JP4200739B2 - 電気式産業車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気式産業車両の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電気式フォークリフトには、坂路の途中で停車した状態でアクセルペダルが操作されず、かつ、ブレーキペダルが踏まれないときに、車両がずり下がるときの車速を所定の低速値以下に維持する制御を行うものがある（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１３９２９４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記技術では、車両が停止状態から所定の低速値に達するまでずり下がるときの加速状態が制御されていないため、車両がずり下がるときの加速度が坂路の勾配に応じて変化する。このため、比較的急な坂路上に停止したときには、車両の停止後に運転者が駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わないと、車両が急激にずり下がることがある。従って、急な坂路上で車両を停止させたときには、運転者が次の運転操作を速やかに行う必要があり、運転が容易でなかった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、坂路上で車両の走行を停止させた後、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を、運転者が余裕を持って行うことができる電気式産業車両の走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の走行用動力を供給する電気モータを、アクセル操作に応じて制御する電気式産業車両の走行制御装置である。この走行制御装置は、車両が停止状態とされた後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われない状態を検出したときに、車両に加わる外力に抗して車両の停止状態を所定の時間だけ維持するように前記電気モータを制御する停止制御手段と、前記所定の時間を、運転者が任意に設定するための設定手段と、前記停止制御手段が車両の停止状態を所定時間だけ維持した後、前記外力によって車両が走行し出したときの加速度を所定の上限値以下に制限するように前記電気モータを制御する加速度制御手段と、前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力に応じて前記加速度の上限値を設定する手段とを備えた。ここで、「停止状態」とは、車速がほぼ「０」の状態である（第１実施形態。）。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がすぐにはずり下がらない。従って、坂路上で車両を停止させた後、車両を駐車させるための駐車ブレーキ操作、ずり下がりを防止するためのブレーキ操作、あるいは、再び走行するためのアクセル操作を、運転者が余裕を持って行うことができる。
【０００９】
また、車両が停止状態に維持される期間が終了して以後も、運転者が、ブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいると、加速度制御手段が電気モータを制御して、坂路の勾配による車両のずり下がりを許容するとともにそのときの加速度を制御する。このため、停止状態の終了時点まで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても、車両が勾配をずり下がるときの加速度が過大となることがない。従って、車両の走行を停止させた後、外力によって車両が移動し出したとしても、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者がさらに余裕を持って行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、運転者が運転席から離れたことを検出する手段と、運転者が運転席から離れたときに、前記停止制御手段に停止状態を中止させる手段とを備えた。
【００３３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、三輪型のカウンタバランス式フォークリフトの走行制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００３４】
図２及び図３に示すように、電気式で三輪型のカウンタバランス式フォークリフト（産業車両。以下、単にフォークリフトという。）１０は、その車体１１の前部に左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３を備え、同じく後部に操舵輪１４を備えている。また、車体１１の前側にはマスト装置１５を備え、同じく両駆動輪１２，１３と操舵輪１４との間には運転席１６を備えている。さらに、運転席１６には、座席１７を備えている。
【００３５】
左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３は、共通の固定軸線上に配置されている。操舵輪１４は、左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３との中央に対応する位置に配置されている。
【００３６】
運転席１６には、アクセルペダル１８、ブレーキペダル１９、ディレクションレバー２０、駐車ブレーキレバー２１、ステアリングホイール２２及び荷役レバー２３が設けられている。
【００３７】
次に、本実施形態の電気的構成を図４に従って説明する。
フォークリフト１０は、アクセル開度センサ２４、ブレーキスイッチ２５、ディレクションスイッチ２６、操舵角センサ２８、左輪速度センサ２９及び右輪速度センサ３０を備えている。
【００３８】
また、フォークリフト１０は、コントローラ３１、左モータ駆動装置３２、右モータ駆動装置３３、左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５を備えている。さらに、警告灯３６及びアラーム３７を備えている。
【００３９】
本実施形態では、コントローラ３１が停止制御手段、加速度制御手段及び速度制御手段である。また、コントローラ３１、警告灯３６及びアラーム３７が警告手段を構成する。
【００４０】
アクセル開度センサ２４は、アクセルペダル１８の踏み込み量に対応したアクセル開度ＴＨを検出し、その検出値をコントローラ３１に出力する。ブレーキスイッチ２５は、運転者によってブレーキペダル１９がブレーキ操作されているか否かを検出し、そのブレーキ信号Ｂｒｋをコントローラ３１に出力する。ディレクションスイッチ２６は、ディレクションレバー２０によって中立位置、前進位置及び後退位置のいずれが検出されているかを検出し、その方向信号Ｄｒｋをコントローラ３１に出力する。操舵角センサ２８は、操舵輪１４の操舵角θを検出し、その検出値をコントローラ３１に出力する。なお、操舵輪１４は、車両が直進するときの操舵角θ＝０°から、右操舵時には操舵角θ＝９０°まで、また、左操舵時には操舵角θ＝−９０°まで操舵される。
【００４１】
左輪速度センサ２９は回転数センサであって、左側駆動輪１２の移動速度である左輪速度Ｖｌを検出し、その検出値をコントローラ３１及び左モータ駆動装置３２に出力する。同様に、右輪速度センサ３０は、右側駆動輪１３の移動速度である右輪速度Ｖｒを検出し、その検出値をコントローラ３１及び右モータ駆動装置３３に出力する。
【００４２】
左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５は、三相交流誘導モータであって、左モータ駆動装置３２及び右モータ駆動装置３３はインバータ回路を備え、バッテリ電力を三相交流に変換して左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５に供給する。
【００４３】
コントローラ３１は、図示しないマイクロコンピュータを用いて構成されている。コントローラ３１は、アクセル開度センサ２４からアクセル開度ＴＨの検出値を取得する。また、ブレーキスイッチ２５が出力するブレーキ信号Ｂｒｋから、ブレーキペダル１９によるブレーキ操作の有無を検出する。また、ディレクションスイッチ２６が出力する方向信号Ｄｒｋから、運転者が選択した車両の進行方向、又は、中立状態を検出する。また、操舵角センサ２８から操舵角θの検出値を取得する。さらに、左輪速度センサ２９から左輪速度Ｖｌの検出値を取得し、右輪速度センサ３０から右輪速度Ｖｒの検出値を取得する。また、コントローラ３１は、警告灯３６を点灯させ、また、アラーム３７を作動させる。
【００４４】
コントローラ３１は、アクセル開度ＴＨ及び操舵角θに基づいて左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５の各回転数を制御し、操舵輪１４の移動速度である操舵輪速度（車速）Ｖｓｔを制御する公知の速度制御を行う。
【００４５】
速度制御として、先ず、コントローラ３１は、その時点のアクセル開度ＴＨの検出値に対する操舵輪速度Ｖｓｔの目標値を設定する。次に、設定した操舵輪速度Ｖｓｔの目標値から、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各目標値を求める。このとき、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各目標値は、車両旋回時の旋回中心に対する左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３の角速度が、操舵輪１４の同旋回中心に対する角速度と等しくなるように設定される。なお、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒは、操舵角θ＝０°の車両直進時には、操舵輪速度Ｖｓｔと等しいが、操舵角θが「０°」でない機台旋回時には、そのときの操舵角θに応じた速度差だけ旋回外輪の方が内輪よりも大きくなる。
【００４６】
また、速度制御において、コントローラ３１は、左輪速度センサ２９から取得する左輪速度Ｖｌの検出値を用い、左輪速度Ｖｌを目標値にフィードバック制御する。同様に、右輪速度センサ３０から取得する右輪速度Ｖｒの検出値を用い、右輪速度Ｖｒを目標値にフィードバック制御する。
【００４７】
また、コントローラ３１は、坂路上で車両が停止状態とされたときに、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に検出されないときには、両駆動モータ３４，３５を制御して、車両の停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ維持する停止制御を行う。
【００４８】
また、コントローラ３１は、前記停止制御の終了後、勾配によって車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。
【００４９】
さらに、コントローラ３１は、車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御をも行う。
【００５０】
停止制御、加速度制御及び速度制御は、マイクロコンピュータが、図１のフローチャートで示すプログラムを繰り返し実行することで行われる。
先ず、コントローラ３１は、ステップ（以下Ｓと略記する。）１００で、アクセル開度ＴＨ、ブレーキ信号Ｂｒｋ及び方向信号Ｄｒｋを取り込む。次に、Ｓ１１０で、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒを取り込む。
【００５１】
