JP3076545B2 - ロボットを用いた自動車解体システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、廃棄自動車をロボ
ットを用いて解体する解体システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】テレビ、洗濯機などの家電製品、パソコ
ン、複写機、プリンタなどの事務機器製品、自動車など
は、使用して古くなると、そのまま、または一部分解し
て埋立て地などで廃棄処分している。そして、廃棄製品
を一部解体する場合、作業者の手作業および／または単
機能のロボットを利用してしてその解体作業を行ってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、資源の有効利用
の観点から、製品の無駄な廃棄処分を無くし、使用可能
な製品、部品のリサイクルが望まれている。ところが、
リサイクルのために部品、ユニットを解体する場合、作
業者の手作業および／または単機能のロボットにより行
っており、それ故に、部品、ユニットを効率よく解体す
ることができず、このことが製品のリサイクルが進まな
い１つの原因となっている。

【０００４】本発明の目的は、ロボットを用いて廃棄自
動車を効率よく解体することができる解体システムを提
供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、（ａ）搬送ラ
イン２であって、解体すべき廃棄自動車６が乗載される
べき複数のテーブルと、予め定める間隔をあけてターン
テーブルが設けられ、移動方向８に延び、解体移動経路
を通して移動する一対の搬送ベルト４とを有する搬送ラ
イン２と、 （ｂ）第１ステージＳＴ０であって、搬送ライン２によ
って移動される廃棄自動車６の前部と後部とを撮像する
複数のテレビカメラ１４，１５を有する製品検知手段１
０と、廃棄自動車６を洗浄する車体洗浄機１２とを有す
る第１ステージＳＴ０と、 （ｃ）第１ステージＳＴ０の前に設けられる搬送ステー
ジであって、解体工場の天井に移動自在に設けられる搬
入用クレーンを有し、この搬入用クレーンは、廃棄自動
車６を電磁吸着して搬送ライン２のターンテーブル上に
載置する搬送ステージとを含み、 （ｄ）第１ステージＳＴ０の後に設けられ、解体移動経
路に、移動方向８に、間隔をあけて順次的に第２〜第９
ステージＳＴ１〜ＳＴ８が配設され、さらに、 （ｅ）第２ステージＳＴ１であって、 （ｅ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
のボンネット２４およびカバー２６を切断する第１レー
ザ切断ロボット２０と、 （ｅ２）搬送ライン２に沿って自立走行して移動し、切
断されたボンネット２４およびトランクカバー２６を真
空吸着して廃棄自動車６から除去し、除去したボンネッ
ト２４を搬送ライン２の横側に設けられたボンネット置
き場２８に載置し、除去したトランクカバー２６を、搬
送ライン２の横側に設けられたトランクカバー置き場３
０に載置する第１真空吸着ロボット２２と、 （ｅ３）廃棄自動車６のガソリンタンクに残留するガソ
リンを吸引除去するガソリン抜取りロボット３２と、 （ｅ４）廃棄自動車のエンジンのオイルパンに設けられ
たオイル除去用ボルトを外してエンジンオイルを除去す
るオイル抜取りロボット３４とを含む第２ステージＳＴ
１と、 （ｆ）第３ステージＳＴ２であって、 （ｆ１）解体自動車が天井から吊下げられ、廃棄自動車
６を、フロントガラス４０およびリアガラスが除去可能
に、切断する第２レーザ切断ロボット３６と、 （ｆ２）第２真空吸着ロボット３８であって、搬送ライ
ン２に沿って自立走行して移動し、第２レーザ切断ロボ
ット３６による切断作業時にフロントガラス４０および
リアガラス４２を真空吸着によって保持するとともに、
第２レーザ切断ロボット３６による切断作業後に、保持
したフロントガラス４０を、搬送ライン２の横側に設け
られたフロントガラス置き場４４に載置し、第２レーザ
切断ロボット３６による切断作業後に、保持したリアガ
ラス４２を、搬送ライン２の横側に設けられたリアガラ
ス置き場４６に載置する第２真空吸着ロボット３８とを
有する第３ステージＳＴ２と、 （ｇ）第４ステージＳＴ３であって、 （ｇ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
の前後ドア５０を、除去可能に切断する第３レーザ切断
ロボットと、 （ｇ２）第３真空吸着ロボット４８であって、搬送ライ
ン２に沿って自立走行して移動し、第３レーザ切断ロボ
ットによる切断作業時に、切断するドア５０を真空吸着
によって保持するとともに、第３レーザ切断ロボットに
よる切断作業後に、保持した左右の各ドア５０を、搬送
ライン２の両側で、ドア５０と同一側にそれぞれ設けら
れたドア置き場５２にそれぞれ載置する第３真空吸着ロ
ボット４８と、 （ｈ）第５ステージＳＴ４であって、 （ｈ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
のルーフ５８を切断するとともに、ルーフ５８が除去さ
れた廃棄自動車６の上方から、座席６０を、取外すこと
ができるように切断する第４レーザ切断ロボットと、 （ｈ２）第４真空吸着ロボット５４であって、搬送ライ
ン２に沿って自立走行して移動し、第４レーザ切断ロボ
ットによるルーフ切断作業時に、廃棄自動車６のルーフ
５８を真空吸着によって保持するとともに、第４レーザ
切断ロボットによるルーフ切断作業後に、保持したルー
フ５８を廃棄自動車６から除去する第４真空吸着ロボッ
ト５４と、 （ｈ３）第４レーザ切断ロボットによる座席６０の切断
作業時に、座席６０を保持するとともに、第４レーザ切
断ロボットによるルーフ切断作業後の座席６０を、搬送
ライン２の横側に設けられた座席置き場６２に載置する
取外しロボット５６とを有する第５ステージＳＴ４と、 （ｉ）廃棄自動車６の車体を上下反転してテーブル上に
載置保持する反転ロボット６４を有する第６ステージＳ
Ｔ５と、 （ｊ）反転された廃棄自動車６のタイヤ６８を保持して
取外し、取外したタイヤ６８を、搬送ライン２の横側に
設けられたタイヤ置き場７０に載置するタイヤ脱着ロボ
ット６６を有する第７ステージＳＴ６と、 （ｋ）第８ステージＳＴ７であって、 （ｋ１）廃棄自動車６のトランスミッションおよびエン
ジン７６をレーザ切断する第５レーザ切断ロボットと、 （ｋ２）第１取外しロボット７２であって、トランスミ
ッションおよびエンジン７６を保持するとともに、第５
レーザ切断ロボットによるレーザ切断作業後に、保持し
たトランスミッションを、搬送ライン２の横側に設けら
れたトランスミッション置き場７５に載置し、第５レー
ザ切断ロボットによるレーザ切断作業後に、保持したエ
ンジン７６を、搬送ライン２の横側に設けられたエンジ
ン置き場７８に載置する第１取外しロボット７２と、 （ｋ３）廃棄自動車６の前後のバンパ８０を取外し、搬
送ライン２の横側に設けられたバンパ置き場８２に載置
する第２取外しロボット７４とを有する第８ステージＳ
Ｔ７と、 （ｌ）廃棄自動車６にプレス加工を施すプレス加工機８
４を有する第９ステージＳＴ８と、 （ｍ）廃棄自動車６の機種に応じた特定機種解体情報を
記憶する機種解体情報記憶手段１０４と、 （ｎ）前記テレビカメラ１４，１５からの検出信号に応
答し、テーブルに載置される廃棄自動車６の機種を特定
し、検出された機種の解体情報を機種解体情報記憶手段
１０４から読出すシステム制御手段１０２と、 （ｏ）第１ロボット制御手段１０６であって、廃棄自動
車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する第１個別
解体情報記憶手段を有し、システム制御手段１０２から
与えられる特定機種解体情報と、第１個別解体情報記憶
手段からの一般的解体情報とを組合せて解体作業情報を
作り、機種に応じて第１レーザ切断ロボット２０を制御
する第１ロボット制御手段１０６と、 （ｐ）第２ロボット制御手段１０８であって、廃棄自動
車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する第２個別
解体情報記憶手段を有し、システム制御手段１０２から
与えられる特定機種解体情報と、第２個別解体情報記憶
手段からの一般的解体情報とを組合せて解体作業情報を
作り、機種に応じて第２レーザ切断ロボット３６を制御
する第２ロボット制御手段１０８と、 （ｑ）第３ロボット制御手段１１０であって、廃棄自動
車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する第３個別
解体情報記憶手段を有し、システム制御手段１０２から
与えられる特定機種解体情報と、第３個別解体情報記憶
手段からの一般的解体情報とを組合せて解体作業情報を
作り、機種に応じて第１真空吸着ロボット２２を制御す
る第３ロボット制御手段１１０と、 （ｒ）第４ロボット制御手段１１２であって、廃棄自動
車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する第４個別
解体情報記憶手段を有し、システム制御手段１０２から
与えられる特定機種解体情報と、第４個別解体情報記憶
手段からの一般的解体情報とを組合せて解体作業情報を
作り、機種に応じて第２真空吸着ロボット３８を制御す
る第４ロボット制御手段１１２とを含むことを特徴とす
るロボットを用いた自動車解体システムである。

【０００６】本発明に従えば、廃棄自動車に関する解体
情報として、廃棄自動車の機種に特有の解体情報である
特定機種解体情報と、廃棄自動車全般に共通する一般的
廃棄情報とが存在し、特定機種廃棄情報はシステム制御
手段１０２に記憶され、一般的解体情報は複数台のロボ
ットのロボット制御手段１０６，１０８，１１０，１１
２に記憶される。そして、システム制御手段は、製品検
知手段からの検知情報に基づいて解体する廃棄自動車に
対応する特定機種解体情報をロボットのロボット制御手
段に送給し、各ロボットは、この特定機種解体情報と対
応するロボット制御手段の一般的解体情報とを組合わせ
て解体作業を遂行する。したがって、ロボットは、解体
する廃棄自動車に対応した解体作業を自動的に行い、廃
棄自動車の解体作業を効率よく行うことができる。ま
た、システム制御手段から各ロボット制御手段に送給す
る指示情報も少なくてよく、各ロボットの効率的な制御
を行うことができる。

【０００７】また本発明は、前記システム制御手段１０
２から送給される前記特定機種情報は、解体作業に用い
る解体工具情報を含んでおり、前記複数台のロボット
は、前記解体工具情報に基づいて前記解体工具を交換す
ることを特徴とする。

【０００８】本発明に従えば、システム制御手段から送
給される特定機種解体情報は解体工具情報を含んでいる
ので、ロボットは、この解体工具情報に基づいて解体作
業で用いる解体工具を選択し、必要に応じて解体工具の
交換を自動的に行い、工具を交換することによって、複
数種の解体作業を行うことができる。

【０００９】また本発明は、（ａ）解体工場の床に回転
自在に支持され、廃棄自動車２０４が載置されるターン
テーブル２０２と、 （ｂ）ターンテーブル２０２を正逆回転方向２０６，２
０７に回転駆動する回転駆動手段と、 （ｃ）ターンテーブル２０２上の廃棄自動車２０４を、
ターンテーブル２０２に対して相対的に上昇、下降する
昇降ジャッキとを含み、 （ｄ）ターンテーブル２０２の周方向に一回転方向２０
６に沿って搬入・搬出域Ａ０および第１〜第６解体作業
域Ａ１〜Ａ６がこの順序で設けられ、さらに、 （ｅ）搬入・搬出用クレーンが配置される搬入・搬出域
Ａ０であって、搬入・搬出用クレーン２０８は、解体工
場の天井に吊下げられ、廃棄自動車２０４を磁気的に吸
着してターンテーブル２０２上に載置し、またターンテ
ーブル２０２上の廃棄自動車２０４を磁気的に吸着して
プレス加工機に、またはプレス加工機に搬入するための
搬入域に、搬送する搬入・搬出域Ａ０と、 （ｆ）第１取外しロボット２１２を有する第１解体作業
域Ａ１であって、第１取外しロボット２１２は、廃棄自
動車２０４の前後のバンパを取外す自走式ロボットであ
る第１解体作業域Ａ１と、 （ｇ）第２解体作業域Ａ２であって、 （ｇ１）ターンテーブル２０２から半径方向に直線状に
延びて敷設される一対の第１案内レール２１６と、 （ｇ２）第１案内レール２１６に案内されてターンテー
ブル２０２に近接および離隔する方向に移動自在であ
り、廃棄自動車２０４のルーフ２１８、ボンネット、ト
ランクカバー、ドア２２２ならびにフロントガラス２３
２およびリアガラス２３４のガラス枠を切断するレーザ
切断ロボット２１４とを有する第２解体作業域Ａ２と、 （ｈ）第２取外しロボット２２４を有する第３解体作業
域Ａ３であって、第２取外しロボット２２４は、廃棄自
動車２０４のタイヤ２２６を取外すとともに、第２解体
作業域Ａ２のレーザ切断ロボット２１４によって切断さ
れるドア２２２を保持し、ドア２２２を廃棄自動車２０
４から取外す自走式ロボットである第３解体作業域Ａ３
と、 （ｉ）オイル除去ロボット２２８を有する第４解体作業
域Ａ４であって、オイル除去ロボット２２８は、ピット
２２７内に収容され、廃棄自動車２０４のエンジン２１
５のオイルパンに螺合されたオイル除去用ボルトを外
し、エンジンオイルを除去するとともに、廃棄自動車２
０４のトランスミッションおよびマフラを取外す第４解
体作業域Ａ４と、 （ｊ）第５解体作業域Ａ５であって、 （ｊ１）解体工場の床面に設けられる一対の第２案内レ
ール２３１と、 （ｊ２）第２案内レール２３１に案内されてターンテー
ブル２０２に近接および離隔する方向に移動自在であ
り、レーザ切断ロボット２１４による廃棄自動車２０４
のフロントガラス２３２およびリアガラス２３４のガラ
ス枠を切断するとき、フロントガラス２３２およびリア
ガラス２３４を真空吸着して廃棄自動車２０４から外す
第１真空吸着ロボット２３０とを有する第５解体作業域
Ａ５と、 （ｋ）第２真空吸着ロボット２３４を有する第６解体作
業域Ａ６であって、第２真空吸着ロボット２３４は、解
体工場の天井から吊下げられ、レーザ切断ロボット２１
４によって廃棄自動車２０４のルーフ２１８、ボンネッ
ト、トランクカバーを真空保持し、ルーフ２１８、ボン
ネット、トランクカバーを切断した後、廃棄自動車２０
４から取外すとともに、切断されたエンジン２１５およ
び座席を保持する第６解体作業域Ａ６と、 （ｌ）ロボット制御手段２４２であって、第１取外しロ
ボット２１２、レーザ切断ロボット２１４、第２取外し
ロボット２２４、オイル除去ロボット２２８、第１真空
吸着ロボット２３０および第２真空吸着ロボット２３４
にそれぞれ設けられ、廃棄自動車２０４を解体するため
の一般的解体情報を記憶し、この一般的解体情報と、受
信される特定機種解体情報とを組合せた解体情報に基づ
いて、受信される移動指令に従い、廃棄自動車２０４の
解体作業を遂行させるロボット制御手段２４２と、 （ｍ）第１取外しロボット２１２と、レーザ切断ロボッ
ト２１４と、第２取外しロボット２２４と、オイル除去
ロボット２２８と、第１真空吸着ロボット２３０との移
動を監視するカメラ２４８と、 （ｎ）システム制御手段２４４であって、カメラ２４８
の出力に応答し、廃棄自動車２０４に関する特定機種解
体情報を、および前記カメラ２４８からの監視情報に基
づいて移動情報を含む移動指令を、第１取外しロボット
２１２と、レーザ切断ロボット２１４と、第２取外しロ
ボット２２４と、オイル除去ロボット２２８と、第２真
空吸着ロボット２３４との各ロボット制御手段２４２に
与えるシステム制御手段２４４とを含むことを特徴とす
るロボットを用いた自動車解体システムである。

【００１０】本発明に従えば、搬入・搬出クレーン２０
２によって解体すべき自動車２０４をターンテーブル２
０２上に位置付けることによって、ターンテーブル２０
２が回転することによって順次的に解体作業が遂行され
る。解体された自動車２０４は、搬入・搬出クレーン２
０８によってプレス加工機に搬送され、このプレス加工
機によってプレス加工が施される。本発明の解体システ
ムは、小型化が可能であり簡略化することができ、シス
テム全体のコストを低減することができ、したがって解
体能力が小さい解体システムに好都合に実施することが
できる。

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従う解体システムについて説明する。

【００１４】第１の実施形態 図１は、本発明に従う解体システムの第１の実施形態を
簡略的に示す斜視図であり、図２は、図１の解体システ
ムの制御系を示すブロック図であり、図３は、図２の制
御系による制御の一部を示すタイムチャートである。

【００１５】図１において、図示の解体システムは、廃
棄すべき自動車を搬送するための搬送ライン２を備えて
いる。この搬送ライン２は、所定方向に延びる一対の搬
送ベルト４を備え、この一対の搬送ベルト４には所定の
間隔を置いてターンテーブル（図示せず）が設けられ、
廃棄製品である自動車６は、一対の搬送ベルト４によっ
て移動されるターンテーブルに載置されて矢印８で示す
方向に、搬送ライン２によって構成される解体移動経路
を通して移動される。

