JP3246119B2

JP3246119B2 - 車両用自動操舵装置

Info

Publication number: JP3246119B2
Application number: JP23056093A
Authority: JP
Inventors: 祐一郎林; 一弥早舩; 和彦青野; 俊也真保; 喜一山田
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1993-09-16
Filing date: 1993-09-16
Publication date: 2002-01-15
Anticipated expiration: 2017-01-15
Also published as: JPH0781602A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車に用いて好適の
車両用自動操舵装置に関し、特に、道路の基準線と曲率
とを認識して滑らかに操舵できるようにした、車両用自
動操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車にそなえられた操舵機構に
おいて、例えば車両に各種のセンサを設け、これらのセ
ンサからの情報に基づいて制御信号を設定し、油圧や電
動モータ等により操舵機構を積極的、且つ自動的に操舵
させるような自動操舵装置又は自動操舵操舵付き車両が
多数提案されている。

【０００３】例えば、特開平３−１３７７９８号公報や
特開平４−５０４号公報には、このような自動操舵装置
が開示されており、また、このような自動操舵装置に関
する種々の技術はこれ以外にも多数提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、自動車
の走行状態や周囲の交通状況を正しく把握して操舵機構
を正確に制御しながら、乗員に違和感を与えずにあたか
も熟練したドライバが運転しているような自然な走行感
を実現するのは非常に困難であるという課題がある。

【０００５】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、人為的な操舵特性に近づけてより自然な走行
感を得られるようにした、車両用自動操舵装置を提供す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の本発明の車両用自動操舵装置は、車両の操舵輪を転舵
する操舵アクチュエータと、該車両前方の道路を撮像す
る撮像手段と、該撮像手段からの画像情報を処理する画
像情報処理手段と、該画像情報処理手段からの処理情報
に基づいて目標操舵角を設定しこの目標操舵角が得られ
るように該操舵アクチュエータの駆動を制御する制御手
段とをそなえ、該画像情報処理手段が、該画像情報から
得られる道路情報のうち上記車両に近い第１基準位置に
基づいて、該道路の基準線に対する該車両の横偏差を算
出する横偏差算出手段と、該画像情報から得られる道路
情報のうち上記第１基準位置よりも車両前方の第２基準
位置に基づいて、該車両前方の道路方向に対する該車両
の偏角を算出する偏角算出手段とをそなえるとともに、
該制御手段が、該横偏差算出手段及び該偏角算出手段か
らの情報に基づいて、該横偏差及び該偏角がいずれも減
少していくように、該目標操舵角を設定することを特徴
としている。

【０００７】また、請求項２記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、請求項１記載の構成に加えて、上記制御手
段が、上記偏角に基づいて上記道路のカーブ半径を算出
するカーブ半径算出手段を含み、上記カーブ半径と上記
横偏差とに基づいて上記目標操舵角を設定することを特
徴としている。

【０００８】また、請求項３記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、上述の請求項１記載の構成に加えて、該車
両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該偏角算出
手段が、該車速検出手段からの情報を受けて、該車両か
ら該車速に応じた距離だけ離れた地点における該偏角を
算出するように設定されていることを特徴としている。

【０００９】また、請求項４記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、上述の請求項２記載の構成に加えて、該偏
角算出手段が、該画像情報から得られる路面情報のうち
該車両から所定距離だけ離れた第１の地点における基準
線位置情報と、該第１の地点よりもさらに該車両から離
れた第２の地点における基準線位置情報とから、該偏角
を算出するように設定されていることを特徴としてい
る。

【００１０】また、請求項５記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、上述の請求項４記載の構成に加えて、該第
１の地点が、該画像情報から得られる路面情報のうちの
該車両に最も近い地点であることを特徴としている。ま
た、請求項６記載の本発明の車両用自動操舵装置は、上
述の請求項５記載の構成に加えて、該車両の車速を検出
する車速検出手段をそなえ、該第２の地点が、該車速検
出手段からの情報に基づいて、該車両から該車速に応じ
た距離だけ離れた地点であることを特徴としている。

【００１１】また、請求項７記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエー
タと、該車両前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像
手段からの画像情報を処理する画像情報処理手段と、該
車両の車速を検出する車速検出手段と、該画像情報処理
手段からの処理情報に基づいて目標操舵角を設定し、こ
の目標操舵角が得られるように該操舵アクチュエータの
駆動を制御する制御手段とをそなえ、該画像情報処理手
段が、該画像情報から得られる路面情報を用いて該車両
から所定距離Ｋだけ離れた地点における偏角βを算出す
る偏角算出手段をそなえ、該制御手段が、予め記憶され
た車両のスタビリティファクタＡ及びホイールベースＷ
Ｂと、該車速検出手段から得られる車速Ｖと、該距離Ｋ
と、該偏角βとから、δ＝（１＋ＡＶ²）・（ＷＢ／
Ｋ）・βの関係式に基づいて、目標操舵角δを設定する
ことを特徴としている。

【００１２】また、請求項８記載の本発明の車両用自動
操舵装置は、上述の請求項７記載の構成に加えて、該所
定距離Ｋが、該車両の車速の関数として与えられること
を特徴としている。

【００１３】

【作用】上述の請求項１記載の本発明の車両用自動操舵
装置では、撮像手段により車両前方の道路が撮像される
と、この画像情報が画像情報処理手段により処理され
る。そして、制御手段では画像処理情報に基づいて目標
操舵角が設定されるとともに、制御手段により目標操舵
角が得られるように操舵アクチュエータが駆動され、操
舵輪が操舵される。

【００１４】この時、制御手段が、画像情報処理手段に
そなえられた横偏差算出手段及び該偏角算出手段からの
情報に基づいて、車両の横偏差及び偏角がいずれも減少
していくように操舵アクチュエータが制御される。ま
た、請求項２記載の本発明の車両用自動操舵装置では、
カーブ半径算出手段により上記の偏角からカーブ半径が
算出され、このカーブ半径と横偏差とに基づいて目標操
舵角が設定される。

【００１５】また、請求項３記載の本発明の車両用自動
操舵装置では、偏角算出手段に車速検出手段からの車速
情報が入力されて、車両から車速に応じた距離だけ離れ
た地点における偏角が算出される。また、請求項４記載
の本発明の車両用自動操舵装置では、偏角算出手段によ
り、画像情報から得られる路面情報のうち車両から所定
距離だけ離れた第１の地点における基準線位置情報と、
第１の地点よりもさらに車両から離れた第２の地点にお
ける基準線位置情報とから偏角が算出される。

【００１６】また、請求項５記載の本発明の車両用自動
操舵装置では、画像情報から得られる路面情報のうち車
両に最も近い地点が第１の地点となる。また、請求項６
記載の本発明の車両用自動操舵装置では、車速検出手段
により車両の車速が検出されると、この車速情報に基づ
いて、車両から車速に応じた距離だけ離れた地点が第２
の地点となる。

