JP3388007B2

JP3388007B2 - 板材加工機のワーク搬送方法

Info

Publication number: JP3388007B2
Application number: JP02962994A
Authority: JP
Inventors: 良照小清水
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1994-02-28
Filing date: 1994-02-28
Publication date: 2003-03-17
Anticipated expiration: 2018-03-17
Also published as: JPH07237754A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動運転にて素材を
素材集積台より板材加工機へ搬送する板材加工機のワー
ク搬送方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備としては、特開昭５
８−１９２７７７号公報あるいは実開昭６０−３１９８
９号公報の構造が提供されている。この従来の構造は、
板材搬送装置の搬送体にバキュームパッドが取付けら
れ、このバキュームパッドにて板材を吸着保持し上下方
向あるいは前後方向へ移動させて板材加工機への板材を
搬送するものである。

【０００３】しかし、例えば、板材を収納した１台の収
納台より板材を吸着して搬送させる際、吸着不良により
板材を落してしまった時は、ミス吸着としプレスシステ
ムをその場で停止させるか、又は、ミス吸着したステー
ジへ再び素材吸着動作をさせて吸着保持し搬送を行なわ
れているのが一般的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の板材加工機の材料移動方法及び装置では、ミス吸着
によりプレスシステムをその場で停止させた場合には、
プレスシステムの自動運転が停止するため、生産効率が
悪化する。また、手動で復帰させなければならず人手を
要するという問題があった。

【０００５】更に、ミス吸着したステージへ再び素材吸
着を行なう場合は、素材ずれが無いよう素材位置修正機
構を設けるか、素材ずれ検出を設ける等により複雑な構
成となりコストがアップするという問題もあった。

【０００６】この発明の目的は、素材把持ミスがあって
も、プレスシステムの自動運転を継続して、生産性の向
上を図ると共に、運転中に安全に把持ミスした素材集積
台の復旧を可能とした板材加工機のワーク搬送方法を提
供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述したごと
き従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項１に係る
発明は、板材加工機とワーク搬送装置との間に、複数枚
の素材を集積した複数の素材集積台を並列してなる素材
ステージを構成してなり、前記ワーク搬送装置に上下動
自在かつ前後動自在に備えられた支持アームの先端に備
えたワーク把持部材によって前記素材集積台の素材を把
持して前記板材加工機へ搬入するワーク搬送方法におい
て、前記素材集積台の素材を前記ワーク把持部材によっ
て把持して前記支持アームの上昇時に吸着ミスが発生し
たとき、当該素材集積台に隣接した次の素材集積台に集
積されている素材を前記ワーク把持部材によって把持し
て前記板材加工機へ素材を搬入するワーク搬送方法であ
る。

【０００８】請求項２に係る発明は、板材加工機とワー
ク搬送装置との間に、複数枚の素材を集積した複数の素
材集積台を左右方向に移動自在の台車上に左右方向に隣
接して設けて素材ステージを構成してなり、前記ワーク
搬送装置に上下動自在かつ前後動自在に備えられた支持
アームの先端に備えたワーク把持部材によって前記素材
集積台の素材を把持して前記板材加工機へ搬入するワー
ク搬送方法において、前記素材集積台の素材を前記ワー
ク把持部材によって把持して前記支持アームの上昇時に
吸着ミスが発生したとき、前記素材ステージを移動して
当該素材集積台に隣接した次の素材集積台を前記ワーク
把持部材の直下に位置決めし、当該次の素材集積台に集
積されている素材を前記ワーク把持部材によって把持し
て前記板材加工機へ素材を搬入するワーク搬送方法であ
る。

【０００９】

【００１０】

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。なお、本実施例では板材加工機としてパ
ンチプレスを採用したが、この機種に限定するものでは
なく、パンチプレスおよびワーク把持装置は、既に公知
の構成のものであるため詳細な図示と説明を省略する。

【００１７】図１を参照するに、板材加工機である例え
ばパンチプレス１の前後（図１において左右方向）に加
工テーブル３が設けられている。この加工テーブル３の
前面側（図１おいて左側）には、ワーク搬送装置５が設
けられていて、このワーク搬送装置５は、床面より立設
された支柱７にワーク把持装置９の本体１１が図示を省
略したが例えば油圧シリンダなどの駆動部材により上下
に移動自在に装着されている。

【００１８】また、前記本体１１には、前後方向へ延伸
した支持アーム１３が水平状態に装着され、この支持ア
ーム１３は本体１１に設けた例えばラックアンドピニオ
ンなどの駆動部材（図示省略）により前後進自在となっ
ている。

【００１９】更に、前記支持アーム１３の先端（パンチ
プレス側）にはワーク把持部材１５として例えば真空吸
着パッド１７が垂設されている。

【００２０】前記パンチプレス１とワーク搬送装置５と
の間に、複数台（本実施例では３台）の素材集積台１９
が並列されて素材ステージ２１Ａを構成している。この
素材集積台１９には複数枚の素材Ｗが集積されている。

【００２１】上記構成により、ワーク搬送装置５に設け
た支持アーム１３を下方向へ移動せしめ、この支持アー
ム１３に垂設した真空吸着パッド１７により所定の位置
（図１にて左端）に設けた素材集積台１９に積載された
最上面の素材Ｗを吸着保持する。そして、上昇、前進動
によりパンチプレス１の加工テーブル３上へ素材を搬送
し、真空吸着パッド１７の吸着を解放してパンチプレス
１にて素材Ｗにパンチング加工が施される。

【００２２】前記ワーク把持部材１５としての真空吸着
パッド１７の流体回路について更に詳細に説明する。

【００２３】図２を参照するに、支持アーム１３に真空
吸着パッド１７が垂設され、この真空吸着パッド１７
は、図示を省略したが真空圧発生源に連通した流路２３
に結ばれている。なお、流路２３の途中にはコンバムス
イッチ２５が設けられ、このコンバムスイッチ２５内に
素材把持確認手段２７としての圧力スイッチ２７Ａが設
けられている。

【００２４】上記構成により、真空吸着パッド１７にて
素材Ｗを吸着する時は、エアーＡによりエアーが流れる
ことで、エアーＢの流れができ、エアーＣが真空吸着パ
ッド１７に集められる。その時、素材Ｗが真空吸着パッ
ド１７に吸い付けられ、エアーＣが真空吸着パッド１７
に集まらなくなる。すなわち素材Ｗが真空吸着パッド１
７を蓋した状態となる。そこで、エアーＣが集まらない
とエアーＢは真空状態となり圧力スイッチ２７ＡはＯＮ
となり、圧力スイッチ２７ＡがＯＮとなって吸着完了と
なる。

【００２５】もし、何らかの理由で真空吸着パッド１７
が素材Ｗを吸着しなかった時とか、素材Ｗを真空吸着パ
ッド１７で吸着し上昇搬送途中で素材Ｗが剥離した時
は、圧力スイッチ２７Ａは真空状態が解放されるのでＯ
ＦＦとなり、ミス吸着と判断される。

【００２６】上述したごとき構成により、その作用とし
ては、図１および図３を参照するに、通常の素材搬送作
業時、なすなわち、吸着ミスが無い時は、支持アーム１
３の下降を指令する（ステップＳ１）。所定の場所にあ
る素材集積台１９に積載された素材Ｗを真空吸着パッド
１７にて吸着する（ステップＳ２）。そして、支持アー
ム１３の上昇を指令する（ステップＳ３）。

【００２７】支持アーム１３の上昇時に、素材把持確認
手段２７である圧力スイッチ２７ＡがＯＮであればミス
吸着が無いので次のステップへ進む（ステップＳ４）。

【００２８】そして、素材Ｗのミス吸着がなければ、パ
ンチプレス１へ加工テーブル３上の素材Ｗを搬送する
（ステップＳ５）。素材Ｗをプレス内へ搬送後は、支持
アーム１３を旧位置へ復帰させ次の素材搬送のために待
機し、プレス内へ搬送された素材Ｗはパンチプレス１に
よりパンチング加工が施される（ステップＳ６）。

【００２９】しかし、吸着ミスが発生した場合、すなわ
ち、ステップＳ４にて、支持アーム１３の上昇時に素材
把持確認手段２７である圧力スイッチ２７ＡがＯＦＦと
なった場合には、ステップＳ７へ進む。

【００３０】ステップＳ７ではミス吸着した素材ステー
ジ２１Ａである所定の素材集積台１９の復旧作業が行な
われる。しかし、復旧作業が完了しないでも、ワーク把
持装置９の支持アーム１３を延伸して、隣接して設けた
次の素材集積台１９に集積された素材Ｗ上へ支持アーム
１３を位置決めする（ステップＳ８）。

【００３１】そして、ステップＳ１へ戻り通常の素材吸
着動作を行ってパンチプレス１の素材Ｗを搬入させパン
チング加工を継続して行なう。

【００３２】上述した動作を行なっている間に、ミス吸
着した素材ステージの復旧作業が終了したら押ボタンス
イッチ等を押し制御装置に知らせる（ステップＳ９）。
そして、ミス吸着した素材ステージである所定の位置に
ある素材集積台１９に正しく素材Ｗが集積されたため、
この復旧された素材集積台１９より素材Ｗを搬出できる
ので、ステップＳ１へ戻り、通常の素材吸着動作を行な
うことができるようになる（ステップＳ１０）。

【００３３】而して、ミス吸着した場合でも支持アーム
１３を隣接した素材集積台１９へ移動させて素材Ｗを吸
着搬送するため、プレスシステムの自動運転を停止させ
ることなく、生産効率の悪化を招くことがない。また、
ミス吸着を起こした素材集積台１９では、復旧しないか
ぎり再び素材Ｗの吸着作業は行なわないため、素材集積
台１９としては素材位置修正に要する機器を必要とせ
ず、単純な機構で良くコストの低減を図ることができ
る。更に復旧作業をする素材集積台１９は搬送ラインよ
り外れるため、運転を継続しながら安全に復旧作業が可
能となる。

【００３４】図４には第２の実施例が示してある。すな
わち、この実施例は、第１の実施例と異にする部分は、
素材Ｗの搬送方向に対して直角方向に複数の素材集積台
１９を設け、この素材集積台１９を台車２９上に左右方
向に隣接して設けて素材ステージ２１Ｂを構成した点で
ある。

【００３５】複数（本実施例では３台）の素材集積台１
９は台車２９上に左右方向に隣接して設けられ、台車２
９は複数の車輪３１を介してレール３３上を図４におい
て左右方向へ移動自在に設けられている。この駆動源と
しては、例えば、流体圧作動のシリンダ３５のピストン
ロッド３７に前記台車２９が連結されて構成されてい
る。

【００３６】また、ワーク搬送装置５は、所定の位置に
ある素材集積台１９（図４において左端）に積載された
素材Ｗを支持アーム１３に垂設したワーク把持部材１５
である真吸着パッド１７にて吸着し、支持アーム１３の
上下移動および前後方向への伸縮により図示を省略した
パンチプレス１へ素材Ｗを搬入する。

【００３７】上記構成により、所定の位置（図４にて左
端）にある素材集積台１９に積載された素材Ｗをミス吸
着した場合は、素材ステージ２１Ｂを１ピッチ移動して
隣接する素材集積台１９をワーク搬送装置５のワーク把
持部材１５の直下に位置決めし、素材Ｗを吸着しパンチ
プレス１へ搬入する。

【００３８】このため、プレスシステムの自動運転を停
止させることなく、その効果は第１の実施例と同様な効
果を発揮することができる。

【００３９】図５および図６に示された実施例は、素材
把持確認手段２７を備えたワーク把持部材１５の他の実
施例である。

【００４０】すなわち、図５に示された他の実施例は、
ワーク把持装置９を構成する一部材である支持アーム１
３の先端にワーク把持部材１５としてマグネット３９を
垂設して構成し、更に、素材Ｗの把持状態を確認するた
め素材把持手段２７として、リミットスイッチ２７Ｂを
支持アーム１３より垂設したものである。なお、リミッ
トスイッチ２７Ｂに変えて近接スイッチでも反射スイッ
チでも可能である。

【００４１】また、図６に示された他の実施例は、ワー
ク把持装置９を構成する一部材である支持アーム１３の
先端に上下に把持爪４１Ａ，４１Ｂを備えたメカニカル
機構４３を一体的に設けて構成したものである。なお、
メカニカル機構４３としては既に公知の構成のものであ
り、例えば、シリンダ等により上把持爪４１Ａを開閉
し、下把持爪４１Ｂと協働して素材Ｗをクランプするも
のである。

【００４２】更に、素材Ｗの把持状態を確認するため素
材把持確認手段２７として、リミットスイッチ２７Ｂを
前記上把持爪４１Ａよりブラケット４５を介して垂設し
たものである。なお、リミットスイッチ２７Ｂに変えて
近接スイッチでも反射スイッチでも可能である。

【００４３】上記構成により、素材Ｗはマグネット３９
あるいは上下の把持爪４１Ａ，４１Ｂにてクランプする
ことができる。又、素材把持確認手段２７であるリミッ
トスイッチ２７Ｂあるいは近接スイッチ、反射スイッチ
等にあり、ＯＮで吸着完了、ＯＦＦでミス吸着となり、
クランプ状態を確認することができる。

【００４４】なお、この発は、前述した各実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行なうことにより、その
他の態様で実施し得るものである。例えば、本実施例で
は、ワーク搬送装置５を固定式としたが、素材集積台１
９に対してワーク搬送装置を移動式としても可能であ
る。

【００４５】

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、１台の素材集積台より吸
着された素材がミス吸着等の不良を発生した時、隣接し
た別の素材集積台へ移動して素材を吸着搬送する。

【００４６】このため、プレスシステムの自動運転を停
止させるとなく、生産性の向上を図ることができる。ま
た、ミス吸着した素材集積台は自動運転を中断させるこ
となく、搬送ライン外で復旧が可能となり、安全性の向
上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明を実施する一実施例のパンチプレスと
ワーク搬送装置と素材ステージを示した側面説明図であ
る。

【図２】この発明の素材把持確認手段を備えたワーク把
持部材を示す説明図である。

【図３】この発明の作動を示すフローチャートである。

【図４】この発明の第２の実施例を示し、ワーク搬送装
置と素材ステージを表した説明図である。

【図５】この発明の素材把持確認手段を備えたワーク把
持部材の別の実施例を示す説明図である。

【図６】この発明の素材把持確認手段を備えたワーク把
持部材の更に別の実施例を示す説明図である。

【符号の説明】

１パンチプレス（板材加工機）５ワーク搬送装置９ワーク把持装置１３支持アーム１５ワーク把持部材１７真空吸着パッド１９素材集積台２１Ａ，２１Ｂ素材ステージ２７素材把持確認手段２７Ａ圧力スイッチ２７Ｂリミットスイッチ３９マグネット４１Ａ，４１Ｂ上，下把持爪４３メカニカル機構Ｗ素材

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】板材加工機とワーク搬送装置（５）との
間に、複数枚の素材（Ｗ）を集積した複数の素材集積台
（１９）を並列してなる素材ステージ（２１Ａ）を構成
してなり、前記ワーク搬送装置（５）に上下動自在かつ
前後動自在に備えられた支持アーム（１３）の先端に備
えたワーク把持部材によって前記素材集積台（１９）の
素材（Ｗ）を把持して前記板材加工機へ搬入するワーク
搬送方法において、前記素材集積台（１９）の素材
（Ｗ）を前記ワーク把持部材によって把持して前記支持
アーム（１３）の上昇時に吸着ミスが発生したとき、当
該素材集積台（１９）に隣接した次の素材集積台（１
９）に集積されている素材（Ｗ）を前記ワーク把持部材
によって把持して前記板材加工機へ素材（Ｗ）を搬入す
ることを特徴とする板材加工機のワーク搬送方法。
【請求項２】板材加工機とワーク搬送装置（５）との
間に、複数枚の素材（Ｗ）を集積した複数の素材集積台
（１９）を左右方向に移動自在の台車（２９）上に左右
方向に隣接して設けて素材ステージ（２１Ｂ）を構成し
てなり、前記ワーク搬送装置（５）に上下動自在かつ前
後動自在に備えられた支持アーム（１３）の先端に備え
たワーク把持部材によって前記素材集積台（１９）の素
材（Ｗ）を把持して前記板材加工機へ搬入するワーク搬
送方法において、前記素材集積台（１９）の素材（Ｗ）
を前記ワーク把持部材によって把持して前記支持アーム
（１３）の上昇時に吸着ミスが発生したとき、前記素材
ステージ（２１Ｂ）を移動して当該素材集積台（１９）
に隣接した次の素材集積台（１９）を前記ワーク把持部
材の直下に位置決めし、当該次の素材集積台（１９）に
集積されている素材（Ｗ）を前記ワーク把持部材によっ
て把持して前記板材加工機へ素材（Ｗ）を搬入すること
を特徴とする板材加工機のワーク搬送方法。