JP3676881B2 - 工具移動装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ナットランナーや工作機械のドリル等の工具を上下左右の所定の門形軌道に沿わせて往復移動させる工具移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動組立機械や工作機械等で使用される工具を、鉛直な上下方向と水平な左右方向を含む門形軌道上を往復移動させる場合、上下動用のシリンダと左右動用のシリンダの計２台のシリンダを使用するのが普通である。例えば、図１２に示すように、自動車エンジンのシリンダヘッド１にベアリングキャップ２をナットランナー４でボルト締めする場合、ナットランナー４を２台のシリンダ６１、６２で定ストロークずつ上下左右に移動させている。
【０００３】
ボルト３は、例えば図１３に示すように左右に８本ずつが内外２列に配置される。右側８本のボルト３は内側列ｍの４本と外側列ｎの４本であり、左側８本のボルト３は内側列ｍ’の４本と外側列ｎ’の４本である。右側の内側列ｍの各ボルト３の真上に計４台のナットランナー４が配置され、左側の内側列ｍ’の各４本のボルト３の真上にも同様に計４台のナットランナー４が配置される。右側４台のナットランナー４が一括して上下動シリンダ６２と左右動シリンダ６１で上下左右移動され、左側４台のナットランナー４も同様に一括して上下動シリンダ６２と左右動シリンダ６１で上下左右移動される。
【０００４】
図１２の右側各４台のナットランナー４と左側各４台のナットランナー４は、互いに同期して同速で上下左右移動して、内側列ｍ、ｍ’のボルト３、…を同時に締め付け、次に外側列ｎ、ｎ’のボルト３、…を同時に締め付ける。このボルト締め動作を右側４台のナットランナー４の動作で説明する。
【０００５】
内側列ｍの４本のボルト３の真上の定位置から４台のナットランナー４が上下動シリンダ６２の作動にて降下し、各ナットランナー４のソケット部材５が対応する４本の内側列ｍのボルト３の頭部に嵌合する。各ナットランナー４のソケット部材５を回転させる回転駆動部６を作動させてソケット部材５でボルト３の締め付けを完了すると、上下動シリンダ６２が作動してナットランナー４が元の定位置まで上昇する。次に、左右動シリンダ６１が作動して、各ナットランナー４を外側列ｎの４本のボルト３の真上の定位置まで移動させ、続いて上下動シリンダ６２が再度作動して各ナットランナー４を上下動させ、外側列ｎのボルト３の締め付けが行われる。
【０００６】
以上のナットランナーは、自動車エンジン製造のボルト締め付け工程で使用される。自動車エンジン製造工程においては、ボルト締めされたシリンダヘッドとベアリングキャップにクランクシャフト取付け用の穴開け加工をした後、ベアリングキャップをシリンダヘッドから外してクランクシャフトを組付け、再度シリンダヘッドにベアリングキャップをボルト締めする工程がある。この工程では、シリンダヘッドにボルト締めされたベアリングキャップからボルトを緩めるのにボルト緩め専用のナットランナーが使用される。かかるボルト緩め専用のナットランナーにおいても、上記同様な２台の上下動シリンダと左右動シリンダで上下左右移動が行われている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記のボルト締め付け用やボルト緩め用のナットランナーのソケット部材のような工具の上下左右移動は、上下左右に定ストローク移動する度に、リミットスイッチや光電スイッチ等の位置センサーを使って工具の移動完了確認ないし位置確認動作が行われ、この位置確認後に次の動作が行われる。このような工具の移動後の位置確認動作は、工具の移動を正確に行う上で必要であるが、位置確認から次動作の指令までの時間が１回の工具上下左右移動に要するサイクルタイムにおけるロスタイムとなり、工具の上下左右の移動の高速化、サイクルタイムの短縮化を難しくしている。
