JP3846486B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載され経路案内を行うナビゲーション装置、特に外部の情報センタから経路データを取得可能なものに関する。

従来より、車両において、経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ装置などの現在位置検出部と、地図データベースを有し、車両の地図上の現在位置を認識し、これをディスプレイに表示する。また、目的地を入力することにより、現在位置から目的地までの最適経路を探索する。さらに、経路を設定した走行においては、ディスプレイに経路を表示するとともに、交差点などにおいて右左折などの案内を行う。

また、渋滞情報などを外部の情報センタなどから通信で取得し、経路案内に利用することも行われている。さらに、外部の情報センタとの通信により、経路探索を情報センタに依頼し、探索結果を取得するシステムが提案されている。

このように、外部の情報センタを利用することによって、より正確な道路情報に基づいた経路探索が行える。

一方、車両は通常道路上を走行する。そこで、現在位置の軌跡を地図データと比較することで、地図上の車両位置を補正するマップマッチングという手法が採用されている。これによって、現在位置を道路上へ引き込み、正しい現在位置表示を行うことができる。

ここで、マップマッチングは、地図データが正しいことを前提としている。しかし、道路工事は始終行われており、地図データが古くなった場合には、地図データにない道路を走行することもあり、そのような場合にはマップマッチングが正しく行えず、現在位置検出がうまくいかなくなる場合がある。

本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、マップマッチングの精度を向上できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明は、移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、移動体の位置を検出する位置検出手段と、移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データと、を比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、を有し、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体の保有する地図データを比較し、経路データが移動体の保有する地図データの道路上にオーバーラップするか否かを判定し、オーバーラップする区間には情報センタから取得した経路データをマッチング候補から削除し移動体の保有する地図データのみを用いてマップマッチングを行い、オーバーラップしない区間には移動体が保有する地図データにおけるマッチング候補に情報センタから取得した経路データを加えマップマッチングを行うことを特徴とする。

情報センタにおける地図データは、通常最新のものにアップデートされている。一方、移動体の地図データは必ずしも最新のものにアップデータされていない。そこで、情報センタから提供される経路データには、新しい道路が含まれている場合もある。一方、移動体の現在位置検出においては、現在位置を道路上に引き込むマップマッチングが行われる。従って、情報センタから新しい道路を利用した経路を取得し、これに沿って走行していると、移動体の地図データにない道路を走行する場合がある。このような場合にナビゲーション装置は、道路外れとなり、正しい現在位置の修正が行えなくなる。情報センタからの経路データをマップマッチングに利用することで、道路外れとなることを防止でき、適切なマップマッチング処理が行える。また、情報センタからの経路データを候補に加えることにより、経路から外れた場合にも、問題のないマップマッチングが行える。

そして、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データを比較し、経路データが道路上にオーバーラップする場合には、移動体端末の保有する地図データのみを用いて、マップマッチングを行うため、オーバーラップ区間について、候補の追加をなくすことで、処理の負担を軽減することができる。

また、前記マップマッチング手段は、通常時において、移動体の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、検出した移動体の位置が地図データの道路から外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行う。道路外れの時のみ、経路データを候補に加えることで、必要なときだけ経路データを考慮し、適切なマップマッチングが行える。

また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データのバージョンを考慮する。バージョンが古い場合には、新しい道路データがない場合が多く、これを考慮して適切なマップマッチング候補の追加が行える。

また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを判定する際に、移動体端末の保有する地図データの作成日時を考慮することが好適である。作成日時が古い場合には、新しい道路データがない場合が多く、これを考慮して適切なマップマッチング候補の追加が行える。

また、前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での走行についての過去の履歴に基づいて、経路データを候補に追加するか否かを決定することが好適である。

また、前記マップマッチング手段は、経路データを取得して走行した際の履歴を考慮して、経路データをマップマッチングの候補に追加するか否かを決定することが好適である。ユーザが経路に沿った走行をするか否かという履歴によって、情報センタからの経路データをマップマッチング候補に追加した方がよいか否かが判断できる。例えば、経路に沿った走行をしないユーザに対しては、経路データを追加してもその意味が薄い。

また、前記マップマッチング手段は、経路データをマップマッチング候補に追加してマップマッチングを行う際に、地図データの道路および経路データについての重みを変更することが好適である。重みを変更することで、常に適切なマップマッチングを行うことができる。例えば、重みを０に設定すれば、一旦追加した経路をマップマッチングの候補から実質的に除外することができる。

以上説明したように、本発明によれば、情報センタからの経路データをマップマッチングにおいて考慮することにより、新しい道路に進入した際に道路外れとなり、マップマッチングが行えなくなることを防止できる。

以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）について、図面に基づいて説明する。

図１は、本実施形態のシステムの全体構成を示す図である。移動体（車両）１０側には、コンピュータからなる処理部１２が設けられている。この処理部１２内には、ＤＶＤなどの記憶媒体からなる地図データ記憶部１４が接続されており、処理部１２において必要な場合に地図データ記憶部１４内から地図データを読み出して利用する。また、処理部１２にはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）などからなるディスプレイ１６と、スピーカ１８が接続されており、ディスプレイ１６に経路表示が行われるとともに、スピーカ１８から案内音声が出力される。

さらに、処理部１２にはＧＰＳ装置等の現在位置検出部２０が接続されており、処理部１２内の現在位置計算部１２ａが現在位置検出部２０からの信号を受け、これを地図データ記憶部１４からの地図データと比較し、車両の現在位置を地図上の位置として把握する。この際に、現在位置計算部１２ａは、マップマッチング処理を行う。すなわち、現在位置の軌跡と、道路形状の比較から、検出した現在位置を道路上に引き込みより確からしい位置に補正する。また、検出された現在位置は、情報記憶部１２ｃに記憶される。さらに、検出された現在位置はディスプレイ１６の地図上に表示される。