【００１７】また、請求項７記載の本発明の車両用自動
操舵装置では、撮像手段により車両前方の道路が撮像さ
れると、画像情報処理手段において撮像手段からの画像
情報が処理される。そして、制御手段により画像の処理
情報に基づいて目標操舵角が設定され、この目標操舵角
が得られるように操舵アクチュエータが駆動される。こ
れにより、操舵輪が操舵される。

【００１８】そして、偏角算出手段によって車両から所
定距離Ｋだけ離れた地点における偏角βが算出されると
ともに、制御手段において、予め記憶された車両のスタ
ビリティファクタＡ及びホイールベースＷＢと、車速検
出手段から得られる車速Ｖと、距離Ｋと、偏角βとから
目標操舵角δが、δ＝（１＋ＡＶ²）・（ＷＢ／Ｋ）・
βの関係式に基づいて設定される。

【００１９】また、請求項８記載の本発明の車両用自動
操舵装置では、所定距離Ｋが、車両の車速の関数として
あたえられ、車速に応じて変化する。

【００２０】

【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例として
の車両用自動操舵装置について説明すると、図１はその
機能構成をドライバの操舵操作時の各機能と対応させる
ように整理して示す機能ブロック図、図２はその要部構
成を示す模式的な構成図、図３はその曲率半径と偏角と
の関係を模式的に示す図であって車両上方から見た模式
図、図４はその車両の偏角と道路のカーブ半径との関係
を示すグラフ、図５はそのドライバ操舵による車両の偏
角と操舵角との関係を示すグラフ，図６はそのドライバ
操舵によるカーブを走行中の横加速度のピーク値と横ジ
ャーク（単位時間当りの横加速度の変化量）のピーク値
との関係を示すグラフ、図７はその自動操舵における操
舵開始距離と操舵速度との関係を示すグラフ、図８
（ａ）〜（ｆ）はいずれもその白線認識方法を説明する
ための模式図、図９はその車速と操舵開始距離との関係
を示すグラフ、図１０はその自動操舵とドライバ操舵と
の特性を示すグラフであって車速と操舵開始距離との関
係を示すグラフ、図１１はその偏角の変動を説明するた
めの模式的な図であって車両上方から見た模式図、図１
２はその車両旋回時における車両と道路中心との偏差を
示す模式的な図であって車両上方から見た図、図１３は
その偏角検出点を車速対応にした場合におけるゲインの
設定を説明する模式的なブロック図、図１４はその偏角
検出点を固定式にした場合のゲインの設定を説明する模
式的なブロック図であって図１３に対応する図、図１５
〜図１８はいずれもその効果を説明するための図であっ
て図１５は屈曲路の一例を示す図、その操舵特性を示す
グラフであって（ａ）は自動操舵時とドライバ操舵時と
における屈曲路走行時の操舵角特性を示すグラフ（ｂ）
は自動操舵時とドライバ操舵時とにおける屈曲路走行時
の車両の横加速度の特性を示すグラフ、図１７は自動操
舵時とドライバ操舵時とにおける横加速度のピーク値と
横ジャークのピーク値との関係を示すグラフ、図１８
（ａ）〜（ｃ）は道路の基準線の認識の一例を説明する
ための図、図１９はその操舵アクチュエータの全体構成
の一例を示す模式図、図２０はその前方注視距離の設定
方法について説明するためのグラフであって図１０に対
応するグラフ、図２１はその偏角ゲインの設定方法を説
明するための図であって車両上方から見た模式図であ
る。

【００２１】図２に示すように、車両１には、操舵輪２
を転舵させるための操舵アクチュエータ２Ａと、この車
両前方の道路状態を撮像する撮像手段としてのカメラ３
と、このカメラ３からの画像情報を処理する画像情報処
理手段４と、操舵アクチュエータ２Ａに対して制御信号
を設定する制御手段としてのコントローラ５とがそなえ
られている。

【００２２】つまり、この車両１は、カメラ３で撮像さ
れた画像に基づいて操舵輪２を自動的に転舵させるよう
な自動操舵車両であって、コントローラ５では、画像情
報処理手段４からの情報に基づいて、操舵輪２を制御す
るための制御量として目標操舵角が設定され、この目標
操舵角の設定量に応じて操舵アクチュエータ２Ａが作動
するようになっている。

【００２３】ここで、この自動操舵装置の制御機能の構
成について説明する。ドライバが、操舵操作（舵角の変
更）を行なうのは、主に、車両１の走行方向が走行して
いる道路（走行レーン）の方向と合わなくなったときに
これを修正しようとする場合であり、これに加えて、車
両１が走行レーンを横方向（左右外方）にはみ出そうと
しているときにこれを修正しようとする場合が考えられ
る。走行方向が走行レーン方向と合わなくなるのは、曲
走路の走行中が考えられるが、直走路を走行していると
きにも車両自体の姿勢がヨー方向に動くことで走行方向
が走行レーン方向から外れる場合もある。

【００２４】そこで、本装置では、主として、車両１の
走行方向を走行レーンの方向と合わせるように操舵を行
なって、これに、車両１の横方向位置の修正のための操
舵要素を付加するようになっている。また、人為的な操
舵（ドライバ操舵）では、ドライバが視覚で得た情報か
ら、車両と道路との相対的な状況を判断して、操舵操作
を行なっている。つまり、ドライバは、目から入った情
報に基づいて、車両１の走行方向と走行レーン方向との
相対関係（偏角）や、車両１の横方向の位置ずれ（横偏
差）を判断し、これらを修正するように操舵操作を行な
っている。

【００２５】ドライバが視覚で得る情報を整理すると、
道路のカーブの半径，車速，乗り心地（横加速度，横ジ
ャーク）の３つの要素に分類することができる。また、
一般に、曲走路の定常円及びこれに近い部分や直走路等
を走行している際（定常走行時）には、操舵角を一定に
保持しようとするので、ドライバは、操舵操作は走路の
曲率にあった操舵角δ０を保持するように操舵を行な
う。これに対して、直走路から曲走路へ進入しようとす
る際（過渡走行時）には、曲走路のある程度手前から操
舵角δを曲走路の曲率に応じた操舵角δ０に除々に増
加させていく。この場合、ドライバは、曲走路に入る地
点のどの程度手前から操舵を開始するか（すなわち、操
舵開始距離Ｄをどの程度にするか）、また、どの程度の
割合（操舵速度δＶで操舵角δを増加させていく）か
を、その時の車速や予想される乗り心地（横加速度のか
かり具合）等を考慮して設定する。

【００２６】つまり、ドライバが操舵操作に際して決定
する操舵要素を分類すると、操舵角δ₀，操舵開始距離
（操舵開始タイミング）Ｄ，操舵速度δ_Vに分けられ
る。本装置では、このような、ドライバ操舵と同様な手
法により自動操舵を行なうようになっている。そこで、
この装置では、ドライバの視覚系に対応した画像処理手
段４と、ドライバのデータ処理系に対応するように、操
舵に必要な各量、即ち、操舵角δ₀，操舵開始距離Ｄ，
操舵速度δ_Vを設定するコントローラ５とをそなえてい
るのである。

