JP4709409B2 - ブーム伸縮機構の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンのブーム伸縮機構の制御装置に関し、特に１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に使用される制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１５に伸縮機構の制御装置に用いられる従来の技術によるブーム長さ検出器を示す。７は伸縮ブーム１０のベースブーム１１の側面に取付られた長さ検出器であって、当該長さ検出器７から伸縮ブーム基端方向へ引き出されたコード８は、ベースブーム１１側面に枢支されたシーブ９によりその方向を変えられ、各段ブームに設けられたガイド４６、４６・・に支持された後、その先端はトップブーム１６先端部に設けられたサポート４７につながれている。前記長さ検出器７は、引き出されたコード８の長さに応じた信号を出力するようになっており、上述した伸縮ブーム１０への取付により、伸縮ブーム１０のブーム長さが検出できるようになっている。
【０００３】
また、上記長さ検出器７が使用される伸縮ブーム１０の伸縮機構は、一般に複数の伸縮シリンダが用いられ、さらにシーブとワイヤからなる伸縮機構が付加されることも多い。その場合、上記伸縮ブーム１０を構成する各段のブーム（セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４等）の伸縮順序はその伸縮機構により一定のものとされていた。そのため、上記長さ検出器７でブーム長さを検出しておけば、そのブーム長さにより、各段のブームの伸長状態は一義的に判断が可能であった。そのため、伸縮ブーム１０の伸縮制御において、また、過負荷防止装置による吊り上げ性能制御においても、伸縮ブームの伸縮状態に関しては上記長さ検出器７が検出したブーム長さのみによってその制御が可能であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、近年実用化された１本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームでは、同じブーム長さであっても比較するブーム段の伸長割合が異なるというブーム伸長状態がありうるものとなっている。そのため、従来のブーム長さ検出器を用いた制御装置では、各段のブームの伸長割合が把握できないため、伸縮動作の制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が不可能であった。
【０００５】
そこで、本発明は、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、その伸縮動作の制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるようにブーム状態検出ができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、目的ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と、伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするコントローラと、から構成されたことを特徴とする。
【０００７】
この構成により、本願発明のブーム伸縮機構の制御装置は、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとしているので、ブーム伸縮長さとして誤差を有しない正確な数値を把握することができるのである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の構成に加えて、前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さは、前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値とすることを特徴としている。
【０００９】
これにより、前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸縮長さをその数値とすることができるのである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶した記憶手段と、当該記憶手段から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するコントローラと、から構成されていることを特徴とする。
【００１１】
この構成により、前記記憶手段が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、当該最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態と前記伸縮動作後ブーム状態とを記憶する記憶手段と、を有することを特徴としている。
【００１３】
この構成によれば、最終ブーム状態入力手段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段は前記最終の各段ブームの伸長割合と伸縮動作後の各段ブームの伸長割合を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後の各段ブームの伸長割合が前記最終の各段ブームの伸長割合となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００１４】
請求項５の発明は請求項４の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、特定のブーム状態を入力する特定ブーム状態入力手段と、当該特定ブーム状態入力手段により入力された特定ブーム状態を前記伸縮動作後ブーム状態として記憶する記憶手段と、を有することを特徴としている。
【００１５】
この構成により、ブーム伸縮機構の故障修理等の原因により前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致していないといった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段により現実のブーム状態すなわち現実の各段ブームの伸長割合を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として記憶手段に記憶させることができるのである。
【００１６】
請求項６の発明は請求項３、４または５の構成に加えて、前記記憶手段は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリであることを特徴としている。
【００１７】
これにより、前記記憶手段を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリはたとえ電源が切られてもその記憶内容を保持するので、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断されて電源が切られたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項３の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブームのベースブームとトップブーム間の距離を直接測定することにより測定ブーム長さを求める第２ブーム長さ検出手段と、前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を越えたときに前記記憶手段が記憶した伸縮動作後ブーム状態が異常と判断するコントローラと、から構成されていることを特徴としている。
【００１９】
この構成により、前記コントローラは前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何らかの原因で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブーム長さと一致しなくなった場合に前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断するので、警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００２０】
請求項８の発明は、請求項７の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮動作後ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段と、通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出し、前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出すコントローラと、から構成されたことを特徴としている。
【００２１】
この構成により、前記コントローラは前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによるブーム伸縮機構の構成
図1は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
（シリンダ・ブーム連結手段）
図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【００２３】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００２４】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
（ブーム間連結手段）
