JP3219111B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP3219111B2 JP3219111B2 JP35186492A JP35186492A JP3219111B2 JP 3219111 B2 JP3219111 B2 JP 3219111B2 JP 35186492 A JP35186492 A JP 35186492A JP 35186492 A JP35186492 A JP 35186492A JP 3219111 B2 JP3219111 B2 JP 3219111B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータを
駆動源としたモータ制御装置に関するものであり、特に
運転モードを数種類持つ場合、つまりランプアップダウ
ン等の手段により駆動する場合や、複数の速度での定速
駆動、保持を行う場合のモータ制御装置に関するもので
ある。
駆動源としたモータ制御装置に関するものであり、特に
運転モードを数種類持つ場合、つまりランプアップダウ
ン等の手段により駆動する場合や、複数の速度での定速
駆動、保持を行う場合のモータ制御装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】ステッピングモータは回転位置決め精度
が優れているため近年産業用機器の駆動源として幅広く
用いられてきている。特にオフィス用事務機器、いわゆ
るＯＡ機器の駆動用モータとして数多く用いれられてい
る。
が優れているため近年産業用機器の駆動源として幅広く
用いられてきている。特にオフィス用事務機器、いわゆ
るＯＡ機器の駆動用モータとして数多く用いれられてい
る。
【０００３】このようなステッピングモータの駆動方式
として代表的なものに定電圧駆動がある。この方式は回
路構成が最も簡単であり、コスト的にも最も安価である
ことから広く使用されている。しかし駆動周波数が高く
なるとモータ巻き線のインダクタンスの影響によりモー
タ巻き線の電流立ち上がりが遅くなり高回転でトルク減
少を招き高速回転が出来ないという問題がある。
として代表的なものに定電圧駆動がある。この方式は回
路構成が最も簡単であり、コスト的にも最も安価である
ことから広く使用されている。しかし駆動周波数が高く
なるとモータ巻き線のインダクタンスの影響によりモー
タ巻き線の電流立ち上がりが遅くなり高回転でトルク減
少を招き高速回転が出来ないという問題がある。
【０００４】また高速回転に対応させるための駆動方式
として定電流駆動が知られている。この方式は、モータ
巻き線の時定数を小さくし、モータ巻き線のインダクタ
ンスを検出し、設定した電流値になるようにトランジス
タのスイッチング素子により電流をオンオフし一定に保
つ方式ではあり、高速回転は実現できる反面、回路が複
雑になりコストが高くなるという欠点があった。さらに
ステッピングモータの場合、駆動切り替え時のモータ振
動が発生するため電流値を一定にして回転数を変えると
騒音が発生するため、回転数に適した電流値に変える必
要があり、そのための回路も更に必要となる欠点もあっ
た。
として定電流駆動が知られている。この方式は、モータ
巻き線の時定数を小さくし、モータ巻き線のインダクタ
ンスを検出し、設定した電流値になるようにトランジス
タのスイッチング素子により電流をオンオフし一定に保
つ方式ではあり、高速回転は実現できる反面、回路が複
雑になりコストが高くなるという欠点があった。さらに
ステッピングモータの場合、駆動切り替え時のモータ振
動が発生するため電流値を一定にして回転数を変えると
騒音が発生するため、回転数に適した電流値に変える必
要があり、そのための回路も更に必要となる欠点もあっ
た。
【０００５】さらに高度な駆動方式としてモータの軸に
そのモータの解像度より高い精度のエンコーダを取り付
け、その情報によりモータの動きに同期して相の切り替
えを行い、電圧、又は電流をチョッピングしてそのデュ
ーティにより回転速度を変化させる制御方式が知られて
いる。この制御方式によると、モータの回転数が変化し
た場合でも適正な相の切り替えが行え、いわゆる脱調状
態とはならず、さらに巻き線への電力に応じた回転周波
数となるため騒音の発生も押さえることが可能である。
しかし回路構成部品はモータのエンコーダを含め最大と
なりコストの高い構成となってしまうという欠点があっ
た。
そのモータの解像度より高い精度のエンコーダを取り付
け、その情報によりモータの動きに同期して相の切り替
えを行い、電圧、又は電流をチョッピングしてそのデュ
ーティにより回転速度を変化させる制御方式が知られて
いる。この制御方式によると、モータの回転数が変化し
た場合でも適正な相の切り替えが行え、いわゆる脱調状
