JP4377246B2 - 情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、移動経路を設定した後に、利用者が所望する他の移動経路を適宜再設定する情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。

従来、車載用のナビゲーション装置において、このナビゲーション装置が有する地図情報に基づいて、現在位置から目的地までの複数の移動経路を探索し、この探索した複数の移動経路のうちの例えば所要時間や移動距離などを考慮した上で例えば最小コストとなる移動経路を設定経路として設定して表示する構成が知られている。このナビゲーション装置は、例えば設定された設定経路に沿って車両が移動している際に、例えば利用者により設定経路上に位置しない経由地に関する経由地情報が設定入力されると、経由地を経由し、かつ、最小コストとなる目的地までの移動経路を設定経路として再設定して表示する。なお、以下において、このような構成のナビゲーション装置を、従来例のナビゲーション装置と適宜称して説明する。

一方、車載用のナビゲーション装置において、例えば車両が各種情報に基づいて設定された設定経路に沿って移動している際に、この設定経路とは異なる経路で目的地までの推定移動経路をあらかじめ演算する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。このナビゲーション装置は、例えば設定された設定経路に沿って車両が移動している際に、走行方向の前途における最も近い分岐点から設定経路から逸脱する推定移動経路をあらかじめ演算する。そして、ナビゲーション装置は、例えば利用者が設定経路上に位置しない経由地を経由したいために設定経路から逸脱すると、あらかじめ演算した推定移動経路を設定経路として再設定する。
特開２００３−２４０５７２号公報（第４頁右欄−第８頁右欄）

しかしながら、従来例のナビゲーション装置では、例えば利用者が経由地を経由した後に、例えば最小コストではない移動経路を設定経路として設定したい場合でも、経由地を経由する最小コストの移動経路が設定経路として再設定されてしまう。また、特許文献１のナビゲーション装置では、推定移動経路が車両の走行方向の前途における最も近い分岐点から設定経路から逸脱するように演算されているので、設定経路として再設定される推定移動経路が設定経路を反映したものとはならないおそれがある。このため、設定経路を設定した後に、この設定経路を反映した他の移動経路を再設定できる構成が望まれている。

本発明は、このような実情に鑑みて、移動経路を設定した後に、この移動経路を反映した他の移動経路を再設定可能な情報処理装置、そのシステム、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により取得する設定事項情報取得手段と、前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索する経路探索手段と、前記探索した候補経路を案内経路として設定する経路設定手段と、前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得手段と、前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により取得する経由地検索方法情報取得手段と、前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により取得する経由地情報取得手段と、前記案内経路を設定後、前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択して新たな経路を探索する再探索手段と、を具備したことを特徴とした情報処理装置である。

請求項８に記載の発明は、端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて、移動体の移動経路を探索する情報処理システムであって、前記端末装置は、前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を生成する現在位置情報生成手段と、前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を生成する目的地情報生成手段と、前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により生成する設定事項情報生成手段と、前記候補経路に関する経路情報を取得し、前記候補経路を案内経路として設定する旨が記載された経路設定情報を生成する経路設定手段と、前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を生成する移動状況情報生成手段と、前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により生成する経由地検索方法情報生成手段と、前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により生成する経由地情報生成手段と、前記案内経路を報知する報知手段を制御する端末報知制御手段と、前記ネットワークを介して前記現在位置情報、前記目的地情報、前記設定事項情報、前記経路設定情報、前記移動状況情報、前記経由地検索方法情報、および、前記経由地情報を前記サーバ装置に送信するとともに、前記経路情報を前記サーバ装置から受信する端末送受信手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、前記目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、前記設定事項情報を取得する設定事項情報取得手段と、前記経路設定情報を取得する経路設定情報取得手段と、前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索して前記候補経路に関する経路情報を生成する経路探索手段と、前記移動状況情報を取得する移動状況情報取得手段と、前記経由地検索方法情報を取得する経由地検索方法情報取得手段と、前記経由地情報を取得する経由地情報取得手段と、前記経路設定情報を取得した後に前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択し新たな経路を探索して再探索経路に関する経路情報を生成する再探索手段と、前記ネットワークを介して前記候補経路および前記再探索経路に関する経路情報を前記端末装置に送信するとともに、前記現在位置情報、前記目的地情報、前記設定事項情報、前記経路設定情報、前記移動状況情報、前記経由地検索方法情報、および、前記経由地情報を前記端末装置から受信するサーバ送受信手段と、を備えたことを特徴とした情報処理システムである。

請求項９に記載の発明は、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を取得し、前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により取得し、前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索し、前記候補経路を案内経路として設定し、前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により取得し、前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により取得し、前記案内経路を設定後、前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択して新たな経路を探索することを特徴とする情報処理方法である。

請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の情報処理方法を演算手段に実行させることを特徴とした情報処理プログラムである。

請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とした情報処理プログラムを記録した記録媒体である。

［第１の実施の形態］
以下に、本発明に係る第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の情報処理装置としてのナビゲーション装置であって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の情報処理装置としては、車両の走行案内誘導する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。図１は、第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造
を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、ナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。

〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００はナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両に限らず、飛行機、船舶などいずれの移動体が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば移動体としての車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。このナビゲーション装置１００は、このナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、経由地を経由するあるいは経由しない現在位置から目的地までの経路の探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。また、ここでは、経由地とは、車両が実際に立ち寄る地点に限らず、車両が走行する地点の近傍の地点も含むものとする。そして、このナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信部１２０と、端末入力部１３０と、報知手段としても機能する端末表示部１４０と、音声出力部１５０と、記憶手段１６０と、メモリ１７０と、処理部１８０と、などを備えている。

センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部１８０に所定の信号Ｓscとして出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度セ
ンサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。

ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないＧＰＳアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１８０に出力する。

また、センサ部１１０のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報を処理部１８０へ出力する。センサである方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検出した走行方向に関する検出情報である信号を処理部１８０へ出力する。センサである加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換し、処理部１８０へ出力する。

ＶＩＣＳ受信部１２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得する。具体的には、図示しないＶＩＣＳから、例えばビーコンやＦＭ多重放送などにより、渋滞、交通事故、工事、交通規制などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する。そして、取得した交通に関する情報を処理部１８０に所定の信号Ｓviとして出力する。

端末入力部１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各
種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地や経由地の設定、探索する経路に関する設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部１８０へ適宜出力して設定させる。なお、この端末入力部１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示部１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。

端末表示部１４０は、処理部１８０にて制御され処理部１８０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１７０からの画像データなどである。この端末表示部１４０としては、例えば液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。

音声出力部１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部１５０は、処理部１８０にて制御され、処理部１８０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、音声出力部１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。

記憶手段１６０は、例えば図２および図３に示すような地図情報などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に
記憶するドライブやドライバなどが例示できる。

ここで、情報としての地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of
Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデー
タＭＭと、移動経路探索用地図データと、などを備えている。

表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッ
シュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッ
シュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。

そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、そ
の領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標との位置関係で所
定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは
、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物
などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。

一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッ
チングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッ
シュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。また、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情
報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていて
もよい。

そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。

リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンクＩＤという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。

また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。

さらに、マッチングデータＭＭのリンク列ブロック情報には、道路の構成に関する情報、例えば車線数、幅員、信号の数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の構成に関する情報により、表示用データＶＭに対応して道路を地図表示可能となっている。また、リンク列ブロック情報には、上述した道路の構成に関する情報を数値化したコスト情報が関連付けられている。

また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、各候補経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。

また、記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。

メモリ１７０は、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、音楽データや画像データなどを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１７０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。このメモリ１７０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１７０としては、ＨＤ、Ｄ
ＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。

処理部１８０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、ＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、記憶手段１６０が接続される記憶ポート、メモリ１７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１８０は、各種プログラムとして、図４に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、経由地情報取得手段としての経由地認識手段１８３と、案内報知手段１８４と、表示制御手段１８５と、マップマッチング手段１８６と、経路探索手段１８７と、再探索手段１８８と、経路設定手段１８９と、情報検索手段１９０と、などを備えている。

現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。具体的には、現在位置認識手段１８１は、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１８１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１８１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。

また、現在位置認識手段１８１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。なお、現在位置認識手段１８１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末入力部１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。

さらに、現在位置認識手段１８１は、車両の移動状況を示す移動状況情報を適宜生成する。具体的には、現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識すると、この現在位置が経路設定手段１８９にて設定される後述する第１の案内経路Ｔ１（例えば、図７参照）、または、第２の案内経路Ｔ２（例えば、図１３参照）上に位置しているか否かを適宜判断する。そして、車両の現在位置が各案内経路Ｔ１，Ｔ２上に位置していると判断した場合には、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて移動している旨の情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。一方で、車両の現在位置が各案内経路Ｔ１，Ｔ２上に位置していないと判断した場合には、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて移動していない旨の情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。なお、ここでは、車両の現在位置が各案内経路Ｔ１，Ｔ２上に位置しているか否かの判断に基づいて、移動状況情報を生成する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、例えば車両の現在位置が、各案内経路Ｔ１，Ｔ２上に位置していなくても、各案内
経路Ｔ１，Ｔ２近傍の道路に位置していることなどを認識した際に、または、各案内経路Ｔ１，Ｔ２上やこれらの近傍の道路に配設された例えば交差点などの任意の地点を、所定の例えば５点以上通過したことを認識した際に、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて移動している旨の情報が記載された移動状況情報を生成する構成などとしてもよい。そして、この各種情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。この目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

経由地認識手段１８３は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された経由地に関する経由地情報を取得し、経由地の位置を認識する。この経由地情報としては、例えば目的地情報と同様の各種情報が例示できるがこれに限られない。そして、この経由地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

案内報知手段１８４は、メモリ１７０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した再探索経路情報または候補経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を、端末表示部１４０による画像表示や音声出力部１５０による発音にて報知する。具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示部１４０の表示画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部１５０における音声により発音したり、することなどが例示できる。

表示制御手段１８５は、端末表示部１４０を適宜制御して各種情報を端末表示部１４０で表示させる。この表示制御手段１８５は、例えば端末入力部１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。

マップマッチング手段１８６は、記憶手段１６０から取得する地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。このマップマッチング手段１８６は、上述したように、例えばマッチングデータＭＭを用い、現在位置を端末表示部１４０で地図に重畳して表示される位置が、道路から逸脱しないように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理を実施する。

経路探索手段１８７は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、ＶＩＣＳ受信部１２０にて取得したＶＩＣＳデータ、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報などに基づいて、車両の候補経路を演算してルート探索する。

具体的には、経路探索手段１８７は、現在位置情報、目的地情報、ＶＩＣＳデータ、および、設定事項情報を取得する。そして、取得した各種情報に基づいて、地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索する。この後、経路探索手段１８７は、設定事項情報に複数の候補経路の探索を要求する旨の情報が記載されている場合には、例えば所要時間が短い候補経路Ｒｊ（ｊは自然数、例えば図６参照）、あるいは移動距離が短い候補経路Ｒｊ、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路Ｒｊなどを設定した複数の候補経路情報を生成する。一方で、経路探索手段１８７は、設定事項情報に１つの候補経路の探索を要求する旨の情報が記載されている場合には、所要時間や移動距離などを考慮した上で、例えば最小コストとなる１つの候補経路Ｒｐ（図８参照）などを設定した１つの候補経路情報を生成する。なお、ここでは、最小コストとなる１つの候補経路Ｒｐなどを設定した候補経路情報を生成する構成について例示するが、
これに限らず例えば所要時間や移動距離が最短となる１つの候補経路Ｒｐなどを設定した候補経路情報を生成する構成などとしてもよい。そして、この候補経路情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

なお、候補経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して候補経路を探索する場合などである。また、候補経路情報は、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、案内報知手段１８４による制御により、端末表示部１４０で適宜表示あるいは音声出力部１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。

再探索手段１８８は、経由地認識手段１８３にて認識した経由地情報などに基づいて、経路設定手段１８９にて設定した第１の案内経路Ｔ１を優先させた新たな経路としての第１の再探索経路Ｑｊ（ｊは自然数、例えば図１１参照）、または、第１の案内経路Ｔ１を優先させない第２の再探索経路Ｐｉ（ｉは自然数、例えば図１０参照）を再探索する。ここで、第１の案内経路Ｔ１を優先させるとは、第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含みかつ第１の案内経路Ｔ１に類似していることを意味し、第１の案内経路Ｔ１を優先させないとは、第１の案内経路Ｔ１に類似しないことを意味する。なお、第１の案内経路Ｔ１を優先させない第２の再探索経路Ｐｉが第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含むこともある。