【０００８】
この発明の目的とするところは、工具の所定の上下左右往復移動時のロスタイムを短くしてサイクルタイムを短縮した工具移動装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、工具を所定位置から定ストロークで上下左右の門形軌道を往復移動させる工具移動装置であって、後述の１つの軸回転駆動源と左右動用の第１カムと上下動用の第２カムを使用することで、上記目的を達成するものである。
【００１０】
即ち、この発明の工具移動装置は、装置全体を支持する支持フレームと、支持フレームに工具左右方向に往復移動可能に設置された左右移動テーブルと、工具を支持して前記左右移動テーブルに工具上下移動方向に往復移動可能に支持された工具支持体と、左右移動テーブルに設置された回転駆動軸及びこの回転駆動軸を定角度往復回転させる軸回転駆動源と、回転駆動軸に固定された第１カムと支持フレームの間に設置されて、回転駆動軸による第１カムの回転力を左右移動テーブルの左右移動力に変換するカムフォロアを備えた左右駆動機構と、工具支持体に固定された第２カムと回転駆動軸の間に設置されて、回転駆動軸と一体に回転して第２カムを介して工具支持体を上下往復移動させるカムフォロアを備える。
【００１１】
ここで、上記の左右駆動機構は、左右移動テーブルの回転駆動軸に固定された第１カムの回転力を左右移動テーブルの左右移動力に変換するレバー等を備えた構造である。また、上記の上下駆動機構は、回転駆動軸と一体に回転して工具支持体の第２カムを上下動させるカムフォロア等を備えた構造である。このような一対のカムと上下左右各々の駆動機構を単体の回転駆動軸とその回転駆動源で動作させることで、工具の上下左右移動時の各移動点での位置確認動作が必要でなくなり、サイクルタイムの短縮が可能となる。
【００１２】
また、この発明においては、工具支持体に支持される工具が単数に限らず、工具支持体に複数の工具と、この複数の工具を各別に作動させる複数の工具駆動部を支持したものが実用上有効である。
【００１３】
また、上記発明におけるナットランナー適用の工具移動装置の場合、ナットランナーがソケット部材とこのソケット部材を回転駆動させる回転駆動部を上下に配置した構成で、複数の各ナットランナーにおけるソケット部材の回転中心と、回転駆動部の回転軸中心線が平行に離隔するように、ソケット部材と回転駆動部をオフセット配置すると共に、ソケット部材に同軸にして上下相対移動可能にワーク突き落とし用ロッドを貫通させ、ソケット部材が上下駆動機構で上昇したときにロッドの上端を押し下げてロッドの下端でソケット部材の下端部に詰まったボルト等のワークを突き落とすストッパーを、左右移動テーブル側に固定配置しておくことが可能である。
【００１４】
ここで、上記ストッパーを備えた工具移動装置は、ナットランナーでボルトを緩めるものに有効である。即ち、ナットランナーのソケット部材で定位置のボルトを緩めてソケット部材を離す場合、緩められたボルトがソケット部材に詰まる等してソケット部材から離れずに付着して持ち上げられる不具合が発生することがある。そこで、ソケット部材に同軸にワーク突き落とし用ロッドを貫通させ、このロッドの上端をソケット部材の上下駆動機構による上昇時にソケット部材真上のストッパーに当接させ、ストッパーでロッドを相対的に突き落として、ロッドの下端部でソケット部材に詰まったボルトを突き落とすようにする。このような詰まったボルトの突き落とし手段としてのストッパーは、左右移動テーブル側に固定した平板等の簡単なもので十分となり、ボルト緩め専用のナットランナーにおけるボルト突き落とし機構が簡略化される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図１乃至図７を参照して第１の実施例を、図８乃至図１１を参照して第２の実施例を説明する。
【００１６】
第１の実施例は、本発明をボルト締め専用のナットランナーの上下左右移動装置に適用したものである。図１及び図２は、図１２及び図１３のシリンダヘッド１にベアリングキャップ２を計１６本のボルト３で締め付ける装置が示される。図１装置に示されるナットランナー４は、図１２と同一のものが上下左右移動して、まず内側列ｍ、ｍ’の４本ずつのボルト３を締め付け、次に外側列ｎ、ｎ’の４本ずつのボルト３を締め付ける。内側列ｍの４本のボルト３の真上の４台のナットランナー４が、本発明実施例の工具移動装置１０で一体化されて同時駆動し、同様にして他の内側列ｍ’の４本のボルト３の真上の４台のナットランナー４が別の工具移動装置１０で一体化されて同時駆動する。これら左右一対の工具移動装置１０、１０は、左右対称の同一構造で対称動作をするもので、以下、図１右側の工具移動装置１０を主体に説明する。
【００１７】
工具移動装置１０で上下左右移動させられる４台のナットランナー４は、ソケット部材５と回転駆動部６で構成される。この場合のナットランナー４はボルト締め付けに使用され、ソケット部材５と回転駆動部６が上下に同軸に配置される。各ナットランナー４の回転駆動部６が共通の工具支持体１３に支持され、工具支持体１３が左右移動テーブル１２に上下動可能に支持される。左右移動テーブル１２は水平テーブルで、工具移動装置１０の全体を支持する支持フレーム１１の上に左右移動可能に設置される。
【００１８】
工具移動装置１０は、４台のナットランナー４を単一の軸回転駆動源１５と回転駆動軸１４で上下左右に移動させる。回転駆動軸１４は、左右移動テーブル１２上に工具左右移動方向に平行にして回転可能に設置され、回転駆動軸１４の外側（右側）端部に軸回転駆動源１５が設置される。軸回転駆動源１５は、シリンダの往復直線運動を回転運動に変換するロータリアクチュエータ等であり、左右移動テーブル１２上に固定されて回転駆動軸１４を定角度範囲（本実施形態では１８０°）で往復回転させる。
【００１９】
図３及び図４に示すように、回転駆動軸１４の一部に第１カム２０が固定され、第１カム２０と支持フレーム１１の間に左右駆動機構２１が設置される。また、回転駆動軸１４の先端に隣接して位置する工具支持体１３に第２カム３０が固定され、第２カム３０と回転駆動軸１４の間に上下駆動機構３１が設置される。
【００２０】
第１カム２０と左右駆動機構２１は、回転駆動軸１４の回転力で左右移動テーブル１２を左右移動させる。第１カム２０は、例えば外周に第１カム溝２２を有する真円の円形カムで、回転駆動軸１４に同軸に固定される。第１カム溝２２は、図５の円周方向１８０°の展開図に示すように、第１カム２０の円周方向と平行をなす２条の内側円周溝２２Ｌ及び外側円周溝２２Ｒと、各円周溝２２Ｌ、２２Ｒの端を直線状に連結するで傾斜溝２２Ｓを有する。
【００２１】
左右駆動機構２１は、第１カム２０の第１カム溝２２に定方向から嵌挿されたカムフォロア２３を有する複合レバー機構で、図４に示すように、第１レバー２４と連結シャフト２５と第２レバー２６を備える。連結シャフト２５は、左右移動テーブル１２上に工具左右移動方向と直交方向水平に配置され、左右移動テーブル１２に固定された軸受２７で回転可能に支持される。連結シャフト２５の内側端に第１レバー２４の下端部が固定され、第１レバー２４の上端部にカムフォロア２３が回転可能に設置される。連結シャフト２５の外側端部は、左右移動テーブル１２から突出して、この外側端部に第２レバー２６の上端部が固定される。第２レバー２６の下端部は、支持フレーム１１上の固定ブロック２８にピン２９にて回転可能に支持される。
【００２２】
回転駆動軸１４で第１カム２０を回転させると、第１カム溝２２に定方向から嵌合するカムフォロア２３が第１カム溝２２の円周溝２２Ｌ又は２２Ｒと傾斜溝２２Ｓの間を相対移動して、第１レバー２４が連結シャフト２５を中心として工具左右移動方向に回転揺動する。第１レバー２４の回転で連結シャフト２５が一体となって回転し、この回転で第２レバー２６が連結シャフト２５を中心として回転揺動しようとするが、第２レバー２６の下端部が支持フレーム１１にピン２９で連結されているので、結果的に第２レバー２６の回転揺動力が連結シャフト２５と軸受２７を介して左右移動テーブル１２に伝達されて、左右移動テーブル１２が支持フレーム１１に対して左右移動する。すなわち、第１レバー２４と第２レバー２６を一体形の「てこ」と見立てた場合、ピン２９が支点、カムフォロア２３が力点、軸受２７が作用点となる。左右移動テーブル１２の移動方向は、第１カム２０の回転によるカムフォロア２３の移動方向と同じである。左右移動テーブル１２の左右移動で、これに支持された工具支持体１３とナットランナー４が左右移動する。
【００２３】
第２カム３０と上下駆動機構３１は、回転駆動軸１４の回転力で工具支持体１３とナットランナー４を上下移動させる。第２カム３０は、例えば矩形の平板カムであって、裏面が工具支持体１３に固定され、鉛直な表面に図６に示すような第２カム溝３２を有する。第２カム溝３２は、第２カム３０の表面中央部に形成された円弧溝３２Ｓとその両端から水平方向に延びる一対の水平溝３２Ｌ、３２Ｒを有する。上下駆動機構３１は、回転駆動軸１４の先端部に固定された回転アーム３３と、回転アーム３３の先端部に回転可能に設置されたカムフォロア３４とを備える。回転アーム３３は回転駆動軸１４の半径方向に延び、その先端部のカムフォロア２３は第２カム３０のカム溝３２に嵌挿される。
【００２４】
回転駆動軸１４と一体に回転する回転アーム３３のカムフォロア２３の中心の回転半径ｒと、第２カム溝３２の円弧溝３２Ｓの中心線曲率半径が互いに等しく設定される。回転駆動軸１４の定角度（本実施形態では１８０°）の往復回転で回転アーム３３が往復回転すると、カムフォロア２３が第２カム溝３２の水平溝３２Ｌ又は３２Ｒから円弧溝３２Ｓに移動し、円弧溝３２Ｓから水平溝３２Ｒ又は３２Ｌに移動する。カムフォロア２３が水平溝３２Ｌ又は３２Ｒを移動する間に回転アーム３３の回転力で工具支持体１３が上下動し、カムフォロア２３が円弧溝３２Ｓを移動する間は工具支持体１３が定位置に保持される。
【００２５】
ここで、例えば軸回転駆動源１５が回転駆動軸１４を１８０゜の定角度範囲で往復回転させる場合、第１カム２０の往路回転（軸回転駆動源１５から見て左回転）時に第１レバー２４のカムフォロア２３が第１カム溝２２に図５の定位置のＰａからＰｂ、Ｐｃ、Ｐｄへと相対移動し、第１カム２０の復路回転（軸回転駆動源１５から見て右回転）時には逆の定位置ＰｄからＰｃ、Ｐｂ、Ｐａへと相対移動する。一方の定位置のＰｂは、内側円周溝２２Ｌと傾斜溝２２Ｓの境界域にあり、他方の定位置Ｐｃは、外側円周溝２２Ｒと傾斜溝２２Ｓの境界域にある。カムフォロア２３が位置ＰａからＰｂに相対移動するときの第１カム２０の回転角αと、カムフォロア２３が位置ＰｄからＰｃに相対移動するときの第１カム２０の回転角αが同一であり、カムフォロア２３が位置ＰｂとＰｃの間を相対移動するときの第１カム２０の回転角をβとすると、β＋２α＝１８０゜である。
【００２６】
一方、第２カム３０の第２カム溝３２と回転アーム３３のカムフォロア３４の関係は、図５の関係に対応させて図６に示すように設定される。すなわち、回転駆動軸１４の１８０゜の往復回転による回転アーム３３の往路回転（軸回転駆動源１５から見て左回転）時にカムフォロア３４が第２カム溝３２の図６の定位置ＱａからＱｂ、Ｑｃ、Ｑｄへと相対移動し、回転アーム３３の復路回転（右回転）時には逆の定位置ＱｄからＱｃ、Ｑｂ、Ｑａへと相対移動する。一方の定位置Ｑｂは、片側の水平溝３２Ｌと円弧溝３２Ｓとの境界域にあり、他方の定位置Ｑｃは、他の水平溝３２Ｒと円弧溝３２Ｓとの境界域にある。カムフォロア３４が定位置ＱａからＱｂ、及び、ＱｄからＱｃに相対移動するときの回転アーム３３の回転角がαに設定され、カムフォロア３４が定位置ＱｂとＱｃの間を相対移動するときの回転アーム３３の回転角がβに設定される。
【００２７】
従って、回転駆動軸１４を軸回転駆動源１５で１往復回転させると、ナットランナー４が定軌道を上下左右に門形に移動して、定位置のベアリングキャップ２の内側列ｍのボルト３を締め付け、次に、外側列ｎのボルト３を締め付ける。このボルト締め付け動作を図７（Ａ）〜（Ｄ）に基づき説明する。
【００２８】
図７（Ａ）は、ナットランナー４が下降してソケット部材５が内側列ｍのボルト３の頭部に嵌挿されたボルト締め付け直前の状態を示す。この状態でナットランナー４がボルト締め付け動作を開始して内側列ｍのボルト３がベアリングキャップ２に締め付けられると、回転駆動軸１４が往路回転を開始する。
【００２９】
回転駆動軸１４の往路回転で第１カム２０と回転アーム３３が一体に往路回転を始めて図７（Ｂ）の状態に移行する。即ち、第１カム２０の定角度αの往路回転でカムフォロア２３が第１カム溝２２の内側円周溝２２の位置ＰａからＰｂへと相対移動するが、カムフォロア２３の絶対位置が変わらず、左右移動テーブル１２は停止したままである。一方、回転駆動軸１４と一体に回転アーム３３が定角度αまで往路回転すると、カムフォロア３４が第２カム溝３２の水平溝３２Ｌを位置ＱａからＱｂへと相対移動し、この移動時に上昇回転するカムフォロア３４が第２カム３０を定ストロークｓだけ押し上げ、第２カム３０を介して工具支持体１３とナットランナー４が定ストロークｓだけ上昇させられる。つまり、回転駆動軸１４が定角度αだけ往路回転すると、ナットランナー４は左右移動せずに所定ストロークｓだけ上昇する。
【００３０】
図７（Ｂ）の状態から回転駆動軸１４が更に定角度βだけ往路回転すると、図７（Ｃ）の状態に移行する。この移行の場合、回転アーム３３のカムフォロア３４は第２カム溝３２の円弧溝３２Ｓを位置ＱｂからＱｃへと移動するが、このときのカムフォロア３４の中心の回転半径ｒと円弧溝３２Ｓの中心線曲率半径が同一であるから、第２カム３０は上昇も下降もせずに静止した状態に維持され、ナットランナー４は上下方向定位置で静止する。一方、第１カム２０が定角度βだけ往路回転すると、第１カム溝２２の定位置ＰｂからＰｃへとカムフォロア２３が相対移動し、この相対移動で軸受２７が図４で右方向に押圧力を受けて、左右移動テーブル１２が図７（Ｃ）のように右方向に定水平ストロークｓ’だけ移動する。この右水平移動で工具支持体１３とナットランナー４も定ストロークｓ’だけ右移動して、ナットランナー４が外側列ｎのボルト３の真上の定位置に移動する。
【００３１】
次に、図７（Ｃ）の状態から回転駆動軸１４が更に定角度αだけ往路回転すると、図７（Ｄ）の状態に移行してナットランナー４が定ストロークｓだけ下降して、ソケット部材５が外側列ｎのボルト３の頭部に嵌挿される。即ち、第１レバー２４の定角度αの往路回転でカムフォロア２３が第１カム溝２２の外側円周溝２２Ｒの位置ＰｃからＰｄへ相対移動するが、カムフォロア２３の絶対位置が変わらず、左右移動テーブル１２は停止したままである。一方、回転アーム３３が定角度αまで往路回転すると、カムフォロア３４が第２カム溝３２の水平溝３２Ｒを位置ＱｃからＱｄへと相対移動し、このときに下降回転するカムフォロア３４が第２カム３０を定ストロークｓだけ押し下げて工具支持体１３とナットランナー４を定ストロークｓだけ下降させる。
【００３２】
図７（Ｄ）の状態でナットランナー４が動作して外側列ｎのボルト３をベアリングキャップ２に締め付ける。このボルト締め付け完了後、回転駆動軸１４が図７の場合と逆の復路回転して、上記と逆コースでのナットランナー４の上昇、左移動、下降の工具移動動作が行われる。
【００３３】
以上のようにナットランナー４の所定軌道での上下左右の門形移動を、単一の軸回転駆動源１５による回転駆動軸１４の往復回転力を第１カム２０で左右移動力に変換し、第２カム３０で上下移動力に変換して行うようにすると、上下左右移動に要する駆動源が最小の１つで済む。また、ナットランナー４の上下左右動時の各移動完了点の確認をしなくても、カム機構で移動点の精度出しが高精度で得られ、上下左右移動がロスタイム無くして最小限のサイクルタイムで行えるようになる。
【００３４】
尚、以上の第１の実施例においては、回転駆動軸１４を１８０゜の範囲で往復回転させる場合について説明したが、この往復回転角度は仮に１８０゜以外であっても、その往復回転角度に応じて第１カム溝２２と第２カム溝３２の形状をそれぞれ設定すればよいから、回転駆動軸１４の往復回転角度は特に１８０°に限定されない。また、ナットランナー４を定ストロークだけ上昇或いは下降させてから左右動させたが、第１カム溝２２の第２カム溝３２の形状を変更させてナットランナー４の上昇或いは下降の途中から左右動させるようにすることも可能である。この場合はナットランナー４の移動軌道が逆Ｕ字状に近い門形となる。このような門形軌道の形状変更は、ナットランナー４の移動経路に干渉物が存在しない限り自由に行える。ただし、ボルト３の直近ではソケット部材５との脱着を支障なく行うためナットランナー４の移動軌道を垂直にする必要がある。
【００３５】
また、第１の実施例において、図１及び図２に示すように、左右移動テーブル１２の上部にエアーシリンダ４０を設置して、エアーシリンダ４０に工具支持体１３を常時持ち上げるエアー圧を常時供給しておくことが望ましい。つまり、工具支持体１３に４台のナットランナー４を取付けると、その総重量がかなり大きくなってこれを上下動させる軸回転駆動源１５に掛かる負荷が大きくなる。そこで、エアーシリンダ４０に４台のナットランナー４と工具支持体１３の総重量に釣り合うエアー圧を供給して、工具支持体１３を常時持ち上げるようにしておくと、ナットランナー４の上下動が非常に小さな動力で簡単迅速に行えるようになり、軸回転駆動源１５に掛かる負荷も軽微となる。
【００３６】
また、図３に示すように、工具支持体１３と支持フレーム１１との間に上下ガイド用のガイドピン４１とガイド穴４２を形成してもよい。ガイドピン４１は、工具支持体１３の下端に下向きに形成され、ガイド穴４２は、支持フレーム１１上に左右一対で形成される。工具支持体１３が下降してナットランナー４がボルト３に嵌挿される直前に、ガイドピン４１をガイド穴４２に挿通してナットランナー４の下降時の位置出しガイドを行う。
【００３７】
以上の第１の実施例は、ボルト締め付け用ナットランナーに適用したもので、ボルト緩め用ナットランナーに適用したのが、次の図８乃至図１１に示す第２の実施例の工具移動装置１０である。このボルト緩め用の工具移動装置１０は、ナットランナー４のソケット部材５でベアリングキャップ２の内側列ｍのボルト３を緩め、緩めたボルト３をベアリングキャップ２に残したまま、ナットランナー４を上昇させて次の外側列ｎのボルト３の真上まで横移動させて下降させる一連の動作を行う。
【００３８】
この工具移動装置１０の場合、緩めたボルト３からソケット部材５を引き上げる際に、ソケット部材５にボルト３の頭部が詰まってボルト３が一緒に引き上げられる可能性があるので、ナットランナー４の上下動のストロークを第１の実施例より大きく設定する必要があり、この余分に必要とする上下動ストロークを図９に示す上下動シリンダ５０で得るようにする。この追加された上下動シリンダ５０は、工具移動装置１０の全体を支持する支持フレーム１１を上下動させて、全てのナットランナー４を一括して上下動させる。
【００３９】
第２の実施例の特徴とするところは、ソケット部材５の上昇時にボルト３が一緒に引き上げられるのを回避する対策として、ナットランナー４をオフセット配置し、ソケット部材５に同軸にボルト突き落とし用ロッド５１を貫通させ、このロッド５１の上昇時の上限定位置にストッパー５２を設置したことである。
【００４０】
即ち、工具支持体１３に対してナットランナー４のソケット部材５と回転駆動部６を両者の軸線を横にずらした状態すなわちオフセット状態で配置して、ソケット部材５の上方にスペースを設けておく。また、図１０（Ｂ）や図１１（Ｂ）に示すように、ソケット部材５に同軸にボルト突き落とし用ロッド５１を上下動可能に貫通させる。ロッド５１の上端の大径部５１’をソケット部材５の上端に係止させることで、ロッド５１をソケット部材５に自由状態で嵌挿させ、このときロッド５１の下端部をソケット部材５の下端部のボルト嵌合穴５３から下方に少し突出させておく。そして、ソケット部材５の真上の定位置に平板状のストッパー５２を設置する。ストッパー５２は、左右移動テーブル１２に基端部が固定された支持板５４の先端部下面に固定される。ストッパー５２とロッド５１の相互関係を図１０及び図１１に基づき説明する。
【００４１】
図１０はボルト緩めが正常に行われた場合のもので、図１０（Ａ）に示すように、ナットランナー４が下降して内側列ｍのボルト３を緩めると、ナットランナー４が第１の実施例と同様にカム機構にて定ストローク上昇する。この上昇時にソケット部材５からボルト３が正常に抜けると、図１０（Ｂ）に示すようにナットランナー４だけが上昇し、ボルト３は緩められた状態でベアリングキャップ２に残る。
【００４２】
図１０（Ａ）の状態からナットランナー４が上昇する際にソケット部材５にボルト３の頭部が詰まる等して抜けない場合、図１１（Ａ）に示すようにボルト３がソケット部材５と共に引き上げられる。このときのロッド５１の下端は、ソケット部材５のボルト嵌合穴５３に在るボルト３の頭部に押し上げられて、ロッド５１の上端の大径部５１’がソケット部材５の上端から浮き上がった状態に保持される。図１１（Ａ）の状態からナットランナー４が、図７（Ｂ）と同様なカム機構による上限位置まで上昇しようとすると、上限位置に上昇する直前にロッド５１の大径部５１’がストッパー５２に当たり、ロッド５１がストッパー５２で少し押し下げられる。この押し下げでロッド５１がボルト３をソケット部材５のボルト嵌合穴５３から突き落とす。突き落とされたボルト３はベアリングキャップ２に戻り、ロッド５１も自重で少し落下して大径部５１’がソケット部材５の上端に係止する定位置で安定する。
【００４３】
以上のようにオフセット配置されたナットランナー４のソケット部材５の真上に設置されるストッパー５２は、平板状の簡単な構造のもので確実にロッド５１とボルト３を突き落とす。このようなストッパー５２の設置は、ナットランナー４をオフセット配置すことで可能となる。仮に、図１の第１の実施例のようにナットランナーがソケット部材と回転駆動部が同軸配置されたもので、ソケット部材にボルト突き落とし用ロッドを貫通させた場合、このロッドをナットランナー上昇時に突き落とすようにするためには、ロッドの一部をソケット部材外周に突出させて、その突出部分を外部からレバー等で押し下げるような複雑な構造にする必要がある。
【００４５】
【発明の効果】
請求項１および２記載の工具移動装置によれば、工具が１つの軸回転駆動源の動力だけで上下左右に移動するので、駆動源が最小数で構成でき、設備費の低減化が図れる。また、軸回転駆動源で回転駆動軸を往復回転させ、この回転力を上下動用のカム式駆動機構と左右動用のカム式駆動機構で工具の上下左右移動力に変換させたので、工具の上下左右の移動点での確認動作をしなくても正確な上下左右移動が達成できて、サイクルタイムの短縮化が可能となる。
【００４６】
また、ナットランナーで隣接する一対のボルトを順に締め付けたり、緩めたりするナットランナー移動装置の駆動源の低減による小型軽量化、ナットランナーの上下左右移動の高速化が可能となる。
【００４７】
また、ボルト緩め動作時にナットランナーのソケット部材に詰まったボルトの突き落としが、ソケット部材の真上に設置した簡単な構造のストッパーで確実に実行できるので、ボルト突き落とし機構の簡略化が容易となり、ボルト突き落とし動作の信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施例の工具移動装置の正面図。
【図２】図１装置の側面図。
【図３】図１装置における要部の拡大正面図。
【図４】図３の要部の分解斜視図。
【図５】図３の要部に示す第１カムのカム溝の展開図。
【図６】図３の要部に示す第２カムの正面図。
【図７】（Ａ）〜（Ｄ）は、図１装置における工具（ナットランナー）の上下左右移動時と第１カム及び第２カムの関係を示す一連の各動作状態時での正面図。
【図８】この発明の第２の実施例の工具移動装置の正面図。
【図９】図８装置の側面図。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は、図８装置におけるナットランナーの正常なボルト緩め動作時での各動作状態の正面図。
【図１１】（Ａ）及び（Ｂ）は、図８装置におけるナットランナーの正常でないボルト緩め動作時での各動作状態の正面図。
【図１２】従来の工具移動装置を説明するためのナットランナー移動装置の概略を示す正面図。
【図１３】図１２におけるボルトの配列状態を示す平面図。
【符号の説明】
３ ボルト
４ ナットランナー
５ ソケット部材（工具）
６ 回転駆動部（工具駆動部）
１０ 工具移動装置
１１ 支持フレーム
１２ 左右移動テーブル
１３ 工具支持体
１４ 回転駆動軸
１５ 軸回転駆動源
２０ 第１カム
２１ 左右駆動機構
３０ 第２カム
３１ 上下駆動機構
５１ ワーク突き落とし用ロッド
５２ ストッパー

Claims (2)

1. 工具を所定位置から所定ストロークで上下左右の門形軌道を往復移動させる工具移動装置において、
   装置全体を支持する支持フレームと、前記支持フレームに工具左右方向に往復移動可能に設置された左右移動テーブルと、工具を支持して前記左右移動テーブルに工具上下移動方向に往復移動可能に支持された工具支持体と、前記左右移動テーブルに設置された回転駆動軸及びこの回転駆動軸を定角度往復回転させる軸回転駆動源と、前記回転駆動軸に固定された第１カムと前記支持フレームの間に設置され、前記回転駆動軸による前記第１カムの回転力を前記左右移動テーブルの左右移動力に変換するカムフォロアを備えた左右駆動機構と、前記工具支持体に固定された第２カムと前記回転駆動軸の間に設置され、前記回転駆動軸と一体に回転して前記第２カムを介して前記工具支持体を上下往復移動させるカムフォロアを備えた上下駆動機構を具備し、
   前記工具支持体に支持される工具がナットランナーであり、
   上記ナットランナーがソケット部材とこのソケット部材を回転駆動させる回転駆動部を上下に配置した構成で、このナットランナーの前記ソケット部材の回転中心と、前記回転駆動部の回転軸中心線が平行に離隔するように、前記ソケット部材と回転駆動部をオフセット配置すると共に、前記ソケット部材に同軸にして上下相対移動可能にワーク突き落とし用ロッドを貫通させ、前記ソケット部材が前記上下駆動機構で上昇したときに前記ロッドの上端を押し下げてロッドの下端でソケット部材の下端部に詰まったボルト等のワークを突き落とすストッパーを前記左右移動テーブル側に固定配置したことを特徴とする工具移動装置。
2. 前記工具支持体が複数の工具と、この複数の工具を各別に作動させる複数の工具駆動部を支持したことを特徴とする請求項１記載の工具移動装置。

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