JP3029005B2 - 立体ビジョンカメラ - Google Patents
立体ビジョンカメラInfo
- Publication number
- JP3029005B2 JP3029005B2 JP6075551A JP7555194A JP3029005B2 JP 3029005 B2 JP3029005 B2 JP 3029005B2 JP 6075551 A JP6075551 A JP 6075551A JP 7555194 A JP7555194 A JP 7555194A JP 3029005 B2 JP3029005 B2 JP 3029005B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- emitting element
- output
- lens
- vision camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Cameras In General (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、マルチメディア等の立
体ビジョンカメラに関する。
体ビジョンカメラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、立体ビジョンカメラは、２つの独
立した光学系により映像信号をとらえて立体映像信号と
していた。即ち、ＣＣＤ等からなる撮像部の光学系と、
ラインセンサ等の受光素子からなる距離計測部の光学系
とで構成され、それぞれの信号を合成して立体画像信号
を得ていた。
立した光学系により映像信号をとらえて立体映像信号と
していた。即ち、ＣＣＤ等からなる撮像部の光学系と、
ラインセンサ等の受光素子からなる距離計測部の光学系
とで構成され、それぞれの信号を合成して立体画像信号
を得ていた。
【０００３】図６に従来例の構成を示す。１はＣＣＤ等
の撮像素子２と撮像用レンズ３からなる撮像部で、４は
ラインセンサ等の受光素子６と距離計測用レンズ７から
なる距離計測部である。また、８は撮影される物体で、
９は撮像部１と距離計測部４の信号を合成する合成器で
ある。撮像部１によって得られた画像信号と距離計測部
４によって得られた距離信号は、合成器９で合成され立
体画像信号となる。
の撮像素子２と撮像用レンズ３からなる撮像部で、４は
ラインセンサ等の受光素子６と距離計測用レンズ７から
なる距離計測部である。また、８は撮影される物体で、
９は撮像部１と距離計測部４の信号を合成する合成器で
ある。撮像部１によって得られた画像信号と距離計測部
４によって得られた距離信号は、合成器９で合成され立
体画像信号となる。
【０００４】次に距離の計測方法について説明する。図
７は、その原理を示す図である。距離の計測方法は、い
わゆるＴＣＬ位相検出方式によるものである。図におい
て６はラインセンサ等の受光素子、７は距離計測用レン
ズ、８は撮影される物体である。また、Ａ1〜Ａ3はＡ系
列の受光素子のチップ、Ｂ1〜Ｂ3はＢ系列の受光素子の
チップであって、Ａ1とＢ1、Ａ2とＢ2のようにペアに構
成されており、レンズ７の左側と右側を通り入射した光
は、Ａ系列とＢ系列のチップにそれぞれ入射する。図７
（ａ）で示すように焦点が合っていればレンズ７の両側
を通った光は、中央のペアのチップ（Ａ2、Ｂ2）に結像
し、その出力はイのようになる。また、図７（ｂ）で示
すように焦点が合っていなければ、レンズ７の両側を通
った光は、離れたチップに結像して、その出力はロのよ
うになる。従って、焦点の合った時のレンズ７の位置が
分かれば物体８の距離が分かるというものである。
７は、その原理を示す図である。距離の計測方法は、い
わゆるＴＣＬ位相検出方式によるものである。図におい
て６はラインセンサ等の受光素子、７は距離計測用レン
ズ、８は撮影される物体である。また、Ａ1〜Ａ3はＡ系
列の受光素子のチップ、Ｂ1〜Ｂ3はＢ系列の受光素子の
チップであって、Ａ1とＢ1、Ａ2とＢ2のようにペアに構
成されており、レンズ７の左側と右側を通り入射した光
は、Ａ系列とＢ系列のチップにそれぞれ入射する。図７
（ａ）で示すように焦点が合っていればレンズ７の両側
を通った光は、中央のペアのチップ（Ａ2、Ｂ2）に結像
し、その出力はイのようになる。また、図７（ｂ）で示
すように焦点が合っていなければ、レンズ７の両側を通
った光は、離れたチップに結像して、その出力はロのよ
うになる。従って、焦点の合った時のレンズ７の位置が