そして、再探索手段１８８は、再探索した第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算し、例えば一部区間の距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊなどを設定した１つの再探索経路情報を生成する。なお、例えば第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが渋滞している区間を含んでいるか否かを判断し、渋滞している区間を含まない第１の再探索経路Ｑｊや渋滞している区間が少ない第１の再探索経路Ｑｊなどを設定した１つの再探索経路情報を生成する構成などとしてもよい。

また、再探索手段１８８は、再探索した第２の再探索経路Ｐｉのうちの最小コストとなる１つの第２の再探索経路Ｐｉなどを設定した１つの再探索経路情報を生成する。そして、この再探索経路情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。なお、再探索経路情報も、候補経路情報と同様に、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有している。

経路設定手段１８９は、経路探索手段１８７にて生成された候補経路情報に基づいて、案内経路としての第１の案内経路Ｔ１を設定する。また、経路設定手段１８９は、再探索手段１８８にて生成された再探索経路情報に基づいて、案内経路としての第２の案内経路Ｔ２を再設定する。

具体的には、経路設定手段１８９は、経路探索手段１８７にて複数の候補経路Ｒｊが探索されたことを認識した後に、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力される、複数の候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つの候補経路Ｒｊを選択する旨の経路選択情報を取得すると、この経路選択情報により選択された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を認識する。そして、経路設定手段１８９は、この認識した候補経路情報に基づいて候補経路Ｒｊを第１の案内経路Ｔ１として設定する。また、経路設定手段１８９は、経路探索手段１８７にて１つの候補経路Ｒｐが探索されたことを認識した後に、この候補経路Ｒｐに
関する候補経路情報を取得すると、この候補経路情報に基づいて候補経路Ｒｐを第１の案内経路Ｔ１として自動的に設定する。なお、経路設定手段１８９は、経路探索手段１８７にて複数の候補経路Ｒｊが探索されたことを認識された後に、例えば、車両が移動を開始し所定の距離を移動した後に、車両が複数の候補経路Ｒｊうちいずれか１つの経路上に位置していること、あるいは、その経路の近傍に位置していること、または、その経路に基づいて所定距離移動したことを認識するとその候補経路Ｒｊを第１の案内経路Ｔ１として自動的に設定してもよい。

また、経路設定手段１８９は、再探索手段１８８にて生成された１つの第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報を取得すると、この再探索経路情報に基づいて第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。

情報検索手段１９０は、例えば端末入力部１３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段１６０に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などの項目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。また、情報検索手段１９０は、例えば端末入力部１３０にて設定入力された経由地検索方法情報に記載された検索方法などに基づいて、記憶手段１６０に記憶された検索情報を適宜検索して、経由地に関する少なくとも１つの検索情報を経由地情報として取得する。この検索方法としては、車両の現在位置の周辺地点を検索する自車周辺検索、各案内経路Ｔ１，Ｔ２の周辺地点を検索するルートサイド検索、経路・緯度などの座標に基づいて検索する座標検索、住所検索、電話番号検索などが例示できるがこれに限られない。

〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、ナビゲーション装置１００の動作を図面を参照して説明する。

（第１の案内経路の設定処理）
まず、ナビゲーション装置１００の動作として、第１の案内経路Ｔ１の設定処理について図５ないし図８に基づいて説明する。図５は、第１の案内経路の設定処理を示すフローチャートである。図６は、経路探索手段にて探索された複数の候補経路を示す概念図である。図７は、複数の候補経路のうちのいずれか１つの候補経路が第１の案内経路として設定された際の表示画面の模式図である。図８は、１つの候補経路の探索が要求された後、この探索した候補経路が第１の案内経路として設定された際の表示画面の模式図である。

まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、図５に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための候補経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この設定入力を処理部１８０が認識すると（ステップＳ１０１）、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、候補経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、複数の候補経路を探索するか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、処理部１８０は、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ１０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ１０３）。具体的には、現在位置認識手段１８１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに
基づいて、車両の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

また、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御して端末入力部１３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段１８２は目的地に関する目的地情報を取得する。この目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

ここで、端末入力部１３０の目的地の入力操作に際し、目的地の地点に関する情報の取得を要求する場合、利用者が端末表示部１４０の表示画面に基づいて、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この検索要求により、処理部１８０は情報検索手段１９０にて、目的地に関する検索情報を例えば地図情報を用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の地点に関連付けられた検索情報を記憶手段１６０から取得する。そして、処理部１８０の表示制御手段１８５が端末表示部１４０を適宜制御して取得した検索情報を表示させる。

なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のもの、あるいは検索情報を認識した利用者が端末入力部１３０の入力操作により所定領域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、表示制御手段１８５が端末表示部１４０を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報ＶＭxを表示させる。このようにして、端末表示部１
４０に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を端末入力部１３０の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを移動する操作により、目的地の地点情報を特定する。この地点情報の特定により、処理部１８０の目的地認識手段１８２が目的地の地点情報を目的地情報として認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。

また、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御して候補経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部１８０は設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ１０４）。この設定事項情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

この後、処理部１８０は、経路探索手段１８７にて、メモリ１７０に記憶された設定事項情報を取得し、この設定事項情報に複数の候補経路の探索を要求する旨が記載されているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

このステップＳ１０５において、処理部１８０は、複数の候補経路の探索を要求する旨が記載されていると判断した場合、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得する。また、ＶＩＣＳ受信部１２０にてＶＩＣＳデータを取得する。この後、これら各種情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの複数の候補経路Ｒｊを、記憶手段１６０に記憶された移動経路探索用地図情報およびマッチングデータＭＭを用いて探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０６）。

具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていない場合には細街路から主要道路までの区間についてマッチングデータＭＭを用いて探索する。

そして、経路探索手段１８７は、複数の経路を検出し、取得した設定事項情報などに基づいて経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあった複数の、例えば図６
に示すような車両の現在位置Ｓから目的地Ｇまでの５候補の候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を生成する。

この後、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、経路探索手段１８７において演算された５候補の候補経路情報に基づいて、例えば図６に示すような５本の候補経路Ｒｊを例えば１本ずつ地図情報に重畳して端末表示部１４０に適宜表示させるとともに、表示された候補経路Ｒｊのうちのいずれか１本の候補経路Ｒｊを選択する旨の経路選択情報の設定入力を促す表示をさせる。なお、複数の候補経路Ｒｊを同時に地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる構成としてもよい。そして、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、利用者の入力操作による経路選択情報の設定入力を認識し、この経路選択情報にて選択された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報に基づいて第１の案内経路Ｔ１を設定する（ステップＳ１０７）。例えば、図６に示すような候補経路Ｒ１が選択された旨の経路選択情報の設定入力を認識すると、この経路選択情報に基づいて候補経路Ｒ１を第１の案内経路Ｔ１として設定する。この後、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒ１に関する候補経路情報は、経路設定情報としてメモリ１７０に適宜記憶される。

一方で、ステップＳ１０５において、処理部１８０は、１つの候補経路の探索を要求する旨が記載されていると判断した場合、ステップＳ１０６の処理と同様の処理を実施し、車両の現在位置から目的地までの１つの候補経路Ｒｐを探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０８）。

具体的には、経路探索手段１８７は、移動経路探索用地図情報やマッチングデータＭＭなどに基づいて、複数の経路を検出し、これら検出した経路から所要時間や移動距離などを考慮した上で最小コストとなる、例えば図６に示すような候補経路Ｒ４と同一の１つの候補経路Ｒｐに関する１つの候補経路情報を生成する。

そして、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、ステップＳ１０８において生成された１つの候補経路情報に基づいて第１の案内経路Ｔ１を自動的に設定する。すなわち、処理部１８０は、ステップＳ１０７の処理を実施する。例えば、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、最小コストとなる例えば図６に示すような候補経路Ｒｐに関する１つの候補経路情報が生成されたことを認識すると、この候補経路情報に基づいて候補経路Ｒｐを自動的に第１の案内経路Ｔ１として設定する。この後、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｐに関する候補経路情報は、経路設定情報としてメモリ１７０に適宜記憶される。

そして、処理部１８０は、ステップＳ１０７において設定された第１の案内経路Ｔ１に基づいた案内誘導を実施する（ステップＳ１０９）。具体的には、処理部１８０は、記憶手段１６０から地図情報を取得する。そして、例えば候補経路Ｒ１が第１の案内経路Ｔ１として設定されている場合、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、候補経路Ｒ１に関する候補経路情報に基づいて、例えば図７に示すように、候補経路Ｒ１を第１の案内経路Ｔ１として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。また、例えば候補経路Ｒｐが第１の案内経路Ｔ１として設定されている場合、表示制御手段１８５は、候補経路Ｒｐに関する候補経路情報に基づいて、例えば図８に示すように、候補経路Ｒｐを第１の案内経路Ｔ１として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。そして、表示制御手段１８５は、現在位置情報に基づく車両の現在位置Ｓを表すアイコンＡｓや目的地情報に基づく目的地Ｇを表すアイコンＡｇなどを、図７や図８に示すように、第１の案内経路Ｔ１に重畳して表示させる。そして、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、適宜音声出力部１５０から音声を出力させて、第１の案内経路Ｔ１に基づいた案内誘導を実施する。

この後、処理部１８０は、センサ部１１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力されるデータと、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両の移動状況を認識する。そして、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１にて、また、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、認識した移動状況と、候補経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する。

具体的には、処理部１８０の表示制御手段１８５が、記憶手段１６０から取得したマッチングメッシュ情報ＭＭxのノードＮをポリラインで結び、マッチングデータＭＭを構成
するリング列ブロック情報に記載された道路の構成に基づいてポリラインを処理し、第１の案内経路Ｔ１を含むマッチングメッシュ情報ＭＭxの領域の道路を端末表示部１４０に
表示させる。さらに、表示制御手段１８５は、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxのマッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における道路以外の地図を構成する要素に関する要素データである名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣを重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置を重畳表示させる。

この現在位置の重畳表示の際、車両の現在位置情報に基づく表示が道路から逸脱しないように、マッチングデータＭＭに基づいてマップマッチング処理する。すなわち、処理部１８０は、現在位置が第１の案内経路Ｔ１のマッチングデータＭＭ上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンクＬが連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置とを重畳表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、上述したように、表示や音声などにより移動する方向などを案内する。

なお、この領域以外の領域において、例えば端末入力部１３０の入力操作にて他の領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示させる場合と同様に、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxにより表示させる。

また、車両の移動中の際、処理部１８０は、経路探索手段１８７にて、例えば渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータや気象情報などを取得する。そして、処理部１８０は、取得したＶＩＣＳデータや気象情報などに基づいて、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、候補経路の探索処理を再度実施する。また、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、その旨の案内あるいは影響を報知する。

さらに、車両の移動中の際、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置を認識し、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置しているか否かを判断する。そして、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置していると判断した場合には、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動している旨の情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。一方で、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置していないと判断した場合には、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していない旨の情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。この移動状況情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

（第２の案内経路の再設定処理）
次に、ナビゲーション装置１００の動作として、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理について図９ないし図１３に基づいて説明する。図９は、第２の案内経路の再設定処理を示すフローチャートである。図１０は、第１の再探索経路の一例を示す表示画面の模式図である。図１１は、第２の再探索経路が第２の案内経路として再設定された際の表示画面の模式図である。図１２は、第２の再探索経路の一例を示す表示画面の模式図である。図１３
は、第１の再探索経路が第２の案内経路として再設定された際の表示画面の模式図である。

まず、図９に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば車両が経由する経由地の検索処理を実施させる旨を設定入力をする。この経由地の検索処理を実施させる旨の設定入力を処理部１８０が認識すると（ステップＳ２０１）、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、処理部１８０は、経由地検索方法情報を取得すると、情報検索手段１９０にて、経由地検索方法情報に基づいて経由地の検索方法を認識する（ステップＳ２０２）。この経由地の検索方法としては、上述したように、自車周辺検索、ルートサイド検索、座標検索、住所検索、電話番号検索などが例示できるがこれに限られない。この後、情報検索手段１９０は、ステップＳ２０２において認識した検索方法に基づいて、記憶手段１６０に記憶された検索情報を適宜検索して、経由地に関する少なくとも１つの経由地情報を取得する。そして、処理部１８０は、情報検索手段１９０にて、取得した経由地情報が記載された経由地候補情報を生成する（ステップＳ２０３）。