態とはならず、さらに巻き線への電力に応じた回転周波
数となるため騒音の発生も押さえることが可能である。
しかし回路構成部品はモータのエンコーダを含め最大と
なりコストの高い構成となってしまうという欠点があっ
た。
【０００６】さらには上記のような巻き線の電流検出に
よる定電流方式、および閉ループ制御においては回路構
成が複雑になるという欠点があったため、モータの巻き
線に供給する電力を制御するためのファームウエアによ
るデューティを設定可能なパルス発生手段により、モー
タの駆動１励磁ごと、あるいは１励磁内を複数分割にし
てモータの巻き線への電力供給量、つまりパルスデュー
ティをあらかじめファームウエアのプログラムにより設
定することによりオープンループでモータ制御を行ない
モーターの運転に必要なだけの電力を供給し効率的な駆
動を行うステッピングモータ駆動方法も提案されてい
る。また、この方式の改良案として１励磁内を複数分割
駆動方式で巻き線への電力供給量、つまりパルスデュー
ティを正弦波状に近く設定したり、あるいは停止、保
持、ランプアップダウン、定速走行の各モードごとにパ
ルスデューティを変えるステッピングモータ駆動方式も
提案されている。
よる定電流方式、および閉ループ制御においては回路構
成が複雑になるという欠点があったため、モータの巻き
線に供給する電力を制御するためのファームウエアによ
るデューティを設定可能なパルス発生手段により、モー
タの駆動１励磁ごと、あるいは１励磁内を複数分割にし
てモータの巻き線への電力供給量、つまりパルスデュー
ティをあらかじめファームウエアのプログラムにより設
定することによりオープンループでモータ制御を行ない
モーターの運転に必要なだけの電力を供給し効率的な駆
動を行うステッピングモータ駆動方法も提案されてい
る。また、この方式の改良案として１励磁内を複数分割
駆動方式で巻き線への電力供給量、つまりパルスデュー
ティを正弦波状に近く設定したり、あるいは停止、保
持、ランプアップダウン、定速走行の各モードごとにパ
ルスデューティを変えるステッピングモータ駆動方式も
提案されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、巻き線の電流検出による定電流方式、および
閉ループ制御においては前述のように回路構成が複雑に
なるという欠点があり、モータの巻き線に供給する電力
を制御するためのファームウエアによるデューティを設
定可能なパルス発生手段により、モータの駆動１励磁ご
と、あるいは１励磁内を複数分割にてモータの巻き線へ
の電力供給量、つまりパルスデューティをあらかじめフ
ァームウエアのプログラムにより設定することによりオ
ープンループでモータ制御する方式にさらに定速走行の
各モードごとにパルスデューティを変えるステッピング
モータ駆動方式においても複数の定速回転数に応じて低
騒音、高精度を実現することは困難であった。
来例では、巻き線の電流検出による定電流方式、および
閉ループ制御においては前述のように回路構成が複雑に
なるという欠点があり、モータの巻き線に供給する電力
を制御するためのファームウエアによるデューティを設
定可能なパルス発生手段により、モータの駆動１励磁ご
と、あるいは１励磁内を複数分割にてモータの巻き線へ
の電力供給量、つまりパルスデューティをあらかじめフ
ァームウエアのプログラムにより設定することによりオ
ープンループでモータ制御する方式にさらに定速走行の
各モードごとにパルスデューティを変えるステッピング
モータ駆動方式においても複数の定速回転数に応じて低
騒音、高精度を実現することは困難であった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明は、モータ駆動制御を行うＭＰＵと、モー
タに入力される電流波形を得るためにデューティを設定
する設定手段と、前記設定手段で設定されたデューティ
に応じてモータに入力する電流を制御する電流制御手段
と、を有するモータ制御装置において、低速ランプアッ
プモード、低速定速モード、低速ランプダウンモード、
高速ランプアップモード、高速定速モード、高速ランプ
ダウンモードを備え、前記低速ランプアップモードで
は、モータに入力される1励磁内の電流波形を正弦波か
ら前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形に
変化させ、前記低速定速モードでは、前記電流波形を前
記前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形と
し、前記低速ランプダウンモードでは、前記電流波形を
前記前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形
から正弦波に変化させるように前記設定手段のデューテ