処理部１２には各種の入力を行う入力部２２が接続されている。この入力部２２は、ディスプレイ１６の前面に設けたタッチパネル等で構成することが好適である。これによって、表示された地図上の地点をタッチすることで、目的地の入力を行ったり、各種ボタンを表示しておき、このボタンのタッチによりユーザが各種データを入力したりすることができる。これら入力された情報は、情報記憶部１２ｃに記憶される。なお、車速なども処理部１２に入力され、情報記憶部１２ｃに記憶される。

さらに、処理部１２には、無線通信部２４が接続されており、これによって外部の情報センタ３０と通信する。この通信は、例えば電話回線を利用した通信であり、処理部１２は、移動体１０に搭載されている電話機を利用して、電話回線網を介し情報センタ３０と接続されている基地局と無線通信を行う。なお、電話回線に限らず移動体１０と情報センタ３０が直接無線通信を行ったり、衛星回線を利用したり、光ビーコンや電波ビーコンを利用して通信を行ってもよい。

また、処理部１２は、経路探索部１２ｂを有しており、入力部２２により目的地が設定された場合には、この経路探索部１２ｂが現在位置から目的地までの経路探索を行う。

さらに、処理部１２の情報記憶部１２ｃには各種入力情報が記憶されている。この情報記憶部１２ｃには、ユーザ経路外れ頻度履歴、ユーザ位置情報、ユーザ移動履歴、高速道路か否かなどの経路種類、ユーザ移動速度、ユーザ地点メモリ情報、無線通信電波状況情報、渋滞情報、ユーザ通信コスト履歴情報、無線通信可能エリア情報、ユーザ目的地情報、ユーザ移動道路種別情報、地図データバージョン、地図データ作成日時、センタ運用予定情報、全経路探索か否かなどの探索種類、センタ地図データ作成日時、センタ地図データバージョンなどの車両側で入手した情報およびセンタから入手した情報などを記憶している。これら情報は、経路探索部１２ｂにおける経路探索において利用されるとともに、経路探索場所決定部１２ｄにおける経路探索場所の決定の際に利用される。

すなわち、処理部１２内には、経路探索場所決定部１２ｄが設けられており、この経路探索場所決定部１２ｄは、情報記憶部１２ｃに記憶されている情報に基づき、経路探索を処理部１２において行うか、外部の情報センタ３０に依頼するかを決定する。

情報センタ３０は、通信部３２を有しており、これによって移動体１０の無線通信部２４と通信を行う。なお、上述のような電話回線を利用する場合には、この通信部３２は、電話回線網に接続される。

この通信部３２は、能力の高いコンピュータからなる処理部３４に接続される。この処理部３４がセンタにおける経路探索等の処理を行う。この処理部３４には、地図データ記憶部３６が接続されている。この地図データ記憶部３６は、常にアップデートされた新しい地図データを有している。また、この地図データ記憶部３６には、時々刻々変化する渋滞情報なども記憶されている。

処理部３４内には、情報記憶部３４ａが設けられており、この情報記憶部３４ａには、ユーザから提供されるユーザ位置情報、ユーザ目的地情報などのユーザ情報や、地図データ記憶部３６に記憶されている地図の作成日時、バージョン、センタ運用予定情報などセンタ側の情報などが記憶されている。また、処理部３４には、経路探索部３４ｂが設けられ、この経路探索部３４ｂが、地図データ記憶部３６の地図データ、情報記憶部３４ａに記憶されているユーザ位置、ユーザ目的地などを利用して、経路探索を行う。なお、渋滞情報などの交通情報は、情報記憶部３４ａに記憶しておいてもよい。さらに、処理部３４には、経路提供部３４ｃが設けられており、この経路提供部３４ｃが探索して得た経路情報を通信部３２を介し、移動体１０へ提供する。

このようなシステムにおいて、ユーザ（例えば、車両のドライバ）が経路探索を行いたい場合には、入力部２２を操作して目的地を入力して処理部１２に経路探索を指示する。

これによって、処理部１２内の経路探索場所決定部１２ｄが移動体１０において経路探索を行うか、無線通信を利用して情報センタ３０に依頼するかを決定する。経路探索場所決定部１２ｄの決定結果に基づき移動体１０または情報センタ３０のいずれかまたは両方において、経路探索が行われる。そして、探索結果の経路が目的地までの経路に設定された場合には、その経路をディスプレイ１６に表示して経路案内が行われる。例えば、道路地図表示上で、経路を異なる色で表示する。また、右左折する交差点では、その手前から、交差点での進行方向を拡大表示で示す。さらに、スピーカ１８から右左折についての案内音声を出力する。

本実施形態では、現在位置計算部１２ａにおけるマップマッチングにおいて情報センタ３０から入手した経路データを利用する。

マップマッチングにおいては、現在位置検出部２０において得た現在位置の履歴を地図データ記憶部１４からの道路データと重ね合わせることで、現在位置を道路上の位置に補正する。

そして、本実施形態においては、図２に示すように、マップマッチングの対象となる道路データに案内経路データを追加する。図２の左上の図が、移動体における地図データの例を示している。そして、マップマッチングを行う場合には、図２の右上のように、現在位置に基づいて、マップマッチングの対象となる道路の候補を抜き出す。そして、図２の右下のように、マップマッチング候補の道路へ案内経路データと重ね合わせる。

