JP3854528B2

JP3854528B2 - 列車制御システム、及び、列車制御方法

Info

Publication number: JP3854528B2
Application number: JP2002109458A
Authority: JP
Inventors: 賢史西田; 了石川; 敏之島添
Original assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2002-04-11
Filing date: 2002-04-11
Publication date: 2006-12-06
Anticipated expiration: 2022-04-11
Also published as: JP2003306146A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、列車の絶対位置を特定可能な列車制御システム、及び列車制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、列車制御システムでは、地上子や軌道回路等の地上装置を用いて列車の絶対位置を特定すると共に、この絶対位置と、上記地上装置から取得した先行列車位置及び停止目標位置データとに基づいて、列車の速度制御が行われる。
【０００３】
この際、各地上子には、固有の識別コードが各々付与され、当該識別コードによって各地上子が区別される。従来の識別コードは、地上子の数だけ設けられ、例えば、４０ｋｍ区間の線区に５００ｍ間隔で地上子を設置する場合、凡そ８０前後の地上子が必要となるが、識別コードも地上子の数に応じて８０種類必要となる。従って地上子は、これら略８０種類の識別コードを構成できる７ビット以上の情報量を送信可能でなければならない。線区の区間長が更に長い場合、或いは地上子の設置間隔が更に短い場合には、更に多くの地上子が必要になると同時に、これら地上子の識別コードも更に多くなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の列車制御システムにおいては、以下に示す問題点があった。
高い安全性を維持しつつ列車の絶対位置をより詳細に特定する、或いは、より長い線区に対応する為には、地上子の数を多くして対処しなければならない。しかし、地上子の数を多くすればする程、各地上子に付与される識別コードも多くなり、これに応じて地上子が送信するデータのビット数も多くなる。
【０００５】
この際、ビット数を多くすればする程、地上子の製造に要するコストが増大し、また、地上子を通過時に列車が受信可能なビット数にも限界がある（この限界は、通過時間とデータ転送速度との兼ね合いによって略決定される）。すなわち、地上子が送信できるデータのビット数を増やすことには限界がある。
【０００６】
本発明の課題は、現在の列車の絶対位置を特定可能な列車制御システム、及び列車制御方法において、高い安全性を維持したまま、少ない情報量に基づく安価な方法で列車の絶対位置を特定することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、このような課題を解決するために、次のような特徴を備えている。なお、次に示す手段の説明中、括弧書きにより実施の形態に対応する構成を一例として示す。符号等は、後述する図面参照符号等である。
【０００８】
請求項１記載の発明は、
列車の運行を制御する列車制御システムにおいて、
列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成して、自身の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信する基地局と、
前記通信エリア内に複数設置され、自身の識別コード情報を通過列車に無線送信する地上子と、
を備え、
前記列車は、
前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とを含む位置データを記憶する記憶手段（例えば、図２に示すデータ格納部２１１ｄ）と、
前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信する受信手段（例えば、図２に示す無線装置２１４）と、
前記記憶手段に記憶された位置データから、前記受信手段により無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定する特定手段（例えば、図２に示す位置演算部２１１ａ）と、
前記特定手段により特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出する算出手段（例えば、図２に示す位置演算部２１１ａ）と、
前記算出手段により算出された地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定する自列車位置特定手段（例えば、図２に示す位置演算部２１１ａ）と、
を備え、前記自列車位置特定手段により特定された現在の自列車の絶対位置データに基づいて、自列車の運行を制御することを特徴とする。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、列車の運行を制御する列車制御システムにおいて、基地局は、列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成して、自身の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信し、地上子は、前記通信エリア内に複数設置され、自身の識別コード情報を通過列車に無線送信し、前記列車では、記憶手段は、前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とを含む位置データを記憶し、受信手段は、前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信し、特定手段は、前記記憶手段に記憶された位置データから、前記受信手段により無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定し、算出手段は、前記特定手段により特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出し、自列車位置特定手段は、前記算出手段により算出された地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定し、前記自列車位置特定手段により特定された現在の自列車の絶対位置データに基づいて、自列車の運行を制御する。
【００１０】
また、請求項２記載の発明は、
列車の運行を制御する列車制御方法において、
列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成する基地局から、該基地局に固有の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信する第１の送信ステップと、
前記通信エリア内に複数設置された地上子から、該地上子に固有の識別コード情報を通過列車に無線送信する第２の送信ステップと、
を含み、
前記列車では、
前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信する受信ステップと、
予め記憶された前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とから、前記受信ステップで無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された前記地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定する自列車位置特定ステップと、
を含み、前記自列車位置特定ステップで特定された現在の自列車の絶対位置に基づいて、自列車の運行を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、列車の運行を制御する列車制御方法において、列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成する基地局から、該基地局に固有の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信し、前記通信エリア内に複数設置された地上子から、該地上子に固有の識別コード情報を通過列車に無線送信し、前記列車では、前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信し、予め記憶された前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とから、前記受信ステップで無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定し、前記特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出し、前記算出された前記地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定し、前記特定された現在の自列車の絶対位置に基づいて、自列車の運行を制御する。
【００１２】
従って、例えば、同一の通信エリア内に配設された地上子の数程度の識別コードを送受信可能な安価な地上子を用いれば、当該地上子の識別コードと当該通信エリアを形成する基地局に固有の識別コードとを併用することによって、列車の現在の絶対位置が容易且つ正確に特定可能となり、高い安全性を維持したまま、コストパフォーマンスの向上が図られる。
また、列車制御システムは、無線通信を利用した信号システムの一環として導入可能であり、列車制御システムの導入によって当該信号システムの低コスト化及び機能性向上が実現できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図３を参照して本発明を適用した列車制御システム１の構成を詳細に説明する。
【００１４】
図１は、列車制御システム１の要部構成を示すブロック図である。
図１に示すように、列車制御システム１は、中央制御装置１００、基地局１５０、地上子１６０ａ〜１６０ｋ、軌道回路１４０、及び連動装置１５０等により構成された地上装置と、列車２００が備える車上装置２１０とにより構成される。
なお、図面及び説明簡略化のため、図１には、列車制御システム１の一部が示されているのみであり、図１に示す基地局１５０、地上子１６０ａ〜１６０ｋＡ、及び軌道回路１４０は、設置される基地局、地上子、及び軌道回路の一部である。
【００１５】
まず、地上装置について説明する。
