JP3225501B2

JP3225501B2 - 距離測定装置

Info

Publication number: JP3225501B2
Application number: JP27846695A
Authority: JP
Inventors: 克衛高頭; 光男川本
Original assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Current assignee: Nippon Seiki Co Ltd
Priority date: 1995-08-31
Filing date: 1995-08-31
Publication date: 2001-11-05
Anticipated expiration: 2015-08-31
Also published as: JPH0968425A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、距離特に自車の前
方に位置する物体、例えば先行車両との間の距離を測定
する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両走行時の安全性を高める技術の開発
が進められており、例えば追突事故を未然に回避するた
め、走行の障害となる物体との間の距離を測定して、所
定の距離よりも近づいた場合には、運転者に注意を与え
たり、走行速度を自動的に低下させる等の制御を行わせ
る技術（例えば特公平3- 44005号公報）がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】斯る装置に搭載され
て、前記距離を測定する装置としては、電荷結合素子
（ＣＣＤ）等のイメージセンサを用いたカメラを車両前
方に左右一対に設け、各々のカメラの画像上における物
体の位置のずれを算出する三角測量の原理に基づいた所
謂ステレオ法により距離を求める技術（例えば特開平7-
43149号公報）が知られているが、データ量が多く処理
方法が複雑になる問題があり、これを処理するための演
算装置にも性能が高い高価なものが必要とされる問題が
ある。

【０００４】このため、本件出願人は、格子状に設定さ
れた複数の測距ポイントに対応して配置された一対のセ
ンサで得られる画像信号から位相差を算出して前記測距
ポイントの測定距離からなる距離分布を求め、前記距離
分布から前記測距ポイントの相関関係を求め、前記相関
関係を用いて前記測距ポイントの少なくとも３個で画定
される二次元領域からなる検出エリヤの判定値を算出
し、前記判定値が設定値よりも小さいときにその前記検
出エリヤに物体が存在することを判定し、前記検出エリ
ヤを画定する前記測距ポイントの前記距離分布を用いて
前記物体までの距離を求める距離測定装置を提案した
（特願平7-155272号）。

【０００５】また、本件発明者等は、水平方向に並んだ
複数のライン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格
子状に設定された複数の測距ポイントに対応して配置さ
れた一対のセンサで得られる画像信号から位相差を算出
して前記測距ポイントにおける測定距離を求め、前記測
距ポイントの少なくとも３個で画定される二次元領域か
らなる検出エリヤの各頂点に位置する前記測距ポイント
間の前記測定距離の差の絶対値を算出し、この算出値の
全てが基準値よりも小さいときにその前記検出エリヤを
物体が存在するボックスとして抽出し、このボックスを
構成する前記測距ポイントの前記測定距離を用いて前記
物体までの距離を求める距離測定装置を提案した（平成
７年８月25日提出の特許願「整理番号P950825N03」）。

【０００６】先に提案したこれらの距離測定装置によれ
ば、二次元領域からなる検出エリヤを用いて物体を捕ら
えるため、カーブ等で捕捉している物体が左右の何れか
一方へ移動すると、前記物体を捕らえる検出エリヤが少
なくなり、正確な距離を測定することができない場合を
生じることがある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の距離測定装置は、水平方向に並んだ複数のライン及び
垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された
複数の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサ
で得られる画像信号から位相差を求めて前記測距ポイン
トに存在する物体までの距離の算出が一定の間隔により
繰り返し行われる距離測定装置において、前回値より前
記物体の基準距離と前記物体の中心又は中心に近い前記
ラインの１個である基準ラインとからなる基準値を決定
し、前記基準ラインにおける前記測距ポイントの測定距
離の測定を夫々行うと共に前記基準距離に対して一定の
範囲内にあるものを抽出し、抽出された前記測距ポイン
トの測定距離に対して一定の範囲内にあるものを選択す
るために前記範囲内にないものを検出するまで水平方向
で前記測距ポイントの前記測定距離を順次検出し、抽出
及び選択された測距ポイントの集合から距離を算出する
ものである。

