JP3384006B2

JP3384006B2 - 自動塗装装置

Info

Publication number: JP3384006B2
Application number: JP31511992A
Authority: JP
Inventors: 正道市場; 昇藤原; 敦生藤本; 陽彦村上
Original assignee: 石川島播磨重工業株式会社
Priority date: 1992-11-25
Filing date: 1992-11-25
Publication date: 2003-03-10
Anticipated expiration: 2018-03-10
Also published as: JPH06154672A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動塗装装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】ドッグ内で建造された船体の船底鋼板や
船側鋼板には、それぞれ必要な塗装が施されているが、
そのうち船底への塗装は、ドック内で上向き姿勢で行う
必要がある。従来、ドッグで建造された船体の船底に施
す塗装は、作業員による手作業が主であり刷毛および簡
易塗装機を用いて塗装しているのが実状である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来の方法
のように、塗装のために上向の姿勢を長時間続けること
は作業者にとって苛酷であり、またその仕上げ程度につ
いても塗装厚さにムラが生じやすいという問題があっ
た。

【０００４】本発明の目的は、人力によらず船底等の鋼
板に一定品質の塗装を施せる自動塗装装置を提供するに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、盤木上にその被塗装面を下向きにして載置
された鋼板等に塗装を施すべく上記盤木間を前後左右に
走行する走行台車に、上記被塗装面にその下方から塗料
を噴射するスプレー装置及びこのスプレー装置に塗料を
供給する塗料供給装置を設けると共に、上記走行台車を
走行制御すると共に上記塗料供給装置を作動・停止する
ように構成された制御装置を設けた自動塗装装置であっ
て、上記スプレー装置が、その塗料噴射部に塗料噴射部
の振動を検出すべくセンサが取り付けられ、上記制御装
置がそのセンサの検出値が塗料不足直前の振動値と一致
したときに、上記走行台車の走行を停止し上記塗料供給
装置の塗料供給を停止するように構成されたものであ
る。また、上記走行台車が、その荷台に上記スプレー装
置の横行距離を上記荷台の車幅方向外側へ延長するため
の横行レールを横行自在に有し、該横行レール乃至上記
スプレー装置の車幅方向両端に上記盤木等の障害物を検
出すべく近接センサが取り付けられ、上記制御装置が、
上記センサが盤木等の障害物を検出したときに、その位
置で横行レールを停止させその停止位置を横行レール乃
至スプレー装置の折り返し位置とするように構成された
ものである。上記走行台車が、その前輪及び後輪を各個
独立に操舵するための操舵装置と、上記前輪及び後輪を
地面から浮かせるためのリフタとを備えるとよく、上記
走行台車に発電機を搭載するとよい。

【０００６】

【作用】制御装置は、走行台車を前後左右に走行制御す
ると共に上記塗料供給装置を作動・停止する。制御装置
は、センサの検出値が塗料不足直前の振動値と一致した
とき、走行台車の走行を停止させると共に塗料供給装置
の塗料供給を停止させ、オペレータに塗料の補給を促
す。このため、塗料不足による塗装欠陥、塗装ムラをな
くすことができる。また、スプレー装置は横行レールに
よって荷台の車幅方向外側まで延長して移動されるた
め、船底を効率よく塗装できる。制御装置は、近接セン
サが盤木等の障害物を検出したときに、その位置で横行
レールを停止させその停止位置を横行レール乃至スプレ
ー装置の折り返し位置とするため、スプレー装置等が障
害物に衝突するのを防ぐことができる。

【０００７】

【実施例】以下に、船底塗装に用いられた本発明の好適
一実施例を添付図面に従って詳述する。

【０００８】図１には、本発明に係る自動塗装装置の側
面図が、図２にはその平面図が、図３には走行台車の前
輪駆動装置及び前輪操舵装置の断面図が、図４には走行
台車の後輪駆動装置及び後輪操舵装置の断面図が、図５
には、図１のＡ部詳細図が、図６には、図２のＢ部詳細
図がそれぞれ示されている。

