JP4354577B2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動で荷物の搬送作業を行う無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の無人搬送車としては、車体の前方にフォークが設けられているとともに、車体の後方に、別個独立に駆動する２つ駆動輪が設けられており、２つの駆動輪の回転速度に差をつけることによって、走行方向を転換させるもの（いわゆる、二輪速度差制御タイプの無人搬送車）が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の無人搬送車は、前方に長いフォークが設けられているため、走行中に２つの駆動輪の回転速度に差をつけると、フォークが振れてしまい、特に、前進する場合の方向制御が難しかった。したがって、前進が不可欠な荷積み作業や荷下ろし作業を、自動走行モードによって行うことが困難であった。また、かかる問題点を解消するためには、制御機構としてサーボ制御機構等を搭載せざるを得ず、製造コストが高くなりがちであった。さらに、上記従来の無人搬送車は、方向転換する場合（直角に折れ曲がる場合やＵターンする場合等）に、大きなＲ（曲率半径）を描いてしまうため、狭いスペースで方向転換することができない、ということもあった。
【０００４】
本発明の目的は、上記従来の無人搬送車が有する問題点を解消し、前進する場合の方向制御が容易であり、荷積み作業や荷下ろし作業を行う場合でも、自動走行モードにて作動可能であり、かつ狭いスペースでも方向転換することができ、その上、安価に製造することが可能な無人搬送車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
かかる本発明は、前後方向に自動走行するとともに、前方に設置されたフォークを自動昇降させる無人搬送車であって、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で溝が設けられているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設されており、前進した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中心として左右どちらの方向でも９０゜回転した状態でロックされることを特徴とするものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかる無人搬送車の一実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。
【０００７】
図１は、無人搬送車の側面を示したものである。無人搬送車１は、車体２１の前方に、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３（図３参照）が設置されており、その前方には、フォーク６が昇降自在に設置されている。フォーク６は、前側の部分が二股に形成されており、それぞれの先端際の下側には、前輪（従動輪）１６，１６が回転自在に設置されている。また、車体２１の上方には、油圧ユニット１４が内蔵されており、その油圧ユニット１４の上には、操作パネル１５が設けられている。操作パネル１５には、フォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１やロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２等の各種のマニュアル操作用の操作スイッチが設置されている。一方、車体２１の下側には、走行用駆動装置１０が、水平面内で回転自在に設けられている。
【０００８】
図２は、走行用駆動装置１０を下から見た状態を示したものであり、走行用駆動装置１０のシャーシ１７は、下方を開放した直方体形状を有している（なお、図２においては、シャーシ１７の上面の記載が省略されている）。走行用駆動装置１０の内部には、駆動モータ８１，８２が設置されており、駆動軸８６，８７が、シャーシ１７の左右の側面から、それぞれ反対方向に垂直に突出した状態になっている。さらに、シャーシ１７の左右の側面には、支軸１９が、駆動軸８６，８７と平行に突設されており、その支軸１９の両端には、それぞれ、車輪（駆動輪）８３ａ，８３ｂが、回転可能に嵌着されている。駆動軸８６，８７には、スプロケット８４ａ，８４ｂが設けられており、各車輪８３ａ，８３ｂには、スプロケット８８ａ，８８ｂが設けられている。