JP3314497B2 - 無人移動体の制御装置 - Google Patents
無人移動体の制御装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車や移動ロボッ
ト等に用いて好適な無人移動体の制御装置に関する。
ト等に用いて好適な無人移動体の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人化が進行する車両や半導体の製造工
場等では、各種の部材や部品等を移載、運搬する無人搬
送車や移動ロボット等の無人移動装置が、移載区域（以
後、移載ステーションと称す）に配備される。この無人
移動装置は、例えば、各種センサや走行用モータ、マニ
ュピレータ、送受信器、これらを制御する制御装置を有
しており、自身の記憶装置に予め記憶された作業手順
と、各種センサや送受信器の出力信号とに基づいて、移
載ステーション内を自走し、各種の部材や部品を移載す
る。
場等では、各種の部材や部品等を移載、運搬する無人搬
送車や移動ロボット等の無人移動装置が、移載区域（以
後、移載ステーションと称す）に配備される。この無人
移動装置は、例えば、各種センサや走行用モータ、マニ
ュピレータ、送受信器、これらを制御する制御装置を有
しており、自身の記憶装置に予め記憶された作業手順
と、各種センサや送受信器の出力信号とに基づいて、移
載ステーション内を自走し、各種の部材や部品を移載す
る。
【０００３】ところで、上述した無人移動体は、所定の
製造工程を経て製造され、製造工場から出荷される前
に、その挙動（性能）特性を検査するために、試験を受
ける。試験では、試験官が試験要領書に基づいて無人移
動体を操作し、無人移動体の挙動を視認するとともに、
その挙動特性を試験要領書の結果記入欄に記録する。
製造工程を経て製造され、製造工場から出荷される前
に、その挙動（性能）特性を検査するために、試験を受
ける。試験では、試験官が試験要領書に基づいて無人移
動体を操作し、無人移動体の挙動を視認するとともに、
その挙動特性を試験要領書の結果記入欄に記録する。
【０００４】なお、上記試験要領書には、無人移動体の
各種挙動特性を検査するために、各試験項目毎の操作手
順が記載されている。例えば、試験項目には、各種入出
力信号、走行特性および作業特性等を確認する項目があ
る。走行特性の確認では、走行用モータに供給される作
動電流値や、舵取り特性、走行用センサの特性等が確認
される。また、作業特性の確認ではマニュピレータや各
種の移載装置等の動作特性が確認される。
各種挙動特性を検査するために、各試験項目毎の操作手
順が記載されている。例えば、試験項目には、各種入出
力信号、走行特性および作業特性等を確認する項目があ
る。走行特性の確認では、走行用モータに供給される作
動電流値や、舵取り特性、走行用センサの特性等が確認
される。また、作業特性の確認ではマニュピレータや各
種の移載装置等の動作特性が確認される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、無人
移動装置は走行用モータ等の移動装置を備えるため、そ
の試験では、試験官が無人移動装置の走行に伴って移動
し、その挙動を確認する場合がある。また、試験は項目
が多く、試験要領書に基づいて行われるために、試験官
は試験要領書と、各種の試験結果を記録する筆記用具を
携帯する必要がある。したがって、試験官は、無人移動
装置とともに移動する場合にも、試験要領書および筆記
用具を携行せねばならず、極めて煩雑な作業となるとい
う欠点がある。
移動装置は走行用モータ等の移動装置を備えるため、そ
の試験では、試験官が無人移動装置の走行に伴って移動
し、その挙動を確認する場合がある。また、試験は項目
が多く、試験要領書に基づいて行われるために、試験官
は試験要領書と、各種の試験結果を記録する筆記用具を
携帯する必要がある。したがって、試験官は、無人移動
装置とともに移動する場合にも、試験要領書および筆記
用具を携行せねばならず、極めて煩雑な作業となるとい
う欠点がある。
【０００６】また、試験において、試験官は、試験要領
書から操作手順を読み取りながら無人移動装置を操作
し、当該試験要領書に試験結果を記入する必要があるた
め、無人移動装置の挙動を視認することに専念できない
という問題もある。すなわち、従来の無人移動体は、試
験を容易に行うことができないという欠点を備えてい
る。
書から操作手順を読み取りながら無人移動装置を操作
し、当該試験要領書に試験結果を記入する必要があるた