分かれば物体８の距離が分かるというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、少なくとも２個の独立した光学系（撮像部１
の光学系と距離計測部４の光学系）が必要で装置が高価
になることや、撮像部１と距離計測部４が離れているた
め完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもった立体画像信
号の作成が困難であるという問題があった。
来例では、少なくとも２個の独立した光学系（撮像部１
の光学系と距離計測部４の光学系）が必要で装置が高価
になることや、撮像部１と距離計測部４が離れているた
め完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもった立体画像信
号の作成が困難であるという問題があった。
【０００６】本発明は、かかる点に鑑み、１つの光学系
で撮像と距離計測を行うことを可能とし、安価でかつ完
全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルを持った立体画像信号が
得られる立体ビジョンカメラの提供を目的とする。
で撮像と距離計測を行うことを可能とし、安価でかつ完
全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルを持った立体画像信号が
得られる立体ビジョンカメラの提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもつ立体画
像信号を出力する立体ビジョンカメラにおいて、撮影用
の撮像素子と、光源用の発光素子と、前記発光素子から
の光をＸ方向に走査する第１光学系と、前記発光素子か
らの光をＹ方向に走査する第２光学系と、前記発光素子
から出た光を物体に当てるとともにＺ方向に移動自在な
レンズ装置と、前記物体から反射して前記発光素子側へ
戻ってくる光を側路する手段と、前記側路された光を受
ける光電変換素子がアレイ状に並列して成る受光素子
と、前記第１、第２光学系をそれぞれ駆動する第１、第
２信号を出力するとともに前記レンズ装置をＺ方向の各
位置に順次駆動する第３信号を出力するコントローラ
と、前記Ｚ方向の各位置でのＸ、Ｙ走査において前記受
光素子の出力が所定の光電変換素子からのみ得られると
きの前記撮像素子からの画像データを立体画像信号とし
て抽出する手段とから成る。
め本発明では、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもつ立体画
像信号を出力する立体ビジョンカメラにおいて、撮影用
の撮像素子と、光源用の発光素子と、前記発光素子から
の光をＸ方向に走査する第１光学系と、前記発光素子か
らの光をＹ方向に走査する第２光学系と、前記発光素子
から出た光を物体に当てるとともにＺ方向に移動自在な
レンズ装置と、前記物体から反射して前記発光素子側へ
戻ってくる光を側路する手段と、前記側路された光を受
ける光電変換素子がアレイ状に並列して成る受光素子
と、前記第１、第２光学系をそれぞれ駆動する第１、第
２信号を出力するとともに前記レンズ装置をＺ方向の各
位置に順次駆動する第３信号を出力するコントローラ
と、前記Ｚ方向の各位置でのＸ、Ｙ走査において前記受
光素子の出力が所定の光電変換素子からのみ得られると
きの前記撮像素子からの画像データを立体画像信号とし
て抽出する手段とから成る。
【０００８】
【作用】上記構成では、発光素子から出た光を第１光学
系が回転駆動することによりＸ方向の走査を行い、発光
素子から出た光を第２光学系が回転駆動することにより
Ｙ方向の走査を行い、レンズがＺ方向に直線駆動するこ
とによりＺ方向の走査を行い、受光素子の出力が所定の
光電変換素子からのみ得られるとき撮像素子で画像デー
タを得、その画像データに基づいて立体画像信号を抽出
する。
系が回転駆動することによりＸ方向の走査を行い、発光
素子から出た光を第２光学系が回転駆動することにより
Ｙ方向の走査を行い、レンズがＺ方向に直線駆動するこ
とによりＺ方向の走査を行い、受光素子の出力が所定の
光電変換素子からのみ得られるとき撮像素子で画像デー
タを得、その画像データに基づいて立体画像信号を抽出
する。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例について図面に基づいて説明
する。図１は本発明の立体ビジョンカメラの概略構成図