３０はセカンドブーム１２のブーム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【００２５】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【００２６】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
【００２７】
以上のように1本の伸縮シリンダによる伸縮機構においては、あるブーム段のブームとその外側のブームとの関係における伸長状態は、上述したブーム間連結手段の前記固定ピンが外側ブームのどの固定穴と連結状態にあるかによって決定されるものである。そのため、ブーム伸縮機構の制御装置はブーム伸長状態を各段のブーム間連結手段がどの固定穴と連結状態にあるかということを記憶することにより伸縮ブーム１０のブーム長さすなわちブーム状態を算出するようになっている。
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００２８】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記セカンドブーム１２のブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
ブーム伸縮機構の制御装置の構成
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。
【００２９】
６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、最終ブーム状態入力手段６３、特定ブーム状態入力手段６４、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。
【００３０】
最終ブーム状態入力手段６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に最終のブーム状態を入力するものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。特定ブーム状態入力手段６４は、それまでコントローラ６５が記憶していた伸縮動作後ブーム状態に関わりなく、その入力したブーム状態を現在のブーム状態としてコントローラ６５に記憶させるためのものである。
【００３１】
８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。当該ブーム基端位置検出手段８０により前記シリンダブーム連結手段２０がどのブーム段を連結しているかがコントローラに入力されるため、後述する目的ブーム伸縮行程後の伸縮動作後ブーム状態をコントローラ６５が判断する際に伸縮対象となったブーム段を判断することができるのである。
【００３２】
９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。
【００３３】
１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００３４】
１３０は記憶手段であって、前記目的ブーム伸縮行程の前のブーム状態である伸縮動作前ブーム状態と、前記最終ブーム状態入力手段６３により入力された最終ブーム状態と、前記目的ブーム伸縮行程の後のブーム状態である伸縮動作後ブーム状態とを記憶しているものである。記憶手段１３０は前記コントローラ６５とデータをやり取りするようになっている。前記記憶手段１３０は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリが使用されている。これにより、前記記憶手段１３０を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリは、たとえ電源が切られてもその記憶内容を保持する。そのため、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断され、電源が切断されたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００３５】
記憶手段１３０は、前記目的ブーム伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶しており、コントローラ６５は、当該記憶手段１３０から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するようになっている。このため、前記記憶手段１３０が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００３６】
１４０は第２ブーム長さ検出手段であって、従来の技術で述べた長さ検出器７と同じものである。第2ブーム長さ検出手段１４０で検出された信号はコントローラ６５に出力される。
【００３７】
１５０は、前記伸縮動作後ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段である。コントローラ６５は通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段１５０から読み出し、前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段１５０から読み出すようになっている。それにより、前記コントローラ６５は前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段１４０により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【００３８】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示される。図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択した最終ブーム状態を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。言い換えると、伸縮動作後ブーム状態を表示する。７７は現時点でのブーム状態である前記伸縮動作後ブーム状態を絵表示するものである。
【００３９】
以上のように最終ブーム状態を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、伸縮サイクルを繰り返し、前記記憶手段１３０が記憶する最終ブーム状態となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。このように、最終ブーム状態入力手段６３により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段１３０は前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状態を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後ブーム状態が前記最終ブーム状態となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００４０】
また、前記伸縮長さに用いる前記コントローラ６５が記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸長長さをその数値とすることができるのである。
【００４１】
コントローラ６５は、前記記憶手段１３０が記憶した前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記第２ブーム長さ検出手段１４０が検出した前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を越えたときに前記伸縮動作後ブーム状態が異常と判断する。そのため、前記記憶手段１３０が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが異常であるとの警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００４２】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００４３】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００４４】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００４５】
図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００４６】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ伸縮制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
ブーム伸縮機構の制御装置の制御内容
図8（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するNo．５のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００４７】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００４８】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図9のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。すなわち、図２に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とセカンドブーム基端部１２ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸長行程）