【００１６】この実施形態では、上記解体移動経路に
は、矢印８で示す方向に間隔を置いて複数個のステージ
ＳＴ１〜ＳＴ８が配設されている。各ステージＳＴ１〜
ＳＴ８には、そのステージにて遂行される解体作業を行
う解体ロボット（後述する）が１台以上設けられ、廃棄
自動車６が各ステージＳＴ１〜ＳＴ８を通して移動され
る間に、この自動車６に対して所定の解体作業が遂行さ
れる。

【００１７】この解体システムにおいては、解体作業を
行うステージＳＴ１の前に設けられた第１番目のステー
ジＳＴ０は、実際の解体作業を行う前の準備としての車
種認定・車体洗浄作業を行うステージである。そして、
このことに関連して、ステージＳＴ０には、製品検知手
段１０および車体洗浄機１２（図２）が設けられてい
る。また、このステージＳＴ０の前に搬入ステージ（図
示せず）が設けられ、この搬入ステージには、搬入用ク
レーン（図示せず）が設けられている。このクレーン
は、たとえば、解体システムが設置される解体工場の天
井に所定の方向に移動自在に設けられ、解体すべき廃棄
自動車６を電磁吸着して搬送ライン２のターンテーブル
（図示せず）上に載置し、ターンテーブルに載置された
廃棄自動車６は矢印８で示す方向に搬送されてステージ
ＳＴ０に移動される。

【００１８】製品検知手段１０は、この実施形態では、
複数個のテレビカメラ１４，１５から構成されている。
ステージＳＴ０の入口側および出口側には前後支持ポー
ル１６，１８が設けられ、前支持ポール１６の両側部お
よび上部にはそれぞれ前側のテレビカメラ１４が合計３
台取付けられ、また後支持ポール１８の両側部および上
部にもそれぞれ後側のテレビカメラ１５が取付けられて
いる。前側のテレビカメラ１４は、搬送ライン２によっ
て移動される廃棄自動車６の前部を撮影し、また後側の
テレビカメラ１５は、廃棄自動車６の後部を撮影する。

【００１９】第２番目のステージＳＴ１は、解体作業と
してのボンネット・トランクカバー除去作業を遂行する
ステージである。このステージＳＴ１には、解体ロボッ
トとしてレーザ切断ロボット２０および真空吸着ロボッ
ト２２が設けられている。レーザ切断ロボット２０は、
解体工場の天井から吊下げられて設けられ、解体工具と
してのレーザ切断装置を備え、廃棄自動車６のボンネッ
ト２４およびトランクカバー２６を除去できるように所
要のとおりに切断する。また、真空吸着ロボット２２
は、解体工具としての真空吸着装置を備え、切断された
ボンネット２４およびトランクカバー２６を真空吸着し
て廃棄自動車６から除去し、除去したボンネット２４お
よびトランクカバー２６をそれぞれ搬送ライン２の横側
に設けられたボンネット置き場２８およびトランクカバ
ー置き場３０に載置する。

【００２０】この実施形態では、ステージＳＴ１におい
ては、さらに、油類抜取り作業が遂行され、このことに
関連して、解体ロボットとしてガソリン抜取りロボット
３２およびオイル抜取りロボット３４が設けられてい
る。ガソリン抜取りロボット３２は、解体工具としての
吸引装置を備え、廃棄自動車６のガソリンタンク（図示
せず）に残留するガソリンを吸引除去する。また、オイ
ル除去ロボット３４は、ステージＳＴ１に設けられたピ
ットに配置され、解体工具としてのボルト締め工具を備
え、廃棄自動車６のエンジンのオイルパンに設けられた
オイル除去用ボルトを外してエンジンに残留するエンジ
ンオイルを除去する。

【００２１】第３番目のステージＳＴ２は、解体作業と
してのガラス除去作業を遂行するステージである。この
ステージＳＴ２には、解体ロボットとしてレーザ切断ロ
ボット３６および真空吸着ロボット３８が設けられてい
る。レーザ切断ロボット３６は、上述したと同様に、解
体工場の天井から吊下げられ、レーザ切断装置によっ
て、廃棄自動車６のフロントガラス４０、リアガラス４
２を除去できるように所要のとおりに切断する。また、
真空吸着ロボット３８は、レーザ切断ロボット３６によ
る切断作業時に真空吸着装置によってフロントガラス４
０，リアガラス４２を真空吸着により保持するととも
に、切断作業後に、保持したフロントガラス４０、リア
ガラス４２を前述の置き場２８，３０と同様に搬送ライ
ン２の横側に設けられたフロントガラス置き場４４およ
びリアガラス置き場４６に載置する。

【００２２】第４番目のステージＳＴ３は、解体作業と
してのドア脱着作業を遂行するステージである。このス
テージＳＴ３には、解体ロボットとしてレーザ切断ロボ
ット（図示せず）および真空吸着ロボット４８が設けら
れている。レーザ切断ロボット（図示せず）は、上述し
たと同様に、解体工場の天井から吊下げられ、レーザ切
断装置によって廃棄自動車６の前後ドア５０を除去でき
るように所要のとおりに切断する。また、真空吸着ロボ
ット４８は、レーザ切断ロボットによる切断作業時に真
空吸着装置によって切断するドア５０を真空吸着により
保持するとともに、切断作業後に保持したドア５０をド
ア置き場５２に載置する。ドア置き場５２は、搬送ライ
ン２の両側に設けられ、一方（図１において右側）のド
ア置き場５２には、移動方向８に前後が逆になっている
廃棄自動車６の左側の前後ドア５０が載置され、他方
（図１において左側）のドア置き場５２には、廃棄自動
車６の右側の前後ドア５０が載置される。すなわちレー
ザ切断ロボットによる切断作業後に、保持した左右の各
ドア５０は、搬送ライン２の両側で、ドア５０と同一側
にそれぞれ設けられたドア置き場５２にそれぞれ、第３
真空吸着ロボット４８によって載置される。

【００２３】第５番目のステージＳＴ４は、解体作業と
してのルーフ切断除去作業および座席脱着作業が遂行さ
れるステージである。このステージＳＴ４には、解体ロ
ボットとしてレーザ切断ロボット（図示せず）、真空吸
着ロボット５４および取外しロボット５６が設けられて
いる。レーザ切断ロボットおよび真空吸着ロボット５４
は、解体工場の天井に吊下げられている。レーザ切断ロ
ボット（図示せず）は、レーザ切断装置によって廃棄自
動車６のルーフ５８を切断する。また、真空吸着ロボッ
ト５４は、レーザ切断ロボットによるルーフ切断作業時
に真空吸着装置によって廃棄自動車６のルーフ５８を真
空吸着により保持するとともに、切断作業後に、保持し
たルーフ５８を廃棄自動車６から除去する。ステージＳ
Ｔ４のレーザ切断ロボット（図示せず）は、また、ルー
フ５８が除去された廃棄自動車６の上方から前後の座席
６０を、脱着できるように切断する。このとき、取外し
ロボット５６は、座席６０を保持するための保持具を備
え、切断作業時にレーザ切断する座席６０を保持すると
ともに、切断した後の座席６０を、図１のように搬送ラ
イン２の横側に設けられた座席置き場６２に載置する。

【００２４】第６番目のステージＳＴ５は、解体作業と
しての上下反転作業が遂行されるステージである。この
ステージＳＴ５には、解体ロボットとしての反転ロボッ
ト６４が設けられている。反転ロボット６４は、車体を
上下反転させるための反転具を備え、ステージＳＴ１〜
ＳＴ４において各種部品が除去された廃棄自動車６を保
持してこの自動車の上下を反転させる。したがって、こ
のステージＳＴ５以降、廃棄自動車２は、上下を逆にし
てターンテーブル（図示せず）に載置保持され、これ以
降廃棄自動車６の足廻りおよびエンジン関係の部品が脱
着される。

【００２５】第７番目のステージＳＴ６は、解体作業と
してのタイヤ脱着作業が遂行されるステージである。こ
のステージＳＴ６には、解体ロボットとしてタイヤ脱着
ロボット６６が設けられている。タイヤ脱着ロボット６
６は、解体工具としてのタイヤ離脱具を備え、反転され
た廃棄自動車６のタイヤ６８を保持して取外し、取外し
たタイヤ６８を、搬送ライン２の横側に設けられたタイ
ヤ置き場７０に載置する。

【００２６】第８番目のステージＳＴ７は、解体作業と
してのエンジン・トランスミッション脱着作業およびバ
ンパ類脱着作業を遂行するステージである。このステー
ジＳＴ７には、レーザ切断ロボット（図示せず）および
取外しロボット７２，７４が設けられている。レーザ切
断ロボット（図示せず）は、レーザ切断装置によって廃
棄自動車６のトランスミッション（図示せず）をレーザ
切断し、取外しロボット７２はレーザ切断の際に保持具
によってトランスミッションを保持するとともに、切断
したトランスミッションをトランスミッション置き場７
５に載置する。これらレーザ切断ロボット（図示せず）
および取外しロボット７２は、エンジン７６を脱着する
時にも利用され、レーザ切断ロボットによって切断され
たエンジン７６は、取外しロボット７２によってエンジ
ン置き場７８に載置される。他方の取外しロボット７４
は、前後のバンパ８０を脱着する時に利用され、取外し
ロボット７４によって除去された前後のバンパ８０はバ
ンパ置き場８２に載置される。