次に、Ｓ１２０で、左輪速度Ｖｌ、右輪速度Ｖｒ、アクセル開度ＴＨ及びブレーキ信号Ｂｒｋから、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒが共に「０」であって、かつ、アクセル操作及びブレーキ操作がいずれも行われていない状態であるか否か判断する。すなわち、アクセル操作の停止、又は、ブレーキ操作によって車両の走行が停止された後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われていない状態であるか否かを判断する。
【００５２】
このＳ１２０の条件が成立したときには、次に、Ｓ１３０で、警告灯３６を点灯させ、また、アラーム３７を作動させる。警告灯３６及びアラーム３７は、運転者に停止制御による停止状態であることを警告するものである。
【００５３】
次に、Ｓ１４０で、Ｓ１２０の判定結果が、例えば坂路の勾配によって車両に加わる力（外力）に抗して車両の停止状態を維持する状態であることを示すフラグＦＳＴが「１」であるか否かを判定する。
【００５４】
Ｓ１４０でフラグＦＳＴが「１」でなかったときには、次に、Ｓ１５０で、左モータ駆動装置３２及び右モータ駆動装置３３を介して左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５を制御し、左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３の回転を「０」に制御する。そして、操舵輪速度Ｖｓｔをほぼ「０」に維持し、車両の停止状態を維持する。
【００５５】
この車両を停止状態に維持する制御は、各速度センサ２９，３０の検出値に基づいて各駆動輪１２，１３の回転の有無及び回転方向を検出し、各駆動輪１２，１３に対しその回転方向と逆向きのトルクを供給するように各駆動モータ３４，３５を制御することで行う。このとき、各駆動モータ３４，３５が発生するトルクは変動するものの、各駆動輪１２，１３は実質的な停止状態となる。
【００５６】
次に、Ｓ１６０で、停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ継続したか否かを判定し、停止時間ｔ０未満であったときには本処理を終了する。
この停止時間ｔ０は、例えば、フォークリフト１０が登坂可能な最大勾配の坂路上で車両の走行を停止させた後、運転者が急いでブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても車両がずり下がり出さないだけの長さに設定されている。例えば、フォークリフト１０の仕様上想定される最大登坂角の坂路を登坂中にブレーキペダル１９を踏んで車両を停止させた時点から、再発進のために運転者がブレーキペダル１９をアクセルペダル１８に踏み換える間に、車両がずり下がり出さないだけの長さに設定されている。本実施形態では、この停止時間ｔ０の最小値を０．５秒としている。一方、停止時間ｔ０は、運転者が駐車ブレーキを操作した状態であると勘違いしないだけの長さに設定されている。本実施形態では、停止時間ｔ０の最大値を５．０秒としている。従って、この停止時間ｔ０は、０．５〜５．０秒間が適切である。また、０．５〜３．０秒間がより適切である。さらに、０．５〜１．０秒間が最適である。
【００５７】
一方、Ｓ１６０で、停止状態が停止時間ｔ０だけ継続したときには、次に、Ｓ１７０で、フラグＦＳＴを「１」にセットする。
次に、Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度を所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００５８】
この上限値Ａｃｃは、例えば、登坂可能な最大勾配の坂路上に停止させた車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが過度に大きくなることがない値に設定されている。加速度制御は、例えば、所定時間毎に取得する左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各検出値から求めた操舵輪速度Ｖｓｔの時間変化率が、上限値Ａｃｃを超えないように左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒを速度制御することで行う。
【００５９】
次に、Ｓ１９０で、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが、所定の上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達しないと判定したときには本処理を終了する。上限値Ｖ０は、例えば運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる値に設定されている。
【００６０】
また、Ｓ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定したときには、Ｓ２００で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限されるように、各駆動モータ３４，３５を制御する速度制御を行う。
【００６１】
また、Ｓ１４０で、フラグＦＳＴが「１」であったときには、次に、Ｓ１８０を実行し、加速度制御を継続する。
また、Ｓ１２０の条件が成立しないときには、次に、Ｓ３００で、警告灯３６及びアラーム３７の作動を停止させる。
【００６２】
次に、Ｓ３１０で、停止制御を終了し、ブレーキ操作又はアクセル操作に基づく通常の制御を行う。すなわち、ブレーキ操作が行われたときには、左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５の制御を停止し、また、アクセル操作が行われたときには、アクセル開度ＴＨに基づく通常の速度制御を実行する。
【００６３】
なお、停止制御終了後、各駆動輪１２，１３の回転が検出されず、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」の状態が一定時間継続すると、コントローラ３１は、停止制御実行中又は停止制御終了後の車両ずり下がり途中に、駐車ブレーキが操作されたものと判断し、警告灯３６及びアラーム３７の作動を停止させる。
【００６４】
以上のように構成された本実施形態は、以下の各作用効果を有する。
（１） 図５に示すように、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作及びアクセル操作のいずれも行わないと、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して停止制御を行う。そして、図６に示すように、坂路の勾配に抗して車両の停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ維持する。このため、アクセルオフ又はブレーキオンによって急勾配の坂路上で車両を停止させた後、運転者が駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がすぐにはずり下がらない。
【００６５】
従って、坂路上で車両の走行を停止させた後、駐車させるための駐車ブレーキ操作、ずり下がりを防止するためのブレーキ操作、又は、再び走行するためのアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができ、運転が容易となる。例えば、登坂中にブレーキペダル１９を踏んで車両の走行を停止させたとき、アクセルペダル１８への踏み替えを運転者が慌てずに行うことができる。また、登坂中にアクセルペダル１８を離して車両が停止したとき、駐車ブレーキレバー２１の操作を慌てずに行うことができる。このため、坂路上での作業を容易に行うことができる。
【００６６】
また、車両の走行を停止させた後、ブレーキ操作又はアクセル操作が行われない限り車両の停止状態を維持する技術と異なり、停止状態を維持するためのバッテリ電力の消費量が少なくて済み、バッテリの充填１回当たりの稼働時間が短くならない。また、急勾配の坂路上で停止させたときに各駆動モータ３４，３５がオーバヒートすることがない。
【００６７】
（２） また、停止制御が終了するまで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わず、坂路の勾配によって車両がずり下がり出すと、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して加速度制御を行う。そして、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制御する。
【００６８】
従って、停止制御の終了後、車両がずり下がり出すまで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても車両が急激にずり下がることはなく、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【００６９】
（３） さらに、車両がずり下がるにも拘らず、運転者がブレーキ操作及びアクセル操作のいずれも行わないでいると、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して速度制御を行い、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する。
【００７０】
従って、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいても車両の操舵輪速度Ｖｓｔが過大となることがなく、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【００７１】
（４） また、停止制御によって車両を停止状態にした時点から、コントローラ３１が警告灯３６及びアラーム３７を作動することによって運転者に警告するので、停止制御による停止状態を運転者が自らの駐車ブレーキ操作によるものと勘違いすることがない。従って、運転者に駐車ブレーキ操作を促し、駐車ブレーキをかけることなく運転者が車両から離れてしまわないようにすることができる。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態においてコントローラ３１が行う停止制御を行わず、加速度制御及び速度制御を行うことのみが第１実施形態と異なる。従って、第１実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御及び速度制御のみについて詳述する。
【００７３】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止されたときに、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われずに、勾配によって車両がずり下がるときに、両駆動モータ３４，３５を制御し、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。また、車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御し、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御を行う。
【００７４】
加速度制御及び速度制御として、コントローラ３１は、先ず、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図７のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ１６０の処理を行う。
【００７５】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、両駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００７６】
次に、Ｓ１５０で、操舵輪速度Ｖｓｔが所定の上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、達しないと判定したときには本処理を終了する。
また、Ｓ１５０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定したときには、次に、Ｓ１６０で、両駆動モータ３４，３５を制御し、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する。
【００７７】
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときには、図８に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限され、その値が過大となることはない。また、速度制御により、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。
【００７８】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した各作用効果を有する。
（第３実施形態）
次に、本発明を具体化した第３実施形態を図９及び図１０に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第２実施形態においてコントローラ３１が行う加速度制御及び速度制御の内容を変更したことのみが第２実施形態と異なる。従って、第２実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御及び速度制御のみについて詳述する。
【００７９】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止された後、勾配によって車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのとときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。また、各駆動モータ３４，３５を制御して、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御を行う。
【００８０】
また、コントローラ３１は、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると、各駆動モータ３４，３５を制御して、操舵輪速度Ｖｓｔが再び「０」となるまで車両を減速させる。この後、車両が再びずり下がり出すと、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃに制限するとともに操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する加速度制御及び速度制御を繰り返し行う。
【００８１】
加速度制御及び速度制御として、コントローラ３１は、先ず、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図９のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ２００の処理を行う。
【００８２】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが、所定の上限値Ｖ０以下であるか否かを示すフラグＦＡＣが「１」であるか否かを判定する。
【００８３】
Ｓ１４０で、フラグＦＡＣが「１」でなく、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０未満であるときには、次に、Ｓ１５０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００８４】
次に、Ｓ１６０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、上限値Ｖ０に達すると判定したときには、本処理を終了する。
一方、Ｓ１６０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達しないと判定したときには、Ｓ１７０でフラグＦＡＣを「１」にセットした後にＳ１８０を実行する。
【００８５】
また、Ｓ１４０でフラグＦＡＣが「１」であって、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定しているときにも、Ｓ１８０を実行する。
Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを減速させる。
【００８６】
そして、次のＳ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に達するか否かを判定し、「０」に達しないと判定したときには本処理を終了する。
Ｓ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に達すると判定したときには、Ｓ２００でフラグＦＡＣを「０」にセットした後に本処理を終了する。
【００８７】
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときには、図１０に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限され、その値が過大となることはない。また、速度制御により、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。さらに、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達したときには、再び「０」となるまで車両が減速される。この後、勾配によって車両が再びずり下がり出すと、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限されるとともに操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限される制御が繰り返し行われる。
【００８８】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した作用効果を有する他、下記の作用効果を有する。
（５） 坂路の勾配によってずり下がる車両の操舵輪速度Ｖｓｔが所定の上限値Ｖ０に達すると、コントローラ３１は、各駆動モータ３４，３５を制御して制動をかけ、停止状態まで車両を減速させる。
【００８９】
従って、車両の走行を停止させた後、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないときには、車両がずり下がるときの車速変化によってブレーキ操作又はアクセル操作を運転者に促すことができる。
【００９０】
（６） 坂路の勾配によって車両がずり下がる間は、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して、操舵輪速度Ｖｓｔを「０」と上限値Ｖ０の間で往復変化させる。従って、車両の走行を停止させた後、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいても、車両がずり下がるときの周期的な車速変化によってブレーキ操作又はアクセル操作を運転者により確実に促すことができる。
【００９１】
また、車両が坂路をずり下がって平坦路に達したときには、速度制御によって操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に制御されたときに、車両が平坦路上で停止する。従って、車両が自走する距離をより短くすることができる。
【００９２】
さらに、坂路で車両を停止させた後、万が一、運転者が駐車ブレーキをかけずに車両を離れてしまっても、速度制御によって車両が一時的に停止するので、気づいた運転者が容易に車両に乗り込むことができる。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、本発明を具体化した第４実施形態を図１１及び図１２に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第２実施形態においてコントローラ３１が行う加速度制御の内容を変更したことのみが第２実施形態と異なる。従って、第２実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御のみについて詳述する。
【００９４】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止された後、勾配によって車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。
【００９５】
また、車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から所定の期間ｔ１だけ増大させた後に、再び「０」まで減少させる加速度制御を繰り返し行う。
【００９６】
加速度制御として、コントローラ３１は、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図１１のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ２００の処理を行う。
【００９７】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が、所定の期間ｔ１以内であるか否かを示すフラグＦＡＴが「１」であるか否かを判定する。
【００９８】
Ｓ１４０で、フラグＦＡＴが「１」でなく、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が期間ｔ１未満であるときには、次に、Ｓ１５０で、各駆動モータ３４，３５を制御して、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００９９】
次に、Ｓ１６０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを制限している期間が期間ｔ１に達したか否かを判定し、期間ｔ１に達しないと判定したときには本処理を終了する。
【０１００】
一方、Ｓ１６０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを制限している期間が期間ｔ１に達すると判定したときには、次に、Ｓ１７０で、フラグＦＡＴを「１」にセットした後に、Ｓ１８０を実行する。
【０１０１】
また、Ｓ１４０で、フラグＦＡＴが「１」であって、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が期間ｔ１に達するときにも、Ｓ１８０を実行する。
【０１０２】
Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御して、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを減少させる。
そして、次のＳ１９０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」まで減少するか否かを判定し、「０」まで減少しないと判定したときには本処理を終了する。
【０１０３】
一方、Ｓ１９０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」まで減少すると判定したときには、Ｓ２００でフラグＦＡＴを「０」にセットして本処理を終了する。
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、運転者によってブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときに、図１２に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。
【０１０４】
また、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」から所定期間ｔ１だけ増大された後、再び「０」まで減少される加速度制御が繰り返し行われるため、ずり下がりに伴う操舵輪速度Ｖｓｔの増大が緩慢となる。
【０１０５】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した各作用効果を有する他、下記の作用効果を有する。
（７） 車両の走行が停止された後、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両を所定の期間ｔ１だけずり下がらせ、その加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から一旦増大させた後に、各駆動モータ３４，３５を制御して、再び「０」まで減少させる。
【０１０６】
従って、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいるとき、その加速度の増減によってブレーキ操作又はアクセル操作が運転者に促される。また、一旦増大した加速度が「０」まで減少するので、運転者が余裕を持って、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。
【０１０７】
（８） コントローラ３１は、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から期間ｔ１だけ増大させた後、各駆動モータ３４，３５を制御して、再び「０」まで減少させる制御を繰り返し行う。
【０１０８】
このため、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔの増大が緩慢となるので、車両を停止させた後、車両がずり下がり出してからでも、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【０１０９】
次に、上記第１、第２、第３及び第４実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、停止制御の実行中に、座席１７に設けられたシートスイッチの検出信号により、運転者が座席１７から降りたことが検出されたときに、図１３に示すように、停止制御を中止して加速度制御及び速度制御に移行する構成としてもよい。この場合には、停止制御の実行時に、駐車ブレーキをかけたと思いこんだ運転者が座席１７から降りたときに、車両がずり下がることによって、駐車ブレーキがかけられていないことを運転者に警告することができる。（技術的思想の（２）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、運転席１６に設けたタッチパネル等の入力装置からの入力によって運転者が任意に変更することができる構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、運転者の車両運転に対する習熟度に応じて停止時間ｔ０の長さを設定することにより、坂路上で車両の走行を停止させてから運転者がブレーキペダル１９をアクセルペダル１８に踏み換えるために要する余裕時間を運転者の習熟度に合わせて最適に設定することができる。（技術的思想の（１）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、バッテリの残量電力に応じてコントローラ３１が変更する構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、バッテリの残量電力が少ないときの停止時間ｔ０を短くして、停止制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、停止制御中でのバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（３）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、停止状態を維持するために必要なバッテリ電力の大きさ、すなわち、坂路の勾配の強さ（外力の大きさ）に応じて変更する構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、坂路が急勾配のときの停止時間ｔ０を短くして、停止制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、停止制御中におけるバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（４）。）
○ 前記第１、第２、第３及び第４実施形態で、車両がずり下がるときに制限する加速度の上限値Ａｃｃを、バッテリの残量に応じてコントローラ３１が変更する構成としてもよい。このような構成によれば、バッテリの残量が少ないときの上限値Ａｃｃをより大きくして、加速度制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、加速度制御中におけるバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（８）。）
○ 前記第３実施形態で、操舵輪速度Ｖｓｔを初めて上限値Ｖ０に制限したときに、「０」まで減少させた後に、各駆動モータ３４，３５を制御してその停止状態を継続する構成とする。このような構成によれば、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者に促した上で、車両のずり下がりを極力防止することができる。（請求項１。）
○ 前記第３実施形態で、操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０から「０」で減少させた後、「０」から上限値Ｖ０まで再び増大させ、その後、上限値Ｖ０まで増大させた回数に応じて、より高い速度値まで減少させる速度制御を繰り返し行う構成とする。例えば、最初に上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／２まで減少させ、このＶ０／２から次に上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／４まで減少させる。さらに、このＶ０／４から上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／８まで減少させるといったように、次に減少させるときの速度値を前回の速度値の半分にしていく。このような構成によれば、速度制御に要するバッテリ電力の消費量を低減し、車両の稼働時間の減少を抑制することができる。（請求項１４。）
○ 前記第３実施形態で、坂路をずり下がるときの車両の操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０から「０」まで減少させたとき毎に、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して、所定の停止時間ｔ０だけ車両を停止状態に維持する停止制御を行う構成とする。このような構成によれば、車両がずり下がるときの速度変化によって運転者にブレーキ操作又はアクセル操作を促すことができる上に、運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。（請求項１。）
○ 前記第４実施形態で、期間ｔ１の終了後、加速度が「０」でなく、かつ、上限値Ａｃｃよりも小さく設定された所定の加速度値になったときに、再び車両を期間ｔ１だけずり下がらせる構成とする。このような構成によっても、前記第４実施形態の（７），（８）に記載した各効果が得られる。（請求項８。）
○ 前記第１、第２、第３及び第４実施形態で、コントローラ３１が制御する車速は、操舵輪速度Ｖｓｔに限らず、旋回時の外輪速度や、左右駆動輪の中央位置の移動速度や、座席１７の位置の移動速度であってもよい。
【０１１０】
○ 本発明を実施するフォークリフトは、カウンタバランス式に限らず、その他、リーチ式等であってもよい。
○ 本発明を実施する産業車両は、フォークリフトに限らず、その他例えば、トーイングトラクタ、搬送車等であってもよい。
【０１１１】
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに列記する。
（１） 前記停止時間を、運転者が任意に設定するための設定手段（タッチパネル、コントローラ３１）を備えた。
【０１１２】
（２） 運転者が運転席から離れたことを検出する手段（シートスイッチ）と、運転者が運転席から離れたときに、前記停止制御手段に停止状態を中止させる手段（コントローラ３１）とを備えた。
【０１１３】
（３） 前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力を検出する手段と、バッテリの残量電力に応じて前記停止時間を調節する手段とを備えた。
【０１１４】
（４） 車両に加わる外力の大きさを検出する手段と、外力の大きさに応じて前記停止時間を調節する手段とを備えた。
【０１１５】
（５） 前記停止時間は、０．５〜５．０秒の範囲内である。
（６） 前記停止時間は、０．５〜３．０秒の範囲内である。
【０１１６】
（７） 前記停止時間は、０．５〜１．０秒の範囲内である。
（８） 前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力に応じて前記加速度の上限値を設定する手段を備えた。
【０１１７】
（９） 前記電気式産業車両の走行制御装置を備えた電気式産業車両。
【０１１８】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がずり下がるときの加速度が過度に大きくなることや、ずり下がるときの車速が過度に高くなることがない。従って、坂路上で車両を停止させた後、運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の走行制御装置が実行する停止・加速度・速度制御を示すフローチャート。
【図２】 フォークリフトの模式平面図。
【図３】 同じく模式側面図。
【図４】 走行制御装置の電気ブロック図。
【図５】 坂路上での停止状態を示すフォークリフトの模式図。
【図６】 停止、加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図７】 第２実施形態の走行制御装置が実行する速度及び加速度制御を示すフローチャート。
【図８】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図９】 第３実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御を示すフローチャート。
【図１０】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図１１】 第４実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御を示すフローチャート。
【図１２】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図１３】 他の実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【符号の説明】
１０…電気式産業車両としてのカウンタバランス式フォークリフト、３１…停止制御手段、速度制御手段及び加速度制御手段としてのコントローラ、３４…電気モータとしての左輪駆動モータ、３５…同じく右輪駆動モータ、３６…警告手段としての警告灯、３７…同じくアラーム、Ａｃｃ…（加速度の）上限値、Ｖ０…（車速の）上限値、Ｖｓｔ…車速としての操舵輪速度、ｔ０…停止時間、ΔＶｓｔ／Δｔ…加速度。
【発明の属する技術分野】
本発明は、電気式産業車両の走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電気式フォークリフトには、坂路の途中で停車した状態でアクセルペダルが操作されず、かつ、ブレーキペダルが踏まれないときに、車両がずり下がるときの車速を所定の低速値以下に維持する制御を行うものがある（特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１３９２９４号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記技術では、車両が停止状態から所定の低速値に達するまでずり下がるときの加速状態が制御されていないため、車両がずり下がるときの加速度が坂路の勾配に応じて変化する。このため、比較的急な坂路上に停止したときには、車両の停止後に運転者が駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わないと、車両が急激にずり下がることがある。従って、急な坂路上で車両を停止させたときには、運転者が次の運転操作を速やかに行う必要があり、運転が容易でなかった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、坂路上で車両の走行を停止させた後、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を、運転者が余裕を持って行うことができる電気式産業車両の走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両の走行用動力を供給する電気モータを、アクセル操作に応じて制御する電気式産業車両の走行制御装置である。この走行制御装置は、車両が停止状態とされた後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われない状態を検出したときに、車両に加わる外力に抗して車両の停止状態を所定の時間だけ維持するように前記電気モータを制御する停止制御手段と、前記所定の時間を、運転者が任意に設定するための設定手段と、前記停止制御手段が車両の停止状態を所定時間だけ維持した後、前記外力によって車両が走行し出したときの加速度を所定の上限値以下に制限するように前記電気モータを制御する加速度制御手段と、前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力に応じて前記加速度の上限値を設定する手段とを備えた。ここで、「停止状態」とは、車速がほぼ「０」の状態である（第１実施形態。）。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がすぐにはずり下がらない。従って、坂路上で車両を停止させた後、車両を駐車させるための駐車ブレーキ操作、ずり下がりを防止するためのブレーキ操作、あるいは、再び走行するためのアクセル操作を、運転者が余裕を持って行うことができる。
【０００９】
また、車両が停止状態に維持される期間が終了して以後も、運転者が、ブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいると、加速度制御手段が電気モータを制御して、坂路の勾配による車両のずり下がりを許容するとともにそのときの加速度を制御する。このため、停止状態の終了時点まで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても、車両が勾配をずり下がるときの加速度が過大となることがない。従って、車両の走行を停止させた後、外力によって車両が移動し出したとしても、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者がさらに余裕を持って行うことができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、運転者が運転席から離れたことを検出する手段と、運転者が運転席から離れたときに、前記停止制御手段に停止状態を中止させる手段とを備えた。
【００３３】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
以下、本発明を、三輪型のカウンタバランス式フォークリフトの走行制御装置に具体化した第１実施形態を図１〜図６に従って説明する。
【００３４】
図２及び図３に示すように、電気式で三輪型のカウンタバランス式フォークリフト（産業車両。以下、単にフォークリフトという。）１０は、その車体１１の前部に左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３を備え、同じく後部に操舵輪１４を備えている。また、車体１１の前側にはマスト装置１５を備え、同じく両駆動輪１２，１３と操舵輪１４との間には運転席１６を備えている。さらに、運転席１６には、座席１７を備えている。
【００３５】
左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３は、共通の固定軸線上に配置されている。操舵輪１４は、左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３との中央に対応する位置に配置されている。
【００３６】
運転席１６には、アクセルペダル１８、ブレーキペダル１９、ディレクションレバー２０、駐車ブレーキレバー２１、ステアリングホイール２２及び荷役レバー２３が設けられている。
【００３７】
次に、本実施形態の電気的構成を図４に従って説明する。
フォークリフト１０は、アクセル開度センサ２４、ブレーキスイッチ２５、ディレクションスイッチ２６、操舵角センサ２８、左輪速度センサ２９及び右輪速度センサ３０を備えている。
【００３８】
また、フォークリフト１０は、コントローラ３１、左モータ駆動装置３２、右モータ駆動装置３３、左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５を備えている。さらに、警告灯３６及びアラーム３７を備えている。
【００３９】
本実施形態では、コントローラ３１が停止制御手段、加速度制御手段及び速度制御手段である。また、コントローラ３１、警告灯３６及びアラーム３７が警告手段を構成する。
【００４０】
アクセル開度センサ２４は、アクセルペダル１８の踏み込み量に対応したアクセル開度ＴＨを検出し、その検出値をコントローラ３１に出力する。ブレーキスイッチ２５は、運転者によってブレーキペダル１９がブレーキ操作されているか否かを検出し、そのブレーキ信号Ｂｒｋをコントローラ３１に出力する。ディレクションスイッチ２６は、ディレクションレバー２０によって中立位置、前進位置及び後退位置のいずれが検出されているかを検出し、その方向信号Ｄｒｋをコントローラ３１に出力する。操舵角センサ２８は、操舵輪１４の操舵角θを検出し、その検出値をコントローラ３１に出力する。なお、操舵輪１４は、車両が直進するときの操舵角θ＝０°から、右操舵時には操舵角θ＝９０°まで、また、左操舵時には操舵角θ＝−９０°まで操舵される。
【００４１】
左輪速度センサ２９は回転数センサであって、左側駆動輪１２の移動速度である左輪速度Ｖｌを検出し、その検出値をコントローラ３１及び左モータ駆動装置３２に出力する。同様に、右輪速度センサ３０は、右側駆動輪１３の移動速度である右輪速度Ｖｒを検出し、その検出値をコントローラ３１及び右モータ駆動装置３３に出力する。
【００４２】
左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５は、三相交流誘導モータであって、左モータ駆動装置３２及び右モータ駆動装置３３はインバータ回路を備え、バッテリ電力を三相交流に変換して左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５に供給する。
【００４３】
コントローラ３１は、図示しないマイクロコンピュータを用いて構成されている。コントローラ３１は、アクセル開度センサ２４からアクセル開度ＴＨの検出値を取得する。また、ブレーキスイッチ２５が出力するブレーキ信号Ｂｒｋから、ブレーキペダル１９によるブレーキ操作の有無を検出する。また、ディレクションスイッチ２６が出力する方向信号Ｄｒｋから、運転者が選択した車両の進行方向、又は、中立状態を検出する。また、操舵角センサ２８から操舵角θの検出値を取得する。さらに、左輪速度センサ２９から左輪速度Ｖｌの検出値を取得し、右輪速度センサ３０から右輪速度Ｖｒの検出値を取得する。また、コントローラ３１は、警告灯３６を点灯させ、また、アラーム３７を作動させる。
【００４４】
コントローラ３１は、アクセル開度ＴＨ及び操舵角θに基づいて左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５の各回転数を制御し、操舵輪１４の移動速度である操舵輪速度（車速）Ｖｓｔを制御する公知の速度制御を行う。
【００４５】
速度制御として、先ず、コントローラ３１は、その時点のアクセル開度ＴＨの検出値に対する操舵輪速度Ｖｓｔの目標値を設定する。次に、設定した操舵輪速度Ｖｓｔの目標値から、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各目標値を求める。このとき、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各目標値は、車両旋回時の旋回中心に対する左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３の角速度が、操舵輪１４の同旋回中心に対する角速度と等しくなるように設定される。なお、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒは、操舵角θ＝０°の車両直進時には、操舵輪速度Ｖｓｔと等しいが、操舵角θが「０°」でない機台旋回時には、そのときの操舵角θに応じた速度差だけ旋回外輪の方が内輪よりも大きくなる。
【００４６】
また、速度制御において、コントローラ３１は、左輪速度センサ２９から取得する左輪速度Ｖｌの検出値を用い、左輪速度Ｖｌを目標値にフィードバック制御する。同様に、右輪速度センサ３０から取得する右輪速度Ｖｒの検出値を用い、右輪速度Ｖｒを目標値にフィードバック制御する。
【００４７】
また、コントローラ３１は、坂路上で車両が停止状態とされたときに、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に検出されないときには、両駆動モータ３４，３５を制御して、車両の停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ維持する停止制御を行う。
【００４８】
また、コントローラ３１は、前記停止制御の終了後、勾配によって車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。
【００４９】
さらに、コントローラ３１は、車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御をも行う。
【００５０】
停止制御、加速度制御及び速度制御は、マイクロコンピュータが、図１のフローチャートで示すプログラムを繰り返し実行することで行われる。
先ず、コントローラ３１は、ステップ（以下Ｓと略記する。）１００で、アクセル開度ＴＨ、ブレーキ信号Ｂｒｋ及び方向信号Ｄｒｋを取り込む。次に、Ｓ１１０で、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒを取り込む。
【００５１】
次に、Ｓ１２０で、左輪速度Ｖｌ、右輪速度Ｖｒ、アクセル開度ＴＨ及びブレーキ信号Ｂｒｋから、左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒが共に「０」であって、かつ、アクセル操作及びブレーキ操作がいずれも行われていない状態であるか否か判断する。すなわち、アクセル操作の停止、又は、ブレーキ操作によって車両の走行が停止された後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われていない状態であるか否かを判断する。
【００５２】
このＳ１２０の条件が成立したときには、次に、Ｓ１３０で、警告灯３６を点灯させ、また、アラーム３７を作動させる。警告灯３６及びアラーム３７は、運転者に停止制御による停止状態であることを警告するものである。
【００５３】
次に、Ｓ１４０で、Ｓ１２０の判定結果が、例えば坂路の勾配によって車両に加わる力（外力）に抗して車両の停止状態を維持する状態であることを示すフラグＦＳＴが「１」であるか否かを判定する。
【００５４】
Ｓ１４０でフラグＦＳＴが「１」でなかったときには、次に、Ｓ１５０で、左モータ駆動装置３２及び右モータ駆動装置３３を介して左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５を制御し、左側駆動輪１２及び右側駆動輪１３の回転を「０」に制御する。そして、操舵輪速度Ｖｓｔをほぼ「０」に維持し、車両の停止状態を維持する。
【００５５】
この車両を停止状態に維持する制御は、各速度センサ２９，３０の検出値に基づいて各駆動輪１２，１３の回転の有無及び回転方向を検出し、各駆動輪１２，１３に対しその回転方向と逆向きのトルクを供給するように各駆動モータ３４，３５を制御することで行う。このとき、各駆動モータ３４，３５が発生するトルクは変動するものの、各駆動輪１２，１３は実質的な停止状態となる。
【００５６】
次に、Ｓ１６０で、停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ継続したか否かを判定し、停止時間ｔ０未満であったときには本処理を終了する。
この停止時間ｔ０は、例えば、フォークリフト１０が登坂可能な最大勾配の坂路上で車両の走行を停止させた後、運転者が急いでブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても車両がずり下がり出さないだけの長さに設定されている。例えば、フォークリフト１０の仕様上想定される最大登坂角の坂路を登坂中にブレーキペダル１９を踏んで車両を停止させた時点から、再発進のために運転者がブレーキペダル１９をアクセルペダル１８に踏み換える間に、車両がずり下がり出さないだけの長さに設定されている。本実施形態では、この停止時間ｔ０の最小値を０．５秒としている。一方、停止時間ｔ０は、運転者が駐車ブレーキを操作した状態であると勘違いしないだけの長さに設定されている。本実施形態では、停止時間ｔ０の最大値を５．０秒としている。従って、この停止時間ｔ０は、０．５〜５．０秒間が適切である。また、０．５〜３．０秒間がより適切である。さらに、０．５〜１．０秒間が最適である。
【００５７】
一方、Ｓ１６０で、停止状態が停止時間ｔ０だけ継続したときには、次に、Ｓ１７０で、フラグＦＳＴを「１」にセットする。
次に、Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度を所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００５８】
この上限値Ａｃｃは、例えば、登坂可能な最大勾配の坂路上に停止させた車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが過度に大きくなることがない値に設定されている。加速度制御は、例えば、所定時間毎に取得する左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒの各検出値から求めた操舵輪速度Ｖｓｔの時間変化率が、上限値Ａｃｃを超えないように左輪速度Ｖｌ及び右輪速度Ｖｒを速度制御することで行う。
【００５９】
次に、Ｓ１９０で、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが、所定の上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達しないと判定したときには本処理を終了する。上限値Ｖ０は、例えば運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる値に設定されている。
【００６０】
また、Ｓ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定したときには、Ｓ２００で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限されるように、各駆動モータ３４，３５を制御する速度制御を行う。
【００６１】
また、Ｓ１４０で、フラグＦＳＴが「１」であったときには、次に、Ｓ１８０を実行し、加速度制御を継続する。
また、Ｓ１２０の条件が成立しないときには、次に、Ｓ３００で、警告灯３６及びアラーム３７の作動を停止させる。
【００６２】
次に、Ｓ３１０で、停止制御を終了し、ブレーキ操作又はアクセル操作に基づく通常の制御を行う。すなわち、ブレーキ操作が行われたときには、左輪駆動モータ３４及び右輪駆動モータ３５の制御を停止し、また、アクセル操作が行われたときには、アクセル開度ＴＨに基づく通常の速度制御を実行する。
【００６３】
なお、停止制御終了後、各駆動輪１２，１３の回転が検出されず、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」の状態が一定時間継続すると、コントローラ３１は、停止制御実行中又は停止制御終了後の車両ずり下がり途中に、駐車ブレーキが操作されたものと判断し、警告灯３６及びアラーム３７の作動を停止させる。
【００６４】
以上のように構成された本実施形態は、以下の各作用効果を有する。
（１） 図５に示すように、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作及びアクセル操作のいずれも行わないと、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して停止制御を行う。そして、図６に示すように、坂路の勾配に抗して車両の停止状態を所定の停止時間ｔ０だけ維持する。このため、アクセルオフ又はブレーキオンによって急勾配の坂路上で車両を停止させた後、運転者が駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がすぐにはずり下がらない。
【００６５】
従って、坂路上で車両の走行を停止させた後、駐車させるための駐車ブレーキ操作、ずり下がりを防止するためのブレーキ操作、又は、再び走行するためのアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができ、運転が容易となる。例えば、登坂中にブレーキペダル１９を踏んで車両の走行を停止させたとき、アクセルペダル１８への踏み替えを運転者が慌てずに行うことができる。また、登坂中にアクセルペダル１８を離して車両が停止したとき、駐車ブレーキレバー２１の操作を慌てずに行うことができる。このため、坂路上での作業を容易に行うことができる。
【００６６】
また、車両の走行を停止させた後、ブレーキ操作又はアクセル操作が行われない限り車両の停止状態を維持する技術と異なり、停止状態を維持するためのバッテリ電力の消費量が少なくて済み、バッテリの充填１回当たりの稼働時間が短くならない。また、急勾配の坂路上で停止させたときに各駆動モータ３４，３５がオーバヒートすることがない。
【００６７】
（２） また、停止制御が終了するまで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わず、坂路の勾配によって車両がずり下がり出すと、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して加速度制御を行う。そして、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制御する。
【００６８】
従って、停止制御の終了後、車両がずり下がり出すまで運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わなくても車両が急激にずり下がることはなく、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【００６９】
（３） さらに、車両がずり下がるにも拘らず、運転者がブレーキ操作及びアクセル操作のいずれも行わないでいると、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して速度制御を行い、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する。
【００７０】
従って、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいても車両の操舵輪速度Ｖｓｔが過大となることがなく、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【００７１】
（４） また、停止制御によって車両を停止状態にした時点から、コントローラ３１が警告灯３６及びアラーム３７を作動することによって運転者に警告するので、停止制御による停止状態を運転者が自らの駐車ブレーキ操作によるものと勘違いすることがない。従って、運転者に駐車ブレーキ操作を促し、駐車ブレーキをかけることなく運転者が車両から離れてしまわないようにすることができる。
【００７２】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２実施形態を図７及び図８に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第１実施形態においてコントローラ３１が行う停止制御を行わず、加速度制御及び速度制御を行うことのみが第１実施形態と異なる。従って、第１実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御及び速度制御のみについて詳述する。
【００７３】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止されたときに、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われずに、勾配によって車両がずり下がるときに、両駆動モータ３４，３５を制御し、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。また、車両がずり下がるときに両駆動モータ３４，３５を制御し、そのときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御を行う。
【００７４】
加速度制御及び速度制御として、コントローラ３１は、先ず、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図７のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ１６０の処理を行う。
【００７５】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、両駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００７６】
次に、Ｓ１５０で、操舵輪速度Ｖｓｔが所定の上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、達しないと判定したときには本処理を終了する。
また、Ｓ１５０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定したときには、次に、Ｓ１６０で、両駆動モータ３４，３５を制御し、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する。
【００７７】
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときには、図８に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限され、その値が過大となることはない。また、速度制御により、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。
【００７８】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した各作用効果を有する。
（第３実施形態）
次に、本発明を具体化した第３実施形態を図９及び図１０に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第２実施形態においてコントローラ３１が行う加速度制御及び速度制御の内容を変更したことのみが第２実施形態と異なる。従って、第２実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御及び速度制御のみについて詳述する。
【００７９】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止された後、勾配によって車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのとときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。また、各駆動モータ３４，３５を制御して、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを所定の上限値Ｖ０以下に制限する速度制御を行う。
【００８０】
また、コントローラ３１は、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると、各駆動モータ３４，３５を制御して、操舵輪速度Ｖｓｔが再び「０」となるまで車両を減速させる。この後、車両が再びずり下がり出すと、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃに制限するとともに操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０以下に制限する加速度制御及び速度制御を繰り返し行う。
【００８１】
加速度制御及び速度制御として、コントローラ３１は、先ず、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図９のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ２００の処理を行う。
【００８２】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが、所定の上限値Ｖ０以下であるか否かを示すフラグＦＡＣが「１」であるか否かを判定する。
【００８３】
Ｓ１４０で、フラグＦＡＣが「１」でなく、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０未満であるときには、次に、Ｓ１５０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００８４】
次に、Ｓ１６０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達するか否かを判定し、上限値Ｖ０に達すると判定したときには、本処理を終了する。
一方、Ｓ１６０で、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達しないと判定したときには、Ｓ１７０でフラグＦＡＣを「１」にセットした後にＳ１８０を実行する。
【００８５】
また、Ｓ１４０でフラグＦＡＣが「１」であって、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達すると判定しているときにも、Ｓ１８０を実行する。
Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御し、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔを減速させる。
【００８６】
そして、次のＳ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に達するか否かを判定し、「０」に達しないと判定したときには本処理を終了する。
Ｓ１９０で、操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に達すると判定したときには、Ｓ２００でフラグＦＡＣを「０」にセットした後に本処理を終了する。
【００８７】
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときには、図１０に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限され、その値が過大となることはない。また、速度制御により、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。さらに、操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０に達したときには、再び「０」となるまで車両が減速される。この後、勾配によって車両が再びずり下がり出すと、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ａｃｃ以下に制限されるとともに操舵輪速度Ｖｓｔが上限値Ｖ０以下に制限される制御が繰り返し行われる。
【００８８】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した作用効果を有する他、下記の作用効果を有する。
（５） 坂路の勾配によってずり下がる車両の操舵輪速度Ｖｓｔが所定の上限値Ｖ０に達すると、コントローラ３１は、各駆動モータ３４，３５を制御して制動をかけ、停止状態まで車両を減速させる。
【００８９】
従って、車両の走行を停止させた後、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないときには、車両がずり下がるときの車速変化によってブレーキ操作又はアクセル操作を運転者に促すことができる。
【００９０】
（６） 坂路の勾配によって車両がずり下がる間は、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して、操舵輪速度Ｖｓｔを「０」と上限値Ｖ０の間で往復変化させる。従って、車両の走行を停止させた後、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいても、車両がずり下がるときの周期的な車速変化によってブレーキ操作又はアクセル操作を運転者により確実に促すことができる。
【００９１】
また、車両が坂路をずり下がって平坦路に達したときには、速度制御によって操舵輪速度Ｖｓｔが「０」に制御されたときに、車両が平坦路上で停止する。従って、車両が自走する距離をより短くすることができる。
【００９２】
さらに、坂路で車両を停止させた後、万が一、運転者が駐車ブレーキをかけずに車両を離れてしまっても、速度制御によって車両が一時的に停止するので、気づいた運転者が容易に車両に乗り込むことができる。
【００９３】
（第４実施形態）
次に、本発明を具体化した第４実施形態を図１１及び図１２に従って説明する。尚、本実施形態は、前記第２実施形態においてコントローラ３１が行う加速度制御の内容を変更したことのみが第２実施形態と異なる。従って、第２実施形態と同じ構成については、符号を同じにしてその説明を省略し、加速度制御のみについて詳述する。
【００９４】
本実施形態のコントローラ３１は、坂路上で車両の走行が停止された後、勾配によって車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限する加速度制御を行う。
【００９５】
また、車両がずり下がるときに、各駆動モータ３４，３５を制御して、そのときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から所定の期間ｔ１だけ増大させた後に、再び「０」まで減少させる加速度制御を繰り返し行う。
【００９６】
加速度制御として、コントローラ３１は、前記第１実施形態のＳ１００〜Ｓ１２０の処理を行う。コントローラ３１は、Ｓ１２０の条件が成立したとき、Ｓ１３０で警告灯３６及びアラーム３７を作動させた後に、前記第１実施形態におけるＳ１４０〜Ｓ２００の処理の代わりに、図１１のフローチャートで示すＳ１４０〜Ｓ２００の処理を行う。
【００９７】
Ｓ１４０で、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを所定の上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が、所定の期間ｔ１以内であるか否かを示すフラグＦＡＴが「１」であるか否かを判定する。
【００９８】
Ｓ１４０で、フラグＦＡＴが「１」でなく、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が期間ｔ１未満であるときには、次に、Ｓ１５０で、各駆動モータ３４，３５を制御して、坂路の勾配によって車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限する。
【００９９】
次に、Ｓ１６０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを制限している期間が期間ｔ１に達したか否かを判定し、期間ｔ１に達しないと判定したときには本処理を終了する。
【０１００】
一方、Ｓ１６０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを制限している期間が期間ｔ１に達すると判定したときには、次に、Ｓ１７０で、フラグＦＡＴを「１」にセットした後に、Ｓ１８０を実行する。
【０１０１】
また、Ｓ１４０で、フラグＦＡＴが「１」であって、加速度ΔＶｓｔ／Δｔを上限値Ａｃｃ以下に制限している期間が期間ｔ１に達するときにも、Ｓ１８０を実行する。
【０１０２】
Ｓ１８０で、各駆動モータ３４，３５を制御して、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを減少させる。
そして、次のＳ１９０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」まで減少するか否かを判定し、「０」まで減少しないと判定したときには本処理を終了する。
【０１０３】
一方、Ｓ１９０で、加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」まで減少すると判定したときには、Ｓ２００でフラグＦＡＴを「０」にセットして本処理を終了する。
本実施形態の走行制御装置が行う加速度制御により、坂路上での停止後、運転者によってブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われないときに、図１２に示すように、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが上限値Ｖ０以下に制限され、その値が過大となることはない。
【０１０４】
また、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔが「０」から所定期間ｔ１だけ増大された後、再び「０」まで減少される加速度制御が繰り返し行われるため、ずり下がりに伴う操舵輪速度Ｖｓｔの増大が緩慢となる。
【０１０５】
以上のように構成された本実施形態は、前記第１実施形態の（２），（３）に記載した各作用効果を有する他、下記の作用効果を有する。
（７） 車両の走行が停止された後、コントローラ３１は、坂路の勾配によって車両を所定の期間ｔ１だけずり下がらせ、その加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から一旦増大させた後に、各駆動モータ３４，３５を制御して、再び「０」まで減少させる。
【０１０６】
従って、車両がずり下がるにも拘らず運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を行わないでいるとき、その加速度の増減によってブレーキ操作又はアクセル操作が運転者に促される。また、一旦増大した加速度が「０」まで減少するので、運転者が余裕を持って、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。
【０１０７】
（８） コントローラ３１は、車両がずり下がるときの加速度ΔＶｓｔ／Δｔを「０」から期間ｔ１だけ増大させた後、各駆動モータ３４，３５を制御して、再び「０」まで減少させる制御を繰り返し行う。
【０１０８】
このため、車両がずり下がるときの操舵輪速度Ｖｓｔの増大が緩慢となるので、車両を停止させた後、車両がずり下がり出してからでも、駐車ブレーキ操作、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者が余裕を持って行うことができる。
【０１０９】
次に、上記第１、第２、第３及び第４実施形態以外の実施形態を列記する。
○ 前記第１実施形態で、停止制御の実行中に、座席１７に設けられたシートスイッチの検出信号により、運転者が座席１７から降りたことが検出されたときに、図１３に示すように、停止制御を中止して加速度制御及び速度制御に移行する構成としてもよい。この場合には、停止制御の実行時に、駐車ブレーキをかけたと思いこんだ運転者が座席１７から降りたときに、車両がずり下がることによって、駐車ブレーキがかけられていないことを運転者に警告することができる。（技術的思想の（２）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、運転席１６に設けたタッチパネル等の入力装置からの入力によって運転者が任意に変更することができる構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、運転者の車両運転に対する習熟度に応じて停止時間ｔ０の長さを設定することにより、坂路上で車両の走行を停止させてから運転者がブレーキペダル１９をアクセルペダル１８に踏み換えるために要する余裕時間を運転者の習熟度に合わせて最適に設定することができる。（技術的思想の（１）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、バッテリの残量電力に応じてコントローラ３１が変更する構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、バッテリの残量電力が少ないときの停止時間ｔ０を短くして、停止制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、停止制御中でのバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（３）。）
○ 前記第１実施形態で、車両の停止状態を維持する停止時間ｔ０の長さを、停止状態を維持するために必要なバッテリ電力の大きさ、すなわち、坂路の勾配の強さ（外力の大きさ）に応じて変更する構成としてもよい。このような構成によれば、例えば、坂路が急勾配のときの停止時間ｔ０を短くして、停止制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、停止制御中におけるバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（４）。）
○ 前記第１、第２、第３及び第４実施形態で、車両がずり下がるときに制限する加速度の上限値Ａｃｃを、バッテリの残量に応じてコントローラ３１が変更する構成としてもよい。このような構成によれば、バッテリの残量が少ないときの上限値Ａｃｃをより大きくして、加速度制御に要するバッテリ電力の消費量を低減させ、加速度制御中におけるバッテリの消耗を回避することで、バッテリの消耗に起因する車両の急激なずり下がりを極力防止することができる。（技術的思想の（８）。）
○ 前記第３実施形態で、操舵輪速度Ｖｓｔを初めて上限値Ｖ０に制限したときに、「０」まで減少させた後に、各駆動モータ３４，３５を制御してその停止状態を継続する構成とする。このような構成によれば、ブレーキ操作又はアクセル操作を運転者に促した上で、車両のずり下がりを極力防止することができる。（請求項１。）
○ 前記第３実施形態で、操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０から「０」で減少させた後、「０」から上限値Ｖ０まで再び増大させ、その後、上限値Ｖ０まで増大させた回数に応じて、より高い速度値まで減少させる速度制御を繰り返し行う構成とする。例えば、最初に上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／２まで減少させ、このＶ０／２から次に上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／４まで減少させる。さらに、このＶ０／４から上限値Ｖ０まで増大させた後はＶ０／８まで減少させるといったように、次に減少させるときの速度値を前回の速度値の半分にしていく。このような構成によれば、速度制御に要するバッテリ電力の消費量を低減し、車両の稼働時間の減少を抑制することができる。（請求項１４。）
○ 前記第３実施形態で、坂路をずり下がるときの車両の操舵輪速度Ｖｓｔを上限値Ｖ０から「０」まで減少させたとき毎に、コントローラ３１が各駆動モータ３４，３５を制御して、所定の停止時間ｔ０だけ車両を停止状態に維持する停止制御を行う構成とする。このような構成によれば、車両がずり下がるときの速度変化によって運転者にブレーキ操作又はアクセル操作を促すことができる上に、運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。（請求項１。）
○ 前記第４実施形態で、期間ｔ１の終了後、加速度が「０」でなく、かつ、上限値Ａｃｃよりも小さく設定された所定の加速度値になったときに、再び車両を期間ｔ１だけずり下がらせる構成とする。このような構成によっても、前記第４実施形態の（７），（８）に記載した各効果が得られる。（請求項８。）
○ 前記第１、第２、第３及び第４実施形態で、コントローラ３１が制御する車速は、操舵輪速度Ｖｓｔに限らず、旋回時の外輪速度や、左右駆動輪の中央位置の移動速度や、座席１７の位置の移動速度であってもよい。
【０１１０】
○ 本発明を実施するフォークリフトは、カウンタバランス式に限らず、その他、リーチ式等であってもよい。
○ 本発明を実施する産業車両は、フォークリフトに限らず、その他例えば、トーイングトラクタ、搬送車等であってもよい。
【０１１１】
以下、前記各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに列記する。
（１） 前記停止時間を、運転者が任意に設定するための設定手段（タッチパネル、コントローラ３１）を備えた。
【０１１２】
（２） 運転者が運転席から離れたことを検出する手段（シートスイッチ）と、運転者が運転席から離れたときに、前記停止制御手段に停止状態を中止させる手段（コントローラ３１）とを備えた。
【０１１３】
（３） 前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力を検出する手段と、バッテリの残量電力に応じて前記停止時間を調節する手段とを備えた。
【０１１４】
（４） 車両に加わる外力の大きさを検出する手段と、外力の大きさに応じて前記停止時間を調節する手段とを備えた。
【０１１５】
（５） 前記停止時間は、０．５〜５．０秒の範囲内である。
（６） 前記停止時間は、０．５〜３．０秒の範囲内である。
【０１１６】
（７） 前記停止時間は、０．５〜１．０秒の範囲内である。
（８） 前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力に応じて前記加速度の上限値を設定する手段を備えた。
【０１１７】
（９） 前記電気式産業車両の走行制御装置を備えた電気式産業車両。
【０１１８】
【発明の効果】
各請求項に記載の発明によれば、坂路上で車両を停止させた後、運転者がブレーキ操作又はアクセル操作を速やかに行わなくても、車両がずり下がるときの加速度が過度に大きくなることや、ずり下がるときの車速が過度に高くなることがない。従って、坂路上で車両を停止させた後、運転者が余裕を持ってブレーキ操作又はアクセル操作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１実施形態の走行制御装置が実行する停止・加速度・速度制御を示すフローチャート。
【図２】 フォークリフトの模式平面図。
【図３】 同じく模式側面図。
【図４】 走行制御装置の電気ブロック図。
【図５】 坂路上での停止状態を示すフォークリフトの模式図。
【図６】 停止、加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図７】 第２実施形態の走行制御装置が実行する速度及び加速度制御を示すフローチャート。
【図８】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図９】 第３実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御を示すフローチャート。
【図１０】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図１１】 第４実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御を示すフローチャート。
【図１２】 加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【図１３】 他の実施形態の走行制御装置が実行する加速度及び速度制御時の速度変化を示すタイムチャート。
【符号の説明】
１０…電気式産業車両としてのカウンタバランス式フォークリフト、３１…停止制御手段、速度制御手段及び加速度制御手段としてのコントローラ、３４…電気モータとしての左輪駆動モータ、３５…同じく右輪駆動モータ、３６…警告手段としての警告灯、３７…同じくアラーム、Ａｃｃ…（加速度の）上限値、Ｖ０…（車速の）上限値、Ｖｓｔ…車速としての操舵輪速度、ｔ０…停止時間、ΔＶｓｔ／Δｔ…加速度。
Claims (2)
- 車両の走行用動力を供給する電気モータを、アクセル操作に応じて制御する電気式産業車両の走行制御装置であって、
車両が停止状態とされた後、ブレーキ操作及びアクセル操作が共に行われない状態を検出したときに、車両に加わる外力に抗して車両の停止状態を所定の時間だけ維持するように前記電気モータを制御する停止制御手段と、
前記所定の時間を、運転者が任意に設定するための設定手段と、
前記停止制御手段が車両の停止状態を所定時間だけ維持した後、前記外力によって車両が走行し出したときの加速度を所定の上限値以下に制限するように前記電気モータを制御する加速度制御手段と、
前記電気モータに電力を供給するバッテリの残量電力に応じて前記加速度の上限値を設定する手段と
を備えた電気式産業車両の走行制御装置。 - 運転者が運転席から離れたことを検出する手段と、
運転者が運転席から離れたときに、前記停止制御手段に停止状態を中止させる手段と
を備えた請求項１に記載の電気式産業車両の走行制御装置。
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