である。１はＣＣＤ等の撮像素子２からなる撮像部で、
４’はレーザダイオード等の発光素子５及びフォトダイ
オードアレイ等の受光素子６からなる位置検出部であ
る。また、Ａ、Ｂ、Ｃは受光素子６の各フォトダイオー
ドを示している。１０はレンズで、１１ａ、１１ｂ及び
１１ｃはプリズムである。図のようにプリズム１１ａは
水平方向（即ちＸ方向）に回転駆動し、プリズム１１ｂ
は垂直方向（即ちＹ方向）に回転駆動する構成になって
いる。また、プリズム１１ｃは射出光と入射光を分岐す
る働きをしている。
する。図１は本発明の立体ビジョンカメラの概略構成図
である。１はＣＣＤ等の撮像素子２からなる撮像部で、
４’はレーザダイオード等の発光素子５及びフォトダイ
オードアレイ等の受光素子６からなる位置検出部であ
る。また、Ａ、Ｂ、Ｃは受光素子６の各フォトダイオー
ドを示している。１０はレンズで、１１ａ、１１ｂ及び
１１ｃはプリズムである。図のようにプリズム１１ａは
水平方向（即ちＸ方向）に回転駆動し、プリズム１１ｂ
は垂直方向（即ちＹ方向）に回転駆動する構成になって
いる。また、プリズム１１ｃは射出光と入射光を分岐す
る働きをしている。
【００１０】１４はムービングマグネット型のＺ方向に
リニヤに移動するレンズ１０の駆動部で、１３ａは駆動
部１４のドライバ、１３ｂはプリズム１１ａを水平方向
に回転駆動するドライバ、１３ｃはプリズム１１ｂを垂
直方向に回転駆動するドライバである。１５は受光素子
６の出力に応じてＨレベルまたはＬレベルの信号を出力
するコンパレータである。また、１２は各部を制御する
コントローラで、１６はコンパレータ１５の出力がＨレ
ベルのとき撮像部１の２次元の画像データから有効な
Ｘ、Ｙデータを抽出するとともにコントローラ１２から
のＺ位置データを抽出して、立体画像信号を出力する立
体画像抽出部である。また、８は撮影される物体であ
る。Ｘ、Ｙ、Ｚ軸は３次元空間の各ベクトル軸を示して
いる。
リニヤに移動するレンズ１０の駆動部で、１３ａは駆動
部１４のドライバ、１３ｂはプリズム１１ａを水平方向
に回転駆動するドライバ、１３ｃはプリズム１１ｂを垂
直方向に回転駆動するドライバである。１５は受光素子
６の出力に応じてＨレベルまたはＬレベルの信号を出力
するコンパレータである。また、１２は各部を制御する
コントローラで、１６はコンパレータ１５の出力がＨレ
ベルのとき撮像部１の２次元の画像データから有効な
Ｘ、Ｙデータを抽出するとともにコントローラ１２から
のＺ位置データを抽出して、立体画像信号を出力する立
体画像抽出部である。また、８は撮影される物体であ
る。Ｘ、Ｙ、Ｚ軸は３次元空間の各ベクトル軸を示して
いる。
【００１１】次に動作を説明する。位置検出部４’で
は、発光素子５が常にプリズム１１ｃ、プリズム１１
ｂ、プリズム１１ａ、レンズ１０を介してレーザ光線を
照射している。コントローラ１２は一定のスキャン信号
によるＺ方向駆動信号をドライバ１３ａを介して駆動部
１４に与えている。このＺ方向駆動信号によってレンズ
１０が駆動され、常にＺ方向に被写体を求めてレーザ光
線が照射されている。
は、発光素子５が常にプリズム１１ｃ、プリズム１１
ｂ、プリズム１１ａ、レンズ１０を介してレーザ光線を
照射している。コントローラ１２は一定のスキャン信号
によるＺ方向駆動信号をドライバ１３ａを介して駆動部
１４に与えている。このＺ方向駆動信号によってレンズ
１０が駆動され、常にＺ方向に被写体を求めてレーザ光
線が照射されている。
【００１２】また、コントローラ１２は一定のスキャン
信号によるＸ方向駆動信号をドライバ１３ｂを介してプ
リズム１１ａに与えている。このＸ方向駆動信号によっ
てプリズム１１ａが水平方向に回転駆動され、その結果
レーザ光線がＸ方向にスキャンされる。同様に、コント
ローラ１２は一定のスキャン信号によるＹ方向駆動信号
をドライバ１３ｃを介してプリズム１１ｂに与えてい
る。このＹ方向駆動信号によってプリズム１１ｂが垂直
方向に回転駆動され、その結果レーザ光線がＹ方向にス
キャンされる。
信号によるＸ方向駆動信号をドライバ１３ｂを介してプ
リズム１１ａに与えている。このＸ方向駆動信号によっ
てプリズム１１ａが水平方向に回転駆動され、その結果
レーザ光線がＸ方向にスキャンされる。同様に、コント
ローラ１２は一定のスキャン信号によるＹ方向駆動信号
をドライバ１３ｃを介してプリズム１１ｂに与えてい
る。このＹ方向駆動信号によってプリズム１１ｂが垂直
方向に回転駆動され、その結果レーザ光線がＹ方向にス
キャンされる。