【００２７】このようにしてステージＳＴ０〜ＳＴ７を
通して移動された廃棄自動車６は、各ステージＳＴ０〜
ＳＴ７において所要の作業が遂行され、除去可能な各種
部品が除去された後、最後のステージＳＴ８に移動され
る。第９番目のステージＳＴ８は、解体作業としての車
体プレス作業を遂行するステージである。このステージ
ＳＴ８には大型プレス加工機８４が設けられている。大
型プレス加工機８４は廃棄自動車６にプレス加工を施
し、プレス加工後にこのプレス加工機８４から搬出され
る。

【００２８】このようにして廃棄自動車２に対する所定
の解体作業が遂行され、廃棄自動車６は、搬送ライン２
に沿ってステージＳＴ０〜ＳＴ８を通して移動される間
に上述したとおりに解体処理される。そして、解体され
た各種部品、たとえばフロントガラス４０、リアガラス
４２、座席６０、タイヤ６８、バンパ８０などのうちそ
のまま再利用可能なものにあっては、そのまま再利用さ
れ、また解体たれた各種部品、たとえば上述した部品の
うちそのままの再利用が困難なもの、エンジン７６、ト
ランスミッション、ルーフ５８、ドア５０などはリサイ
クルのために所定の再処理が行われ、その後新しい部品
として製作された後に再使用される。

【００２９】なお、上述した種々の解体ロボット、たと
えばレーザ切断ロボット２０，３６などおよび真空吸着
ロボット２２，３８，４８，５４は、搬送ライン２に沿
って所定の範囲に渡って移動することができる自律走行
ロボットから構成され、このような自律走行ロボットか
ら構成することによって、搬送ライン２を所定速度で移
動させながらターンテーブル（図示せず）に載置された
廃棄自動車６を所要のとおりに解体することができる。
そして、このような解体システムを利用することによっ
て、廃棄自動車６を大量に効率よく解体することができ
る。

【００３０】上述した解体システムは、図２に示す制御
系によって制御される。図２を参照して、図示の解体シ
ステムは、解体システムの全体を制御するためのシステ
ム制御手段１０２を備えている。このシステム制御手段
１０２は、たとえば大型のホストコンピュータから構成
される。このシステム制御手段１０２は、解体すべき自
動車６の機種に応じた特定機種解体情報を記憶する機種
解体情報記憶手段１０４を備えている。製品検知手段１
０、具体的にはビデオカメラ１４，１５からの検出信号
はシステム制御手段１０２に送給され、システム制御手
段１０２は、ビデオカメラ１４，１５からの検出信号に
基づいて、ターンテーブル（図示せず）に載置されてス
テージＳＴ０に移動してきた廃棄自動車６の機種を特定
し、特定した廃棄自動車６に対応する特定機種解体情報
を機種解体情報記憶手段１０４から読出す。

【００３１】

【００３２】各種解体ロボット、すなわちレーザ切断ロ
ボット２０，３６，…、真空吸着ロボット２２，３８，
…などには、それぞれ、これらのロボットの各々に対応
してロボット制御手段１０６，１０８，１１０，１１
２，…が設けられている。各種解体ロボットのロボット
制御手段１０６，１０８，１１０，１１２は、対応する
ロボット２０，３６，２２，３８を制御するためのもの
であり、たとえば小型のコンピュータから構成され、廃
棄自動車６を所定の解体作業にしたがって解体するため
の一般的解体情報が記憶された個別解体情報記憶手段
（図示せず）を含んでいる。システム制御手段１０２か
らの特定機種解体情報が各種解体ロボット２２，３６，
２２，３８，…のロボット制御手段１０６，１０８，１
１０，１１２に送給されると、各ロボット制御手段１０
６，１０８，１１０，１１２は、送給された特定機種解
体情報と予め記憶された一般的解体情報とを組合せ、こ
れら組合わせた解体作業情報に基づいて、機種に応じた
上述した所定の解体処理を遂行する。このように解体情
報を分けることによって、システム制御手段１０２から
ロボット制御手段に送給する情報量を少なくすることが
できる。

【００３３】ここで、システム制御手段１０２に記憶さ
れた特定機種解体情報と各ロボット制御手段１０６，１
０８，１１０，１１２，…に記憶された一般的解体情報
について説明する。システム制御手段１０２から送給さ
れる特定機種解体情報は、特定機種における解体部品を
指示する解体部品情報、解体部品を解体するための作業
順序を指示する作業順序情報および解体部品の位置、配
置された方向などを指示する位置情報などを含んでい
る。これら解体部品情報、作業順序情報および位置情報
は、解体すべき自動車６特有の情報であり、したがって
これの情報については、機種検知手段１０からの検知信
号に基づいて特定された機種に対応したものがシステム
制御手段１０２から送給される。

【００３４】また、各ロボット制御手段１０６，１０
８，１１０，１１２，…に記憶された一般的解体情報
は、たとえば固定ねじ（図示せず）を外すときはその固
定ねじ外す工具を離脱方向に作動、作動停止する作動情
報であり、またレーザ切断するときはこのレーザ切断ロ
ボット２０，…に装備されたレーザ切断装置を作動、作
動停止する作動情報であり、さらに部品を真空吸着する
ときには真空吸着する吸着装置を作動、作動停止する作
動情報である。これらの作動情報は、解体すべき自動車
６特有の情報ではなく、これら自動車６共通の情報であ
り、したがってこれら情報については、一般的解体情報
として各解体ロボットのロボット制御制御手段に個別的
に記憶される。そして、各解体ロボットのロボット制御
手段において特定機種解体情報と一般的解体情報とが組
合わされることによって解体作業情報が生成され、この
解体作業情報に基づいて対応する解体ロボットの解体作
業が遂行される。

【００３５】たとえば、主としてステージＳＴ１の解体
作業の作業の流れを示す図３を参照してさらに説明する
と、解体すべき廃棄自動車６がステージＳＴ０に移動さ
れると、製品検知手段１０がこの自動車６を検出し、製
品検知手段１０からの検知信号がシステム制御手段１０
２に送給される。かくすると、システム制御手段１０２
は、製品検知手段１０からの検知信号に基づいて、解体
すべき自動車６の機種を特定し、この特定した機種に対
応する特定機種解体情報をステージＳＴ０の車体洗浄機
１２およびステージＳＴ１の各種ロボット２０，２２，
３２，３４のロボット制御手段１０６，１１０，１１
６，１１８に送給する。この特定機種解体情報は、さら
に、ステージＳＴ２〜ＳＴ７の各種ロボットのロボット
制御手段に送給されるが、ステージＳＴ２〜ＳＴ７にお
ける制御はステージＳＴ１における制御とほぼ同様であ
るため、これらについては説明を省略する。

【００３６】特定機種解体情報がステージＳＴ０の車体
洗浄機１２に送給されると、解体すべき廃棄自動車６が
車体洗浄機１２を通過する期間、この車体洗浄機１２が
作動され、これによって搬送ライン２を移動する自動車
２に対する洗浄が行われる。なお、この車体洗浄は、車
体洗浄機１２の入口側および出口側に車体検出センサを
設け、入口側の車体検出センサが自動車６を検出したと
きに車体洗浄機１２を作動させ、出口側の車体検出セン
サが自動車６の検出を終了したときに車体洗浄機１２の
作動を停止するようにすることもできる。

【００３７】システム制御手段１０２からの特定機種解
体情報は、また、ステージＳＴ１におけるロボット制御
手段１０６，１１０，１１６，１１８に送給される。た
とえばレーザ切断ロボット２０のロボット制御手段１０
６に送給される特定機種解体情報は、解体部品情報とし
ての「ボンネット」および「トランクカバー」と、作業
順序情報としての「ボンネット切断」、「切断停止」、
「トランクカバー切断」、「切断停止」および「元に復
帰」と、位置情報としての「ボンネット切断開始位
置」、「ボンネット切断終了位置」、「ボンネット切断
軌跡」、「トランクカバー切断開始位置」、トランクカ
バー切断終了位置」および「トランクカバー切断軌跡」
とを含んでいる。これに対して、ロボット制御手段１０
６には、一般的解体情報としての「作動」および「作動
停止」を含んでいる。したがって、レーザ切断ロボット
２０においては、上述した特定機種解体情報と上述した
一般的解体情報に基づいて次のとおりのレーザ切断作業
が行われる。このレーザ切断ロボット２０においては、
まず、解体部品情報の「ボンネット」、作業順序情報の
「ボンネット切断」、位置情報の「ボンネット切断開始
位置」および一般的解体情報の「作動」の情報に基づい
て、ロボット制御手段１０６はレーザ切断ロボット２０
を作動させてボンネット２４の切断を開始する。そし
て、ロボット制御手段１０６は、位置情報としての「ボ
ンネット切断軌跡」に基づいてレーザ切断装置を移動
し、ボンネット２４に対して所定のレーザ切断を遂行す
る。「ボンネット切断軌跡」に基づくレーザ切断装置の
移動が終了すると、作業順序情報の「切断停止」、位置
情報の「ボンネット切断終了位置」および一般的解体情
報の「作動停止」に基づいて、ロボット制御手段１０６
はレーザ切断装置の作動を一時的に停止する。次いで、
解体部品情報の「トランクカバー」、作業順序情報の
「トランクカバー切断」、位置情報の「トランクカバー
切断開始位置」および一般的解体情報の「作動」の情報
に基づいて、ロボット制御手段１０６は再びレーザ切断
ロボット２０を作動させてトランクカバー２６の切断を
開始する。そして、ロボット制御手段１０６は、位置情
報としての「トランクカバー切断軌跡」に基づいてレー
ザ切断装置を移動し、トランクカバー２６に対して所定
のレーザ切断を遂行する。「トランクカバー切断軌跡」
に基づくレーザ切断装置の移動が終了すると、作業順序
情報の「切断停止」、位置情報の「トランクカバー切断
終了位置」および一般的解体情報の「作動停止」に基づ
いて、ロボット制御手段１０６はレーザ装置の作動を一
時的に停止する。その後、作業順序情報の「元に復帰」
に基づいて、ロボット制御手段１０６はレーザ切断ロボ
ット２０を元の状態に復帰し、このようにしてレーザ切
断ロボット２０によるボンネット２４の切断およびトラ
ンクカバー２６の切断が行われる。

【００３８】また、たとえば真空吸着ロボット２２のロ
ボット制御手段１１０に送給される特定機種解体情報
は、解体部品情報としての「ボンネット」および「トラ
ンクカバー」と、作業順序情報としての「ボンネット吸
着」、「ボンネット搬送」、「ボンネット吸着解除」、
「トランクカバー吸着」および「トランクカバー搬
送」、「トランクカバー吸着解除」および「元に復帰」
と、位置情報としての「ボンネット吸着開始位置」、
「ボンネット搬送終了位置」、「ボンネット搬送軌
跡」、「トランクカバー吸着開始位置」、トランクカバ
ー搬送終了位置」および「トランクカバー搬送軌跡」と
を含んでいる。これに対して、ロボット制御手段１０６
には、一般的解体情報としての「吸着作動」、「吸着解
除」、「搬送」および「搬送停止」を含んでいる。そし
て、これらの特定機種解体情報および一般的解体情報に
基づいて、ボンネット２４およびトランクカバー２６の
上述した搬送が行われる。なお、解体部品の解体順序
は、解体する自走車６の組立順序とは実質上反対の順序
で解体するのが望ましく、このように解体することによ
って、構成部品を順序よく外すことができ、廃棄自動車
６を容易に解体することができる。

【００３９】この実施形態では、たとえば、レーザ切断
ロボット２０におけるたとえば「ボンネット切断開始位
置」に関する情報は、単なる位置情報と作用方向の位置
情報を含んでおり、単なる位置情報については、ステー
ジＳＴ１における特定基準位置を原点とする三次元座標
系でもって、たとえば（１５０、３００、５００）など
と表され、またその位置における作用方向の位置情報に
ついては、上記特定基準位置を原点とする三次元座標系
の単位ベクトルでもって、たとえば（０．２、０．１、
０．９７）などと表される。「ボンネット切断開始位
置」以外の他の各種位置情報、たとえば「ボンネット切
断終了位置」、トランクカバー切断開始位置」および
「トランクカバー切断終了位置」なども上述したと同様
に表される。

【００４０】このように各種位置情報が表されることに
関連して、各ステージＳＴ１〜ＳＴ７には、それぞれ、
位置検出センサ１２２，１２４（図２においてステージ
ＳＴ１，ＳＴ２に設けられたものを示す）が設けられて
いる。位置検出センサ１２２，１２４は、たとえばター
ンテーブル（図示せず）に載置して搬送される廃棄自動
車６の前端部を検出する。これら位置検出センサ１２
２，１２４からの検出信号は それぞれ、システム制御
手段１０２に送給され、このシステム制御手段１０２か
らの位置信号を加味して各種位置情報の位置が特定され
る。なお、位置検出センサ１２２，１２４の検出信号は
対応するステージＳＴ１〜ＳＴ７の各種ロボットのロボ
ット制御手段に送給し、各ステージにおいてそれらの検
出信号を利用するようにすることもできる。

【００４１】また、たとえば、ステージＳＴ１における
オイル除去ロボット３４のロボット制御手段１０６に送
給される特定機種解体情報は、解体部品情報としての
「オイル除去用ボルト」と、作業順序情報としての「工
具確認・交換」、「ボルト回動」、「回動停止」および
「元に復帰」と、位置情報としての「ボルト開始位置」
と、解体工具情報としての「Ｍ１０」（ボルトのサイズ
がＭ１０であることを示す情報）とを含んでいる。これ
に対して、ロボット制御手段１０６には、一般的解体情
報としての「回動」および「回動停止」を含んでいる。
したがって、オイル除去ロボット３４においては、上述
した特定機種解体情報と上述した一般的解体情報に基づ
いて次のとおりにしてオイル除去作業が行われる。ま
ず、作業順序情報の「工具確認・交換」と、解体工具情
報としての「Ｍ１０」とに基づいて、オイル除去ロボッ
ト３４に装備されているボルト除去用工具が適切である
か否かの自動確認作業が行われ、装備されたボルト除去
用工具がＭ１０のボルトを外すのに適切である場合、そ
のまま次のボルト回動作業が行われる。一方、ボルト除
去用工具が適切でない場合、解体工具情報の「Ｍ１０」
に基づいてボルト除去用工具の交換が自動的に行われ、
その後ボルト回動作業が行われる。次いで、作業順序情
報の「ボルト回動」と、位置情報としての「ボルト開始
位置」と、一般的解体情報の「回動」とに基づいて、オ
イル除去ロボット３４はオイル除去用ボルトを所定方向
に回動してオイルパンから外し、このようにしてエンジ
ンオイルの除去作業が行われる。このようにしてボルト
を外すと、オイル除去ロボット３４は、作業順序情報の
「回動停止」と、一般的解体情報の「回動停止」とに基
づいてボルト除去用工具の回動を停止し、しかる後作業
順序情報の「元に復帰」に基づいて元の位置に戻り、か
くしてエンジンオイルの除去作業が所要のとおりに遂行
される。

【００４２】なお、この実施形態では、ガソリン抜取り
ロボット３２は、キャップを外すためのキャップ除去用
工具と、ガソリンを吸引するための吸引装置とを装備し
ている。このようなロボット３２では、まず、キャップ
除去用工具を用いてキャップを外し、しかる後キャップ
除去用工具および吸引装置を移動させて吸引装置を給油
口に位置付け、この吸引装置を用いてガソリンタンク内
に残留するガソリンを吸引除去する。

【００４３】このようにしてステージＳＴ１における各
種ロボット２０，２２，３２，３４による所定の解体作
業が遂行される。そして、このステージＳＴ１における
各種ロボット２０，２２，３２，３４相互間の作動順序
についてもシステム制御手段１０２からの特定機種解体
情報に含まれており、したがって、各種ロボット２０，
２２，３２，３４の作動中にそれらが相互に干渉して解
体作業が中断することがないように、各種ロボット２
０，２２，３２，３４の作動順序、作動時間などが設定
される。

【００４４】なお、この実施形態では、システム制御手
段１０２と、各種ロボットに設けられたロボット制御手
段の組合せによって制御系が構成されているが、さらに
各ステージＳＴ０〜ＳＴ７毎に、各ステージＳＴ０〜Ｓ
Ｔ７における各種ロボットを各ステージ毎に制御するた
めにステージ制御手段を設けるようにすることもでき
る。かかる場合、システム制御手段１０２からの特定機
種解体情報は各ステージ制御手段に送給され、各ステー
ジ制御手段と対応するステージに設けられた各種解体ロ
ボットのロボット制御手段とに、特定機種解体情報に組
合わされる一般的解体情報が記憶される。