【０００８】また、前記測定距離と前記基準距離との差
の絶対値が、前記基準距離に一定の割合を乗算した相対
値と前記基準距離に対して一定の値である絶対値とを加
算した値からなる判定値以下である場合に、前記基準距
離に対して一定の範囲内にある前記測距ポイントとして
抽出するものである。

【０００９】また、抽出及び選択された前記測距ポイン
トの前記測定距離の平均値を求めて距離を算出し、抽出
及び選択された前記測距ポイントの内の最左端測距ポイ
ントの前記ラインと最右端測距ポイントの前記ラインと
の間の中間ラインを前記基準ラインとするものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】水平方向に並んだ複数のラインｍ
及び垂直方向に並んだ複数のウインドｎの格子状に設定
された複数の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に対応して配置
された一対のセンサ１２Ｌ，１２Ｒで得られる画像信号
から位相差を求めて測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に存在す
る物体２０までの距離ＤＩＳＴの算出が一定の間隔によ
り繰り返し行われる距離測定装置において、前回値より
物体２０の基準距離Ｄｓと物体２０の中心又は中心に近
い前記ラインの１個である基準ラインｍＳとからなる基
準値を決定し、基準ラインｍＳにおける測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）の測定を夫々行うと
共に基準距離Ｄ（ｍ，ｎ）に対して一定の範囲内にある
ものを抽出し、抽出された測距ポイントＰｎ（ｍ，ｎ）
の測定距離Ｄｎ（ｍ，ｎ）に対して一定の範囲内にある
ものを選択するために範囲内にないものを検出するまで
水平方向で測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ
（ｍ，ｎ）を順次検出し、抽出及び選択された測距ポイ
ントＰ（ｍ，ｎ）の集合Ｑから距離ＤＩＳＴを算出する
ことにより、まず物体２０を基準ラインｍＳの線状で捕
らえるため、広い面積を必要としないで測定することが
でき、カーブ等で捕捉している物体２０が左右の何れか
一方へ移動しても、物体２０の正確な距離を測定するこ
とができる。

【００１１】また、測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）と基準距離Ｄ
ｓとの差の絶対値が、基準距離Ｄｓに一定の割合ａを乗
算した相対値と基準距離Ｄｓに対して一定の値である絶
対値ｂとを加算した値からなる判定値Ｄ１以下である場
合に、基準距離Ｄｓに対して一定の範囲内にある測距ポ
イントＰ（ｍ，ｎ）として抽出することにより、特に、
物体２０が近距離のときには、基準距離Ｄｓに一定の割
合ａを乗算した相対値のみからなる判定値Ｄ１が小さく
なり、装置の測定誤差が大きいと、測定距離Ｄ（ｍ，
ｎ）と基準距離Ｄｓとの差の絶対値が大きくなって測距
ポイントＰ（ｍ，ｎ）を抽出できない、すなわち物体２
０を捕捉できなくなることがあるが、絶対値ｂを加味す
ることで、このような問題を未然に防ぐことができる。

【００１２】また、抽出及び選択された測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）の平均値を求めて距
離ＤＩＳＴを算出し、抽出及び選択された測距ポイント
Ｐ（ｍ，ｎ）の内の最左端測距ポイントのラインｍＬと
最右端測距ポイントのラインｍＲとの間の中間ラインｍ
Ｃを基準ラインｍＳとすることにより、簡単な構成で距
離ＤＩＳＴを算出することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を、自車の前方に位置する物体
との間の距離を測定する装置として適用する場合を想定
した添付図面に記載の実施例に基づき説明する。

【００１４】図１は、実施例の構成を示すブロック図で
あり、１０は格子状に設定された複数の測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）に対応した自車の前方に位置する物体（車
両）２０を含む画像信号を得る測距ユニット（カメラ）
であり、センサとして左右一対のレンズ１１Ｌ，１１Ｒ
の基線方向に一致した垂直方向を有するＣＣＤからなる
イメージセンサ１２Ｌ，１２Ｒが配置され、イメージセ
ンサ１２Ｌ，１２Ｒのアナログの出力信号は増幅器１３
Ｌ，１３Ｒで増幅され、ＡＤ変換器１４Ｌ，１４Ｒで所
定周期のサンプリングによりデジタルの変換信号とな
り、夫々メモリ１５Ｌ，１５Ｒに記憶され、このメモリ
１５Ｌ，１５Ｒで記憶された画像信号は、測距ユニット
１０の後段に接続されるマイクロコンピュータ３０へ出
力され、物体２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬ
を算出する演算が行われる。

