JP3660102B2 - 長物農産物の選別装置 - Google Patents
長物農産物の選別装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3660102B2 JP3660102B2 JP15784697A JP15784697A JP3660102B2 JP 3660102 B2 JP3660102 B2 JP 3660102B2 JP 15784697 A JP15784697 A JP 15784697A JP 15784697 A JP15784697 A JP 15784697A JP 3660102 B2 JP3660102 B2 JP 3660102B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sorting
- pallet
- long
- conveyor
- produce
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 42
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 8
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 3
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 description 3
- 244000003416 Asparagus officinalis Species 0.000 description 2
- 235000005340 Asparagus officinalis Nutrition 0.000 description 2
- 235000002566 Capsicum Nutrition 0.000 description 2
- 239000006002 Pepper Substances 0.000 description 2
- 235000016761 Piper aduncum Nutrition 0.000 description 2
- 235000017804 Piper guineense Nutrition 0.000 description 2
- 244000203593 Piper nigrum Species 0.000 description 2
- 235000008184 Piper nigrum Nutrition 0.000 description 2
- 244000061458 Solanum melongena Species 0.000 description 2
- 235000002597 Solanum melongena Nutrition 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 235000013162 Cocos nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 244000060011 Cocos nucifera Species 0.000 description 1
- 244000000626 Daucus carota Species 0.000 description 1
- 235000002767 Daucus carota Nutrition 0.000 description 1
- 108010076504 Protein Sorting Signals Proteins 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- ZDXLFJGIPWQALB-UHFFFAOYSA-M disodium;oxido(oxo)borane;chlorate Chemical compound [Na+].[Na+].[O-]B=O.[O-]Cl(=O)=O ZDXLFJGIPWQALB-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 239000010902 straw Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば茄子、人参、胡瓜、アスパラガス、花き等の長物農産物を所定の等級別・階級別等の仕分区分で選別する長物農産物の選別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、上記のような長物農産物の選別は、仕分区分に対応した引出コンベア上に、長物農産物の向き（例えば茄子の蔕側）を揃えて仕分け排出し、そのまま箱詰部まで搬送し、自動箱詰めあるいは手詰めによる箱詰め作業を容易にしている。そして従来、この長物農産物を揃えて仕分け排出し得る選別装置としては、例えば特開昭６０−１６６０７３号公報、特開平８−５８７２７号公報及び特公平５−６８３２０号公報に開示されている。
【０００３】
この特開昭６０−１６６０７３号公報に開示の選別装置は、長物農産物の外観品位による等級毎にそれぞれ指定区域にかかるように載せて移送する手段と、撮影装置と演算処理装置とを用いて長物農産物の外観の等級を読み取る読み取り手段と、等級を判定する判定手段及び総合判定等級を格付けする手段と、仕分信号を出力する手段等を具備してなるものである。
【０００４】
また、特開平８−５８２７２号公報に開示の選別装置は、容器内に収容された長物農産物を搬送途中に設けた端部揃え装置により、容器を傾動させて前端部または後端部方向に移動させて揃えるようにしたものであり、また、特公平５−６８３２０号公報に開示の選別装置は、長物農産物を選別コンベアに載せて搬送する途中でカメラにより撮影し、その画像を解析処理することにより、長物農産物の茎の面積を計測して、階級別に仕分け排出するようにしたものである。
【０００５】
そして、これらの選別装置は、何れも人手によって長物農産物の向き、すなわちアスパラガスの場合は穂先側を、茄子の場合は蔕側を、胡瓜の場合は葉落ち側を揃えて選別装置の選別コンベアに供給して選別するものである。このようにして、向きが一定の方向に揃えられて選別コンベア（仕分コンベア、搬送コンベアともいう）の受皿上に供給された長物農産物は、カメラ等の計測装置によって仕分区分（等級・階級等）の判定のための要素（大きさ、形、色、傷等）が計測される。
【０００６】
その後、この計測装置から計測信号が演算制御装置に入力され、演算制御装置はこの計測信号に基づいて長物農産物の仕分区分を判定し、仕分排出信号を選別コンベアの該当する排出装置に受皿の搬送移動と同期して出力する。選別コンベアで搬送される受皿上の長物農産物が所定の位置に到達すると、上記仕分排出信号により当該排出位置が作動して、受皿上の長物農産物を引き出しコンベア上に仕分け排出する。これにより、引き出しコンベア上で搬送される長物農産物がそれぞれ一定の向きに揃えられて箱詰めされるようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の選別装置にあっては、長物農産物の選別コンベアへの供給作業の作業効率が劣り、選別装置を含めた選別ラインの自動化及び高速化が困難であるという問題点があった。
【０００８】
すなわち、選別装置の選別コンベアへの長物農産物の供給は、選別コンベアの受皿上に長物農産物を単に供給するだけでなく、その向きを揃えて供給する必要があるため、人手による揃え作業が必要となって供給作業に手間がかかる。また、持ち込まれたコンテナ内の長物農産物の状態、すなわちコンテナ内に長物農産物が整然と並べられている場合と、長物農産物が荷崩れをおこしている場合とではコンテナ内の量に差が生じるため、選別コンベアの受皿上に長物農産物を所定量安定して供給することも困難になる。
【０００９】
さらに、供給作業が人手による作業であるため、その能力に自ずと限度があると共に、作業者により供給量にバラツキが発生したり、作業時間の経過と共に作業者の疲労により作業能力も低下し易いこと等から、向き揃え作業のスピードが一定化し難い。これらのことから、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率が劣ることになる。
【００１０】
また、近年における計測処理技術の向上、自動供給装置（長物農産物の供給を自動的に行う装置）の改良、仕分排出装置（選別コンベアから長物農産物を仕分ける装置）の高速対応化等に伴い、選別ラインの高速化が要望されている。しかし、上記のような長物農産物の選別装置においては、長物農産物を選別コンベアに自動的で供給できても、長物農産物の向きを揃えることは人手に頼らなければならないのが現状であり、選別ラインの実施的な省力化には至っていない。
【００１１】
そこで、選別ラインの高速処理化を進めるために、人手を増やしてそれに対応する方法も考えられるが、選別コンベアの搬送速度が作業者の能力以上に速いと作業者がそれに対応することができない。その結果、選別コンベアの搬送速度を、人手による作業速度以上の速度に設定することが困難で、人手を増やしても高速処理化に対応できないことになる。また、選果場は、長物農産物の収穫時期である一定期間のみの稼動となり易いため、作業者の人手不足も深刻となりつつあり、選別ラインの高速自動化がより一層望まれているのが実状である。
【００１２】
本発明はこのように事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率を向上させると共に、長物農産物の向きを自動的に揃えて仕分けることができ、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応し得る長物農産物の選別装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、長物農産物の向きを揃えて仕分けることができると共に、その向きを箱詰め収容形態等に応じて変えることが可能で箱詰め作業の作業効率を向上させ得る長物農産物の選別装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、この一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ各排出部から排出された長物農産物をそれぞれ所定方向に搬送する一対の搬出手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前記排出部を作動させる仕分制御手段と、を具備し、前記一対の搬出手段のうちの一方の搬出手段の終端側と他方の搬出手段の始端側とが１８０度カーブコンベアで接続されていることを特徴とする。
【００１４】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きになって搬送される長物農産物は、判定手段で長物農産物の仕分区分及び向きが判定されて、仕分制御手段で仕分区分別の一対の排出部のうちのその向きに応じた一方の排出部から対応する搬出手段上に排出されるが、この一方の排出部から対応する搬出手段上に排出された長物農産物は、１８０度カーブコンベアで搬送されて他方の搬出手段上の長物農産物と同一の向きに、すなわち全ての長物農産物の向きが同一方向に揃えられる。そして、この向きが揃えられた長物農産物が他方の搬出手段から取り出されて、例えば箱詰めされる。これにより、選別コンベア上への長物農産物の供給は、その向きにこだわる必要がなくなり供給作業が容易になると共に、供給作業及び仕分作業の自動化により選別装置の自動化や高速化に容易に対応し得る。
【００１８】
また、請求項２記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って前記長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ、該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられ該パレット上の長物農産物の向きを示す情報が記憶された記憶部と、該記憶部に記憶された情報を検知する検知部とを有することを特徴とする。
【００１９】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きで搬送される長物農産物は、判定手段で判定された仕分区分及び向きに応じて、仕分区分別の一対の排出部のうちの一方の排出部からパレット搬出装置上のパレットに排出される。この長物農産物が載置されたパレットは、パレット搬出装置により搬送コンベア上に送り出されて他方の排出部から排出された長物農産物のパレットと合流して搬送される。
【００２０】
そして、この搬送コンベア上で搬送されるパレット上の長物農産物の向きが、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別され、この向き識別手段で識別された向きが必要とする長物農産物の向きと異なる場合には、方向転換装置によりパレットの向きが１８０度水平回転させられる。これにより、必要とする長物農産物の向きが搬送コンベア上で得られ、これが搬送コンベアの下流側に搬送されて、パレット上の長物農産物が所定の向きで箱詰めされる。
【００２２】
また、請求項３記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられたパレット識別標識を検出するパレット識別標識検出手段の検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいて長物農産物の向きをパレット個々に識別するものであることを特徴とする。
【００２３】
このように構成することにより、上記請求項２記載の発明の作用と同様の作用を呈するが、この向き識別手段における識別にあっては、パレットに設けられる固有のバーコードシール、番号、色等のパレット識別標識を、例えばバーコードリーダ、文字読み取り、カラーセンサ等のパレット識別標識検出手段で検出して識別標識検出情報（固有情報）を得、この情報を外部のメモリに記憶する。一方、長物農産物の向き情報は、長物農産物を向き別に排出する排出部より得ることができ、この二つの情報によって、パレット個々の長物農産物の向きが識別される。
【００２４】
また、請求項４記載の発明は、搬送コンベアが、その下流側に箱詰めロボットを有し、搬送コンベアで搬送されてくる長物農産物が箱詰めロボットによって箱詰めされることを特徴とする。このように構成することにより、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて箱詰めロボットによって自動的に箱詰めされ、選別作業の略完全自動化が図れる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９は、本発明に係わる長物農産物の選別装置の一実施例を示し、図１がその概略平面図、図２が一つの仕分区分を示す平面図、図３がその正面図、図４及び図５が搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図、図６が制御装置の接続状態を示すブロック図、図７がその動作を示すフローチャート、図８が箱詰め状態の他の例を示す説明図、図９がその動作を示すフローチャートである。
【００２６】
図１〜図５において、選別装置１は、２条並設され長物農産物Ｗをそれぞれ搬送する選別コンベア２と、この選別コンベア２の搬送途中に設けられた判定装置３と、選別コンベア２の判定装置３の下流側に仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ（以下、仕分区分Ｓ１〜Ｓ３とする）毎に配置された一対の排出部４と、この一対の排出部４に接続され選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向でパレット７を供給すると共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置５と、この一対のパレット搬出装置５で送り出されるパレット７を合流させて搬送する搬送コンベアとして貯留装置６と、この貯留装置６の所定位置に設けられパレット７を必要に応じて水平方向に１８０度回転させ得る方向転換装置８と、前記貯留装置６の下流側に接続されてパレット７上の長物農産物Ｗを自動的に取り上げて箱詰めする箱詰装置９とを備えている。
【００２７】
前記選別コンベア２は、長物農産物Ｗをその長手方向を横向きにして載せるバケット２ａを多数備え、このバケット２ａを所定の仕分排出位置で水平保持状態から下方傾動状態に回動させることにより、バケット２ａ上の長物農産物Ｗを下方に排出するように構成されている。
【００２８】
前記判定装置３は、例えば図示しない照明ランプ及びＣＣＤカメラ等を有し、選別コンベア２上の長物農産物Ｗに光を照射し、その反射光をＣＣＤカメラで受光することにより画像データを得、この画像データを図示しない処理装置で解析処理して、長物農産物Ｗの階級・等級等の仕分区分と向き（例えば蔕がどちらにあるか）を判定する。そして、この判定結果に基づき仕分区分別向き別の仕分信号が後述する如く排出部４にそれぞれ出力される。
【００２９】
前記一対の排出部４は、選別コンベア２の仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に、長物農産物Ｗの向きに応じて仕分けるようにそれぞれ対をなして設けられている。そして、この一対の排出部４は、パレット７の載せ部７ａの数及び位置に対応した、例えば電磁ソレノイドもしくはシリンダ等からなる排出作動装置４ａを選別コンベア２の搬送路に沿って所定間隔で備えている。
【００３０】
前記パレット搬出装置５は、排出部４の下方に空のパレット７を送り込むと共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を選別コンベア２の搬送路側方に搬送し、その後合流のタイミングを図って貯留装置６上に送り出すように構成されている。すなわち、パレット搬出装置５は、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向にそれぞれ移動するコンベアチェーン１０と、パレット７の搬出コンベア１１及び搬入コンベア１２等を有し、コンベアチェーン１０は、４個のスプロケット１３にそれぞれ巻回され、例えば前記パレット７が載せられる６個のパレット載台１４が等間隔で取り付けられている。そして、コンベアチェーン１０は、図示しない間歇駆動装置の作動により、図３の矢印ロ方向に間歇的に所定距離移動して停止する。
【００３１】
図２に示すように、一対のパレット搬出装置５のうちの選別コンベア２の下流側のパレット搬出装置５の所定のパレット載台１４に対応した位置には、貯留装置６に設けられた磁気検出センサ１５と共に向き識別手段を構成する着磁器１６が設けられている。この着磁器１６は、パレット７の一部に設けられている記憶部としての磁性体１７（図８参照）を磁化するようになっており、この磁性体１７は使用されるパレット７の全てに備えられている。なお、この磁性体１７はパレット１７の形状や磁気検出センサ１５の位置との関係で１箇所または複数箇所に設けても良い。
【００３２】
この磁性体１７への磁化によって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが記憶され、後述する如く磁気検出センサ１５の検知によって検出することができる。また、貯留装置６の下方に設けられた空パレットリターンコンベア２１の途中には、前記パレット７の磁性体１７に磁化された磁気を消去するための脱磁器１８（図３参照）が設けられている。
【００３３】
なお、この実施例においては、一対の排出部４のうち一方の排出部４に対応するパレット７を磁化することにより、磁化しない他方のパレット７と区別（識別）できるように構成したが、異なる例として長物農産物Ｗの向きに対応して一対の排出部４の一方をＮ極、他方をＳ極にそれぞれ磁化することにより両者のパレット７をそれぞれ区別するようにしても良い。
【００３４】
前記搬出コンベア１１は、コンベアチェーン１０の往路側と貯留装置６の搬送コンベア１９の搬送面とに亘って設けられ、昇降機２０の作動によって昇降するようになっている。この昇降機２０の上昇動作によってパレット載台１４上の長物農産物Ｗが収容されたパレット７を、下流側に位置する貯留装置６の前記搬送コンベア１９上へ搬出する。また、前記搬入コンベア１２は、コンベアチェーン１０の復路側と搬送コンベア１９の下方の空パレットリターンコンベア２１とに亘って設けられ、空パレットリターンコンベア２１上の空のパレット７が、パレット搬出装置５のパレット載台１４上に搬入されように構成されている。
【００３５】
このパレット搬出装置５と選別コンベア２の排出部４との間には、図５に示す案内装置２３が設けられている。この案内装置２３は、排出部４の下方に、排出作動装置４ａの数に対応して設けられた案内板２３ａを有し、排出作動装置４ａの作動によって、選別コンベア２のバケット２ａ上から下方に排出される長物農産物Ｗを案内（センタリング）して、パレット７の半円弧状の載せ部７ａ内に収容させる。
【００３６】
前記貯留装置６は、一対のパレット搬出装置５から送り出されるパレット７を合流して搬送するものでアキュームレート可能なローラコンベアやベルトコンベア等の搬送コンベア１９で構成されている。この搬送コンベア１９の搬送面の所定位置に方向転換装置８と端部揃え装置２５とが設けられている。そして、方向転換装置８の上流側に、パレット７の磁性体１７の磁化の有無を検知する前記磁気検出センサ１５が設けられている。
【００３７】
この貯留装置６は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対応したパレット搬出装置５で搬送されてくるパレット７を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に搬送コンベア１９の上流側で合流させて搬送すると共に、必要に応じて方向転換装置８でパレット７を１８０度水平回転させ、また、端部揃え装置２５でパレット７内の長物農産物Ｗの端部を揃えて、下流側の箱詰装置９の位置まで搬送する。
【００３８】
前記方向転換装置８は、回転駆動機構２６の回転軸の先端にパレット７を載置するためのパレット回転板２７が設けられている。回転駆動機構２６は、図示しない昇降装置と組み合わせて構成されており、昇降装置の上昇動作でパレット７を搬送コンベア１９の搬送面から切り離すようになっている。また、方向転換装置８の直下流側には、搬送コンベア１９で搬送されてくるパレット７を停止させるための上下動可能なストッパ２８が設けられている。このストッパ２８は通常上昇しており、このストッパ２８で停止させられたパレット７は、後述する制御装置４２から出力される反転指示信号で回転駆動機構２６が作動することにより、搬送コンベア１９上から若干持ち上げられて１８０度水平回転させられる。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗが１８０度方向転換される。
【００３９】
この方向転換装置８の上流側に設置された磁気検出センサ１５は、方向転換装置８の直前に位置するパレット７上の長物農産物Ｗの向きを、その磁性体１７の磁化状態（磁化されているか否か）によって識別するもので、この実施例では一対の排出部４のうちの下流側の排出部４から排出された長物農産物Ｗ（貯留装置６上を搬送される時に蔕が下流側を向いているもの）が載せられたパレット７の磁性体１７の磁気を検知するようになっている。したがって、例えば図２に示すように、長物農産物Ｗの蔕の向きを全て貯留装置６の搬送方向の上流側に向けるためには、磁性体１７が磁化されているパレット７は、方向転換装置８の作動により反転させられ、磁化されていないパレット７はそのまま反転させずに下流側に搬送されることになる。
【００４０】
方向転換装置８の下流側に設けられる端部揃え装置２５は、互いに逆方向に傾動可能な一対の傾動板２９を有している。この端部揃え装置２５は、搬送コンベア１９で搬送されて各傾動板２９の位置に到達した一対のパレット７が、図示しない検出センサで検出された際に、各傾動板２９の前端側と後端側が同時に傾動する如く構成されている。そして、この傾動板２９の傾動により、例えば前方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の前部側に揃えられ、後方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の後部側に揃えられる。こうすることにより、２列等を一組として箱詰めする際に、箱内に長物農産物Ｗをスムーズに詰めることができる。
【００４１】
前記箱詰装置９は、上下及び幅方向に移動可能な所定数のロッド３１（一列６本×２列）を有し、このロッド３１の下端には吸着盤３２がそれぞれ取り付けられている。ロッド３１は、図示しない間隔調整機構によって、図３の矢印ハ方向に移動すると共にその間隔が適宜調整され、吸着盤３２で吸着して持ち上げた長物農産物Ｗを段ボール箱３３内に箱詰めする。
【００４２】
この箱詰装置９は、図示しないロボット制御部によって自動的に動作し、箱詰めロボットとして機能するが、ロッド３１（吸着盤３２）の数は図３の２列に限らず、例えば図８に示すように、４列のロッド３１を同時に動作させるようにしても良いし、また図示しないが複数本で一列の吸着ユニットを用いて、これを多関節ロボットにより複数回繰り返し作動させ所定の形態に箱詰めするようにしても良い。
【００４３】
箱詰装置９の端部下方には、段ボール箱３３を支持する箱支持装置３４が配設されている。この箱支持装置３４は、垂直なレール３５に上下動可能に配設された水平な箱載置板３６を有し、この箱載置板３６上に段ボール箱３３が載置される。そして、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３は箱載置板３６と共に下降させられて、箱支持装置３４の下部に連結された製品搬送コンベア３７上に移載され、この製品搬送コンベア３７で所定位置まで搬送される。
【００４４】
また、箱支持装置３４の下部で製品搬送コンベア３７と反対側には、空の段ボール箱３３を箱支持装置３４に供給する空箱降下装置３８が接続されている。この空箱降下装置３８は、その上部側に空箱搬送コンベア３９が接続されると共に配函装置４０が設けられ、配函装置４０の作動により空箱搬送コンベア３９上の段ボール箱３３が空箱降下装置３８にセットされて降下し、箱支持装置３４に供給される。
【００４５】
そして、パレット搬出装置５及び方向転換装置８等の動作は、例えば各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に設けられた制御装置４２によって制御される。図６はこの制御装置４２と前記各装置等の接続状態を示すブロック図であり、以下これについて説明する。
【００４６】
制御装置４２は、入力インターフェース４３を介して入力されるデータを、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムにしたがって各種演算処理し、出力インターフェース４８を介して所定の制御信号を出力するＣＰＵ４５と、各種データ及び演算結果等を一時記憶するＲＡＭ４６と、パレット７の数をカウントするカウンタ５０と、各種条件等を入力する入力部４４及び所定の表示をする表示部４９等を有している。
【００４７】
そして、この制御装置４２の入力インターフェース４３には、排出部４における長物農産物Ｗの仕分完了信号（排出される長物農産物Ｗがパレット７上で所定数になった時にこれを検知する信号）や、磁気検出センサ１５の検知信号が入力されるようになっている。なお、上記仕分完了信号は、パレット７上に長物農産物Ｗが所定数載置されたことをセンサ等で検知する方法や、前記仕分区分別向き別の仕分信号を出力する図示しない処理装置により、１パレット分の仕分数をカウントして検知する方法等によって出力するようにしても良い。
【００４８】
また、制御装置４２の出力インターフェース４８には、着磁器１６、パレット搬出装置５（コンベアチェーン１０駆動用モータ等）及び貯留装置６の方向転換装置８（回転駆動機構２６）等が接続されている。なお、この制御装置４２は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対してそれぞれ設けられるが、例えば制御装置４２を一個所に設けて、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれの制御を集中して行うようにしても良いし、制御装置４２のカウンタ５０も、ＣＰＵ４５が内蔵するカウンタを用いても良い。
【００４９】
図７は、図２に示すように長物農産物Ｗの向きを全て一定方向に向けて箱詰めする場合の、方向転換装置８等の制御を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、上述したように、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムによってＣＰＵ４５で実行される
【００５０】
選別装置１の各部の電源が投入されて、例えば制御装置４２の図示しない起動スイッチがオンすると、プログラムがスタート（Ｓ１００）し、先ず磁気検出センサ１５がオンか否かを判断（Ｓ１０１）する。この判断Ｓ１０１で「ＹＥＳ」の場合は、方向転換装置８に反転指示信号を出力（Ｓ１０２）して、上昇しているストッパ２８で停止させられているパレット７を１８０度水平回転させる。一方、判断Ｓ１０１で「ＮＯ」の場合は、ストッパ下げ信号を出力（Ｓ１０３）して上昇しているストッパ２８を下げ、パレット７を反転させることなく搬送コンベア１９の下流側に搬送させる。
【００５１】
そして、所定数終了か否かを判断（Ｓ１０４）し、所定数の長物農産物Ｗが処理された時点で一連の動作が終了（Ｓ１０５）する。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられることになる。このように、パレット７の向きが全て同一で良い場合は、制御装置４２の動作が極めて簡略化される。
【００５２】
図８は、段ボール箱３３（以下、これを段ボール箱３３ａとする）に箱詰めされる４列の長物農産物Ｗのうち、前三列が後向きで４列目が前向きに箱詰めされる場合を示している。以下、この例における方向転換装置８等の制御を図９のフローチャートに基づいて説明する。プログラムがスタート（Ｓ２００）すると、先ずカウンタ５０の設定値Ｎｓや段ボール箱３３ａに箱詰めされる長物農産物Ｗの段数等を設定（Ｓ２０１）する。
【００５３】
このステップＳ２０１で設定する設定値Ｎｓは、段ボール箱３３ａ内の一段に箱詰めされる長物農産物Ｗの量、すなわち一段に使用されるパレット７の数であり、また段数は、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが複数段積み重ねられる場合の段数であり、これらの数値は、制御装置４２の入力部４４によって入力されてＲＡＭ４６に記憶される。図８に示す例では、パレット７がパレット７Ａ〜７Ｄの４個でありＮｓ＝４となる。
【００５４】
ステップ２０１でＮｓ＝４が設定されると、ＣＰＵ４５は先ずカウンタ５０のカウント数が４（Ｎｓ）か否かを判断（Ｓ２０２）する。１列目のパレット７Ａの場合はカウンタ５０が「１」であるため、この判断は「ＮＯ」となり、続いて磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０３）される。この磁気検出センサ１５がオンか否かの判断は、搬送コンベア１９で磁気検出センサ１５の位置まで搬送されたパレット７の磁性体１７が着磁しているか否かで行われるもので、例えば図８に示すように、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されたパレット７Ｌは、磁性体１７が着磁されており判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となり、パレット７を１８０度回転させる反転指示信号を方向転換装置８に出力（Ｓ２０４）する。
【００５５】
この反転指示信号により、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されストッパ２８で停止させられているパレット７Ｌは、方向転換装置８で矢印ニの如く１８０度水平回転させられる。そして、このパレット７Ｌが１８０度回転すると、ストッパ下げ信号が出力（Ｓ２０７）されてストッパ２８が下降し、反転されたパレット７Ｌが搬送コンベア１９上を下流側に搬送され、パレット７Ａの位置で待機する。なお、前述したように方向転換装置８のストッパ２８は、通常上昇しており、例えば下げ信号がＣＰＵ４５から出力された際に、所定時間下降しその後は元の位置に上昇する如く構成されている。
【００５６】
ステップＳ２０７で方向転換装置８のストッパ２８が下げられると、カウンタ５０のカウント数を「−１」（Ｓ２０８）に、すなわち「３」にする。そして、カウンタ５０が０か否かが判断（Ｓ２０９）され、１列目のパレット７Ａの場合は、この判断Ｓ２０９で「ＮＯ」となりステップＳ２０２に戻る。
【００５７】
次に、図８に示す２列目のパレット７Ｂのように向きを揃える場合で、例えば着磁器１６の設置されていない上流側のパレット搬出装置５から矢印ヘの如く搬送コンベア１９に搬送されてくるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となって判断Ｓ２０３に進み、この判断Ｓ２０３において「ＮＯ」となり、ステップＳ２０７に進む。これにより、パレット７Ｒは方向転換装置８で反転されることなく、そのままの向きで搬送コンベア１９の下流側に搬送されて、パレット７Ｂの位置で待機する。
【００５８】
また、図８に示す３列目のパレット７Ｃのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されて矢印ト→ホの如く搬送されるパレット７Ｌの場合は、前記１列目のパレット７Ａと同様に、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となり、判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となって、ステップＳ２０４で反転させられて搬送コンベア１９の下流側に搬送され、パレット７Ｃの位置で待機する。
【００５９】
またさらに、図８に示す４列目のパレット７Ｄのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されずに矢印チ→ヘの如く搬送されるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＹＥＳ」となり磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０５）される。パレット７Ｒの磁性体１７は着磁されていないため、判断Ｓ２０５で「ＮＯ」となりステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０４と同様に反転指示信号が出力されて、パレット７Ｒが１８０度方向転換される。この判断Ｓ２０５で「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ２０７に進む。
【００６０】
そして、ステップＳ２０２〜Ｓ２０９の繰り返しにより、４列（個）のパレット７Ａ〜７Ｄが、搬送コンベア１９の下流側に図８に示す向きで整列貯留されると、このパレット７Ａ〜７Ｄ内の長物農産物Ｗが箱詰装置９の４列の吸着盤３２によって一度に吸着されて、矢印ハ方向に移載され段ボール箱３３ａ内に箱詰めされる。段ボール箱３３ａ内に複数段で詰める場合は、上記吸着・箱詰めの動作を繰り返し行うことにより、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列複数段で詰められることになる。
【００６１】
前記ステップＳ２０９で、４個のパレットの整列が完了すると、カウンタ５０の値が０となりステップＳ２０９で「ＹＥＳ」となって、カウンタ５０がリセット（Ｓ２１０）され、再び「Ｎｓ＝４」に設定される。カウンタ５０がリセットされると、ステップＳ２０１で設定した所定段数か否かが判断（Ｓ２１１）され、この判断Ｓ２１１で「ＮＯ」の場合、すなわち、長物農産物Ｗが所定段数段ボール箱３３ａに箱詰めされていない場合は、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２０３以降を繰り返す。そして、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列で所定段数箱詰めされ、判断Ｓ２１１で「ＹＥＳ」になった時点で一連の動作が終了（Ｓ２１２）する。
【００６２】
なお、このフローチャートは一例であって、例えばカウンタ５０の数を設定値Ｎｓから減算するのではなく、０から加算して設定値Ｎｓになった時点でカウンタ５０をリセットするようにしたり、あるいは方向転換装置８のストッパ２８を、制御装置４２の制御信号によって、上昇及び下降させるようにしても良い。
【００６３】
このようにして、段ボール箱３３ａ内に所定数の長物農産物Ｗが収容されたら、図３に示すように、箱支持装置３４が作動して箱載置板３６がレール３５に沿って下降し、箱載置板３６上の段ボール箱３３ａが製品搬送コンベア３７上に移載されて搬送され、下流側の所定位置から搬送コンベア４１で図示なしいトラック等に載せられる。
【００６４】
また、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３ａが、箱載置板３６上から製品搬送コンベア３７上に排出されると、空箱降下装置３８が作動して、空の段ボール箱３３が箱載置板３６上に載せられ、この箱載置板３６が上昇することによって、空の段ボール箱３３が所定位置に再びセットされる。これらの動作は、箱詰装置９、空箱降下装置３８及び空箱搬送コンベア３７等を制御する図示しない制御装置によって行われる。
【００６５】
また、空になり空パレットリターンコンベア２１上に搬送されるパレット７は、脱磁器１８によって磁性体１７の磁気が消され、パレット搬出装置５に再び搬入されて使用される。
【００６６】
このように上記実施例の長物農産物Ｗの選別装置１にあっては、選別コンベア２で横向きで搬送される長物農産物Ｗが、所定の仕分区分Ｓ１〜Ｓｎの２つの排出部４のうちのいずれか一方からパレット７上に排出され、パレット搬出装置５によって貯留装置６の搬送コンベア１９上に合流しつつ供給されると共に、搬送コンベア１９上のパレット７が、必要に応じて反転させられてその向きが所定に制御され、長物農産物Ｗが箱詰めされる箱詰装置９の位置まで搬送されるため、長物農産物Ｗを選別コンベア２から箱詰め位置まで仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに応じてその向きを揃えた状態で搬送することができる。
【００６７】
これにより、選別コンベア２上への長物農産物Ｗの供給時にその向きがとらわれることがなくなり、例えば自動供給装置によって供給することができる等、従来のような人手に頼った供給作業が不要となると共に、作業者によるバラツキや疲労による作業効率の低下等の影響を受けることがなくなる。その結果、選別コンベア２への長物農産物Ｗの供給作業を自動化できて、作業効率の大幅な向上が図れると共に、自動供給装置や計測処理技術の向上等にも容易に対応することができて、選別作業の自動化と高速化を図ることが可能になる。
【００６８】
特に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに対応した貯留装置６の搬送コンベア１９の下流側に、箱詰めロボットとしての箱詰装置９を設置することにより、長物農産物Ｗの選別コンベア２への供給から仕分け及び箱詰めまでの工程を略完全自動化することができて、選別作業の作業効率の一層の効率化が図れる。
【００６９】
また、パレット７に設けた磁性体１７と磁気検出センサ１５等により、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別することができると共に、この識別結果に基づいて搬送コンベア１９上で方向転換装置８の作動によりパレット７を反転させて、段ボール箱３３に長物農産物Ｗを所定の状態で収容することができるため、段ボール箱３３への長物農産物Ｗの収容形態を所望の形態に設定することができる。
【００７０】
その結果、長物農産物Ｗの種類や形状等に最も適した状態での箱詰めが可能になると共に、貯留装置６の下流側に待機しているパレット７内の長物農産物Ｗを、向きを変えることなくそのままの状態で箱詰めすることができる等、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。特に、この箱詰め作業を箱詰めロボットとしての箱詰装置９で自動的に行うことができるため、長物農産物Ｗの箱詰め作業の作業効率の一層の向上が図れると共に、箱詰めロボットの制御が簡単となる。
【００７１】
さらに、仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に向きが異なる長物農産物Ｗをそれぞれ排出し得る一対の排出部４を設けているため、選別コンベア２から搬送されてくる長物農産物Ｗを、各向きに対応した位置のパレット７に素早くかつ確実に排出させることができる。また、一対の排出部４から排出された長物農産物Ｗをその向きが識別できるように載せて一つの搬送コンベア１９上で搬送するので、設備効率を向上させることができる。
【００７２】
また、貯留装置６の方向転換装置８の下流側に端部揃え装置２５が設置されているため、箱詰めされた際に長物農産物Ｗの長手方向の端部が揃えられて、箱詰めがスムーズに行えると共に、良好な箱詰め状態を得ることが可能になる。またさらに、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別は、パレット７の一部に磁性体１７を設けると共に、着磁器１６と磁気検出センサ１５及び脱磁器１８等を組み合わせることによって自動的に識別することができるため、パレット識別装置自体の構成が簡略化されると共に、制御装置４２による制御が簡単となる等、選別装置１のコストダウン等が図れる。
【００７３】
図１０は、本発明に係わる選別装置の他の実施例を示す概略平面図である。なお、上記実施例と同一部位には同一符号を付しその詳細な説明は省略する。この実施例の選別装置５１の特徴は、一対の排出部４で向きが２つに仕分けされた長物農産物Ｗの一方を、１８０度カーブコンベア５２上を搬送させることにより、長物農産物Ｗの向きを一方の向きに揃えるようにしたものである。
【００７４】
すなわち、例えば２条の選別コンベア２の判定装置３の下流側に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に一対の排出部４を設け、この一対の排出部４の選別コンベア２の搬送方向イの上流及び下流側にソレノイド等からなる排出作動装置５３ａ、５３ｂをそれぞれ設ける。また、各排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方には、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向で、互いに異なる方向に移動する引出コンベア５４ａ、５４ｂをそれぞれ設けると共に、この引出コンベア５４ａ、５４ｂの端部を１８０度カーブコンベア５２で連結する。
【００７５】
この選別装置５１によれば、上流側の排出部４の排出作動装置５３ａから引出コンベア５４ａ上に排出された長物農産物Ｗは、排出された向きのまま引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２を介して反対側の引出コンベア５４ｂ上に搬送される。そして、この引出コンベア５４ｂの搬送により長物農産物Ｗの向きは、下流側の排出部４の排出作動装置５３ｂから引出コンベア５４ｂ上に排出された長物農産物Ｗの向きと同一となり、全ての長物農産物Ｗの向きが揃えられた状態で、引出コンベア５４ｂで搬送される。
【００７６】
この引出コンベア５４ｂを、例えば前記貯留装置６の搬送コンベア１９に接続することにより、長物農産物Ｗの箱詰めが行われる。この選別装置５１においても、選別コンベア２上の長物農産物Ｗの向きを全て同一方向に自動的に揃えて箱詰めすることができる等、上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００７７】
また、この選別装置５１においては、長物農産物Ｗを一個ずつ向きを揃える場合について説明したが、例えば排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方に、上記実施例のようなパレット７を搬入、排出可能に設けても良い。そして、一方のパレット７内に長物農産物Ｗが所定数収容された場合に、パレット７を引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２で他方の引出コンベア５２ｂ上に搬送することにより、長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられたパレット７を引出コンベア５４ｂで下流側に搬送する。このように構成すれば、パレット７（長物農産物Ｗ）の向きを全て同一にしたい場合や、パレット７の向きが特定されない場合等の選別装置に使用することができる。
【００７８】
なお、上記実施例においては、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別を磁性体１７と磁気検出センサ１５及び着磁器１６等によって行ったが、異なる他の方式として、例えばパレット７の適宜位置に固有情報を有するバーコードシール（図示せず）を貼着すると共に、方向転換装置８の上流側にバーコード読み取り器（図示せず）を設置し、一方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットのバーコードを例えば上記ＲＡＭ４６に一時記憶すると共に、他方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットと合流させて搬送し、方向転換装置８の手前のバーコード読み取り器で前記記憶されているバーコードを読み込むことによって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別するようにしても良い。
【００７９】
このバーコードによるパレット７の識別装置にあっては、パレット７自体に向き以外の各種データを記憶させることができるため、制御装置４２と適宜に接続することによって、選別作業に関する各種情報を管理制御することが可能になる。また、パレット識別装置の検知部（センサ）としては、磁気検出センサ１５及びバーコード読み取り器に限らず、他の適宜のセンサを使用することも勿論可能である。
【００８０】
また、上記実施例においては、一対の排出部４及びパレット搬出装置５並びに貯留装置６等を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれに対応して設置する場合について説明したが、例えばこれらの装置を処理数の多い（仕分けされる量が多い）一つもしくは複数の仕分区分にのみ設置し、処理数の少ない仕分区分は例えば図１０の装置等を使用することもできる。さらに、上記実施例における、選別装置１のライン構成、各コンベアの形態等も一例であって、各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００８１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明によれば、選別コンベア上の長物農産物の向きにかかわらず、選別コンベアで搬送されてくる長物農産物を仕分区分毎にその向きに応じて自動的に仕分けることができると共に、１８０度カーブコンベアによって全ての長物農産物の向きを同一方向に自動的に揃えることができるため、選別コンベアへの長物農産物の供給時にその向きにこだわる必要がなくなり、供給作業の作業効率を向上させることができると共に、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応することができる。
【００８４】
また、請求項２記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８６】
また、請求項３記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段が、パレット識別標識検出手段によってパレットに設けられたパレット識別標識を検出した検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいてパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８７】
また、請求項４記載の発明によれば、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて自動的に仕分けされて箱詰めされ、選別作業の略完全自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる長物農産物の選別装置の一例を示す概略平面図
【図２】同その一つの仕分区分を示す平面図
【図３】同図２の正面図
【図４】同搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図
【図５】同図４と同様の動作説明図
【図６】 同制御装置の接続状態を示すブロック図
【図７】同その動作を示すフローチャート
【図８】箱詰め状態の他の例を示す説明図
【図９】その動作を示すフローチャート
【図１０】本発明に係わる長物農産物の選別装置の他の実施例を示す概略平面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・・選別装置
２・・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・・判定装置
４・・・・・・・・・排出部
５・・・・・・・・・パレット搬出装置
６・・・・・・・・・貯留装置
７・・・・・・・・・パレット
８・・・・・・・・・方向転換装置
９・・・・・・・・・箱詰装置
１１・・・・・・・・搬出コンベア
１２・・・・・・・・搬入コンベア
１４・・・・・・・・パレット載台
１５・・・・・・・・磁気検出センサ
１６・・・・・・・・着磁器
１７・・・・・・・・磁性体
１８・・・・・・・・脱磁器
１９・・・・・・・・搬送コンベア
２５・・・・・・・・端部揃え装置
２７・・・・・・・・パレット回転板
２８・・・・・・・・ストッパ
２９・・・・・・・・傾動板
３４・・・・・・・・箱支持装置
３７・・・・・・・・製品搬送コンベア
３８・・・・・・・・空箱降下装置
４２・・・・・・・・制御装置
４５・・・・・・・・ＣＰＵ
５０・・・・・・・・カウンタ
５１・・・・・・・・選別装置
５２・・・・・・・・１８０度カーブコンベア
５３ａ、５３ｂ・・・排出作動装置
５４ａ、５４ｂ・・・引出コンベア
Ｗ・・・・・・・・・長物農産物
Ｓ１〜Ｓｎ・・・・・仕分区分
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば茄子、人参、胡瓜、アスパラガス、花き等の長物農産物を所定の等級別・階級別等の仕分区分で選別する長物農産物の選別装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、上記のような長物農産物の選別は、仕分区分に対応した引出コンベア上に、長物農産物の向き（例えば茄子の蔕側）を揃えて仕分け排出し、そのまま箱詰部まで搬送し、自動箱詰めあるいは手詰めによる箱詰め作業を容易にしている。そして従来、この長物農産物を揃えて仕分け排出し得る選別装置としては、例えば特開昭６０−１６６０７３号公報、特開平８−５８７２７号公報及び特公平５−６８３２０号公報に開示されている。
【０００３】
この特開昭６０−１６６０７３号公報に開示の選別装置は、長物農産物の外観品位による等級毎にそれぞれ指定区域にかかるように載せて移送する手段と、撮影装置と演算処理装置とを用いて長物農産物の外観の等級を読み取る読み取り手段と、等級を判定する判定手段及び総合判定等級を格付けする手段と、仕分信号を出力する手段等を具備してなるものである。
【０００４】
また、特開平８−５８２７２号公報に開示の選別装置は、容器内に収容された長物農産物を搬送途中に設けた端部揃え装置により、容器を傾動させて前端部または後端部方向に移動させて揃えるようにしたものであり、また、特公平５−６８３２０号公報に開示の選別装置は、長物農産物を選別コンベアに載せて搬送する途中でカメラにより撮影し、その画像を解析処理することにより、長物農産物の茎の面積を計測して、階級別に仕分け排出するようにしたものである。
【０００５】
そして、これらの選別装置は、何れも人手によって長物農産物の向き、すなわちアスパラガスの場合は穂先側を、茄子の場合は蔕側を、胡瓜の場合は葉落ち側を揃えて選別装置の選別コンベアに供給して選別するものである。このようにして、向きが一定の方向に揃えられて選別コンベア（仕分コンベア、搬送コンベアともいう）の受皿上に供給された長物農産物は、カメラ等の計測装置によって仕分区分（等級・階級等）の判定のための要素（大きさ、形、色、傷等）が計測される。
【０００６】
その後、この計測装置から計測信号が演算制御装置に入力され、演算制御装置はこの計測信号に基づいて長物農産物の仕分区分を判定し、仕分排出信号を選別コンベアの該当する排出装置に受皿の搬送移動と同期して出力する。選別コンベアで搬送される受皿上の長物農産物が所定の位置に到達すると、上記仕分排出信号により当該排出位置が作動して、受皿上の長物農産物を引き出しコンベア上に仕分け排出する。これにより、引き出しコンベア上で搬送される長物農産物がそれぞれ一定の向きに揃えられて箱詰めされるようになっている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の選別装置にあっては、長物農産物の選別コンベアへの供給作業の作業効率が劣り、選別装置を含めた選別ラインの自動化及び高速化が困難であるという問題点があった。
【０００８】
すなわち、選別装置の選別コンベアへの長物農産物の供給は、選別コンベアの受皿上に長物農産物を単に供給するだけでなく、その向きを揃えて供給する必要があるため、人手による揃え作業が必要となって供給作業に手間がかかる。また、持ち込まれたコンテナ内の長物農産物の状態、すなわちコンテナ内に長物農産物が整然と並べられている場合と、長物農産物が荷崩れをおこしている場合とではコンテナ内の量に差が生じるため、選別コンベアの受皿上に長物農産物を所定量安定して供給することも困難になる。
【０００９】
さらに、供給作業が人手による作業であるため、その能力に自ずと限度があると共に、作業者により供給量にバラツキが発生したり、作業時間の経過と共に作業者の疲労により作業能力も低下し易いこと等から、向き揃え作業のスピードが一定化し難い。これらのことから、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率が劣ることになる。
【００１０】
また、近年における計測処理技術の向上、自動供給装置（長物農産物の供給を自動的に行う装置）の改良、仕分排出装置（選別コンベアから長物農産物を仕分ける装置）の高速対応化等に伴い、選別ラインの高速化が要望されている。しかし、上記のような長物農産物の選別装置においては、長物農産物を選別コンベアに自動的で供給できても、長物農産物の向きを揃えることは人手に頼らなければならないのが現状であり、選別ラインの実施的な省力化には至っていない。
【００１１】
そこで、選別ラインの高速処理化を進めるために、人手を増やしてそれに対応する方法も考えられるが、選別コンベアの搬送速度が作業者の能力以上に速いと作業者がそれに対応することができない。その結果、選別コンベアの搬送速度を、人手による作業速度以上の速度に設定することが困難で、人手を増やしても高速処理化に対応できないことになる。また、選果場は、長物農産物の収穫時期である一定期間のみの稼動となり易いため、作業者の人手不足も深刻となりつつあり、選別ラインの高速自動化がより一層望まれているのが実状である。
【００１２】
本発明はこのように事情に鑑みてなされたもので、その目的は、選別コンベアへの長物農産物の供給作業の作業効率を向上させると共に、長物農産物の向きを自動的に揃えて仕分けることができ、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応し得る長物農産物の選別装置を提供することにある。また、本発明の別の目的は、長物農産物の向きを揃えて仕分けることができると共に、その向きを箱詰め収容形態等に応じて変えることが可能で箱詰め作業の作業効率を向上させ得る長物農産物の選別装置を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、この一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ各排出部から排出された長物農産物をそれぞれ所定方向に搬送する一対の搬出手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前記排出部を作動させる仕分制御手段と、を具備し、前記一対の搬出手段のうちの一方の搬出手段の終端側と他方の搬出手段の始端側とが１８０度カーブコンベアで接続されていることを特徴とする。
【００１４】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きになって搬送される長物農産物は、判定手段で長物農産物の仕分区分及び向きが判定されて、仕分制御手段で仕分区分別の一対の排出部のうちのその向きに応じた一方の排出部から対応する搬出手段上に排出されるが、この一方の排出部から対応する搬出手段上に排出された長物農産物は、１８０度カーブコンベアで搬送されて他方の搬出手段上の長物農産物と同一の向きに、すなわち全ての長物農産物の向きが同一方向に揃えられる。そして、この向きが揃えられた長物農産物が他方の搬出手段から取り出されて、例えば箱詰めされる。これにより、選別コンベア上への長物農産物の供給は、その向きにこだわる必要がなくなり供給作業が容易になると共に、供給作業及び仕分作業の自動化により選別装置の自動化や高速化に容易に対応し得る。
【００１８】
また、請求項２記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って前記長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ、該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられ該パレット上の長物農産物の向きを示す情報が記憶された記憶部と、該記憶部に記憶された情報を検知する検知部とを有することを特徴とする。
【００１９】
このように構成することにより、選別コンベア上を横向きで搬送される長物農産物は、判定手段で判定された仕分区分及び向きに応じて、仕分区分別の一対の排出部のうちの一方の排出部からパレット搬出装置上のパレットに排出される。この長物農産物が載置されたパレットは、パレット搬出装置により搬送コンベア上に送り出されて他方の排出部から排出された長物農産物のパレットと合流して搬送される。
【００２０】
そして、この搬送コンベア上で搬送されるパレット上の長物農産物の向きが、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別され、この向き識別手段で識別された向きが必要とする長物農産物の向きと異なる場合には、方向転換装置によりパレットの向きが１８０度水平回転させられる。これにより、必要とする長物農産物の向きが搬送コンベア上で得られ、これが搬送コンベアの下流側に搬送されて、パレット上の長物農産物が所定の向きで箱詰めされる。
【００２２】
また、請求項３記載の発明は、長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられたパレット識別標識を検出するパレット識別標識検出手段の検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいて長物農産物の向きをパレット個々に識別するものであることを特徴とする。
【００２３】
このように構成することにより、上記請求項２記載の発明の作用と同様の作用を呈するが、この向き識別手段における識別にあっては、パレットに設けられる固有のバーコードシール、番号、色等のパレット識別標識を、例えばバーコードリーダ、文字読み取り、カラーセンサ等のパレット識別標識検出手段で検出して識別標識検出情報（固有情報）を得、この情報を外部のメモリに記憶する。一方、長物農産物の向き情報は、長物農産物を向き別に排出する排出部より得ることができ、この二つの情報によって、パレット個々の長物農産物の向きが識別される。
【００２４】
また、請求項４記載の発明は、搬送コンベアが、その下流側に箱詰めロボットを有し、搬送コンベアで搬送されてくる長物農産物が箱詰めロボットによって箱詰めされることを特徴とする。このように構成することにより、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて箱詰めロボットによって自動的に箱詰めされ、選別作業の略完全自動化が図れる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９は、本発明に係わる長物農産物の選別装置の一実施例を示し、図１がその概略平面図、図２が一つの仕分区分を示す平面図、図３がその正面図、図４及び図５が搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図、図６が制御装置の接続状態を示すブロック図、図７がその動作を示すフローチャート、図８が箱詰め状態の他の例を示す説明図、図９がその動作を示すフローチャートである。
【００２６】
図１〜図５において、選別装置１は、２条並設され長物農産物Ｗをそれぞれ搬送する選別コンベア２と、この選別コンベア２の搬送途中に設けられた判定装置３と、選別コンベア２の判定装置３の下流側に仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ（以下、仕分区分Ｓ１〜Ｓ３とする）毎に配置された一対の排出部４と、この一対の排出部４に接続され選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向でパレット７を供給すると共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置５と、この一対のパレット搬出装置５で送り出されるパレット７を合流させて搬送する搬送コンベアとして貯留装置６と、この貯留装置６の所定位置に設けられパレット７を必要に応じて水平方向に１８０度回転させ得る方向転換装置８と、前記貯留装置６の下流側に接続されてパレット７上の長物農産物Ｗを自動的に取り上げて箱詰めする箱詰装置９とを備えている。
【００２７】
前記選別コンベア２は、長物農産物Ｗをその長手方向を横向きにして載せるバケット２ａを多数備え、このバケット２ａを所定の仕分排出位置で水平保持状態から下方傾動状態に回動させることにより、バケット２ａ上の長物農産物Ｗを下方に排出するように構成されている。
【００２８】
前記判定装置３は、例えば図示しない照明ランプ及びＣＣＤカメラ等を有し、選別コンベア２上の長物農産物Ｗに光を照射し、その反射光をＣＣＤカメラで受光することにより画像データを得、この画像データを図示しない処理装置で解析処理して、長物農産物Ｗの階級・等級等の仕分区分と向き（例えば蔕がどちらにあるか）を判定する。そして、この判定結果に基づき仕分区分別向き別の仕分信号が後述する如く排出部４にそれぞれ出力される。
【００２９】
前記一対の排出部４は、選別コンベア２の仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に、長物農産物Ｗの向きに応じて仕分けるようにそれぞれ対をなして設けられている。そして、この一対の排出部４は、パレット７の載せ部７ａの数及び位置に対応した、例えば電磁ソレノイドもしくはシリンダ等からなる排出作動装置４ａを選別コンベア２の搬送路に沿って所定間隔で備えている。
【００３０】
前記パレット搬出装置５は、排出部４の下方に空のパレット７を送り込むと共に、長物農産物Ｗが載せられたパレット７を選別コンベア２の搬送路側方に搬送し、その後合流のタイミングを図って貯留装置６上に送り出すように構成されている。すなわち、パレット搬出装置５は、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向にそれぞれ移動するコンベアチェーン１０と、パレット７の搬出コンベア１１及び搬入コンベア１２等を有し、コンベアチェーン１０は、４個のスプロケット１３にそれぞれ巻回され、例えば前記パレット７が載せられる６個のパレット載台１４が等間隔で取り付けられている。そして、コンベアチェーン１０は、図示しない間歇駆動装置の作動により、図３の矢印ロ方向に間歇的に所定距離移動して停止する。
【００３１】
図２に示すように、一対のパレット搬出装置５のうちの選別コンベア２の下流側のパレット搬出装置５の所定のパレット載台１４に対応した位置には、貯留装置６に設けられた磁気検出センサ１５と共に向き識別手段を構成する着磁器１６が設けられている。この着磁器１６は、パレット７の一部に設けられている記憶部としての磁性体１７（図８参照）を磁化するようになっており、この磁性体１７は使用されるパレット７の全てに備えられている。なお、この磁性体１７はパレット１７の形状や磁気検出センサ１５の位置との関係で１箇所または複数箇所に設けても良い。
【００３２】
この磁性体１７への磁化によって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが記憶され、後述する如く磁気検出センサ１５の検知によって検出することができる。また、貯留装置６の下方に設けられた空パレットリターンコンベア２１の途中には、前記パレット７の磁性体１７に磁化された磁気を消去するための脱磁器１８（図３参照）が設けられている。
【００３３】
なお、この実施例においては、一対の排出部４のうち一方の排出部４に対応するパレット７を磁化することにより、磁化しない他方のパレット７と区別（識別）できるように構成したが、異なる例として長物農産物Ｗの向きに対応して一対の排出部４の一方をＮ極、他方をＳ極にそれぞれ磁化することにより両者のパレット７をそれぞれ区別するようにしても良い。
【００３４】
前記搬出コンベア１１は、コンベアチェーン１０の往路側と貯留装置６の搬送コンベア１９の搬送面とに亘って設けられ、昇降機２０の作動によって昇降するようになっている。この昇降機２０の上昇動作によってパレット載台１４上の長物農産物Ｗが収容されたパレット７を、下流側に位置する貯留装置６の前記搬送コンベア１９上へ搬出する。また、前記搬入コンベア１２は、コンベアチェーン１０の復路側と搬送コンベア１９の下方の空パレットリターンコンベア２１とに亘って設けられ、空パレットリターンコンベア２１上の空のパレット７が、パレット搬出装置５のパレット載台１４上に搬入されように構成されている。
【００３５】
このパレット搬出装置５と選別コンベア２の排出部４との間には、図５に示す案内装置２３が設けられている。この案内装置２３は、排出部４の下方に、排出作動装置４ａの数に対応して設けられた案内板２３ａを有し、排出作動装置４ａの作動によって、選別コンベア２のバケット２ａ上から下方に排出される長物農産物Ｗを案内（センタリング）して、パレット７の半円弧状の載せ部７ａ内に収容させる。
【００３６】
前記貯留装置６は、一対のパレット搬出装置５から送り出されるパレット７を合流して搬送するものでアキュームレート可能なローラコンベアやベルトコンベア等の搬送コンベア１９で構成されている。この搬送コンベア１９の搬送面の所定位置に方向転換装置８と端部揃え装置２５とが設けられている。そして、方向転換装置８の上流側に、パレット７の磁性体１７の磁化の有無を検知する前記磁気検出センサ１５が設けられている。
【００３７】
この貯留装置６は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対応したパレット搬出装置５で搬送されてくるパレット７を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に搬送コンベア１９の上流側で合流させて搬送すると共に、必要に応じて方向転換装置８でパレット７を１８０度水平回転させ、また、端部揃え装置２５でパレット７内の長物農産物Ｗの端部を揃えて、下流側の箱詰装置９の位置まで搬送する。
【００３８】
前記方向転換装置８は、回転駆動機構２６の回転軸の先端にパレット７を載置するためのパレット回転板２７が設けられている。回転駆動機構２６は、図示しない昇降装置と組み合わせて構成されており、昇降装置の上昇動作でパレット７を搬送コンベア１９の搬送面から切り離すようになっている。また、方向転換装置８の直下流側には、搬送コンベア１９で搬送されてくるパレット７を停止させるための上下動可能なストッパ２８が設けられている。このストッパ２８は通常上昇しており、このストッパ２８で停止させられたパレット７は、後述する制御装置４２から出力される反転指示信号で回転駆動機構２６が作動することにより、搬送コンベア１９上から若干持ち上げられて１８０度水平回転させられる。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗが１８０度方向転換される。
【００３９】
この方向転換装置８の上流側に設置された磁気検出センサ１５は、方向転換装置８の直前に位置するパレット７上の長物農産物Ｗの向きを、その磁性体１７の磁化状態（磁化されているか否か）によって識別するもので、この実施例では一対の排出部４のうちの下流側の排出部４から排出された長物農産物Ｗ（貯留装置６上を搬送される時に蔕が下流側を向いているもの）が載せられたパレット７の磁性体１７の磁気を検知するようになっている。したがって、例えば図２に示すように、長物農産物Ｗの蔕の向きを全て貯留装置６の搬送方向の上流側に向けるためには、磁性体１７が磁化されているパレット７は、方向転換装置８の作動により反転させられ、磁化されていないパレット７はそのまま反転させずに下流側に搬送されることになる。
【００４０】
方向転換装置８の下流側に設けられる端部揃え装置２５は、互いに逆方向に傾動可能な一対の傾動板２９を有している。この端部揃え装置２５は、搬送コンベア１９で搬送されて各傾動板２９の位置に到達した一対のパレット７が、図示しない検出センサで検出された際に、各傾動板２９の前端側と後端側が同時に傾動する如く構成されている。そして、この傾動板２９の傾動により、例えば前方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の前部側に揃えられ、後方側のパレット７内の長物農産物Ｗがパレット７の後部側に揃えられる。こうすることにより、２列等を一組として箱詰めする際に、箱内に長物農産物Ｗをスムーズに詰めることができる。
【００４１】
前記箱詰装置９は、上下及び幅方向に移動可能な所定数のロッド３１（一列６本×２列）を有し、このロッド３１の下端には吸着盤３２がそれぞれ取り付けられている。ロッド３１は、図示しない間隔調整機構によって、図３の矢印ハ方向に移動すると共にその間隔が適宜調整され、吸着盤３２で吸着して持ち上げた長物農産物Ｗを段ボール箱３３内に箱詰めする。
【００４２】
この箱詰装置９は、図示しないロボット制御部によって自動的に動作し、箱詰めロボットとして機能するが、ロッド３１（吸着盤３２）の数は図３の２列に限らず、例えば図８に示すように、４列のロッド３１を同時に動作させるようにしても良いし、また図示しないが複数本で一列の吸着ユニットを用いて、これを多関節ロボットにより複数回繰り返し作動させ所定の形態に箱詰めするようにしても良い。
【００４３】
箱詰装置９の端部下方には、段ボール箱３３を支持する箱支持装置３４が配設されている。この箱支持装置３４は、垂直なレール３５に上下動可能に配設された水平な箱載置板３６を有し、この箱載置板３６上に段ボール箱３３が載置される。そして、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３は箱載置板３６と共に下降させられて、箱支持装置３４の下部に連結された製品搬送コンベア３７上に移載され、この製品搬送コンベア３７で所定位置まで搬送される。
【００４４】
また、箱支持装置３４の下部で製品搬送コンベア３７と反対側には、空の段ボール箱３３を箱支持装置３４に供給する空箱降下装置３８が接続されている。この空箱降下装置３８は、その上部側に空箱搬送コンベア３９が接続されると共に配函装置４０が設けられ、配函装置４０の作動により空箱搬送コンベア３９上の段ボール箱３３が空箱降下装置３８にセットされて降下し、箱支持装置３４に供給される。
【００４５】
そして、パレット搬出装置５及び方向転換装置８等の動作は、例えば各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３毎に設けられた制御装置４２によって制御される。図６はこの制御装置４２と前記各装置等の接続状態を示すブロック図であり、以下これについて説明する。
【００４６】
制御装置４２は、入力インターフェース４３を介して入力されるデータを、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムにしたがって各種演算処理し、出力インターフェース４８を介して所定の制御信号を出力するＣＰＵ４５と、各種データ及び演算結果等を一時記憶するＲＡＭ４６と、パレット７の数をカウントするカウンタ５０と、各種条件等を入力する入力部４４及び所定の表示をする表示部４９等を有している。
【００４７】
そして、この制御装置４２の入力インターフェース４３には、排出部４における長物農産物Ｗの仕分完了信号（排出される長物農産物Ｗがパレット７上で所定数になった時にこれを検知する信号）や、磁気検出センサ１５の検知信号が入力されるようになっている。なお、上記仕分完了信号は、パレット７上に長物農産物Ｗが所定数載置されたことをセンサ等で検知する方法や、前記仕分区分別向き別の仕分信号を出力する図示しない処理装置により、１パレット分の仕分数をカウントして検知する方法等によって出力するようにしても良い。
【００４８】
また、制御装置４２の出力インターフェース４８には、着磁器１６、パレット搬出装置５（コンベアチェーン１０駆動用モータ等）及び貯留装置６の方向転換装置８（回転駆動機構２６）等が接続されている。なお、この制御装置４２は、各仕分区分Ｓ１〜Ｓ３に対してそれぞれ設けられるが、例えば制御装置４２を一個所に設けて、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれの制御を集中して行うようにしても良いし、制御装置４２のカウンタ５０も、ＣＰＵ４５が内蔵するカウンタを用いても良い。
【００４９】
図７は、図２に示すように長物農産物Ｗの向きを全て一定方向に向けて箱詰めする場合の、方向転換装置８等の制御を示すフローチャートである。なお、このフローチャートは、上述したように、ＲＯＭ４７に記憶されているプログラムによってＣＰＵ４５で実行される
【００５０】
選別装置１の各部の電源が投入されて、例えば制御装置４２の図示しない起動スイッチがオンすると、プログラムがスタート（Ｓ１００）し、先ず磁気検出センサ１５がオンか否かを判断（Ｓ１０１）する。この判断Ｓ１０１で「ＹＥＳ」の場合は、方向転換装置８に反転指示信号を出力（Ｓ１０２）して、上昇しているストッパ２８で停止させられているパレット７を１８０度水平回転させる。一方、判断Ｓ１０１で「ＮＯ」の場合は、ストッパ下げ信号を出力（Ｓ１０３）して上昇しているストッパ２８を下げ、パレット７を反転させることなく搬送コンベア１９の下流側に搬送させる。
【００５１】
そして、所定数終了か否かを判断（Ｓ１０４）し、所定数の長物農産物Ｗが処理された時点で一連の動作が終了（Ｓ１０５）する。これにより、パレット７上の長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられることになる。このように、パレット７の向きが全て同一で良い場合は、制御装置４２の動作が極めて簡略化される。
【００５２】
図８は、段ボール箱３３（以下、これを段ボール箱３３ａとする）に箱詰めされる４列の長物農産物Ｗのうち、前三列が後向きで４列目が前向きに箱詰めされる場合を示している。以下、この例における方向転換装置８等の制御を図９のフローチャートに基づいて説明する。プログラムがスタート（Ｓ２００）すると、先ずカウンタ５０の設定値Ｎｓや段ボール箱３３ａに箱詰めされる長物農産物Ｗの段数等を設定（Ｓ２０１）する。
【００５３】
このステップＳ２０１で設定する設定値Ｎｓは、段ボール箱３３ａ内の一段に箱詰めされる長物農産物Ｗの量、すなわち一段に使用されるパレット７の数であり、また段数は、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが複数段積み重ねられる場合の段数であり、これらの数値は、制御装置４２の入力部４４によって入力されてＲＡＭ４６に記憶される。図８に示す例では、パレット７がパレット７Ａ〜７Ｄの４個でありＮｓ＝４となる。
【００５４】
ステップ２０１でＮｓ＝４が設定されると、ＣＰＵ４５は先ずカウンタ５０のカウント数が４（Ｎｓ）か否かを判断（Ｓ２０２）する。１列目のパレット７Ａの場合はカウンタ５０が「１」であるため、この判断は「ＮＯ」となり、続いて磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０３）される。この磁気検出センサ１５がオンか否かの判断は、搬送コンベア１９で磁気検出センサ１５の位置まで搬送されたパレット７の磁性体１７が着磁しているか否かで行われるもので、例えば図８に示すように、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されたパレット７Ｌは、磁性体１７が着磁されており判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となり、パレット７を１８０度回転させる反転指示信号を方向転換装置８に出力（Ｓ２０４）する。
【００５５】
この反転指示信号により、一方のパレット搬出装置５から矢印ホの如く搬送されストッパ２８で停止させられているパレット７Ｌは、方向転換装置８で矢印ニの如く１８０度水平回転させられる。そして、このパレット７Ｌが１８０度回転すると、ストッパ下げ信号が出力（Ｓ２０７）されてストッパ２８が下降し、反転されたパレット７Ｌが搬送コンベア１９上を下流側に搬送され、パレット７Ａの位置で待機する。なお、前述したように方向転換装置８のストッパ２８は、通常上昇しており、例えば下げ信号がＣＰＵ４５から出力された際に、所定時間下降しその後は元の位置に上昇する如く構成されている。
【００５６】
ステップＳ２０７で方向転換装置８のストッパ２８が下げられると、カウンタ５０のカウント数を「−１」（Ｓ２０８）に、すなわち「３」にする。そして、カウンタ５０が０か否かが判断（Ｓ２０９）され、１列目のパレット７Ａの場合は、この判断Ｓ２０９で「ＮＯ」となりステップＳ２０２に戻る。
【００５７】
次に、図８に示す２列目のパレット７Ｂのように向きを揃える場合で、例えば着磁器１６の設置されていない上流側のパレット搬出装置５から矢印ヘの如く搬送コンベア１９に搬送されてくるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となって判断Ｓ２０３に進み、この判断Ｓ２０３において「ＮＯ」となり、ステップＳ２０７に進む。これにより、パレット７Ｒは方向転換装置８で反転されることなく、そのままの向きで搬送コンベア１９の下流側に搬送されて、パレット７Ｂの位置で待機する。
【００５８】
また、図８に示す３列目のパレット７Ｃのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されて矢印ト→ホの如く搬送されるパレット７Ｌの場合は、前記１列目のパレット７Ａと同様に、判断Ｓ２０２で「ＮＯ」となり、判断Ｓ２０３で「ＹＥＳ」となって、ステップＳ２０４で反転させられて搬送コンベア１９の下流側に搬送され、パレット７Ｃの位置で待機する。
【００５９】
またさらに、図８に示す４列目のパレット７Ｄのように向きを揃える場合で、例えば磁性体１７が着磁されずに矢印チ→ヘの如く搬送されるパレット７Ｒの場合は、判断Ｓ２０２で「ＹＥＳ」となり磁気検出センサ１５がオンか否かが判断（Ｓ２０５）される。パレット７Ｒの磁性体１７は着磁されていないため、判断Ｓ２０５で「ＮＯ」となりステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０４と同様に反転指示信号が出力されて、パレット７Ｒが１８０度方向転換される。この判断Ｓ２０５で「ＹＥＳ」の場合は、ステップＳ２０７に進む。
【００６０】
そして、ステップＳ２０２〜Ｓ２０９の繰り返しにより、４列（個）のパレット７Ａ〜７Ｄが、搬送コンベア１９の下流側に図８に示す向きで整列貯留されると、このパレット７Ａ〜７Ｄ内の長物農産物Ｗが箱詰装置９の４列の吸着盤３２によって一度に吸着されて、矢印ハ方向に移載され段ボール箱３３ａ内に箱詰めされる。段ボール箱３３ａ内に複数段で詰める場合は、上記吸着・箱詰めの動作を繰り返し行うことにより、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列複数段で詰められることになる。
【００６１】
前記ステップＳ２０９で、４個のパレットの整列が完了すると、カウンタ５０の値が０となりステップＳ２０９で「ＹＥＳ」となって、カウンタ５０がリセット（Ｓ２１０）され、再び「Ｎｓ＝４」に設定される。カウンタ５０がリセットされると、ステップＳ２０１で設定した所定段数か否かが判断（Ｓ２１１）され、この判断Ｓ２１１で「ＮＯ」の場合、すなわち、長物農産物Ｗが所定段数段ボール箱３３ａに箱詰めされていない場合は、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２０３以降を繰り返す。そして、段ボール箱３３ａ内に長物農産物Ｗが４列で所定段数箱詰めされ、判断Ｓ２１１で「ＹＥＳ」になった時点で一連の動作が終了（Ｓ２１２）する。
【００６２】
なお、このフローチャートは一例であって、例えばカウンタ５０の数を設定値Ｎｓから減算するのではなく、０から加算して設定値Ｎｓになった時点でカウンタ５０をリセットするようにしたり、あるいは方向転換装置８のストッパ２８を、制御装置４２の制御信号によって、上昇及び下降させるようにしても良い。
【００６３】
このようにして、段ボール箱３３ａ内に所定数の長物農産物Ｗが収容されたら、図３に示すように、箱支持装置３４が作動して箱載置板３６がレール３５に沿って下降し、箱載置板３６上の段ボール箱３３ａが製品搬送コンベア３７上に移載されて搬送され、下流側の所定位置から搬送コンベア４１で図示なしいトラック等に載せられる。
【００６４】
また、長物農産物Ｗが箱詰めされた段ボール箱３３ａが、箱載置板３６上から製品搬送コンベア３７上に排出されると、空箱降下装置３８が作動して、空の段ボール箱３３が箱載置板３６上に載せられ、この箱載置板３６が上昇することによって、空の段ボール箱３３が所定位置に再びセットされる。これらの動作は、箱詰装置９、空箱降下装置３８及び空箱搬送コンベア３７等を制御する図示しない制御装置によって行われる。
【００６５】
また、空になり空パレットリターンコンベア２１上に搬送されるパレット７は、脱磁器１８によって磁性体１７の磁気が消され、パレット搬出装置５に再び搬入されて使用される。
【００６６】
このように上記実施例の長物農産物Ｗの選別装置１にあっては、選別コンベア２で横向きで搬送される長物農産物Ｗが、所定の仕分区分Ｓ１〜Ｓｎの２つの排出部４のうちのいずれか一方からパレット７上に排出され、パレット搬出装置５によって貯留装置６の搬送コンベア１９上に合流しつつ供給されると共に、搬送コンベア１９上のパレット７が、必要に応じて反転させられてその向きが所定に制御され、長物農産物Ｗが箱詰めされる箱詰装置９の位置まで搬送されるため、長物農産物Ｗを選別コンベア２から箱詰め位置まで仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに応じてその向きを揃えた状態で搬送することができる。
【００６７】
これにより、選別コンベア２上への長物農産物Ｗの供給時にその向きがとらわれることがなくなり、例えば自動供給装置によって供給することができる等、従来のような人手に頼った供給作業が不要となると共に、作業者によるバラツキや疲労による作業効率の低下等の影響を受けることがなくなる。その結果、選別コンベア２への長物農産物Ｗの供給作業を自動化できて、作業効率の大幅な向上が図れると共に、自動供給装置や計測処理技術の向上等にも容易に対応することができて、選別作業の自動化と高速化を図ることが可能になる。
【００６８】
特に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎに対応した貯留装置６の搬送コンベア１９の下流側に、箱詰めロボットとしての箱詰装置９を設置することにより、長物農産物Ｗの選別コンベア２への供給から仕分け及び箱詰めまでの工程を略完全自動化することができて、選別作業の作業効率の一層の効率化が図れる。
【００６９】
また、パレット７に設けた磁性体１７と磁気検出センサ１５等により、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別することができると共に、この識別結果に基づいて搬送コンベア１９上で方向転換装置８の作動によりパレット７を反転させて、段ボール箱３３に長物農産物Ｗを所定の状態で収容することができるため、段ボール箱３３への長物農産物Ｗの収容形態を所望の形態に設定することができる。
【００７０】
その結果、長物農産物Ｗの種類や形状等に最も適した状態での箱詰めが可能になると共に、貯留装置６の下流側に待機しているパレット７内の長物農産物Ｗを、向きを変えることなくそのままの状態で箱詰めすることができる等、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。特に、この箱詰め作業を箱詰めロボットとしての箱詰装置９で自動的に行うことができるため、長物農産物Ｗの箱詰め作業の作業効率の一層の向上が図れると共に、箱詰めロボットの制御が簡単となる。
【００７１】
さらに、仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に向きが異なる長物農産物Ｗをそれぞれ排出し得る一対の排出部４を設けているため、選別コンベア２から搬送されてくる長物農産物Ｗを、各向きに対応した位置のパレット７に素早くかつ確実に排出させることができる。また、一対の排出部４から排出された長物農産物Ｗをその向きが識別できるように載せて一つの搬送コンベア１９上で搬送するので、設備効率を向上させることができる。
【００７２】
また、貯留装置６の方向転換装置８の下流側に端部揃え装置２５が設置されているため、箱詰めされた際に長物農産物Ｗの長手方向の端部が揃えられて、箱詰めがスムーズに行えると共に、良好な箱詰め状態を得ることが可能になる。またさらに、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別は、パレット７の一部に磁性体１７を設けると共に、着磁器１６と磁気検出センサ１５及び脱磁器１８等を組み合わせることによって自動的に識別することができるため、パレット識別装置自体の構成が簡略化されると共に、制御装置４２による制御が簡単となる等、選別装置１のコストダウン等が図れる。
【００７３】
図１０は、本発明に係わる選別装置の他の実施例を示す概略平面図である。なお、上記実施例と同一部位には同一符号を付しその詳細な説明は省略する。この実施例の選別装置５１の特徴は、一対の排出部４で向きが２つに仕分けされた長物農産物Ｗの一方を、１８０度カーブコンベア５２上を搬送させることにより、長物農産物Ｗの向きを一方の向きに揃えるようにしたものである。
【００７４】
すなわち、例えば２条の選別コンベア２の判定装置３の下流側に、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎ毎に一対の排出部４を設け、この一対の排出部４の選別コンベア２の搬送方向イの上流及び下流側にソレノイド等からなる排出作動装置５３ａ、５３ｂをそれぞれ設ける。また、各排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方には、選別コンベア２の搬送方向イと直交する方向で、互いに異なる方向に移動する引出コンベア５４ａ、５４ｂをそれぞれ設けると共に、この引出コンベア５４ａ、５４ｂの端部を１８０度カーブコンベア５２で連結する。
【００７５】
この選別装置５１によれば、上流側の排出部４の排出作動装置５３ａから引出コンベア５４ａ上に排出された長物農産物Ｗは、排出された向きのまま引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２を介して反対側の引出コンベア５４ｂ上に搬送される。そして、この引出コンベア５４ｂの搬送により長物農産物Ｗの向きは、下流側の排出部４の排出作動装置５３ｂから引出コンベア５４ｂ上に排出された長物農産物Ｗの向きと同一となり、全ての長物農産物Ｗの向きが揃えられた状態で、引出コンベア５４ｂで搬送される。
【００７６】
この引出コンベア５４ｂを、例えば前記貯留装置６の搬送コンベア１９に接続することにより、長物農産物Ｗの箱詰めが行われる。この選別装置５１においても、選別コンベア２上の長物農産物Ｗの向きを全て同一方向に自動的に揃えて箱詰めすることができる等、上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００７７】
また、この選別装置５１においては、長物農産物Ｗを一個ずつ向きを揃える場合について説明したが、例えば排出作動装置５３ａ、５３ｂの下方に、上記実施例のようなパレット７を搬入、排出可能に設けても良い。そして、一方のパレット７内に長物農産物Ｗが所定数収容された場合に、パレット７を引出コンベア５４ａ及び１８０度カーブコンベア５２で他方の引出コンベア５２ｂ上に搬送することにより、長物農産物Ｗの向きが全て同一方向に揃えられたパレット７を引出コンベア５４ｂで下流側に搬送する。このように構成すれば、パレット７（長物農産物Ｗ）の向きを全て同一にしたい場合や、パレット７の向きが特定されない場合等の選別装置に使用することができる。
【００７８】
なお、上記実施例においては、パレット７上の長物農産物Ｗの向きの識別を磁性体１７と磁気検出センサ１５及び着磁器１６等によって行ったが、異なる他の方式として、例えばパレット７の適宜位置に固有情報を有するバーコードシール（図示せず）を貼着すると共に、方向転換装置８の上流側にバーコード読み取り器（図示せず）を設置し、一方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットのバーコードを例えば上記ＲＡＭ４６に一時記憶すると共に、他方の向きで排出された長物農産物Ｗが載せられたパレットと合流させて搬送し、方向転換装置８の手前のバーコード読み取り器で前記記憶されているバーコードを読み込むことによって、パレット７上の長物農産物Ｗの向きを識別するようにしても良い。
【００７９】
このバーコードによるパレット７の識別装置にあっては、パレット７自体に向き以外の各種データを記憶させることができるため、制御装置４２と適宜に接続することによって、選別作業に関する各種情報を管理制御することが可能になる。また、パレット識別装置の検知部（センサ）としては、磁気検出センサ１５及びバーコード読み取り器に限らず、他の適宜のセンサを使用することも勿論可能である。
【００８０】
また、上記実施例においては、一対の排出部４及びパレット搬出装置５並びに貯留装置６等を、各仕分区分Ｓ１〜Ｓｎのそれぞれに対応して設置する場合について説明したが、例えばこれらの装置を処理数の多い（仕分けされる量が多い）一つもしくは複数の仕分区分にのみ設置し、処理数の少ない仕分区分は例えば図１０の装置等を使用することもできる。さらに、上記実施例における、選別装置１のライン構成、各コンベアの形態等も一例であって、各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００８１】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明によれば、選別コンベア上の長物農産物の向きにかかわらず、選別コンベアで搬送されてくる長物農産物を仕分区分毎にその向きに応じて自動的に仕分けることができると共に、１８０度カーブコンベアによって全ての長物農産物の向きを同一方向に自動的に揃えることができるため、選別コンベアへの長物農産物の供給時にその向きにこだわる必要がなくなり、供給作業の作業効率を向上させることができると共に、選別ラインの自動化及び高速化に容易に対応することができる。
【００８４】
また、請求項２記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段の検知部がパレットの記憶部に記憶された長物農産物の向きを示す情報を検知することによってパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８６】
また、請求項３記載の発明によれば、向きの揃えられた長物農産物が載せられたパレット上の長物農産物の向きを、向き識別手段が、パレット識別標識検出手段によってパレットに設けられたパレット識別標識を検出した検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいてパレット個々に識別し、その識別結果に基づいてパレットを方向転換装置で水平方向に１８０度回転させるため、搬送コンベア上で必要とする長物農産物の向きを容易に得ることができ、種々の箱詰め形態に対応することができて、箱詰め作業の作業効率を向上させることができる。
【００８７】
また、請求項４記載の発明によれば、選別コンベア上に向きにこだわるこなく供給された長物農産物が、仕分区分及びその向きに応じて自動的に仕分けされて箱詰めされ、選別作業の略完全自動化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる長物農産物の選別装置の一例を示す概略平面図
【図２】同その一つの仕分区分を示す平面図
【図３】同図２の正面図
【図４】同搬出コンベア及び搬入コンベアの動作説明図
【図５】同図４と同様の動作説明図
【図６】 同制御装置の接続状態を示すブロック図
【図７】同その動作を示すフローチャート
【図８】箱詰め状態の他の例を示す説明図
【図９】その動作を示すフローチャート
【図１０】本発明に係わる長物農産物の選別装置の他の実施例を示す概略平面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・・選別装置
２・・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・・判定装置
４・・・・・・・・・排出部
５・・・・・・・・・パレット搬出装置
６・・・・・・・・・貯留装置
７・・・・・・・・・パレット
８・・・・・・・・・方向転換装置
９・・・・・・・・・箱詰装置
１１・・・・・・・・搬出コンベア
１２・・・・・・・・搬入コンベア
１４・・・・・・・・パレット載台
１５・・・・・・・・磁気検出センサ
１６・・・・・・・・着磁器
１７・・・・・・・・磁性体
１８・・・・・・・・脱磁器
１９・・・・・・・・搬送コンベア
２５・・・・・・・・端部揃え装置
２７・・・・・・・・パレット回転板
２８・・・・・・・・ストッパ
２９・・・・・・・・傾動板
３４・・・・・・・・箱支持装置
３７・・・・・・・・製品搬送コンベア
３８・・・・・・・・空箱降下装置
４２・・・・・・・・制御装置
４５・・・・・・・・ＣＰＵ
５０・・・・・・・・カウンタ
５１・・・・・・・・選別装置
５２・・・・・・・・１８０度カーブコンベア
５３ａ、５３ｂ・・・排出作動装置
５４ａ、５４ｂ・・・引出コンベア
Ｗ・・・・・・・・・長物農産物
Ｓ１〜Ｓｎ・・・・・仕分区分
Claims (4)
- 長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、該一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ各排出部から排出された長物農産物をそれぞれ所定方向に搬送する一対の搬出手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて前記排出部を作動させる仕分制御手段と、を具備し、前記一対の搬出手段のうちの一方の搬出手段の終端側と他方の搬出手段の始端側とが１８０度カーブコンベアで接続されていることを特徴とする長物農産物の選別装置。
- 長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられ該パレット上の長物農産物の向きを示す情報が記憶された記憶部と、該記憶部に記憶された情報を検知する検知部とを有することを特徴とする長物農産物の選別装置。
- 長物農産物をその長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送する選別コンベアと、該選別コンベア上の長物農産物の仕分区分及び向きを判定する判定手段と、前記選別コンベアの搬送路に沿って長物農産物の仕分区分にそれぞれ対応して設けられ該仕分区分毎に長物農産物をその向きに応じて排出するように作動する一対の排出部と、前記判定手段の判定結果に基づいて所定の仕分区分別向き別の排出部を作動させる仕分制御手段と、前記一対の排出部にそれぞれ対応して設けられ該排出部の下方に該排出部で排出された長物農産物を載置するためのパレットを供給すると共に、長物農産物が載せられたパレットを所定方向に送り出す一対のパレット搬出装置と、該一対のパレット搬出装置で送り出される長物農産物入りのパレットを合流させて搬送する搬送コンベアと、該搬送コンベアで搬送されるパレット上の長物農産物の向きをパレット個々に識別する向き識別手段と、前記搬送コンベアの所定位置に設けられ搬送されてくるパレットを前記向き識別手段の識別結果に基づいて水平方向に１８０度回転させる方向転換装置と、を具備し、前記向き識別手段は、パレットに設けられたパレット識別標識を検出するパレット識別標識検出手段の検出情報と、当該パレット内の長物農産物の向き情報とに基づいて長物農産物の向きをパレット個々に識別するものであることを特徴とする長物農産物の選別装置。
- 前記搬送コンベアが、その下流側に箱詰めロボットを有し、搬送コンベアで搬送されてくる長物農産物が箱詰めロボットによって箱詰めされることを特徴とする請求項２または３のいずれかに記載の長物農産物の選別装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15784697A JP3660102B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 長物農産物の選別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15784697A JP3660102B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 長物農産物の選別装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10328626A JPH10328626A (ja) | 1998-12-15 |
| JP3660102B2 true JP3660102B2 (ja) | 2005-06-15 |
Family
ID=15658645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15784697A Expired - Fee Related JP3660102B2 (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 長物農産物の選別装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3660102B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4756215B2 (ja) * | 2005-04-12 | 2011-08-24 | 株式会社インターパック | 商品の自動段積包装装置 |
| JP5688710B2 (ja) * | 2010-11-01 | 2015-03-25 | ヤンマー株式会社 | 選果システム |
| CN104590840B (zh) * | 2015-01-21 | 2016-08-24 | 贵州博通科技有限公司 | 矩阵式分拣系统 |
| CN108674979A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-10-19 | 无锡职业技术学院 | 自动分拣下料五自由度的码垛机械手 |
| JP7191462B2 (ja) * | 2018-10-16 | 2022-12-19 | 鈴茂器工株式会社 | シャリ玉処理装置 |
| CN109969776A (zh) * | 2019-04-30 | 2019-07-05 | 深圳市华溢智造科技有限公司 | 一种智能分拣教学机器人实训系统 |
| CN115583491B (zh) * | 2022-11-25 | 2023-03-10 | 江苏国衡环亚医疗科技有限公司 | 一种医用器械加工上料的信息自读式输送装置 |
| CN119117634B (zh) * | 2024-11-05 | 2025-07-18 | 邢台朝阳机械制造有限公司 | 基于锂电池加工用的盖帽上料结构 |
-
1997
- 1997-05-29 JP JP15784697A patent/JP3660102B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10328626A (ja) | 1998-12-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104010953B (zh) | 用于在物料处理设施中堆放容器的方法和装置 | |
| KR100997071B1 (ko) | Ｒｆｉｄ를 이용한 물품 분류 시스템 | |
| JP3660102B2 (ja) | 長物農産物の選別装置 | |
| JP3779055B2 (ja) | 農産物の選別装置 | |
| JPH10236642A (ja) | 農産物を載せた受皿の搬送合流装置 | |
| JP2007014925A (ja) | 農産物選別装置 | |
| JPH08225115A (ja) | 青果物の選別方法及び装置 | |
| CN213612694U (zh) | 智能分拣系统 | |
| JP2003081223A (ja) | 物品計測移載装置 | |
| EP0452810A1 (en) | Transporting and processing apparatus for cheese-like yarn packages | |
| JP3660791B2 (ja) | 農産物の選別装置及びこの装置の運転方法 | |
| JPH0388603A (ja) | 物品の自動仕分け方法 | |
| JPH09267078A (ja) | 把持位置判別装置及び物体処理装置 | |
| JP2006068744A (ja) | 農産物選別装置 | |
| JP3321325B2 (ja) | 青果物の選別装置及び同装置に用いられるフリートレー | |
| JP3207835B2 (ja) | 青果物の選別装置の受皿 | |
| JP7148128B2 (ja) | 葉状農作物選別装置 | |
| JP3751140B2 (ja) | 果菜類の選別装置 | |
| JPH1190350A (ja) | 農畜産物の選別収集装置 | |
| JPH07313943A (ja) | 農産物選別機の取出装置 | |
| CN112474374A (zh) | 可拓展式分拣装置、其分拣方法及其控制系统 | |
| JPH0957217A (ja) | 食品の仕分け装置 | |
| KR0160098B1 (ko) | 자동선과장치 | |
| CN212284911U (zh) | 一种邮件快速分拣装置 | |
| JP3495778B2 (ja) | 長物野菜の選別箱詰装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040921 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041026 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041210 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050308 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050316 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080325 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090325 Year of fee payment: 4 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090325 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090325 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090325 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100325 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110325 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110325 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120325 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120325 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130325 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |