JP2928876B2 - 自律走行車の位置制御方法及び自律走行車 - Google Patents
自律走行車の位置制御方法及び自律走行車Info
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- JP2928876B2 JP2928876B2 JP7237155A JP23715595A JP2928876B2 JP 2928876 B2 JP2928876 B2 JP 2928876B2 JP 7237155 A JP7237155 A JP 7237155A JP 23715595 A JP23715595 A JP 23715595A JP 2928876 B2 JP2928876 B2 JP 2928876B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車輪により走行す
る自律走行車及び自律走行車の位置制御方法の改良に関
するものである。
る自律走行車及び自律走行車の位置制御方法の改良に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の自律走行車の駆動装置は、ラック
アンドピニオン方式とフリクションドライブ方式とに大
別される。この内、ラックアンドピニオン方式は、ラッ
ク上を歯車が噛み合いながら回転して駆動するので、位
置精度は良いが、移動距離を長くするには、高コストの
ラックを延長しなければならず、製造コストが高くな
る。また、歯が噛み合うことにより振動が発生する。
アンドピニオン方式とフリクションドライブ方式とに大
別される。この内、ラックアンドピニオン方式は、ラッ
ク上を歯車が噛み合いながら回転して駆動するので、位
置精度は良いが、移動距離を長くするには、高コストの
ラックを延長しなければならず、製造コストが高くな
る。また、歯が噛み合うことにより振動が発生する。
【０００３】車輪を駆動するモータの回転数から計算し
た位置データに基づき位置制御を行って走行路上を走行
するフリクションドライブ方式は、高コストのラックが
不要なので、製造コストが低く、また、歯が噛み合うこ
とによる振動も発生しないが、車輪の回転に伴う車輪と
走行路との摩擦力により駆動するので、例えば車輪にタ
イヤを装着して、車輪と走行路とが滑らないようにして
いる。そのため、自律走行車が走行するときは、車輪の
直径が動的に変化するので、車輪を所定の減速比で回転
駆動するモータの回転数と車輪の直径とから算出して求
める位置データは、実際の位置に対して、累積的な誤差
を発生する。この誤差が発生しないようにするには、実
際の位置データを連続的に直接フィードバックするため
の高分解能リニアエンコーダ及びレーザ測長器等高価な
外部センサが必要である。
た位置データに基づき位置制御を行って走行路上を走行
するフリクションドライブ方式は、高コストのラックが
不要なので、製造コストが低く、また、歯が噛み合うこ
とによる振動も発生しないが、車輪の回転に伴う車輪と
走行路との摩擦力により駆動するので、例えば車輪にタ
イヤを装着して、車輪と走行路とが滑らないようにして
いる。そのため、自律走行車が走行するときは、車輪の
直径が動的に変化するので、車輪を所定の減速比で回転
駆動するモータの回転数と車輪の直径とから算出して求
める位置データは、実際の位置に対して、累積的な誤差
を発生する。この誤差が発生しないようにするには、実
際の位置データを連続的に直接フィードバックするため
の高分解能リニアエンコーダ及びレーザ測長器等高価な
外部センサが必要である。
【０００４】一方、走行範囲の複数の所定位置にそれぞ
れ設けた無線送信局から識別可能な電波を受信し、それ
らの無線送信局との相対位置を求めることにより、移動
物体の実際の位置と移動方向とを認識し、この認識した
位置により、上述の累積的な誤差を非連続的に補正する
方法が特開昭５１−５３８７０号公報に開示されてい
る。
れ設けた無線送信局から識別可能な電波を受信し、それ
らの無線送信局との相対位置を求めることにより、移動
物体の実際の位置と移動方向とを認識し、この認識した
位置により、上述の累積的な誤差を非連続的に補正する
方法が特開昭５１−５３８７０号公報に開示されてい
る。
【０００５】また、走行経路の複数の所定位置にそれぞ
れ設けたマークを、自律走行車に搭載したセンサが検知
する都度、そのマークの位置により、上述の累積的な誤
差を補正する方法が特開昭６３−２０５０８号公報に開
示されている。例えば、走行路の複数の所定位置にそれ
ぞれ設けたマーカを、自律走行車に搭載した光電センサ
が検知する都度、上述のモータの回転数と車輪の直径と
から算出して求めた位置データをマーカの位置データで
置き換えれば、上述の累積的な誤差を非連続的に補正で
き、自律走行車の安価な位置制御方法が実現できる。
れ設けたマークを、自律走行車に搭載したセンサが検知
する都度、そのマークの位置により、上述の累積的な誤
差を補正する方法が特開昭６３−２０５０８号公報に開
示されている。例えば、走行路の複数の所定位置にそれ
ぞれ設けたマーカを、自律走行車に搭載した光電センサ
が検知する都度、上述のモータの回転数と車輪の直径と
から算出して求めた位置データをマーカの位置データで
置き換えれば、上述の累積的な誤差を非連続的に補正で
き、自律走行車の安価な位置制御方法が実現できる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、この位置制
御方法では、マーカが検知された時から位置データがマ
ーカの位置データで置き換えられるまでの時間遅れが生
じるため、この時間遅れに起因する位置の誤差が発生
し、位置制御の精度を低下させていた。また、光電セン
サは、オフからオンへ切り替わる時及びオンからオフへ
切り替わる時に検知動作を行うが、オフからオンへ切り
替わる時とオンからオフへ切り替わる時とでは、光電セ
ンサとマーカとの相対位置に差が有り、この光電センサ
の作動特性に起因する位置の誤差が発生し、これによっ
ても位置制御の精度を低下させていた。
御方法では、マーカが検知された時から位置データがマ
ーカの位置データで置き換えられるまでの時間遅れが生
じるため、この時間遅れに起因する位置の誤差が発生
し、位置制御の精度を低下させていた。また、光電セン
サは、オフからオンへ切り替わる時及びオンからオフへ
切り替わる時に検知動作を行うが、オフからオンへ切り
替わる時とオンからオフへ切り替わる時とでは、光電セ
ンサとマーカとの相対位置に差が有り、この光電センサ
の作動特性に起因する位置の誤差が発生し、これによっ
ても位置制御の精度を低下させていた。
【０００７】本発明は、上述の事情に鑑みてなされたも
のであり、第１発明では、累積誤差を解消するに際し
て、マーカを検知した時から、車輪を駆動するモータの
回転数から計算した位置データをマーカの位置データで
置き換えるまでの経過時間による応答遅れに起因する位
置の誤差と、センサがオフからオンに切り替わって検知
動作を行う時及びオンからオフに切り替わって検知動作
を行う時のセンサとマーカとのそれぞれの相対位置の差
によるセンサの作動特性に起因する位置の誤差とを補正
することにより、車輪の直径の動的変化による位置の累
積誤差を高精度に補正でき、位置決めを高精度に行える
自律走行車の位置制御方法を提供することを目的とす
る。
のであり、第１発明では、累積誤差を解消するに際し
て、マーカを検知した時から、車輪を駆動するモータの
回転数から計算した位置データをマーカの位置データで
置き換えるまでの経過時間による応答遅れに起因する位
置の誤差と、センサがオフからオンに切り替わって検知
動作を行う時及びオンからオフに切り替わって検知動作
を行う時のセンサとマーカとのそれぞれの相対位置の差
によるセンサの作動特性に起因する位置の誤差とを補正
することにより、車輪の直径の動的変化による位置の累
積誤差を高精度に補正でき、位置決めを高精度に行える
自律走行車の位置制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００８】第２発明では、応答遅れに起因する位置の
誤差を、自律走行車の位置制御を行う制御装置及びセン
サで定まる応答遅れの経過時間と、車輪を駆動するモー
タの回転数から計算された位置データを微分して求めた
自律走行車の速度との積によって求めることにより、車
輪の直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補
正でき、位置決めを高精度に行える自律走行車の位置制
御方法を提供することを目的とする。
誤差を、自律走行車の位置制御を行う制御装置及びセン
サで定まる応答遅れの経過時間と、車輪を駆動するモー
タの回転数から計算された位置データを微分して求めた
自律走行車の速度との積によって求めることにより、車
輪の直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補
正でき、位置決めを高精度に行える自律走行車の位置制
御方法を提供することを目的とする。
【０００９】第３発明では、センサの作動特性に起因す
る位置の誤差を、自律走行車がマーカの位置データを記
憶した時の走行方向へ自律走行車が走行している場合は
０に、その逆方向へ走行している場合は所定値にそれぞ
れ設定しておき、自律走行車の走行方向を判定し、判定
した方向の前記誤差を選択して求めることにより、車輪
の直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補正
でき、位置決めを高精度に行える自律走行車の位置制御
方法を提供することを目的とする。
る位置の誤差を、自律走行車がマーカの位置データを記
憶した時の走行方向へ自律走行車が走行している場合は
０に、その逆方向へ走行している場合は所定値にそれぞ
れ設定しておき、自律走行車の走行方向を判定し、判定
した方向の前記誤差を選択して求めることにより、車輪
の直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補正
でき、位置決めを高精度に行える自律走行車の位置制御
方法を提供することを目的とする。
【００１０】第４発明では、センサがマーカを検知した
時に、応答遅れに起因する位置の誤差を求める手段と、
センサがマーカを検知した時に、センサがオフからオン
に切り替わって検知動作を行う時及びオンからオフに切
り替わって検知動作を行う時のセンサとマーカとのそれ
ぞれの相対位置の差によるセンサの作動特性に起因する
位置の誤差を求める手段とを設けることにより、車輪の
直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補正で
き、位置決めを高精度に行える自律走行車を提供するこ
とを目的とする。
時に、応答遅れに起因する位置の誤差を求める手段と、
センサがマーカを検知した時に、センサがオフからオン
に切り替わって検知動作を行う時及びオンからオフに切
り替わって検知動作を行う時のセンサとマーカとのそれ
ぞれの相対位置の差によるセンサの作動特性に起因する
位置の誤差を求める手段とを設けることにより、車輪の
直径の動的変化による位置の累積誤差を高精度に補正で
き、位置決めを高精度に行える自律走行車を提供するこ
とを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
自律走行車の位置制御方法は、車輪を駆動するモータの
回転数から計算した位置データに基づき位置制御を行っ
て走行する自律走行車の走行路の所定の位置に１又は複
数のマーカを設け、該マーカの位置データを記憶してお
き、前記自律走行車に搭載したセンサが、前記マーカを
検知してオフからオンに切り替わり検知動作を行った時
及びオンからオフに切り替わり検知動作を行った時に、
前記計算した位置データを前記マーカの位置データで置
き換えることにより、前記車輪の動的変化により発生す
る位置の累積誤差を解消する自律走行車の位置制御方法
において、前記累積誤差を解消するに際して、前記マー
カを検知した時から前記計算した位置データを前記マー
カの位置データで置き換えるまでの経過時間による応答
遅れに起因する位置の誤差と、前記センサが前記各検知
動作を行う時の前記センサと前記マーカとのそれぞれの
相対位置の差による前記センサの作動特性に起因する位
置の誤差とを補正することを特徴とする。
自律走行車の位置制御方法は、車輪を駆動するモータの
回転数から計算した位置データに基づき位置制御を行っ
て走行する自律走行車の走行路の所定の位置に１又は複
数のマーカを設け、該マーカの位置データを記憶してお
き、前記自律走行車に搭載したセンサが、前記マーカを
検知してオフからオンに切り替わり検知動作を行った時
及びオンからオフに切り替わり検知動作を行った時に、