【００１３】照射されたレーザ光線は被写体の物体８に
当たって反射し、レンズ１０、プリズム１１ａ、プリズ
ム１１ｂ、プリズム１１ｃを介して受光素子６に受光さ
れる。即ち、受光素子６の中央のフォトダイオードＢの
み出力があれば、目的とする位置に被写体である物体８
が存在していることになる。
当たって反射し、レンズ１０、プリズム１１ａ、プリズ
ム１１ｂ、プリズム１１ｃを介して受光素子６に受光さ
れる。即ち、受光素子６の中央のフォトダイオードＢの
み出力があれば、目的とする位置に被写体である物体８
が存在していることになる。
【００１４】そして、受光素子６の中央のフォトダイオ
ードＢのみ出力がある時、コンパレータ１５の出力はＨ
レベルとなり、立体画像抽出部１６から、撮像部１で得
られた２次元の画像信号が、有効な画像データ（Ｘ、Ｙ
データ）として出力される。同時に、そのときのＺ方向
位置データも出力される。このようにして、Ｚ方向に順
次スキャンし、その各Ｚ方向位置でＸ、Ｙ方向の画像デ
ータとＺ方向位置データが、完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベ
クトルをもつ立体画像信号として出力されるのである。
ードＢのみ出力がある時、コンパレータ１５の出力はＨ
レベルとなり、立体画像抽出部１６から、撮像部１で得
られた２次元の画像信号が、有効な画像データ（Ｘ、Ｙ
データ）として出力される。同時に、そのときのＺ方向
位置データも出力される。このようにして、Ｚ方向に順
次スキャンし、その各Ｚ方向位置でＸ、Ｙ方向の画像デ
ータとＺ方向位置データが、完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベ
クトルをもつ立体画像信号として出力されるのである。
【００１５】次にＺ方向の距離の計測方法について説明
する。図２はＺ方向の距離を計測する場合の原理図であ
る。図２（ａ）は、物体８が距離Ｌの位置にありレンズ
１０がｚの位置にある時、レーザ光線の反射光は焦点を
受光素子６の中央のフォトダイオードＢに結んでいる。
この時、出力のあるフォトダイオードは、受光素子６の
中央のフォトダイオードＢだけである。次に図２（ｂ）
は、物体８が距離Ｌ’の位置にありレンズ１０がｚの位
置にある時、焦点がずれてレーザ光線の反射光は散乱し
て受光素子６のフォトダイオードＡ、Ｂ、Ｃの全部に当
たることになる。この時、フォトダイオードＡ、Ｂ、Ｃ
の全てから出力が発生する。
する。図２はＺ方向の距離を計測する場合の原理図であ
る。図２（ａ）は、物体８が距離Ｌの位置にありレンズ
１０がｚの位置にある時、レーザ光線の反射光は焦点を
受光素子６の中央のフォトダイオードＢに結んでいる。
この時、出力のあるフォトダイオードは、受光素子６の
中央のフォトダイオードＢだけである。次に図２（ｂ）
は、物体８が距離Ｌ’の位置にありレンズ１０がｚの位
置にある時、焦点がずれてレーザ光線の反射光は散乱し
て受光素子６のフォトダイオードＡ、Ｂ、Ｃの全部に当
たることになる。この時、フォトダイオードＡ、Ｂ、Ｃ
の全てから出力が発生する。
【００１６】次に、図２（ｃ）は、物体８が距離Ｌ’の
位置にありレンズ１０が動いてｚ’の位置にある時、レ
ーザ光線の反射光は再び焦点を受光素子６の中央のフォ
トダイオードＢだけに結ぶ。この時、中央のフォトダイ
オードＢからだけ出力が発生する。従って、中央のフォ
トダイオードＢのみ出力が発生するようにレンズ１０を
Ｚ方向に駆動し、そのレンズ１０の位置ｚによって物体
８の距離を知ることができるというものである。
位置にありレンズ１０が動いてｚ’の位置にある時、レ
ーザ光線の反射光は再び焦点を受光素子６の中央のフォ
トダイオードＢだけに結ぶ。この時、中央のフォトダイ
オードＢからだけ出力が発生する。従って、中央のフォ
トダイオードＢのみ出力が発生するようにレンズ１０を
Ｚ方向に駆動し、そのレンズ１０の位置ｚによって物体
８の距離を知ることができるというものである。
【００１７】次にＸ、Ｙ方向のスキャン方法について説
明する。図３はＸ方向にスキャンする様子を示す図であ
る。また、図３は焦点が物体８に常に合っている状態、
即ち、受光素子６の中央のフォトダイオードＢのみ出力
がある場合を考えている。図３（ａ）は、プリズム１１
ａが図のような状態にある時、照射されたレーザ光線が
被写体の物体８のハの位置に当たって反射してくる様子
を示している。また、図３（ｂ）は、プリズム１１ａが
図のような状態にある時、照射されたレーザ光線が被写
体の物体８のニの位置に当たって反射してくる様子を示
している。さらに、図３（ｃ）は、プリズム１１ａが図
のような状態にある時、照射されたレーザ光線が被写体
の物体８のホの位置に当たって反射してくる様子を示し
ている。以上のようにプリズム１１ａが水平方向（即ち
Ｘ方向）に回転駆動することによって、物体８はハ〜ホ
までスキャンされることになる。図示しないが、同様に
プリズム１１ｂが垂直方向（即ちＹ方向）に回転駆動す
ることによって、物体８は垂直方向（即ちＹ方向）にス
キャンされる。
明する。図３はＸ方向にスキャンする様子を示す図であ
る。また、図３は焦点が物体８に常に合っている状態、
即ち、受光素子６の中央のフォトダイオードＢのみ出力
がある場合を考えている。図３（ａ）は、プリズム１１
ａが図のような状態にある時、照射されたレーザ光線が
被写体の物体８のハの位置に当たって反射してくる様子
を示している。また、図３（ｂ）は、プリズム１１ａが
図のような状態にある時、照射されたレーザ光線が被写
体の物体８のニの位置に当たって反射してくる様子を示
している。さらに、図３（ｃ）は、プリズム１１ａが図
のような状態にある時、照射されたレーザ光線が被写体
の物体８のホの位置に当たって反射してくる様子を示し
ている。以上のようにプリズム１１ａが水平方向（即ち
Ｘ方向）に回転駆動することによって、物体８はハ〜ホ
までスキャンされることになる。図示しないが、同様に
プリズム１１ｂが垂直方向（即ちＹ方向）に回転駆動す
ることによって、物体８は垂直方向（即ちＹ方向）にス
キャンされる。
【００１８】最後に、抽出された立体画像信号を立体ス
クリーン上に析出させる様子を図４、図５に示す。図４
は被写体系を表し、被写体としての物体８がＺ方向に順
次スキャンされ、その各Ｚ方向位置でＸ、Ｙ方向の画像
データとＺ方向位置データが、完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向の
ベクトルをもつ立体画像信号として出力され、撮影され
ていく様子を示している。また、図５は得られた画像デ
ータに基づいて被写体系と同期をとって立体スクリーン
上に物体８がＺ方向に順次スキャンされ、完全なＸ、
Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもつ立体画像信号として出力さ
れ、映し出される様子を示している。尚、上記実施例に
おいて、プリズム１１ａ、１１ｂ、１１ｃの代わりに同
等の機能を有する他の光学系を使用してもよい。
クリーン上に析出させる様子を図４、図５に示す。図４
は被写体系を表し、被写体としての物体８がＺ方向に順
次スキャンされ、その各Ｚ方向位置でＸ、Ｙ方向の画像
データとＺ方向位置データが、完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向の
ベクトルをもつ立体画像信号として出力され、撮影され
ていく様子を示している。また、図５は得られた画像デ
ータに基づいて被写体系と同期をとって立体スクリーン
上に物体８がＺ方向に順次スキャンされ、完全なＸ、
Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもつ立体画像信号として出力さ
れ、映し出される様子を示している。尚、上記実施例に
おいて、プリズム１１ａ、１１ｂ、１１ｃの代わりに同
等の機能を有する他の光学系を使用してもよい。
【００１９】
【発明の効果】上記のように本発明によれば、Ｘ、Ｙ、
Ｚ方向のベクトルをもつ立体画像信号を出力する立体ビ
ジョンカメラにおいて、撮影用の撮像素子と、光源用の
発光素子と、前記発光素子からの光をＸ方向に走査する
第１光学系と、前記発光素子からの光をＹ方向に走査す
る第２光学系と、前記発光素子から出た光を物体に当て
るとともにＺ方向に移動自在なレンズ装置と、前記物体
から反射して前記発光素子側へ戻ってくる光を側路する
手段と、前記側路された光を受ける光電変換素子がアレ
イ状に並列して成る受光素子と、前記第１、第２光学系
をそれぞれ駆動する第１、第２信号を出力するとともに
前記レンズ装置をＺ方向の各位置に順次駆動する第３信
号を出力するコントローラと、前記Ｚ方向の各位置での
Ｘ、Ｙ走査において前記受光素子の出力が所定の光電変
換素子からのみ得られるときの前記撮像素子からの画像
データを立体画像信号として抽出する手段とから成るの
で、１つの光学系で立体画像信号を得ることを可能と
