JP3686830B2 - 立体自動倉庫 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、棚から荷をクレーンとコンベアを用いて出し入れする立体自動倉庫に関し、特にクレーンとコンベア間の荷の受け渡しをスムーズに行なうことができる立体自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、水平方向及び垂直方向にそれぞれ複数の棚を設けた格納棚と、前記格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なうスタッカークレーンと、外部から荷を入庫・出庫するコンベアとを具備する立体自動倉庫がある。そして外部からコンベアによって入庫された荷は、所定の位置でスタッカークレーンによって取り出され、格納棚の所定の場所に収納される。一方スタッカークレーンによって格納棚から取り出された荷は、コンベアの所定の位置に乗せられて外部に出庫される。
【０００３】
ところで従来の立体自動倉庫においては、スタッカークレーンとコンベアの間で荷の受け渡しをする際、その受渡場所が複数箇所に決められており、その受け渡し場所のそれぞれに、スタッカークレーンとコンベア間での荷の受け渡しをスムーズに行なうための荷受渡補助手段が設置されていた。荷受渡補助手段としては例えば分岐コンベアがあり、この分岐コンベアはコンベア上を移動してくる荷を分岐させてスタッカークレーンの荷取出収納部に導く構造のものである。
【０００４】
しかしながら上記従来例の場合、荷の受渡場所毎に分岐コンベアなどの荷受渡補助手段を設置する必要があるので、荷の受渡場所が多くなると荷受渡補助手段の設置台数が増し、コストアップを招いていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、荷受渡補助手段の設置台数を減らすことができてコストダウンが図れる立体自動倉庫を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本発明は、複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、前記クレーンの走行と連動して並行に走行する走行台車をコンベアの下側に設置し、且つこの走行台車にはコンベアの下から上に突出することでコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
ここで前記荷受渡補助手段は、複数のローラをコンベアの下面側から上面側に出入自在であってコンベアの幅方向に向けて斜めに傾くように配列したものを複数組併設して構成され、クレーンの荷取出収納部の保持する荷を前記荷受渡補助手段のローラの高い側から載せてローラ上を転がしてコンベア上に導くことが好ましい。
【０００８】
また前記荷受渡補助手段は、プーリーにベルトを巻き掛けたものを複数組併設してベルトがコンベアの下面側から上面側に出入自在となるように構成し、前記荷を前記荷受渡補助手段のベルトに載せてクレーンの荷取出収納部とコンベア間で荷を移動せしめるように構成しても良い。
【０００９】
また本発明は、複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、前記クレーンに、コンベアの下側に入り込んでクレーンの荷取出収納部をコンベアの一辺に接近せしめた際にコンベアの下面側から上面側に突出してコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を取り付けたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明を適用した立体自動倉庫１０の一実施の形態を示す全体概略図であり、同図（ａ）は同図（ｂ）のＡ−Ａ断面概略図（正面図）、同図（ｂ）は同図（ａ）のＢ−Ｂ断面概略図（側面図）である。
【００１１】
同図に示すようにこの立体自動倉庫１０は、２つの格納棚１１，１１をスタッカークレーン移動空間Ｃの両側に並列に設置すると共に、スタッカークレーン移動空間Ｃ内にスタッカークレーン３０を設置し、また両格納棚１１，１１の最も下側にスタッカークレーン３０の走行方向に沿ってそれぞれコンベア１５，１５を設置し、さらにコンベア１５，１５の下側に走行台車５０，５０を設置して構成されている。以下各構成部分について詳細に説明する。
【００１２】