前記計算した位置データを前記マーカの位置データで置
き換えることにより、前記車輪の動的変化により発生す
る位置の累積誤差を解消する自律走行車の位置制御方法
において、前記累積誤差を解消するに際して、前記マー
カを検知した時から前記計算した位置データを前記マー
カの位置データで置き換えるまでの経過時間による応答
遅れに起因する位置の誤差と、前記センサが前記各検知
動作を行う時の前記センサと前記マーカとのそれぞれの
相対位置の差による前記センサの作動特性に起因する位
置の誤差とを補正することを特徴とする。
【００１２】この自律走行車の位置制御方法では、車輪
の直径の動的変化により発生する位置の累積誤差を解消
するに際して、マーカを検知した時から、車輪を所定の
減速比で回転駆動するモータの回転数（回転角度）から
計算した位置データをマーカの位置データで置き換える
までの経過時間による応答遅れに起因する位置の誤差を
求めて補正する。また、センサがオフからオンに切り替
わって検知動作を行う時と、オンからオフに切り替わっ
て検知動作を行う時とのセンサとマーカとのそれぞれの
相対位置の差によるセンサの作動特性に起因する位置の
誤差を補正する。
の直径の動的変化により発生する位置の累積誤差を解消
するに際して、マーカを検知した時から、車輪を所定の
減速比で回転駆動するモータの回転数（回転角度）から
計算した位置データをマーカの位置データで置き換える
までの経過時間による応答遅れに起因する位置の誤差を
求めて補正する。また、センサがオフからオンに切り替
わって検知動作を行う時と、オンからオフに切り替わっ
て検知動作を行う時とのセンサとマーカとのそれぞれの
相対位置の差によるセンサの作動特性に起因する位置の
誤差を補正する。
【００１３】第２発明に係る自律走行車の位置制御方法
は、前記応答遅れに起因する位置の誤差を、前記自律走
行車の位置制御を行う制御装置及び前記センサで定まる
前記経過時間と、前記回転数から計算された位置データ
を微分して求めた前記自律走行車の速度との積により求
めることを特徴とする。
は、前記応答遅れに起因する位置の誤差を、前記自律走
行車の位置制御を行う制御装置及び前記センサで定まる
前記経過時間と、前記回転数から計算された位置データ
を微分して求めた前記自律走行車の速度との積により求
めることを特徴とする。
【００１４】この自律走行車の位置制御方法では、マー
カが検知された時から、上述の位置データθm がマーカ
の位置データＹi で置き換えられるまでの経過時間Ｔ1
は、使用されるセンサ及び位置制御を行う制御装置によ
り決まるので、この経過時間Ｔ1 と、マーカが検知され
た時に位置データθm を微分して求めた自律走行車の速
度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm が、この経過時間Ｔ1 によ
る応答遅れに起因する位置の誤差となる。
カが検知された時から、上述の位置データθm がマーカ
の位置データＹi で置き換えられるまでの経過時間Ｔ1
は、使用されるセンサ及び位置制御を行う制御装置によ
り決まるので、この経過時間Ｔ1 と、マーカが検知され
た時に位置データθm を微分して求めた自律走行車の速
度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm が、この経過時間Ｔ1 によ
る応答遅れに起因する位置の誤差となる。
【００１５】第３発明に係る自律走行車の位置制御方法
は、前記センサの作動特性に起因する位置の誤差を、前
記自律走行車が前記マーカの位置データを記憶した時の
走行方向へ該自律走行車が走行している場合は０に、そ
の逆方向へ走行している場合は所定値にそれぞれ設定し
ておき、前記自律走行車の走行方向を判定し、判定した
方向の前記誤差を選択することにより求めることを特徴
とする。
は、前記センサの作動特性に起因する位置の誤差を、前
記自律走行車が前記マーカの位置データを記憶した時の
走行方向へ該自律走行車が走行している場合は０に、そ
の逆方向へ走行している場合は所定値にそれぞれ設定し
ておき、前記自律走行車の走行方向を判定し、判定した
方向の前記誤差を選択することにより求めることを特徴
とする。
【００１６】この自律走行車の位置制御方法では、自律
走行車は走行路の一端を基準位置として全走行範囲を低
速で走行してマーカを検知し、その時に車輪を駆動する
モータの回転数から計算した位置データをそのマーカの
正しい位置データとして記憶しておく。従って、例え
ば、上述の自律走行車がマーカの正しい位置データを記
憶した時の走行方向を正方向、その逆方向を負方向とす
れば、センサの作動特性に起因する位置の誤差ｆ（ｄθ
m ）は、自律走行車の速度ｄθm が正のとき、ｆ（ｄθ
m ）＝０（ｄθm ≧０）、自律走行車の速度ｄθm が負
のとき、ｆ（ｄθ m ）＝ｃｏｎｓｔ．（ｄθm ＜０）と
することができる。
走行車は走行路の一端を基準位置として全走行範囲を低
速で走行してマーカを検知し、その時に車輪を駆動する
モータの回転数から計算した位置データをそのマーカの
正しい位置データとして記憶しておく。従って、例え
ば、上述の自律走行車がマーカの正しい位置データを記
憶した時の走行方向を正方向、その逆方向を負方向とす
れば、センサの作動特性に起因する位置の誤差ｆ（ｄθ
m ）は、自律走行車の速度ｄθm が正のとき、ｆ（ｄθ
m ）＝０（ｄθm ≧０）、自律走行車の速度ｄθm が負
のとき、ｆ（ｄθ m ）＝ｃｏｎｓｔ．（ｄθm ＜０）と
することができる。
【００１７】よって、第１〜３発明に係る自律走行車の
位置制御方法をまとめると、車輪の動的変化により発生
する位置の累積誤差を解消するに際して補正されるべき
誤差ｅｒｒは、ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ
（ｄθm ）となり、補正後の位置データθmmは、θmm＝
θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄθm ）によ
り求めることができる。従って、この自律走行車の位置
フィードバックを行う位置制御要素の伝達関数をＧp 、
目標位置のデータをｕとすると、位置制御要素の出力ｕ
1 は、ｕ1 ＝Ｇ p ×（ｕ−θmm）＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×
ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ））により求めることができ
る。この求めた位置制御要素の出力ｕ1 が、車輪を駆動
するモータの駆動回路へ与えられることにより、自律走
行車の位置制御が行われる。
位置制御方法をまとめると、車輪の動的変化により発生
する位置の累積誤差を解消するに際して補正されるべき
誤差ｅｒｒは、ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ
（ｄθm ）となり、補正後の位置データθmmは、θmm＝
θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄθm ）によ
り求めることができる。従って、この自律走行車の位置
フィードバックを行う位置制御要素の伝達関数をＧp 、
目標位置のデータをｕとすると、位置制御要素の出力ｕ
1 は、ｕ1 ＝Ｇ p ×（ｕ−θmm）＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×
ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ））により求めることができ
る。この求めた位置制御要素の出力ｕ1 が、車輪を駆動
するモータの駆動回路へ与えられることにより、自律走
行車の位置制御が行われる。
【００１８】第４発明に係る自律走行車は、車輪を駆動
するモータの回転数から計算した位置データに基づき位
置制御を行って走行する自律走行車の走行路の所定の位
置に１又は複数のマーカを設け、該マーカの位置データ
を記憶しておき、前記自律走行車に搭載したセンサが、
前記マーカを検知してオフからオンに切り替わり検知動
作を行った時及びオンからオフに切り替わり検知動作を
行った時に、前記計算した位置データを前記マーカの位
置データで置き換えることにより、前記車輪の動的変化
により発生する位置の累積誤差を解消する自律走行車に
おいて、前記センサが前記マーカを検知した時に、前記
マーカを検知した時から前記計算した位置データを前記
マーカの位置データで置き換えるまでの経過時間による
応答遅れに起因する位置の誤差を求める手段と、前記セ
ンサが前記マーカを検知した時に、前記センサが前記各
検知動作を行う時の前記センサと前記マーカとのそれぞ
れの相対位置の差による前記センサの作動特性に起因す
る位置の誤差を求める手段とを備え、前記累積誤差を解
消するに際し、前記２つの手段が求めたそれぞれの誤差
を補正すべくなしてあることを特徴とする。
するモータの回転数から計算した位置データに基づき位
置制御を行って走行する自律走行車の走行路の所定の位
置に１又は複数のマーカを設け、該マーカの位置データ
を記憶しておき、前記自律走行車に搭載したセンサが、
前記マーカを検知してオフからオンに切り替わり検知動
作を行った時及びオンからオフに切り替わり検知動作を
行った時に、前記計算した位置データを前記マーカの位
置データで置き換えることにより、前記車輪の動的変化
により発生する位置の累積誤差を解消する自律走行車に
おいて、前記センサが前記マーカを検知した時に、前記
マーカを検知した時から前記計算した位置データを前記
マーカの位置データで置き換えるまでの経過時間による
応答遅れに起因する位置の誤差を求める手段と、前記セ
ンサが前記マーカを検知した時に、前記センサが前記各
検知動作を行う時の前記センサと前記マーカとのそれぞ
れの相対位置の差による前記センサの作動特性に起因す
る位置の誤差を求める手段とを備え、前記累積誤差を解
消するに際し、前記２つの手段が求めたそれぞれの誤差
を補正すべくなしてあることを特徴とする。
【００１９】この自律走行車では、センサがマーカを検
知した時に、応答遅れに起因する位置の誤差を求める手
段が、マーカが検知された時から、計算された位置デー
タθ m がマーカの位置データＹi で置き換えられるまで
の経過時間Ｔ1 と、位置データθm を微分して求めた自
律走行車の速度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm により、応答
遅れに起因する位置の誤差を求める。
知した時に、応答遅れに起因する位置の誤差を求める手
段が、マーカが検知された時から、計算された位置デー
タθ m がマーカの位置データＹi で置き換えられるまで
の経過時間Ｔ1 と、位置データθm を微分して求めた自
律走行車の速度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm により、応答
遅れに起因する位置の誤差を求める。
【００２０】ところで、この自律走行車は、走行路の一
端を基準位置として全走行範囲を低速で走行してマーカ
を検知し、その時に車輪を駆動するモータの回転数から
計算した位置データをそのマーカの正しい位置データと
して記憶しておく。従って、例えば、上述の自律走行車
がマーカの正しい位置データを記憶した時の走行方向を
正方向、その逆方向を負方向とすれば、センサがマーカ
を検知した時に、センサの作動特性に起因する位置の誤
差を求める手段は、その誤差ｆ（ｄθm ）を、自律走行
車の速度ｄθm が正のときｆ（ｄθm ）＝０、速度ｄθ
m が負のときｆ（ｄθm ）＝ｃｏｎｓｔ．として求める
ことができる。
端を基準位置として全走行範囲を低速で走行してマーカ
を検知し、その時に車輪を駆動するモータの回転数から
計算した位置データをそのマーカの正しい位置データと
して記憶しておく。従って、例えば、上述の自律走行車
がマーカの正しい位置データを記憶した時の走行方向を
正方向、その逆方向を負方向とすれば、センサがマーカ
を検知した時に、センサの作動特性に起因する位置の誤
差を求める手段は、その誤差ｆ（ｄθm ）を、自律走行
車の速度ｄθm が正のときｆ（ｄθm ）＝０、速度ｄθ
m が負のときｆ（ｄθm ）＝ｃｏｎｓｔ．として求める
ことができる。
【００２１】これにより、車輪の動的変化により発生す
る位置の累積誤差を解消するに際して補正されるべき誤
差ｅｒｒは、ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ
（ｄθ m ）となり、補正後の位置データθmmは、θmm＝
θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄθm ）で求
めることができる。従って、この自律走行車の位置フィ
ードバックを行う位置制御要素の伝達関数をＧp 、目標
位置のデータをｕとすると、位置制御要素の出力ｕ
1 は、ｕ1 ＝Ｇ p ×（ｕ−θmm）＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×
ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ））により求めることができ
る。この求めた位置制御要素の出力ｕ1 が、車輪を駆動
するモータの駆動回路へ与えられることにより、自律走
行車の位置制御が行われる。
る位置の累積誤差を解消するに際して補正されるべき誤
差ｅｒｒは、ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ
（ｄθ m ）となり、補正後の位置データθmmは、θmm＝
θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄθm ）で求
めることができる。従って、この自律走行車の位置フィ
ードバックを行う位置制御要素の伝達関数をＧp 、目標
位置のデータをｕとすると、位置制御要素の出力ｕ
1 は、ｕ1 ＝Ｇ p ×（ｕ−θmm）＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×
ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ））により求めることができ
る。この求めた位置制御要素の出力ｕ1 が、車輪を駆動
するモータの駆動回路へ与えられることにより、自律走
行車の位置制御が行われる。
【００２２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１〜３発明に
係る自律走行車の位置制御方法及び第４発明に係る自律
走行車の実施の形態の位置制御装置及び駆動装置の要部
構成例を示すブロック図である。この自律走行車の位置
制御装置及び駆動装置は、光電センサ２からのマーカ検
知信号がコントローラ１へ与えられ、コントローラ１か
らの制御信号がドライバ３へ与えられる。ドライバ３
は、与えられた制御信号に基づいて、モータ４へ速度制
御のための印加電圧を出力し、モータ４はこれにより回
転する。この回転は、減速機７で所定の減速比により減
速されて、車輪８へ伝えられる。
係る自律走行車の位置制御方法及び第４発明に係る自律
走行車の実施の形態の位置制御装置及び駆動装置の要部
構成例を示すブロック図である。この自律走行車の位置
制御装置及び駆動装置は、光電センサ２からのマーカ検
知信号がコントローラ１へ与えられ、コントローラ１か
らの制御信号がドライバ３へ与えられる。ドライバ３
は、与えられた制御信号に基づいて、モータ４へ速度制
御のための印加電圧を出力し、モータ４はこれにより回
転する。この回転は、減速機７で所定の減速比により減
速されて、車輪８へ伝えられる。
【００２３】一方、モータ４の回転は、モータ軸に取り
付けられたエンコーダ５により、１回転当たり所定のパ
ルス数に変換され、このパルス列信号は、コントローラ
１へ与えられる。また、このパルス列信号は、微分手段
６により微分されて速度信号となり、ドライバ３とコン
トローラ１とへ与えられる。ドライバ３は、この速度信
号により上述の速度制御を行い、コントローラ１は、こ
の速度信号を使用して位置制御の誤差補正を行う。
付けられたエンコーダ５により、１回転当たり所定のパ
ルス数に変換され、このパルス列信号は、コントローラ
１へ与えられる。また、このパルス列信号は、微分手段
６により微分されて速度信号となり、ドライバ３とコン
トローラ１とへ与えられる。ドライバ３は、この速度信
号により上述の速度制御を行い、コントローラ１は、こ
の速度信号を使用して位置制御の誤差補正を行う。
【００２４】図２は、上述の自律走行車の要部構成例を
示す斜視図である。この自律走行車は、箱形の台車１０
の下部に取りつけられた複数対の車輪８が、２本の平行
に敷設された走行路９上を回転駆動することにより移動
するようになっている。台車１０の下部には透過型の光
電センサ２が取り付けられ、走行路９の側面に取り付け
られたマーカ１１を検知するようになっている。
示す斜視図である。この自律走行車は、箱形の台車１０
の下部に取りつけられた複数対の車輪８が、２本の平行
に敷設された走行路９上を回転駆動することにより移動
するようになっている。台車１０の下部には透過型の光
電センサ２が取り付けられ、走行路９の側面に取り付け
られたマーカ１１を検知するようになっている。
【００２５】図３は、マーカ１１の配置例を示した配置
図である。図３においては、４個のマーカ１１が、自律
走行車の移動範囲に離散的に設置され、走行路９上の位
置Ｘ 1 Ｘ2 ，Ｘ3 Ｘ4 ，Ｘ5 Ｘ6 ，Ｘ7 Ｘ8 でそれぞれ
の幅が表示されている。透過型の光電センサ２内にマー
カ１１が進入しかけた時と光電センサ２からマーカ１１
が外れかけた時とに、光電センサ２の出力信号が切り替
わり、光電センサ２はその時に検知動作を行う。光電セ
ンサ２内にマーカ１１が進入しかけて光電センサ２の出
力信号が切り替わる時と、光電センサ２からマーカ１１
が外れかけて光電センサ２の出力信号が切り替わる時と
では、光電センサ２とマーカ１１との相対位置に差が有
り、この光電センサ２の作動特性に起因して位置誤差が
生じる。
図である。図３においては、４個のマーカ１１が、自律
走行車の移動範囲に離散的に設置され、走行路９上の位
置Ｘ 1 Ｘ2 ，Ｘ3 Ｘ4 ，Ｘ5 Ｘ6 ，Ｘ7 Ｘ8 でそれぞれ
の幅が表示されている。透過型の光電センサ２内にマー
カ１１が進入しかけた時と光電センサ２からマーカ１１
が外れかけた時とに、光電センサ２の出力信号が切り替
わり、光電センサ２はその時に検知動作を行う。光電セ
ンサ２内にマーカ１１が進入しかけて光電センサ２の出
力信号が切り替わる時と、光電センサ２からマーカ１１
が外れかけて光電センサ２の出力信号が切り替わる時と
では、光電センサ２とマーカ１１との相対位置に差が有
り、この光電センサ２の作動特性に起因して位置誤差が
生じる。
【００２６】位置Ｘ1 Ｘ2 間、位置Ｘ3 Ｘ4 間、位置Ｘ
5 Ｘ6 間及び位置Ｘ7 Ｘ8 間は、例えば、光電センサ２
の出力信号がオンで、その他の区間はオフとする。自律