め、無人移動装置の挙動を視認することに専念できない
という問題もある。すなわち、従来の無人移動体は、試
験を容易に行うことができないという欠点を備えてい
る。
【０００７】ところで、試験を終えて納入先に納められ
た無人移動装置の保守作業において、保守対象の無人移
動装置の特性を示す試験結果を参照するようにすれば、
保守作業を的確かつ効率的に行うことができる。しかし
ながら、一般に、保守作業において、試験結果が参照さ
れることはない。これは、詳細な試験結果が記載された
試験結果表が納入先に納められなかったり、見たい結果
表を即座に取り出せない納入先で試験結果表を紛失して
しまう等の理由による。
た無人移動装置の保守作業において、保守対象の無人移
動装置の特性を示す試験結果を参照するようにすれば、
保守作業を的確かつ効率的に行うことができる。しかし
ながら、一般に、保守作業において、試験結果が参照さ
れることはない。これは、詳細な試験結果が記載された
試験結果表が納入先に納められなかったり、見たい結果
表を即座に取り出せない納入先で試験結果表を紛失して
しまう等の理由による。
【０００８】本発明は、上述した背景に鑑みて為された
ものであり、試験官にかかる負担を低減して試験を容易
に行うとともに、試験結果に基づいた保守作業を容易に
行うことができる無人移動体の制御装置を提供すること
を目的とする。
ものであり、試験官にかかる負担を低減して試験を容易
に行うとともに、試験結果に基づいた保守作業を容易に
行うことができる無人移動体の制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明による無人移動体
の制御装置は、無人移動体内に設けられ、試験官の操作
に呼応して前記無人移動体の試験を行う装置であって、
前記無人移動体の動作を規定する制御情報と試験官が為
すべき操作手順とからなる試験要領を記憶する記憶手段
と、前記試験官の操作に呼応して前記試験要領を順次読
み出し、読み出された試験要領に含まれる制御情報に応
じて前記無人移動体を制御するとともに、該制御に応じ
た試験結果を前記記憶手段に記憶させる移動体制御手段
と、前記移動体制御手段により読み出される試験要領に
含まれる操作手順を前記試験官に伝達する出力手段とを
具備することを特徴としている。
の制御装置は、無人移動体内に設けられ、試験官の操作
に呼応して前記無人移動体の試験を行う装置であって、
前記無人移動体の動作を規定する制御情報と試験官が為
すべき操作手順とからなる試験要領を記憶する記憶手段
と、前記試験官の操作に呼応して前記試験要領を順次読
み出し、読み出された試験要領に含まれる制御情報に応
じて前記無人移動体を制御するとともに、該制御に応じ
た試験結果を前記記憶手段に記憶させる移動体制御手段
と、前記移動体制御手段により読み出される試験要領に
含まれる操作手順を前記試験官に伝達する出力手段とを
具備することを特徴としている。
【００１０】
【作用】上記構成によれば、移動体制御手段は試験に応
じた試験要領を記憶手段から順次読み出し、読み出され
た試験要領に含まれる制御情報に応じて前記無人移動体
を制御するとともに、制御に応じた試験結果を記憶手段
に記憶させる。また、出力手段が、移動体制御手段によ
り読み出される試験要領に含まれる操作手順を試験官に
伝達する。すなわち、試験官は伝達された操作手順に従
って移動体制御手段への操作を行えば良い。こうして、
試験官にかかる負担が低減され、試験が容易に行われ
る。また、記憶手段に記憶された試験結果は、納入先に
おける無人移動体の保守作業に利用される。すなわち、
試験結果に基づいた保守作業が容易に行われる。
じた試験要領を記憶手段から順次読み出し、読み出され
た試験要領に含まれる制御情報に応じて前記無人移動体
を制御するとともに、制御に応じた試験結果を記憶手段
に記憶させる。また、出力手段が、移動体制御手段によ
り読み出される試験要領に含まれる操作手順を試験官に
伝達する。すなわち、試験官は伝達された操作手順に従
って移動体制御手段への操作を行えば良い。こうして、
試験官にかかる負担が低減され、試験が容易に行われ
る。また、記憶手段に記憶された試験結果は、納入先に
おける無人移動体の保守作業に利用される。すなわち、
試験結果に基づいた保守作業が容易に行われる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して、本発明の一実施例に
ついて説明する。図１は本発明の一実施例による制御装
置１を有する無人移動装置２の概略構成を示すブロック