ィを設定することを特徴とする。
めに、本発明は、モータ駆動制御を行うＭＰＵと、モー
タに入力される電流波形を得るためにデューティを設定
する設定手段と、前記設定手段で設定されたデューティ
に応じてモータに入力する電流を制御する電流制御手段
と、を有するモータ制御装置において、低速ランプアッ
プモード、低速定速モード、低速ランプダウンモード、
高速ランプアップモード、高速定速モード、高速ランプ
ダウンモードを備え、前記低速ランプアップモードで
は、モータに入力される1励磁内の電流波形を正弦波か
ら前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形に
変化させ、前記低速定速モードでは、前記電流波形を前
記前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形と
し、前記低速ランプダウンモードでは、前記電流波形を
前記前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形
から正弦波に変化させるように前記設定手段のデューテ
ィを設定することを特徴とする。
【０００９】
【実施例】（参考例１） 図１は本発明の実施例１（参考例１、２）の構成要素を
示すブロック図である。図１において、符号１はモータ
駆動制御をおこなうＭＰＵを示し、２はＭＰＵバスに接
続され、その周波数およびデューティを設定可能なPuls
e Width Modulator （以下ＰＷＭユニットという）を示
し、３はＭＰＵバスに接続された出力ポートでありステ
ッピングモータの駆動用にコード化された信号を発生す
るＩ／Ｏポートを示し、４は２相のユニポーラ結線され
たステッピングモータを示し、５はＩ／Ｏポート出力３
によりステッピングモータ４の巻き線電流を制御する電
流制御トランジスタを示す。７は電流制御トランジスタ
５がオフしたときの電流を流す経路を作るフライホイー
ルダイオードを示し、８はコイルの誘導電圧による逆電
流を防止するダイオードを示し、９はＭＰＵ１のＭＰＵ
バスに接続されたプログラム可能なタイマユニットを示
す。
示すブロック図である。図１において、符号１はモータ
駆動制御をおこなうＭＰＵを示し、２はＭＰＵバスに接
続され、その周波数およびデューティを設定可能なPuls
e Width Modulator （以下ＰＷＭユニットという）を示
し、３はＭＰＵバスに接続された出力ポートでありステ
ッピングモータの駆動用にコード化された信号を発生す
るＩ／Ｏポートを示し、４は２相のユニポーラ結線され
たステッピングモータを示し、５はＩ／Ｏポート出力３
によりステッピングモータ４の巻き線電流を制御する電
流制御トランジスタを示す。７は電流制御トランジスタ
５がオフしたときの電流を流す経路を作るフライホイー
ルダイオードを示し、８はコイルの誘導電圧による逆電
流を防止するダイオードを示し、９はＭＰＵ１のＭＰＵ
バスに接続されたプログラム可能なタイマユニットを示
す。
【００１０】以上の構成において、ＭＰＵ１は出力ポー
ト３よりステッピングモータ４の駆動に必要な２相励磁
のための図２のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに示すような信号を発生
する。その出力が変化するタイミングはタイマ９により
ＭＰＵ１のソフトにより制御され出力される。その変化
させる時間により加速、高速一定速、低速一定速、減速
等の各モードの制御が行われる。
ト３よりステッピングモータ４の駆動に必要な２相励磁
のための図２のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに示すような信号を発生
する。その出力が変化するタイミングはタイマ９により
ＭＰＵ１のソフトにより制御され出力される。その変化
させる時間により加速、高速一定速、低速一定速、減速
等の各モードの制御が行われる。
【００１１】ＭＰＵ１はＰＷＭユニット２に一定の周波
数、例えば人間の耳の可聴領域より高い２０ＫＨｚ以上
の周波数でモータ駆動のステップモータテーブルと同様
に励磁毎に予め定められたデューティパルスの出力を行
うように設定する。その出力例を図２のＥ、Ｆに示す。
この出力により電流制御トランジスタ６は通電状態とな
り、電流をステッピングモータ４に供給する。またオフ
時にフライホイールダイオード８を通しオン時にステッ
ピングモータ４の巻き線のインダクタンスに貯えられた
電力を放出し、これを繰り返すことによりステッピング
モータ４の選択されている巻き線に２つの出力パルスデ
ューティに比例する値の電流を流すことが可能となる。
この時のステッピングモータのスピードの例を図３に示
す。図３においてａは保持モード、ｂは低速ランプアッ
プモード、ｃは低速定速モード、ｄは低速ランプダウン
モード、ｅは高速ランプアップモード、ｆは高速定速モ
ード、ｇは高速ランプダウンモード、ｈは保持モード、
ｉは微速モード、ｊは保持モードを示す。
数、例えば人間の耳の可聴領域より高い２０ＫＨｚ以上
の周波数でモータ駆動のステップモータテーブルと同様
に励磁毎に予め定められたデューティパルスの出力を行
うように設定する。その出力例を図２のＥ、Ｆに示す。
この出力により電流制御トランジスタ６は通電状態とな
り、電流をステッピングモータ４に供給する。またオフ
時にフライホイールダイオード８を通しオン時にステッ
ピングモータ４の巻き線のインダクタンスに貯えられた
電力を放出し、これを繰り返すことによりステッピング
モータ４の選択されている巻き線に２つの出力パルスデ
ューティに比例する値の電流を流すことが可能となる。
この時のステッピングモータのスピードの例を図３に示
す。図３においてａは保持モード、ｂは低速ランプアッ
プモード、ｃは低速定速モード、ｄは低速ランプダウン
モード、ｅは高速ランプアップモード、ｆは高速定速モ
ード、ｇは高速ランプダウンモード、ｈは保持モード、
ｉは微速モード、ｊは保持モードを示す。
【００１２】ステッピングモータのある周波数で回転時
に必要なＰＷＭの値は、電源電圧、ステッピングモータ
の巻き線のインダクタンス及び抵抗値に依存するため、
前記要素のバラツキの範囲であれば、各モードに必要最
小限な電力値をバラツキを考慮に入れた値のＰＷＭ値で
設定することが可能である。前記各モードでは必要なト
ルクはそれぞれ異なり、したがって、各モードで必要な
トルクに応じたデューティのパルスをトランジスタ６に
入力することによりステッピングモータの運転に必要な
電力を供給できる。
に必要なＰＷＭの値は、電源電圧、ステッピングモータ
の巻き線のインダクタンス及び抵抗値に依存するため、
前記要素のバラツキの範囲であれば、各モードに必要最
小限な電力値をバラツキを考慮に入れた値のＰＷＭ値で
設定することが可能である。前記各モードでは必要なト
ルクはそれぞれ異なり、したがって、各モードで必要な
トルクに応じたデューティのパルスをトランジスタ６に
入力することによりステッピングモータの運転に必要な
電力を供給できる。
【００１３】一般的に高速定速モードに比べ低速定速モ
ードではステッピングモータのトルクが過剰となるた
め、ＰＷＭのデューティを低くしなけらばならないが、
ＰＷＭのデューティを低くしすぎると、ステッピングモ
ータに供給される電流カーブは図５に示すように不安定
なものとなり電源電圧、ステッピングモータの巻き線の
インダクタンス及び抵抗値のバラツキによる影響が大き
く出てしまう。このような電流波形をステッピングモー
タに入力すると回転が不安定となり回転ムラが生じてし
まう。
ードではステッピングモータのトルクが過剰となるた
め、ＰＷＭのデューティを低くしなけらばならないが、
ＰＷＭのデューティを低くしすぎると、ステッピングモ
ータに供給される電流カーブは図５に示すように不安定
なものとなり電源電圧、ステッピングモータの巻き線の
インダクタンス及び抵抗値のバラツキによる影響が大き
く出てしまう。このような電流波形をステッピングモー
タに入力すると回転が不安定となり回転ムラが生じてし
まう。
【００１４】そこで図４に示すような電流波形になるよ
うにＰＷＭのデューティを設定することによりＰＷＭの
デューティの低い領域が無くなり、またステッピングモ
ータの出力トルクも低速定速回転に必要十分な程度に低
下する。
うにＰＷＭのデューティを設定することによりＰＷＭの
デューティの低い領域が無くなり、またステッピングモ
ータの出力トルクも低速定速回転に必要十分な程度に低
下する。
【００１５】（参考例２） 参考例１では励磁内の入力電流波形（カーブ）を励磁内
で前半に対し後半が低くなっているが、図６に示すよう
に励磁内で後半に対し前半が低くなる入力電流波形（カ
ーブ）としても同様の効果が得られる。
で前半に対し後半が低くなっているが、図６に示すよう
に励磁内で後半に対し前半が低くなる入力電流波形（カ
ーブ）としても同様の効果が得られる。
【００１６】（実施例１） 図７に本発明の実施例１を示す。参考例１で述べたよう
に低速定速回転時には図４のような電流波形になるよう
にＰＷＭデューティを設定することが望ましい。またス
テッピングモータの稼働音の低減には正弦波になるよう
にＰＷＭデューティにより電流設定をすることが望まし
い。このためこの２つの条件を満足するため保持モード
ａ、低速ランプアップモードｂ、低速定速モードｃ、低
速ランプダウンモードｄ、高速ランプアップモードｅ、
高速定速モードｆ、高速ランプダウンモードｇのそれぞ
れで電流カーブの形を変化させる制御を行う。特に低速
ランプアップモードｂでは低速定速回転での駆動電流波
形ｃを得るため、ｂ１、ｂ２、ｂ３のように徐々に正弦