【０００９】図１乃至図２において１は船底、２は船体
を水平に載置させておくために適宜間隔を隔てて配置さ
れた盤木である。

【００１０】本発明に係る自動塗装装置は、船底１下を
自在に走行し得る車高の低い走行台車３と、走行台車３
に、船底１にその下方から塗料を噴射すべく設けられた
スプレー装置４と、このスプレー装置４に塗料を供給す
る塗料供給装置５と、無線機（以下、「送信機」とい
う。）（図示せず）から発信された制御信号により走行
台車３を前後左右に走行制御すると共に上記塗料供給装
置５を作動・停止するように構成された制御装置６とか
ら構成されている。

【００１１】先ず走行台車３について説明する。

【００１２】図１に示す如く、走行台車３は、盤木２に
載置された船底１の下で、自在に方向転換できるように
するために、走行台車３の前輪７及び後輪８を駆動する
ための駆動装置を有し、前輪７及び後輪８を各個独立に
操舵するための操舵装置を有し、そして、走行台車３を
走行させることなくその走行方向を切替えるための油圧
リフタ９を有している。

【００１３】図３には前輪７の操舵装置及び駆動装置
が、図４には後輪８の操舵装置及び駆動装置がそれぞれ
示されている。

【００１４】図３において、前輪７の操舵装置は、前輪
７を回転自在に軸支する前輪車軸フレーム１０の上部に
垂直にかつ一体的に前輪操舵軸１１を取り付け、その前
輪操舵軸１１に前輪操舵用油圧モータ１２を取り付け、
前輪操舵用油圧モータ１２の正転・逆転により、前輪７
の向きをゆっくりとかつ正確に決定することができるよ
うになっている。前輪７の駆動装置は、上記前輪車軸フ
レーム１０に取り付けられたベース板１３に前輪車軸１
４を駆動すべく前輪駆動用油圧モータ１５を取り付けて
構成されている。

【００１５】図４において、後輪８の操舵装置は、後輪
８を回転自在に支承する後輪車軸フレーム１６の上部に
垂直にかつ一体的に後輪操舵軸１７を取り付け、走行台
車３の荷台１８に、後輪操舵用油圧モータ１９を取り付
け、後輪操舵用油圧モータ１９に駆動用スプロケット２
０を、上記後輪操舵軸１７に従動スプロケット２１を取
り付け、そしてこれら駆動用スプロケット２０、従動ス
プロケット２１に動力伝達用チェン（図示せず）をエン
ドレスに巻き掛けて、後輪操舵用油圧モータ１９の正・
逆回転により、後輪操舵軸１７の操舵角を正確に決定す
るようになっている。後輪８の駆動装置は、後輪車軸フ
レーム１６にベース板（図示せず）を取り付け、そのベ
ース板に後輪駆動用油圧モータ２２を一体的に取り付
け、後輪駆動用油圧モータ２２に駆動用スプロケット２
３を、後輪車軸２４に従動スプロケット２５を取り付
け、駆動用スプロケット２３及び従動スプロケット２５
に動力伝達用チェン（図示せず）をエンドレスに巻き掛
けて、後輪駆動用油圧モータ２２の正・逆回転により、
後輪駆動軸２４を進方向・後退方向に回転させるように
なっている。

【００１６】したがって本発明に係る走行台車３は、上
記前輪及び後輪駆動用油圧モータ１５，２２と前輪及び
後輪操舵用油圧モータ１２，１９との併用により、前後
左右に移動させることができるようになる。また、油圧
リフタ９を上げ作動し、その後に、前輪及び後輪操舵用
油圧モータ１２，１９を同一旋回方向に同一角度回動さ
せ、最後に油圧リフタ９を下げ作動し、その後に、前輪
及び後輪駆動用油圧モータ１５，２２を作動するという
手順を踏むことにより、進行方向に対する左右の平行移
動を正確に行うことができる。