そして、各スプロケット８４ａ，８４ｂとスプロケット８８ａ，８８ｂとの間には、チェーン８５ａ，８５ｂが懸架されている。一方、シャーシ１７の後方には、複数のセンサを内蔵した走行用検知装置８０が、シャーシ１７の後面と平行に設けられている。加えて、各車輪８３ａ，８３ｂの前方には、補助輪２７，２７が、回転自在に設置されている（図１参照）。また、走行用駆動装置１０は、バンパーフレーム９０によって、周囲を覆われた状態になっている。さらに、バンパーフレーム９０の左側面には、各マーカー読み取り用の番地センサ８９が突設されており、バンパーフレーム９０の後方には、異物（衝突）感知時に停止させるためのバンパーセンサ９１が突設されている。
【０００９】
また、図３は、走行用駆動装置１０の設置部分（走行用駆動装置１０の後方から見た状態）を示したものであり、走行用駆動装置１０の上部には、ドライシャフト（回転軸）５２が垂直に突設されている。そして、ドライシャフト５２の中間には、略円形のハンドルスプロケット（フランジ）５５と、フランジスプロケット２０とが設置されている。また、ハンドルスプロケット５５の側方には、ロック用油圧シリンダ５３が設置されており、中央部分が突出したインデックスピース（突起体）５４、を前進・後退させることができるようになっている。
【００１０】
図４は、ハンドルスプロケット５５、およびロック用油圧シリンダ５３を上から見た状態を示したものであり、ハンドルスプロケット５５には、ドライシャフト５２の軸心を中心として、９０゜間隔で、３つのロック用溝（溝）９ａ，９ｂ，９ｃが設けられており、それらのロック用溝９ａ，９ｂ，９ｃは、それぞれ、走行用駆動装置１０が正面を向いた状態（車輪８３ａ，８３ｂが、それぞれ車体２１の左側、右側に位置した状態）、走行用駆動装置１０が左９０°を向いた状態、走行用駆動装置１０が右９０°を向いた状態で、インディックスピース５４と対峙するようになっている。また、図３の如く、ドライブシャフト５２の上端には、角度検出板５１が設置されており、その角度検出板５１と隣接した部位には、光電センサ５０が設けられている。そして、ハンドルスプロケット５５のロック溝９ａ，９ｂ，９ｃとインディックスピース５４が対峙した場合には、光電センサ５０が角度検出板５１を検出するようになっている。
【００１１】
一方、ロック用油圧シリンダ５３と反対側には、走行用駆動装置１０を手動操作時にて回転させるためのハンドル２６が、水平面内で回転自在に設置されており、そのハンドル２６が固定された回転軸２３の下側には、スプロケット２４が設けられている。そして、手動用スプロケット２０とスプロケット２４との間には、チェーン２５が懸架されている。
【００１２】
また、図５は、無人搬送車１の油圧機構を示したものであり、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３は、上昇管路６９、ロック管路７０、下降管路７２、圧油供給管路６８を介して、タンク６７に接続されている。そして、上昇管路６９には、ロック管路７０、下降管路７２、圧油供給管路６８には、切換弁６３〜６５、流量制御弁６６、逆止弁７１、油圧ポンプ６２等が設置されている。切換弁６３は、常にＡ側になっており、下降管路７２内を流下する圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流下させるように機能する。また、流量制御弁６６は、下降管路７２内を流下する圧油の流量を制御するように機能する。一方、切換弁６４は、常にＡ側になっており、上昇管路６９内の圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流すように機能する。また、切換弁６５は、常にＡ側になっており、ロック管路７０内の圧油の流れを遮断するように機能し、Ｂ側に切り換えられた場合に、圧油を流すように機能する。さらに、逆止弁７１は、圧油供給管路６８内の圧油の流下を遮断するように機能し、油圧ポンプ６２は、タンク６７内の圧油を汲み上げるように機能する。
【００１３】
上記の如く構成された無人搬送車１は、内蔵されたバッテリ１８（図１参照）から駆動モータ８１，８２へ電源が供給された場合には、駆動軸８６，８７が回転（正回転あるいは逆回転）する。そして、それらの駆動軸８６，８７の回転に伴って、車輪８３ａと車輪８３ｂとが別個独立に回転することによって走行（前進走行あるいは後退走行）する。また、車輪８３ａ，８３ｂの回転速度に差をつけた場合には、走行方向が転換される。さらに、車輪８３ａと車輪８３ｂとを逆方向に回転させた場合には、車体２１が静止したまま、走行用駆動装置１０のみが、ドライシャフト５２を中心として、水平面内で左右に回転する。加えて、ハンドル２６を手動で回転させると、回転軸２３が回転し、その回転に伴って、ドライシャフト５２が回転し、走行用駆動装置１０が回転する。
【００１４】
また、無人搬送車１は、床面に敷設された磁気テープ（走行ライン）を跨いだ状態で、走行用駆動装置１０の後方に設置された走行用検知装置８０によって、走行ラインを検知しながら自動走行することができる。自動走行中においては、走行用検知装置８０に設けられた複数のセンサが、走行ラインの情報を、内蔵されたプログラマブルコンピュータ（ＰＣ）内に取り込み、予め、ＰＣに設定されているプログラムに従って、左右の車輪８３ａ，８３ｂの回転速度を決定する。さらに、走行中（通常走行は後進方向）において、走行用検知装置８０が走行ラインに対して進行方向より右側にずれた場合には、左側の車輪８３ａをズレの度合いに応じて減速させ、走行用駆動装置１０の進行方向を左向きにシフトする。逆に、走行用検知装置８０が走行ラインに対して進行方向より左側にずれた場合には、右側の車輪８３ｂをずれの度合いに応じて減速させ、走行用駆動装置１０の進行方向を右向きにシフトする。このため、無人搬送車１は、常に、走行用検知装置８０を走行ラインの中心に位置させた状態で、走行ラインに沿って走行することができる。
【００１５】
一方、ハンドルスプロケット５５に設けられたロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）とインディックスピース５４が対峙した状態で、操作パネル１５に設けられたロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチがＯＮ操作（前進操作）された場合には、切換弁６５がＢ側に切り換えられ（図５参照）、圧油供給管路６８がロック管路７０に接続され、油圧ポンプ６２が作動し、圧油が吐出される。そして、吐出された圧油が、逆止弁７１を介してロック用油圧シリンダ５３へ供給される。これにより、インディックスピース５４（図２参照）が、ピストンロッドとともに前進し（突出し）、ハンドルスプロケット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）に嵌め込まれることによって、ドライブシャフト５２がロックされ、走行用駆動装置１０が固定（ロック）される（水平方向に回転できなくなる）。また、手動時においてはロック用油圧シリンダ５３の操作スイッチＳ２にて、自動走行モードにおいてはプログラムよりＯＦＦ指令が出され、ＯＦＦ操作（後退操作）された場合には、切換弁６５，６３が、それぞれＢ側に切り換えられ（図５参照）、ロック管路７０が、下降管路７２に接続される。これにより、圧油が、切換弁６５から切換弁６３、流量制御弁６６を通ってタンク６７へ戻り、ロック用油圧シリンダ５３のピストンロッドが、スプリングによって収縮する。このため、インディックスピース５４が、ハンドルスプロケット５５のロック用溝９ａ（９ｂ，９ｃ）から外れるように後退し、ドライブシャフト５２のロックが解除され、走行用駆動装置１０が回転可能になる。
【００１６】
さらに、手動時においては操作パネル１５に設けられたフォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１にて、また自動走行モードにおいてはプログラムにより上昇指令が出され、ＯＮ操作（上昇操作）された場合には、切換弁６４がＢ側に切り換えられ（図５参照）、圧油供給管路６８が上昇管路６９に接続されて、油圧ポンプ６２が作動する。これにより、油圧ポンプ６２から吐出された圧油が、逆止弁７１を介してフォーク用油圧シリンダ１１へ供給され、フォーク６がチェーンを介しピストンロッドとともに上昇する（図示せず）。また、手動時においてはフォーク用油圧シリンダ１１の操作スイッチＳ１にて、また自動走行モードにおいてはプログラムより下降指令が出され、ＯＦＦ操作（下降操作）された場合には、切換弁６４、切換弁６３がＢ側に切り換えられ（図５参照）、上昇管路６９が下降管路７２に接続され、圧油が切換弁６４から切換弁６３、流量制御弁６６を通ってタンク６７へ戻る。これにより、フォーク６が、自重によって下降する。なお、フォーク用油圧シリンダ１１、ロック用油圧シリンダ５３とも、自動操作可能になっている。
【００１７】
以下、無人搬送車１が、荷物の自動搬送作業を行う場合の作動の一例について、図７のフローチャートにしたがって説明する。なお、無人搬送車１が自動搬送作業を行う作業場の床面には、図６の如く、予め、磁気テープからなる走行用ライン２、移載用ライン３、ステップマーカー４、停止マーカープレート５、停止ライン３０，３１等が敷設される。
【００１８】
無人搬送車１は（図６参照。通常走行は後進方向）、まず、ステップ（以下、単にＳで示す）１００で、番地センサ８９によって、ステップマーカー４に記憶された情報を読み取り、荷積み動作を行うか否かを判断し、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１０１を実行する。なお、ステップマーカー４には、予め、荷積み作業を行うべきであるか、あるいは荷下ろし作業を行うべきであるかに関する情報、無人搬送車１の旋回方向に関する情報等が記録されている。そして、上述の如く走行用ライン２を検知しながら走行し、Ｓ１０１で、走行用検知装置８０がテープ端３２を検出したと判断した場合には、Ｓ１０２を実行して一時停止する。さらに、一時停止した後には、Ｓ１０３を実行し、Ｓ１００で読み取ったステップマーカー４の情報にしたがって、走行用駆動装置１０を回転させる。なお、走行用駆動装置１０を左に９０°回転させる場合には、左の車輪８３ａを正回転させるとともに右の車輪８３ｂを逆回転させ、走行用駆動装置１０が９０゜回転したことを光電センサ５０が検知した時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回転を停止させる。また、走行用駆動装置１０を右に９０°回転させる場合には、左の車輪８３ａを逆回転させるとともに右の車輪８３ｂを正回転させ、走行用駆動装置１０が９０゜回転したことを光電センサ５０が検知した時点で、車輪８３ａ，８３ｂの回転を停止させる。
【００１９】
そして、Ｓ１０３を実行した後には、Ｓ１０４を実行し、ロック用油圧シリンダ５３によりインディックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロック溝９ｂに嵌め込み、走行用駆動装置１０をロックする。しかる後、Ｓ１０５で、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、ともに逆回転させることにより、図６の如く、前方の（フォーク６の下側の）前輪１６，１６を結ぶ線上の中点を中心に旋回する。なお、旋回する際に、左右の車輪８３ａ，８３ｂは、円弧状の軌跡を描くことになるため、左右の車輪８３ａ，８３ｂを同じ速度で回転させると、固定されている走行用駆動装置１０に無理な力が加わるばかりでなく、旋回中心が、左右の前輪１６，１６を結ぶ線上の中点からずれてしまう。それゆえ、内側の車輪８３ｂの回転速度を、外側の車輪８３ａの回転速度の７０％程度にすることによって、旋回を安定させる必要がある。
【００２０】
さらに、Ｓ１０５を実行した後には、Ｓ１０６を実行し、走行用検知装置８０が停止ライン３０を検知したか否か判断し、検知したと判断した場合には、Ｓ１０７を実行して停止する。しかる後、Ｓ１０８を実行し、インディックスピース５４を後退させることによって走行用駆動装置１０のロックを解除する。そして、Ｓ１０９を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、Ｓ１０３で回転させた方向と逆の方向にそれぞれ回転させ、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で回転を停止させる（この動作によって、無人搬送車１は、荷物７の正面を向くことになる）。なお、走行用駆動装置１０が、正面を向いたか否かは、光電センサ５０によって検知される。
【００２１】
そして、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で、Ｓ１１０を実行し、再び走行用駆動装置１０をロックする。しかる後、Ｓ１１１を実行し、荷積み動作を行うか否かを判断する。そして、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１２を実行することなくＳ１１３を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを正回転させることによって前進する（なお、Ｓ１１１で荷積み動作を行わないと判断した場合、すなわち、荷下ろし動作を実行すると判断した場合には、Ｓ１１２を実行し、フォーク６を上限まで上昇させた後に、Ｓ１１３を実行することになる）。また、前進の際には、走行用検知装置８０によって、移載用ライン３を検知し続けるが、検知された情報とは無関係に、左右の車輪８３ａ，８３ｂを一定の速度で回転させて定速前進する。しかる後、Ｓ１１４を実行し、前進中に、停止マーカー５があるか否かを判断し続け、停止マーカー５があったと判断した場合には、Ｓ１１５を実行して一時停止する。
【００２２】
Ｓ１１５を実行した後には、Ｓ１１６で、荷積み動作を行うか否かを判断し、荷積み動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１８を実行し、フォーク６を上限まで上昇させて、荷物７をすくい上げ、所定の場所に荷物７を移動させる（なお、Ｓ１１６で荷積み動作を行わない、すなわち、荷下ろし動作を行うと判断した場合には、Ｓ１１７を実行し、フォーク６を下限まで下降させて、荷物１を荷受台等の上あるいは床面に下ろすことになる）。しかる後、Ｓ１１９を実行し、固定されている走行用駆動装置１０のロックを解除する。
【００２３】
次に、Ｓ１２０を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、ともに逆回転させることによって後進する。なお、後進する際には、Ｓ１２１で、走行用検知装置８０によって移載用ライン３を検知し続け、テープ端部３３があるか否かを判断し続ける。そして、テープ端部３３を検知した時点で、Ｓ１２２を実行して一時停止する。しかる後、Ｓ１２３を実行し、Ｓ１０３からＳ１０９と同様の動作を行い、９０゜旋回して、移載用ライン３から走行用ライン２へ移動する。そして、走行用ライン２へ移動した後には、Ｓ１２４を実行し、次の荷積み作業エリア（あるいは荷下ろし作業エリア）へと後進走行する。
【００２４】
さらに、無人搬送車１が、Ｕターンを行う場合の作動の一例について、図８のフローチャートにしたがって説明する。無人搬送車１は、Ｓ１５０で、ステップマーカー４に記憶された情報を読み取り、Ｕターンを行うか否かを判断し、Ｕターンを行うと判断した場合には、Ｓ１５１を実行し、走行用検知装置８０によって走行ライン２を検出しながら走行する。そして、テープ端部３２を検出した時点でＳ１５２を実行して一時停止し、しかる後、Ｓ１５３を実行し、Ｓ１５０で読み取ったステップマーカー４の情報にしたがって、走行用駆動装置１０を回転させる。さらに、続くＳ１５４で、インディックスピース５４をハンドルスプロケット５５のロック溝９ｂに嵌め込むことによって、走行用駆動装置１０をロックした後に、Ｓ１５５を実行し、図９の如く、左右の車輪８３ａ，８３ｂをともに逆回転させることにより、前方の前輪１６，１６を結ぶ線上の中点を中心に旋回する。さらに、Ｓ１５６で、走行用検知装置８０が停止ライン８を検知したか否か判断し、検知したと判断した場合には、Ｓ１５７を実行して停止する。しかる後、Ｓ１５８を実行し、インディックスピース５４を後退させることによって走行用駆動装置１０のロックを解除する。さらに、Ｓ１５９を実行し、左右の車輪８３ａ，８３ｂを、Ｓ１５３で回転させた方向と逆の方向に、それぞれ回転させ、走行用駆動装置１０が正面を向いた時点で回転を停止させる。しかる後、Ｓ１６０を実行して、後進走行を再開する。
【００２５】
無人搬送車１は、上記の如く、平行に設けた２つの車輪８３ａ，８３ｂを別個独立に駆動する走行用駆動装置１０が、車体２１に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置１０が回転することによって、全体を静止させたままで走行方向を転換することができるため、後進する場合のみならず、前進する場合でも方向制御が容易であり、自動走行モードにおいて、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行うことができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換することができる。さらに、無人搬送車１は、サーボ制御機構等の複雑な制御機構が採用されていないため、安価、かつ容易に製造することができる。
【００２６】
また、無人搬送車１は、上記の如く、走行用駆動装置１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１９を前進方向に対して垂直にした状態（すなわち、まっすぐな状態）、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態でロック自在になっている。このため、走行用駆動装置１０をまっすぐな状態でロックすることによって、直進走行を安定したものにすることができるし、走行用駆動装置１０を左あるいは右に９０゜回転させた状態でロックし、内側の車輪（８３ａあるいは８３ｂ）の回転速度を外側の車輪（８３ｂあるいは８３ａ）の回転速度の７０％程度に制御することによって、方向転換時の走行を安定したもの（規則正しい軌跡を描くもの）にすることができる。
【００２７】
さらに、無人搬送車１は、走行用駆動装置１０を回転自在に支持したドライシャフト５２にハンドルスプロケット５５が固着されており、そのハンドルスプロケット５５に、ドライシャフト５２を中心として９０゜間隔で３つのロック溝９ａ，９ｂ，９ｃが設けられているとともに、ハンドルスプロケット５５と隣接した部位に、ロック溝９ａ，９ｂ，９ｃと嵌合可能なインデックスピース５４が、ロック用油圧シリンダ５３によって前進、後退自在に付設されており、前進したインデックスピース５４がロック溝９ａ，９ｂ，９ｃに嵌合することによって、走行用駆動装置１０がロックされるものであるため、走行用駆動装置１０を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態で確実にロックすることができる。なお、無人搬送車１は、フォーク６を昇降させるための油圧機構を、走行用駆動装置１０をロックするための油圧機構としても利用するものであるため、構造がシンプルでメンテナンスが容易である上、安価に製造することができる。
【００２８】
加えて、無人搬送車１は、走行用駆動装置１０が、２つの車輪８３ａ，８３ｂの支軸１９，２０を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態のいずれかであることを検知する検知機構（光電センサ５０）が設けられているため、走行用駆動装置１０を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態にする場合に、短時間のうちに正しい位置を割り出すことができる。
【００２９】
なお、本発明の無人搬送車の構成は、上記した各実施例の態様に何ら限定されるものではなく、フォーク、車体、走行用駆動装置（モータ、駆動輪等）、フォーク用シリンダ、ロック用シリンダ、油圧機構、前輪、補助輪、インデックスピース、ハンドルスプロケット、およびハンドルスプロケットに設ける溝の数、ドライシャフト、走行用検知装置、光電センサ等の構成を、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変更できる。
【００３０】
たとえば、走行用駆動装置のロック機構は、油圧装置によりインデックスピースをハンドルスプロケットの溝に嵌め込むものに限定されず、空圧シリンダを用いたものや、電磁ソレノイドを利用したもの等でも良い。また、２つの駆動輪を駆動するモータが走行用駆動装置の内部に設けられたものに限定されず、モータが走行用駆動装置以外の部分に設けられたものでも良い。さらに、無人搬送車に荷積み作業や荷下ろし作業を実行させる場合の作業場のレイアウト（走行ライン、移載ライン、停止ライン、テープ端部、ステップマーカー、停止マーカーの個数や配置等）も、上記実施形態の態様に何ら限定されず、走行ラインや移載ライン等の磁気テープを壁面に設けること等も可能である。加えて、無人搬送機を走行させたりフォークを昇降させたりするためのプログラムも、上記実施形態の態様に何ら限定されない。また、無人搬送機は、磁気テープの情報を読み取りながら自動作業するものに限定されず、外部から、有線あるいは無線でリモートコントロールされるものでも良い。
【００３１】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送車は、上記の如く、平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられており、その走行用駆動装置が回転することによって、全体を静止させたままで走行方向を転換することができるため、後進する場合のみならず、前進する場合でも方向制御が容易であり、自動走行モードによって、荷積み作業や荷下ろし作業も容易かつ正確に行うことができる。また、狭いスペースでも容易に方向転換することができるため、余分なレイアウトスペースや複雑なレイアウトを必要としない。さらに、サーボ制御機構等の複雑な制御機構が採用されていないため、安価、かつ容易に製造することができる。
【００３２】
さらに、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状態（まっすぐな状態）、およびその状態を中心として左右に９０゜回転した状態でロック自在になっているため、走行用駆動装置をまっすぐな状態でロックすることによって、直進走行を安定したものにすることができるし、走行用駆動装置を左あるいは右に９０゜回転させた状態でロックし、内側の車輪の回転速度を外側の車輪の回転速度の７０％程度に制御することによって、方向転換時の走行を安定したものにすることができる。
【００３３】
加えて、本発明に係る無人搬送車は、走行用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で３つの溝が設けられているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設されており、前進した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装置がロックされるものであるため、走行用駆動装置を、回転していない状態、左に９０゜回転した状態、右に９０゜回転した状態で確実にロックすることができる。したがって、本発明に係る無人搬送車によれば、直進走行および方向転換時の走行安定性がより精度の高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車の側面を示す説明図である。
【図２】走行用駆動装置を下から見た状態を示す説明図である。
【図３】走行用駆動装置の設置部分を示す説明図である。
【図４】ハンドルスプロケット、ロック用油圧シリンダを示す説明図である。
【図５】無人搬送車の油圧機構を示す説明図である。
【図６】無人搬送車が作動する様子を示す説明図である。
【図７】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートである。
【図８】無人搬送車の作動内容を示すフローチャートである。
【図９】無人搬送車が作動する様子を示す説明図である。
【符号の説明】
１・・無人搬送車、２・・走行用ライン、３・・移載用ライン、４・・ステップマーカー、５・・停止マーカー、６・・フォーク、７・・荷物、８・・停止ライン、９ａ〜９ｃ・・ロック用溝、１０・・走行用駆動装置、１１・・フォーク用油圧シリンダ、１４・・油圧ユニット、１５・・操作パネル、１６・・前輪、１７・・シャーシ、１８・・バッテリー、１９・・支軸、２０・・フランジスプロケット、２１・・車体、２２・・チェーンテンショナー、２３・・回転軸、２４・・スプロケット、２５・・チェーン、２６・・ハンドル、２７・・補助輪、３０，３１・・停止ライン、３２，３３・・テープ端部、５０・・光電センサ、５１・・角度検出板、５２・・ドライシャフト、５３・・ロック用油圧シリンダ、５４・・インデックスピース、５５・・ハンドルスプロケット、６２・・油圧ポンプ、６３，６４，６５・・切換弁、６６・・流量制御弁、６７・・タンク、６８・・圧油供給管路、６９・・上昇管路、７０・・ロック管路、７１・・逆止弁、７２・・下降管路、８０・・走行用検知装置、８１，８２・・駆動用モータ、８３ａ，８３ｂ・・車輪、８４ａ，８４ｂ・・スプロケット、８５ａ，８５ｂ・・チェーン、８６，８７・・駆動軸、８８ａ，８８ｂ・・スプロケット、８９・・番地センサ、９０・・バンパーフレーム、９１・・バンパーセンサ、Ｓ１・・フォーク用油圧シリンダの手動時の操作スイッチ、Ｓ２・・ロック用油圧シリンダの手動時の操作スイッチ。

Claims (1)

1. 前後方向に自動走行するとともに、前方に設置されたフォークを自動昇降させる無人搬送車であって、
   平行に設けた２つの駆動輪を別個独立に駆動する走行用駆動装置が、車体に、水平面内で回転自在に設けられており、
   その走行用駆動装置を回転自在に支持した回転軸にフランジが固着されており、そのフランジに、回転軸を中心として９０゜間隔で溝が設けられているとともに、フランジと隣接した部位に、溝と嵌合可能な突起体が、油圧シリンダによって前進、後退自在に付設されており、
   前進した突起体が溝に嵌合することによって、走行用駆動装置が、２つの駆動輪の支軸を前進方向に対して垂直にした状態、およびその状態を中心として左右どちらの方向でも９０゜回転した状態でロックされることを特徴とする無人搬送車。

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