【００４５】第２の実施形態 図４は、本発明に従う解体システムの第２の実施形態を
簡略的に示す斜視図である。図４において、図示の解体
システムは、廃棄すべき自動車が載置されるターンテー
ブル２０２を備え、廃棄自動車２０４は、特定ステージ
であるターンテーブル２０２上に載置される。ターンテ
ーブル２０２は、解体工場の床に回転自在に支持され、
モータの如き回転駆動手段（図示せず）によってたとえ
ば矢印２０６，２０７で示す方向に回転される。ターン
テーブル２０２は、また、昇降ジャッキ（図示せず）を
備えており、この昇降ジャッキを作動させることによっ
てターンテーブル２０２上の廃棄自動車２０４をターン
テーブル２０２に対して相対的に上昇、下降させること
ができる。

【００４６】この第２の実施形態では、ターンテーブル
２０２の周方向に間隔を置いて搬入・搬出域Ａ０および
解体作業域Ａ１〜Ａ６が設けられている。基準となる搬
入・搬出域Ａ０に関連して、搬入・搬出用クレーン２０
８が配設されている。搬入・搬出用クレーン２０８は解
体工場の天井に吊下げられ、吸着装置として電磁吸着手
段２１０を備え、解体すべき廃棄自動車２０４を磁気的
に吸着してターンテーブル２０２上に載置し、またター
ンテーブル２０２上の解体後の廃棄自動車２０４を磁気
的に吸着してプレス加工機（図示せず）に、またはプレ
ス加工機に搬入するための搬入域に搬送する。

【００４７】矢印２０６で示すターンテーブル２０２の
回転方向に、解体作業域Ａ１〜Ａ６がこの順に設けられ
ている。搬入・搬出域Ａ０の次に位置する解体作業域Ａ
１には、解体ロボットとしての取外しロボット２１２が
設けられ、この取り外しロボット２１２は自動車２０４
の前後のバンパなどを取外すバンパ類脱着作業を遂行す
る。この取外しロボット２１２は、第１の実施形態のス
テージＳＴ７における取外しロボット７４と同様の構成
でよい。

【００４８】解体作業域Ａ１の次に位置する解体作業域
Ａ２には、レーザ切断ロボット２１４が設けられてい
る。解体工場の床面には、ターンテーブル２０２から半
径方向外方に直線状に延びる一対の案内レール２１６が
敷設されており、レーザ切断ロボット２１２は、この一
対の案内レール２１６に案内されてターンテーブル２０
２に近接および離隔する方向に移動自在である。レーザ
切断ロボット２１４は、部材を切断するためのレーザ切
断装置を備え、解体作業としての切断作業を遂行する。
このようなレーザ切断ロボット２１４は、第１の実施形
態のステージＳＴ２におけるレーザ切断ロボット３６と
同様の構成のものでよい。

【００４９】このレーザ切断ロボット２１４によって、
自動車２０４のルーフ２１８，ボンネット（図示せ
ず）、トランクカバー（図示せず）などを切断加工する
際には、解体作業域Ａ６に設けられた真空吸着ロボット
２２０がこれらを真空保持し、またレーザ切断ロボット
２１４によって、自動車２０４の前後のドア２２２など
を切断加工する際には、次の解体作業域Ａ３に設けられ
た取外しロボット２２４がこれらを保持する。なお、レ
ーザ切断ロボット２１４によって切断加工するとき、必
要に応じてターンテーブル２０２が矢印２０６，２０７
で示す方向に回転される。

【００５０】解体作業域Ａ２の次に位置する解体作業域
Ａ３には、上述したように、取り外しロボット２２４が
設けられている。この取外しロボット２２４は、タイヤ
２２６を取外すとともに、解体作業域Ａ２にてレーザ切
断ロボット２１４によって切断された前後のドア２２２
を自動車２０４から取外す。この取外しロボット２２４
は、第１の実施形態のステージ６におけるタイヤ脱着ロ
ボット６６と略同様の構成のものでよく、取外し用工具
を交換することによって、ドア２２２を保持することが
できる。

【００５１】解体作業域Ａ３の次に位置する解体作業域
Ａ４には、オイル除去ロボット２２８が設けられてい
る。ターンテーブル２０２には、解体作業域Ａ４に対応
してピット２２７が設けられ、このピット２２７内にオ
イル除去ロボット２２８が収容されている。オイル除去
ロボット２２８は、エンジン２１５のオイルパンに螺合
されたオイル除去用ボルト（図示せず）を外し、これに
よってエンジンオイルが除去される。このオイル除去ロ
ボット２２８は、第１の実施形態のステージＳＴ１にお
けるオイル除去ロボット３４と略同様の構成のものでよ
い。このオイル除去ロボット３４は、作業工具を交換す
ることによって、取外しロボットとしても機能し、廃棄
自動車２０４の下部に配設された部品、たとえばトラン
スミッション、マフラなどを脱着する。

【００５２】解体作業域Ａ４の次に位置する解体作業域
Ａ５には、真空吸着ロボット２３０が設けられている。
解体工場の床面には一対の案内レール２３１が設けられ
ており、かかる案内レール２３１に真空吸着ロボット２
３０がターンテーブル２０２に近接および離隔する方向
に移動自在に案内されている。この真空吸着ロボット２
３０は、フロントガラス２３２、リアガラス２３４を真
空吸着してこれらを自動車２０４から外す。なお、フロ
ントガラス２３２、リアガラス２３４を外す場合、レー
ザ切断ロボット２１４を用いて自動車２０４のフロント
ガラス２３２およびリアガラス２３４のガラス枠を切断
することによって行われる。この真空吸着ロボット２３
０は、第１の実施形態のステージＳＴ２における真空吸
着ロボッ３８と略同様の構成のものでよい。

【００５３】解体作業域Ａ６には、解体工場の天井から
吊下げられた真空吸着ロボット２３４が設けられてい
る。この真空吸着ロボット２３４は、切断されたルーフ
２１８、ボンネット（図示せず）、トランクカバー（図
示せず）などを真空保持して自動車から取外す。また、
この実施形態では、真空吸着ロボット２３４の真空吸着
装置は、エンジン２１５などを保持するための保持具と
交換可能であり、この保持具と交換することによって、
切断されたエンジン２１５、座席（図示せず）などを保
持することができる。

【００５４】第２の実施形態では、搬入・搬出用クレー
ン２０８および各種ロボット２１２，２１４，２２４，
２２８，２３０，２３４は、所定の作業位置などを検出
するためのカメラ（図示せず）を搭載しており、また受
信器から構成される受信手段２４０を装備している。ま
た、各種ロボット２１２，２１４，２２４，２２８，２
３０，２３４には、第１の実施形態と同様に、ロボット
制御手段２４２（図４において一部のロボットについて
示す）が設けられ、このロボット制御手段２４２には、
自動車２０４を解体するための一般的解体情報が記憶さ
れている。

【００５５】第２の実施形態では、また、解体システム
全体を制御するためのシステム制御手段２４４を備え、
このシステム制御手段２４４には、第１の実施形態と同
様に、複数機種の特定機種解体情報が記憶されている。
システム制御手段２４４に関連して、送信器から構成さ
れる送信手段２４６と、システム制御手段２４４全体を
監視するためのカメラ２４８が設けられている。この解
体システムでは、レーザ切断ロボット２１４および真空
吸着ロボット２３０がレール走行ロボットから構成さ
れ、また取外しロボット２１２、取外しロボット２２４
およびオイル除去ロボット２２８が自走式ロボットから
構成されており、これらロボット２１２、２１４、２２
４，２２８，２３０の移動は上記カメラ２４８によって
監視され、カメラ２４８の監視情報はシステム制御手段
２４４に送給される。システム制御手段２４４は、解体
自動車２０４に関する特定機種解体情報を各ロボットの
ロボット制御手段２４２に送給するととともに、解体作
業中、上記監視情報に基づいて移動情報を含む移動指令
を各ロボットのロボット制御手段２４２に送給する。こ
の特定機種解体情報および移動指令は、送信手段２４６
によって送信信号として送信され、送信された信号は、
各ロボットの受信手段２４０によって受信される。各ロ
ボットにおいて受信された信号に含まれている情報は、
対応するロボット制御手段２４２に記憶された一般的解
体情報組合わされ、かかる組合わされた解体情報に基づ
いて解体自動車２０４の解体作業が遂行される。

【００５６】この第２の実施形態においては、搬入・搬
出クレーン２０８によって解体すべき自動車２０４をタ
ーンテーブル２０２上の特定ステージに位置付けること
によって、この位置付けた自動車２０４に対する所定の
解体作業が遂行される。そして、特定ステージにて解体
された自動車２０４は、搬入・搬出クレーン２０８によ
ってプレス加工機（図示せず）に搬送され、このプレス
加工機によってプレス加工が施される。このような解体
システムにおいては、第１の実施形態と比較することに
よって容易に理解されるとおり、解体システム全体を小
型化にかつ簡略化することができ、システム全体のコス
トを低減することができる。したがって、解体能力が小
さい解体システムに好都合に適用することができる。