【００１５】図２は、図１の測距ユニット１０のイメー
ジセンサ１２Ｌ，１２Ｒで測定される測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）の配列を説明する図であり、本実施例では、
水平方向に並んだラインは16個、垂直方向に並んだウイ
ンドは７個の合計 112個の測距ポイントＰ（１，１）〜
Ｐ（16，７）を設定しており、これら測距ポイントＰ
（１，１）〜Ｐ（16，７）は、ライン及びウインドに規
則的に並んだ格子状で、測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）〜Ｐ
（ｍ＋１，ｎ）のライン間角度は0.56度、測距ポイント
Ｐ（ｍ，ｎ）〜Ｐ（ｍ，ｎ＋１）のウインド間角度は0.
97度となっている。なお、測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の
「ｍ」はラインの左側からの順位、「ｎ」はウインドの
下側からの順位であり、ｍ＝8.5 の位置が自車の中心ｍ
０となるように設定されている。イメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒは、駆動パルス信号により走査されて測距ポ
イントＰ（ｍ，ｎ）毎に順次読み出されるもので、例え
ばｎ＝１の測距ポイントＰ（１，１）〜Ｐ（16，１）が
ラインの左端から１個ずつ読み出され、ｎ＝２の測距ポ
イントＰ（１，２）〜Ｐ（16，２）、ｎ＝３の測距ポイ
ントＰ（１，３）〜Ｐ（16，３）のように最終のｎ＝７
の測距ポイントＰ（１，７）〜Ｐ（16，７）まで済む
と、この測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の一連の走査が一定
の間隔（数十〜百ミリ秒間隔）により繰り返し行われ、
各走査終了毎に物体２０までの距離ＤＩＳＴ及び方向Ａ
ＮＧＬが算出される。

【００１６】図３は、マイクロコンピュータ３０での処
理を説明する流れ図であり、図１のイメージセンサ１２
Ｌ，１２Ｒから得られた測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の画
像信号は、マイクロコンピュータ３０へ出力されて、三
角測量の原理に基づき測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）の測定
距離Ｄ（ｍ，ｎ）の測定を行い、この測定から物体２０
の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する手順を示し
ている。本実施例では、物体２０が図４（ａ）の位置か
ら次の走査後に図４（ｂ）の位置へ移動したときの図４
（ｂ）における物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧ
Ｌを算出する場合について説明する。なお、図４（ｂ）
の破線が前回の走査後の物体２０の位置すなわち図４
（ａ）における物体２０の位置である。

【００１７】まず、図４（ａ）で示す前回の走査におい
て算出された物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬ
である「前回値」から、その物体２０の基準距離Ｄｓと
中心又は中心に近い基準ラインｍＳとからなる「基準
値」を決定する（図３のステップ１００）。このステッ
プ１００については、後で追加説明する。ここでは、図
４の（ａ）で示す前回の走査において、物体２０は、自
車の前方30メートルの地点及びその中心はラインｍ＝８
（自車の中心であるｍ＝8.5 に対して半ライン分左側）
の位置にあったとして、前回値として「距離ＤＩＳＴ＝
30メートル」及び「方向ＡＮＧＬ＝−0.28度（正は右
側、負は左側を示す）」が測定されていたものとして説
明するため、基準距離Ｄｓ＝30メートル及び基準ライン
ｍＳ＝８と決定されている。

【００１８】次に、図４（ｂ）で示した今回の走査にお
いて、基準ラインｍＳであるラインｍ＝８における測距
ポイントＰ（８，１）〜Ｐ（８，７）の測定距離Ｄ
（８，１）〜Ｄ（８，７）の測定を夫々行うと共に下記
の数１で示す判定式により判定を行い、満足する測距ポ
イントＰｎ（ｍ，ｎ）を抽出する（図３のステップ２０
０）。図５は、このステップ２００の結果を示してお
り、○印の測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及
びＰ（８，５）は、数１を満足し、×印を付したその他
は満足しないことを示している。なお、判定値Ｄ１は測
定誤差を考慮して任意に設定することができ、例えば数
１で示したように、基準距離Ｄｓに一定の割合ａを乗算
した相対値で構成する他に、数２で示したように、測定
距離Ｄ（ｍ，ｎ）と基準距離Ｄｓとの差の絶対値が、基
準距離Ｄｓに一定の割合ａを乗算した相対値と基準距離
Ｄｓに対して一定の値である絶対値ｂとを加算した値か
らなる判定値Ｄ１とすることができる。特に、物体２０
が近距離のときには、基準距離Ｄｓに一定の割合ａを乗
算した相対値のみからなる判定値Ｄ１が小さくなり（数
１参照）、装置の測定誤差が大きいと、測定距離Ｄ
（ｍ，ｎ）と基準距離Ｄｓとの差の絶対値が大きくなっ
て測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）を抽出できない、すなわち
物体２０を捕捉できなくなることがあるが、絶対値ｂを
加味することにより（数２参照）、このような問題を未
然に防ぐことができる。

【００１９】

【数１】

【００２０】数１で、ａ＝10％とすると、図５の○印の
測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及びＰ（８，
５）の測定距離Ｄ（８，３），Ｄ（８，４）及びＤ
（８，５）は、27〜33メートルの範囲にあったこととな
る。

【００２１】

【数２】

【００２２】数２で、ａ＝10％，ｂ＝１メートルとする
と、図５の○印の測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，
４）及びＰ（８，５）の測定距離Ｄ（８，３），Ｄ
（８，４）及びＤ（８，５）は、26〜34メートルの範囲
にあったこととなる。なお、絶対値ｂは、基準距離Ｄｓ
に応じて段階的に変化するように設定しても良い。

【００２３】次に、抽出された測距ポイントＰｎ（ｍ，
ｎ）である測距ポイントＰ（８，３），Ｐ（８，４）及
びＰ（８，５）について、その測定距離Ｄ（８，３），
Ｄ（８，４）及びＤ（８，５）を夫々ウインド基準距離
Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、水平方向で順次下記の数３で示
す判定式により判定を行い、満足しない測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）まで繰り返してエッジを検出することによ
り、数３で示す判定式を満足する測距ポイントＰ（ｍ，
ｎ）を選択する（図３のステップ３００）。図６は、こ
のステップ３００の結果を示しており、○印の測距ポイ
ントＰ（４，３）〜Ｐ（７，３）、Ｐ（４，４）〜Ｐ
（７，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ（７，５）は、数３を
満足することにより選択され、×印を付したその他は満
足しないことにより選択されないを示している。なお、
判定距離Ｄ２は測定誤差を考慮して任意に設定すること
ができ、例えば数３で示したように、基準ラインｍＳ上
に位置してステップ２００により抽出された測距ポイン
トＰ（ｍ，ｎ）の測定距離Ｄ（ｍ，ｎ）を、抽出された
測距ポイントＰｎ（ｍ，ｎ）が存在する各ウインドｎ
（本実施例では、ｎ＝３〜５）におけるウインド基準距
離Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、このウインド基準距離Ｄｎ
（ｍ，ｎ）に一定の割合ｃを乗算した相対値とすること
ができる。なお、数３におけるｃは適宜選択することが
でき、例えば10％程度が望ましい。