中央制御装置１００は、軌道回路１４０に沿って所定間隔に配設された各基地局１５０と接続し、基地局１５０を介して列車制御システム１全体を制御する。すなわち、中央制御装置１００は、基地局１５０を介して軌道回路１４０から得られる列車の位置情報に基づいて、列車の在線状況を常時監視し、この在線状況に基づいて各列車に対する先行列車及び停止目標の位置情報を基地局１５０を介して各列車に送信する。なお、本実施の形態の説明においては、上述した中央制御装置１００の機能についての詳しい説明は省略する。
【００１６】
各基地局１５０は、列車２００との間で無線通信が可能な無線エリアＡ（例えば、半径２ｋｍの略円領域）を形成し、それぞれ固有の識別コード（以下、基地局識別コードという）を有する。更に、基地局１５０は、中央制御装置１００から送信された情報を、自身が形成する無線エリアＡ内に在線する列車２００に無線送信する。更に、基地局１５０は、自身が形成する無線エリアＡ内に敷設された軌道回路１４０を管理し、当該管理下にある軌道回路１４０に列車が在線するか否かを常に監視する。この監視結果は中央制御装置１００に常時送信される。
【００１７】
地上子１６０ａ〜１６０ｋは、軌道回路１４０に沿って略等間隔（例えば、５００ｍ間隔）に配設され、４ビットのデータ（例えば、通信エリアＡの直径が４ｋｍ、地上子の設置間隔が５００ｍ程度の場合に、同一の通信エリアＡ内に配設される地上子の数程度の情報）を列車２００側に送信できる。この４ビットのデータは、例えば、４通りの周波数の電波信号の組み合わせとして実現される。
【００１８】
地上子１６０ａ〜１６０ｋは、上記４ビットデータで表現可能な識別コード（以下、地上子識別コードという）をそれぞれ有する。すなわち、地上子１６０ａ〜１６０ｋには、地上子識別コードとして１０種類（通信エリアＡの直径が略４ｋｍ、地上子の設置間隔が略５００ｍの場合に、同一の通信エリアＡ内に設置可能な地上子の数程度）の周波数（以下、これら１０種類の周波数を、１から１０までの地上子識別コードで表現する）が順次サイクリックに割当てられている。例えば、地上子１５０ａから地上子１５０ｊまでの各地上子は、１から１０までの地上子識別コードを順に有し（すなわち、地上子１５０ａの地上子識別コードは１、地上子１５０ｂの地上子識別コードは２、・・、地上子１５０ｊの地上子識別コードは１０）、地上子１５０Ｋは、地上子識別コード１を再び有する。
【００１９】
なお、地上子識別コードの割当ては、上記したものに限らない。例えば、地上子識別コードの種類は、１０種類や１４種類等、１６種類（４ビットの場合）以内であれば自由に設定可能である。
また、地上子１６０ａ〜１６０ｋが送信可能なデータは４ビットに限るものではないが、地上子１６０ａ〜１６０ｋとしては、扱えるデータ量が少ない安価なものを想定する。すなわち、列車制御システム１は、４ビット程度の少ない情報量しか送信できない安価な地上子１６０ａ〜１６０ｋを用いる。これにより、地上子１６０ａ〜１６０ｋが在来型の安価なものとなり、列車制御システム１の設置に要するコストの低減化が可能となる。
【００２０】
次に、列車２００に搭載された車上装置２１０の構成を説明する。
図２に示すように、車上装置２１０は、車上制御装置２１１、速度発電機２１２、表示装置２１３、無線装置２１４、ＡＴＳ装置２１５、車上子２１５、アンテナ２１６等を備えて構成される。
車上制御装置２１１は、位置演算部２１１ａ、速度照査部２１１ｂ、ブレーキ制御部２１１ｃ、データ格納部２１１ｄを備え、地上子１６０ａ〜１６０ｋ、及び基地局１５０を介して取得した各種情報や、制御信号及びブレーキ信号等に基づいて制御処理を行う。
【００２１】
位置演算部２１１ａは、後述するデータ格納部２１１ｄに格納された基地局１５０の絶対位置データ及び地上子１６０ａ〜１６０ｋの基地局１５０に対する相対位置データを参照して、アンテナ２１６を介して基地局１５０から取得した当該基地局１５０の基地局識別コード（すなわち、列車２００が現在在線する通信エリアＡを形成している基地局１５０の基地局識別コード）、地上子１６０ａ〜１６０ｋを介して取得した地上子１６０ａ〜１６０ｋの地上子識別コード（すなわち、列車２００が現在通過した地上子１６０ａ〜１６０ｋの地上子識別コード）、及び、後述する速度発電機２１２により検知された列車２００の現在速度と走行時間とから積算した列車２００の走行距離とに基づき、列車２００の絶対位置を算出する。なお、この絶対位置の算出処理については、後述する動作の説明で詳しく述べる。
【００２２】
更に、位置演算部２１１ａは、図示しないメモリを備え、上記アンテナ２１６を介して基地局１５０から取得した基地局１５０の基地局識別コードを記憶する。この記憶された基地局１５０の基地局識別コードは、列車２００が在線する通信エリアＡを形成する基地局１５０の識別コードであり、列車２００が通信エリアＡを移動する度に更新される。
【００２３】
更に、位置演算部２１１ａは、アンテナ２１６を介して基地局１５０から取得した先行列車及び停止目標の位置情報と上記算出した列車２００の現在位置とに基づいて、先行列車までの車間距離及び停止目標までの距離をリアルタイムに算出する。
【００２４】
速度照査部２１１ｂは、位置演算部２１１ａにより算出された上記車間距離及び停止目標までの距離に基づく列車２００の許容速度を算出し、当該許容速度と、速度発電機２１２により検知された列車２００の現在速度とを比較する。速度照査部２１１ｂは、上記比較結果に基づく速度調整を行うための制御信号をブレーキ制御部２１１ｃに送信する。
【００２５】
ブレーキ制御部２１１ｃは、速度照査部２１１ｂから送信された制御信号に応じて、図示しないブレーキ駆動部にブレーキング調整を指示する。
【００２６】
データ格納部２１１ｄは、基地局１５０の絶対位置データを基地局１５０の基地局識別コードに関連付けて格納する。また、データ格納部２１１ｄは、基地局１５０の基地局識別コード毎に、各基地局１５０が形成する通信エリアＡ内に設置されている地上子１６０ａ〜１６０ｋの当該基地局１５０に対する相対位置データを地上子１６０ａ〜１６０ｋの地上子識別コードに関連付けて格納する。すなわち、列車２００が在線する通信エリアＡ内の基地局１５０の基地局識別コードと、当該通信エリアＡ内で列車２００が通過した地上子１６０ａ〜１６０ｋの地上子識別コードとが判明すれば、上記データ格納部２１１ｄに格納された基地局１５０の絶対位置データ及び地上子１６０ａ〜１６０ｋの基地局１５０に対する相対位置データを参照することによって、列車２００の絶対位置が算出可能となる（上記位置演算部２１１ａについての説明を参照）。
【００２７】
速度発電機２１２は、列車２００の車輪の回転によって生成される誘導電圧の大きさに基づいて列車２００の速度を検知して車上制御装置２１１に出力する。
【００２８】
表示装置２１３は、図示しない運転室等に設けられ、列車２００の現在速度や制限速度、速度曲線、先行列車位置や先行列車までの距離、及び各種警告表示等を表示する。
【００２９】
無線装置２１４は、アンテナ２１６を介して基地局１５０との無線通信を制御する。
【００３０】
次に動作を説明する。図３は、列車制御システム１における列車絶対位置の算出処理を説明するフローチャートである。
【００３１】
列車２００は、所定の基地局１５０が形成する通信エリアＡ内を走行中であるとする。この際、列車２００が在線する通信エリアＡを形成する基地局１５０の基地局識別コードは、上記位置演算部２１１ａの図示しないメモリに記憶されている。
【００３２】
位置演算部２１１ａは、地上子１６０ａ〜１６０ｋの何れかからデータを受信したか否か、すなわち、地上子１６０ａ〜１６０ｋの何れかを通過したか否かを監視する（ステップＳ１１）。
【００３３】
位置演算部２１１ａは、列車２００が地上子１６０ａ〜１６０ｋの何れかを通過すると（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、当該通過した地上子の地上子識別コードと、上記位置演算部２１１ａのメモリに既に記憶済みの基地局１５０の基地局識別コードとに基づいて、当該地上子の絶対位置を特定する（ステップＳ１２）。
【００３４】
ステップＳ１２の後、位置演算部２１１ａは、速度発電機２１２により検知された現在速度と走行時間とから積算した走行距離を、上記算出した地上子の絶対位置に更に加えて、列車２００の絶対位置を特定する（ステップＳ１３）。
【００３５】
ステップＳ１３の後、列車２００が隣の通信エリアＡ内に侵入したか否か、すなわち、基地局１５０から受信した基地局識別コードが、これまで受信していたものと異なっているか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【００３６】
ステップＳ１４の段階で、列車２００が隣の通信エリアＡ内に進入した場合、すなわち、基地局１５０から無線受信した基地局識別コードが、これまで受信していた基地局識別コードと異なっている場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、位置演算部２１１ａは、内蔵メモリに記憶された基地局１５０の基地局識別コードを当該新たな基地局１５０の基地局識別コードに更新する（ステップＳ１５）。
【００３７】
その後、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理が繰り返されることにより、列車２００の絶対位置は常に算出可能となる。この列車２００の絶対位置と、アンテナ２１６を介して基地局１５０から受信した先行列車の位置データ及び停止目標位置データとに基づいて、列車２００は、照査速度パターを作成し、この照査速度パターンに基づいた速度制御を行う。
【００３８】
以上説明したように、列車制御システム１は、軌道回路１４０に沿って所定間隔毎に配設された基地局（例えば、基地局１５０）を有する。この基地局１５０は、通信エリアＡを形成すると共に、互いに区別可能な基地局識別コードを各々有する。また、列車制御システム１は、軌道回路１４０に沿って、一つの通信エリアＡ内に配設される地上子の数程度の情報（例えば、通信エリアＡの直径が４ｋｍ、地上子の設置間隔が５００ｍ程度の場合、４ビット分の情報）のデータ送信が可能な安価な地上子１６０ａ〜１６０ｋが配設されている。これら地上子１６０ａ〜１６０ｋの各々は、同一の通信エリアＡ内に配設される地上子同士を識別可能な地上子識別コード（例えば、通信エリアＡの直径が４ｋｍ、地上子の設置間隔が５００ｍ程度の場合、１０通りの識別情報）を有し、この地上子識別コードによって、互いに隣接する地上子１６０ａ〜１６０ｋ同士を区別できる。列車２００は、基地局１５０の絶対位置データを格納すると共に、基地局１５０毎に地上子１６０ａ〜１６０ｋの基地局１５０に対する相対位置データを格納する。列車２００は、基地局１５０から受信した基地局識別コードと地上子１６０ａ〜１６０ｋから受信した地上子識別コードとに基づき、上記基地局１５０の絶対位置データと地上子１６０ａ〜１６０ｋの相対位置データとを参照して、現在の列車２００の絶対位置を特定する。
【００３９】
従って、例えば、同一の通信エリアＡ内に配設された地上子の数程度（例えば、１０）の情報を送受信可能な安価な地上子１６０ａ〜１６０ｋを用いれば、当該地上子１６０ａ〜１６０ｋの地上子識別コードと当該通信エリアＡを形成する基地局１５０に固有の基地局識別コードとを併用することによって、列車２００の現在の絶対位置が容易且つ正確に特定可能となり、高い安全性を維持したまま、コストパフォーマンスの向上が図られる。
また、列車制御システム１は、無線通信を利用した信号システムの一環として導入可能であり、列車制御システム１の導入によって当該信号システムの低コスト化及び機能性向上が実現できる。
【００４０】
なお、本実施の形態における記述は、本発明に係る列車制御システム及び列車制御方法の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態における列車制御システム１の細部構成、及び詳細動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００４１】
例えば、列車制御システム１はＧＰＳ（Global Positioning System）を利用可能とすることも可能である。すなわち、列車２００は、ＧＰＳを用いることによって自列車の絶対位置を所定誤差の範囲内で確認できるとしても良い。この場合、列車制御システム１は、上述した方法によって特定した列車２００の絶対位置と、ＧＰＳにより取得した列車２００の絶対位置とを比較照合するので、列車２００の絶対位置が、より正確に決定可能となる。
【００４２】
【発明の効果】
請求項１、２記載の発明によれば、例えば、同一の通信エリア内に配設された地上子の数程度の識別コードを送受信可能な安価な地上子を用いれば、当該地上子の識別コードと当該通信エリアを形成する基地局に固有の識別コードとを併用することによって、列車の現在の絶対位置が容易且つ正確に特定可能となり、高い安全性を維持したまま、コストパフォーマンスの向上が図られる。
また、列車制御システムは、無線通信を利用した信号システムの一環として導入可能であり、列車制御システムの導入によって当該信号システムの低コスト化及び機能性向上が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した列車制御システムの要部構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す列車が搭載する車上装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明を適用した列車制御システムによる列車絶対位置の算出処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１列車制御システム
１００中央制御装置
１４０軌道回路
１５０基地局
１６０ａ〜１６０ｋ地上子
２００列車
２１０車上装置
２１１車上制御装置
２１１ａ位置演算部
２１１ｂ速度照査部
２１１ｃブレーキ制御部
２１１ｄデータ格納部
２１２速度発電機
２１３表示装置
２１４無線装置
２１５車上子
２１６アンテナ

Claims

列車の運行を制御する列車制御システムにおいて、
列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成して、自身の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信する基地局と、
前記通信エリア内に複数設置され、自身の識別コード情報を通過列車に無線送信する地上子と、
を備え、
前記列車は、
前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とを含む位置データを記憶する記憶手段と、
前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶された位置データから、前記受信手段により無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定する自列車位置特定手段と、
を備え、前記自列車位置特定手段により特定された現在の自列車の絶対位置データに基づいて、自列車の運行を制御することを特徴とする列車制御システム。
列車の運行を制御する列車制御方法において、
列車が走行する軌道に沿って配設されると共に、該列車との間で無線通信が可能な通信エリアを形成する基地局から、該基地局に固有の識別コード情報を該通信エリア内に進入した列車に無線送信する第１の送信ステップと、
前記通信エリア内に複数設置された地上子から、該地上子に固有の識別コード情報を通過列車に無線送信する第２の送信ステップと、
を含み、
前記列車では、
前記基地局から無線送信された当該基地局の識別コード情報と、前記地上子から無線送信された当該地上子の識別コード情報とを無線受信する受信ステップと、
予め記憶された前記基地局の絶対位置と、該基地局が形成する通信エリア内に設置された各地上子の、当該基地局に対する相対位置とから、前記受信ステップで無線受信された識別コードに対応する前記基地局の絶対位置及び地上子の相対位置を特定する特定ステップと、
前記特定ステップで特定された基地局の絶対位置と地上子の相対位置とから、自列車が現在通過した地上子の絶対位置を算出する算出ステップと、
前記算出ステップで算出された前記地上子の絶対位置に基づいて、現在の自列車の絶対位置を特定する自列車位置特定ステップと、
を含み、前記自列車位置特定ステップで特定された現在の自列車の絶対位置に基づいて、自列車の運行を制御することを特徴とする列車制御方法。