【００５７】

【００５８】

【００５９】

【００６０】

【００６１】

【００６２】

【００６３】

【００６４】

【００６５】

【００６６】

【発明の効果】本発明の請求項１記載の解体システムに
よれば、廃棄自動車に関する解体情報として、廃棄自動
車特有の解体情報である特定機種解体情報と、廃棄自動
車全般に共通する一般的廃棄情報とが存在し、特定機種
廃棄情報はシステム制御手段に記憶され、一般的解体情
報は複数台のロボットのロボット制御手段に記憶され
る。そして、システム制御手段は、製品検知手段からの
検知情報に基づいて解体する廃棄自動車に対応する特定
機種解体情報をロボットのロボット制御手段に送給し、
各ロボットは、この特定機種解体情報と対応するロボッ
ト制御手段の一般的解体情報とを組合わせて解体作業を
遂行する。したがって、ロボットは、解体する廃棄自動
車に対応した解体作業を自動的に行い、廃棄自動車の解
体作業を効率よく行うことができる。また、システム制
御手段から各ロボット制御手段に送給する指示情報も少
なくてよく、各ロボットの効率的な制御を行うことがで
きる。特に本発明によれば、廃棄自動車６の搬送ライン
２の移動方向８に沿って、搬送ステージと、第１〜第９
ステージＳＴ０〜ＳＴ８が配設され、第２〜第９ステー
ジＳＴ１〜ＳＴ８では、廃棄自動車６の切断、除去作業
が順次的に行われ、解体作業を効率よく行うことができ
るようになる。

【００６７】また本発明の請求項２記載の解体システム
によれば、システム制御手段から送給される特定機種解
体情報は解体工具情報を含んでいるので、ロボットは、
この解体工具情報に基づいて解体作業で用いる解体工具
を選択し、必要に応じて解体工具の交換を自動的に行
い、工具を交換することによって、複数種の解体作業を
行うことができる。

【００６８】また本発明の請求項３記載の解体システム
によれば、解体システム全体を小型化にかつ簡略化する
ことができ、システム全体のコストを低減することがで
きる。したがって解体能力が小さい解体システムに好都
合に本発明を実施することができる。

【００６９】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う解体システムの第１の実施形態を
簡略的に示す斜視図である。