【００２７】ここで、まずドライバの視覚系に対応する
画像情報処理手段４について説明する。図１に示すよう
に、この画像情報処理手段４には、画像変換手段４Ｃと
横偏差算出手段７と偏角算出手段６と曲率状態推定手段
９とがそなえられている。そして、道路の状態がカメラ
３により撮像されると、このカメラ３からの原画像４Ａ
が取り込まれ、次にこの原画像４Ａが、画像変換手段４
Ｃにより、あたかも上方から見たような平面視画像４Ｂ
に変換されるようになっている。

【００２８】偏角算出手段６では、平面視画像４Ｂに基
づいて車両１から所定距離だけ離れた地点（すなわち、
平面視画像４Ｂ内の所定の高さの地点）における偏角が
算出されるようになっている。この偏角とは、図１に示
すように、屈曲した道路中心線の接線と車両中心線とが
なす角である。また、偏角βは、以下のようにして算出
される。つまり、図１に示すように、車両から所定距離
だけ離れた第１の地点（第１検出点、図中には近地点と
示す）における基準線位置情報と、この近地点よりもさ
らに車両１から所定量離れた第２の地点（第２検出点、
図中には遠地点と示す）における基準線位置情報とか
ら、偏角βを算出するようになっている。なお、この例
では、第１検出点を横偏差の検出点、すなわちカメラ３
による画像情報のうち車両に最も近い地点としている。

【００２９】そして、偏角βは、これらの第１検出点と
第２検出点とを結んだ直線と、車両１の中心線とがなす
角として算出するようになっている。このようにして算
出される偏角は、第１検出点と第２検出点との中間地点
（図中×印）の偏角であり、すくなくとも車両１から一
定以上前方の地点の偏角である。さらに、曲率状態推定
手段９では、偏角算出手段６で算出された偏角βに基づ
いてカーブ半径Ｒを推定するようになっている。つま
り、カメラ３により撮像された道路の偏角βは、カーブ
半径Ｒを反映するための値として曲率状態推定手段９に
フィードフォワードされるようになっているのである。

【００３０】このカーブ半径Ｒの推定方法について説明
すると、図３に示すように、車両１から所定距離Ｋだけ
前方の偏角βが算出されると、偏角βが比較的小さい時
はカーブ半径Ｒと所定距離Ｋと偏角βとは、幾何学的
に、Ｒ・β＝Ｋ・・・・・（１）という関係式で近似することができる。すなわち、偏角
βの検出地点まで距離Ｋを一定とすると、カーブ半径Ｒ
と偏角βとは反比例の関係にある。これは、図４に示す
ように、実験結果からも立証される。したがって、この
式（１）によりカーブ半径Ｒが推定される。なお、横偏
差算出手段７については後述する。

【００３１】次に、コントローラ５について説明する。
このコントローラ５は、操舵角設定部５Ａと、操舵開始
距離設定部５Ｂと、操舵速度設定部５Ｃと、操舵角を最
終的に設定する加算器５Ｄとをそなえている。操舵角設
定部５Ａでは、以下のようにして操舵角δ₀が設定され
る。ドライバは、カーブ定常旋回時の操舵角をカーブの
曲率半径Ｒに応じて決定するので、本装置においても、
ドライバ操舵同様に、カーブ半径Ｒが推定されると、こ
のカーブ半径Ｒに基づいて操舵角δ₀が設定されるよう
になっている。

【００３２】つまり、操舵角設定部５Ａには、上述の曲
率状態推定手段９で推定されたカーブ半径Ｒと、車速検
出手段１６から得られる車速Ｖとが入力され、これらの
値Ｒ，Ｖと、予めインプットされた車両１のスタビリテ
ィファクタＡ及びホイールベースＷＢとにより、操舵角
δ０が下式（２）にしたがって運動力学的に決定され
るのである。 δ０＝（１＋ＡＶ２）・（ＷＢ／Ｒ）・・・・・（２）これに前述した式（１）における偏角βを代入すると、 δ０＝（１＋ＡＶ２）・（ＷＢ／Ｋ）・β・・・・・（３）となる。この式（３）によれば、カーブ半径Ｒを用いる
ことなく、偏角βと車速Ｖとから直接δ０を求めるこ
とができるので、実際の制御では、式（３）を用いてδ
０を求める。また、図５に示すグラフは、偏角βとド
ライバの操舵角との関係を示す実験データであるが、こ
のグラフから、式（３）に示すように、偏角βとドライ
バの操舵角と、はほぼ比例の関係になっていることが立
証される。

【００３３】そして、このように車両１の前方のカーブ
半径Ｒ又は偏角βをフィードフォワードするようにして
操舵角δ₀が設定されると、操舵角設定部５Ａからは、
操舵角δ₀（操舵角指令値ｓ₀）が車両１の操舵アクチ
ュエータ（ステアリングアクチュエータ）２Ａに入力さ
れる。この操舵角指令値ｓ₀により、車両１が走行レー
ンの方向に沿うような方向に調整されながら走行するよ
うになる。

【００３４】ところで、車両１が上方から見て道路の中
心線に対してある程度の傾き（角度β２）をなして走行
している場合は、図２１に示すように、偏角βには、実
際のカーブの偏角β１以外に、上述の車両１の傾きによ
る角度β２も含まれている。したがって、偏角ゲインＫ
１は、偏角β１により設定されるゲインＫ₁₁と角度β２
により設定されるゲインＫ₁₂とから設定されているので
ある。

【００３５】本来、ゲインＫ₁₁とゲインＫ₁₂とはそれぞ
れ独立に決定されるべきものではあるが、このように、
ゲインＫ１をＫ₁₁＋Ｋ₁₂として設定することにより、現
在の車両１の方向を道路の方向へ合致させる操舵制御
と、車両１を前方のカーブの曲率Ｒに応じた向きに合致
させる操舵制御とを同時に実現することができる。ま
た、横偏差算出手段７では、車両１が道路中心８に対し
てどの程度横方向にずれているかそのずれ量（横偏差）
を算出するものであり、変換された平面視画像４Ｂに基
づいてこの横偏差の値が算出されるようになっている。
なお、この横偏差は、車両１の現在位置の横ずれに相当
する量にしたいので、平面視画像４Ｂ中でも、最も車両
に近い地点（すなわち、平面視画像４Ｂ内の有効な部分
内で最も下方の地点）において算出される。