この例では、オーバーラップする区間と、オーバーラップしない区間が存在する。移動体の地図データにはない道路が実際にはあるものと考えられる。移動体が案内経路に沿って走行し、道路のない部分に進入した場合、現在位置計算部１２ａにおいては、マップマッチングがうまくいかなくなる。本実施形態では、案内経路データをマップマッチングの候補に加えることで、このような問題を解決することができる。

以下、具体的な処理について、説明する。

「構成例１−１」
図３は、構成例１−１の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタから取得した案内経路データを、移動体端末の保有する地図データから選択されたマッチング候補道路データに加えてマップマッチングを行う。

まず、現在位置検出部２０から現在位置を取得し（Ｓ２０１）、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部１４から取得する（Ｓ２０２）。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する（Ｓ２０３）。次に、情報センタからの案内経路をマップマッチングの候補に追加する（Ｓ２０４）。

そして、オーバーラップ区間を計算する（Ｓ２０５）。すなわち、移動体の地図データも多くの部分では正しいはずであり、重ね合わせた場合にはオーバーラップするはずである。

現在位置がオーバーラップ区間か否かを判定し（Ｓ２０６）、現在位置がオーバーラップ区間である場合については、マップマッチング候補から情報センタ案内経路を削除する（Ｓ２０７）。そして、マップマッチングを行う（Ｓ２０８）。

これによって、移動体の地図データにない道路部分について、案内経路データを用いてマップマッチングを行うことができ、より適切なマップマッチング処理を行うことができる。すなわち、移動体端末の地図データにはない案内経路への進入時でも、正確に現在位置の特定が可能になる。

特に、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしている区間では、移動体端末の保有する地図データのみを用いて、マップマッチングを行うことで、オーバーラップ区間におけるマップマッチングの負荷を低減できる。

なお、オーバーラップ区間は、非オーバーラップ区間に近い所定の部分は、非オーバーラップ部分と見なし、ここについては案内経路データを追加しておくことで、スムーズな移行が達成できる。例えば、Ｘｍ分を非オーバーラップ区間としたり、地図上におけるオーバーラップ区間における最後の分岐点より非オーバーラップ区間に近い部分を非オーバーラップ区間とすることが好適である。

「構成例１−２」
図４は、構成例１−２の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、通常、移動体端末の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、地図データの道路から、現在位置が外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行う。

まず、現在位置検出部２０から現在位置を取得し（Ｓ２１１）、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部１４から取得する（Ｓ２１２）。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する（Ｓ２１３）。そして、この状態で通常通りマップマッチングを行う（Ｓ２１４）。

そして、マップマッチングにおいて、現在位置が道路から外れているか否かを判定する（Ｓ２１５）。そして、外れていた場合には、情報センタからの案内経路をマップマッチングの候補に追加し（Ｓ２１６）、マップマッチングを行う（Ｓ２１７）。一方、道路から外れていなかった場合には、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補から削除する（Ｓ２１８）。さらに、Ｓ２１７における情報センタ案内経路を候補に追加した状態でのマップマッチングにおいても道路から外れていた場合（Ｓ２１９）には、その情報センタ案内経路をマッチング候補から削除する（Ｓ２２０）。

このように、通常、移動体端末の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、地図データの道路から、現在位置が外れた場合に、情報センタから取得した案内経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行うことで、正確に現在位置の特定が可能となる。また、必要時以外は、マップマッチング処理による、ＣＰＵの処理負荷を軽減することができる。

「構成例１−３」
図５は、構成例１−３の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、マッチングデータを決定（情報センタから取得した案内経路データ）する。

まず、情報記憶部１２ｃの情報から情報センタ地図バージョン情報を取得する（Ｓ２３１）。この情報は、情報センタ３０と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部１２ｃに記憶しておく。次に、移動体端末地図バージョン情報を取得する（Ｓ２３２）。

そして、情報センタ３０と移動体１０のバージョン差に基づいて、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補として利用するか否かを決定し（Ｓ２３３）、決定結果に応じてマップマッチングを行う（Ｓ２３４）。

この例では、情報センタのバージョンがａ．ｂ．ｃであり、移動体のバージョンがｄ．ｅ．ｆであり、バージョン差ｖをｖ＝ｍ＊（ｄ−ａ）＋ｎ＊（ｅ−ｂ）＋ｏ＊（ｆ−ｃ）で算出する。そして、バージョン差ｖが予め設定したしきい値Ｘより大きい場合に情報センタ３０の案内経路データをマップマッチングの候補に追加し、小さい場合に追加しない。なお、バージョン情報が３つの部分に分かれているのは、大改訂時に１つ目、中程度の改訂の際に２つ目、小さな改訂の際に３つ目の数字が変更されるからであり、ｍ，ｎ，ｃはこれら改訂の程度に応じたウェイトである。

このように、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、マッチングデータを決定（情報センタから取得した案内経路データ）することで、マップマッチング処理による、ＣＰＵの処理負荷を軽減することができる。

「構成例１−４」
図６は、構成例１−４の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、マッチングデータを決定（情報センタから取得した案内経路データ）する。

まず、情報記憶部１２ｃの情報から情報センタ地図作成日時情報を取得する（Ｓ２４１）。この情報は、情報センタ３０と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部１２ｃに記憶しておく。次に、移動体端末地図の作成日時情報を取得する（Ｓ２４２）。

そして、情報センタ３０と移動体１０の作成日時の差に基づいて、情報センタ案内経路をマップマッチングの候補として利用するか否かを決定し（Ｓ２４３）、決定結果に応じてマップマッチングを行う（Ｓ２４４）。