【００２４】

【数３】

【００２５】このように、抽出された測距ポイントＰ
（８，３），Ｐ（８，４）及びＰ（８，５）について、
その測定距離Ｄ（８，３），Ｄ（８，４）及びＤ（８，
５）を夫々ウインド基準距離Ｄｎ（ｍ，ｎ）として、水
平方向で順次下記の数３で示す判定式により判定を行
い、満足しない測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）まで繰り返し
てエッジを検出することにより、その満足しない測距ポ
イントＰ（ｍ，ｎ）以降の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）に
ついては判定を行わない、すなわち、例えばウインドｎ
＝３においては、測距ポイントＰ（３，３）及びＰ
（９，３）の測定距離Ｄ（３，３）及びＤ（９，３）が
数３で示す判定式を満足しないため、それ以降の測距ポ
イントＰ（２，３）〜Ｐ（１，３）及びＰ（10，３）〜
Ｐ（16，３）については判定を行わないため（図６の空
白の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）は、判定を行わないこと
を示している）、処理が簡素化され、マイクロコンピュ
ータ３０の負担軽減を図ることができる。なお、このエ
ッジを検出する場合、数３を満足しない測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）を得た後、直ちにそれ以降の判定を行わない
のではなく、念のため次の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）ま
で判定するように余裕を持たせても良い。その場合、次
の測距ポイントＰ（ｍ，ｎ）が満足するものであれば更
に続けて判定を行い、満足しないものであれば前述の通
りそれ以降の判定を行わない。

【００２６】そして、図７で示すように、抽出及び選択
された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ（８，３），Ｐ
（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ（８，
５）の集合Ｑから、この位置に物体２０が存在すると判
断し、距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを算出する。な
お、距離ＤＩＳＴの算出方法としては、本実施例のよう
に、抽出及び選択された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ
（８，３），Ｐ（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，
５）〜Ｐ（８，５）の測定距離Ｄ（４，３）〜Ｄ（８，
３），Ｄ（４，４）〜Ｄ（８，４）及びＤ（５，５）〜
Ｄ（８，５）の平均値を求めたり、あるいは測定距離Ｄ
（４，３）〜Ｄ（８，３），Ｄ（４，４）〜Ｄ（８，
４）及びＤ（５，５）〜Ｄ（８，５）の最大値と最小値
を除いた平均値を求めたり、適宜選択することができ
る。また、方向ＡＮＧＬの算出方法としては、抽出及び
選択された測距ポイントＰ（４，３）〜Ｐ（８，３），
Ｐ（４，４）〜Ｐ（８，４）及びＰ（５，５）〜Ｐ
（８，５）の内の最左端測距ポイントのラインｍＬ＝４
と最右端測距ポイントのラインｍＲ＝８との間の中間ラ
インｍＣ＝６を求め、下記の数４で示す計算式により計
算を行い求めることができる。なお、数３において、ｍ
０は自車の中心に当たるライン（＝8.5 ）、Ｋは測距ポ
イントＰ（ｍ，ｎ）〜Ｐ（ｍ＋１，ｎ）のライン間角度
（＝0.56度）であり、この値が負の場合は自車の左前
方、正の場合は自車の右前方に物体２０の中心が位置し
ていることを示し、本実施例では、方向ＡＮＧＬ＝−1.
40度となる。以上の処理により、図４（ｂ）で示した今
回の走査における物体２０の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮ
ＧＬが算出される。

【００２７】

【数４】

【００２８】方向ＡＮＧＬの算出方法としては、下記の
数５で示すように、今回の走査後に得られた物体２０の
中心ｍＣと前回の走査後に得られた物体２０の中心ｍＳ
との差にライン間角度Ｋを乗算してΔＡＮＧＬを求め、
これに前回の走査後に得られた方向ＡＮＧＬ’を加算す
ることによっても、算出することができる。本実施例で
は、ｍＣ＝６，ｍＳ＝８よりΔＡＮＧＬ＝−1.12，方向
ＡＮＧＬ’＝−0.28度であるから、数５によれば方向Ａ
ＮＧＬ＝−1.40度となり、数４による場合と一致する。

【００２９】

【数５】

【００３０】求められた距離ＤＩＳＴが及び方向ＡＮＧ
Ｌは、次回の走査後において「前回値」となり、その物
体２０の基準距離Ｄｓと中心又は中心に近い基準ライン
ｍＳである「基準値」を決定する際に用いられる（図３
のステップ１００）。具体的には、基準距離Ｄｓ＝距離
ＤＩＳＴ及び基準ラインｍＳ＝中間ラインｍＣとなる。
なお、中間ラインｍＣが端数、例えば7.5 となった場合
には、基準ラインｍＳとしては、近いラインｍ＝７又は
ｍ＝８の何れかを選択するように予め設定しておく。ま
た、「基準値」の一つである基準ラインｍＳは、「前回
値」である方向ＡＮＧＬから求めるのに対して、中間ラ
インｍＣをそのまま用いる方が処理が簡単である。