図であり、図２は無人移動装置２の外観を示す斜視図で
ある。図２において、３は無人移動装置本体、４は本体
３に取り付けられるマニュピレータである。
ついて説明する。図１は本発明の一実施例による制御装
置１を有する無人移動装置２の概略構成を示すブロック
図であり、図２は無人移動装置２の外観を示す斜視図で
ある。図２において、３は無人移動装置本体、４は本体
３に取り付けられるマニュピレータである。
【００１２】５ａ，５ｂは走行用モータ（図示略）に応
じて回転駆動する駆動輪である。６は本体３に回転自在
に取り付けられる舵取り車輪であり、その回転面の向き
は、本体３内の舵取り制御装置（図示略）により制御さ
れる。７は本体３に取り付けられる操作パネルである。
じて回転駆動する駆動輪である。６は本体３に回転自在
に取り付けられる舵取り車輪であり、その回転面の向き
は、本体３内の舵取り制御装置（図示略）により制御さ
れる。７は本体３に取り付けられる操作パネルである。
【００１３】次に、図１を参照し、無人移動装置２の構
成について説明する。この図において、８は操作パネル
７（図２参照）上に設けられる入力装置であり、操作子
９，９，…（図２参照）を有する。この入力装置８は、
操作子９の操作に応じた入力データを発生し、移動体制
御装置１０（後述する）へ供給する。１１は本体３内に
設けられる送受信装置であり、移動体制御装置１０から
供給される送信データを発信するとともに、地上側の制
御装置から送信される各種データを受信し、受信データ
を移動体制御装置１０へ供給する。
成について説明する。この図において、８は操作パネル
７（図２参照）上に設けられる入力装置であり、操作子
９，９，…（図２参照）を有する。この入力装置８は、
操作子９の操作に応じた入力データを発生し、移動体制
御装置１０（後述する）へ供給する。１１は本体３内に
設けられる送受信装置であり、移動体制御装置１０から
供給される送信データを発信するとともに、地上側の制
御装置から送信される各種データを受信し、受信データ
を移動体制御装置１０へ供給する。
【００１４】１２は本体３内に取り付けられる検知装置
であり、各種センサやカメラ等を備える。この検知装置
１２は、例えば、移載ステーション内の所定の位置に配
置されたマークや、近接する物体への距離等を検知し、
検知データを移動体制御装置１０へ供給する。１３は駆
動制御装置であり、移動体制御装置１０から供給される
駆動制御データに応じて、前述した各走行用モータや舵
取り制御装置、マニュピレータ４等を制御する。なお、
マニュピレータ制御装置については図示を省略する。１
４は本体３内に設けられる駆動検出装置であり、各走行
モータやマニュピレータ４へ供給される動作電流値等を
検出し、検出データを移動体制御装置１０へ供給する。
であり、各種センサやカメラ等を備える。この検知装置
１２は、例えば、移載ステーション内の所定の位置に配
置されたマークや、近接する物体への距離等を検知し、
検知データを移動体制御装置１０へ供給する。１３は駆
動制御装置であり、移動体制御装置１０から供給される
駆動制御データに応じて、前述した各走行用モータや舵
取り制御装置、マニュピレータ４等を制御する。なお、
マニュピレータ制御装置については図示を省略する。１
４は本体３内に設けられる駆動検出装置であり、各走行
モータやマニュピレータ４へ供給される動作電流値等を
検出し、検出データを移動体制御装置１０へ供給する。
【００１５】１５は操作パネル７上に設けられるディス
プレイであり、移動体制御装置１１から供給される表示
データに応じた表示を行う。１６はＩＣカード入出力装
置であり、操作パネル７の操作面に設けられるカード挿
入口１６ａを有する。ＩＣカード入出力装置１６は、Ｉ
Ｃカードに記録された試験プログラム（後述する）およ
び試験要領データを読み取り、移動体制御装置１０へ供
給する。１７は音声出力装置であり、移動体制御装置１
０から供給される出力データを音声出力する。
プレイであり、移動体制御装置１１から供給される表示
データに応じた表示を行う。１６はＩＣカード入出力装
置であり、操作パネル７の操作面に設けられるカード挿
入口１６ａを有する。ＩＣカード入出力装置１６は、Ｉ
Ｃカードに記録された試験プログラム（後述する）およ
び試験要領データを読み取り、移動体制御装置１０へ供
給する。１７は音声出力装置であり、移動体制御装置１
０から供給される出力データを音声出力する。
【００１６】また、上述した移動体制御装置１０は、入
力装置８から供給される入力データに応じて、ＩＣカー