各格納棚１１，１１は、複数列で複数段の棚１３を有して構成されている。一方コンベア１５，１５は格納棚１１，１１を長手方向に突き抜けており、一端を例えば荷の入庫側、他端を荷の出庫側としている。ここで図２はコンベア１５，１５を示す図であり、同図（ａ）は概略平面図、同図（ｂ）は概略側面図である。同図に示すようにコンベア１５は、多数のローラ１５１を並列に並べ、各ローラ１５１を図示しない駆動機構によって回転駆動するようにして構成している。従ってローラ１５１の回転方向によってその上に載置した荷は左右何れの方向にも搬送できる。
【００１３】
次にスタッカークレーン３０は、図３に示すように本体部３１がその上下に渡されたレール４１，４３の間をスライド移動できるように構成されている。本体部３１には二台のモータ３３，３５によってそれぞれ独立して上下動する荷取出収納部３７，３７が取り付けられている。即ちモータ３３によって回転駆動されるプーリー３３１にベルト３３３を巻き掛けてその両端を上下のプーリー３３５，３３７を介して荷取出収納部３７の基部３７５に固定し、モータ３３を駆動することで荷取出収納部３７を上下動できるように構成している。モータ３５の動作も同様である。
【００１４】
本体部３１の下端には図示しないモータによって回転駆動されてこのスタッカークレーン３０をスライド移動するローラ３９が取り付けられている。荷取出収納部３７は、その下面と両側面にそれぞれコンベア３７１，３７２，３７３が取り付けられている。これらコンベア３７１，３７２，３７３は、図３の紙面手前・奥側に向かって設置されており、その中に荷１００を収納した状態で駆動することで荷１００を図３の紙面手前又は奥側に移動させるものである。即ちコンベア３７１，３７２，３７３は格納棚１１側へスライド移動し、コンベア３７２とコンベア３７３が荷物１００を挟み込んで、格納棚１１に荷物１００を押し出したり、逆に格納棚１１の荷物１００を取り込んだりする。
【００１５】
図４，図５は走行台車５０を示す図であり、図４は正面図、図５は側面図（図４を矢印Ａ方向から見た図）である。両図に示すように走行台車５０は、台車本体５１の上に取り付けた駆動装置５３によって、レール５５，５５上に載せた車輪５７，５７を回転駆動することでコンベア１５上の荷の移動方向と平行に走行するように構成されている。台車本体５１の両側には、荷受渡補助手段６０が設置されている。
【００１６】
荷受渡補助手段６０は、略コ字状に形成した取付板６３の両側上辺に自由に回転する複数のローラ６５を斜めに傾くように配列して構成される荷受渡部６１と、荷受渡部６１を上下動せしめる駆動手段６７とを具備して構成されている。ローラ６５は、コンベア１５の荷取出収納部３７が接近する側の辺の方を高く、反対側の辺に向かって低くなるように、コンベア１５の幅方向に向けて斜めに傾けて配列されている。そして通常図５の実線で示す位置にある荷受渡部６１を駆動手段６７の駆動によって上昇させれば、点線で示すようにローラ６５はローラ１５１の間からコンベア１５上に少し突出する。図４の左側の荷受渡部６１もそのときの状態を示している。また図５に示すようにコンベア１５のローラ６５が下降している側の辺には、転がってきた荷１００を停止させるストッパー７０が取り付けられている。
【００１７】
なお図４に示す各ローラ１５１間の隙間は、荷受渡部６１が突出する部分の隙間を大きくし、それ以外の部分の隙間を小さくしているが、何れの場所でも荷受渡部６１をコンベア１５上に突出するため、各コンベア１５間の隙間を同じように大きくしておいても良い。
【００１８】
そして上記２つの荷受渡部６１，６１の間隔（即ち荷受渡補助手段６０，６０の間隔）は、前記スタッカークレーン３０の２つの荷取出収納部３７，３７（図３参照）の間隔と同一になるように構成されている。なおこの走行台車５０は、常にスタッカークレーン３０の隣りに並行に位置してスタッカークレーン３０の移動と共に移動するようにコンピュータによって制御されている。また図５に示す７１は荷取出収納部３７上の荷１００をローラ６５上にスムーズに移動せしめるための補助ローラであり、コンベア１５の荷１００が移動する側の辺の上部に設置されている。
【００１９】
次に図６はこの立体自動倉庫１０に用いる荷押出手段８０を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は側面図（同図（ｂ）のＢ−Ｂ矢視図）である。この荷押出手段８０を取り付ける位置は、コンベア１５からスタッカークレーン３０の荷取出収納部３７に荷を移動する位置であり、例えば図２（ａ）の位置ａ１である。
【００２０】
即ちこの荷押出手段８０は、コンベア１５の一辺の下側にステー８１を固定し、ステー８１上に取り付けた２つの取付台８３，８３の間に一本のロッドレスシリンダ８５と二本のガイドロッド８６，８６とを渡し、ロッドレスシリンダ８５とガイドロッド８６，８６に駆動本体部８７を取り付け、さらに駆動本体部８７の上部にアーム８９を取り付けて構成されている。駆動本体部８７は通常図示の位置にあるが、図示しないエアー供給手段によってロッドレスシリンダ８５にエアーを供給することで点線で示すように右端までスライド移動するように構成されている。なお駆動本体部８７をスライド移動させる手段は、この実施の形態のものに限定されず、他にも種々の機構のものがあり、何れを使用してもよいことは言うまでもない。
【００２１】
アーム８９は、二本のローラ１５１の間を通り抜ける縦棒９１，９１の上に横方向に延びる押圧部９３を設けて構成されている。押圧部９３は図６（ｂ）に示すように非作動時にはローラ１５１の一端近傍に位置することでローラ１５１上の荷１００の移動の邪魔にならないようにしている。なお７３は補助ローラである。
【００２２】
次に上記構成の立体自動倉庫１０の動作の制御方法を説明する。なおこの制御はコンピュータによって行なわれる。即ちまず出庫から説明すると、図１においてスタッカークレーン３０の荷取出収納部３７が所定の棚１３に対向して前述のようにコンベア３７１，３７２，３７３（図３参照）を駆動することで荷１００を取り出した後、コンベア１５の位置まで下降する。このとき走行台車５０はスタッカークレーン３０に並ぶ位置に位置しており、従って２つの荷取出収納部３７と２つの荷受渡部６１，６１はそれぞれ対向する位置にある。
【００２３】
そして次に走行台車５０の荷受渡部６１を駆動して上昇させ、図５の点線で示す位置まで移動する。そして図５に点線で示す荷取出収納部３７上の荷１００を、補助ローラ７１を介して荷受渡部６１のローラ６５上に移動すると、ローラ６５は斜めに傾斜しているので荷１００はローラ６５上を滑りストッパー７０に当接する。つまり荷１００は確実にコンベア１５上に載る。そして荷受渡部６１を駆動して下降させることで、荷１００をローラ１５１上に載せ、ローラ１５１を図示しない駆動手段で駆動してコンベア１５上を搬送し、この立体自動倉庫１０から出庫する。
【００２４】
一方この立体自動倉庫１０に荷１００を入庫する場合は、図２に示すコンベア１５，１５によって外部から立体自動倉庫１０内に荷１００を入庫し、何れかの位置ａ１で停止する。次にスタッカークレーン３０を移動してこの位置ａ１に荷取出収納部３７を対向させる（図６（ｂ）参照）。そして駆動本体部８７及びアーム８９を図６（ｂ）に示す実線の位置から点線の位置まで移動させると、コンベア１５上の荷１００は補助ローラ７３を介して荷取出収納部３７上に押し出され、荷取出収納部３７のコンベア３７１，３７２，３７３（図３参照）によって確実に荷取出収納部３７内に取り込まれる。荷取出収納部３７内に取り込まれた荷１００は、所定の棚１３に運ばれて収納される。
【００２５】
以上のように本発明にかかる走行台車５０を用いれば、スタッカークレーン３０からコンベア１５への荷の移動が何れの場所でも容易且つスムーズに行なえる。
【００２６】
ところで上記実施の形態においては、コンベア１５からスタッカークレーン３０へ荷１００を移動する場合は荷押出手段８０を用いているので、必ず荷押出手段８０を設置した位置ａ１までスタッカークレーン３０を移動しなければならず立体自動倉庫１０が大型になると荷押出手段８０の設置台数も多くなり、コスト増を招く恐れがある。
【００２７】
図７はこの欠点をも解消した走行台車５０を示す図であり、同図（ａ）は要部概略正面図、同図（ｂ）は要部概略側面図である。同図において前記実施の形態と同一又は相当部分には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００２８】
同図において前記実施の形態と相違する点は、荷受渡部６１の構造のみであり、具体的に言えば取付板６３にローラ６５を取り付ける代りに、取付板６３に三本のベルト９３を用いた捲き掛け機構を取り付けた点である。この捲き掛け機構は、それぞれ３つのプーリー９１にベルト９３を捲き掛け、一本の軸９２（一列の３つのプーリー９１が固定されている）に取り付けた歯車９５をモータ９９の軸に取り付けた歯車９７に噛み合わせて回転駆動するように構成されている。
【００２９】
そして前記ベルト９３の上部をコンベア１５のローラ１５１上に図７（ｂ）に点線で示す位置まで上昇し、スタッカークレーン３０の荷取出収納部３７からコンベア１５へ荷１００を移動する場合は、ベルト９３を矢印Ｃ方向に移動し、逆にコンベア１５から荷取出収納部３７へ荷１００を移動する場合は、ベルト９３を矢印Ｄ方向に移動すれば、補助ローラ７１を介してスムーズに荷１００の受け渡しが行なえる。
【００３０】
図８は本発明の更に他の実施の形態を示す要部概略側面図である。上記各実施の形態では何れも荷受渡部６１をスタッカークレーン３０と同期して走行する走行台車５０に設置したものであるが、この実施の形態ではスタッカークレーン３０の本体部３１自体に取付部材６９によって荷受渡部６１を取り付けている。この実施の形態にかかる荷受渡部６１は図７に示すものと略同一構造のものであるが、荷受渡部６１のプーリー９１及びベルト９３は、荷受渡部６１内部の図示しない昇降機構によって昇降されるように構成されている。なおこの荷受渡部６１の代りに図５に示す荷受渡部６１と同一構造のものを用いても良い。そして荷取出収納部３７をコンベア１５の一辺に接近せしめた際にコンベア１５の下側にある荷受渡部６１のプーリー９１とベルト９３をコンベア１５の下側から上側に突出し、前記実施の形態と同様に荷取出収納部３７とコンベア１５間での荷１００の移動を補助する。この実施の形態の場合は、コンベア１５の側部から荷受渡部６１を挿入しておくこととなるので、ローラ１５１はその一端のみで支える片持ち状としておくことが好ましい。このように構成すれば走行台車５０が不要になり、また制御プログラムも簡素化され、更なるコストダウンが図れる。
【００３１】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載がない何れの形状や構造や材質であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば本発明にかかる荷受渡補助手段６０は上記構造のもののみに限定されるものではなく、他の種々の構造のものが考えられ、要はコンベアの下から上にコンベアを通して突出することでコンベアとクレーンの荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段であればどのような構造のものであっても良い。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、クレーンの走行と連動して並行に走行する走行台車に荷受渡補助手段を設けるか、或いはクレーン自体に荷受渡補助手段を取り付けたので、一つの荷受渡補助手段によってコンベアの複数の場所で荷の受け渡しができ、コストダウンが図れるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した立体自動倉庫１０の一実施の形態を示す全体概略図であり、同図（ａ）は同図（ｂ）のＡ−Ａ断面概略図、同図（ｂ）は同図（ａ）のＢ−Ｂ断面概略図である。
【図２】コンベア１５，１５を示す図であり、同図（ａ）は概略平面図、同図（ｂ）は概略側面図である。
【図３】スタッカークレーン３０を示す正面図である。
【図４】走行台車５０を示す正面図である。
【図５】走行台車５０を示す側面図（図４の矢印Ａ方向から見た図）である。
【図６】荷押出手段８０を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は側面図である。
【図７】他の実施の形態にかかる走行台車５０−２を示す図であり、同図（ａ）は要部概略正面図、同図（ｂ）は要部概略側面図である。
【図８】更に他の実施の形態を示す要部概略側面図である。
【符号の説明】
１０ 立体自動倉庫
１１ 格納棚
１３ 棚
１５ コンベア
１５１ ローラ
３０ スタッカークレーン（クレーン）
３７ 荷取出収納部
３７１，３７２，３７３ コンベア
５０ 走行台車
５１ 台車本体
５３ 駆動装置
６０ 荷受渡補助手段
６１ 荷受渡部
６３ 取付板
６５ ローラ
６７ 駆動手段
６９ 取付部材
７０ ストッパー
７１ 補助ローラ
８０ 荷押出手段
９０ ベルト捲き掛け駆動機構
９１ プーリー
９２ 軸
９３ ベルト
９５ 歯車
９７ 歯車
９９ モータ
１００ 荷
【発明の属する技術分野】
本発明は、棚から荷をクレーンとコンベアを用いて出し入れする立体自動倉庫に関し、特にクレーンとコンベア間の荷の受け渡しをスムーズに行なうことができる立体自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、水平方向及び垂直方向にそれぞれ複数の棚を設けた格納棚と、前記格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なうスタッカークレーンと、外部から荷を入庫・出庫するコンベアとを具備する立体自動倉庫がある。そして外部からコンベアによって入庫された荷は、所定の位置でスタッカークレーンによって取り出され、格納棚の所定の場所に収納される。一方スタッカークレーンによって格納棚から取り出された荷は、コンベアの所定の位置に乗せられて外部に出庫される。
【０００３】
ところで従来の立体自動倉庫においては、スタッカークレーンとコンベアの間で荷の受け渡しをする際、その受渡場所が複数箇所に決められており、その受け渡し場所のそれぞれに、スタッカークレーンとコンベア間での荷の受け渡しをスムーズに行なうための荷受渡補助手段が設置されていた。荷受渡補助手段としては例えば分岐コンベアがあり、この分岐コンベアはコンベア上を移動してくる荷を分岐させてスタッカークレーンの荷取出収納部に導く構造のものである。
【０００４】
しかしながら上記従来例の場合、荷の受渡場所毎に分岐コンベアなどの荷受渡補助手段を設置する必要があるので、荷の受渡場所が多くなると荷受渡補助手段の設置台数が増し、コストアップを招いていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものでありその目的は、荷受渡補助手段の設置台数を減らすことができてコストダウンが図れる立体自動倉庫を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため本発明は、複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、前記クレーンの走行と連動して並行に走行する走行台車をコンベアの下側に設置し、且つこの走行台車にはコンベアの下から上に突出することでコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
ここで前記荷受渡補助手段は、複数のローラをコンベアの下面側から上面側に出入自在であってコンベアの幅方向に向けて斜めに傾くように配列したものを複数組併設して構成され、クレーンの荷取出収納部の保持する荷を前記荷受渡補助手段のローラの高い側から載せてローラ上を転がしてコンベア上に導くことが好ましい。
【０００８】
また前記荷受渡補助手段は、プーリーにベルトを巻き掛けたものを複数組併設してベルトがコンベアの下面側から上面側に出入自在となるように構成し、前記荷を前記荷受渡補助手段のベルトに載せてクレーンの荷取出収納部とコンベア間で荷を移動せしめるように構成しても良い。
【０００９】
また本発明は、複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、前記クレーンに、コンベアの下側に入り込んでクレーンの荷取出収納部をコンベアの一辺に接近せしめた際にコンベアの下面側から上面側に突出してコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を取り付けたことを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明を適用した立体自動倉庫１０の一実施の形態を示す全体概略図であり、同図（ａ）は同図（ｂ）のＡ−Ａ断面概略図（正面図）、同図（ｂ）は同図（ａ）のＢ−Ｂ断面概略図（側面図）である。
【００１１】
同図に示すようにこの立体自動倉庫１０は、２つの格納棚１１，１１をスタッカークレーン移動空間Ｃの両側に並列に設置すると共に、スタッカークレーン移動空間Ｃ内にスタッカークレーン３０を設置し、また両格納棚１１，１１の最も下側にスタッカークレーン３０の走行方向に沿ってそれぞれコンベア１５，１５を設置し、さらにコンベア１５，１５の下側に走行台車５０，５０を設置して構成されている。以下各構成部分について詳細に説明する。
【００１２】
各格納棚１１，１１は、複数列で複数段の棚１３を有して構成されている。一方コンベア１５，１５は格納棚１１，１１を長手方向に突き抜けており、一端を例えば荷の入庫側、他端を荷の出庫側としている。ここで図２はコンベア１５，１５を示す図であり、同図（ａ）は概略平面図、同図（ｂ）は概略側面図である。同図に示すようにコンベア１５は、多数のローラ１５１を並列に並べ、各ローラ１５１を図示しない駆動機構によって回転駆動するようにして構成している。従ってローラ１５１の回転方向によってその上に載置した荷は左右何れの方向にも搬送できる。
【００１３】
次にスタッカークレーン３０は、図３に示すように本体部３１がその上下に渡されたレール４１，４３の間をスライド移動できるように構成されている。本体部３１には二台のモータ３３，３５によってそれぞれ独立して上下動する荷取出収納部３７，３７が取り付けられている。即ちモータ３３によって回転駆動されるプーリー３３１にベルト３３３を巻き掛けてその両端を上下のプーリー３３５，３３７を介して荷取出収納部３７の基部３７５に固定し、モータ３３を駆動することで荷取出収納部３７を上下動できるように構成している。モータ３５の動作も同様である。
【００１４】
本体部３１の下端には図示しないモータによって回転駆動されてこのスタッカークレーン３０をスライド移動するローラ３９が取り付けられている。荷取出収納部３７は、その下面と両側面にそれぞれコンベア３７１，３７２，３７３が取り付けられている。これらコンベア３７１，３７２，３７３は、図３の紙面手前・奥側に向かって設置されており、その中に荷１００を収納した状態で駆動することで荷１００を図３の紙面手前又は奥側に移動させるものである。即ちコンベア３７１，３７２，３７３は格納棚１１側へスライド移動し、コンベア３７２とコンベア３７３が荷物１００を挟み込んで、格納棚１１に荷物１００を押し出したり、逆に格納棚１１の荷物１００を取り込んだりする。
【００１５】
図４，図５は走行台車５０を示す図であり、図４は正面図、図５は側面図（図４を矢印Ａ方向から見た図）である。両図に示すように走行台車５０は、台車本体５１の上に取り付けた駆動装置５３によって、レール５５，５５上に載せた車輪５７，５７を回転駆動することでコンベア１５上の荷の移動方向と平行に走行するように構成されている。台車本体５１の両側には、荷受渡補助手段６０が設置されている。
【００１６】
荷受渡補助手段６０は、略コ字状に形成した取付板６３の両側上辺に自由に回転する複数のローラ６５を斜めに傾くように配列して構成される荷受渡部６１と、荷受渡部６１を上下動せしめる駆動手段６７とを具備して構成されている。ローラ６５は、コンベア１５の荷取出収納部３７が接近する側の辺の方を高く、反対側の辺に向かって低くなるように、コンベア１５の幅方向に向けて斜めに傾けて配列されている。そして通常図５の実線で示す位置にある荷受渡部６１を駆動手段６７の駆動によって上昇させれば、点線で示すようにローラ６５はローラ１５１の間からコンベア１５上に少し突出する。図４の左側の荷受渡部６１もそのときの状態を示している。また図５に示すようにコンベア１５のローラ６５が下降している側の辺には、転がってきた荷１００を停止させるストッパー７０が取り付けられている。
【００１７】
なお図４に示す各ローラ１５１間の隙間は、荷受渡部６１が突出する部分の隙間を大きくし、それ以外の部分の隙間を小さくしているが、何れの場所でも荷受渡部６１をコンベア１５上に突出するため、各コンベア１５間の隙間を同じように大きくしておいても良い。
【００１８】
そして上記２つの荷受渡部６１，６１の間隔（即ち荷受渡補助手段６０，６０の間隔）は、前記スタッカークレーン３０の２つの荷取出収納部３７，３７（図３参照）の間隔と同一になるように構成されている。なおこの走行台車５０は、常にスタッカークレーン３０の隣りに並行に位置してスタッカークレーン３０の移動と共に移動するようにコンピュータによって制御されている。また図５に示す７１は荷取出収納部３７上の荷１００をローラ６５上にスムーズに移動せしめるための補助ローラであり、コンベア１５の荷１００が移動する側の辺の上部に設置されている。
【００１９】
次に図６はこの立体自動倉庫１０に用いる荷押出手段８０を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は側面図（同図（ｂ）のＢ−Ｂ矢視図）である。この荷押出手段８０を取り付ける位置は、コンベア１５からスタッカークレーン３０の荷取出収納部３７に荷を移動する位置であり、例えば図２（ａ）の位置ａ１である。
【００２０】
即ちこの荷押出手段８０は、コンベア１５の一辺の下側にステー８１を固定し、ステー８１上に取り付けた２つの取付台８３，８３の間に一本のロッドレスシリンダ８５と二本のガイドロッド８６，８６とを渡し、ロッドレスシリンダ８５とガイドロッド８６，８６に駆動本体部８７を取り付け、さらに駆動本体部８７の上部にアーム８９を取り付けて構成されている。駆動本体部８７は通常図示の位置にあるが、図示しないエアー供給手段によってロッドレスシリンダ８５にエアーを供給することで点線で示すように右端までスライド移動するように構成されている。なお駆動本体部８７をスライド移動させる手段は、この実施の形態のものに限定されず、他にも種々の機構のものがあり、何れを使用してもよいことは言うまでもない。
【００２１】
アーム８９は、二本のローラ１５１の間を通り抜ける縦棒９１，９１の上に横方向に延びる押圧部９３を設けて構成されている。押圧部９３は図６（ｂ）に示すように非作動時にはローラ１５１の一端近傍に位置することでローラ１５１上の荷１００の移動の邪魔にならないようにしている。なお７３は補助ローラである。
【００２２】
次に上記構成の立体自動倉庫１０の動作の制御方法を説明する。なおこの制御はコンピュータによって行なわれる。即ちまず出庫から説明すると、図１においてスタッカークレーン３０の荷取出収納部３７が所定の棚１３に対向して前述のようにコンベア３７１，３７２，３７３（図３参照）を駆動することで荷１００を取り出した後、コンベア１５の位置まで下降する。このとき走行台車５０はスタッカークレーン３０に並ぶ位置に位置しており、従って２つの荷取出収納部３７と２つの荷受渡部６１，６１はそれぞれ対向する位置にある。
【００２３】
そして次に走行台車５０の荷受渡部６１を駆動して上昇させ、図５の点線で示す位置まで移動する。そして図５に点線で示す荷取出収納部３７上の荷１００を、補助ローラ７１を介して荷受渡部６１のローラ６５上に移動すると、ローラ６５は斜めに傾斜しているので荷１００はローラ６５上を滑りストッパー７０に当接する。つまり荷１００は確実にコンベア１５上に載る。そして荷受渡部６１を駆動して下降させることで、荷１００をローラ１５１上に載せ、ローラ１５１を図示しない駆動手段で駆動してコンベア１５上を搬送し、この立体自動倉庫１０から出庫する。
【００２４】
一方この立体自動倉庫１０に荷１００を入庫する場合は、図２に示すコンベア１５，１５によって外部から立体自動倉庫１０内に荷１００を入庫し、何れかの位置ａ１で停止する。次にスタッカークレーン３０を移動してこの位置ａ１に荷取出収納部３７を対向させる（図６（ｂ）参照）。そして駆動本体部８７及びアーム８９を図６（ｂ）に示す実線の位置から点線の位置まで移動させると、コンベア１５上の荷１００は補助ローラ７３を介して荷取出収納部３７上に押し出され、荷取出収納部３７のコンベア３７１，３７２，３７３（図３参照）によって確実に荷取出収納部３７内に取り込まれる。荷取出収納部３７内に取り込まれた荷１００は、所定の棚１３に運ばれて収納される。
【００２５】
以上のように本発明にかかる走行台車５０を用いれば、スタッカークレーン３０からコンベア１５への荷の移動が何れの場所でも容易且つスムーズに行なえる。
【００２６】
ところで上記実施の形態においては、コンベア１５からスタッカークレーン３０へ荷１００を移動する場合は荷押出手段８０を用いているので、必ず荷押出手段８０を設置した位置ａ１までスタッカークレーン３０を移動しなければならず立体自動倉庫１０が大型になると荷押出手段８０の設置台数も多くなり、コスト増を招く恐れがある。
【００２７】
図７はこの欠点をも解消した走行台車５０を示す図であり、同図（ａ）は要部概略正面図、同図（ｂ）は要部概略側面図である。同図において前記実施の形態と同一又は相当部分には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００２８】
同図において前記実施の形態と相違する点は、荷受渡部６１の構造のみであり、具体的に言えば取付板６３にローラ６５を取り付ける代りに、取付板６３に三本のベルト９３を用いた捲き掛け機構を取り付けた点である。この捲き掛け機構は、それぞれ３つのプーリー９１にベルト９３を捲き掛け、一本の軸９２（一列の３つのプーリー９１が固定されている）に取り付けた歯車９５をモータ９９の軸に取り付けた歯車９７に噛み合わせて回転駆動するように構成されている。
【００２９】
そして前記ベルト９３の上部をコンベア１５のローラ１５１上に図７（ｂ）に点線で示す位置まで上昇し、スタッカークレーン３０の荷取出収納部３７からコンベア１５へ荷１００を移動する場合は、ベルト９３を矢印Ｃ方向に移動し、逆にコンベア１５から荷取出収納部３７へ荷１００を移動する場合は、ベルト９３を矢印Ｄ方向に移動すれば、補助ローラ７１を介してスムーズに荷１００の受け渡しが行なえる。
【００３０】
図８は本発明の更に他の実施の形態を示す要部概略側面図である。上記各実施の形態では何れも荷受渡部６１をスタッカークレーン３０と同期して走行する走行台車５０に設置したものであるが、この実施の形態ではスタッカークレーン３０の本体部３１自体に取付部材６９によって荷受渡部６１を取り付けている。この実施の形態にかかる荷受渡部６１は図７に示すものと略同一構造のものであるが、荷受渡部６１のプーリー９１及びベルト９３は、荷受渡部６１内部の図示しない昇降機構によって昇降されるように構成されている。なおこの荷受渡部６１の代りに図５に示す荷受渡部６１と同一構造のものを用いても良い。そして荷取出収納部３７をコンベア１５の一辺に接近せしめた際にコンベア１５の下側にある荷受渡部６１のプーリー９１とベルト９３をコンベア１５の下側から上側に突出し、前記実施の形態と同様に荷取出収納部３７とコンベア１５間での荷１００の移動を補助する。この実施の形態の場合は、コンベア１５の側部から荷受渡部６１を挿入しておくこととなるので、ローラ１５１はその一端のみで支える片持ち状としておくことが好ましい。このように構成すれば走行台車５０が不要になり、また制御プログラムも簡素化され、更なるコストダウンが図れる。
【００３１】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。なお直接明細書及び図面に記載がない何れの形状や構造や材質であっても、本願発明の作用・効果を奏する以上、本願発明の技術的思想の範囲内である。例えば本発明にかかる荷受渡補助手段６０は上記構造のもののみに限定されるものではなく、他の種々の構造のものが考えられ、要はコンベアの下から上にコンベアを通して突出することでコンベアとクレーンの荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段であればどのような構造のものであっても良い。
【００３２】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、クレーンの走行と連動して並行に走行する走行台車に荷受渡補助手段を設けるか、或いはクレーン自体に荷受渡補助手段を取り付けたので、一つの荷受渡補助手段によってコンベアの複数の場所で荷の受け渡しができ、コストダウンが図れるという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した立体自動倉庫１０の一実施の形態を示す全体概略図であり、同図（ａ）は同図（ｂ）のＡ−Ａ断面概略図、同図（ｂ）は同図（ａ）のＢ−Ｂ断面概略図である。
【図２】コンベア１５，１５を示す図であり、同図（ａ）は概略平面図、同図（ｂ）は概略側面図である。
【図３】スタッカークレーン３０を示す正面図である。
【図４】走行台車５０を示す正面図である。
【図５】走行台車５０を示す側面図（図４の矢印Ａ方向から見た図）である。
【図６】荷押出手段８０を示す図であり、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は側面図である。
【図７】他の実施の形態にかかる走行台車５０−２を示す図であり、同図（ａ）は要部概略正面図、同図（ｂ）は要部概略側面図である。
【図８】更に他の実施の形態を示す要部概略側面図である。
【符号の説明】
１０ 立体自動倉庫
１１ 格納棚
１３ 棚
１５ コンベア
１５１ ローラ
３０ スタッカークレーン（クレーン）
３７ 荷取出収納部
３７１，３７２，３７３ コンベア
５０ 走行台車
５１ 台車本体
５３ 駆動装置
６０ 荷受渡補助手段
６１ 荷受渡部
６３ 取付板
６５ ローラ
６７ 駆動手段
６９ 取付部材
７０ ストッパー
７１ 補助ローラ
８０ 荷押出手段
９０ ベルト捲き掛け駆動機構
９１ プーリー
９２ 軸
９３ ベルト
９５ 歯車
９７ 歯車
９９ モータ
１００ 荷
Claims (4)
- 複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、
前記クレーンの走行と連動して並行に走行する走行台車をコンベアの下側に設置し、
且つこの走行台車にはコンベアの下から上に突出することでコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を設けたことを特徴とする立体自動倉庫。 - 前記荷受渡補助手段は、複数のローラをコンベアの下面側から上面側に出入自在であってコンベアの幅方向に向けて斜めに傾くように配列したものを複数組併設して構成され、クレーンの荷取出収納部の保持する荷を前記荷受渡補助手段のローラの高い側から載せてローラ上を転がしてコンベア上に導くことを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
- 前記荷受渡補助手段は、プーリーにベルトを巻き掛けたものを複数組併設してベルトがコンベアの下面側から上面側に出入自在となるように構成し、前記荷を前記荷受渡補助手段のベルトに載せてクレーンの荷取出収納部とコンベア間で荷を移動せしめることを特徴とする請求項１記載の立体自動倉庫。
- 複数段で複数列の棚を有する格納棚と、格納棚との間で荷の取り出し・収納を行なう荷取出収納部を有し前記格納棚に沿ってその水平方向に走行するクレーンと、前記クレーンの走行方向に沿って設置されるコンベアとを具備し、前記格納棚からクレーンの荷取出収納部によって取り出した荷を前記コンベアに載せて出庫し、また前記コンベアに載せて入庫した荷をクレーンの荷取出収納部によって格納棚に収納する立体自動倉庫において、
前記クレーンに、コンベアの下側に入り込んでクレーンの荷取出収納部をコンベアの一辺に接近せしめた際にコンベアの下面側から上面側に突出してコンベアと荷取出収納部間での荷の移動を補助する荷受渡補助手段を取り付けたことを特徴とする立体自動倉庫。
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