前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００４９】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００５０】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００５１】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。
（シリンダ・ブーム連結行程）
前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、図５に示す前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。
（ブーム間固定解除行程）
コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００５２】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００５３】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００５４】
すなわち、前記固定ピン解除手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
（ブーム伸縮行程）
前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００５５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００５６】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。
【００５７】
上記ブーム伸縮行程の終了後、ブーム伸縮機構の制御装置のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５は、前記記憶手段１３０から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する
（ブーム間固定行程）
ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。このときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００５８】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００５９】
【発明の効果】
本願の請求項１の発明によれば、本願発明のブーム伸縮機構の制御装置は、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとしているので、ブーム伸縮長さとして誤差を有しない正確な数値を把握することができるのである。
【００６０】
請求項２の発明によれば、前記伸縮長さに用いる前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸長長さをその数値とすることができるのである。
【００６１】
請求項３の発明によれば、前記記憶手段が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであって、同じブーム長さに対し各段ブームの伸長割合が異なる伸長状態が設定されていても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００６２】
請求項４の発明によれば、最終ブーム状態入力手段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段は前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状態を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後のブーム状態が前記最終のブーム状態となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００６３】
請求項５の発明によれば、ブーム伸縮機構の故障修理等の原因により前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致しなくなった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段により現実のブーム状態すなわちその時の各段ブームの伸長割合を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として記憶手段に再記憶させることができるのである。
【００６４】
請求項６の発明によれば、前記記憶手段を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリはたとえ電源が切られてもその記憶内容を保持するので、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断されたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００６５】
請求項７の発明によれば、前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何らかの原因で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブーム長さと一致しなくなった場合にコントローラが異常と判断するので、警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００６６】
請求項８の発明によれば、前記コントローラは前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】従来のブーム長さ検出器を示した図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、７は長さ検出器、８はコード、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３1は固定ボス、３2は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、４６はガイド、４７はサポート、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は最終ブーム状態入力手段、６４は特定ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は記憶手段、１４０は第2ブーム長さ検出手段、１５０は吊り上げ性能記憶手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンのブーム伸縮機構の制御装置に関し、特に１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に使用される制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１５に伸縮機構の制御装置に用いられる従来の技術によるブーム長さ検出器を示す。７は伸縮ブーム１０のベースブーム１１の側面に取付られた長さ検出器であって、当該長さ検出器７から伸縮ブーム基端方向へ引き出されたコード８は、ベースブーム１１側面に枢支されたシーブ９によりその方向を変えられ、各段ブームに設けられたガイド４６、４６・・に支持された後、その先端はトップブーム１６先端部に設けられたサポート４７につながれている。前記長さ検出器７は、引き出されたコード８の長さに応じた信号を出力するようになっており、上述した伸縮ブーム１０への取付により、伸縮ブーム１０のブーム長さが検出できるようになっている。
【０００３】
また、上記長さ検出器７が使用される伸縮ブーム１０の伸縮機構は、一般に複数の伸縮シリンダが用いられ、さらにシーブとワイヤからなる伸縮機構が付加されることも多い。その場合、上記伸縮ブーム１０を構成する各段のブーム（セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４等）の伸縮順序はその伸縮機構により一定のものとされていた。そのため、上記長さ検出器７でブーム長さを検出しておけば、そのブーム長さにより、各段のブームの伸長状態は一義的に判断が可能であった。そのため、伸縮ブーム１０の伸縮制御において、また、過負荷防止装置による吊り上げ性能制御においても、伸縮ブームの伸縮状態に関しては上記長さ検出器７が検出したブーム長さのみによってその制御が可能であった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、近年実用化された１本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームでは、同じブーム長さであっても比較するブーム段の伸長割合が異なるというブーム伸長状態がありうるものとなっている。そのため、従来のブーム長さ検出器を用いた制御装置では、各段のブームの伸長割合が把握できないため、伸縮動作の制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が不可能であった。
【０００５】
そこで、本発明は、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、その伸縮動作の制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるようにブーム状態検出ができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、目的ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と、伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするコントローラと、から構成されたことを特徴とする。
【０００７】
この構成により、本願発明のブーム伸縮機構の制御装置は、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとしているので、ブーム伸縮長さとして誤差を有しない正確な数値を把握することができるのである。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の構成に加えて、前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さは、前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値とすることを特徴としている。
【０００９】
これにより、前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸縮長さをその数値とすることができるのである。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶した記憶手段と、当該記憶手段から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するコントローラと、から構成されていることを特徴とする。
【００１１】
この構成により、前記記憶手段が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項３の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、当該最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態と前記伸縮動作後ブーム状態とを記憶する記憶手段と、を有することを特徴としている。
【００１３】
この構成によれば、最終ブーム状態入力手段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段は前記最終の各段ブームの伸長割合と伸縮動作後の各段ブームの伸長割合を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後の各段ブームの伸長割合が前記最終の各段ブームの伸長割合となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００１４】
請求項５の発明は請求項４の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、特定のブーム状態を入力する特定ブーム状態入力手段と、当該特定ブーム状態入力手段により入力された特定ブーム状態を前記伸縮動作後ブーム状態として記憶する記憶手段と、を有することを特徴としている。
【００１５】
この構成により、ブーム伸縮機構の故障修理等の原因により前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致していないといった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段により現実のブーム状態すなわち現実の各段ブームの伸長割合を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として記憶手段に記憶させることができるのである。
【００１６】
請求項６の発明は請求項３、４または５の構成に加えて、前記記憶手段は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリであることを特徴としている。
【００１７】
これにより、前記記憶手段を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリはたとえ電源が切られてもその記憶内容を保持するので、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断されて電源が切られたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項３の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブームのベースブームとトップブーム間の距離を直接測定することにより測定ブーム長さを求める第２ブーム長さ検出手段と、前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を越えたときに前記記憶手段が記憶した伸縮動作後ブーム状態が異常と判断するコントローラと、から構成されていることを特徴としている。
【００１９】
この構成により、前記コントローラは前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何らかの原因で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブーム長さと一致しなくなった場合に前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断するので、警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００２０】
請求項８の発明は、請求項７の構成に加えて、前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮動作後ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段と、通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出し、前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出すコントローラと、から構成されたことを特徴としている。
【００２１】
この構成により、前記コントローラは前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによるブーム伸縮機構の構成
図1は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
（シリンダ・ブーム連結手段）
図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【００２３】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００２４】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
（ブーム間連結手段）
３０はセカンドブーム１２のブーム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【００２５】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【００２６】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
【００２７】
以上のように1本の伸縮シリンダによる伸縮機構においては、あるブーム段のブームとその外側のブームとの関係における伸長状態は、上述したブーム間連結手段の前記固定ピンが外側ブームのどの固定穴と連結状態にあるかによって決定されるものである。そのため、ブーム伸縮機構の制御装置はブーム伸長状態を各段のブーム間連結手段がどの固定穴と連結状態にあるかということを記憶することにより伸縮ブーム１０のブーム長さすなわちブーム状態を算出するようになっている。
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００２８】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記セカンドブーム１２のブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
ブーム伸縮機構の制御装置の構成
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。
【００２９】
６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、最終ブーム状態入力手段６３、特定ブーム状態入力手段６４、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。
【００３０】
最終ブーム状態入力手段６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に最終のブーム状態を入力するものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。特定ブーム状態入力手段６４は、それまでコントローラ６５が記憶していた伸縮動作後ブーム状態に関わりなく、その入力したブーム状態を現在のブーム状態としてコントローラ６５に記憶させるためのものである。
【００３１】
８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。当該ブーム基端位置検出手段８０により前記シリンダブーム連結手段２０がどのブーム段を連結しているかがコントローラに入力されるため、後述する目的ブーム伸縮行程後の伸縮動作後ブーム状態をコントローラ６５が判断する際に伸縮対象となったブーム段を判断することができるのである。
【００３２】
９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。
【００３３】
１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００３４】
１３０は記憶手段であって、前記目的ブーム伸縮行程の前のブーム状態である伸縮動作前ブーム状態と、前記最終ブーム状態入力手段６３により入力された最終ブーム状態と、前記目的ブーム伸縮行程の後のブーム状態である伸縮動作後ブーム状態とを記憶しているものである。記憶手段１３０は前記コントローラ６５とデータをやり取りするようになっている。前記記憶手段１３０は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリが使用されている。これにより、前記記憶手段１３０を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリは、たとえ電源が切られてもその記憶内容を保持する。そのため、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断され、電源が切断されたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００３５】
記憶手段１３０は、前記目的ブーム伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶しており、コントローラ６５は、当該記憶手段１３０から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するようになっている。このため、前記記憶手段１３０が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであっても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００３６】
１４０は第２ブーム長さ検出手段であって、従来の技術で述べた長さ検出器７と同じものである。第2ブーム長さ検出手段１４０で検出された信号はコントローラ６５に出力される。
【００３７】
１５０は、前記伸縮動作後ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段である。コントローラ６５は通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段１５０から読み出し、前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段１５０から読み出すようになっている。それにより、前記コントローラ６５は前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段１４０により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【００３８】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示される。図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択した最終ブーム状態を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。言い換えると、伸縮動作後ブーム状態を表示する。７７は現時点でのブーム状態である前記伸縮動作後ブーム状態を絵表示するものである。
【００３９】
以上のように最終ブーム状態を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、伸縮サイクルを繰り返し、前記記憶手段１３０が記憶する最終ブーム状態となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。このように、最終ブーム状態入力手段６３により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段１３０は前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状態を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後ブーム状態が前記最終ブーム状態となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００４０】
また、前記伸縮長さに用いる前記コントローラ６５が記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸長長さをその数値とすることができるのである。
【００４１】
コントローラ６５は、前記記憶手段１３０が記憶した前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記第２ブーム長さ検出手段１４０が検出した前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を越えたときに前記伸縮動作後ブーム状態が異常と判断する。そのため、前記記憶手段１３０が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが異常であるとの警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００４２】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００４３】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００４４】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００４５】
図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００４６】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ伸縮制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
ブーム伸縮機構の制御装置の制御内容
図8（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するNo．５のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００４７】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００４８】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図9のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。すなわち、図２に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とセカンドブーム基端部１２ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸長行程）
前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００４９】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００５０】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００５１】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。
（シリンダ・ブーム連結行程）
前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、図５に示す前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。
（ブーム間固定解除行程）
コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００５２】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００５３】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
【００５４】
すなわち、前記固定ピン解除手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
（ブーム伸縮行程）
前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００５５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００５６】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。
【００５７】
上記ブーム伸縮行程の終了後、ブーム伸縮機構の制御装置のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５は、前記記憶手段１３０から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する
（ブーム間固定行程）
ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。このときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００５８】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００５９】
【発明の効果】
本願の請求項１の発明によれば、本願発明のブーム伸縮機構の制御装置は、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとしているので、ブーム伸縮長さとして誤差を有しない正確な数値を把握することができるのである。
【００６０】
請求項２の発明によれば、前記伸縮長さに用いる前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さを前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値としているので、ほぼ現実の伸縮ブームの伸長長さをその数値とすることができるのである。
【００６１】
請求項３の発明によれば、前記記憶手段が記憶した各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作前ブーム状態に基き、目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後の各ブーム段の伸長割合からなる伸縮動作後ブーム状態を判断するので、1本の伸縮シリンダによる伸縮機構を用いた伸縮ブームであって、同じブーム長さに対し各段ブームの伸長割合が異なる伸長状態が設定されていても、伸縮制御および過負荷防止装置によるクレーンの吊り上げ性能の制御が可能となるのである。
【００６２】
請求項４の発明によれば、最終ブーム状態入力手段により最終のブーム状態、すなわち最終の各段ブームの伸長割合を入力することができ、また、前記記憶手段は前記最終のブーム状態と伸縮動作後のブーム状態を記憶しているので、前記ブーム伸縮機構の制御装置は前記伸縮動作後のブーム状態が前記最終のブーム状態となるまでその伸縮動作を継続する制御を行うことができるのである。
【００６３】
請求項５の発明によれば、ブーム伸縮機構の故障修理等の原因により前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム状態と現実のブーム状態が一致しなくなった場合でも、前記特定ブーム状態入力手段により現実のブーム状態すなわちその時の各段ブームの伸長割合を入力し、それを前記伸縮動作後ブーム状態として記憶手段に再記憶させることができるのである。
【００６４】
請求項６の発明によれば、前記記憶手段を構成するバックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリはたとえ電源が切られてもその記憶内容を保持するので、前記伸縮機構の制御装置は伸縮動作が中断された場合、あるいはクレーン作業が中断されたような場合にあっても、必要な情報を記憶しているので電源が再投入された際にも支障なくブーム伸縮機構の制御を継続することができるのである。
【００６５】
請求項７の発明によれば、前記記憶手段が記憶している前記伸縮動作後ブーム長さが何らかの原因で前記第2ブーム長さ検出手段が検出したブーム長さと一致しなくなった場合にコントローラが異常と判断するので、警報あるいは伸縮動作の自動停止等の制御が可能となるのである。
【００６６】
請求項８の発明によれば、前記コントローラは前記伸縮動作後ブーム長さを異常と判断したときには、前記第2ブーム長さ検出手段により直接検出したブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を移動式クレーンの吊り上げ性能とするので、より安全なクレーン制御が可能となるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】従来のブーム長さ検出器を示した図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、７は長さ検出器、８はコード、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３1は固定ボス、３2は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、４６はガイド、４７はサポート、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は最終ブーム状態入力手段、６４は特定ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は記憶手段、１４０は第2ブーム長さ検出手段、１５０は吊り上げ性能記憶手段
Claims (8)
- ベースブーム内に中間ブームおよびトップブームがそれぞれ伸縮自在に嵌挿されてなる伸縮ブームと、
当該伸縮ブームに内装されて前記ベースブーム基端部にそのロッド端部が軸支されている一本の伸縮シリンダと、
当該伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置され、目的とするブームの基端部の連結穴に向けて内蔵する連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部と連結・解除可能なシリンダ・ブーム連結手段と、
隣接するブームの内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退することにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能なブーム間固定手段と、
前記伸縮シリンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進退駆動する固定ピン駆動手段と、から構成され、
前記シリンダ・ブーム連結手段により前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮する目的ブーム伸縮行程と、前記固定ピン駆動手段により前記ブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置において、
当該ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、
当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとするコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記コントローラが記憶する前記仕様伸縮長さは、前記ブーム間固定手段の固定ピンと外側ブーム固定穴とのガタ寸法を含まない値とすることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項１のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記目的ブーム伸縮行程前における伸縮動作前ブーム状態を記憶した記憶手段と、
当該記憶手段から読み出した伸縮動作前ブーム状態と前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断するコントローラと、から構成されていることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項３のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記ブーム伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、
当該最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態と前記伸縮動作後ブーム状態とを記憶する記憶手段と、を有することを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項４のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記ブーム伸縮機構の制御装置は、特定のブーム状態を入力する特定ブーム状態入力手段と、
当該特定ブーム状態入力手段により入力された特定ブーム状態を前記伸縮動作後ブーム状態として記憶する記憶手段と、を有することを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項３、４または５のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記記憶手段は、バックアップ電源機構付きメモリ又は不揮発性メモリであることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項３のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮ブームのベースブームとトップブーム間の距離を直接測定することにより測定ブーム長さを求める第２ブーム長さ検出手段と、
前記伸縮動作後ブーム状態におけるブーム長さと前記測定ブーム長さを対比し、そのブーム長さの差が所定値を越えたときに前記記憶手段の記憶している前記伸縮動作後ブーム状態が異常と判断するコントローラと、から構成されていることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。 - 請求項７のブーム伸縮機構の制御装置において、
前記ブーム伸縮機構の制御装置は、前記伸縮動作後ブーム状態に基く通常時吊り上げ性能と前記測定ブーム長さに基く故障時吊り上げ性能を記憶した吊り上げ性能記憶手段と、
通常は前記通常時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出す一方、前記記憶手段の記憶している前記伸縮動作後ブーム状態を異常と判断したときには、前記故障時吊り上げ性能を前記吊り上げ性能記憶手段から読み出すコントローラと、から構成されたことを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
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