【００１７】これら前輪及び後輪操舵用油圧モータ１
２，１９，前輪及び後輪駆動用油圧モータ１５，２２及
び油圧リフタ９を実質的に制御するための制御手段は、
図２に示す如く、走行台車３の中央寄りの位置に設置さ
れた油圧ユニット２６から構成されている。この油圧ユ
ニット２６は、油圧発生装置２７及びこの油圧発生装置
２７に、前輪及び後輪操舵用油圧モータ１２，１９、前
輪及び後輪駆動用油圧モータ１５，２２、油圧リフタ９
がそれぞれ接続された油圧回路（いずれも図示せず）
と、これらの油圧回路に備えられ、前輪及び後輪操舵用
油圧モータ１２，１９の回転方向の切換え、前輪及び後
輪駆動用油圧モータ１５，２２の速度制御（速度切換
え）、油圧リフタ９の伸縮切換えを行う図示しない電磁
方向制御弁（例えば４ポート３位置切換えソレノイド
弁）とから構成されている。なお、上述の油圧回路に
は、それぞれ油圧回路の構成に必要な弁（例えば流量制
御弁、リリーフ弁等、逆止弁、タイマー等）が備えられ
ていることは勿論である。

【００１８】次に塗装装置について図５，図６に基づい
て説明する。

【００１９】図５において、２８は固定ビーム、２９は
この固定ビーム２８に沿って車幅方向に移動自在に取り
付けられた横行ビーム（横行レール）である。

【００２０】固定ビーム２８は、荷台１８の幅寸法とほ
ぼ同等の長さに切断されたコ字形ビーム３０とＨ形ビー
ム３１とを互いに背中合わせに溶接して成り、そのコ字
型ビーム３０を車幅方向に沿うように敷設した後に、溶
接により荷台１８に固定される。固定ビーム２８には、
Ｈ形ビーム３１の上面に、横行ビーム２９の荷重を支持
すると共に横行ビーム２９を車幅方向へ案内するための
アングル状の第１ベッド３２が取り付けられ、また、側
面部に、スプレー装置４の荷重を支持すると共にスプレ
ー装置４を車幅方向へ案内するためのアングル状の第２
ベッド３３が取り付けられている。

【００２１】横行ビーム２９は、上記コ字形ビーム３０
より幅広でかつ荷台１８の幅寸法と同等の長さに切断さ
れたコ字形のビーム本体３４と、そのビーム本体３４の
下面にビーム本体３４を第１ベッド３２の長手方向へ移
動可能に案内すべく、水平軸回りに回転自在にかつ第１
ベッド３２に回転可能に係合された車輪３５とから構成
されている。車輪３５は、その外周部に上記第１ベッド
３２と係合するＶ溝３６を有している。具体的に、車輪
３５は、上記ビーム本体３４の下面に、その長手方向に
間隔を隔てて設けられたコ字形のブラケット３７にそれ
ぞれ回転自在に取り付けられている。さらに、横行ビー
ム２９には、その左右への振れを規制すべく、その側部
に取り付けられたブラケット３８に、Ｈ形ビーム３１の
下部フランジ３９と係合するように形成された押さえロ
ーラ４０が取り付けられている。また、このブラケット
３８には、横行ビーム２９の上下振れを規制すべく、Ｈ
形ビーム３１の上部フランジ４１の下面に当接するよう
にして押さえ軸受４２が取り付けられている。

【００２２】さらに、横行ビーム２９の両端には、図２
に示すように横行ビーム２９の端部が盤木２等に対して
一定の距離に近づいたときに、検出信号が発生するよう
に近接センサ４３が取り付けられ、荷台１８には、横行
ビーム２９の折り返し位置で横行ビーム２９によりスイ
ッチングされるように横行ビーム検出用リレースイッチ
（図示せず）が取り付けられている。

【００２３】横行ビーム２９を往復動させるための手段
は、図５又は図６に示される如く、荷台１８に一体的に
据え付けられた横行ビーム駆動用モータ４４と、その横
行ビーム駆動用モータ４４のモータ軸４５に継手４６を
介して同軸的に連結された駆動スプロケット軸４７と、
この駆動スプロケット軸４７を、荷台１８に回転自在に
軸支させておくためのブロックであって、その駆動スプ
ロケット軸４７の左右に延出させて設けられた軸受ブロ
ック部４９と（図６参照）、駆動スプロケット軸４７と
並行に従動スプロケット軸５０が２本取り付けられた軸
受ブロック４８（図６参照）と、ビーム本体３４の両端
にそれぞれ一体的に設けられたチェン連結用ブラケット
５１（図５参照）と、上記駆動スプロケット軸４７の駆
動スプロケット５２および従動スプロケット軸５０の従
動スプロット５３に巻き掛けられ、かつ、その両端がチ
ェン連結用ブラケット５１にそれぞれ連結された動力伝
達用チェン５４とから構成され、横行ビーム駆動用モー
タ４４の右転りの回転により、ビーム本体３４を右向き
に移動させ、左回りに回転により、ビーム本体３４を左
向きに移動されるようになっている。