【００３６】この例では、左側通行の路側部分に当た
る、道路左端の白線１２を基準線として、この基準線か
ら右へ一定距離（＝レーン幅の略半分の距離）の位置を
道路中心と仮定するようになっている。そして、この道
路中心から自車両１の左右中心までの距離が横偏差とし
て算出されるようになっている。なお、ここではカメラ
３の左右中心が、自車両１の左右中心と一致するように
設置されており、この横偏差は、平面視画像４Ｂ上の左
右中心線３Ａと道路中心線との距離にあたる。

【００３７】そして、横偏差算出手段７により車両１の
横偏差が算出されると、この横偏差に応じて、横偏差を
０に近づけるための制御指令値として偏差×ゲインＫ０
により操舵角δ₁が設定され、この操舵角δ₁の指令値
ｓ₁に応じて操舵アクチュエータ２Ａが制御されるよう
になっている。そして、この指令値ｓ₁を通じた操舵制
御により、車両１の横偏差が減少して、車両１の走行位
置を道路の走行車線の中央に修正するようになってい
る。なお、上述の白線１２の認識方法については後で詳
述する。

【００３８】前述の操舵角指令値ｓ₀は、車両１の前方
のカーブの偏角βを用いて設定される信号であり、これ
により車両１は、前方のカーブを予測制御しながら走行
することができるのである。このように操舵角δ₀をフ
ィードフォワードにより設定し、これを補足するよう
に、上述の横偏差をフィードバックしているので、操舵
アクチュエータ２Ａにフィードフォワードの指令値ｓ₀
とフィードバックの指令値ｓ₁とが入力されることにな
る。ここでは、主として偏角ゲインＫ１により操舵角δ
₀を設定し、横偏差ゲインＫ０を小さく設定しており、
外乱が入力された時の横偏差ゲインＫ０に基づく制御に
よる車両１への影響を極力小さなものにすることができ
る。

【００３９】ところで、操舵開始距離設定部５Ｂでは、
車速や乗り心地を考慮して、操舵開始時期（操舵開始距
離Ｄ）を設定するようになっている。一般に、操舵時に
は、車両１やドライバ等に横加速度が加わり、この横加
速度が乗り心地大きく影響することが考えられる。これ
に対して、図５に示すように、ドライバ操舵における各
種のカーブの横加速度と横ジャーク（横加速度の単位時
間当りの変化量）との関係は、カーブ半径Ｒ，車速Ｖ，
走行感覚によらず、横加速度対横ジャークの比率がほぼ
一定の値となっている。

【００４０】これは、車両１がカーブ進入時に一定の横
ジャークでハンドルを操作するとすれば、一定横加速度
に達するまでの操舵時間ΔＴが一定であることを意味し
ている。また、操舵開始距離Ｄは、操舵時間ΔＴと車速
Ｖとの積として、下式（４）で示される。ここで、ΔＴ
を一定とすると、操舵開始距離Ｄは車速Ｖと比例関係に
なり、操舵開始距離設定部５Ｂでは車速Ｖから操舵開始
距離Ｄを決定する。Ｄ＝ΔＴ・Ｖ・・・・・（４）なお、ドライバの実際に行なう操舵開始距離Ｄと車速Ｖ
との関係は、図９（ａ）に示すようになり、操舵開始距
離Ｄを車速Ｖに比例させて設定することが実証される。
なお、操舵開始距離Ｄは、図９（ｂ）に示すように、自
車両１からカーブ入口までの距離である。

【００４１】また、操舵時間ΔＴは、横ジャークをＪと
すると ΔＴ＝δ₀／δ_V＝Ｖ²／（Ｒ・Ｊ）＝一定・・・・・（５）となる。式（５）からΔＴを一定とすると、車速Ｖは、
乗り心地を考慮して横ジャークＪの値がある上限値を越
えないようにカーブ半径Ｒに応じて設定すればよいこと
がわかる。

【００４２】このように、車速Ｖに応じて操舵を開始す
るタイミング（操舵開始距離Ｄ）を設定することによっ
て、直走路と曲走路との過渡領域や、道路の曲率の変化
する領域等で乗り心地のよい滑らかな走行を実現してい
るのである。次に、操舵速度設定部５Ｃについて説明す
ると、この操舵速度設定部５Ｃでは、操舵開始距離設定
部５Ｂで設定された操舵開始距離Ｄに基づいて操舵速度
δ_Vが設定されるようになっている。

【００４３】つまり、図７のグラフに示すように、自動
操舵における操舵開始距離Ｄと操舵速度δ_Vとの関係か
ら、操舵開始距離Ｄが設定されると、本来、操舵速度δ
_Vは従属的に決定されてしまうものである。そして、こ
の操舵速度設定部５Ｃで設定された操舵速度δ_Vは、偏
角算出手段６に取り込まれるようになっているのであ
る。

【００４４】ここで、偏角βや横偏差の算出基準であ
る、基準線としての道路上の白線１２の認識方法につい
て説明する。なお、ここでは、走行レーン左端の路側線
としての白線１２の認識について説明する。まず、図８
（ａ）に示すように、車両１にそなえられたカメラ３に
より平地において車両前方の範囲（例えば５ｍ〜２０
ｍ）の白黒画像情報を取り込み、この画像情報から画面
上で縦方向の画像を一部省略する。そして、この画面上
で等間隔になるような複数の水平線１１を設定する。な
お符号１２は、道路の白線を示しているこの白黒画像情
報の取り込みは、微小な制御周期毎に更新されるように
なっており、図８（ｂ）に示すように、それぞれの水平
線１１上において前回の画面での白線位置の左右の所要
の範囲（ここでは、左右５０画素〔ｄｏｔ〕）を白線探
査エリア（処理対象領域）１０として設定する。また、
初回の画面は、直線路における白線位置を前回の画面デ
ータとして利用する。

【００４５】そして、図８（ｃ）に示すように、各水平
線の明度をそれぞれ左から横方向に微分する。また、図
中の符号１４はガードレールである。ところで、通常の
路面は輝度が低く、輝度変化も小さい。これに対して、
白線１２は通常の路面に比較して輝度が非常に高いの
で、このように道路の明度を微分すると、通常の路面か
ら白線１２への境界点で輝度変化がプラス、白線１２か
ら通常の路面への境界点で輝度変化がマイナスとなるよ
うな微分データが得られる。このような微分データの一
例を図８（ｄ）示す。

【００４６】そして、各水平線１１のデータそれぞれに
ついて、微分値のピークが左からプラス，マイナスの順
に並んで現れ、且つそれぞれのピークの間隔が白線１２
として妥当と思われる程度（プラスのピークからマイナ
スのピークまでの間隔が例えば３０ｄｏｔ以内）に納ま
っている組み合わせを白線候補として抽出し、図８
（ｅ）に示すように、その中点を白線候補点１５として
保存する。