【００３１】そして、これらの測定及び計算を継続又は
終了するかを判断する（図３のステップ５００）。

【００３２】こうして得られた少なくとも物体２０まで
の距離ＤＩＳＴは、図１で示すように、車両のＥＣＵ
（エンジンコントロールユニット）やメータ側へ送られ
て、従来の技術と同様、運転者に注意を与えたり、走行
速度を自動的に下げる等の制御を行わせる情報として利
用することができる。

【００３３】ところで、スタート時や物体２０を見失っ
た時のように、前回の走査において算出された物体２０
の距離ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬが存在しない場合にお
ける図３のステップ１００の基準値には、「前回値」を
用いることができない。そのため、例えば前述した平成
７年８月25日提出の特許願「整理番号P950825N03」の距
離測定装置で開示した方法により、まず物体２０の距離
ＤＩＳＴ及び方向ＡＮＧＬを求めてこれを「前回値」と
して「基準値」を求めたり、あるいは、予め決めておい
た所定のライン例えばｍ＝８及びこのライン上の測距ポ
イントＰ（８，ｎ）の測定距離Ｄ（８，ｎ）の平均値を
「基準値」として用いる等、適宜方法で「基準値」を定
める。

【００３４】なお、格子状に設定された複数の測距ポイ
ントＰ（ｍ，ｎ）は、その個数を任意とすることができ
る。また、ライン及びウインドが垂直及び水平方向に沿
わない歪んだ状態例えば４個の測距ポイントＰ（ｍ，
ｎ）で画定される投影形状が菱形の二次元領域を検出エ
リヤとするように設定しても良いが、物体２０の多くを
占める車両が水平方向及び垂直方向のエッジ（距離の切
り変わり個所）を多く有することから、これらのエッジ
を効率良く検出する構成としては、測距ポイントＰ
（ｍ，ｎ）を垂直及び水平方向に沿わせた格子状に設定
することが望ましい。

【００３５】また、測距ユニット１０のイメージセンサ
１１Ｌ，１１Ｒの代わりに、センサとして例えばフォト
ダイオード等の光センサを二次元的に配置したもの等で
も良いが、測距ユニット１０を小型にすることができる
点においてＣＣＤが望ましい。また、これら所謂パッシ
ブ型に対し、光ビームを障害物に照射してその反射光を
受けて距離を測定する所謂アクティブ型も利用すること
ができるが、小型，低消費電力の点から前記パッシブ型
が望ましい。

【００３６】

【発明の効果】本発明は、水平方向に並んだ複数のライ
ン及び垂直方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定
された複数の測距ポイントに対応して配置された一対の
センサで得られる画像信号から位相差を求めて前記測距
ポイントに存在する物体までの距離の算出が一定の間隔
により繰り返し行われる距離測定装置において、前回値
より前記物体の基準距離と前記物体の中心又は中心に近
い前記ラインの１個である基準ラインとからなる基準値
を決定し、前記基準ラインにおける前記測距ポイントの
測定距離の測定を夫々行うと共に前記基準距離に対して
一定の範囲内にあるものを抽出し、抽出された前記測距
ポイントの測定距離に対して一定の範囲内にあるものを
選択するために前記範囲内にないものを検出するまで水
平方向で前記測距ポイントの前記測定距離を順次検出
し、抽出及び選択された測距ポイントの集合から距離を
算出するものであり、まず前記物体を前記基準ラインの
線状で捕らえるため、広い面積を必要としないで測定す
ることができ、カーブ等で捕捉している前記物体が左右
の何れか一方へ移動しても、前記物体の正確な距離を測
定することができる。