【００２４】スプレー装置４は、図５，図６に示す如
く、一定圧力の塗料を船底１へ向けて噴射するスプレー
ガン５５と、このスプレーガン５５を取り囲んでスプレ
ーガン５５から噴出された塗料噴霧の広がりを一定の幅
と長さに規制するカバー５６と、このカバー５６の底部
を構成するスプレー台５７と、スプレー台５７を上記横
行ビーム２９に沿わせて円滑に移動させるためのローラ
装置５８とから構成されている。

【００２５】ローラ装置５８は、図５に示すように上記
スプレー台５７の移動方向の前後両側に吊架状にかつ垂
直にローラ取り付け軸５９を取り付け、各ローラ取り付
け軸５９に垂直軸回りに回転自在にガイドローラ６０を
取り付けて構成され、ガイドローラ６０は、上記車輪３
５と同様に、その外周部に上記第２ベッド３３と係合す
るＶ溝６１を有している。

【００２６】スプレー台５７を往復動させるための手段
は、図５乃至図６に示す如く、荷台１８に一体的に据え
付けられたスプレー台駆動用モータ６２と、そのスプレ
ー台駆動用モータ６２のモータ軸６３に一体的に連結さ
れた駆動スプロケット軸６４と、その駆動スプロケット
軸６４の側部に配置され、従動スプロケット軸６５を有
する軸受ブロック６６と、スプレー台５７の両端にそれ
ぞれ取り付けられたチェン連結用ブラケット６７（図５
参照）と、上記駆動スプロケット軸６４の駆動スプロケ
ット６８及び従動スプロケット軸６５の従動スプロケッ
ト６９に巻き掛けられかつ、その両端がチェン連結用ブ
ラケット６７にそれぞれ連結された動力伝達用チェン７
０とから構成され、スプレー台駆動用モータ６２を右転
りに回転させることにより、スプレー台５７を右向きに
移動させ、スプレー台駆動用モータ６２を左回りに回転
させることにより、スプレー台５７を左向きに移動させ
るようになっている。

【００２７】なお、ビーム本体３４には、スプレー台５
７の左右折り返し位置に横行ビーム２９によりスイッチ
ングされるようにしてスプレー台検出用リレースイッチ
（図示せず）が取り付けられている。

【００２８】スプレーガン５５に一定圧の塗料を供給す
るための塗料供給装置５は、図２に示すように、荷台１
８の後部に設けられた塗料タンク７１と、この塗料タン
ク７１から圧力空気の負圧によって塗料を吸引すると共
にその負圧によって塗料を霧化状態にして上記スプレー
ガン５５へ供給するためのコンプレッサ７２と、スプレ
ーガン５５とコンプレッサ７２とを結ぶ塗料供給管（図
示せず）と、塗料供給管と塗料タンク７１とを結ぶ負圧
管（図示せず）とによって構成され、コンプレッサ７２
から塗料供給管へ供給される圧力空気の負圧によって負
圧管に吸引負圧を作用させ、塗料タンク７１の塗料を吸
引と同時に霧化してスプレーガン５５から噴出させるよ
うになっている。

【００２９】そして上記スプレーガン５５には、図５に
示すように、その基端側にスプレーガン５５に供給され
る塗料噴霧の振動を検出すべく振動センサ（超音波セン
サ）７３が取り付けられている。