【００４７】そして、これらの白線候補点１５のうち、
画面中心に最も近いもののみを最終候補点として残す。
これは、例えば車両１が左側通行の場合、探索エリア１
０の中の右側が通常輝度変化の少ない道路面であり、こ
の通常の道路面に最も近い白線候補点１５が白線１２と
判断できる。したがって白線１２よりもさらに左側に、
ノイズの原因となる物体（例えばガードレール１４等）
が存在する場合であっても、カメラ３により撮像された
画像情報から白線１２を確実に認識することができる。

【００４８】そして、図８（ｆ）に示すように、最後に
各水平線データにおける白線候補点１５の上下方向の連
続性を画面の下方から順次検証していく。まず、事前に
前画面での白線１２の上下端間の傾きを計算しておく。
そして、最下点１５Ａを白線１２とすると、一本上の水
平線１１上の候補点１５Ｂが、前回の白線１２の傾き分
±５０ｄｏｔの範囲内に入っているかを検証する。

【００４９】候補点１５Ｂがこの範囲内に入っていれば
これを白線とし、入っていないときは候補点１５Ｂは却
下されて、上述の傾きから補間計算した座標が白線位置
としてみなされる。そして、この検証を各水平線につい
て同様の作業を行なうことにより、連続した白線１２を
認識することができるのである。また、このような白線
認識の作業は、所要の周期で継続して行なわれ、その都
度白線１２の認識が更新されるようになっている。

【００５０】ところで、白線１２が検出されると、車両
１では横偏差及び偏角βが算出されるが、このうち横偏
差は、画像情報から得られる路面情報のうち有効なもの
のなかから、車両１に最も近い地点の基準線位置情報を
用いて算出されるようになっており、これにより、車両
１の現在位置での横偏差に近い値が算出され制御精度が
高められるようになっている。なお、車両１に最も近い
地点とは、上述の偏角βを算出する際に用いる第１検出
点のことである。

【００５１】ところで、車速が高くなれば高くなるほ
ど、車両直前の道路状況よりも車両遠方の道路状況の把
握が必要になってくる。つまり、図１０の線ａはドライ
バの運転特性を示しているが、このグラフに示すよう
に、通常車速が高いほど、前方注視距離は大きくなる。
そこで、本装置では、このようなドライバの操舵特性に
基づいて、偏角βを算出するための２つの検出点のう
ち、第２検出点を図１０の線ｃのように動的に変化させ
ている。これにより、前方注視距離、すなわち車両１か
ら第１検出点と第２検出点との中間点までの距離Ｋが線
ｂのようになり、ドライバ操舵の運転特性を示す線ａに
近づけることができるのである。なお、図２０（ａ）に
示すように、前方注視距離は、第２検出点は固定したま
ま（線ｃ₁参照）第１検出点を動的に変化させる（線ｄ
₁参照）ことにより車速に対応させてもよく、また、図
２０（ｂ）に示すように、第１及び第２検出点の両方を
車速に応じて変化させて（線ｃ₂，ｄ₂参照）前方注視
距離を決定してもよい。

【００５２】これにより、車速が大きい時は、カーブの
十分手前から偏角βが算出され、また、車速が十分小さ
い時は、比較的カーブに入口に近い位置で偏角βが算出
される。つまり、図１４に示すように第１検出点，第２
検出点ともに固定の場合は、車速に関係なく操舵角指令
値ｓ₀が設定されるので、車速によらず操舵が一定とな
り、操舵に違和感が生じる。

【００５３】これに対し、図１３に示すように、車速に
対応させて前方注視距離を変更することにより、算出さ
れる偏角βの値を変動させ、これに応じて偏角ゲインＫ
１も可変にすることにより、車速に応じた操舵を実現す
ることができる。また、このように偏角βを算出するた
めの検出点を車速に応じて前後させることにより、図１
１に示すように、同一カーブであるにも関わらず算出さ
れる偏角βの値が変動してしまうことが考えられる。

【００５４】そこで、このような偏角βの変動を吸収さ
せる必要があるが、上述の（３）式に示すように、操舵
角δ₀は、偏角βとβの係数（１＋ＡＶ²）・ＷＢ／Ｋ
との積で算出されるので、この係数成分中の１／Ｋの要
素が偏角βの変動を相殺するようにして働き、操舵角δ
₀は適切に設定されるようになっている。ところで、横
偏差ゲインＫ０は、あくまで補正量的なものであるが、
図１２に示すように、車両１がカーブ内を走行している
時は、道路の中央を走っている場合であっても、カーブ
の曲率の影響により、ある程度の横偏差が出力されてし
まうことが考えられる。このような場合に、出力された
横偏差により、偏差ゲインＫ０が必要以上に大きく設定
されてしまう。

【００５５】そこで、例えば（３）式で算出された操舵
角δ₀から所定の値を減算して偏角ゲインＫ１を小さめ
に設定するようにしてもよい。この所定の値は、経験的
に求められたり、計算により算出された補正ゲインであ
る。このように、偏角ゲインＫ１を補正ゲインの分だけ
小さめの値に設定することにより、大きめに設定された
偏差ゲインＫ０を補完することができ、操舵アクチュエ
ータ２Ａを正確に作動させることができる。

【００５６】また、操舵アクチュエータ２Ａとしては例
えば以下のような、油圧パワーステアリング機構１０４
を利用したものが考えられる。図１９に示すように、車
両１の操舵力伝達系１０３にはパワーステアリング機構
１０４が設けられており、ステアリングホイール２０に
操舵力が入力されると、車両の操舵状態に応じて、操舵
力がアシストされるようになっている。

【００５７】このパワーステアリング機構１０４は、油
圧により操舵力をアシストする油圧式のパワーステアリ
ング機構として構成されており、所定の油圧の作動油を
油圧シリンダ１０４Ａに供給することにより、ドライバ
の操舵力を低減できるようになっている。このため、こ
の車両には、例えば電動モータ１２２等により駆動され
るオイルポンプ１１０が設けられており、このオイルポ
ンプ１１０により作動油がオイルタンク１１１から吸い
上げられるようになっている。

【００５８】そして、このオイルポンプ１１０から吐出
された作動油は、分流弁１１２により２方向に分岐する
ようになっている。このうち一方の油路は、例えばＥＰ
Ｓバルブ１１５等の公知のパワーステアリングバルブに
接続されており、ＥＰＳバルブ１１５を通じて油圧シリ
ンダ１０４Ａの油圧状態が調整されるようになってい
る。

【００５９】また、この油圧系には、図１９に示すよう
に、自動操舵手段としての自動操舵制御バルブ１０７が
そなえられており、この自動操舵制御バルブ１０７に
は、上述した分流弁１１２の他方の油路が接続されてい
る。この自動操舵制御バルブ１０７は、自動操舵時の操
舵量を制御するためのバルブであり、このバルブ１０７
を作動させることにより、自動操舵時に油圧シリンダ１
０４Ａへ所定の油圧の作動油を供給することができるよ
うになっている。