走行車は、走行路９の一端を基準位置として全走行範囲
を低速で走行してマーカ１１を検知し、その時に車輪８
を駆動するモータ４の回転数から計算した位置データを
そのマーカ１１の正しい位置データＸi として記憶して
おく。マーカ１１の正しい位置データＸi は、（１）式
からエンコーダ５のパルス換算値Ｙi として、コントロ
ーラ１を構成するマイクロコンピュータのメモリに記憶
しておく。
5 Ｘ6 間及び位置Ｘ7 Ｘ8 間は、例えば、光電センサ２
の出力信号がオンで、その他の区間はオフとする。自律
走行車は、走行路９の一端を基準位置として全走行範囲
を低速で走行してマーカ１１を検知し、その時に車輪８
を駆動するモータ４の回転数から計算した位置データを
そのマーカ１１の正しい位置データＸi として記憶して
おく。マーカ１１の正しい位置データＸi は、（１）式
からエンコーダ５のパルス換算値Ｙi として、コントロ
ーラ１を構成するマイクロコンピュータのメモリに記憶
しておく。
【００２７】 Ｙi ＝Ｘi ×Ｎ×Ｅ／（π×Ｄ） （１） ｉ＝１，２……８ Ｙi ；パルス数 Ｎ；減速機の減速比 Ｅ；モータ１回転当たりのエンコーダパルス数 Ｄ；車輪の直径
【００２８】図４は、本発明に係る自律走行車の位置制
御方法の１例を示すブロック線図である。このブロック
線図は、車輪８を駆動するモータ４（制御対象１７）の
パルス換算された回転角速度を積分要素１８で積分し
て、現在の位置データθm として出力する。この現在の
位置データθm と光電センサ２が検知したマーカの位置
Ｘi のパルス換算値Ｙi とが補正要素１９へ与えられ、
補正要素１９では、位置データθm とマーカの位置Ｘi
のパルス換算値Ｙi とを使用して、位置データθ m の補
正を行い、補正後の位置データθmmを差引点１３へ出力
する。差引点１３では、目標位置のパルス換算データｕ
から補正後の位置データθmmを差し引いて、その差を位
置制御要素１４へ出力する。位置制御要素１４は、入力
された差に伝達関数Ｇp を掛け合わせて、パルス換算さ
れた目標速度ｕ1 として差引点１５へ出力する。
御方法の１例を示すブロック線図である。このブロック
線図は、車輪８を駆動するモータ４（制御対象１７）の
パルス換算された回転角速度を積分要素１８で積分し
て、現在の位置データθm として出力する。この現在の
位置データθm と光電センサ２が検知したマーカの位置
Ｘi のパルス換算値Ｙi とが補正要素１９へ与えられ、
補正要素１９では、位置データθm とマーカの位置Ｘi
のパルス換算値Ｙi とを使用して、位置データθ m の補
正を行い、補正後の位置データθmmを差引点１３へ出力
する。差引点１３では、目標位置のパルス換算データｕ
から補正後の位置データθmmを差し引いて、その差を位
置制御要素１４へ出力する。位置制御要素１４は、入力
された差に伝達関数Ｇp を掛け合わせて、パルス換算さ
れた目標速度ｕ1 として差引点１５へ出力する。
【００２９】差引点１５では、目標速度ｕ1 から制御対
象１７（モータ４）の速度を差し引いて、その差を速度
制御要素１６へ出力する。速度制御要素１６は、入力さ
れた差に伝達関数Ｇv を掛け合わせて、操作量（印加電
圧）として制御対象１７へ出力する。制御対象１７は、
その操作量に従って回転し、その回転角速度は、操作量
と慣性モーメントＪm を含む伝達関数１／（Ｊm ｓ）と
の積により表され、パルス換算された速度として差引点
１５と積分要素１８とへ出力される。積分要素１８で
は、次に光電センサ２がマーカを検知する迄、入力され
た速度を積分し、次の位置データθm として出力する。
象１７（モータ４）の速度を差し引いて、その差を速度
制御要素１６へ出力する。速度制御要素１６は、入力さ
れた差に伝達関数Ｇv を掛け合わせて、操作量（印加電
圧）として制御対象１７へ出力する。制御対象１７は、
その操作量に従って回転し、その回転角速度は、操作量
と慣性モーメントＪm を含む伝達関数１／（Ｊm ｓ）と
の積により表され、パルス換算された速度として差引点
１５と積分要素１８とへ出力される。積分要素１８で
は、次に光電センサ２がマーカを検知する迄、入力され
た速度を積分し、次の位置データθm として出力する。
【００３０】以下に、このような構成の自律走行車の位
置制御方法を、それを示す図５のフローチャートを参照
しながら説明する。コントローラ１は、光電センサ２が
マーカ１１を検知して出力信号が切り替わると（Ｓ
１）、エンコーダ５でパルス換算されたモータ４の回転
角速度を積分して求めた現在の位置データθm を読み込
む（Ｓ３）。次に、光電センサ２が検知したマーカ１１
の位置Ｘi の、メモリに記憶してあるパルス換算値Ｙi
を読み込む（Ｓ５）。このとき、パルス換算値Ｙi は、
例えば、位置データθm に最も近いものを選択すること
により、光電センサ２が検知したマーカ１１に対応した
ものを選ぶことができる。
置制御方法を、それを示す図５のフローチャートを参照
しながら説明する。コントローラ１は、光電センサ２が
マーカ１１を検知して出力信号が切り替わると（Ｓ
１）、エンコーダ５でパルス換算されたモータ４の回転
角速度を積分して求めた現在の位置データθm を読み込
む（Ｓ３）。次に、光電センサ２が検知したマーカ１１
の位置Ｘi の、メモリに記憶してあるパルス換算値Ｙi
を読み込む（Ｓ５）。このとき、パルス換算値Ｙi は、
例えば、位置データθm に最も近いものを選択すること
により、光電センサ２が検知したマーカ１１に対応した
ものを選ぶことができる。
【００３１】次に、コントローラ１は、微分手段６が位
置データθm を微分して得た速度ｄθm を読み込み（Ｓ
７）、速度ｄθm の方向を判定する（Ｓ９）。コントロ
ーラ１は、この判定結果により、光電センサ２の作動特
性に起因する位置の誤差ｆ（ｄθm ）を確定する（Ｓ１
１）。例えば、自律走行車がマーカ１１の正しい位置デ
ータＹi を記憶した時の走行方向を正方向、その逆方向
を負方向とすれば、センサの作動特性に起因する位置の
誤差ｆ（ｄθm ）は、自律走行車の速度ｄθmが正のと
き、ｆ（ｄθm ）＝０、速度ｄθm が負のとき、ｆ（ｄ
θm ）＝ｃｏｎｓｔ．として求めることができる。
置データθm を微分して得た速度ｄθm を読み込み（Ｓ
７）、速度ｄθm の方向を判定する（Ｓ９）。コントロ
ーラ１は、この判定結果により、光電センサ２の作動特