この後、処理部１８０は、経由地認識手段１８３にて、経由地情報を取得する処理をする（ステップＳ２０４）。具体的には、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、経由地候補情報に記載された経由地情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、経由地情報から少なくともいずれか１つの経由地情報を選択する旨の経由地選択情報の設定入力を促す表示をさせる。この後、処理部１８０は、経由地認識手段１８３にて、利用者の入力操作による経由地選択情報の設定入力を認識し、この認識した経由地選択情報にて選択された経由地情報を取得する。この取得した経由地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

そして、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、経路探索手段１８７によりステップＳ１０５の処理における判断に基づいて複数の候補経路を探索したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

このステップＳ２０５において、再探索手段１８８は、経路探索手段１８７にて複数の候補経路を探索していないと判断した場合、経路探索手段１８７にて探索された例えば最小コストとなる１つの候補経路Ｒｐが、図８に示すように第１の案内経路Ｔ１として自動的に設定されたと認識する。そして、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１が複数の候補経路Ｒｊのうちから利用者の意志により選択された候補経路Ｒｊではないので、この利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しなくてもよいと考えていると認識する。この後、再探索手段１８８は、第２の再探索経路Ｐｉを再探索する（ステップＳ２０６）。

具体的には、再探索手段１８８は、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、経由地情報をメモリ１７０から取得する。また、ＶＩＣＳ受信部１２０にてＶＩＣＳデータを取得する。そして、再探索手段１８８は、これら各種情報に基づいて、第２の再探索経路Ｐｉを記憶手段１６０に記憶された移動経路探索用地図情報などを用いて再探索する。この後、再探索手段１８８は、複数の第２の再探索経路Ｐｉを検出し、これら第２の再探索経路Ｐｉから所要時間や移動距離などを考慮した上で例えば最小コストとなる１つの第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報を生成する。そして、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、再探索手段１８８にて生成された１つの再探索経路情報に基づいて、第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する（ステップＳ２０７）。この後、この第２の案内経路Ｔ２として再設定された第２の再探索経路Ｐｉに関する
再探索経路情報は、経路設定情報としてメモリ１７０に適宜記憶される。

一方で、ステップＳ２０５において、再探索手段１８８は、経路探索手段１８７にて複数の候補経路を探索したと判断した場合、複数の候補経路Ｒｊのうちから利用者により選択された候補経路Ｒｊが第１の案内経路Ｔ１として設定されていると認識する。そして、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１が利用者の意志により選択された候補経路Ｒｊなので、この利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する。この後、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。具体的には、再探索手段１８８は、移動状況情報をメモリ１７０から取得し、この移動状況情報に記載された内容に基づいて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する。

このステップＳ２０８において、再探索手段１８８は、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していないと判断した場合、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しなくてもよいと考えていると認識する。そして、処理部１８０は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理を実施する。すなわち、処理部１８０は、再探索手段１８８にて複数の第２の再探索経路Ｐｉを再探索し、これら探索した第２の再探索経路Ｐｉのうちの例えば最小コストの第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報を生成する。この後、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、再探索経路情報の第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。

一方で、ステップＳ２０８において、再探索手段１８８は、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していると判断した場合、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する。そして、再探索手段１８８は、ステップＳ２０２において認識した経由地の検索方法が、自車周辺検索またはルートサイド周辺検索であるか否かを判断する（ステップＳ２０９）。

このステップＳ２０９において、再探索手段１８８は、検索方法が自車周辺検索またはルートサイド周辺検索ではないと判断した場合、すなわち検索方法が例えば住所検索や電話番号検索などであると判断した場合、この検索方法に基づいた検索により第１の案内経路Ｔ１近傍以外の経由地が検索される場合があると認識する。そして、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１近傍以外の経由地が検索された場合には、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しなくてもよいと考えていると認識する。この後、処理部１８０は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理を実施する。

一方で、ステップＳ２０９において、再探索手段１８８は、検索方法が自車周辺検索またはルートサイド周辺検索であると判断した場合、この検索方法に基づいた検索により第１の案内経路Ｔ１近傍の経由地のみが検索されると認識する。そして、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１近傍の経由地のみが検索されるので、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する。この後、再探索手段１８８は、ステップＳ２０４において取得した経由地情報により特定される経由地が、高速道路またはフェリーターミナルなどの施設などの車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設であるか否かを判断する（ステップＳ２１０）。なお、ここでは、車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などとして、高速道路およびフェリーターミナルを例示したが、これに限られない。

このステップＳ２１０において、再探索手段１８８は、経由地が車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などであると判断した場合、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づかなくても例えば目的地まで迅速に移動したいと考えていると認識す
る。そして、処理部１８０は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理を実施する。

一方で、ステップＳ２１０において、再探索手段１８８は、経由地が車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などでないと判断した場合、すなわち経由地が例えば飲食店などの車両のより迅速な移動を適宜可能としない施設などであると判断した場合、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する。そして、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの距離である経由地から案内経路までの区間距離としての経由距離Ｙが、あらかじめ例えば５００ｍと設定された所定距離Ａよりも短いか否かを判断する（ステップＳ２１１）。具体的には、再探索手段１８８は、経由地情報および第１の案内経路Ｔ１に関する経路設定情報をメモリ１７０から取得する。そして、これら取得した情報に基づいて、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの最短距離を経由距離Ｙとして演算し、この演算した経由距離Ｙが５００ｍ以下であるか否かを認識する。この演算された経由距離Ｙは、メモリ１７０に適宜記憶される。なお、ここでは、所定距離Ａが５００ｍに設定されている構成について例示するが、これに限られず所定距離Ａを例えば１００ｍや１ｋｍなどとしてもよい。

このステップＳ２１１において、再探索手段１８８は、経由距離Ｙが所定距離Ａよりも長いと判断した場合、経由地が第１の案内経路Ｔ１から離れた地点なので、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づかないで移動してもよいと考えていると認識する。そして、処理部１８０は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理を実施する。

一方で、ステップＳ２１１において、再探索手段１８８は、経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いと判断した場合、経由地が第１の案内経路Ｔ１の近くの地点なので、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する。そして、再探索手段１８８は、経由距離Ｙを第１の案内経路Ｔ１全体の距離である案内経路の区間距離としての経路距離Ｘで除した値である比率としての経由距離比率Ｚが、あらかじめ例えば０．１と設定された所定比率Ｂよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ２１２）。具体的には、再探索手段１８８は、経由距離Ｙおよび経路設定情報をメモリ１７０から取得し、この取得した経路設定情報に基づいて、第１の案内経路Ｔ１の経路距離Ｘを演算する。そして、ステップＳ２１１において演算した経由距離Ｙを経路距離Ｘで除して経由距離比率Ｚを求め、この求めた経由距離比率Ｚが０．１以下であるか否かを判断する。この演算された経路距離Ｘおよび経由距離比率Ｚは、メモリ１７０に適宜記憶される。なお、ここでは、所定比率Ｂが０．１に設定されている構成について例示するが、これに限られず所定比率Ｂを例えば０．０１や１などとしてもよい。

このステップＳ２１２において、再探索手段１８８は、経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも大きいと判断した場合、経由地から第１の案内経路Ｔ１までの距離が相対的に長いと認識し、経由地が第１の案内経路Ｔ１から相対的に離れた地点であると認識する。そして、再探索手段１８８は、経由地が第１の案内経路Ｔ１から相対的に離れているので、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づかないで移動してもよいと考えていると認識する。この後、処理部１８０は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０７の処理を実施する。

一方で、ステップＳ２１２において、再探索手段１８８は、経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいと判断した場合、経由地から第１の案内経路Ｔ１までの距離が相対的に短いと認識し、経由地が第１の案内経路Ｔ１から相対的に近い地点であると認識する。そして、再探索手段１８８は、経由地が第１の案内経路Ｔ１から相対的に近いので、利用者が経由地を経由した後に第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動したいと考えていると認識する
。この後、再探索手段１８８は、第１の再探索経路Ｑｊを再探索する（ステップＳ２１３）。

具体的には、再探索手段１８８は、現在位置情報、目的地情報、経由地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得する。また、ＶＩＣＳ受信部１２０にてＶＩＣＳデータを取得する。さらに、再探索手段１８８は、第１の案内経路Ｔ１に関する候補経路情報をメモリ１７０から取得する。そして、再探索手段１８８は、これら取得した各種情報に基づいて、第１の再探索経路Ｑｊを記憶手段１６０に記憶された移動経路探索用地図情報などを用いて再探索する。この後、再探索手段１８８は、複数の第１の再探索経路Ｑｊを検出し、これら第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算する。そして、演算した一部区間の距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成する。次に、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、再探索手段１８８にて生成された１つの再探索経路情報に基づいて、第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。すなわち、処理部１８０は、ステップＳ２０７の処理を実施する。この後、この第２の案内経路Ｔ２として再設定された第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報は、経路設定情報としてメモリ１７０に適宜記憶される。

そして、処理部１８０は、ステップＳ２０７において再設定された第２の案内経路Ｔ２に基づいた案内誘導を実施する（ステップＳ２１４）。

具体的には、処理部１８０は、記憶手段１６０から地図情報を取得する。そして、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、ステップＳ２０７において再設定された第２の案内経路Ｔ２に関する経路設定情報に基づいて、第２の案内経路Ｔ２を端末表示部１４０に表示させる。

例えば、図７に示すような第１の案内経路Ｔ１が設定されている状況において、ステップＳ２１１の処理の際に経由距離Ｙが所定距離Ａよりも長いと判断した場合、処理部１８０は、ステップＳ２０７において第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として再設定する。このため、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、例えば図１０に示すように、第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含みかつ第１の案内経路Ｔ１に類似した経由地Ｖを経由する車両の現在位置Ｓから目的地Ｇまでの第１の再探索経路Ｑ１ではなく、例えば図１１に示すように、第１の案内経路Ｔ１に類似しない例えば最小コストの第２の再探索経路Ｐ１を第２の案内経路Ｔ２として表示させる。

また、例えば、図７に示すような第１の案内経路Ｔ１が設定されている状況において、ステップＳ２１２の処理の際に経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいと判断した場合、処理部１８０は、ステップＳ２１３において第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定する。このため、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、例えば図１２に示すように、第１の案内経路Ｔ１に類似しない経由地Ｖを経由する車両の現在位置Ｓから目的地Ｇまでの例えば最小コストの第２の再探索経路Ｐ２ではなく、例えば図１３に示すように、第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含みかつ第１の案内経路Ｔ１に類似した第１の再探索経路Ｑ２を第２の案内経路Ｔ２として表示させる。

そして、表示制御手段１８５は、現在位置情報に基づく車両の現在位置Ｓを表すアイコンＡｓ、目的地情報に基づく目的地Ｇを表すアイコンＡｇ、経由地情報に基づく経由地Ｖを表すアイコンＡｖなどを、図１１や図１３に示すように、第２の案内経路Ｔ２に重畳して表示させる。この後、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、適宜音声出力部１５０から音声を出力させて、第２の案内経路Ｔ２に基づいた案内誘導する。そして、処理部１８０は、経路探索手段１８７にて、各候補経路の探索処理を適宜実施したり、現在位置認識手段１８１にて、移動状況情報を適宜生成してメモリ１７０に適宜記憶させる。

〔第１の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第１の実施の形態では、ナビゲーション装置１００の処理部１８０は、経路探索手段１８７にて、メモリ１７０に記憶させた現在位置情報、目的地情報、設定事項情報を取得する。次に、処理部１８０は、経路探索手段１８７にて、これら取得した各種情報に基づいて、現在位置から目的地までの候補経路Ｒｊを複数探索し、経路設定手段１８９にて、複数の候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つを第１の案内経路Ｔ１として設定するとともに、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を経路設定情報としてメモリ１７０に記憶させる。次に、処理部１８０は、経由地認識手段１８３にて、経由地情報を取得しメモリ１７０に記憶させる。この後、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、経由地認識手段１８３において経由地情報を取得したことを認識すると、経由地情報および経路設定情報に基づいて、第１の案内経路Ｔ１を優先させた、すなわち第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。

このため、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、経路探索手段１８７において探索された複数の候補経路Ｒｊを端末表示部１４０に表示させるとともに、これら候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つの候補経路Ｒｊを選択する旨の経路選択情報の設定入力を促す旨の表示をさせる。この後、処理部１８０は、経路設定手段１８９にて、利用者による経路選択情報の設定入力を認識すると、この経路選択情報にて選択された候補経路Ｒｊを第１の案内経路Ｔ１として設定する。このため、利用者が複数の候補経路Ｒｊから敢えて選択した第１の案内経路Ｔ１、すなわち利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含む第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

さらに、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１にて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かの情報が記載された移動状況情報を適宜生成してメモリ１７０に記憶させる。この後、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、移動状況情報に基づいて車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者が走行する義務がないにもかかわらず敢えて走行している第１の案内経路Ｔ１、すなわち利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置しているか否かを判断して、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する。そして、この判断に基づいて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かの情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。このため、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置しているか否かを判断するだけの簡単な方法で、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断できる。したがって、移動状況情報を生成する処理時間を
短縮できる。

そして、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、複数の第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算し、経路設定手段１８９にて、この演算した一部区間の距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１に最も類似した第１の再探索経路Ｑｊを、第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１をより反映した第２の案内経路Ｔ２を再設定できる。

さらに、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いと判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１の近傍に位置する経由地を設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、経由距離Ｙを第１の案内経路Ｔ１全体の経路距離Ｘで除した値の経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいと判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１から相対的に近い位置に位置する経由地を設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

処理部１８０は、情報検索手段１９０にて、利用者により設定入力される経由地検索方法情報の経由地の検索方法に基づいて少なくとも１つの経由地を検索し、この検索した経由地に関する経由地情報が記載された経由地候補情報を生成する。そして、経由地認識手段１８３にて、利用者により設定入力される経由地選択情報に基づいて経由地情報を取得する。このため、利用者は、経由地に関する詳細な情報を設定入力することなく経由地候補情報を取得でき、この経由地候補情報から所望の経由地を選択して設定できる。したがって、利用者は、経由地をより容易に設定できる。

そして、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、経由地の検索方法が自車周辺検索などの例えば車両の近傍に位置する経由地を検索するものであると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者が搭乗している車両の近傍に位置する経由地を設定した際に、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、経由地が高速道路などの車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などを検索するものであると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊではなく、第１の案内経路Ｔ１に基づかずに高速道路などを利用した目的地までの第２の再探索経路Ｐｉを再探索する。このため、ナビゲー
ション装置１００は、利用者が迅速に移動したいために第１の案内経路Ｔ１を走行する以外の方法である例えば高速道路などを設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づかずに高速道路などを利用した第２の再探索経路Ｐｉを再探索し、この第２の再探索経路Ｐｉを再設定できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、利用者の希望に沿った第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

ここで、例えば処理部１８０にて、第１の再探索経路Ｑｊの再探索時に以下のような処理を実施する。すなわち、経路探索手段１８７にて、道路に関するコスト情報の例えば積算値が少ない順に候補経路Ｒｊを探索する。なお、コスト情報の数値を、例えば車線数が多い道路や幅員が広い道路などの車両が通行しやすい道路ほど低く設定する。そして、再探索手段１８８にて、第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｊを構成する道路に関するコスト情報の数値から所定の値を減じた、あるいはそのコスト情報を「０」とした修正コスト情報を生成する。この後、再探索手段１８８にて再探索する際、修正コスト情報を用いてコスト情報の積算値が少ない第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉを再探索する。このため、処理部１８０は、再探索手段１８８にて、数値が低い修正コスト情報に関連付けられた道路により構成される第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含む経路、すなわち第１の再探索経路Ｑｊを再探索することになる。したがって、ナビゲーション装置１００は、再探索手段１８８にて、道路に関するコスト情報の積算値が少ない経路を再探索するだけの簡単な構成で第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。
［第２の実施の形態］
以下に、本発明に係る第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の情報処理装置としての情報処理システムである通信型のナビゲーションシステムであって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の情報処理システムとしては、車両の走行案内誘導する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。

図１４は、本実施の形態におけるナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。図１５は、端末装置の概略構成を示すブロック図である。図１６は、端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。図１７は、サーバ装置の概略構成を示すブロック図である。図１８は、サーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。なお、第１の実施の形態と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。

〔ナビゲーションシステムの構成〕
図１４において、２００は情報処理システムとしての通信型のナビゲーションシステムで、このナビゲーションシステム２００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知するシステムである。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体が対象となる。そして、このナビゲーションシステム２００は、ネットワーク３００と、情報処理装置としても機能する端末装置４００と、サーバ装置５００と、備えている。

ネットワーク３００には、端末装置４００およびサーバ装置５００が接続されている。そして、ネットワーク３００は、端末装置４００およびサーバ装置５００とを情報の送受信が可能な状態に接続する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、端末装置４００およびサーバ装置５００間で情報を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。

端末装置４００は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１００と同様に、移動体としての例えば車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。この端末装置４００は、サーバ装置５００からネットワーク３００を介して配信される地図情報を取得し、この地図情報に基づいて現在位置や目的地に関する情報、各候補経路の探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、この端末装置４００は、図１５に示すように、端末送受信手段としての送受信器４１０と、センサ部１１０と、端末入力部１３０と、端末表示部１４０と、音声出力部１５０と、メモリ４２０と、処理部４３０と、などを備えている。なお、端末入力部１３０および処理部４３０にて、本発明の現在位置情報生成手段、目的地情報生成手段、および、経由地情報生成手段が構成される。

送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００に接続されるとともに、処理部４３０に接続されている。そして、送受信器４１０は、ネットワーク３００を介してサーバ装置５００から端末信号Ｓtを受信可能で、この端末信号Ｓtの取得によりあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実施し、処理端末信号Ｓttとして処理部４３０に出力する。また、送受信器４１０は、処理部４３０から処理端末信号Ｓttが入力可能で、この入力される処理端末信号Ｓttの取得によりあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実施し、端末信号Ｓtとしてネットワーク３００を介してサー
バ装置５００に送信する。

センサ部１１０は、車両の移動の状態すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部４３０に所定の信号Ｓscとして出力する。

端末入力部１３０は、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作としては、端末装置４００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、ネットワーク３００を介して情報を取得する旨の通信要求情報である通信動作の実行命令、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地や経由地の設定、探索する経路に関する設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号Ｓinを処理部４３０へ適宜出力して設定させる。

端末表示部１４０は、処理部４３０にて制御され処理部４３０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。画像データとしては、サーバ装置５００から送信される地図情報や検索情報などの画像データなどである。

音声出力部１５０は、処理部４３０にて制御され、処理部４３０からの音声データなどの各種信号Ｓadを発音手段から音声により出力して報知する。

メモリ４２０は、ネットワーク３００を介して取得した各種情報や、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、あるいは音楽データや画像データなどを適宜記憶する。また、メモリ４２０には、端末装置４００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。なお、メモリ４２０としては、ＨＤ（Hard Disc）や光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバな
どを備えた構成としてもよい。

処理部４３０は、図示しない各種入出力ポート、例えば送受信器４１０が接続される通信ポート、センサ部１１０のＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、センサ部１１０の各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、端末入力部１３０が接続されるキー
入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示部制御ポート、音声出力部１５０が接続される音声制御ポート、メモリ４２０が接続される記憶ポートなどを有する。そして、処理部４３０は、各種プログラムとして、図１６に示すように、現在位置認識手段１８１と、目的地認識手段１８２と、経由地認識手段１８３と、案内報知手段１８４と、端末報知制御手段としても機能する表示制御手段１８５と、マップマッチング手段１８６と、経路設定手段１８９と、などを備えている。

現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。また、現在位置認識手段１８１は、車両の移動状況を示す移動状況情報を適宜生成する。そして、現在位置認識手段１８１で得られた各種情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。そして、この目的地情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

経由地認識手段１８３は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された経由地に関する経由地情報を取得し、経由地の位置を認識する。そして、この経由地情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

案内報知手段１８４は、メモリ４２０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した候補経路情報または再探索経路情報や地物案内情報に基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を報知する。

表示制御手段１８５は、端末表示部１４０を適宜制御して地図情報などの各種情報を端末表示部１４０で表示させる。

マップマッチング手段１８６は、サーバ装置５００から取得した地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。

経路設定手段１８９は、サーバ装置５００から取得した候補経路Ｒｊに関する候補経路情報などに基づいて、例えば図７に示すような第１の案内経路Ｔ１を設定する。また、経路設定手段１８９は、サーバ装置５００から取得した第１の再探索経路Ｑｊや第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報などに基づいて、例えば図１３や図１１に示すような第２の案内経路Ｔ２を再設定する。

サーバ装置５００は、ネットワーク３００を介して端末装置４００と情報の送受信が可能となっている。また、サーバ装置５００は、気象庁や警視庁などの各種官庁、民間団体、ＶＩＣＳ、企業などの各種機関に設置された図示しないサーバなどから、ネットワーク３００を介して各種情報を取得可能となっている。取得する情報としては、例えば気象情報や、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータ、ガソリンスタンドや飲食店などの各種店舗に関する店舗情報など、車両の移動に関する情報、すなわち車両の移動の際に利用される各種の移動関連情報である。そして、サーバ装置５００は、図１７に示すように、サーバ送受信手段としてのインターフェース５１０と、入力部５２０と、表示部５３０と、記憶手段５４０と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５５０と、などを
備えている。

インターフェース５１０は、ネットワーク３００を介して入力されるサーバ信号Ｓsvに対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理サーバ信号ＳcとしてＣＰＵ５５０へ出力する。また、インターフェース５１０は、ＣＰＵ５５０から
端末装置４００に対して送信すべき処理サーバ信号Ｓcが入力されると、入力された処理
サーバ信号Ｓcに対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、
サーバ信号Ｓsvとしてネットワーク３００を介して端末装置４００へ出力する。なお、サーバ信号Ｓsvは、処理サーバ信号Ｓcに記載された情報に基づいて、適宜所定の端末装置
４００のみに出力させることも可能である。

入力部５２０は、端末入力部１３０と同様に、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみなどの入力操作は、サーバ装置５００の動作内容の設定や、記憶手段５４０に記憶する情報の設定入力、記憶手段５４０に記憶された情報の更新、などの設定事項の設定入力である。そして、入力部５２０は、設定事項の入力操作により、設定事項に対応する信号ＳinをＣＰＵ５５０へ適宜出力して設定入力させる。なお、入力操作としては、操作ボタンや操作つまみなどの操作に限らず、例えば表示部５３０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作などにより、各種設定事項を設定入力する構成としてもできる。

表示部５３０は、端末表示部１４０と同様に、ＣＰＵ５５０にて制御されＣＰＵ５５０からの画像データの信号Ｓdpを画面表示させる。この画像データとしては、記憶手段５４０からの画像データやネットワーク３００を介して外部のサーバから取得した画像データなどが例示できる。

記憶手段５４０は、端末装置４００あるいは外部のサーバなどから受信した各種情報、例えば図２および図３に示すような地図情報などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段５４０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどが例示できる。なお、格納する情報として例えば入力部５２０の入力操作により入力された情報をも記憶可能で、入力操作により格納された情報の内容が適宜更新可能となっている。また、記憶手段５４０には、サーバ装置５００全体およびナビゲーションシステム２００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどをも情報として記憶している。

また、記憶手段５４０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報など、端末装置４００からの検索要求に対する情報で、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。

さらに、記憶手段５４０には、端末装置４００を用いてナビゲーションシステム２００を利用する利用者に関する情報である個人情報が記憶されている。個人情報としては、氏名、住所、利用者毎に付与されるＩＤナンバやパスワードなどの他、ナビゲーションシステム２００を利用する端末装置４００の形態、端末装置４００と情報を送受信するためのアドレス番号、などである。その他、記憶手段５４０には、ナビゲーション処理の実行に利用される各種情報を、ＣＰＵ５５０にて適宜読み取り可能に記憶する。

ＣＰＵ５５０は、記憶手段５４０に記憶された各種プログラムとして、図１８に示すように、地図出力手段５５１と、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２と、現在位置情報取得手段および目的地情報取得手段としても機能する経路探索手段５５３と、経由地情報取得手段、および、経路設定情報取得手段としても機能する再探索手段５５４と、情報検索手段５５５と、などを備えている。

地図出力手段５５１は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信
号Ｓcに記載された地図情報に関する情報の配信を要求する旨の情報により、記憶手段５
４０に記憶された地図情報のうちの要求された情報、例えば所定の領域に対応した表示用データＶＭやマッチングデータＭＭなどを検索してメモリ信号Ｓmとして読み出す。そし
て、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは
全ての端末装置４００に出力し、地図情報の要求された情報を配信する。

ＶＩＣＳデータ取得手段５５２は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処
理サーバ信号Ｓcに記載された各候補経路の探索要求に関する情報などにより、第１の実
施の形態のＶＩＣＳ受信部１２０と同様に、図示しないＶＩＣＳからＶＩＣＳデータを取得する。

経路探索手段５５３は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信
号Ｓcに記載された候補経路の探索要求に関する情報により、第１の実施の形態の経路探
索手段１８７と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとして候補経路Ｒｊや候補経路Ｒｐ
に関する経路情報としても機能する候補経路情報などを生成する。そして、生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４０
０に出力し、探索した候補経路Ｒｊや候補経路Ｒｐなどを通知する。

再探索手段５５４は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信号
Ｓcに記載された第１の再探索経路または第２の再探索経路の再探索要求に関する情報に
より、第１の実施の形態の再探索手段１８８と同様の処理を実施し、メモリ信号Ｓmとし
て第１の再探索経路Ｑｊや第２の再探索経路Ｐｉに関する経路情報としても機能する再探索経路情報などを生成する。そして、生成したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３００を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定のあるいは全ての端末装置４００に出力し、再探索した第１の再探索
経路Ｑｊや第２の再探索経路Ｐｉなどを通知する。

情報検索手段５５５は、入力された処理サーバ信号Ｓcに基づいて、この処理サーバ信
号Ｓcに記載された検索情報の検索要求に関する情報により、第１の実施の形態の情報検
索手段１９０と同様に、記憶手段５４０に記憶された検索情報を例えば項目情報に基づいて階層状に検索し、メモリ信号Ｓmとして読み出す。そして、読み出したメモリ信号Ｓmを処理サーバ信号Ｓcとして適宜変換し、インターフェース５１０およびネットワーク３０
０を介して処理サーバ信号Ｓcに基づいて所定の端末装置４００に出力し、検索情報を配
信する。

また、ＣＰＵ５５０は、入力部５２０の入力操作により入力部５２０から入力される信号Ｓinに基づいて、入力操作に対応する内容で適宜演算し、信号Ｓdpなどを適宜生成する。そして、生成した各種信号を表示部５３０やインターフェース５１０、記憶手段５４０に適宜出力して動作させ、入力された内容を実施させる。

〔ナビゲーションシステムの動作〕
次に、ナビゲーションシステム２００の動作を図面に基づいて説明する。なお、以下において、第１の実施の形態と略同一の処理については、その説明を簡略化する。

（第１の案内経路の設定処理）
まず、ナビゲーションシステム２００の動作として、第１の案内経路Ｔ１の設定処理について図１９に基づいて説明する。図１９は、第１の案内経路の設定処理を示すフローチ
ャートである。

まず、車両に搭乗した利用者である搭乗者が端末装置４００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部４３０は、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者に端末装置４００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、図５に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための候補経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この設定入力を処理部４３０が認識すると（ステップＳ３０１）、処理部４３０は、候補経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、複数の候補経路の探索を要求するか否かなどの設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、処理部４３０は、候補経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置に関する現在位置情報を取得するとともに（ステップＳ３０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する（ステップＳ３０３）。また、処理部４３０は、設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ３０４）。これら取得した現在位置情報、目的地情報、設定事項情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

この後、処理部４３０は、送受信器４１０を制御して、候補経路の探索を要求する旨の信号とともに、メモリ４２０に記憶してある現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をサーバ装置５００に送信する処理をする。この各種情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ３０５）。

サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると（ステップＳ３０６）、ＣＰＵ５５０の経路探索手段５５３にて、受信した設定事項情報に複数の候補経路の探索を要求する旨が記載されているか否かを判断する（ステップＳ３０７）。なお、ステップＳ３０６において受信した現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、端末固有情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

このステップＳ３０７において、ＣＰＵ５５０は、経路探索手段５５３にて複数の候補経路の探索を要求する旨が記載されていると判断した場合、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にてＶＩＣＳデータを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、ＶＩＣＳデータに基づいて、車両の現在位置から目的地までの複数の候補経路Ｒｊを探索するルート探索処理をする（ステップＳ３０８）。具体的には、経路探索手段５５３は、記憶手段５４０に記憶された地図情報を用いて、利用者が所望する条件にあった例えば図６に示すような５候補の候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を生成する。この候補経路情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

一方で、ステップＳ３０７において、ＣＰＵ５５０は、経路探索手段５５３にて１つの候補経路の探索を要求する旨が記載されていると判断した場合、ステップＳ３０８の処理と同様の処理を実施し、車両の現在位置から目的地までの１つの候補経路Ｒｐを探索するルート探索処理をする（ステップＳ３０９）。具体的には、経路探索手段５５３は、記憶手段５４０に記憶された地図情報を用いて、所要時間や移動距離などを考慮した上で最小コストとなる例えば図６に示すような１つの候補経路Ｒｐに関する１つの候補経路情報を生成する。この生成された候補経路情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

そして、サーバ装置５００は、ステップＳ３０６において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、ルート探索処理にて得られた候補経路情報を地
図情報とともに所定の端末装置４００に適宜送信する（ステップＳ３１０）。なお、マッチングデータＭＭは、現在位置情報に基づいてあらかじめ取得していてもよい。この地図情報の送信の際、候補経路Ｒｊや候補経路Ｒｐに対応する道路を表すノードＮおよびリンクＬを含むマッチングデータＭＭのマッチングメッシュ情報ＭＭxと、それ以外の領域で
の表示用データＶＭの表示用メッシュ情報ＶＭxと、マッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣのみを送信すればよい。

そして、各種情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は（ステップＳ３１１）、この受信した各種情報をメモリ４２０に適宜記憶させる。この後、処理部４３０は、受信した各種情報に基づいて、経路設定手段１８９にて第１の案内経路Ｔ１を設定する処理を実施する（ステップＳ３１２）。

具体的には、処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、ステップＳ３０４において複数の候補経路の探索を要求する旨が記載された設定事項情報を生成していると判断すると、例えば以下のような処理を実施する。すなわち、処理部４３０は、表示制御手段１８５にて、ステップＳ３１２において受信したサーバ装置５００にて演算された複数の例えば５候補の候補経路情報に基づいて、例えば図６に示すような５本の候補経路Ｒｊを例えば１本ずつ地図情報に重畳して端末表示部１４０に適宜表示させるとともに、表示された候補経路Ｒｊのうちのいずれか１本の候補経路Ｒｊを選択する旨の経路選択情報の設定入力を促す表示をさせる。そして、処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、利用者の入力操作による経路選択情報の設定入力を認識し、この経路選択情報にて選択された例えば候補経路Ｒ１に関する候補経路情報に基づいて、候補経路Ｒ１を第１の案内経路Ｔ１として設定する。この後、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒ１に関する候補経路情報は、経路設定情報としてメモリ４２０に適宜記憶される。

一方で、処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、ステップＳ３０４において１つの候補経路の探索を要求する旨が記載された設定事項情報を生成していると判断すると、例えば以下のような処理を実施する。すなわち、処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、ステップＳ３１２において受信したサーバ装置５００にて演算された例えば最小コストとなる候補経路Ｒｐに関する１つの候補経路情報に基づいて、候補経路Ｒｐを第１の案内経路Ｔ１として自動的に設定する。この後、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｐに関する候補経路情報は、経路設定情報としてメモリ４２０に適宜記憶される。

そして、処理部４３０は、ステップＳ３１２において設定された第１の案内経路Ｔ１に基づいた案内誘導を実施する（ステップＳ３１３）。具体的には、処理部４３０は、例えば候補経路Ｒ１が第１の案内経路Ｔ１として設定されている場合、表示制御手段１８５にて、例えば図７に示すように、候補経路Ｒ１を第１の案内経路Ｔ１として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。また、例えば候補経路Ｒｐが第１の案内経路Ｔ１として設定されている場合、表示制御手段１８５は、例えば図８に示すように、候補経路Ｒｐを第１の案内経路Ｔ１として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。そして、表示制御手段１８５は、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表すアイコンＡｓや目的地情報に基づく目的地を表すアイコンＡｇなどを、図７や図８に示すように、第１の案内経路Ｔ１に重畳して表示させる。そして、処理部４３０は、案内報知手段１８４にて、適宜音声出力部１５０から音声を出力させて、第１の案内経路Ｔ１に基づいた案内誘導を実施する。

この後、処理部４３０は、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置を適宜認識し、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動している旨、または、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していない旨の情報が記載された移動状況情報を適宜生成する処理な
どを実施する。この生成された移動状況情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

（第２の案内経路の再設定処理）
次に、ナビゲーションシステム２００の動作として、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理について図２０および図２１に基づいて説明する。図２０および図２１は、第２の案内経路の再設定処理を示すフローチャートである。

まず、図２０に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば車両が経由する経由地の検索処理を実施させる旨を設定入力をする。この経由地の検索処理を実施させる旨の設定入力を処理部４３０が認識すると（ステップＳ４０１）、処理部４３０は、表示制御手段１８５にて、経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、処理部４３０は、設定入力された経由地検索方法情報を取得すると（ステップＳ４０２）、この取得した経由地検索方法情報をメモリ４２０に適宜記憶させる。そして、処理部４３０は、送受信器４１０を制御して、経由地の探索を要求する旨の信号とともに、メモリ４２０に記憶してある経由地検索方法情報をサーバ装置５００に送信する処理をする。この経由地検索方法情報の送信の際、端末装置４００を特定する端末固有情報を合わせて送信する（ステップＳ４０３）。

サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると（ステップＳ４０４）、ＣＰＵ５５０の情報検索手段５５５にて、受信した経由地検索方法情報に基づいて、経由地の検索方法を認識する（ステップＳ４０５）。なお、ステップＳ４０４において受信した経由地検索方法情報、端末固有情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。この後、情報検索手段５５５は、ステップＳ４０５において認識した検索方法に基づいて、記憶手段５４０に記憶された検索情報を適宜検索して、経由地に関する少なくとも１つの経由地情報を取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、情報検索手段５５５にて、取得した経由地情報が記載された経由地候補情報を生成する（ステップＳ４０６）。そして、サーバ装置５００は、ステップＳ４０４において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、経由地候補情報を所定の端末装置４００に適宜送信する（ステップＳ４０７）。

この後、経由地候補情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は（ステップＳ４０８）、経由地認識手段１８３にて、経由地情報を取得する処理を実施する（ステップＳ４０９）。具体的には、処理部４３０は、表示制御手段１８５にて、経由地候補情報に記載された経由地情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、表示された経由地情報から少なくともいずれか１つの経由地情報を選択する旨の経由地選択情報の設定入力を促す表示をさせる。この後、処理部４３０は、経由地認識手段１８３にて、設定入力された経由地選択情報を認識し、この認識した経由地選択情報にて選択された経由地情報を取得する。なお、ステップＳ４０８において受信した経由地候補情報、および、ステップＳ４０９において取得した経由地情報は、メモリ４２０に適宜記憶される。

この後、処理部４３０は、現在位置認識手段１８１にて適宜生成される例えば最新の移動状況情報をメモリ４２０から取得する（ステップＳ４１０）とともに、第１の案内経路Ｔ１に関する経路設定情報をメモリ４２０から取得する（ステップＳ４１１）。そして、処理部４３０は、送受信器４１０を制御して、第１の再探索経路または第２の再探索経路の再探索を要求する旨の信号とともに、メモリ４２０に記憶してある経由地情報、移動状況情報、経路設定情報を端末固有情報とともにサーバ装置５００に送信する処理をする（ステップＳ４１２）。

サーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると（ステップＳ４１３）、図２１に示すように、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、経路探索手段５５３によりステップＳ３０７の処理における判断に基づいて複数の候補経路を探索したか否かを判断する（ステップＳ４１４）。なお、ステップＳ４１３において受信した各種情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

このステップＳ４１４において、再探索手段５５４は、経路探索手段５５３にて複数の候補経路を探索していないと判断した場合、第２の再探索経路Ｐｉを再探索する（ステップＳ４１５）。

具体的には、再探索手段５５４は、現在位置情報、目的地情報、経由地情報、設定事項情報を記憶手段５４０から取得する。また、ＣＰＵ５５０は、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にてＶＩＣＳデータを取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、再探索手段５５４にて、これら取得した各種情報に基づいて、第２の再探索経路Ｐｉを記憶手段５４０に記憶された地図情報などを用いて再探索し、所要時間や移動距離などを考慮した上で例えば最小コストとなる１つの第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報を生成する。この再探索経路情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

一方で、ステップＳ４１４において、再探索手段５５４は、経路探索手段５５３にて複数の候補経路を探索したと判断した場合、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する（ステップＳ４１６）。具体的には、再探索手段５５４は、移動状況情報を記憶手段５４０から取得し、この移動状況情報に記載された内容に基づいて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する。

そして、このステップＳ４１６において、再探索手段５５４は、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していないと判断した場合、ステップＳ４１５の処理を実施する。一方で、ステップＳ４１６において、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していると判断した場合、ステップＳ４０５において認識した経由地の検索方法が、自車周辺検索またはルートサイド周辺検索であるか否かを判断する（ステップＳ４１７）。

このステップＳ４１７において、再探索手段５５４は、検索方法が自車周辺検索またはルートサイド周辺検索ではないと判断した場合、すなわち検索方法が例えば住所検索や電話番号検索などであると判断した場合、ステップＳ４１５の処理を実施する。一方で、ステップＳ４１７において、検索方法が自車周辺検索またはルートサイド周辺検索であると判断した場合、ステップＳ４１３において取得した経由地情報により特定される経由地が、高速道路またはフェリーターミナルなどの車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などであるか否かを判断する（ステップＳ４１８）。

この後、このステップＳ４１８において、再探索手段５５４は、経由地が車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などであると判断した場合、ステップＳ４１５の処理を実施する。一方で、ステップＳ４１８において、経由地が車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などでないと判断した場合、すなわち経由地が例えば飲食店などの施設などであると判断した場合、例えば以下のような処理を実施する。すなわち、再探索手段５５４は、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの距離である経由距離Ｙが、あらかじめ例えば５００ｍと設定された所定距離Ａよりも短いか否かを認識する（ステップＳ４１９）。具体的には、再探索手段５５４は、経由地情報および経路設定情報を記憶手段５４０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて経由距離Ｙを演算し、この経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いか否かを判断する。なお、この演算された経由距離Ｙは、記憶手段５４０に適宜記憶される。

このステップＳ４１９において、再探索手段５５４は、経由距離Ｙが所定距離Ａよりも長いと判断した場合、ステップＳ４１５の処理を実施する。一方で、ステップＳ４１９において、経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いと判断した場合、経由距離Ｙを第１の案内経路Ｔ１全体の距離である経路距離Ｘで除した値である経由距離比率Ｚが、あらかじめ例えば０．１と設定された所定比率Ｂよりも小さいか否かを認識する（ステップＳ４２０）。具体的には、再探索手段５５４は、経由距離Ｙおよび経路設定情報を記憶手段５４０から取得する。そして、これら取得した各種情報に基づいて経路距離Ｘおよび経由距離比率Ｚを演算し、経由距離比率Ｚが０．１以下であるか否かを判断する。なお、この演算された経路距離Ｘおよび経由距離比率Ｚは、記憶手段５４０に適宜記憶される。

そして、このステップＳ４２０において、再探索手段５５４は、経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも大きいと判断した場合、ステップＳ４１５の処理を実施する。一方で、ステップＳ４２０において、経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいと判断した場合、第１の再探索経路Ｑｊを再探索する（ステップＳ４２１）。

具体的には、再探索手段５５４は、現在位置情報、目的地情報、経由地情報、設定事項情報を記憶手段５４０から取得する。また、ＣＰＵ５５０は、ＶＩＣＳデータ取得手段５５２にてＶＩＣＳデータを取得する。さらに、ＣＰＵ５５０は、再探索手段５５４にて、経路設定情報を記憶手段５４０から取得する。そして、ＣＰＵ５５０は、再探索手段５５４にて、これら取得した各種情報に基づいて、第１の再探索経路Ｑｊを記憶手段５４０に記憶された地図情報などを用いて再探索し、これら再探索した第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算する。この後、演算した一部区間の距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成する。この再探索経路情報は、記憶手段５４０に適宜記憶される。

そして、サーバ装置５００は、ステップＳ４１３において受信した端末固有情報に基づいて、インターフェース５１０を制御し、再探索経路情報を地図情報とともに所定の端末装置４００に適宜送信する（ステップＳ４２２）。

そして、各種情報を受信した端末装置４００の処理部４３０は（ステップＳ４２３）、この受信した各種情報をメモリ４２０に適宜記憶させる。この後、処理部４３０は、受信した各種情報に基づいて、経路設定手段１８９にて第２の案内経路Ｔ２を再設定する処理を実施する（ステップＳ４２４）。

具体的には、処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、サーバ装置５００にて演算された第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索経路情報に基づいて、第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。この後、この第２の案内経路Ｔ２として再設定された第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉに関する再探索路情報は、経路設定情報としてメモリ４２０に適宜記憶される。

そして、処理部４３０は、ステップＳ４２４において設定された第２の案内経路Ｔ２に基づいた案内誘導を実施する（ステップＳ４２５）。具体的には、処理部４３０は、例えば第２の再探索経路Ｐ１が第２の案内経路Ｔ２として再設定されている場合、表示制御手段１８５にて、例えば図１１に示すように、第２の再探索経路Ｐ１を第２の案内経路Ｔ２として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。また、例えば第１の再探索経路Ｑ２が第２の案内経路Ｔ２として再設定されている場合、表示制御手段１８５は、例えば図１３に示すように、第１の再探索経路Ｑ２を第２の案内経路Ｔ２として地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。そして、表示制御手段１８５は、現在位置情報に基づく車両の現在位置Ｓを表すアイコンＡｓ、目的地情報に基づく目的地Ｇを表すアイコ
ンＡｇ、経由地情報に基づく経由地Ｖを表すアイコンＡｖなどを、図１１や図１３に示すように、第２の案内経路Ｔ２に重畳して表示させる。そして、処理部４３０は、案内報知手段１８４にて、適宜音声出力部１５０から音声を出力させて、第２の案内経路Ｔ２に基づいた案内誘導を実施する。この後、処理部４３０は、現在位置認識手段１８１にて、移動状況情報を適宜生成してメモリ１７０に適宜記憶させる処理などを実施する。

〔第２の実施の形態の作用効果〕
上述したように、上記第２の実施の形態では、ナビゲーションシステム２００は、端末装置４００の端末入力部１３０および処理部４３０にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報を生成する。そして、端末装置４００は、送受信器４１０にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報をサーバ装置５００へ送信する。サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、端末装置４００から送信される各種情報を受信すると、これら受信した各種情報に基づいて、経路探索手段５５３にて、現在位置から目的地までの候補経路Ｒｊを複数探索し、これら複数の候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を生成する。そして、サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、候補経路情報を端末装置４００へ送信する。端末装置４００は、送受信器４１０にて、候補経路情報を受信すると、処理部４３０の経路設定手段１８９にて、候補経路情報に基づいて複数の候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つを第１の案内経路Ｔ１として設定するとともに、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を経路設定情報としてメモリ４２０に記憶させる。次に、処理部４３０は、経由地認識手段１８３にて、経由地情報を取得しメモリ４２０に記憶させる。この後、端末装置４００は、送受信器４１０にて、経路設定情報および経由地情報をサーバ装置５００へ送信する。サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、端末装置４００から送信される各種情報を受信し、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、第１の案内経路Ｔ１を優先させた、すなわち第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを探索し、この探索した第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成する。そして、サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、再探索経路情報を端末装置４００に送信する。この後、端末装置４００は、送受信器４１０にて、サーバ装置５００から送信される再探索経路情報を受信する。

このため、ナビゲーションシステム２００は、端末装置４００にて、サーバ装置５００から受信した再探索経路情報に基づいて、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含む第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。また、サーバ装置５００に、候補経路Ｒｊを探索する経路探索手段５５３、および、第１の再探索経路Ｑｊや第２の再探索経路Ｐｉを再探索する再探索手段５５４を設けているので、端末装置４００の構成を簡略化できる。このため、端末装置４００のコストを削減できるので端末装置４００を安価で提供でき、ナビゲーションシステム２００の利用の拡大を図ることができる。

また、端末装置４００は、送受信器４１０にて、候補経路情報を受信すると、表示制御手段１８５にて、複数の候補経路Ｒｊを端末表示部１４０に表示させるとともに、これら候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つの候補経路Ｒｊを選択する旨の経路選択情報の設定入力を促す旨の表示をさせる。この後、端末装置４００の処理部４３０は、経路設定手段１８９にて、利用者による経路選択情報の設定入力を認識すると、この経路選択情報にて選択された候補経路Ｒｊを第１の案内経路Ｔ１として設定するとともに、この第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を経路設定情報としてメモリ４２０に記憶させる。次に、処理部４３０は、経由地認識手段１８３にて、経由地情報を取得しメモリ４２０に記憶させる。この後、端末装置４００は、送受信器４１０にて、経
路設定情報および経由地情報をサーバ装置５００へ送信する。サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、端末装置４００から送信される各種情報を受信し、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、第１の案内経路Ｔ１が複数の候補経路Ｒｊのうちから利用者により選択されたものであると認識すると、以下のような処理を実施する。すなわち、サーバ装置５００は、再探索手段５５４にて、第１の案内経路Ｔ１を優先させた、すなわち第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含む経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを探索し、この第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成する。このため、ナビゲーションシステム２００は、端末装置４００にて、サーバ装置５００から受信した再探索経路情報に基づいて、利用者が複数の候補経路Ｒｊから敢えて選択した第１の案内経路Ｔ１、すなわち利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１の一部区間を含む第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、端末装置４００は、処理部４３０の現在位置認識手段１８１にて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かの情報が記載された移動状況情報を適宜生成し、送受信器４１０にて、移動状況情報をサーバ装置５００に送信する。そして、サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、端末装置４００から送信される移動状況情報を受信し、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、移動状況情報に基づいて車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを探索する。そして、サーバ装置５００は、インターフェース５１０にて、再探索経路情報を端末装置４００に送信する。この後、端末装置４００は、送受信器４１０にて、サーバ装置５００から送信される再探索経路情報を受信する。

このため、ナビゲーションシステム２００は、端末装置４００にて、サーバ装置５００から受信した再探索経路情報に基づいて、利用者が走行する義務がないにもかかわらず敢えて走行している第１の案内経路Ｔ１、すなわち利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

さらに、端末装置４００は、処理部４３０の現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置しているか否かを判断して、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する。そして、この判断に基づいて、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かの情報が記載された移動状況情報を適宜生成する。このため、処理部４３０は、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置が第１の案内経路Ｔ１上に位置しているか否かを判断するだけの簡単な方法で、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断できる。したがって、移動状況情報を生成する処理時間を短縮できる。

また、サーバ装置５００は、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、複数の第１の再探索経路Ｑｊのそれぞれが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算し、この演算した一部区間の距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成して端末装置４００へ送信する。端末装置４００は、経路設定手段１８９にて、サーバ装置５００から送信される再探索経路情報を取得し、この取得した再探索経路情報に基づいて、第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として自動的に再設定する。このため、ナビゲーションシステム２００は、利用者が経由地を経由した後にも走行したいと考えている第
１の案内経路Ｔ１に最も類似した第１の再探索経路Ｑｊを、第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１をより反映した第２の案内経路Ｔ２を再設定できる。

そして、サーバ装置５００は、ＣＰＵ５５０の再探索手段５５４にて、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いと判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーションシステム２００は、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１の近傍に位置する経由地を設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、サーバ装置５００は、再探索手段５５４にて、経由距離Ｙを第１の案内経路Ｔ１全体の経路距離Ｘで除した値の経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいと判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーションシステム２００は、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１から相対的に近い位置に位置する経由地を設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

サーバ装置５００は、ＣＰＵ５５０の情報検索手段５５５にて、利用者により設定入力され端末装置４００から送信される経由地検索方法情報の経由地の検索方法に基づいて、少なくとも１つの経由地を検索する。そして、この経由地に関する経由地情報が記載された経由地候補情報を生成して、端末装置４００に送信する。この後、サーバ装置５００は、再探索手段５５４にて、利用者により設定入力され端末装置４００から送信される経由地情報を取得する。このため、利用者は、経由地に関する詳細な情報を設定入力することなく経由地候補情報をサーバ装置５００から取得でき、この経由地候補情報から所望の経由地を選択して設定できる。したがって、利用者は、経由地をより容易に設定できる。

そして、サーバ装置５００は、再探索手段５５４にて、経由地の検索方法が自車周辺検索などの例えば車両の近傍に位置する経由地を検索するものであると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーションシステム２００は、利用者が搭乗している車両の近傍に位置する経由地を設定した際に、利用者が走行したいと考えている第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この第１の再探索経路Ｑｊを再設定できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、利用者の希望により沿った第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

また、サーバ装置５００は、再探索手段５５４にて、経由地が高速道路などの車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などを検索するものであると判断すると、第１の案内経路Ｔ１に基づいた第１の再探索経路Ｑｊではなく、第１の案内経路Ｔ１に基づかずに高速道路などを利用した目的地までの第２の再探索経路Ｐｉを再探索する。このため、ナビゲーションシステム２００は、利用者が迅速に移動したいために第１の案内経路Ｔ１を走行する以外の方法である例えば高速道路などを設定した際に、第１の案内経路Ｔ１に基づかずに高速道路などを利用した第２の再探索経路Ｐｉを再探索し、この第２の再探索経路Ｐｉを再設定できる。したがって、ナビゲーションシステム２００は、利用者の希望に沿った第２の再探索経路Ｐｉを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。
［実施の形態の変形］
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。

すなわち、移動体としては、車両に限らず例えば飛行機や船舶など移動するいずれの移動体にも適用でき、また移動体は、端末装置４００を利用するために携帯する利用者の現在位置を端末装置４００の現在位置として認識させることで利用者を対象としてもよい。さらには、上述したように、利用者が直接携帯する構成、あるいは携帯電話やＰＨＳ(Personal Handyphone System)などを端末装置４００として携帯電話やＰＨＳの基地局をサーバ装置５００として、携帯電話やＰＨＳなどが基地局から情報を取得する構成などにも適用できる。

各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、経路探索手段１８７，５５３にて複数の候補経路を探索したか否かを判断する機能、および、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、これに限らずいずれか一方の機能を設けた構成としてもよい。例えば、経路探索手段１８７，５５３にて複数の候補経路を探索したか否かを判断する機能を設けない構成の場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２０４，４１３において各種情報を取得すると、ステップＳ２０８，４１６の処理を実施する。このため、ステップＳ２０５，４１４の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。また、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動しているか否かを判断する機能を設けない構成の場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２０５，４１４において、経路探索手段１８７，５５３にて複数の候補経路を探索したと判断すると、ステップＳ２０９，４１７の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２０８，４１６の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。

各実施の形態において、現在位置認識手段１８１にて、車両の現在位置が各案内経路Ｔ１，Ｔ２上に位置しているか否かの判断に基づいて、移動状況情報を生成する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、現在位置認識手段１８１にて、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて所定距離以上移動したことを認識した際に、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて移動している旨の情報が記載された移動状況情報を生成する構成などとしてもよい。ここで、車両が各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて所定距離以上移動したことを認識する方法としては、例えばメモリ１７０，４２０に車両の走行履歴に関する走行履歴情報を適宜記憶させ、この記憶させた走行履歴情報を参照して認識する方法が例示できるがこれに限られない。このような構成にすれば、現在位置認識手段１８１は、車両が実際に各案内経路Ｔ１，Ｔ２に基づいて所定距離以上移動したか否かを認識するので、より正確な移動状況情報を生成できる。このため、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００は、利用者の希望に沿った第１の再探索経路Ｑｊまたは第２の再探索経路Ｐｉを的確に再設定できる。

また、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４にて、１つの再探索経路情報を生成する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、再探索手段１８８，５５４にて、複数の再探索経路情報を生成した後に、表示制御手段１８５にて、複数の再探索経路情報に基づいて、複数の例えば第１の再探索経路Ｑｊを端末表示部１４０に表示させるとともに、表示された第１の再探索経路Ｑｊのうちのいずれか１つの第１の再探索経路Ｑｊを選択する旨の設定入力を促す表示をさせる。この後、利用者によるいずれか１つの第１の再探索経路Ｑｊを選択する旨の再設定経路選択情報の設定入力に基づいて、この選択された第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００は、利用者に複数の第１の再探索経路Ｑｊ
または第２の再探索経路Ｐｉのうちから所望のものを第２の案内経路Ｔ２として再設定させることができる。このため、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００の汎用性を高めることができる。

各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４にて、再探索したそれぞれの第１の再探索経路Ｑｊが含む第１の案内経路Ｔ１の一部区間の距離を演算し、この演算した距離が最も長い第１の再探索経路Ｑｊを設定した再探索経路情報を生成する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、再探索手段１８８，５５４にて、再探索したそれぞれの第１の再探索経路Ｑｊにおける車両の現在位置から目的地までの移動距離を演算し、この演算した移動距離が最短の第１の再探索経路Ｑｊを設定した再探索経路情報を生成する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００は、移動距離が最短の第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。このため、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映し、かつ、移動距離が最短な第２の案内経路Ｔ２を再設定できる汎用性が高いナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００を提供できる。

また、再探索手段１８８，５５４にて、再探索したそれぞれの第１の再探索経路Ｑｊにおける車両の現在位置から目的地までの所要時間を演算し、この演算した所要時間が最短の第１の再探索経路Ｑｊを設定した再探索経路情報を生成する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００は、所要時間が最短の第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。このため、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映し、かつ、迅速に移動可能な第２の案内経路Ｔ２を再設定できる汎用性が高いナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００を提供できる。

さらに、再探索手段１８８，５５４にて、再探索したそれぞれの第１の再探索経路Ｑｊにおける所要時間や移動距離などを考慮した上でのコストを演算し、この演算したコストが最小の第１の再探索経路Ｑｊを設定した再探索経路情報を生成する構成などとしてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００は、最小コストの第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。このため、利用者が所望する第１の案内経路Ｔ１を反映し、かつ、移動に費やすコストを削減可能な第２の案内経路Ｔ２を再設定できる汎用性が高いナビゲーション装置１００やナビゲーションシステム２００を提供できる。

また、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、第１の案内経路Ｔ１から経由地までの経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成としてもよい。このような場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２１０，４１８において、経由地が高速道路などであると判断すると、ステップＳ２１２，４２０の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２１１，４１９の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。

さらに、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、経由距離Ｙを第１の案内経路Ｔ１全体の経路距離Ｘで除した値の経由距離比率Ｚが所定比率Ｂよりも小さいか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成としてもよい。このような場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２１１，４１９において、経由距離Ｙが所定距離Ａよりも短いと判断すると、ステップＳ２１３，４２１の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２１２，４２０の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間
を短縮できる。

そして、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、経由地の検索方法が自車周辺検索などの例えば車両の近傍に位置する経由地を検索するものであるか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成としてもよい。このような場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２０８，４１６において、車両が第１の案内経路Ｔ１に基づいて移動していると判断すると、ステップＳ２１０，４１８の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２０９，４１７の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。

また、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、経由地の検索方法が高速道路などの車両のより迅速な移動を適宜可能とする施設などを検索するものであるか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、このような機能を設けない構成としてもよい。このような場合、再探索手段１８８，５５４は、ステップＳ２０９，４１７において、経由地の検索方法が自車周辺検索などの例えば車両の近傍に位置する経由地を検索するものであると判断すると、ステップＳ２１１，４１９の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ２１０，４１８の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。

各実施の形態において、情報検索手段１９０，５５５にて、利用者により設定入力される経由地検索方法情報の経由地の検索方法に基づいて少なくとも１つの経由地を検索し、この検索した経由地に関する経由地情報が記載された経由地候補情報を生成する。そして、経由地認識手段１８３にて、利用者により設定入力される経由地選択情報に基づいて経由地情報を取得する構成について例示したが、これに限らず例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、情報検索手段１９０，５５５に、経由地検索方法情報の経由地の検索方法に基づいて経由地を検索する機能を設けずに、経由地認識手段１８３にて、利用者による例えばテキスト入力や地図表示画面中に表示されるカーソルの操作などを認識することにより、経由地情報を取得する構成などとしてもよい。

このような構成の場合、例えば第１の実施の形態においては、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ２０１ないしステップＳ２０３の処理を実施せずに、ステップＳ２０４の処理の代わりに経由地情報を取得したか否かの処理を実施し、経由地情報を取得するとステップＳ２０５の処理を実施する。また、情報検索手段１９０にて経由地の検索を実施していないので、ステップＳ２０８の処理を実施した後に、ステップＳ２０９の処理を実施せずにステップＳ２１０の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ２０１ないしステップＳ２０３、ステップＳ２０９の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間をより短縮できる。また、情報検索手段１９０の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置１００のコストを削減できる。

一方で、例えば第２の実施の形態においては、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ４０１ないしステップＳ４０８の処理を実施せずに、先ず、端末装置４００にて、ステップＳ４０９の処理の代わりに経由地情報を取得したか否かの処理を実施する。そして、経由地情報を取得すると、ステップＳ４１０およびステップＳ４１２の処理を実施して、各種情報をサーバ装置５００に送信する。そして、サーバ装置５００は、ステップＳ４１３において端末装置４００からの各種情報を受信すると、情報検索手段５５５にて検索を実施していないので、ステップＳ４１４およびステップＳ４１６の処理を実施した後に、ステップＳ４１７の処理を実施せずにステップＳ４１８の処理を実施する。このため、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ４０１ないしステップＳ４０８、ステップＳ４１７の処理を省略でき、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間をより短縮できる。
また、情報検索手段５５５の構成を簡略化でき、ナビゲーションシステム２００のコストを削減できる。さらに、ステップＳ４０７およびステップＳ４０８の処理を省略できるので、端末装置４００およびサーバ装置５００間の情報の送受信の回数を１回減らすことができ、通信費を削減できる。

各実施の形態において、経路探索手段１８７，５５３に、設定事項情報に複数の候補経路の探索を要求する旨の情報が記載されているか否かを判断する機能を設けた構成について例示したが、これに限らずこのような機能を設けずに例えば以下のような構成などとしてもよい。すなわち、経路探索手段１８７，５５３にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報を取得すると、例えば複数の候補経路を必ず探索する構成などとしてもよい。

このような構成の場合、例えば第１の実施の形態においては、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１の設定処理の際には、ステップＳ１０４の処理を実施した後に、ステップＳ１０５の処理を実施せずにステップＳ１０６の処理を実施する。さらに、ステップＳ１０５の処理を実施しないので、ステップＳ１０８の処理は実施されない。また、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理の際には、ステップＳ２０４の処理を実施した後に、ステップＳ２０５の処理を実施せずにステップＳ２０８の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ１０５，Ｓ１０８，Ｓ２０５の処理を省略でき、第１の案内経路Ｔ１および第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。また、経路探索手段１８７の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置１００のコストを削減できる。

一方で、例えば第２の実施の形態においては、ナビゲーションシステム２００は、第１の案内経路Ｔ１の設定処理の際には、サーバ装置５００にて、ステップＳ３０６の処理を実施した後に、ステップＳ３０７の処理を実施せずにステップＳ３０８の処理を実施する。さらに、ステップＳ３０７の処理を実施しないので、ステップＳ３０９の処理は実施されない。また、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理の際には、ステップＳ４１３の処理を実施した後に、ステップＳ４１４の処理を実施せずにステップＳ４１６の処理を実施する。このため、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ３０８，Ｓ３０９，Ｓ４１４の処理を省略でき、第１の案内経路Ｔ１および第２の案内経路Ｔ２の再設定処理時間を短縮できる。また、経路探索手段５５３の構成を簡略化でき、ナビゲーションシステム２００のコストを削減できる。

また、経路探索手段１８７，５５３にて、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報を取得すると、例えば１つの候補経路を必ず探索する構成などとしてもよい。

このような構成の場合、例えば第１の実施の形態においては、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１の設定処理の際には、ステップＳ１０４の処理を実施した後に、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６の処理を実施せずにステップＳ１０８の処理を実施する。また、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理の際には、ステップＳ２０４の処理を実施した後に、ステップＳ２０５の処理を実施せずにステップＳ２０８の処理を実施する。このため、ナビゲーション装置１００は、ステップＳ１０５，Ｓ１０６，Ｓ２０５の処理を省略でき、第１の案内経路Ｔ１および第２の案内経路Ｔ２の設定処理時間を短縮できる。また、経路探索手段５５３の構成を簡略化でき、ナビゲーション装置１００のコストを削減できる。

一方で、例えば第２の実施の形態においては、ナビゲーションシステム２００は、第１の案内経路Ｔ１の設定処理の際には、サーバ装置５００にて、ステップＳ３０６の処理を実施した後に、ステップＳ３０７およびステップＳ３０８の処理を実施せずにステップＳ３０９の処理を実施する。また、第２の案内経路Ｔ２の再設定処理の際には、ステップＳ
４１３の処理を実施した後に、ステップＳ４１４の処理を実施せずにステップＳ４１６の処理を実施する。このため、ナビゲーションシステム２００は、ステップＳ３０７，Ｓ３０８，Ｓ４１４の処理を省略でき、第１の案内経路Ｔ１および第２の案内経路Ｔ２の設定処理時間を短縮できる。また、経路探索手段５５３の構成を簡略化でき、ナビゲーションシステム２００のコストを削減できる。さらに、サーバ装置５００は、必ず１つしか候補経路を探索しないので、ステップＳ３１０において端末装置４００に送信する候補経路情報の数を常に１つとすることができる。このため、第２の実施の形態の構成と比べて、ステップＳ３１０においてサーバ装置５００から端末装置４００に送信される情報の量を減らすことができ、通信費を削減できる。

第２の実施の形態において、端末装置４００に経路設定手段１８９を設けた構成について例示したが、これに限らず経路設定手段１８９をサーバ装置５００に設けた構成などとしてもよい。このような構成にすれば、処理部４３０の構成を簡略化でき、端末装置４００のコストを削減できる。

また、各実施の形態において、再探索手段１８８，５５４に、経路探索手段１８７，５５３にて複数の候補経路を探索したか否かを判断する機能を設けない構成の場合、第１の案内経路Ｔ１に徐々に近づくような第１の再探索経路Ｑｊを再探索する構成などとしてもよい。

上述した各機能をプログラムとして構築したが、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。

その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
［実施形態の作用効果］
上述したように、上記実施形態では、ナビゲーション装置１００は、現在位置から目的地までの候補経路Ｒｊを複数探索し、これら複数の候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つを第１の案内経路Ｔ１として設定する。そして、経由地情報を取得したことを認識すると、第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索する。このため、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む第１の再探索経路Ｑｊを再探索できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路Ｔ２として再設定できる。

さらに、ナビゲーションシステム２００のサーバ装置５００は、端末装置４００から送信される各種情報に基づいて、現在位置から目的地までの候補経路Ｒｊを複数探索し、これら複数の候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を端末装置４００に送信する。端末装置４００は、候補経路情報に基づいて複数の候補経路Ｒｊのうちのいずれか１つを第１の案内経路Ｔ１として設定する。そして、端末装置４００は、第１の案内経路Ｔ１として設定された候補経路Ｒｊに関する候補経路情報を経路設定情報として、経由地情報とともにサーバ装置５００に送信する。サーバ装置５００は、端末装置４００からの各種情報を受信すると、第１の案内経路Ｔ１の少なくとも一部区間を含む経由地を経由する目的地までの第１の再探索経路Ｑｊを再探索し、この再探索した第１の再探索経路Ｑｊに関する再探索経路情報を生成して端末装置４００に送信する。このため、ナビゲーションシステム２００は、ナビゲーション装置１００と同様の作用を奏することができ、第１の案内経路Ｔ１を設定した後でも、第１の案内経路Ｔ１を反映した第１の再探索経路Ｑｊを第２の案内経路
Ｔ２として再設定できる。また、サーバ装置５００に候補経路Ｒｊや第１の再探索経路Ｑｊなどを再探索する機能を設けているので、端末装置４００の構成を簡略化できる。このため、端末装置４００のコストを削減できるので端末装置４００を安価で提供でき、ナビゲーションシステム２００の利用の拡大を図ることができる。

本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 前記第１の実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記第１の実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記第１の実施の形態におけるナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。 前記第１の実施の形態における第１の案内経路の設定処理を示すフローチャートである。 前記第１の実施の形態における経路探索手段にて探索された複数の候補経路を示す概念図である。 前記第１の実施の形態における複数の候補経路のうちのいずれか１つの候補経路が第１の案内経路として設定された際の表示画面の模式図である。 前記第１の実施の形態における１つの候補経路の探索が要求された後、この探索した候補経路が第１の案内経路として設定された際の表示画面の模式図である。 前記第１の実施の形態における第２の案内経路の再設定処理を示すフローチャートである。 前記第１の実施の形態における第１の再探索経路の一例を示す表示画面の模式図である。 前記第１の実施の形態における第２の再探索経路が第２の案内経路として再設定された際の表示画面の模式図である。 前記第１の実施の形態における第２の再探索経路の一例を示す表示画面の模式図である。 前記第１の実施の形態における第１の再探索経路が第２の案内経路として再設定された際の表示画面の模式図である。 本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。 前記第２の実施の形態における端末装置の概略構成を示すブロック図である。 前記第２の実施の形態における端末装置の処理部の概略構成を示すブロック図である。 前記第２の実施の形態におけるサーバ装置の概略構成を示すブロック図である。 前記第２の実施の形態におけるサーバ装置のＣＰＵの概略構成を示すブロック図である。 前記第２の実施の形態における第１の案内経路の設定処理を示すフローチャートである。 前記第２の実施の形態における第２の案内経路の再設定処理を示すフローチャートである。 前記第２の実施の形態における第２の案内経路の再設定処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 情報処理装置としてのナビゲーション装置
１３０ 現在位置情報生成手段、目的地情報生成手段、および、経由地情報生成手段としても機能しうる端末入力部
１４０ 報知手段としても機能する端末表示部
１８１ 現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段
１８２ 目的地情報取得手段としての目的地認識手段
１８３ 経由地情報取得手段としての経由地認識手段
１８５ 端末報知制御手段としても機能する表示制御手段
１８７ 経路探索手段
１８８ 再探索手段
１８９ 経路設定手段
２００ 情報処理装置としての情報処理システムであるナビゲーションシステム
３００ ネットワーク
４００ 情報処理装置としても機能しうる端末装置
４１０ 端末送受信手段としての送受信器
４３０ 現在位置情報生成手段、目的地情報生成手段、および、経由地情報生成手段としても機能しうる処理部
５００ サーバ装置
５１０ サーバ送受信手段としてのインターフェース
５５３ 現在位置情報取得手段および目的地情報取得手段としても機能する経路探索手段
５５４ 経由地情報取得手段、および、経路設定情報取得手段としても機能する再探索手段
Ａ 所定距離
Ｂ 所定比率
Ｇ 目的地
Ｓ 現在位置
Ｑｊ 新たな経路としての第１の再探索経路
Ｒｊ 候補経路
Ｔ１ 案内経路としての第１の案内経路
Ｔ２ 案内経路としての第２の案内経路
Ｖ 経由地
Ｘ 案内経路の区間距離としての経路距離
Ｙ 経由地から案内経路までの区間距離としての経由距離
Ｚ 比率としての経由距離比率

Claims (11)

1. 移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
   前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により取得する設定事項情報取得手段と、
   前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索する経路探索手段と、
   前記探索した候補経路を案内経路として設定する経路設定手段と、
   前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得手段と、
   前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により取得する経由地検索方法情報取得手段と、
   前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により取得する経由地情報取得手段と、
   前記案内経路を設定後、前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択して新たな経路を探索する再探索手段と、
   を具備したことを特徴とした情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記設定事項情報は、複数の候補経路を探索するか否かを示す情報を含み、
   前記再探索手段は、前記経路設定手段が前記経路探索手段で探索された前記複数の候補経路から選択して前記案内経路を設定した場合に前記第１の再探索経路を選択し、前記経路探索手段で探索された１つの候補経路を案内経路として設定した場合に前記第２の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
3. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記再探索手段は、前記移動状況情報に基づいて、前記経由地を設定する際に移動体が前記案内経路に基づいて移動している場合に前記第１の再探索経路を選択し、前記案内経路に基づいて移動していない場合に前記第２の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
4. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記再探索手段は、前記経由地検索方法情報に基づいて、前記経由地が移動体または案内経路の周辺から検索する検索方法により設定された場合に前記第１の再探索経路を選択し、前記移動体または案内経路の周辺から検索する検索方法により設定されていない場合に前記第２の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
5. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記再探索手段は、前記経由地情報に基づいて、前記経由地が移動体の迅速な移動を可能にする施設の場合に前記第２の再探索経路を選択し、前記迅速な移動を可能にしない施設の場合に前記第１の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
6. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記再探索手段は、前記経由地情報に基づいて、前記経由地から前記案内経路までの区間距離が予め設定された所定距離よりも短い場合に前記第１の再探索経路を選択し、前記所定距離よりも長い場合に前記第２の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
7. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記再探索手段は、前記経由地情報に基づいて、前記案内経路全体の距離に対する前記経由地から前記案内経路までの区間距離の比率が予め設定された所定比率よりも小さい場合に前記第１の再探索経路を選択し、前記所定比率よりも大きい場合に前記第２の再探索経路を選択する
   ことを特徴とした情報処理装置。
8. 端末装置にネットワークを介して各種情報を送受信可能に接続されたサーバ装置にて、移動体の移動経路を探索する情報処理システムであって、
   前記端末装置は、
   前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を生成する現在位置情報生成手段と、
   前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を生成する目的地情報生成手段と、
   前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により生成する設定事項情報生成手段と、
   前記候補経路に関する経路情報を取得し、前記候補経路を案内経路として設定する旨が記載された経路設定情報を生成する経路設定手段と、
   前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を生成する移動状況情報生成手段と、
   前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により生成する経由地検索方法情報生成手段と、
   前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により生成する経由地情報生成手段と、
   前記案内経路を報知する報知手段を制御する端末報知制御手段と、
   前記ネットワークを介して前記現在位置情報、前記目的地情報、前記設定事項情報、前記経路設定情報、前記移動状況情報、前記経由地検索方法情報、および、前記経由地情報を前記サーバ装置に送信するとともに、前記経路情報を前記サーバ装置から受信する端末送受信手段と、
   を備え、
   前記サーバ装置は、
   前記現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   前記目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
   前記設定事項情報を取得する設定事項情報取得手段と、
   前記経路設定情報を取得する経路設定情報取得手段と、
   前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索して前記候補経路に関する経路情報を生成する経路探索手段と、
   前記移動状況情報を取得する移動状況情報取得手段と、
   前記経由地検索方法情報を取得する経由地検索方法情報取得手段と、
   前記経由地情報を取得する経由地情報取得手段と、
   前記経路設定情報を取得した後に前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択し新たな経路を探索して再探索経路に関する経路情報を生成する再探索手段と、
   前記ネットワークを介して前記候補経路および前記再探索経路に関する経路情報を前記端末装置に送信するとともに、前記現在位置情報、前記目的地情報、前記設定事項情報、前記経路設定情報、前記移動状況情報、前記経由地検索方法情報、および、前記経由地情報を前記端末装置から受信するサーバ送受信手段と、
   を備えた
   ことを特徴とした情報処理システム。
9. 移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、
   前記移動体が移動すべき目的地の位置に関する目的地情報を取得し、
   前記移動体の現在位置から目的地までの候補経路の探索に必要な設定事項情報を利用者の設定入力により取得し、
   前記設定事項情報、前記現在位置情報および前記目的地情報に基づいて前記候補経路を探索し、
   前記候補経路を案内経路として設定し、
   前記移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、
   前記移動体が移動すべき経由地の検索方法に関する経由地検索方法情報を利用者の設定入力により取得し、
   前記経由地の位置に関する経由地情報を利用者の設定入力により取得し、
   前記案内経路を設定後、前記経由地情報に基づき新たに経由地を設定する場合に、前記設定事項情報と前記移動状況情報と前記経由地検索方法情報と前記経由地情報とのうちの少なくともいずれか１つに基づいて、前記案内経路の少なくとも一部区間と前記経由地とを含む前記移動体の現在位置から目的地までの第１の再探索経路か、前記経由地を含む前記移動体の現在位置から目的地までの経路が最小コストとなる第２の再探索経路かのいずれかを選択して新たな経路を探索する
   ことを特徴とする情報処理方法。
10. 請求項９に記載の情報処理方法を演算手段に実行させる
    ことを特徴とした情報処理プログラム。
11. 請求項１０に記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
    ことを特徴とした情報処理プログラムを記録した記録媒体。

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