JP4143776B2 - 車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車輌の状態量を検出する装置に係り、更に詳細には車体のヨーレート、ロールレイト、横加速度を検出する装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌の状態量を検出する装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる特開平２−７０５６１号公報に記載されている如く、車輌の前端及び後端に設けられた二つの横加速度センサを有し、二つの横加速度センサにより検出される横加速度と二つの横加速度センサの間の距離とに基づき車輌のヨーレートを演算するよう構成された状態量検出装置が従来より知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述の如き従来の状態量検出装置によれば、車輌の横加速度及びヨーレートを検出することができるが、この検出装置に於いては、二つの状態量の検出に二つのセンサが必要であり、検出されるべき状態量の数に対しセンサの数を低減することができず、またこの検出装置によっては車体のロールレートを検出することができないという問題がある。。
【０００４】
本発明は、従来の状態量検出装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、センサの組合せ及びそれらの設置位置を工夫することにより、実質的に二つのセンサにて車体のヨーレート、ロールレート、横加速度の三つの状態量を検出することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、車輌の重心位置に設けられたヨーレートセンサと、ヨーレートセンサより車輌上下方向に隔置された位置に設けられた横加速度センサと、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートに基づき前記ヨーレートセンサの位置に於ける推定横加速度を演算する横加速度演算手段と、前記推定横加速度に基づき車体のロールレートを演算するロールレート演算手段とを有し、前記横加速度演算手段はヨーレートと車速との積として前記推定横加速度を演算し、前記ロールレート演算手段は前記横加速度センサにより検出された横加速度と前記推定横加速度との偏差及び前記横加速度センサと前記ヨーレートセンサとの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度を演算し、前記ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートを演算する車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置（請求項１の構成）、又は車体の上下方向及び前後方向に互いに隔置された位置に設けられた二つの横加速度センサと、前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び前記二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨーレートを演算するヨーレート演算手段と、前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び前記二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロールレートを演算するロールレート演算手段と、車輌の重心と前記二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき車体の横加速度を演算する横加速度演算手段とを有し、前記ヨーレート演算手段は前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び前記二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨー角加速度を演算し、前記ヨー角加速度を時間積分することにより車体のヨーレートを演算し、前記ロールレート演算手段は前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び前記二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度を演算し、前記ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートを演算し、前記横加速度演算手段は車輌の重心と前記二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき前記二つの横加速度センサの間の位置であって車輌の重心の上方の特定の位置に於ける推定横加速度を演算し、前記推定横加速度、前記車体のロール角加速度、車輌の重心と前記特定の位置との間の距離に基づき車輌の重心に於ける車体の横加速度を演算する車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置（請求項２の構成）によって達成される。
【０００６】
上記請求項１の構成によれば、車輌の重心位置にヨーレートセンサが設けられ、ヨーレートセンサより車輌上下方向に隔置された位置に横加速度センサが設けられ、ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートに基づきヨーレートセンサの位置に於ける横加速度が演算され、横加速度演算手段により演算された横加速度に基づき車体のロールレートが演算されるので、実質的にヨーレートセンサ及び横加速度センサの二つのセンサにより車体のヨーレート、ロールレート、車輌の重心位置に於ける横加速度の三つの状態量を検出することが可能になる。