【００３０】自動制御装置６は、振動センサ７３の検出
値，横行ビーム検出用マイクロスイッチＯＮ−ＯＦＦ信
号，スプレー台検出用マイクロスイッチＯＮ−ＯＦＦ信
号，近接センサ４３のＯＮ−ＯＦＦ信号及び送信機の制
御信号（発信信号）を受信する入力部（図示せず）、こ
の入力部から入力された入力信号を電気的に処理し、上
記油圧ユニット２６、横行ビーム駆動用モータ４４、ス
プレー台駆動用モータ６２及びコンプレッサ７２を電気
的に制御する制御部（図示せず）とから構成されてい
る。

【００３１】制御部は、送信機の始動スイッチ（図示せ
ず）の投入によって、走行台車３に搭載されたエンジン
式発電機７４及び油圧発生装置を作動する。そして、そ
の後、送信機のマニュアルモード／自動塗装モードのマ
ニュアルボタン（図示せず）の選択に対応して以下の制
御を実行する。

【００３２】マニュアルモード…このマニュアルモード
は、送信機のマニュアルボタンがＯＮされることにより
実行されるモードである。制御部は、マニュアルモード
が選択された後、有効となる送信機の各種操作スイッチ
（図示せず）操作により、油圧ユニット２６、横行ビー
ム駆動用モータ４４、スプレー台駆動用モータ６２及び
コンプレッサ７２を以下の如く作動する。

【００３３】（走行台車３の前進制御）送信機の前進ボ
タン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油圧ユニ
ット２６の油圧回路のうち前輪駆動用油圧モータ１５及
び後輪駆動用油圧モータ２２を駆動する油圧回路の電磁
方向制御弁をそれぞれ前輪駆動用油圧モータ１５及び後
輪駆動用油圧モータ２２を前進回転させる回路に切換
え、走行台車３を前進させる。

【００３４】（走行台車３の後退制御）送信機の後退ボ
タン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油圧ユニ
ット２６の油圧回路のうち前輪駆動用油圧モータ１５及
び後輪駆動用油圧モータ２２を駆動する油圧回路の電磁
方向制御弁をそれぞれ前輪駆動用油圧モータ１５及び後
輪駆動用油圧モータ２２を後退回転させる回路に切換
え、走行台車３を後退させる。

【００３５】（走行台車３の右操舵制御）送信機の右旋
回ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油圧
ユニット２６の油圧回路のうち前輪操舵用油圧モータ１
２及び後輪操舵用モータ１９を駆動する油圧回路の電磁
方向制御弁をそれぞれ前輪操舵用モータ１２及び後輪操
舵用油圧モータ１９を右向きに回転させる回路に切換え
る、走行台車３の右旋回を可能にする。

【００３６】（走行台車３の左操舵制御）送信機の左旋
回ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油圧
ユニット２６の油圧回路のうち前輪操舵用油圧モータ１
２及び後輪操舵用モータ１９を駆動する油圧回路の電磁
方向制御弁をそれぞれ前輪操舵用モータ１２及び後輪操
舵用油圧モータ１９を右向きに回転させる回路に切換
え、走行台車３の左旋回を可能にする。

【００３７】（走行台車３の上昇制御）送信機のリフタ
上昇ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油
圧ユニット２６の油圧回路のうち油圧リフタ９を昇降さ
せる油圧回路の電磁方向制御弁を、油圧リフタ９を上昇
させる回路に切換えて、走行台車３を所定高さまで上昇
させる。

【００３８】（走行台車３の下降制御）送信機のリフタ
下降ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、油
圧ユニット２６の油圧回路のうち油圧リフタ９を昇降さ
せる油圧回路の電磁方向制御弁を、油圧リフタ９を下降
させる回路に切換えて、走行台車３を地面に着床させ
る。

【００３９】（塗装制御）塗装開始ボタン（図示せず）
がＯＮされると、制御部は、コンプレッサ７２を起動し
てスプレーガン５５から塗料タンクの塗料を噴出させ
る。このとき、制御部は、振動センサ７２による検出値
が、塗料不足直前の振動と一致したときは、コンプレッ
サ７２を停止し、電磁方向制御弁を切換え制御して各種
油圧回路への油圧の供給を遮断する。

【００４０】（スプレー装置４の横行制御）操作スプレ
ー横行ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、
スプレー台駆動用モータ６２を、まず右回りに回転さ
せ、右側のスプレー台検出用リレースイッチの入力があ
るまでスプレー台５７を右側へ横行させる。右側のスプ
レー台検出用リレースイッチが、スプレー台５７よって
スイッチングされると、今度は、左側のスプレー台検出
用リレースイッチから入力があるまでスプレー台駆動用
モータ６２を逆回転させてスプレー台５７を左側へ横行
させる。左側のスプレー台検出用リレースイッチがスプ
レー台５７よってスイッチングされると、再びスプレー
台駆動用モータ６２を右回りに回転させる。このように
制御部は、スプレー横行ボタンがＯＦＦに切替えられる
まで、スプレー台を左右に横行させる。

【００４１】（横行ビーム２９の横行制御）横行ビーム
横行ボタン（図示せず）がＯＮされると、制御部は、ス
プレー台５７を駆動するスプレー台駆動用モータ６２を
まず右回りに回転させ、右側のスプレー台検出用リレー
スイッチの入力があるまでスプレー台５７を右側へ横行
させる。右側のスプレー台検出用リレースイッチがスプ
レー台５７によってスイッチングされると、制御装置６
は、その位置でスプレー台駆動用モータ６２を停止さ
せ、左側の横行ビーム検出用センサがスイッチングされ
るまで横行ビーム駆動用モータ４４のみを右回りに回転
させて、横行ビーム２９を右側に横行させる。左側の横
行ビーム検出用センサがスイッチングされると、制御装
置６は、今度は、右側のスプレー台検出用リレースイッ
チから入力があるまでスプレー台駆動用モータ６２を逆
回転させてスプレー台５７を左側へ横行させる。右側の
スプレー台検出用リレースイッチが、再びスプレー台駆
動用モータ６２を停止させた後、右側の横行ビーム検出
用センサがスイッチングされるまで横行ビーム駆動用モ
ータ４４を左回りに回転させ、横行ビーム２９を左側に
横行させる。このように制御部は、横行ビーム横行ボタ
ンがＯＦＦに切替えられるまで、スプレー台５７を左右
に横行させる制御を繰り返し行うが、この制御の最中に
おいて、ビーム本体３４の両端の近接スイッチが盤木２
などを検出した場合は、その位置で横行ビーム２９を停
止させ、その停止位置を折り返し位置として記憶するよ
うになっている。

【００４２】自動塗装制御モード…マニュアルモードに
より、走行台車３を船底１の塗装開始位置に位置決めし
た後に選択されるモードであり、自動塗装制御ボタン
（図示せず）がＯＮされることにより、実行するモード
である。

【００４３】（ステップ１）制御部は、まず、油圧ユニ
ット２６の油圧回路のうち前輪駆動用油圧モータ１５及
び後輪駆動用油圧モータ１９を駆動する油圧回路の電磁
方向制御弁をそれぞれ前輪駆動用油圧モータ１５及び後
輪駆動用油圧モータ１９を前進回転させる回路に切換
え、走行台車３をまずスプレー装置４の噴霧幅よりも多
少狭い距離だけ前進させる。

【００４４】（ステップ２）前進後、スプレー台駆動用
モータ６２を、まず右回りに回転させ、右側のスプレー
台検出用リレースイッチの入力があるまでスプレー台５
７を右側へ横行させる。右側のスプレー台検出用リレー
スイッチがスプレー台５７よってスイッチングされる
と、制御装置６は、その位置でスプレー台駆動モータ６
２を停止させた後、左側の横行ビーム検出用センサがス
イッチングされるまで横行ビーム駆動用モータ４４を右
回りに回転させ、横行ビーム２９を右側に横行させる。

【００４５】（ステップ３）制御装置６は、右側の横行
ビーム検出用センサがスイッチングされると、今度は、
コンプレッサ７２を起動してスプレーガン５５から塗料
タンク７１の塗料を噴出させ、左側のスプレー台検出用
リレースイッチがスイッチングされるまでスプレー台駆
動用モータ６２を逆回転させてスプレー台５７を左側へ
横行させる。制御装置６は、左側のスプレー台検出用リ
レースイッチがスイッチングされると、スプレー台駆動
用モータ６２のみを停止させ、右側の横行ビーム検出用
センサがスイッチングされるまで、コンプレッサ７２を
起動を維持して、横行ビーム駆動用モータ４４を左回り
に回転させ、横行ビーム２９を左側へ横行させる。

【００４６】ゆえに、船底１には、スプレーガン５５か
ら噴射された塗料によって帯状に塗装が施される。

【００４７】（ステップ４）ステップ１と同じに走行台
車３を前進させる。

【００４８】（ステップ５）前進後、制御装置６は、ス
プレー台駆動用モータ６２の停止、コンプレッサ７２の
運転を再開すると共に横行ビーム駆動用モータ４４を左
側の横行ビーム検出用リレースイッチがスイッチングさ
れるまで右回りに回転させ、横行ビーム２９を右側に横
行させる。左側の横行ビーム検出用リレースイッチがス
イッチングされると、右側のスプレー台検出用リレース
イッチがスイッチングされるまでコンプレッサ７２を運
転し、スプレー台駆動用モータ６２を右回りに回転させ
る。

【００４９】この結果、船底１に施された塗装の施工幅
が、走行台車３の前進距離分、大きくなる。

【００５０】（ステップ６）ステップ１と同じに走行台
車３を前進させる。

【００５１】（ステップ７）前進後、制御装置６は、ス
プレー台駆動モータ６２の停止、コンプレッサ７２を起
動を維持して右側の横行ビーム検出用リレースイッチが
スイッチングされるまで、横行ビーム駆動用モータ４４
を左回りに回転させ、横行ビーム２９を左側に横行させ
る。右側の横行ビーム検出用リレースイッチがスイッチ
ングされると、コンプレッサ７２を運転したまま、左側
のスプレー台検出用リレースイッチがスイッチングされ
るまでコンプレッサ７２を運転し、スプレー台駆動用モ
ータ６２を左回りに回転させる。

【００５２】この結果、塗装の施工幅が、さらに走行台
車３の前進距離分、大きくなる。

【００５３】（ステップ８）ステップ５〜ステップ７を
繰り返す。

【００５４】ステップ５〜ステップ７の繰り返しによ
り、船底１の塗装の施工面積は、走行台車３の前進毎に
増えていく。

【００５５】このように本発明に係る制御装置は、振動
センサ７３による検出値が、塗料不足直前の振動と一致
したときは、コンプレッサ７２を停止し、電磁方向制御
弁を切換え制御して各種油圧回路への油圧の供給を遮断
し、また、スプレー台５７の両端の近接センサ４３が盤
木２などを検出した場合は、その位置で横行ビーム２９
を停止させ、その停止位置を折り返し位置として記憶し
次の制御に反映させるようになっている。なお、横行ビ
ーム２９を設けない場合においては、近接センサ４３
を、横行ビーム２９と同様にスプレー台５７の車幅方向
両端に設けることも当然可能であるが、信頼性の向上と
いう点からは、横行ビーム２９とスプレー台５７との双
方に近接センサ４３を設けても構わない。

【００５６】従って本発明に係る自動塗装装置は、従来
のように、船底１下で刷毛を用いることなく、送信機の
操作と、塗装状況の監視のみによって塗装ムラのない品
質の高い塗装を船底１に施すことができる。また、これ
にスプレー装置４の横行、横行ビーム２９の横行を組み
合わせることによって、塗装効率を飛躍的に改善し、さ
らに横行ビーム２９の両端に近接センサ４３を設けるこ
とによって、横行ビーム２９が盤木２等に衝突するのを
防いで、盤木２間を縫うような自動塗装を実現する。そ
してスプレーガン５５に振動センサ７３を取り付けてス
プレーガン５５に供給される塗料噴霧の振動を検出し、
その検出値が、塗料不足直前の振動と一致したときに、
コンプレッサ７２を停止しスプレー装置４、横行ビーム
２９の横行及び走行台車３の前進を停止させるようにし
てオペレータに塗料の補給を促し、自動塗装中の塗料不
足による塗装欠陥、塗装ムラを完全になくす。この場
合、オペレータには、各種ランプやブザーによって、そ
の状況を即座に把握できるように構成することはもちろ
ん可能である。また、塗料供給装置５、エンジン発電装
置７４、油圧発生装置２７を走行台車３に、全て搭載す
ることができ、電気系、油圧系、エア系の破損・切断を
防止して、自動塗装の信頼性を長期に渡って維持するこ
とができる。

【００５７】ゆえに、本発明に係る自動塗装装置は、低
コストで高品質の塗装を施すことができる。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば次の如き優れた効果を発揮する。

【００５９】(1) 請求項１記載の発明によれば、塗料切
れによる塗装の失敗を防ぎつつ鋼板等の被塗装面にムラ
なく自動塗装を施すことができる。

【００６０】(2) 請求項２記載の発明によれば、広い面
積の塗装を行え、盤木などの障害物の近傍まで安全に自
動塗装を施すことができる。

【００６１】(3) 請求項３記載の発明によれば、走行台
車を正確に移動させることができる。

【００６２】(4) 請求項４記載の発明によれば、走行台
車に外部から給電するための延長ケーブル等の設備をな
くすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動塗装装置の側面図である。

【図２】本発明に係る自動塗装装置の平面図である。

【図３】本発明に係る走行台車の前輪駆動装置及び前輪
操舵装置の断面図である。

【図４】本発明に係る走行台車の後輪駆動装置及び後輪
操舵装置の断面図である。

【図５】図１のＡ部詳細図である。

【図６】図２のＢ部詳細図である。

【符号の説明】

２盤木３走行台車４スプレー装置５塗料供給装置６制御装置１８荷台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者村上陽彦広島県呉市昭和町２番１号石川島播磨重工業株式会社呉第一工場内 (56)参考文献特開平４−258468（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−82570（ＪＰ，Ｕ) 特公昭62−36747（ＪＰ，Ｂ１) 特公昭53−4531（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B05B 12/00 - 13/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】盤木上にその被塗装面を下向きにして載
置された鋼板等に塗装を施すべく上記盤木間を前後左右
に走行する走行台車に、上記被塗装面にその下方から塗
料を噴射するスプレー装置及びこのスプレー装置に塗料
を供給する塗料供給装置を設けると共に、上記走行台車
を走行制御すると共に上記塗料供給装置を作動・停止す
るように構成された制御装置を設けた自動塗装装置であ
って、上記スプレー装置が、その塗料噴射部に塗料噴射
部の振動を検出すべくセンサが取り付けられ、上記制御
装置がそのセンサの検出値が塗料不足直前の振動値と一
致したときに、上記走行台車の走行を停止し上記塗料供
給装置の塗料供給を停止するように構成されたことを特
徴とする自動塗装装置。
【請求項２】盤木上にその被塗装面を下向きにして載
置された鋼板等に塗装を施すべく上記盤木間を前後左右
に走行する走行台車に、上記被塗装面にその下方から塗
料を噴射するスプレー装置及びこのスプレー装置に塗料
を供給する塗料供給装置を設けると共に、上記走行台車
を走行制御すると共に上記塗料供給装置を作動・停止す
るように構成された制御装置を設けた自動塗装装置であ
って、上記走行台車が、その荷台に上記スプレー装置の
横行距離を上記荷台の車幅方向外側へ延長するための横
行レールを横行自在に有し、該横行レール乃至上記スプ
レー装置の車幅方向両端に上記盤木等の障害物を検出す
べく近接センサが取り付けられ、上記制御装置が、上記
センサが盤木等の障害物を検出したときに、その位置で
横行レールを停止させその停止位置を横行レール乃至ス
プレー装置の折り返し位置とするように構成されたこと
を特徴とする自動塗装装置。
【請求項３】上記走行台車が、その前輪及び後輪を各
個独立に操舵するための操舵装置と、上記前輪及び後輪
を地面から浮かせるためのリフタとを備えた請求項１又
は２記載の自動塗装装置。
【請求項４】上記走行台車に発電機を搭載した請求項
１〜３いずれかに記載の自動塗装装置。