性に起因する位置の誤差ｆ（ｄθm ）を確定する（Ｓ１
１）。例えば、自律走行車がマーカ１１の正しい位置デ
ータＹi を記憶した時の走行方向を正方向、その逆方向
を負方向とすれば、センサの作動特性に起因する位置の
誤差ｆ（ｄθm ）は、自律走行車の速度ｄθmが正のと
き、ｆ（ｄθm ）＝０、速度ｄθm が負のとき、ｆ（ｄ
θm ）＝ｃｏｎｓｔ．として求めることができる。
【００３２】次に、コントローラ１は、車輪の動的変化
により発生する位置の累積誤差を解消するに際して補正
されるべき誤差 ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ） を演算する（Ｓ１３）。ここで、マーカ１１が検知され
た時から、現在の位置データθm がマーカ１１の位置デ
ータＹi で置き換えられるまでの経過時間Ｔ1 は、光電
センサ２及びコントローラ１により決まるので、この経
過時間Ｔ1 と、マーカ１１が検知された時の自律走行車
の速度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm が、この経過時間Ｔ1
による応答遅れに起因する位置の誤差となる。
により発生する位置の累積誤差を解消するに際して補正
されるべき誤差 ｅｒｒ＝θm −Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ） を演算する（Ｓ１３）。ここで、マーカ１１が検知され
た時から、現在の位置データθm がマーカ１１の位置デ
ータＹi で置き換えられるまでの経過時間Ｔ1 は、光電
センサ２及びコントローラ１により決まるので、この経
過時間Ｔ1 と、マーカ１１が検知された時の自律走行車
の速度ｄθm との積Ｔ1 ×ｄθm が、この経過時間Ｔ1
による応答遅れに起因する位置の誤差となる。
【００３３】次に、コントローラ１は、補正後の位置デ
ータ θmm＝θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄ
θm ） を演算する（Ｓ１５）。次に、コントローラ１は、この
自律走行車の位置フィードバックを行う位置制御手段
（差引点１３、位置制御要素１４）の出力 ｕ1 ＝Ｇp ×（ｕ−θmm） ＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ）） を演算し（Ｓ１７）、ドライバ３（差引点１５、速度制
御要素１６）へ出力する（Ｓ１９）。ここに、Ｇp は位
置制御手段の伝達関数、ｕは目標位置のデータである。
ータ θmm＝θm −ｅｒｒ＝Ｔ1 ×ｄθm ＋Ｙi −ｆ（ｄ
θm ） を演算する（Ｓ１５）。次に、コントローラ１は、この
自律走行車の位置フィードバックを行う位置制御手段
（差引点１３、位置制御要素１４）の出力 ｕ1 ＝Ｇp ×（ｕ−θmm） ＝Ｇp ×（ｕ−Ｔ1 ×ｄθm −Ｙi ＋ｆ（ｄθm ）） を演算し（Ｓ１７）、ドライバ３（差引点１５、速度制
御要素１６）へ出力する（Ｓ１９）。ここに、Ｇp は位
置制御手段の伝達関数、ｕは目標位置のデータである。
【００３４】
【発明の効果】本発明の第１〜３発明に係る自律走行車
の位置制御方法によれば、車輪の直径の動的変化による
位置の累積誤差を精度良く補正でき、位置決めを高精度
に行える。また、高精度の外部センサを必要としないの
で、低コストで高精度の位置決めが可能である。また、
例えば、タイヤを装着したような、車輪の直径の動的変
化が大きい車輪を使用できるので、車輪及び走行路間の
スリップの発生を抑制できる。また、応答遅れによる位
置誤差を補正できるので、作動速度の遅い低価格のマイ
クロコンピュータ及び応答の遅い低価格のセンサを使用
でき、安価な自律走行車を実現することができる。
の位置制御方法によれば、車輪の直径の動的変化による
位置の累積誤差を精度良く補正でき、位置決めを高精度
に行える。また、高精度の外部センサを必要としないの
で、低コストで高精度の位置決めが可能である。また、
例えば、タイヤを装着したような、車輪の直径の動的変
化が大きい車輪を使用できるので、車輪及び走行路間の
スリップの発生を抑制できる。また、応答遅れによる位
置誤差を補正できるので、作動速度の遅い低価格のマイ
クロコンピュータ及び応答の遅い低価格のセンサを使用
でき、安価な自律走行車を実現することができる。
【００３５】第４発明に係る自律走行車によれば、車輪
の直径の動的変化による位置の累積誤差を精度良く補正
でき、位置決めを高精度に行える。また、高精度の外部
センサを必要としないので、低コストで高精度の位置決
めが可能である。また、例えば、タイヤを装着したよう
な、車輪の直径の動的変化が大きい車輪を使用できるの
で、車輪及び走行路間のスリップの発生を抑制できる。
また、応答遅れによる位置誤差を補正できるので、作動
速度の遅い低価格のマイクロコンピュータ及び応答の遅
い低価格のセンサを使用でき、安価な自律走行車を実現
することができる。
の直径の動的変化による位置の累積誤差を精度良く補正
でき、位置決めを高精度に行える。また、高精度の外部
センサを必要としないので、低コストで高精度の位置決
めが可能である。また、例えば、タイヤを装着したよう
な、車輪の直径の動的変化が大きい車輪を使用できるの
で、車輪及び走行路間のスリップの発生を抑制できる。
また、応答遅れによる位置誤差を補正できるので、作動
速度の遅い低価格のマイクロコンピュータ及び応答の遅
い低価格のセンサを使用でき、安価な自律走行車を実現
することができる。
【図１】第１〜３発明に係る自律走行車の位置制御方法
及び第４発明に係る自律走行車の実施の形態の位置制御
装置及び駆動装置の要部構成例を示すブロック図であ
る。
及び第４発明に係る自律走行車の実施の形態の位置制御
装置及び駆動装置の要部構成例を示すブロック図であ
る。
【図２】第１〜３発明に係る自律走行車の位置制御方法
及び第４発明に係る自律走行車の実施の形態の要部構成
例を示す斜視図である。
及び第４発明に係る自律走行車の実施の形態の要部構成
例を示す斜視図である。
【図３】マーカの配置例を示した配置図である。
【図４】本発明に係る自律走行車の位置制御方法を示す
ブロック線図である。
ブロック線図である。
【図５】本発明に係る自律走行車の位置制御方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
１ コントローラ ２ 光電センサ ３ ドライバ ４ モータ ５ エンコーダ ６ 微分手段 ８ 車輪 ９ 走行路 １０ 台車 １１ マーカ １３，１５ 差引点 １４ 位置制御要素 １６ 速度制御要素 １９ 補正要素
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05D 1/02
Claims (4)
- 【請求項１】 車輪を駆動するモータの回転数から計算
した位置データに基づき位置制御を行って走行する自律
走行車の走行路の所定の位置に１又は複数のマーカを設
け、該マーカの位置データを記憶しておき、前記自律走
行車に搭載したセンサが、前記マーカを検知してオフか
らオンに切り替わり検知動作を行った時及びオンからオ
フに切り替わり検知動作を行った時に、前記計算した位
置データを前記マーカの位置データで置き換えることに
より、前記車輪の動的変化により発生する位置の累積誤
差を解消する自律走行車の位置制御方法において、 前記累積誤差を解消するに際して、前記マーカを検知し
た時から前記計算した位置データを前記マーカの位置デ
ータで置き換えるまでの経過時間による応答遅れに起因
する位置の誤差と、前記センサが前記各検知動作を行う
時の前記センサと前記マーカとのそれぞれの相対位置の
差による前記センサの作動特性に起因する位置の誤差と
を補正することを特徴とする自律走行車の位置制御方
法。 - 【請求項２】 前記応答遅れに起因する位置の誤差を、
前記自律走行車の位置制御を行う制御装置及び前記セン
サで定まる前記経過時間と、前記回転数から計算した位
置データを微分して求めた前記自律走行車の速度との積
により求める請求項１記載の自律走行車の位置制御方
法。 - 【請求項３】 前記センサの作動特性に起因する位置の
誤差を、前記自律走行車が前記マーカの位置データを記
憶した時の走行方向へ前記自律走行車が走行している場
合は０に、その逆方向へ走行している場合は所定値にそ
れぞれ設定しておき、前記自律走行車の走行方向を判定
して、判定した方向の前記誤差を選択することにより求
める請求項１又は２記載の自律走行車の位置制御方法。 - 【請求項４】 車輪を駆動するモータの回転数から計算
した位置データに基づき位置制御を行って走行する自律
走行車の走行路の所定の位置に１又は複数のマーカを設
け、該マーカの位置データを記憶しておき、前記自律走
行車に搭載したセンサが、前記マーカを検知してオフか
らオンに切り替わり検知動作を行った時及びオンからオ
フに切り替わり検知動作を行った時に、前記計算した位
置データを前記マーカの位置データで置き換えることに
より、前記車輪の動的変化により発生する位置の累積誤
差を解消する自律走行車において、 前記センサが前記マーカを検知した時に、前記マーカを
検知した時から前記計算した位置データを前記マーカの
位置データで置き換えるまでの経過時間による応答遅れ
に起因する位置の誤差を求める手段と、前記センサが前
記マーカを検知した時に、前記センサが前記各検知動作
を行う時の前記センサと前記マーカとのそれぞれの相対
位置の差による前記センサの作動特性に起因する位置の
誤差を求める手段とを備え、前記累積誤差を解消するに
際し、前記２つの手段が求めたそれぞれの誤差を補正す
べくなしてあることを特徴とする自律走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7237155A JP2928876B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 自律走行車の位置制御方法及び自律走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7237155A JP2928876B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 自律走行車の位置制御方法及び自律走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981239A JPH0981239A (ja) | 1997-03-28 |
| JP2928876B2 true JP2928876B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=17011223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7237155A Expired - Fee Related JP2928876B2 (ja) | 1995-09-14 | 1995-09-14 | 自律走行車の位置制御方法及び自律走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2928876B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11753032B2 (en) | 2019-04-24 | 2023-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103569164B (zh) * | 2012-07-26 | 2015-12-02 | 上海工程技术大学 | 一种用于城市轨道交通工务检测车定位的容错检测方法 |
| CN111591896A (zh) * | 2020-05-29 | 2020-08-28 | 上海工程技术大学 | 一种基于磁钉的自动化轨道吊大车定位控制系统和方法 |
-
1995
- 1995-09-14 JP JP7237155A patent/JP2928876B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11753032B2 (en) | 2019-04-24 | 2023-09-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control device |
| US12371058B2 (en) | 2019-04-24 | 2025-07-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0981239A (ja) | 1997-03-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |