レー
ダ装置の性能低下を余儀なくされる悪環境下において
も、加速ゲインを調整することによりハンチング等を防
止して周囲環境に応じた円滑な追従走行を行うことがで
きる。
両用走行制御装置によれば、先行車が汚れており、レー
ダ装置の性能低下を余儀なくされる悪環境下において
も、加速ゲインを調整することによりハンチング等を防
止して周囲環境に応じた円滑な追従走行を行うことがで
きる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例のＥＣＵの処理フローチャートであ
る。
る。
【図３】同実施例の車間距離と反射強度との関係を示す
図である。
図である。
【図４】同実施例の汚れている先行車の割合とゲイン調
整係数との関係を示す図である。
整係数との関係を示す図である。
１０ レーダ装置 １２ 車速センサ １４ ＥＣＵ １６ スロットルアクチュエータ １８ ブレーキアクチュエータ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/16 B60K 31/00 F02D 29/02 301 G05D 1/02
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車との車間距離に基づき、自車速を
所定の制御ゲインで制御し、先行車に追従走行する車両
用走行制御装置において、 先行車を検出するレーダ装置と、 前記レーダ装置で検出された先行車の反射強度と車間距
離に基づき先行車の汚れの度合を評価する評価手段と、 前記評価手段で所定値以上汚れていると評価された先行
車の所定時間内の全検出先行車に対する割合を演算する
演算手段と、 前記割合に応じて前記制御ゲインのうちの加速ゲインを
調整する制御手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287624A JP2906874B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4287624A JP2906874B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06139499A JPH06139499A (ja) | 1994-05-20 |
| JP2906874B2 true JP2906874B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=17719664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4287624A Expired - Lifetime JP2906874B2 (ja) | 1992-10-26 | 1992-10-26 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2906874B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5988267B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2016-09-07 | 住友電工システムソリューション株式会社 | 移動手段判別装置及びコンピュータプログラム |
| CN116184358B (zh) * | 2023-04-27 | 2023-08-04 | 深圳市速腾聚创科技有限公司 | 激光测距方法、装置和激光雷达 |
-
1992
- 1992-10-26 JP JP4287624A patent/JP2906874B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06139499A (ja) | 1994-05-20 |
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