ドに記憶された試験プログラム、あるいはＩＣカードに
記憶された地図データを読み出す為のプログラム、移載
動作データをＩＣカードに記憶する為のプログラム、Ｉ
Ｃカードに記憶された地図データおよび移載動作データ
に応じて移載作業を行う為のプログラム等を実行する。
力装置８から供給される入力データに応じて、ＩＣカー
ドに記憶された試験プログラム、あるいはＩＣカードに
記憶された地図データを読み出す為のプログラム、移載
動作データをＩＣカードに記憶する為のプログラム、Ｉ
Ｃカードに記憶された地図データおよび移載動作データ
に応じて移載作業を行う為のプログラム等を実行する。
【００１７】移動体制御装置１０は、ＩＣカード入出力
装置１６を制御し、試験要領書に記載された操作手順に
応じた試験要領データ（制御情報）をＩＣカードから読
み出し、当該装置１０内部の不揮発性メモリ（図示略）
に記憶させる。そして、試験プログラムを実行する場合
には、試験要領データに応じた表示データおよび出力デ
ータを順次、ディスプレイ１５および音声出力装置１７
へ供給するとともに、試験要領データおよび入力装置８
を介して供給される入力データに応じた送信データまた
は駆動制御データを送信装置１１または駆動制御装置１
３へ供給する。
装置１６を制御し、試験要領書に記載された操作手順に
応じた試験要領データ（制御情報）をＩＣカードから読
み出し、当該装置１０内部の不揮発性メモリ（図示略）
に記憶させる。そして、試験プログラムを実行する場合
には、試験要領データに応じた表示データおよび出力デ
ータを順次、ディスプレイ１５および音声出力装置１７
へ供給するとともに、試験要領データおよび入力装置８
を介して供給される入力データに応じた送信データまた
は駆動制御データを送信装置１１または駆動制御装置１
３へ供給する。
【００１８】また、移動体制御装置１０は、図示せぬＣ
ＰＵ、不揮発性メモリ、各種Ｉ／Ｏインタフェースを有
し、駆動検出装置１４から供給される検出データをディ
スプレイ１５へ供給するとともに、検出データと試験要
領データとを関連付けた試験結果データを不揮発性メモ
リに記憶させる。上述した入力装置８、移動体制御装置
１０、ディスプレイ１５、ＩＣカード入出力装置１６、
音声出力装置１７は、制御装置１を構成する。
ＰＵ、不揮発性メモリ、各種Ｉ／Ｏインタフェースを有
し、駆動検出装置１４から供給される検出データをディ
スプレイ１５へ供給するとともに、検出データと試験要
領データとを関連付けた試験結果データを不揮発性メモ
リに記憶させる。上述した入力装置８、移動体制御装置
１０、ディスプレイ１５、ＩＣカード入出力装置１６、
音声出力装置１７は、制御装置１を構成する。
【００１９】このような構成の無人移動装置２に対し
て、試験が施される過程を、図３，図４を参照して以下
に説明する。図３は、移動体制御装置１０の試験動作を
説明する為のフローチャートである。また、図４は、試
験において、ディスプレイ１５に表示される操作手順の
例を示す図であり、この図において、Ｎは任意の自然数
であり、操作手順は、ＳＴＥＰ Ｎ，ＳＴＥＰ Ｎ＋
１，ＳＴＥＰ Ｎ＋２というように、ディスプレイ１５
に表示される順に示されている。
て、試験が施される過程を、図３，図４を参照して以下
に説明する。図３は、移動体制御装置１０の試験動作を
説明する為のフローチャートである。また、図４は、試
験において、ディスプレイ１５に表示される操作手順の
例を示す図であり、この図において、Ｎは任意の自然数
であり、操作手順は、ＳＴＥＰ Ｎ，ＳＴＥＰ Ｎ＋
１，ＳＴＥＰ Ｎ＋２というように、ディスプレイ１５
に表示される順に示されている。
【００２０】図３において、試験官が所定の操作子９を
操作し、試験開始の旨を表す入力データが移動体制御装
置１０へ供給されると、当該装置１０は、ＩＣカード入
出力装置１６を介して挿入口１６ａに挿入されたＩＣカ
ードから試験プログラムを読み出し、不揮発性メモリに
記憶させる。そして、不揮発性メモリに記憶された試験
プログラムを読み出し、当該プログラムを起動する。こ
うして、移動体制御装置１０の処理はステップＳ１へ進
む。
操作し、試験開始の旨を表す入力データが移動体制御装
置１０へ供給されると、当該装置１０は、ＩＣカード入
出力装置１６を介して挿入口１６ａに挿入されたＩＣカ
ードから試験プログラムを読み出し、不揮発性メモリに
記憶させる。そして、不揮発性メモリに記憶された試験
プログラムを読み出し、当該プログラムを起動する。こ
うして、移動体制御装置１０の処理はステップＳ１へ進
む。
【００２１】ステップＳ１では、試験が終了したか否か
が判断される。試験は、不揮発性メモリに記憶された試
験要領データを読み出し、読み出された試験要領データ
に応じた試験（制御処理）を順次行うことにより為され
る。したがって、次に実行すべき試験、すなわち試験要
領データが存在しなければ、試験が終了する。この場
合、試験は未終了であるから、判断結果は「Ｎｏ」とな
り、次のステップＳ２へ進む。
が判断される。試験は、不揮発性メモリに記憶された試
験要領データを読み出し、読み出された試験要領データ
に応じた試験（制御処理）を順次行うことにより為され
る。したがって、次に実行すべき試験、すなわち試験要
領データが存在しなければ、試験が終了する。この場
合、試験は未終了であるから、判断結果は「Ｎｏ」とな
り、次のステップＳ２へ進む。
【００２２】ステップＳ２では、次に為すべき試験に関
する試験要領データが、不揮発性メモリから読み出され
る。次に、ステップＳ３では、不揮発性メモリから読み
出された試験要領データに応じた表示データあるいは出
力データを、ディスプレイ１５あるいは音声出力装置１
７へ供給する。これにより、当該試験要領データに応じ
た操作手順がディスプレイ１５に表示されるか、あるい
は、出力装置１７から音声出力される。
する試験要領データが、不揮発性メモリから読み出され
る。次に、ステップＳ３では、不揮発性メモリから読み
出された試験要領データに応じた表示データあるいは出
力データを、ディスプレイ１５あるいは音声出力装置１
７へ供給する。これにより、当該試験要領データに応じ
た操作手順がディスプレイ１５に表示されるか、あるい
は、出力装置１７から音声出力される。
【００２３】ディスプレイ１５には、例えば、図４の
「ＳＴＥＰ Ｎ」に示すように、「走行モータの電流を
測定します」という予告メッセージや、「走行路を確保
して下さい」，「準備ができたら、スイッチを押して下
さい」という手順メッセージ等が表示される。試験官
は、ディスプレイ１５に表示された操作手順を視認し、
手順メッセージに指示される処理（例えば、走行路の確
保）を行う。
「ＳＴＥＰ Ｎ」に示すように、「走行モータの電流を
測定します」という予告メッセージや、「走行路を確保
して下さい」，「準備ができたら、スイッチを押して下
さい」という手順メッセージ等が表示される。試験官
は、ディスプレイ１５に表示された操作手順を視認し、
手順メッセージに指示される処理（例えば、走行路の確
保）を行う。
【００２４】次に、ステップＳ４では、試験官が入力装
置８を操作することにより供給される入力データが、試
験の続行を表す入力データであるか否かを判断する。こ
こでは、例えば、走行路を確保した後に、試験の続行を
指示する操作子９が操作されるので、この判断結果は
「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳ６へ進む。
置８を操作することにより供給される入力データが、試
験の続行を表す入力データであるか否かを判断する。こ
こでは、例えば、走行路を確保した後に、試験の続行を
指示する操作子９が操作されるので、この判断結果は
「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳ６へ進む。
【００２５】ステップＳ６では、ディスプレイ１５に表
示された、あるいは、音声出力装置１７から音声出力さ
れた操作手順が、送受信装置１１または駆動制御装置１
３の動作を伴うか否かが判断される。例えば、図４の
「ＳＴＥＰ Ｎ」の操作手順は、上記装置１１または１
３の動作を伴わないので、ここでは、判断結果は「Ｎ
ｏ」となり、処理はステップＳ１へ戻る。逆に、例え
ば、図４の「ＳＴＥＰ Ｎ＋２」，「ＳＴＥＰ Ｎ＋
４」のように、駆動制御装置１３の動作を伴う操作手順
であれば、判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステッ
プＳ７へ進む。
示された、あるいは、音声出力装置１７から音声出力さ
れた操作手順が、送受信装置１１または駆動制御装置１
３の動作を伴うか否かが判断される。例えば、図４の
「ＳＴＥＰ Ｎ」の操作手順は、上記装置１１または１
３の動作を伴わないので、ここでは、判断結果は「Ｎ
ｏ」となり、処理はステップＳ１へ戻る。逆に、例え
ば、図４の「ＳＴＥＰ Ｎ＋２」，「ＳＴＥＰ Ｎ＋
４」のように、駆動制御装置１３の動作を伴う操作手順
であれば、判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステッ
プＳ７へ進む。
【００２６】ステップＳ７では、操作手順に対応する試
験要領データに応じて、送信データまたは駆動制御デー
タを送受信装置１１または駆動制御装置１３へ供給す
る。これにより、送受信装置１１が送信データを発信し
たり、各走行用モータやマニュピレータ４等が駆動制御
データに応じて作動したりする。例えば、操作手順が図
４の「ＳＴＥＰ Ｎ＋２」に示すものであった場合、所
定の駆動制御データが駆動制御装置１３へ供給され、当
該装置１３が作動する。
験要領データに応じて、送信データまたは駆動制御デー
タを送受信装置１１または駆動制御装置１３へ供給す
る。これにより、送受信装置１１が送信データを発信し
たり、各走行用モータやマニュピレータ４等が駆動制御
データに応じて作動したりする。例えば、操作手順が図
４の「ＳＴＥＰ Ｎ＋２」に示すものであった場合、所
定の駆動制御データが駆動制御装置１３へ供給され、当
該装置１３が作動する。
【００２７】次に、ステップＳ８では、送受信装置１１
に供給される送信データの内容や、図示せぬバッテリか
ら各走行用モータあるいはマニュピレータ４へ供給され
る動作電流値等の検出データが、駆動検出装置１４から
移動体制御装置１０へ供給される。移動体制御装置１０
は、上記検出データに応じた表示データあるいは出力デ
ータをディスプレイ１５あるいは音声出力装置１７へ供
給するとともに、検出データとディスプレイ１５に表示
された操作手順に対応する試験要領データとを関連付
け、試験結果データとして不揮発性メモリに記憶させ
る。これにより、ディスプレイ１５には、例えば、図４
の「ＳＴＥＰ Ｎ＋３」，「ＳＴＥＰ Ｎ＋５」に示す
ような試験結果（例えば、作動電流の平均値と最大値）
が所定時間表示される。そして、処理はステップＳ１へ
戻る。
に供給される送信データの内容や、図示せぬバッテリか
ら各走行用モータあるいはマニュピレータ４へ供給され
る動作電流値等の検出データが、駆動検出装置１４から
移動体制御装置１０へ供給される。移動体制御装置１０
は、上記検出データに応じた表示データあるいは出力デ
ータをディスプレイ１５あるいは音声出力装置１７へ供
給するとともに、検出データとディスプレイ１５に表示
された操作手順に対応する試験要領データとを関連付
け、試験結果データとして不揮発性メモリに記憶させ
る。これにより、ディスプレイ１５には、例えば、図４
の「ＳＴＥＰ Ｎ＋３」，「ＳＴＥＰ Ｎ＋５」に示す
ような試験結果（例えば、作動電流の平均値と最大値）
が所定時間表示される。そして、処理はステップＳ１へ
戻る。
【００２８】一方、ステップＳ５は、ステップＳ４での
判断結果が「Ｎｏ」であった場合の処理であり、ここで
は、入力データが試験の途中終了を表すものであるか否
かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれば、試
験官の誤操作が発生したものとみなし、処理はステップ
Ｓ４へ戻る。逆に、ステップＳ５での判断結果が「Ｙｅ
ｓ」であれば、試験は終了する。ステップＳ１では、次
に実行すべき試験が存在しなければ、判断結果が「Ｙｅ
ｓ」となり、試験が終了する。このようにして、試験が
行われる。
判断結果が「Ｎｏ」であった場合の処理であり、ここで
は、入力データが試験の途中終了を表すものであるか否
かが判断される。この判断結果が「Ｎｏ」であれば、試
験官の誤操作が発生したものとみなし、処理はステップ
Ｓ４へ戻る。逆に、ステップＳ５での判断結果が「Ｙｅ
ｓ」であれば、試験は終了する。ステップＳ１では、次
に実行すべき試験が存在しなければ、判断結果が「Ｙｅ
ｓ」となり、試験が終了する。このようにして、試験が
行われる。
【００２９】以上、説明したように、試験要領書に応じ
た試験要領データがＩＣカードに記憶されているため
に、試験官は試験要領書を携行する必要が無い。また、
不揮発性メモリにより試験結果が自動的に記録されるた
めに、作業者は試験結果データを記録する必要がない。
したがって、試験官は所定の操作子９を順次押下するだ
けで良く、試験官にかかる負担が軽減される。これによ
り、試験官は、無人移動装置２の挙動の監視作業を十分
に行うことができる。
た試験要領データがＩＣカードに記憶されているため
に、試験官は試験要領書を携行する必要が無い。また、
不揮発性メモリにより試験結果が自動的に記録されるた
めに、作業者は試験結果データを記録する必要がない。
したがって、試験官は所定の操作子９を順次押下するだ
けで良く、試験官にかかる負担が軽減される。これによ
り、試験官は、無人移動装置２の挙動の監視作業を十分
に行うことができる。
【００３０】また、ディスプレイ１５の他に音声出力装
置１７を設けたために、試験官は音声出力される操作手
順を聞きながら、無人移動装置２の動作を視認すること
ができる。さらに、試験結果をディスプレイ１５に表示
したまま、次の操作手順を音声出力装置１７から音声出
力することもできる。
置１７を設けたために、試験官は音声出力される操作手
順を聞きながら、無人移動装置２の動作を視認すること
ができる。さらに、試験結果をディスプレイ１５に表示
したまま、次の操作手順を音声出力装置１７から音声出
力することもできる。
【００３１】なお、上述した一実施例においては、出力
手段としてディスプレイ１５および音声出力装置１７を
併設したが、どちらか一方でもよい。また、ディスプレ
イ１５を視認性に優れたものにすれば、暗所での試験に
も対応できる。さらに、試験結果データを不揮発性メモ
リに記録するようにしたが、ＩＣカード挿入口１６ａに
挿入されるＩＣカードに記録するようにしてもよい。
手段としてディスプレイ１５および音声出力装置１７を
併設したが、どちらか一方でもよい。また、ディスプレ
イ１５を視認性に優れたものにすれば、暗所での試験に
も対応できる。さらに、試験結果データを不揮発性メモ
リに記録するようにしたが、ＩＣカード挿入口１６ａに
挿入されるＩＣカードに記録するようにしてもよい。
【００３２】また、プリンタ等の外部機器とのインタフ
ェースコネクタを設け、ＩＣカードを経由することな
く、試験結果等のデータを出力できるようにしてもよ
い。さらに、移動体制御装置１０は、ＩＣカードに記録
されている試験プログラムを、不揮発性メモリに一旦記
憶（ロード）させることなく、直接実行するようにして
もよい。また、不揮発性メモリまたはＩＣカードに、自
動的に測定されたデータだけではなく、入力装置８等を
介して試験官が直接手入力したデータ（例えば、自動測
定できないような試験結果データ等）をも記録するよう
にしてもよいことは言うまでもない。
ェースコネクタを設け、ＩＣカードを経由することな
く、試験結果等のデータを出力できるようにしてもよ
い。さらに、移動体制御装置１０は、ＩＣカードに記録
されている試験プログラムを、不揮発性メモリに一旦記
憶（ロード）させることなく、直接実行するようにして
もよい。また、不揮発性メモリまたはＩＣカードに、自
動的に測定されたデータだけではなく、入力装置８等を
介して試験官が直接手入力したデータ（例えば、自動測
定できないような試験結果データ等）をも記録するよう
にしてもよいことは言うまでもない。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動体制御手段は試験に応じた試験要領を記憶手段から
順次読み出し、読み出された試験要領に含まれる制御情
報に応じて前記無人移動体を制御するとともに、制御に
応じた試験結果を記憶手段に記憶させる。また、出力手
段が、移動体制御手段により読み出される試験要領に含
まれる操作手順を試験官に伝達する。すなわち、試験官
は伝達された操作手順に従って移動体制御手段への操作
を行えば良い。したがって、試験官にかかる負担を低減
し、試験を容易に行うことができるという効果がある。
また、記憶手段に記憶された試験結果は、納入先におけ
る無人移動体の保守作業に利用される。すなわち、試験
結果に基づいた保守作業を行うことができるという効果
がある。
移動体制御手段は試験に応じた試験要領を記憶手段から
順次読み出し、読み出された試験要領に含まれる制御情
報に応じて前記無人移動体を制御するとともに、制御に
応じた試験結果を記憶手段に記憶させる。また、出力手
段が、移動体制御手段により読み出される試験要領に含
まれる操作手順を試験官に伝達する。すなわち、試験官
は伝達された操作手順に従って移動体制御手段への操作
を行えば良い。したがって、試験官にかかる負担を低減
し、試験を容易に行うことができるという効果がある。
また、記憶手段に記憶された試験結果は、納入先におけ
る無人移動体の保守作業に利用される。すなわち、試験
結果に基づいた保守作業を行うことができるという効果
がある。
【図１】本発明の一実施例による制御装置１の概略構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】無人移動装置２の外観を示す斜視図である。
【図３】移動体制御装置１０の試験処理を説明する為の
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】ディスプレイ１５の表示例を示す図である。
１……無人移動体の制御装置、 ２……無人移動装置（無人移動体）、 ８……入力装置、 １０……移動体制御装置（記憶手段、移動体制御手
段）、 １５……ディスプレイ（出力手段）、 １６……ＩＣカード入出力装置（ＩＣカード入出力手
段）。
段）、 １５……ディスプレイ（出力手段）、 １６……ＩＣカード入出力装置（ＩＣカード入出力手
段）。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 23/02 G01M 19/00
Claims (3)
- 【請求項１】 無人移動体内に設けられ、試験官の操作
に呼応して前記無人移動体の試験を行う無人移動体の制
御装置であって、 前記無人移動体の動作を規定する制御情報と試験官が為
すべき操作手順とからなる試験要領を記憶する記憶手段
と、 前記試験官の操作に呼応して前記試験要領を順次読み出
し、読み出された試験要領に含まれる制御情報に応じて
前記無人移動体を制御するとともに、該制御に応じた試
験結果を前記記憶手段に記憶させる移動体制御手段と、 前記移動体制御手段により読み出される試験要領に含ま
れる操作手順を前記試験官に伝達する出力手段とを具備
することを特徴とする無人移動体の制御装置。 - 【請求項２】 前記出力手段は前記操作手順を視覚表示
または音声出力することを特徴とする請求項１に記載の
無人移動体の制御装置。 - 【請求項３】 ＩＣカード入出力手段を備え、 前記移動体制御手段は前記ＩＣカード入出力手段を制御
し、ＩＣカードに記憶された試験要領を読み出して前記
記憶手段に記憶させるとともに、前記記憶手段に記憶さ
れた試験結果をＩＣカードに記憶させることを特徴とす
る請求項１または２いずれかに記載の無人移動体の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30954293A JP3314497B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 無人移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30954293A JP3314497B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 無人移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07160324A JPH07160324A (ja) | 1995-06-23 |
| JP3314497B2 true JP3314497B2 (ja) | 2002-08-12 |
Family
ID=17994276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30954293A Expired - Fee Related JP3314497B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 無人移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3314497B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7254320B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2023-04-10 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動テスト走行システム |
| JP7212916B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2023-01-26 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動テスト走行システム |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP30954293A patent/JP3314497B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07160324A (ja) | 1995-06-23 |
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