波駆動からｃ波形駆動に変化させていく。同様に低速ラ
ンプダウンモードｄではｄ１、ｄ２、ｄ３のように徐々
にｃ波形駆動から正弦波駆動に変化させていく。
に低速定速回転時には図４のような電流波形になるよう
にＰＷＭデューティを設定することが望ましい。またス
テッピングモータの稼働音の低減には正弦波になるよう
にＰＷＭデューティにより電流設定をすることが望まし
い。このためこの２つの条件を満足するため保持モード
ａ、低速ランプアップモードｂ、低速定速モードｃ、低
速ランプダウンモードｄ、高速ランプアップモードｅ、
高速定速モードｆ、高速ランプダウンモードｇのそれぞ
れで電流カーブの形を変化させる制御を行う。特に低速
ランプアップモードｂでは低速定速回転での駆動電流波
形ｃを得るため、ｂ１、ｂ２、ｂ３のように徐々に正弦
波駆動からｃ波形駆動に変化させていく。同様に低速ラ
ンプダウンモードｄではｄ１、ｄ２、ｄ３のように徐々
にｃ波形駆動から正弦波駆動に変化させていく。
【００１７】上記発明での電流値はステッピングモータ
の巻き線抵抗およびそのリアクタンス、ＰＷＭデューテ
ィによって決定するためステッピングモータの捲線仕様
は抵抗値は２５オーム以上４０オーム以下であることが
望ましく、インダクタンスは１５ｍｈ以下であることが
望ましい。しかし、この値は本発明の制御自体の効果に
影響を与えるものではないので、もちろんここに挙げた
値以外のステッピングモータに対しても十分効果はあ
る。
の巻き線抵抗およびそのリアクタンス、ＰＷＭデューテ
ィによって決定するためステッピングモータの捲線仕様
は抵抗値は２５オーム以上４０オーム以下であることが
望ましく、インダクタンスは１５ｍｈ以下であることが
望ましい。しかし、この値は本発明の制御自体の効果に
影響を与えるものではないので、もちろんここに挙げた
値以外のステッピングモータに対しても十分効果はあ
る。
【００１８】
【発明の効果】前述したように、本発明によれば、モー
タ駆動制御を行うＭＰＵと、モータに入力される電流波
形を得るためにデューティを設定する設定手段と、前記
設定手段で設定されたデューティに応じてモータに入力
する電流を制御する電流制御手段と、を有するモータ制
御装置において、低速ランプアップモード、低速定速モ
ード、低速ランプダウンモード、高速ランプアップモー
ド、高速定速モード、高速ランプダウンモードを備え、
前記低速ランプアップモードでは、モータに入力される
1励磁内の電流波形を正弦波から前半の電流値に対して
後半の電流値が低くなる波形に変化させ、前記低速定速
モードでは、前記電流波形を前記前半の電流値に対して
後半の電流値が低くなる波形とし、前記低速ランプダウ
ンモードでは、前記電流波形を前記前半の電流値に対し
て後半の電流値が低くなる波形から正弦波に変化させる
ように前記設定手段のデューティを設定するように構成
したので、回転ムラや騒音の少ないモータ制御装置が得
られる。
タ駆動制御を行うＭＰＵと、モータに入力される電流波
形を得るためにデューティを設定する設定手段と、前記
設定手段で設定されたデューティに応じてモータに入力
する電流を制御する電流制御手段と、を有するモータ制
御装置において、低速ランプアップモード、低速定速モ
ード、低速ランプダウンモード、高速ランプアップモー
ド、高速定速モード、高速ランプダウンモードを備え、
前記低速ランプアップモードでは、モータに入力される
1励磁内の電流波形を正弦波から前半の電流値に対して
後半の電流値が低くなる波形に変化させ、前記低速定速
モードでは、前記電流波形を前記前半の電流値に対して
後半の電流値が低くなる波形とし、前記低速ランプダウ
ンモードでは、前記電流波形を前記前半の電流値に対し
て後半の電流値が低くなる波形から正弦波に変化させる
ように前記設定手段のデューティを設定するように構成
したので、回転ムラや騒音の少ないモータ制御装置が得
られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の実施例１（参考例１、２）の
回路ブロック図である。
回路ブロック図である。
【図２】図２は、本発明の実施例１（参考例１、２）の
タイムチャートである。
タイムチャートである。
【図３】図３は本発明の実施例１（参考例１、２）の走
行スピードの説明図である。
行スピードの説明図である。
【図４】図４は参考例１の電流カーブを説明するための
波形図である。
波形図である。
【図５】図５は従来例の欠点を説明するための波形図で
ある。
ある。
【図６】図６は参考例２の電流カーブを説明するための
波形図である。
波形図である。
【図７】図７は本発明の実施例１の電流カーブを説明す
るための波形図である。
るための波形図である。
１ ＭＰＵ ２ ＰＷＭユニット ３ Ｉ／Ｏポート ４ ステッピングモータ ５ 電流制御トランジスタ ６ 電流制御トランジスタ ７ フライホイールダイオード ８ ダイオード ９ タイマユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鈴木 哲夫 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 才川 悟志 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 斉藤 広行 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 谷黒 昌宏 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 木下 啓之 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (72)発明者 川上 英明 東京都大田区下丸子３丁目30番２号 キ ヤノン株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−231999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−13998（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−315298（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−147799（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−15497（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 8/00
Claims (1)
- 【請求項１】 モータ駆動制御を行うＭＰＵと、モータ
に入力される電流波形を得るためにデューティを設定す
る設定手段と、前記設定手段で設定されたデューティに
応じてモータに入力する電流を制御する電流制御手段
と、を有するモータ制御装置において、 低速ランプアップモード、低速定速モード、低速ランプ
ダウンモード、高速ランプアップモード、高速定速モー
ド、高速ランプダウンモードを備え、 前記低速ランプアップモードでは、モータに入力される
1励磁内の電流波形を正弦波から前半の電流値に対して
後半の電流値が低くなる波形に変化させ、 前記低速定速モードでは、前記電流波形を前記前半の電
流値に対して後半の電流値が低くなる波形とし、 前記低速ランプダウンモードでは、前記電流波形を前記
前半の電流値に対して後半の電流値が低くなる波形から
正弦波に変化させるように前記設定手段のデューティを
設定することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35186492A JP3219111B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35186492A JP3219111B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06178595A JPH06178595A (ja) | 1994-06-24 |
| JP3219111B2 true JP3219111B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=18420136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35186492A Expired - Fee Related JP3219111B2 (ja) | 1992-12-08 | 1992-12-08 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3219111B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008092652A (ja) | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Fujitsu Ltd | ステッピングモータ制御装置、ステッピングモータ制御方法およびステッピングモータ制御システム |
-
1992
- 1992-12-08 JP JP35186492A patent/JP3219111B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06178595A (ja) | 1994-06-24 |
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