【図２】図１の解体システムの制御系を簡略的に示すブ
ロック図である。

【図３】図２の制御系による制御の流れの一部を示す図
である。

【図４】本発明に従う解体システムの第２の実施形態を
簡略的に示す斜視図である。

【符号の説明】

２ 搬送ライン ６ 廃棄自動車 １０ 製品検知手段 ２０，３６ レーザ切断ロボット ２２，３８，４８，５４ 真空吸着ロボット ３２ ガソリン抜取りロボット ３４ オイル除去ロボット ５６，７２，７４ 取外しロボット ６４ 反転ロボット ６６ タイヤ脱着ロボット １０２，２４４ システム制御手段 １０４ 特定解体情報記憶手段 １０６，１０８，１１０，１１２，１１６，１１８ ロ
ボット制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−233059（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−201300（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−329844（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−150717（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B25J 13/00 B23P 19/04 B60S 5/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）搬送ライン２であって、 解体すべき廃棄自動車６が乗載されるべき複数のテーブ
   ルと、 予め定める間隔をあけてターンテーブルが設けられ、移
   動方向８に延び、解体移動経路を通して移動する一対の
   搬送ベルト４とを有する搬送ライン２と、 （ｂ）第１ステージＳＴ０であって、 搬送ライン２によって移動される廃棄自動車６の前部と
   後部とを撮像する複数のテレビカメラ１４，１５を有す
   る製品検知手段１０と、 廃棄自動車６を洗浄する車体洗浄機１２とを有する第１
   ステージＳＴ０と、 （ｃ）第１ステージＳＴ０の前に設けられる搬送ステー
   ジであって、 解体工場の天井に移動自在に設けられる搬入用クレーン
   を有し、この搬入用クレーンは、廃棄自動車６を電磁吸
   着して搬送ライン２のターンテーブル上に載置する搬送
   ステージとを含み、 （ｄ）第１ステージＳＴ０の後に設けられ、解体移動経
   路に、移動方向８に、間隔をあけて順次的に第２〜第９
   ステージＳＴ１〜ＳＴ８が配設され、さらに、 （ｅ）第２ステージＳＴ１であって、 （ｅ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
   のボンネット２４およびカバー２６を切断する第１レー
   ザ切断ロボット２０と、 （ｅ２）搬送ライン２に沿って自立走行して移動し、 切断されたボンネット２４およびトランクカバー２６を
   真空吸着して廃棄自動車６から除去し、 除去したボンネット２４を搬送ライン２の横側に設けら
   れたボンネット置き場２８に載置し、 除去したトランクカバー２６を、搬送ライン２の横側に
   設けられたトランクカバー置き場３０に載置する第１真
   空吸着ロボット２２と、 （ｅ３）廃棄自動車６のガソリンタンクに残留するガソ
   リンを吸引除去するガソリン抜取りロボット３２と、 （ｅ４）廃棄自動車のエンジンのオイルパンに設けられ
   たオイル除去用ボルトを外してエンジンオイルを除去す
   るオイル抜取りロボット３４とを含む第２ステージＳＴ
   １と、 （ｆ）第３ステージＳＴ２であって、 （ｆ１）解体自動車が天井から吊下げられ、廃棄自動車
   ６を、フロントガラス４０およびリアガラスが除去可能
   に、切断する第２レーザ切断ロボット３６と、 （ｆ２）第２真空吸着ロボット３８であって、 搬送ライン２に沿って自立走行して移動し、 第２レーザ切断ロボット３６による切断作業時にフロン
   トガラス４０およびリアガラス４２を真空吸着によって
   保持するとともに、 第２レーザ切断ロボット３６による切断作業後に、保持
   したフロントガラス４０を、搬送ライン２の横側に設け
   られたフロントガラス置き場４４に載置し、 第２レーザ切断ロボット３６による切断作業後に、保持
   したリアガラス４２を、搬送ライン２の横側に設けられ
   たリアガラス置き場４６に載置する第２真空吸着ロボッ
   ト３８とを有する第３ステージＳＴ２と、 （ｇ）第４ステージＳＴ３であって、 （ｇ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
   の前後ドア５０を、除去可能に切断する第３レーザ切断
   ロボットと、 （ｇ２）第３真空吸着ロボット４８であって、 搬送ライン２に沿って自立走行して移動し、 第３レーザ切断ロボットによる切断作業時に、切断する
   ドア５０を真空吸着によって保持するとともに、 第３レーザ切断ロボットによる切断作業後に、保持した
   左右の各ドア５０を、搬送ライン２の両側で、ドア５０
   と同一側にそれぞれ設けられたドア置き場５２にそれぞ
   れ載置する第３真空吸着ロボット４８と、 （ｈ）第５ステージＳＴ４であって、 （ｈ１）解体工場の天井から吊下げられ、廃棄自動車６
   のルーフ５８を切断するとともに、ルーフ５８が除去さ
   れた廃棄自動車６の上方から、座席６０を、取外すこと
   ができるように切断する第４レーザ切断ロボットと、 （ｈ２）第４真空吸着ロボット５４であって、 搬送ライン２に沿って自立走行して移動し、 第４レーザ切断ロボットによるルーフ切断作業時に、廃
   棄自動車６のルーフ５８を真空吸着によって保持すると
   ともに、 第４レーザ切断ロボットによるルーフ切断作業後に、保
   持したルーフ５８を廃棄自動車６から除去する第４真空
   吸着ロボット５４と、 （ｈ３）第４レーザ切断ロボットによる座席６０の切断
   作業時に、座席６０を保持するとともに、 第４レーザ切断ロボットによるルーフ切断作業後の座席
   ６０を、搬送ライン２の横側に設けられた座席置き場６
   ２に載置する取外しロボット５６とを有する第５ステー
   ジＳＴ４と、 （ｉ）廃棄自動車６の車体を上下反転してテーブル上に
   載置保持する反転ロボット６４を有する第６ステージＳ
   Ｔ５と、 （ｊ）反転された廃棄自動車６のタイヤ６８を保持して
   取外し、取外したタイヤ６８を、搬送ライン２の横側に
   設けられたタイヤ置き場７０に載置するタイヤ脱着ロボ
   ット６６を有する第７ステージＳＴ６と、 （ｋ）第８ステージＳＴ７であって、 （ｋ１）廃棄自動車６のトランスミッションおよびエン
   ジン７６をレーザ切断する第５レーザ切断ロボットと、 （ｋ２）第１取外しロボット７２であって、トランスミ
   ッションおよびエンジン７６を保持するとともに、 第５レーザ切断ロボットによるレーザ切断作業後に、保
   持したトランスミッションを、搬送ライン２の横側に設
   けられたトランスミッション置き場７５に載置し、 第５レーザ切断ロボットによるレーザ切断作業後に、保
   持したエンジン７６を、搬送ライン２の横側に設けられ
   たエンジン置き場７８に載置する第１取外しロボット７
   ２と、 （ｋ３）廃棄自動車６の前後のバンパ８０を取外し、搬
   送ライン２の横側に設けられたバンパ置き場８２に載置
   する第２取外しロボット７４とを有する第８ステージＳ
   Ｔ７と、 （ｌ）廃棄自動車６にプレス加工を施すプレス加工機８
   ４を有する第９ステージＳＴ８と、 （ｍ）廃棄自動車６の機種に応じた特定機種解体情報を
   記憶する機種解体情報記憶手段１０４と、 （ｎ）前記テレビカメラ１４，１５からの検出信号に応
   答し、テーブルに載置される廃棄自動車６の機種を特定
   し、検出された機種の解体情報を機種解体情報記憶手段
   １０４から読出すシステム制御手段１０２と、 （ｏ）第１ロボット制御手段１０６であって、 廃棄自動車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する
   第１個別解体情報記憶手段を有し、 システム制御手段１０２から与えられる特定機種解体情
   報と、 第１個別解体情報記憶手段からの一般的解体情報とを組
   合せて解体作業情報を作り、機種に応じて第１レーザ切
   断ロボット２０を制御する第１ロボット制御手段１０６
   と、 （ｐ）第２ロボット制御手段１０８であって、 廃棄自動車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する
   第２個別解体情報記憶手段を有し、 システム制御手段１０２から与えられる特定機種解体情
   報と、 第２個別解体情報記憶手段からの一般的解体情報とを組
   合せて解体作業情報を作り、機種に応じて第２レーザ切
   断ロボット３６を制御する第２ロボット制御手段１０８
   と、 （ｑ）第３ロボット制御手段１１０であって、 廃棄自動車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する
   第３個別解体情報記憶手段を有し、 システム制御手段１０２から与えられる特定機種解体情
   報と、 第３個別解体情報記憶手段からの一般的解体情報とを組
   合せて解体作業情報を作り、機種に応じて第１真空吸着
   ロボット２２を制御する第３ロボット制御手段１１０
   と、 （ｒ）第４ロボット制御手段１１２であって、 廃棄自動車６の機種に共通の一般的解体情報を記憶する
   第４個別解体情報記憶手段を有し、 システム制御手段１０２から与えられる特定機種解体情
   報と、 第４個別解体情報記憶手段からの一般的解体情報とを組
   合せて解体作業情報を作り、機種に応じて第２真空吸着
   ロボット３８を制御する第４ロボット制御手段１１２と
   を含むことを特徴とするロボットを用いた自動車解体シ
   ステム。
2. 【請求項２】 前記システム制御手段１０２から送給さ
   れる前記特定機種情報は、解体作業に用いる解体工具情
   報を含んでおり、前記複数台のロボットは、前記解体工
   具情報に基づいて前記解体工具を交換することを特徴と
   する請求項１記載のロボットを用いた自動車解体システ
   ム。
3. 【請求項３】 （ａ）解体工場の床に回転自在に支持さ
   れ、廃棄自動車２０４が載置されるターンテーブル２０
   ２と、 （ｂ）ターンテーブル２０２を正逆回転方向２０６，２
   ０７に回転駆動する回転駆動手段と、 （ｃ）ターンテーブル２０２上の廃棄自動車２０４を、
   ターンテーブル２０２に対して相対的に上昇、下降する
   昇降ジャッキとを含み、 （ｄ）ターンテーブル２０２の周方向に一回転方向２０
   ６に沿って搬入・搬出域Ａ０および第１〜第６解体作業
   域Ａ１〜Ａ６がこの順序で設けられ、さらに、 （ｅ）搬入・搬出用クレーンが配置される搬入・搬出域
   Ａ０であって、 搬入・搬出用クレーン２０８は、解体工場の天井に吊下
   げられ、 廃棄自動車２０４を磁気的に吸着してターンテーブル２
   ０２上に載置し、またターンテーブル２０２上の廃棄自
   動車２０４を磁気的に吸着してプレス加工機に、または
   プレス加工機に搬入するための搬入域に、搬送する搬入
   ・搬出域Ａ０と、 （ｆ）第１取外しロボット２１２を有する第１解体作業
   域Ａ１であって、第１取外しロボット２１２は、廃棄自
   動車２０４の前後のバンパを取外す自走式ロボットであ
   る第１解体作業域Ａ１と、 （ｇ）第２解体作業域Ａ２であって、 （ｇ１）ターンテーブル２０２から半径方向に直線状に
   延びて敷設される一対の第１案内レール２１６と、 （ｇ２）第１案内レール２１６に案内されてターンテー
   ブル２０２に近接および離隔する方向に移動自在であ
   り、廃棄自動車２０４のルーフ２１８、ボンネット、ト
   ランクカバー、ドア２２２ならびにフロントガラス２３
   ２およびリアガラス２３４のガラス枠を切断するレーザ
   切断ロボット２１４とを有する第２解体作業域Ａ２と、 （ｈ）第２取外しロボット２２４を有する第３解体作業
   域Ａ３であって、第２取外しロボット２２４は、 廃棄自動車２０４のタイヤ２２６を取外すとともに、 第２解体作業域Ａ２のレーザ切断ロボット２１４によっ
   て切断されるドア２２２を保持し、ドア２２２を廃棄自
   動車２０４から取外す自走式ロボットである第３解体作
   業域Ａ３と、 （ｉ）オイル除去ロボット２２８を有する第４解体作業
   域Ａ４であって、オイル除去ロボット２２８は、 ピット２２７内に収容され、廃棄自動車２０４のエンジ
   ン２１５のオイルパンに螺合されたオイル除去用ボルト
   を外し、エンジンオイルを除去するとともに、廃棄自動
   車２０４のトランスミッションおよびマフラを取外す第
   ４解体作業域Ａ４と、 （ｊ）第５解体作業域Ａ５であって、 （ｊ１）解体工場の床面に設けられる一対の第２案内レ
   ール２３１と、 （ｊ２）第２案内レール２３１に案内されてターンテー
   ブル２０２に近接および離隔する方向に移動自在であ
   り、レーザ切断ロボット２１４による廃棄自動車２０４
   のフロントガラス２３２およびリアガラス２３４のガラ
   ス枠を切断するとき、フロントガラス２３２およびリア
   ガラス２３４を真空吸着して廃棄自動車２０４から外す
   第１真空吸着ロボット２３０とを有する第５解体作業域
   Ａ５と、 （ｋ）第２真空吸着ロボット２３４を有する第６解体作
   業域Ａ６であって、第２真空吸着ロボット２３４は、 解体工場の天井から吊下げられ、レーザ切断ロボット２
   １４によって廃棄自動車２０４のルーフ２１８、ボンネ
   ット、トランクカバーを真空保持し、ルーフ２１８、ボ
   ンネット、トランクカバーを切断した後、廃棄自動車２
   ０４から取外すとともに、切断されたエンジン２１５お
   よび座席を保持する第６解体作業域Ａ６と、 （ｌ）ロボット制御手段２４２であって、 第１取外しロボット２１２、レーザ切断ロボット２１
   ４、第２取外しロボット２２４、オイル除去ロボット２
   ２８、第１真空吸着ロボット２３０および第２真空吸着
   ロボット２３４にそれぞれ設けられ、 廃棄自動車２０４を解体するための一般的解体情報を記
   憶し、 この一般的解体情報と、受信される特定機種解体情報と
   を組合せた解体情報に基づいて、受信される移動指令に
   従い、廃棄自動車２０４の解体作業を遂行させるロボッ
   ト制御手段２４２と、 （ｍ）第１取外しロボット２１２と、レーザ切断ロボッ
   ト２１４と、第２取外しロボット２２４と、オイル除去
   ロボット２２８と、第１真空吸着ロボット２３０との移
   動を監視するカメラ２４８と、 （ｎ）システム制御手段２４４であって、 カメラ２４８の出力に応答し、廃棄自動車２０４に関す
   る特定機種解体情報を、および前記カメラ２４８からの
   監視情報に基づいて移動情報を含む移動指令を、第１取
   外しロボット２１２と、レーザ切断ロボット２１４と、
   第２取外しロボット２２４と、オイル除去ロボット２２
   ８と、第２真空吸着ロボット２３４との各ロボット制御
   手段２４２に与えるシステム制御手段２４４とを含むこ
   とを特徴とするロボットを用いた自動車解体システム。