【００６０】また、この車両には、パワーステアリング
機構１０４の作動する状態と自動操舵状態とを切り替え
るためのモード切替バルブ装置１０６が設けられてお
り、このモード切替バルブ装置１０６と自動操舵制御バ
ルブ１０７と油圧シリンダ１０４Ａとから操舵アクチュ
エータ２Ａが構成されている。このモード切替バルブ１
０６は、パワーステアリング機構１０４による操舵を行
なうか、又は自動操舵を行なうかを切り替えるものであ
って、上述の自動操舵制御バルブ１０７と油圧シリンダ
１０４Ａとの間、及びＥＰＳバルブ１１５と油圧シリン
ダ１０４Ａとの間に介設されている。

【００６１】モード切替バルブ１０６は、通常はパワー
ステアリング機構１０４により操舵されるモードになっ
ており、ＥＰＳバルブ１１５に供給された作動油はこの
モード切替バルブ１０６を通って油圧シリンダ１０４Ａ
に供給され、操舵力をアシストするようになっている。
また、オイルポンプ１１０と分流弁１１２との間には、
リリーフバルブ１１３が設けられている。このリリーフ
バルブ１１３は、自動操舵制御バルブ１０７やＥＰＳバ
ルブ１１５に所定の油圧よりも高圧の作動油が供給され
ると、弁が開いて作動油をオイルタンク１１１へ戻すよ
うになっている。

【００６２】また、この操舵機構には、コントローラ５
が設けられており、コントローラ５で設定された制御指
令値によりリリーフバルブ１１３の開閉状態が制御され
るようになっており、自動操舵制御バルブ１０７及びモ
ード切替バルブ１０６についてもコントローラ５により
制御されるようになっている。これにより、自動操舵時
は、コントローラ５の制御指令値に基づいてモード切替
バルブ１０６が自動操舵モードに切り替えられるととも
に、この制御指令値に基づいて自動操舵制御バルブ１０
７が制御されて、油圧シリンダ１０４Ａに所要の作動油
が供給される。そして、この作動油の油圧により車両１
の操舵輪２が操舵される。

【００６３】また、ラック１０２には、ラック１０２の
位置を検出するラック位置検出センサ１２０が設けられ
ており、このラック位置検出センサ１２０からの検出情
報がコントローラ５にフィードバックされるようになっ
ている。また、自動操舵時は、油圧シリンダ１０４Ａに
作動油を供給することにより操舵車輪（以下、操舵輪と
いう）を制御しているが、この作動油圧よりも大きな入
力でステアリングホイール２０を操舵すると、作動油圧
に打ち勝って操舵輪を操舵することができるようになっ
ている。

【００６４】なお、操舵力伝達系１０３としては、上述
の構成はその一例にすぎず、このような構成に限られる
ものではない。例えば、作動油の油圧供給源としては、
電動モータ１２２に限らず、エンジンの駆動力を利用し
たものであってもよい。本発明の一実施例としての車両
用自動操舵装置は、上述のように構成されているので、
図１に矢印で示すような信号の流れで操舵角δ₀，操舵
開始距離Ｄ，操舵速度δ_vの設定が周期的に行なわれ、
これに基づいて、操舵アクチュエータ２Ａが周期的に制
御されて車両１の操舵が行なわれる。

【００６５】つまり、カメラ３で撮像された画像に基づ
いて、偏角算出手段６により車両１の偏角βが算出さ
れ、これとともに、横偏差算出手段７により車両１の横
偏差が算出される。そして、この偏角βに応じて、偏角
βを０に近づけるための制御指令値としてｓ₀が設定さ
れ、横偏差に応じて、横偏差を０に近づけるための制御
指令値としてｓ₁が設定される。

【００６６】そして、直走路や定常円状の曲走路の走行
時（定常走行時）は、コントローラ５により設定された
指令値ｓ₀，ｓ₁に基づいて、横偏差や偏角が０に近づ
くように操舵アクチュエータ２Ａが制御されることによ
り、車両１が道路の走行レーンを正確に走行することが
できる。特に、操舵角δ₀が車両１の前方のカーブ半径
Ｒや偏角βをフィードフォワードされて設定されるの
で、フィードバック制御のような小刻みな設定値の変更
がなく、車両１は前方のカーブを予測制御しながら走行
することができる。

【００６７】これにより、自然な操舵制御を行なうこと
ができ、車両１が走行レーンの方向に沿うような方向に
調整されながら走行する。ところで、操舵角は偏角ゲイ
ンＫ１とこれを補足するような横偏差ゲインＫ０とによ
り設定されるが、ここでは、横偏差ゲインＫ０が比較的
小さくなって、主として偏角ゲインＫ１により操舵角δ
₀が設定されているので、これにより外乱が入力された
時の横偏差ゲインＫ０による車両１への影響を極力小さ
なものにすることができる。

【００６８】また、本装置では、ドライバの操舵特性に
基づいて、偏角βを算出するための前方注視距離Ｋを車
速に応じて変化させ、偏角βを車速に応じて算出するこ
とにより、車速に応じた操舵を実現することができ、ド
ライバ操舵の運転特性に近づけることができる。さら
に、操舵開始距離設定部５Ｂでは、横ジャークＪが所定
値を越えないように考慮しながら、車速Ｖに応じて操舵
を開始するタイミング（操舵開始距離Ｄ）を設定する。
これは、実際には車速Ｖに応じた前方位置のカーブの検
出し、カーブの検出とともに操舵を開始することで、操
舵開始距離Ｄの設定と同時に操舵開始距離Ｄによる制御
が行なわれることになる。

【００６９】また、この時の操舵速度δ_Vは、操舵開始
距離Ｄに対応して決まるが、これも、実際には操舵開始
距離Ｄを反映して設定される操舵角δ₀の中に操舵速度
δ_Vが含まれた形で制御に用いられる。これにより、カ
ーブ進入時において、舵角を増していく場合にも、図１
７に示すように、横ジャークに対応するように横加速度
のピークが抑制され、ドライバ操舵とほぼ同様なフィー
リングで、比較的ゆったりとした走行感覚を実現するこ
とができる。このように、直走路と曲走路との過渡領域
や、道路の曲率の変化する領域等で乗り心地のよい滑ら
かな走行を実現することができるのである。

【００７０】また、上述したような自動操舵によって図
１５に示すような屈曲路を走行した場合、図１６に示す
ような操舵特性を得ることができる。ここで、図１６
（ａ）に示す線ａは、前方注視距離Ｄを固定した場合の
自動操舵の操舵角特性、線ｂは、前方注視距離Ｄを車速
に応じて変化させた場合の自動操舵の操舵角特性、線ｃ
は、ドライバ操舵による操舵特性である。また、図１６
（ａ），（ｂ）における、Ａ，Ｂ，Ｃは、図１５におけ
るＡ，Ｂ，Ｃに対応している。

【００７１】図１６（ａ）に示すように、前方注視距離
Ｄを車速に応じて変化させることにより、自動操舵の操
舵角特性（線ｂ）がドライバ操舵（線ｃ）とほぼ同じ特
性となり、前方注視距離Ｄを固定（線ａ）の場合よりも
さらに自然な操舵特性とすることができるのである。ま
た、図１６（ｂ）に示すように、操舵により発生する横
加速度（横Ｇ）もドライバ操舵とほぼ同じ特性とするこ
とができ、乗員に違和感を与えることなく、自然な操舵
感を得ることができる。

【００７２】また、道路白線１２が、道路上の輝度の変
化量に基づいて推定されるとともに、カメラ３からの画
像情報のうち画面中心に近いものを道路白線１２として
推定しているので、図１８（ａ）に示すように、前回の
画像情報が処理されて道路白線１２が認識されると、図
１８（ｂ）に示すように次の周期でマンホール等の外乱
（ノイズ）が入力されても、道路白線１２を正しく認識
することができる。

【００７３】つまり、このような白線認識の作業を所要
の周期で継続して行ないその都度白線１２の認識を更新
することにより、図１８（ｃ）に示すように道路上にマ
ンホール等の外乱（ノイズ）が存在しても、道路白線１
２の誤認識を防止することができるのである。また、こ
のように白線１２が検出されると、車両１では横偏差及
び偏角βが算出されるが、このうち横偏差は、画像情報
から得られる路面情報のうち車両１に最も近い地点の基
準線位置情報を用いて算出されるので、車両１の現在位
置での横偏差に近い値が算出され制御精度が高められる
のである。

【００７４】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の車両用自動操舵装置によれば、車両の操舵輪を転
舵する操舵アクチュエータと、該車両前方の道路を撮像
する撮像手段と、該撮像手段からの画像情報を処理する
画像情報処理手段と、該画像情報処理手段からの処理情
報に基づいて目標操舵角を設定しこの目標操舵角が得ら
れるように該操舵アクチュエータの駆動を制御する制御
手段とをそなえ、該画像情報処理手段が、該画像情報か
ら得られる道路情報のうち上記車両に近い第１基準位置
に基づいて、該道路の基準線に対する該車両の横偏差を
算出する横偏差算出手段と、該画像情報から得られる道
路情報のうち上記第１基準位置よりも車両前方の第２基
準位置に基づいて、該車両前方の道路方向に対する該車
両の偏角を算出する偏角算出手段とをそなえるととも
に、該制御手段が、該横偏差算出手段及び該偏角算出手
段からの情報に基づいて、該横偏差及び該偏角がいずれ
も減少していくように、該目標操舵角を設定するという
構成により、あらゆる道路状態に応じて、自然なフィー
リングの自動操舵を実現することができる。また、車両
の横偏差に対する応答性が向上するという効果を奏す
る。

【００７５】また、請求項２記載の本発明の車両用自動
操舵装置によれば、上記制御手段が、上記偏角に基づい
て上記道路のカーブ半径を算出するカーブ半径算出手段
を含み、上記カーブ半径と上記横偏差とに基づいて上記
目標操舵角を設定するという構成により、より自然なフ
ィーリングの自動操舵を実現することができる。

【００７６】また、請求項３記載の本発明の車両用自動
操舵装置によれば、該車両の車速を検出する車速検出手
段をそなえ、該偏角算出手段が、該車速検出手段からの
情報を受けて、該車両から該車速に応じた距離だけ離れ
た地点における該偏角を算出するように設定されるとい
う構成により、カーブ進入時の操舵開始時期を人為的な
操舵とほぼ同じにすることができる。これにより、やは
り自然な操舵感の自動操舵走行を実現することができ
る。

【００７７】車両の走行軌跡も人為的な操舵による走行
軌跡に近いものになり、自然な操舵感の自動操舵走行を
実現することができる。また、請求項４記載の本発明の
車両用自動操舵装置によれば、該偏角算出手段が、該画
像情報から得られる路面情報のうち該車両から所定距離
だけ離れた第１の地点における基準線位置情報と、該第
１の地点よりもさらに該車両から離れた第２の地点にお
ける基準線位置情報とから該偏角を算出するように設定
されるという構成により、偏角が第１の地点と第２の地
点とを結ぶ線と車両の中心線とがなす角として算出さ
れ、この偏角を確実に検出することができる。

【００７８】また、請求項５記載の本発明の車両用自動
操舵装置によれば、該第１の地点が、該画像情報から得
られる路面情報のうちの該車両に最も近い地点であると
いう構成により、車両の横偏差及び偏角の検出精度が向
上し、正確な操舵制御を行なうことができる。また、請
求項６記載の本発明の車両用自動操舵装置によれば、該
車両の車速を検出する車速検出手段をそなえ、該第２の
地点が、該車速検出手段からの情報に基づいて、該車両
から該車速に応じた距離だけ離れた地点であるという構
成により、偏角が車速に応じた地点において算出され
る。

【００７９】また、請求項７記載の本発明の車両用自動
操舵装置によれば、車両の操舵輪を転舵する操舵アクチ
ュエータと、該車両前方の道路を撮像する撮像手段と、
該撮像手段からの画像情報を処理する画像情報処理手段
と、該車両の車速を検出する車速検出手段と、該画像情
報処理手段からの処理情報に基づいて目標操舵角を設定
し、この目標操舵角が得られるように該操舵アクチュエ
ータの駆動を制御する制御手段とをそなえ、該画像情報
処理手段が、該画像情報から得られる路面情報を用いて
該車両から所定距離Ｋだけ離れた地点における偏角βを
算出する偏角算出手段をそなえ、該制御手段が、予め記
憶された車両のスタビリティファクタＡ及びホイールベ
ースＷＢと、該車速検出手段から得られる車速Ｖと、該
距離Ｋと、該偏角βとから、δ＝（１＋ＡＶ²）・（Ｗ
Ｂ／Ｋ）・βの関係式に基づいて、目標操舵角δを設定
するという構成により、操舵アクチュエータへの制御信
号である操舵ゲインを可変に設定することができ、曲率
半径の小さなカーブから直線路まで道路の曲率状態に応
じて、自然なフィーリングの自動操舵を実現することが
できる。

【００８０】また、請求項８記載の本発明の車両用自動
操舵装置によれば、該所定距離Ｋが、該車両の車速の関
数として与えられるという構成により、自動操舵による
操舵感を人為的な操舵感に近づけることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における機能構成をドライバの操舵操作時の各機能と対
応させるように整理して示す機能ブロック図である。

【図２】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における要部構成を示す模式的な構成図である。

【図３】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における曲率半径と偏角との関係を模式的に示す図であ
って、車両上方から見た模式図である。

【図４】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における車両の偏角と道路のカーブ半径との関係を示す
グラフである。

【図５】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
におけるドライバ操舵による車両の偏角と操舵角との関
係を示すグラフである。

【図６】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
におけるドライバ操舵によるカーブを走行中の横加速度
のピーク値と横ジャーク（単位時間当りの横加速度の変
化量）のピーク値との関係を示すグラフである。

【図７】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における操舵開始距離と操舵速度との関係を示すグラフ
である。

【図８】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における白線認識方法を説明するための模式図である。

【図９】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装置
における車速と操舵開始距離との関係を示すグラフであ
る。

【図１０】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における自動操舵の前方注視距離特性をドライバ操舵
と対比して示すグラフである。

【図１１】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における偏角の変動を説明するための模式的な図であ
って、車両上方から見た模式図である。

【図１２】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における車両旋回時における車両中心と道路中心との
偏差を示す模式的な図であって、車両上方から見た図で
ある。

【図１３】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における偏角検出点を車速対応にした場合におけるゲ
インの設定を説明する模式的なブロック図である。

【図１４】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における偏角検出点を固定式にした場合のゲインの設
定を説明する模式的なブロック図であって、図１３に対
応する図である。

【図１５】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における効果を説明するための図であって、屈曲路の
一例を示す図である。

【図１６】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における効果を説明するための図であって、（ａ）は
自動操舵時とドライバ操舵時とにおける屈曲路走行時の
操舵角特性を示すグラフ、（ｂ）は自動操舵時とドライ
バ操舵時とにおける屈曲路走行時の車両の横加速度の特
性を示すグラフである。

【図１７】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における効果を説明するための図であって、自動操舵
時とドライバ操舵時とにおける横加速度のピーク値と横
ジャークのピーク値との関係を示すグラフである。

【図１８】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における道路の基準線の認識の一例を説明するための
図であって、（ａ）は基準線の認識のために取り込まれ
た画像情報を示す図、（ｂ）は（ａ）に基づいて基準線
を正しく認識した場合の一例を示す図、（ｃ）は（ａ）
に基づいて基準線を正しく認識できなかった場合の一例
を示す図である。

【図１９】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における操舵アクチュエータの全体構成の一例を示す
模式図である。

【図２０】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における前方注視距離の他の設定例について説明する
ためのグラフであって、図１０に対応するグラフであ
る。

【図２１】本発明の一実施例としての車両用自動操舵装
置における偏角ゲインの設定について説明するための図
である。

【符号の説明】

１車両２操舵輪２Ａ操舵アクチュエータ３撮像手段としてのカメラ３Ａ車両中心４画像情報処理手段４Ａ原画像４Ｂ平面視画像４Ｃ画像変換手段５制御手段としてのコントローラ５Ａ操舵角設定部５Ｂ操舵開始距離設定部５Ｃ操舵速度設定部５Ｄ加算器６偏角算出手段７横偏差算出手段８道路中心９曲率状態推定手段１０白線探索エリア１１水平線１２道路基準線としての白線１４ガードレール１５，１５Ａ〜１５Ｄ白線候補点１６車速検出手段２０ステアリングホイール１０３操舵力伝達系１０４パワーステアリング機構１０４Ａ油圧シリンダ１０６モード切替バルブ装置１０７自動操舵制御バルブ１１０オイルポンプ１１１オイルタンク１１２分流弁１１３リリーフバルブ１１５ＥＰＳバルブ１２２電動モータ１２０ラック位置検出センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩＢ６２Ｄ 117:00 Ｂ６２Ｄ 117:00 137:00 137:00 (72)発明者真保俊也東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (72)発明者山田喜一東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内 (56)参考文献特開平４−273301（ＪＰ，Ａ) 特開平３−113513（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 G05D 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエ
ータと、該車両前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像情報を処理する画像情報処理手段
と、該画像情報処理手段からの処理情報に基づいて目標操舵
角を設定しこの目標操舵角が得られるように該操舵アク
チュエータの駆動を制御する制御手段とをそなえ、該画像情報処理手段が、該画像情報から得られる道路情報のうち上記車両に近い
第１基準位置に基づいて、該道路の基準線に対する該車
両の横偏差を算出する横偏差算出手段と、該画像情報から得られる道路情報のうち上記第１基準位
置よりも車両前方の第２基準位置に基づいて、該車両前
方の道路方向に対する該車両の偏角を算出する偏角算出
手段とをそなえるとともに、該制御手段が、該横偏差算出手段及び該偏角算出手段か
らの情報に基づいて、該横偏差及び該偏角がいずれも減
少していくように、該目標操舵角を設定することを特徴
とする、車両用自動操舵装置。
【請求項２】上記制御手段が、上記偏角に基づいて上記道路のカーブ半径を算出するカ
ーブ半径算出手段を含み、上記カーブ半径と上記横偏差
とに基づいて上記目標操舵角を設定することを特徴とす
る、請求項１記載の車両用自動操舵装置。
【請求項３】該車両の車速を検出する車速検出手段を
そなえ、該偏角算出手段が、該車速検出手段からの情報を受け
て、該車両から該車速に応じた距離だけ離れた地点にお
ける該偏角を算出するように設定されていることを特徴
とする、請求項１記載の車両用自動操舵装置。
【請求項４】該偏角算出手段が、該画像情報から得ら
れる路面情報のうち該車両から所定距離だけ離れた第１
の地点における基準線位置情報と、該第１の地点よりも
さらに該車両から離れた第２の地点における基準線位置
情報とから、該偏角を算出するように設定されているこ
とを特徴とする、請求項１記載の車両用自動操舵装置。
【請求項５】該第１の地点が、該画像情報から得られ
る路面情報のうちの該車両に最も近い地点であることを
特徴とする、請求項４記載の車両用自動操舵装置。
【請求項６】該車両の車速を検出する車速検出手段を
そなえ、該第２の地点が、該車速検出手段からの情報に基づい
て、該車両から該車速に応じた距離だけ離れた地点であ
ることを特徴とする、請求項５記載の車両用自動操舵装
置。
【請求項７】車両の操舵輪を転舵する操舵アクチュエ
ータと、該車両前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像手段からの画像情報を処理する画像情報処理手段
と、該車両の車速を検出する車速検出手段と、該画像情報処理手段からの処理情報に基づいて目標操舵
角を設定し、この目標操舵角が得られるように該操舵ア
クチュエータの駆動を制御する制御手段とをそなえ、該画像情報処理手段が、該画像情報から得られる路面情
報を用いて該車両から所定距離Ｋだけ離れた地点におけ
る偏角βを算出する偏角算出手段をそなえ、該制御手段が、予め記憶された車両のスタビリティファ
クタＡ及びホイールベースＷＢと、該車速検出手段から
得られる車速Ｖと、該距離Ｋと、該偏角βとから、δ＝
（１＋ＡＶ²）・（ＷＢ／Ｋ）・βの関係式に基づい
て、目標操舵角δを設定することを特徴とする、車両用
自動操舵装置。
【請求項８】該所定距離Ｋが、該車両の車速の関数と
して与えられることを特徴とする、請求項７記載の車両
用自動操舵装置。