【００３７】また、前記測定距離と前記基準距離との差
の絶対値が、前記基準距離に一定の割合を乗算した相対
値と前記基準距離に対して一定の値である絶対値とを加
算した値からなる判定値以下である場合に、前記基準距
離に対して一定の範囲内にある前記測距ポイントとして
抽出するものであり、特に、前記物体が近距離のときに
は、前記基準距離に一定の割合を乗算した相対値のみか
らなる前記判定値が小さくなり、装置の測定誤差が大き
いと、前記測定距離と前記基準距離との差の絶対値が大
きくなって前記測距ポイントを抽出できない、すなわち
前記物体を捕捉できなくなることがあるが、絶対値を加
味することにより、このような問題を未然に防ぐことが
できる。

【００３８】また、抽出及び選択された前記測距ポイン
トの前記測定距離の平均値を求めて距離を算出し、抽出
及び選択された前記測距ポイントの内の最左端測距ポイ
ントの前記ラインと最右端測距ポイントの前記ラインと
の間の中間ラインを前記基準ラインとするものであり、
簡単な構成で距離及び方向を算出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図。

【図２】同上実施例における測距ポイントの配列を説明
する図。

【図３】同上実施例における処理を説明する流れ図。

【図４】（ａ）は前回の走査後（ｂ）は今回の走査後を
夫々示した同上実施例による測定を説明する図。

【図５】図３の測距ポイント抽出処理を説明する図。

【図６】図３のエッジ検出処理を説明する図。

【図７】図３の距離及び方向算出処理を説明する図。

【符号の説明】

１０測距ユニット２０物体（車両）３０マイクロコンピュータＤｓ基準距離（基準値）ｍＳ基準ライン（基準値）

フロントページの続き (56)参考文献特開昭63−9813（ＪＰ，Ａ) 特開昭64−61606（ＪＰ，Ａ) 特開平６−266828（ＪＰ，Ａ) 特開平６−273170（ＪＰ，Ａ) 特開平６−293236（ＪＰ，Ａ) 特開平７−44680（ＪＰ，Ａ) 特開平７−129898（ＪＰ，Ａ) 特開平７−182484（ＪＰ，Ａ) 特開平９−35197（ＪＰ，Ａ) 谷口恭弘、白井良明、浅田稔「異種視覚センサ情報処理の中間結果の融合による画像理解」日本ロボット学会誌、1994 年７月、Ｖｏｌ．12 Ｎｏ．５ｐｐ. 700−707 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 3/06 G01B 11/00 G01S 11/12 G01S 17/08 G08G 1/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】水平方向に並んだ複数のライン及び垂直
方向に並んだ複数のウインドの格子状に設定された複数
の測距ポイントに対応して配置された一対のセンサで得
られる画像信号から位相差を求めて前記測距ポイントに
存在する物体までの距離の算出が一定の間隔により繰り
返し行われる距離測定装置において、前回値より前記物
体の基準距離と前記物体の中心又は中心に近い前記ライ
ンの１個である基準ラインとからなる基準値を決定し、
前記基準ラインにおける前記測距ポイントの測定距離の
測定を夫々行うと共に前記基準距離に対して一定の範囲
内にあるものを抽出し、抽出された前記測距ポイントの
測定距離に対して一定の範囲内にあるものを選択するた
めに前記範囲内にないものを検出するまで水平方向で前
記測距ポイントの前記測定距離を順次検出し、抽出及び
選択された測距ポイントの集合から距離を算出する、こ
とを特徴とする距離測定装置。
【請求項２】前記測定距離と前記基準距離との差の絶
対値が、前記基準距離に一定の割合を乗算した相対値と
前記基準距離に対して一定の値である絶対値とを加算し
た値からなる判定値以下である場合に、前記基準距離に
対して一定の範囲内にある前記測距ポイントとして抽出
する、ことを特徴とする請求項１に記載の距離測定装
置。
【請求項３】抽出及び選択された前記測距ポイントの
前記測定距離の平均値を求めて距離を算出し、抽出及び
選択された前記測距ポイントの内の最左端測距ポイント
の前記ラインと最右端測距ポイントの前記ラインとの間
の中間ラインを前記基準ラインとする、ことを特徴とす
る請求項１に記載の距離測定装置。