この例では、この作成日時の差ｔが予め設定したしきい値Ｘより大きい場合に情報センタ３０の案内経路を候補に加え、小さい場合に加えない。

このように、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、マッチングデータを決定（情報センタから取得した案内経路データ）することで、マップマッチング処理による、ＣＰＵの処理負荷を軽減することができる。

「構成例１−５」
図７は、構成例１−５の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での、ユーザの情報センタから取得した案内経路データの走行履歴（案内経路外れ頻度）を用いて、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバーラップしていない区間への進入時の、マッチング候補を、移動体端末の保有する地図データから、情報センタから取得した案内経路データに切り替える。

まず、走行を監視しておき、案内経路から外れるかを監視しておく（Ｓ２５１）。そして、案内経路から外れた場合（Ｓ２５２）には、非オーバーラップ区間か否かを判定する（Ｓ２５３）。すなわち、移動体の地図データと案内経路データがオーバーラップしていない区間か否かを判定する。そして、このＳ２５３の判定でＹＥＳの場合には、非オーバーラップ区間における経路外れ履歴を更新する（Ｓ２５４）。これによって、ユーザが非オーバーラップ区間において案内経路通り走行しない傾向にあるか否かの情報が蓄えられる。

そして、走行中においては、まず、現在位置検出部２０から現在位置を取得し（Ｓ２６１）、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部１４から取得する（Ｓ２６２）。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する（Ｓ２６３）。

そして、案内経路内の非オーバーラップ区間に進入したかを判定する（Ｓ２６４）。この判定でＮＯであれば、上（Ｓ２６３）で選択したマッチング候補道路を用いてマップマッチングを行う（Ｓ２６８）。一方、この判定で、ＹＥＳの場合には、案内経路内における非オーバーラップ区間における経路外れの履歴情報を取得する（Ｓ２６５）。この情報から過去の非オーバーラップ区間における案内経路からの外れ頻度を計算する（Ｓ２６６）。そして、外れ頻度に応じて、外れ頻度が大きいときには案内経路を候補に追加する必要はないと判断し、これを追加しない。一方、外れ頻度が小さいときには、案内経路を候補に追加する。

そして、このようなマップマッチングに案内経路データを利用するか否かを決定した後、そのデータを用いてマップマッチングを行う（Ｓ２６８）。

このように、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバラップしていない区間での、ユーザの情報センタから取得した案内経路データの走行履歴（案内経路外れ頻度）を用いて、情報センタから取得した案内経路データと、移動体端末の保有する地図データがオーバラップしていない区間への進入時の、マッチング候補を、移動体端末の保有する地図データから、情報センタから取得した案内経路データに切り替えることで、移動体端末地図データにはない案内経路への進入時でも正確に現在位置の特定が可能となる。

「構成例１−６」
図８は、構成例１−６の現在位置計算部１２ａの動作を示すフローチャートであり、この例では、マッチング候補への追加や切り替えの他に、マップマッチングの際の、情報センタ案内経路データや、移動体端末地図データへの重み付けを変える。

まず、現在位置検出部２０から現在位置を取得し（Ｓ２７１）、現在位置周辺地図データを地図データ記憶部１４から取得する（Ｓ２７２）。取得した地図データの中からマップマッチング候補道路を選択する（Ｓ２７３）。

そして、センタ案内経路および移動体地図マッチング候補について規定値の重みを設定する（Ｓ２７４）。この規定値は、予め記憶しているシステムによるものであり、例えば現在位置との関係で、一義的に決定される値である。次に、オーバーラップ区間を計算する(Ｓ２７５)。このオーバーラップ区間の計算は、上述の構成例１で述べたものと同様であり、非オーバーラップ区間に近い部分は非オーバーラップ区間とみなすことが好適である。

このオーバーラップ区間の計算を終了した場合には、マップマッチング処理を行おうとしている部分がオーバーラップ区間か否かを判定する(Ｓ２７６)。そして、オーバーラップ区間であればそのままマップマッチングを行い(Ｓ２７７)、非オーバーラップ区間であった場合には、重み付けを変更する(Ｓ２７８)。すなわち、オーバーラップ区間では、例えばセンタ案内経路の重みを０（または、０に近い小さな値）とする。特に、この重みは、その時の状況によって、どのような値にでも変更できる。そこで、どの程度考慮すべきかという判断に基づき重みをリニアに変更することも好適である。

このように重みを変更することで、案内経路外れ時、非オーバーラップ区間進入時において正確に現在位置位置を特定することができる。

なお、ユーザの入力もしくは設定によって、マップマッチング候補を決定することもできる。これによって、位置精度とマップマッチング処理による、ＣＰＵの処理負荷軽減を、ユーザの嗜好に合わせることができる。

次に、本実施形態における経路探索場所決定部１２ｄにおける経路探索場所決定について、説明する。

「構成例２−１」
図９は、構成例２−１の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、経路種別に応じて探索場所を決定する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ１１）、要求があった場合には、経路種類情報を取得する（Ｓ１２）。この経路種類情報は、高速道路を優先するか、一般道を優先するか、旅行時間を優先するか（最短時間）、距離を優先するか（最短距離）、コストを優先するか（最短旅行費用）等、経路探索を行う際の条件についての情報である。この経路種類は、例えばユーザの入力によって、決定されている。

そして、取得した経路種類に基づいて探索場所を決定する（Ｓ１３）。例えば、高速道路についての情報は、移動体の情報でも正しい場合が多く、高速道路を利用する経路は、移動体において探索を行う。一方、時間優先などの経路については、最新の道路情報を有している情報センタで行った方がよいと考えられるため、情報センタ３０において行う。

そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ３０または移動体１０の経路探索部１２ｂに経路探索を要求する（Ｓ１４）。そして、探索が完了した場合（Ｓ１５）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ１６）。

このようにして、探索する経路の種類（高速道路優先・コスト優先など）から、経路検索場所（移動体端末・情報センタなど）を決定する。これによって、必要な場合に最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−２」
図１０は、構成例２−２の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、同時に複数の経路を探索する場合に、経路種別に応じてそれぞれの探索場所を決定する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ２１）、要求があった場合には、経路探索情報として経路種別を取得する（Ｓ２２）。この経路種別は、上述の場合と同様に、高速道路を優先するか等の情報である。ここで、この例では、例えばユーザの設定により、複数の経路種類について、並列して探索を行うようになっている。そこで、これら複数の経路種類に応じた探索について経路探索の負荷を推定する（Ｓ２３）。例えば、この経路探索の負荷は、高速道路優先を１０、一般道優先を２０、時間優先を３０などとして予め記憶しておくか、渋滞情報の量などそのときの状況も考慮して計算で求める。

次に、経路種類別の探索負荷と、探索場所の能力から、全種類の経路探索が最短時間で終わるように経路探索場所を決定する（Ｓ２４）。この例では、情報センタ３０を複数利用できることとし、情報センタ３０も振り分けられるようになっているが、接続する情報センタ３０は１つに限定してもよい。例えば、移動体１０の探索能力を１０、情報センタ３０の探索能力を５０とし、高速道路優先のみを移動体側で行い、一般道優先、時間優先などを情報センタに依頼することにする。この例では、情報センタにおいて、２つの種別の経路探索を行っても、それに必要な時間は１秒であり、移動体における高速道路優先の探索にかかる時間も１秒であるため、１秒後に３つの経路が得られるはずである。

そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ３０または移動体１０の経路探索部１２ｂに経路探索を要求する（Ｓ２５）。そして、探索が完了した場合（Ｓ２６）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ２７）。

図１１に、探索結果をディスプレイに表示した例を示す。このように、複数の探索場所で得られた複数の探索結果を、一つの画面で同時に確認することができるので、ユーザは複数の探索場所を意識することなく、利用することが可能になる。そして、各探索結果については、経路の太さを異ならせたり、あるいは色を変える等して識別可能とすることができ、ユーザは任意の経路を選択して、経路案内を実行できる。

このようにして、同時に複数の経路を探索する場合に、経路の種類から、経路探索場所を決定することで経路探索応答時間を短縮化することができる。

「構成例２−３」
図１２は、構成例２−３の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、探索の種類（全経路探索・周辺経路探索など）から、経路探索場所を決定する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ３１）、要求があった場合には、探索種類情報を取得する（Ｓ３２）。この探索種類情報は、行う探索が、目的地までの経路を探索する全経路探索であるか、経路外れ時に経路にもどるために行う周辺経路探索であるか等の情報である。そして、この探索種別に応じて探索場所を決定する（Ｓ３３）。この例では、全経路探索は、情報センタ３０に依頼し、周辺経路探索は移動体１０において行う。これは、全経路探索は、最新の道路データを利用したより正確な経路探索が求められるのに対し、周辺探索は、比較的短い距離でありかつ経路外れ時に応答性よく、行う必要があるからである。また、周辺経路探索は何度も行う可能性もあり、コスト的にも移動体１０において行うことが適切な場合も多い。

そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ３０または移動体１０の経路探索部１２ｂに経路探索を要求する（Ｓ３４）。そして、探索が完了した場合（Ｓ３５）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ３６）。

このように、探索の種類（全経路探索・周辺経路探索など）から、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索し、経路探索応答時間を短縮し、無線通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−４」
図１３は、構成例２−４の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、経路探索場所を決定する。

まず、情報記憶部１２ｃの情報から情報センタ地図バージョン情報を取得する（Ｓ４１）。この情報は、情報センタ３０と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部１２ｃに記憶しておく。ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ４２）、要求があった場合には、移動体端末地図バージョン情報を取得する（Ｓ４３）。

そして、情報センタ３０と移動体１０のバージョン差に基づいて探索場所を決定する（Ｓ４４）。この例では、情報センタ３０のバージョンがａ．ｂ．ｃであり、移動体１０のバージョンがｄ．ｅ．ｆであり、バージョン差ｖをｖ＝ｍ＊（ｄ−ａ）＋ｎ＊（ｅ−ｂ）＋ｏ＊（ｆ−ｃ）で算出する。そして、バージョン差ｖが予め設定したしきい値Ｘより大きい場合に情報センタ３０に探索を依頼し、小さい場合に移動体１０において探索を行う。バージョン情報が３つの部分に分かれているのは、大改訂時に１つ目、中程度の改訂の際に２つ目、小さな改訂の際に３つ目の数字が変更されるからであり、ｍ，ｎ，ｃはこれら改訂の程度に応じたウェイトである。

そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ３０または移動体１０の経路探索部１２ｂに経路探索を要求する（Ｓ４５）。そして、探索が完了した場合（Ｓ４６）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ４７）。

このように、移動体端末の保有する、地図データのバージョンから、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−５」
図１４は、構成例２−５の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、経路探索場所を決定する。

まず、情報記憶部１２ｃの情報から情報センタ地図作成日時情報を取得する（Ｓ５１）。この情報は、情報センタ３０と接続したときに、定期的に取得し情報記憶部１２ｃに記憶しておく。ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ５２）、要求があった場合には、移動体端末地図作成日時情報を取得する（Ｓ５３）。

そして、情報センタ３０と移動体１０の地図作成日時の差に基づいて探索場所を決定する（Ｓ５４）。例えば、この作成日時の差ｔが予め設定したしきい値Ｘより大きい場合に情報センタ３０に探索を依頼し、小さい場合に移動体１０において探索を行う。

そして、この探索場所決定結果に基づき、情報センタ３０または移動体１０の経路探索部１２ｂに経路探索を要求する（Ｓ５５）。そして、探索が完了した場合（Ｓ５６）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ５７）。

このように、移動体端末の保有する、地図データの作成日時から、経路探索場所を決定することで、最新の道路データを用いて経路探索しつつ、無線通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−６」
図１５は、構成例２−６の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、経路の区間を分割し、移動体の現在位置に近い部分を、移動体端末で、遠い部分を情報センタで、経路探索する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ６１）、要求があった場合には、探索区間を分割する（Ｓ６２）。この探索区間分割は、現在位置からの距離に基づいて行う。例えば、現在位置からの距離がＸｋｍ以内の範囲を移動体で探索し、それ以遠の探索を情報センタに依頼する。これは、現在位置に近い部分の探索結果はすぐに欲しい場合が多いことや、渋滞情報などについても近い将来のことは正しいと考えられることに基づく。

そして、移動体現在位置側の経路探索を経路探索部１２ｂに要求し（Ｓ６３）、目的地側経路の探索を情報センタ３０に要求する（Ｓ６４）。

そして、両者の経路探索が完了したかを判定し（Ｓ６５〜６７）、完了した場合には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ６８）。

このように、経路の区間を分割し、移動体の現在位置に近い部分を、移動体端末で、遠い部分を情報センタで、経路探索することで、移動体周辺の経路探索応答時間を短縮、ユーザの経路探索要求入力から、経路案内開始時間を短縮することができる。

なお、高速道路や、一級国道など主要道路の部分のみ移動体で行い、その他の部分の探索を情報センタに依頼するなど、経路を部分的に分割することも好適である。

「構成例２−７」
図１６は、構成例２−７の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、情報センタの運用予定情報を利用して、経路探索場所を決定する。

まず、情報記憶部１２ｃの情報から情報センタ運用予定情報を取得する（Ｓ７１）。この情報は、情報センタ３０と接続したときに定期的に取得し、情報記憶部１２ｃに記憶しておく。なお、この例は、ユーザが情報センタ３０の探索を要求している場合や、他の条件により情報センタ３０に探索を依頼することが決定された場合に行うことが好適である。

ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ７２）、要求があった場合には、現在時刻を取得する（Ｓ７３）。この現在時刻は自己のシステム内の時計を利用する。

そして、情報センタ３０が現在運用中か否かを判定する（Ｓ７４）。そして、運用中の場合には、情報センタ３０に探索を要求し（Ｓ７５）、運用中でない場合には、移動体の経路探索部１２ｂに探索を要求する（Ｓ７６）。

そして、探索が完了した場合（Ｓ７７）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ７８）。

このように、情報センタ３０の運用予定情報を利用して、経路探索場所を決定することで、情報センタ３０が経路探索サービスを停止している状態での、無駄な情報センタ３０への経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間の短縮、通信時間・コストを軽減することができる。

なお、この例では、情報センタ３０がメンテナンスなどの都合によって、運用を停止している場合を想定しているが、時間帯により非常に混雑することなどがわかっている場合や、回線に障害があることがわかっている場合なども同様に移動体１０においてはじめから探索を行うとよい。

「構成例２−８」
図１７は、構成例２−８の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信部２４の電波受信状況から、経路探索場所を決定する。

ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ８１）、要求があった場合には、無線通信部２４における電波受信状況情報を取得する（Ｓ８２）。この電波受信状況は、無線通信部２４が定期的に情報記憶部１２ｃに書き込んでおく。

そして、電波状況に応じて探索場所を決定する（Ｓ８３）。この例では、電波状況をｎとし、このｎが所定のしきい値Ｘより大きい場合には通信が良好に行えると判断し、探索場所を情報センタとし、それ以下であれば探索場所を移動体とする。

そして、探索が完了した場合（Ｓ８５）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ８６）。

このように、無線通信部の電波受信状況から、経路探索場所を決定することで、無駄な情報センタ３０への経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間を短縮することができる。

なお、この例も情報センタ３０で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。

「構成例２−９」
図１８は、構成例２−９の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信可能エリア情報と、移動体の位置・方位・速度、案内経路の渋滞情報（リンク旅行時間など）から、今後の通信可能な時間を予測し、予測した時間から、経路探索場所を決定する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ９１）、要求があった場合には、無線通信可能エリア情報を情報記憶部１２ｃから取得する（Ｓ９２）。この無線通信可能エリア情報は、情報センタ３０から供給されたものを情報記憶部１２ｃに書き込んでおくことが好ましい。

次に、移動体位置、進行方向、速度情報を情報記憶部１２ｃから取得する（Ｓ９３）。さらに、案内経路の渋滞情報を取得する（Ｓ９４）。この渋滞情報も、随時情報センタ３０などから取得し、情報記憶部１２ｃに記憶されたものを利用する。次に、これらの情報から、無線通信可能エリア離脱までの時間を予測する（Ｓ９５）。

そして、予測時間に応じて探索場所を決定する（Ｓ９６）。例えば、予測時間ｔが探索結果の取得までに必要な時間に対応する所定のしきい値Ｘ以上であった場合には、探索場所を情報センタ３０とし、予測時間ｔがしきい値Ｘより小さいときには、探索場所を移動体１０とする。

そして、決定された探索場所に探索を要求し（Ｓ９７）、探索が完了した場合（Ｓ９８）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ９９）。

このように、無線通信可能エリア情報と、移動体の位置・方位・速度、案内経路の渋滞情報（リンク旅行時間など）から、今後の通信可能な時間を予測し、予測した時間から、経路探索場所を決定することで、無駄な情報センタへの経路探索要求を行わないようにし、経路探索応答時間を短縮することができる。

なお、この例も情報センタ３０で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。

「構成例２−１０」
図１９は、構成例２−１０の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、無線通信部の利用状況（発信・着信）を利用して、経路探索場所を決定・変更する。

まず、ユーザから経路探索要求があったかを判断し（Ｓ１０１）、要求があった場合には、無線通信部利用状況情報を情報記憶部１２ｃから取得する（Ｓ１０２）。この情報は、無線通信部２４が情報記憶部１２ｃに書き込んでおく。

次に、無線通信部２４が利用中か否かを取得した情報に基づき判定する（Ｓ１０３）。例えば、メールの送受信、音声による通話などに無線通信部２４が利用されている場合などが考えられる。

この判定で、無線通信部２４が利用中であった場合には、情報センタ３０に探索を要求し（Ｓ１０４）、利用中でなかった場合には、移動体１０の経路探索部１２ｂに探索を要求する（Ｓ１０５）。

そして、探索が完了した場合（Ｓ１０６）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ１０７）。

このように、無線通信部２４の利用状況（発信・着信）を利用して、経路探索場所を決定・変更することで、無線通信利用によるデータ通信が途絶しても、経路探索応答時間を長期化させないことができる。

なお、この例は情報センタ３０で探索を行うことが決定されているときの判断に利用することが好適である。

「構成例２−１１」
図２０は、構成例２−１０の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体の位置と、過去の移動履歴（案内経路内の道路区間もしくは地点の走行回数または最後に移動してからの時間など）と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定する。

まず、この例では、移動体の位置変更（車両の走行）があった場合に（Ｓ１１１）、通行履歴を更新し（Ｓ１１２）、いつどこを何回走ったかという通行履歴を持っておく。この通行履歴は情報記憶部１２ｃに記憶される。

経路案内における案内データ（例えば目的地、経由地などについてのデータ）を取得したかを判定する（Ｓ１２１）。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し（Ｓ１２２）、また通行履歴情報を取得する（Ｓ１２３）。

そして、現在位置から目的地までの走行を過去に何回したかという通行回数ｎが所定のしきい値Ｘより大きいかを判定する（Ｓ１２４）。この判定で、ＹＥＳの場合には、ユーザはこの経路を何度も通っており、移動体における経路設定に不満を持っていないと考え、探索場所を移動体とする（Ｓ１２５）。一方、通行回数が所定以下であった場合には、現在時刻を取得し（Ｓ１２６）、前回通行からの時間を計算し、その時間から探索場所を決定する（Ｓ１２７）。時間が所定値を越えていた場合には、探索場所を情報センタ３０とし、時間が所定値以下であれば移動体１０を探索場所とする。

そして、探索場所が決定した場合には、決定された探索場所に探索を要求し（Ｓ１２８）、探索が完了した場合（Ｓ１２９）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ１３０）。

このように、移動体の位置と、過去の移動履歴（案内経路内の道路区間もしくは地点の走行回数または最後に移動してからの時間など）と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定することで、通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−１２」
図２１は、構成例２−１２の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、移動体の位置と、ユーザの設定した地点メモリ情報（自宅など）と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定する。

経路案内における案内データ（例えば目的地、経由地等についてのデータ）を取得したかを判定する（Ｓ１４１）。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し（Ｓ１４２）、目的地の情報を取得する（Ｓ１４３）。

さらに、地点メモリ情報を取得する（Ｓ１４４）。この地点メモリは、ナビゲーション装置において、目的地をワンタッチで入力するために設けられているものであり、地点データを複数地点メモリに記憶しておくことができる。例えば、自宅や友人宅、勤め先など頻繁に目的地になる地点が地点メモリに記憶されている。

そして、地点メモリに記憶されている全地点について、その半径ｘｍ以内の現在位置や目的地が入っているかを判定する（Ｓ１４５）。これは、地点メモリに記憶されている地点の周囲についてはユーザがよく知っていると考えられるからである。

そして、半径ｘｍ以内に現在位置・目的地が入っていない場合には、情報センタ３０に探索を要求し（Ｓ１４７）、入っていた場合には、移動体の経路探索部１２ｂに探索を要求する（Ｓ１４８）。そして、探索が完了した場合（Ｓ１４９）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ１５０）。

このように、移動体の位置と、ユーザの設定した地点メモリ情報（自宅など）と、経路探索区間から、ユーザの道路に対する知識の有無を予測し、経路探索場所を決定することで、通信時間・コストを軽減することができる。

「構成例２−１３」
図２２は、構成例２−１３の経路探索場所決定部１２ｄの動作を示すフローチャートであり、この例では、ユーザの設定した通信コストと、現時点での単位時間内で費やした通信コストと、移動体端末の地図データと、今回の情報センタでの経路探索依頼（経路案内データの提供による通信コスト含む）による通信コストを予測して、今回の情報センタでの経路探索を行った場合の単位時間内での予想通信コストを求め、その予想通信コストから、経路探索場所を決定する。

まず、この例では、無線通信部２４の利用を常時監視しておく（Ｓ１６１）。そして、情報センタ経路探索、案内データ取得による通信があったかを判定する（Ｓ１６２）。そして、利用があった場合には、案内データを取得し、目的地、時間などの履歴を更新する（Ｓ１６３）。これによって、情報記憶部１２ｃには、これまでの情報センタ利用の履歴が残される。

経路案内における案内データ（例えば目的地、経由地等についてのデータ）を取得したかを判定する（Ｓ１７１）。案内データを取得した場合には、まず移動体現在位置情報を取得し、所定の単位時間（例えば、１ヶ月）での累積通信コストを計算する（Ｓ１７２）。なお、通信コストなどを管理するプログラムにより、通信コストが計算されていれば、それを利用してもよい。

次に、過去の案内データを取得し（Ｓ１７３）、案内データの履歴（案内地点数、時間）と、現在位置・目的地間距離とから、今回の経路探索・案内に係る通信コストを予測する（Ｓ１７４）。また、ユーザ設定通信コスト情報を取得する（Ｓ１７５）。これは、ユーザが予め１ヶ月にいくらと設定し、情報記憶部１２ｃに記憶されている。

そして、累積通信コストに今回予測コストを加算した値が、ユーザ設定コストを超えるかを判定する（Ｓ１７６）。この判定で、ＮＯであれば、情報センタ３０に探索を要求し（Ｓ１７７）、ＹＥＳであれば、移動体１０の経路探索部１２ｂに探索を要求する（Ｓ１７８）。そして、探索が完了した場合（Ｓ１７９）には、その探索結果を取得し、これをディスプレイ１６に表示するとともに、これを利用した案内を行う（Ｓ１８０）。

このように、ユーザの設定した通信コストと、現時点での単位時間内で費やした通信コストと、移動体端末の地図データと、今回の情報センタでの経路探索依頼（経路案内データの提供による通信コスト含む）による通信コストを予測して、今回の情報センタでの経路探索を行った場合の単位時間内での予想通信コストを求め、その予想通信コストから、経路探索場所を決定することで、単位時間内の通信コストをユーザ設定値以内に抑えることができる。

なお、上述の構成例は適宜組み合わせることが好適である。さらに、ユーザの入力もしくは設定によって、経路探索場所を決定することも好適である。これによって、案内経路や通信時間・コストを、ユーザの嗜好に合わせることができる。

実施形態に係るシステムの全体構成を示す図である。 実施形態のマップマッチングを説明する図である。 構成例１−１の動作を示すフローチャートである。 構成例１−２の動作を示すフローチャートである。 構成例１−３の動作を示すフローチャートである。 構成例１−４の動作を示すフローチャートである。 構成例１−５の動作を示すフローチャートである。 構成例１−６の動作を示すフローチャートである。 構成例２−１の動作を示すフローチャートである。 構成例２−２の動作を示すフローチャートである。 探索経路の表示例を示す図である。 構成例２−３の動作を示すフローチャートである。 構成例２−４の動作を示すフローチャートである。 構成例２−５の動作を示すフローチャートである。 構成例２−６の動作を示すフローチャートである。 構成例２−７の動作を示すフローチャートである。 構成例２−８の動作を示すフローチャートである。 構成例２−９の動作を示すフローチャートである。 構成例２−１０の動作を示すフローチャートである。 構成例２−１１の動作を示すフローチャートである。 構成例２−１２の動作を示すフローチャートである。 構成例２−１３の動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 移動体、１２ 処理部、１２ａ 現在位置計算部、１２ｂ 経路探索部、１２ｃ 情報記憶部、１２ｄ 経路探索場所決定部、１４ 地図データ記憶部、１６ ディスプレイ、１８ スピーカ、２０ 現在位置検出部、２２ 入力部、２４ 無線通信部、３０ 情報センタ、３２ 通信部、３４ 処理部、３４ａ 情報記憶部、３４ｂ 経路探索部、３４ｃ 経路提供部、３６ 地図データ記憶部。

Claims (7)

1. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データと、を比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体の保有する地図データを比較し、経路データが移動体の保有する地図データの道路上にオーバーラップするか否かを判定し、オーバーラップする区間には情報センタから取得した経路データをマッチング候補から削除し移動体の保有する地図データのみを用いてマップマッチングを行い、オーバーラップしない区間には移動体が保有する地図データにおけるマッチング候補に情報センタから取得した経路データを加えマップマッチングを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、前記位置検出手段により検出した移動体の位置が移動体が保有する地図データの道路上に位置する場合において、移動体の保有する地図データを用いてマップマッチングを行い、検出した移動体の位置が移動体の保有する地図データの道路から外れた場合に、情報センタから取得した経路データをマッチング候補に加えてマップマッチングを行うことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、移動体の保有する地図データのバージョンを考慮して、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、移動体の保有する地図データの作成日時を考慮して、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に加えるか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データと、移動体の保有する地図データがオーバーラップしていない区間での走行についての過去の履歴に基づいて、経路データをマッチング候補に追加するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、経路データを取得して走行した際の履歴を考慮して、情報センタから取得した経路データをマップマッチングの候補に追加するか否かを決定することを特徴とするナビゲーション装置。
7. 移動体に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置であって、
   移動体の位置を検出する位置検出手段と、
   移動体の保有する地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
   無線通信を利用して、経路データを情報センタから取得するセンタ経路データ取得手段と、
   検出した移動体位置と、移動体が保有する地図データに前記情報センタから取得した経路データを加えたマッチング候補の経路データとを比較し、移動体位置を補正するマップマッチング手段と、
   を有し、
   前記マップマッチング手段は、情報センタから取得した経路データをマップマッチング候補に追加してマップマッチングを行う際に、移動体の保有する地図データの道路と、情報センタから取得した経路データについての重みを変更することを特徴とするナビゲーション装置。

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