し、さらに安価でかつ完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトル
をもつ立体画像信号が得られる立体ビジョンカメラを提
供できる。
Ｚ方向のベクトルをもつ立体画像信号を出力する立体ビ
ジョンカメラにおいて、撮影用の撮像素子と、光源用の
発光素子と、前記発光素子からの光をＸ方向に走査する
第１光学系と、前記発光素子からの光をＹ方向に走査す
る第２光学系と、前記発光素子から出た光を物体に当て
るとともにＺ方向に移動自在なレンズ装置と、前記物体
から反射して前記発光素子側へ戻ってくる光を側路する
手段と、前記側路された光を受ける光電変換素子がアレ
イ状に並列して成る受光素子と、前記第１、第２光学系
をそれぞれ駆動する第１、第２信号を出力するとともに
前記レンズ装置をＺ方向の各位置に順次駆動する第３信
号を出力するコントローラと、前記Ｚ方向の各位置での
Ｘ、Ｙ走査において前記受光素子の出力が所定の光電変
換素子からのみ得られるときの前記撮像素子からの画像
データを立体画像信号として抽出する手段とから成るの
で、１つの光学系で立体画像信号を得ることを可能と
し、さらに安価でかつ完全なＸ、Ｙ、Ｚ方向のベクトル
をもつ立体画像信号が得られる立体ビジョンカメラを提
供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の立体ビジョンカメラの略構成図。
【図２】 本発明の立体ビジョンカメラがＺ方向の距離
を計測する方法を説明する原理図。
を計測する方法を説明する原理図。
【図３】 本発明の立体ビジョンカメラがＸ方向にスキ
ャンしていく様子を示す図。
ャンしていく様子を示す図。
【図４】 物体が撮影される様子を示す図。
【図５】 立体スクリーン上に物体が映し出される様子
を示す図。
を示す図。
【図６】 従来の立体ビジョンカメラの略構成図。
【図７】 従来の距離計測方法を説明する原理図。
１ 撮像部 ２ ＣＣＤ等の撮像素子 ３ 撮像部のレンズ ４ 距離計測部 ４’位置検出部 ５ レーザダイオード等の発光素子 ６ フォトダイオードアレイ等の受光素子 ７ 距離計測部のレンズ ８ 物体 ９ 合成器 １０ レンズ １１ａ、１１ｂ、１１ｃ プリズム １２ コントローラ １３ａ、１３ｂ、１３ｃ ドライバ １４ 駆動部 １５ コンパレータ １６ 立体画像抽出部
Claims (1)
- 【請求項１】Ｘ、Ｙ、Ｚ方向のベクトルをもつ立体画像
信号を出力する立体ビジョンカメラにおいて、 撮影用の撮像素子と、 光源用の発光素子と、 前記発光素子からの光をＸ方向に走査する第１光学系
と、 前記発光素子からの光をＹ方向に走査する第２光学系
と、 前記発光素子から出た光を物体に当てるとともにＺ方向
に移動自在なレンズ装置と、 前記物体から反射して前記発光素子側へ戻ってくる光を
側路する手段と、 前記側路された光を受ける光電変換素子がアレイ状に並
列して成る受光素子と、 前記第１、第２光学系をそれぞれ駆動する第１、第２信
号を出力するとともに前記レンズ装置をＺ方向の各位置
に順次駆動する第３信号を出力するコントローラと、前記Ｚ方向の各位置でのＸ、Ｙ走査において 前記受光素
子の出力が所定の光電変換素子からのみ得られるときの
前記撮像素子からの画像データを立体画像信号として抽
出する手段と、 から成ることを特徴とする立体ビジョンカメラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6075551A JP3029005B2 (ja) | 1994-04-14 | 1994-04-14 | 立体ビジョンカメラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6075551A JP3029005B2 (ja) | 1994-04-14 | 1994-04-14 | 立体ビジョンカメラ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07284130A JPH07284130A (ja) | 1995-10-27 |
| JP3029005B2 true JP3029005B2 (ja) | 2000-04-04 |
Family