また上記請求項１の構成によれば、ヨーレートと車速との積として推定横加速度が演算され、横加速度センサにより検出された横加速度と推定横加速度との偏差及び横加速度センサとヨーレートセンサとの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度が演算され、ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートが演算されるので、ヨーレートセンサの位置に於ける横加速度及び車体のロールレートが正確に演算される。
【０００７】
また上記請求項２の構成によれば、車体の上下方向及び前後方向に互いに隔置された位置に二つの横加速度センサが設けられ、二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨーレートが演算され、二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロールレートが演算され、車輌の重心と二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき車体の横加速度が演算されるので、二つの横加速度センサにより車体のヨーレート、ロールレート、横加速度の三つの状態量を検出することが可能になる。
また上記請求項２の構成によれば、二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨー角加速度が演算され、ヨー角加速度を時間積分することにより車体のヨーレートが演算され、二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度が演算され、ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートが演算され、車輌の重心と二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき二つの横加速度センサの間の位置であって車輌の重心の上方の位置に於ける推定横加速度が演算され、推定横加速度、ロール角加速度、車輌の重心と特定の位置との間の距離に基づきに基づき重心に於ける車体の横加速度が演算されるので、車体のヨーレート、車体のロールレート、車体の横加速度が正確に演算される。
【０００８】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、横加速度センサはヨーレートセンサの上方に位置するよう構成される（好ましい態様１）。
【０００９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、横加速度センサにより検出された横加速度と推定横加速度との偏差を横加速度センサとヨーレートセンサとの間の距離にて除算することにより車体のロール角加速度を演算するよう構成される（好ましい態様２）。
【００１０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、ヨーレート演算手段は二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差を二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離にて除算することにより車体のヨー角加速度を演算するよう構成される（好ましい態様３）。
【００１１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、ロールレート演算手段は二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差を二つの横加速度センサの間の上下方向の距離にて除算することにより車体のロール角加速度を演算するよう構成される（好ましい態様４）。
【００１２】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、横加速度演算手段は車輌の重心と特定の位置との間の上下方向の距離及び車体のロール角加速度との積を補正値として、推定横加速度より補正値を減算することにより車輌の重心に於ける車体の横加速度を演算するよう構成される（好ましい態様５）。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
図１はセダン型の自動車に適用された本発明によるヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【００１５】
図１に於いて、１０は自動車を全体的に示しており、１２は自動車１０の車体を示している。また１４及び１６はそれぞれ左右の前輪及び左右の後輪を示しており、１８は自動車１０の重心を示している。図１に示されている如く、重心１８は一般に自動車１０の横方向中央且つ下方部であって後輪１６よりも前輪１４に近い位置に位置している。
【００１６】
重心１８又はそれに近接した位置には車体１２のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ２０が設けられており、ヨーレートセンサ２０の上方のルーフ構造体１２Ａには車体の横加速度Ｇy を検出する横加速度センサ２２が設けられており、図には示されていない駆動系には車速Ｖを検出する車速センサ２４が設けられている。尚ヨーレートセンサ２０及び横加速度センサ２２は自動車１０の左旋回時のヨーレート及び横加速度の方向を正としてそれぞれヨーレートγ及び横加速度Ｇy を検出する。
【００１７】
ヨーレートセンサ２０により検出されたヨーレートγを示す信号、横加速度センサ２２により検出された横加速度Ｇy を示す信号、及び車速センサ２４により検出された車速Ｖを示す信号は演算装置２６へ入力される。図には詳細に示されていないが、演算装置２６は例えば中央処理ユニット（ＣＰＵ）とリードオンリメモリ（ＲＯＭ）とランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）と入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータであってよい。
【００１８】
図２に示されている如く、自動車１０が旋回中心２８の周りに車速Ｖ及びヨーレートγにて定常円旋回する状況に於いては、重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaは下記の式１により求められる。
Ｇya＝γ・Ｖ ……（１）
【００１９】
また図３に示されている如く、ヨーレートセンサ２０と横加速度センサ２２との間の上下方向の距離をＨo とすると、車体のロール角加速度Ａr は下記の式２により求められ、従って車体のロールレートＲr はロール角加速度Ａr を時間積分することにより求められる。尚図３に於いて、３０は横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaのベクトルの先端を結ぶ直線３２と車輌の上下方向の中心線３４との交点である車体ロールの瞬間中心を示している。
Ａr ＝（Ｇy −Ｇya）／Ｈo ……（２）
【００２０】
従って演算装置２６は後述の如くヨーレートγ及び車速Ｖに基づき上記式１に従って車体の推定横加速度Ｇyaを演算し、また横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaに基づき上記式２に従って車体のロール角加速度Ａr を演算し、更にロール角加速度Ａr を時間積分することにより車体のロールレートＲr を演算する。
【００２１】
尚図５は車輌が直進状態より定常円旋回に移行する際の横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaの変化の一例を示しており、特に右下がりのハッチングが施された領域は上記式２により求められるロール角加速度Ａr が負の領域を示し、右上がりのハッチングが施された領域はロール角加速度Ａr が正の領域を示している。
【００２２】
次に図４に示されたフローチャートを参照して第二の実施形態に於ける車体のロールレートＲr 及び推定横加速度Ｇyaの演算ルーチンについて説明する。尚この演算ルーチンは図には示されていないイグニッションスイッチが閉成されることにより開始される。
【００２３】
まずステップ１０に於いてはヨーレートセンサ２０により検出された車体のヨーレートγを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては読み込まれたヨーレートγ及び車速Ｖに基づき上記式１に従って車体の推定横加速度Ｇyaが演算される。
【００２４】
ステップ３０に於いては横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaに基づき上記式２に従って車体のロール角加速度Ａr が演算され、ステップ４０に於いてはロール角加速度Ａr を時間積分することにより車体のロールレートＲr が演算され、ステップ５０に於いてはヨーレートγ、ロールレートＲr 、推定横加速度Ｇyaを示す信号が車輌の運動制御装置の如き制御装置へ出力される。
【００２５】
かくして図示の第一の実施形態によれば、ステップ２０に於いてヨーレートγ及び車速Ｖに基づき車体の推定横加速度Ｇyaが演算され、ステップ３０及び４０に於いて横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaに基づき車体のロールレートＲr が演算されるので、車速センサが搭載された一般的な自動車にヨーレートセンサ２０及び横加速度センサ２２を追加するだけで、車体のヨーレートγ、ロールレートＲr 、及び車輌の重心位置に於ける車体の横加速度Ｇyaの三つの状態量を検出することができる。
【００２６】
図６はワンボックス型の自動車に適用された本発明によるヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置の第二の実施形態を示す概略構成図である。尚図６に於いて図１に示された部材と同一の部材には図１に於いて付された符号と同一の符号が付されている。
【００２７】
この実施形態に於いては、ルーフ構造体１２Ａには重心１８の前方且つ上方の位置に車体の横加速度Ｇyfを検出する横加速度センサ３６が設けられており、車体１２の後端近傍には重心１８の後方且つ下方の位置に車体の横加速度Ｇyrを検出する横加速度センサ３８が設けられている。尚横加速度センサ３６及び３８も自動車１０の左旋回時の横加速度の方向を正としてそれぞれ横加速度Ｇyf及びＧyrを検出する。
【００２８】
図７に示されている如く、横加速度センサ３６と横加速度センサ３８との間の前後方向の距離をＬとすると、車体のヨー角加速度Ａy は下記の式３により求められ、従って車体のヨーレートγはヨー角加速度Ａy を時間積分することにより求められる。
Ａy ＝（Ｇyf−Ｇyr）／Ｌ ……（３）
【００２９】
また図７に示されている如く、横加速度センサ３６と横加速度センサ３８との間の上下方向の距離をＨo とすると、車体のロール角加速度Ａr は下記の式４により求められ、従って車体のロールレートＲr はロール角加速度Ａr を時間積分することにより求められる。
Ａr ＝（Ｇyf−Ｇyr）／Ｈo ……（４）
【００３０】
更に図７に示されている如く、横加速度センサ３６と重心１８との間の前後方向の距離をＬf とし、重心１８と横加速度センサ３８との間の前後方向の距離をＬr とする。また横加速度センサ３８及び３６の位置をそれぞれ点Ａ及びＢとし、点Ａより車輌前方へ引かれた直線４０と点Ｂより鉛直下方へ下した直線４２との交点を点Ｃとし、点Ａと点Ｂとを結ぶ線分を線分４４とし、重心１８を通り直線４２に平行な直線を直線４６とし、直線４６と線分４４及び直線４０との交点をそれぞれ点Ｄ及び点Ｅとし、重心１８の位置を点Ｆとする。
【００３１】
△ＡＢＣ及び△ＡＤＥは互いに相似であり、ＡＣ：ＡＢ＝ＡＥ：ＡＤ＝ＥＣ：ＤＢであるので、ＡＤ＝Ｌ1、ＤＢ＝Ｌ2とすると、下記の式５が成立する。
（Ｌf＋Ｌr）：（Ｌ1＋Ｌ2）
＝Ｌf：Ｌ2
＝Ｌr：Ｌ1 ……（５）
【００３２】
従ってＬ r とＬ f との和をＬとすると、点Ｄに於ける車体の横加速度Ｇydは下記の式６により求められる。
Ｇyd＝（Ｇyf・Ｌ1＋Ｇyr・Ｌ2）／（Ｌ1＋Ｌ2）
＝（Ｇyf・Ｌr＋Ｇyr・Ｌf）／（Ｌr＋Ｌf）
＝（Ｇyf・Ｌr＋Ｇyr・Ｌf）／Ｌ
……（６）
【００３３】
また点Ｄと点Ｆとの間の距離をＨとすると、点Ｆ、即ち重心１８に於ける推定横加速度Ｇyaは下記の式７により求められる。
Ｇya＝Ｇyd−Ａr ・Ｈ
＝（Ｇyf・Ｌr ＋Ｇyr・Ｌf ）／（Ｌr ＋Ｌf ）−Ａr ・Ｈ
……（７）
【００３４】
従ってこの実施形態に於ける演算装置２６は後述の如く横加速度Ｇyf及び横加速度Ｇyrに基づき上記式３に従って車体のヨー角加速度Ａy を演算すると共に、ヨー角加速度Ａy を時間積分することにより車体のヨーレートγを演算し、また横加速度Ｇyf及び横加速度Ｇyrに基づき上記式４に従って車体のロール角加速度Ａr を演算すると共に、ロール角加速度Ａr を時間積分することにより車体のロールレートＲr を演算し、更に横加速度Ｇyf、横加速度Ｇyr、ロール角加速度Ａr に基づき上記式７に従って重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaを演算する。
【００３５】
次に図８に示されたフローチャートを参照して第二の実施形態に於ける車体のヨーレートγ、ロールレートＲr 、推定横加速度Ｇyaの演算ルーチンについて説明する。
【００３６】
まずステップ１１０に於いてはそれぞれ横加速度センサ３６及び３８により検出された横加速度Ｇyf及びＧyrを示す信号の読み込みが行われ、ステップ１２０に於いては横加速度Ｇyf及びＧyrに基づき上記式３に従って車体のヨー角加速度Ａy が演算され、ステップ１３０に於いてはヨー角加速度Ａy を時間積分することにより車体のヨーレートγが演算される。
【００３７】
ステップ１４０に於いては横加速度Ｇyf及びＧyrに基づき上記式４に従って車体のロール角加速度Ａr が演算され、ステップ１５０に於いてはロール角加速度Ａr を時間積分することにより車体のロールレートＲr が演算される。
【００３８】
ステップ１６０に於いては横加速度Ｇyf及びＧyrに基づき上記式６に従って点Ｄに於ける推定横加速度Ｇydが演算され、ステップ１７０に於いては推定横加速度Ｇyd及び車体のロール角加速度Ａr に基づき上記式７に従って重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaが演算され、ステップ１８０に於いてはヨーレートγ、ロールレートＲr 、推定横加速度Ｇyaを示す信号が車輌の運動制御装置の如き制御装置へ出力される。
【００３９】
かくして図示の第二の実施形態によれば、ステップ１２０及び１３０に於いて横加速度Ｇyf及びＧyrに基づき車体のヨーレートγが演算され、ステップ１４０及び１５０に於いて横加速度Ｇyf及びＧyrに基づき車体のロールレートＲr が演算され、ステップ１６０及び１７０に於いて横加速度Ｇyf、Ｇyr及び車体のロール角加速度Ａr に基づき重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaが演算されるので、車輌前後方向及び上下方向に互いに隔置された二つの横加速度センサ３６及び３８により車体のヨーレートγ、ロールレートＲr 、及び車輌の重心位置に於ける車体の横加速度Ｇyaの三つの状態量を検出することができる。
【００４０】
特に図示の実施形態によれば、推定横加速度Ｇyaは点Ｄに於ける推定横加速度Ｇydが車体のロール角加速度Ａr に基づき補正されることによって重心１８に於ける推定横加速度として演算されるので、車体の推定横加速度が点Ｄに於ける推定横加速度Ｇydと実質的に同一と見なされる場合に比して正確に重心１８に於ける推定横加速度を演算することができる。
【００４１】
また図示の実施形態によれば、横加速度センサ３６は重心１８の前方に位置し、横加速度センサ３８は重心１８の下方に位置するので、横加速度センサ３６が重心１８の後方に設けられる場合や、横加速度センサ３８が重心１８の上方に設けられる場合に比して距離Ｌ及びＨo を大きくすることができ、これにより車体のヨーレートγ、ロールレートＲr 、推定横加速度Ｇyaを正確に求めることができる。
【００４２】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００４３】
例えば上述の第一の実施形態に於いては、重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaはヨーレートγと車速Ｖとの積として演算されるようになっているが、自動車に各輪の車輪速度を検出する車輪速度センサが設けられている場合には、それらの車輪速度センサの検出結果に基づき重心１８に於ける車体速度Ｖbが車速として演算され、重心１８に於ける車体の推定横加速度Ｇyaがヨーレートγと車体速度Ｖbとの積として演算されてもよい。
【００４４】
また上述の第二の実施形態に於いては、横加速度センサ３６は重心１８の前方且つ上方の位置に設けられ、加速度センサ３８は重心１８の後方且つ下方の位置に設けられているが、加速度センサ３６が重心１８よりも下方にてその前方に設けられ、加速度センサ３８が重心１８よりも上方にてその後方に設けられてもよく、また加速度センサ３６及び３８の両者が上下方向及び前後方向に互いに隔置された状態にて重心１８の後方且つ上方に設けられてもよい。
【００４５】
更に上述の第二の実施形態に於いては、推定横加速度Ｇyaは点Ｄに於ける推定横加速度Ｇydが車体のロール角加速度Ａr に基づき補正されることによって演算されるようになっているが、車体のロール角加速度Ａr に基づく補正が省略されてもよい。
【００４６】
【発明の効果】
以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項１の構成によれば、実質的にヨーレートセンサ及び横加速度センサの二つのセンサにより車体のヨーレート、ロールレート、車輌の重心位置に於ける横加速度の三つの状態量を正確に検出することができ、また請求項２の構成によれば、二つの横加速度センサにより車体のヨーレート、ロールレート、横加速度の三つの状態量を正確に検出することができ、従って本発明によれば各状態量に対応して三つのセンサが設けられる場合に比して状態量検出装置の構造を簡略化し、そのコストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】セダン型の自動車に適用された本発明によるヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】第一の実施形態の車輌の運動を示す説明図である。
【図３】第一の実施形態に於ける横加速度、推定横加速度、車体のロールの瞬間中心との関係を示す説明図である。
【図４】第一の実施形態に於けるロールレートＲr 及び推定横加速度Ｇyaの演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】車輌が直進状態より定常円旋回に移行する際の横加速度Ｇy 及び推定横加速度Ｇyaの変化の一例を示すグラフである。
【図６】ワンボックス型の自動車に適用された本発明によるヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置の第二の実施形態を示す概略構成図である。
【図７】第二の実施形態に於ける横加速度演算の要領を示す説明図である。
【図８】第二の実施形態に於けるヨーレートγ、ロールレートＲr 、推定横加速度Ｇyaの演算ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…自動車
１２…車体
１８…重心
２０…ヨーレートセンサ
２２…横加速度センサ
２４…車速センサ
２６…演算装置
３６、３８…横加速度センサ

Claims (2)

1. 車輌の重心位置に設けられたヨーレートセンサと、ヨーレートセンサより車輌上下方向に隔置された位置に設けられた横加速度センサと、前記ヨーレートセンサにより検出されたヨーレートに基づき前記ヨーレートセンサの位置に於ける推定横加速度を演算する横加速度演算手段と、前記推定横加速度に基づき車体のロールレートを演算するロールレート演算手段とを有し、前記横加速度演算手段はヨーレートと車速との積として前記推定横加速度を演算し、前記ロールレート演算手段は前記横加速度センサにより検出された横加速度と前記推定横加速度との偏差及び前記横加速度センサと前記ヨーレートセンサとの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度を演算し、前記ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートを演算する車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置。
2. 車体の上下方向及び前後方向に互いに隔置された位置に設けられた二つの横加速度センサと、前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び前記二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨーレートを演算するヨーレート演算手段と、前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度及び前記二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロールレートを演算するロールレート演算手段と、車輌の重心と前記二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき車体の横加速度を演算する横加速度演算手段とを有し、前記ヨーレート演算手段は前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び前記二つの横加速度センサの間の車輌前後方向の距離に基づき車体のヨー角加速度を演算し、前記ヨー角加速度を時間積分することにより車体のヨーレートを演算し、前記ロールレート演算手段は前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度の偏差及び前記二つの横加速度センサの間の上下方向の距離に基づき車体のロール角加速度を演算し、前記ロール角加速度を時間積分することにより車体のロールレートを演算し、前記横加速度演算手段は車輌の重心と前記二つの横加速度センサとの間の車輌前後方向の距離及び前記二つの横加速度センサにより検出された横加速度に基づき前記二つの横加速度センサの間の位置であって車輌の重心の上方の特定の位置に於ける推定横加速度を演算し、前記推定横加速度、前記車体のロール角加速度、車輌の重心と前記特定の位置との間の距離に基づき車輌の重心に於ける車体の横加速度を演算する車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置。

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