ID=13579443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6075551A Expired - Fee Related JP3029005B2 (ja) | 1994-04-14 | 1994-04-14 | 立体ビジョンカメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3029005B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4158750B2 (ja) * | 2003-08-26 | 2008-10-01 | ソニー株式会社 | オートフォーカス制御方法、オートフォーカス制御装置および画像処理装置 |
| CN100378487C (zh) * | 2003-08-26 | 2008-04-02 | 索尼株式会社 | 自动聚焦控制方法、自动聚焦控制器和图像处理器 |
-
1994
- 1994-04-14 JP JP6075551A patent/JP3029005B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07284130A (ja) | 1995-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4405154B2 (ja) | イメージングシステムおよび物体の画像を取得する方法 | |
| US10739460B2 (en) | Time-of-flight detector with single-axis scan | |
| JP6854387B2 (ja) | 同期スピニングｌｉｄａｒおよびローリングシャッターカメラシステム | |
| EP2722645B1 (en) | Three-dimensional measuring device and three-dimensional measuring system | |
| KR101321303B1 (ko) | 3ｄ 초점면을 사용하는 레이저 범위측정과 추적 및 지정 | |
| US6741082B2 (en) | Distance information obtaining apparatus and distance information obtaining method | |
| JP2002525685A (ja) | プログラム可能レンズアッセンブリ及びこれを組み込んだ光学システム | |
| US5502480A (en) | Three-dimensional vision camera | |
| JP2013207415A (ja) | 撮像システム及び撮像方法 | |
| GB2374743A (en) | Surface profile measurement | |
| US7312920B2 (en) | Confocal microscope | |
| JP2935805B2 (ja) | 自動焦点プロジェクター | |
| JP3029004B2 (ja) | 立体ビジョンカメラ | |
| JP3029005B2 (ja) | 立体ビジョンカメラ | |
| CN108885260B (zh) | 具有单轴扫描的渡越时间探测器 | |
| KR101507950B1 (ko) | 웨이퍼 영상 검사 장치 | |
| WO2023111676A1 (en) | Adaptive area flash lidar sensor | |
| JP2005070014A (ja) | 固体撮像デバイス、この固体撮像デバイスを用いた撮像方法および装置並びに距離計測方法およびシステム | |
| JPH07209573A (ja) | 立体ビジョンカメラ | |
| JP7215472B2 (ja) | 撮像装置および撮像方法 | |
| JPS58213203A (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| JP3670788B2 (ja) | 三次元形状計測装置 | |
| JP2000002521A (ja) | ３次元入力装置 | |
| EP4328542A1 (en) | Depth data measurement head, depth data computing device, and corresponding method | |
| Choudhury et al. | High Speed Imaging with Wide Field-of-View Laser Scanning for a MEMS Mirror-based Lidar |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |