JP4741023B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、ユーザを目的地まで案内するナビゲーション装置に関し、特にカメラで撮影することにより得られた実写映像を用いて案内する技術に関する。

従来、カーナビゲーション装置において、走行中に車載カメラでリアルタイムに前方を撮影し、この撮影により得られた映像の上に、ＣＧ（Computer Graphics）によって案内情報を重畳して表示することにより経路誘導を行う技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、同様の技術として、特許文献２は、ナビゲーション情報要素を感覚的に把握しやすいように表示するカーナビゲーションシステムを開示している。このカーナビゲーションシステムは、自動車のノーズなどに取付けた撮像カメラで進行方向の景色を撮像し、ナビゲーション情報要素の背景表示について地図画像と実写映像とをセレクタで選択できるようにして、この背景画像に対して画像合成部によりナビゲーション情報要素を重ね合わせて表示器に表示する。この特許文献２には、実写映像を用いた交差点での経路誘導に関して、誘導する道路に沿ってのみ経路誘導矢印を表示する技術が開示されている。また、画像を解析せずに経路誘導矢印を重畳する方法として、実写映像と同じ視線角度および表示縮尺のＣＧから矢印を生成し、実写映像上に重畳する技術が開示されている。

特許２９１５５０８号公報 特開平１１−１０８６８４号公報

上述した特許文献１および文献２に開示された技術では、リアルタイムに得られる映像を表示装置に表示して交差点経路誘導を行っているが、交差点に進入してから右左折を完了するまでは、運転者は運転操作に集中していることが多く、リアルタイムに得られる映像を表示装置に表示しても殆ど活用されない。また、交差点に進入している状況では、カメラの画角などに起因して、交差点の全貌がわかりにくい映像が表示されることが多いという問題がある。

この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、例えば交差点といった案内対象物の近傍において、ユーザに適切な情報を提示できるナビゲーション装置を提供することにある。

この発明に係るナビゲーション装置は、上記課題を解決するために、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、ラストショット判断部は、一定距離を、案内対象物の大きさに応じて変化させている。

また、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、ラストショット判断部は、車線数、道路種別、道路の曲率または道路の曲がり具合の内の少なくとも１つに応じて一定距離を変化させている。

また、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、ラストショット判断部は、一定距離を、自己の移動速度に応じて変化させている。

また、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、ラストショット判断部は、天候、昼夜、前方に車両が存在するか否か、または時間帯の内の少なくとも１つに応じて一定距離を変化させている。

また、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、映像保存部から取得したラストショット映像の中に案内対象物が含まれているかどうかを検知する案内対象物検知部と、案内対象物検知部において案内対象物が含まれることが検知された場合に、映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備えている。

また、地図データを保持する地図データベースと、現在位置を計測する位置方位計測部と、自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、自車が停車しているかどうかを判断する停車判断部と、位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断し、停車判断部によって停車していることが判断された場合に、ラストショットモードを解除するべき旨を判断するラストショット判断部と、ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存し、ラストショット判断部においてラストショットモードが解除するべき旨が判断された場合に、映像取得部で新たに取得された映像をそのまま送り出す映像保存部と、映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成し、映像保存部から送られてくる映像に、該映像上に存在する案内対象物を説明するためのコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備えている。

この発明に係るナビゲーション装置によれば、案内対象物から一定距離以下になった場合に、その時点における映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるように構成したので、例えば、案内対象物に近づきすぎて案内対象物が画面からはみ出てしまうといった、誘導に不適切な映像が表示されなくなるので表示が見やすくなり、例えば交差点といった案内対象物の近傍において、ユーザに好適な情報を提示できる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で実行されるコンテンツ合成映像作成処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のコンテンツ合成映像作成処理の中で行われるコンテンツ生成処理の詳細を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用されるコンテンツの種類の例を示す図である。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で実行される映像保存処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のコンテンツ合成映像作成処理の中で実行される映像取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で実行される自車位置方位保存処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のコンテンツ合成映像作成処理の中で実行される位置方位取得処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において、表示装置の画面に表示される実写案内図の例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置で実行されるラストショット判断処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置で実行される案内対象物検知処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置で実行される映像保存処理を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置で実行される自車位置方位保存処理を示すフローチャートである。

以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では、ナビゲーション装置の一例として、車両に搭載されるカーナビゲーション装置を例に挙げて説明する。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバ１、車速センサ２、方位センサ３、位置方位計測部４、地図データベース５、ラストショット判断部６、位置方位保存部７、入力操作部８、カメラ９、映像取得部１０、映像保存部１１、ナビゲーション制御部１２および表示部１３を備えている。

ＧＰＳレシーバ１は、複数の衛星からの電波を受信することにより自車位置を計測する。このＧＰＳレシーバ１で計測された自車位置は、自車位置信号として位置方位計測部４に送られる。車速センサ２は、自車の速度を逐次計測する。この車速センサ２は、一般には、タイヤの回転数を計測するセンサから構成されている。車速センサ２で計測された自車の速度は、車速信号として位置方位計測部４に送られる。方位センサ３は、自車の進行方向を逐次計測する。この方位センサ３で計測された自車の進行方位（以下、単に「方位」という）は、方位信号として位置方位計測部４に送られる。

位置方位計測部４は、ＧＰＳレシーバ１から送られてくる自車位置信号から自車の現在位置および方位を計測する。なお、トンネルの中または周囲の建物などによって自車の上空が遮られている場合は、電波を受信できる衛星の数がゼロまたは少なくなって受信状態が悪くなり、ＧＰＳレシーバ１からの自車位置信号だけでは自車の現在位置および方位が計測できなくなったり、計測できても精度が悪化したりするため、車速センサ２からの車速信号および方位センサ３からの方位信号を用いた自律航法を利用して自車位置を計測し、ＧＰＳレシーバ１による計測を補う処理を実行する。

位置方位計測部４で計測された自車の現在位置および方位は、上述したように、ＧＰＳレシーバ１の受信状態の悪化による計測精度の悪化、タイヤの摩耗による直径の変化、温度変化に起因する車速の誤差またはセンサ自体の精度に起因する誤差などといった様々な誤差を含んでいる。そこで、位置方位計測部４は、計測により得られた誤差を含んだ自車の現在位置および方位を、地図データベース５から読み出した地図データから取得した道路データを用いてマップマッチングを行うことにより修正する。この修正された自車の現在位置および方位は、自車位置方位データとしてラストショット判断部６、位置方位保存部７およびナビゲーション制御部１２に送られる。

地図データベース５は、道路の位置、道路の種別（高速道路、有料道路、一般道路または細街路など）、道路に関する規制（速度制限または一方通行など）または交差点近傍のレーン情報といった道路データの他、道路周辺の施設のデータなどを含む地図データを保持している。道路の位置は、道路を複数のノードとノード間を直線で結ぶリンクとで表現され、このノードの緯度および経度を記録することにより表現されている。例えば、あるノードに３つ以上のリンクが接続されている場合は、そのノードの位置で複数の道路が交わっていることを表している。この地図データベース５に保持されている地図データは、上述したように位置方位計測部４によって読み出される他、ラストショット判断部６およびナビゲーション制御部１２によって読み出される。

ラストショット判断部６は、ナビゲーション制御部１２から送られてくる誘導経路データ（詳細は後述する）、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データを用いて、ラストショットモードに切り替えるべきかどうかを判断する。ここで、ラストショットモードとは、現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった時点の映像を固定し、ラストショット映像として継続的に出力することにより、ユーザに案内を提示する動作モードをいう。なお、ラストショット映像としては、厳密な意味で、現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった時点の映像に限定される必要はなく、その時点の前後の映像であって、案内対象物が中心に存在する映像または前方の景色が鮮明な映像などを用いることができる。

ラストショット判断部６は、ラストショットモードに切り替えるべき旨を判断した場合は、ラストショットモードをＯＮにし、そうでない場合はＯＦＦにして、ラストショットモード信号として位置方位保存部７および映像保存部１１に送る。このラストショット判断部６において実行される処理については、後に、さらに詳細に説明する。

位置方位保存部７は、ラストショット判断部６から受け取ったラストショットモード信号が、ラストショットモードのＯＮを表しているときに、その時点で位置方位計測部４から送られてきている自車位置方位データを保存する。また、位置方位保存部７は、ラストショット判断部６から受け取ったラストショットモード信号が、ラストショットモードのＯＦＦを表しているときに、保存している自車位置方位データを破棄する。さらに、位置方位保存部７は、ナビゲーション制御部１２から位置方位取得要求を受け取った時に、自車位置方位データを保存していれば、その保存している自車位置方位データをナビゲーション制御部１２に送り、自車位置方位データを保存していなければ、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得し、ナビゲーション制御部１２に送る。この位置方位保存部７で実行される処理については、後に、さらに詳細に説明する。

入力操作部８は、リモートコントローラ、タッチパネルまたは音声認識装置などの少なくとも１つから構成されており、ユーザである運転者または同乗者が、操作によって、目的地を入力したり、ナビゲーション装置が提供する情報を選択したりするために使用される。この入力操作部８の操作によって発生されたデータは、操作データとしてナビゲーション制御部１２に送られる。

カメラ９は、自車の前方を撮影するカメラまたは周囲全体を含む幅広い方向を一度に撮影できるカメラなどの少なくとも１つから構成されており、自車の進行方向を含む自車近傍を撮影する。このカメラ９で撮影することにより得られた映像信号は、映像取得部１０に送られる。

映像取得部１０は、カメラ９から送られてくる映像信号を、計算機で処理可能なデジタル信号に変換する。この映像取得部１０における変換により得られたデジタル信号は、映像データとして映像保存部１１に送られる。

映像保存部１１は、ラストショット判断部６から受け取ったラストショットモード信号が、ラストショットモードのＯＮを表しているときに、その時点で映像取得部１０から送られてきている映像データを取得して保存する。また、映像保存部１１は、ラストショット判断部６から送られてくるラストショットモード信号が、ラストショットモードのＯＦＦを表しているときに、保存している映像データを破棄する。さらに、映像保存部１１は、ナビゲーション制御部１２から映像取得要求を受け取った時に、映像データを保存していれば、その保存している映像データをナビゲーション制御部１２に送り、映像データを保存していなければ、映像取得部１０から映像データを取得し、ナビゲーション制御部１２に送る。この映像保存部１１で行われる処理については、後に、さらに詳細に説明する。

ナビゲーション制御部１２は、入力操作部８から入力された目的地までの誘導経路の計算、誘導経路と自車の現在位置および方位とに応じた案内情報の生成、または、自車位置周辺の地図と自車位置を示す自車マークを合成した案内図の生成などといったナビゲーション装置が有する自車周辺の地図を表示する機能、および、自車を目的地に誘導するための機能などを提供するためのデータ処理を行う他、自車位置、目的地または誘導経路に関連する交通情報、観光地、飲食店または物販店などの情報の検索、入力操作部８から入力された条件にマッチした施設の検索といったデータ処理を実行する。

また、ナビゲーション制御部１２は、地図データベース５から読み出した地図データに基づき生成した地図、映像取得部１０から取得した映像データによって示される映像または自己の内部の映像合成処理部２４（詳細は後述する）で合成された画像を、単独で、または、これらを組み合わせて表示するための表示データを生成する。このナビゲーション制御部１２の詳細は後述する。ナビゲーション制御部１２における種々の処理によって生成された表示データは、表示部１３に送られる。

表示部１３は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビゲーション制御部１２から送られてくる表示データにしたがって、地図および／または実写映像などを画面に表示する。

次に、ナビゲーション制御部１２の詳細を説明する。ナビゲーション制御部１２は、目的地設定部２１、経路計算部２２、案内表示生成部２３、映像合成処理部２４および表示決定部２５を備えている。なお、図１においては、図面の煩雑さを避けるために、上記複数の構成要素間の接続の一部を省略しているが、省略した部分については、以下において出現する都度説明する。

目的地設定部２１は、入力操作部８から送られてくる操作データにしたがって目的地を設定する。この目的地設定部２１で設定された目的地は、目的地データとして経路計算部２２に送られる。経路計算部２２は、目的地設定部２１から送られてくる目的地データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から読み出した地図データを用いて、目的地までの誘導経路を計算する。この経路計算部２２で計算された誘導経路は、誘導経路データとしてラストショット判断部６および表示決定部２５に送られる。

案内表示生成部２３は、表示決定部２５からの指示に応じて、従来のカーナビゲーション装置で用いられている地図による案内図（以下、「地図案内図」という）を生成する。この案内表示生成部２３で生成される地図案内図には、平面地図、交差点拡大図、高速略図などといった実写映像を用いない様々な案内図が含まれる。また、地図案内図は、平面地図に限定されず、３次元ＣＧを用いた案内図または平面地図を俯瞰する案内図であってもよい。なお、地図案内図を作成する技術は周知であるので、ここでは詳細な説明は省略する。この案内表示生成部２３で生成された地図案内図は、地図案内図データとして表示決定部２５に送られる。

映像合成処理部２４は、表示決定部２５からの指示に応じて、実写映像を用いた案内図（以下、「実写案内図」という）を生成する。例えば、映像合成処理部２４は、地図データベース５から読み出した地図データから、誘導する経路、自車周辺の道路ネットワーク、ランドマークまたは交差点などといったナビゲーション装置で案内される全てのもの（以下、「案内対象物」と総称する）の情報を取得し、映像取得部１０から送られてくる映像データによって示される実写映像の案内対象物の周辺に、この案内対象物の形状または内容などを説明するための図形、文字列またはイメージなど（以下、「コンテンツ」という）を重ね合わせたコンテンツ合成映像を生成する。この映像合成処理部２４で行われる処理については、後に、さらに詳細に説明する。映像合成処理部２４によって生成されたコンテンツ合成映像は、実写案内図データとして表示決定部２５に送られる。

表示決定部２５は、上述したように、案内表示生成部２３に対して地図案内図の生成を指示するとともに、映像合成処理部２４に対して実写案内図の生成を指示する。また、表示決定部２５は、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、地図データベース５から読み出した自車周辺の地図データ、および、入力操作部８から送られてくる操作データに基づき表示部１３の画面に表示する内容を決定する。この表示決定部２５において決定された表示内容に対応するデータ、つまり、案内表示生成部２３から送られてくる地図案内図データまたは映像合成処理部２４から送られてくる実写案内図データは、表示データとして表示部１３に送られる。

これにより、表示部１３には、例えば、車両が交差点に近づいた場合には交差点拡大図が表示され、入力操作部８のメニューボタンが押されている場合はメニューが表示され、入力操作部８によって実写表示モードに設定された場合は実写映像を用いた実写案内図が表示される。なお、実写映像を用いた実写案内図への切り替えは、実写表示モードの設定が行われる場合以外にも、自車と曲がるべき交差点の距離が一定値以下になった場合に実写案内図に切り替わるように構成することもできる。

また、表示部１３の画面に表示する案内図は、例えば案内表示生成部２３で生成された地図案内図（例えば平面地図）を画面の左側に配置し、映像合成処理部２４で生成された実写案内図（例えば実写映像を用いた交差点拡大図）を画面の右側に配置するというように、実写案内図と地図案内図とを１つの画面内に同時に表示するように構成できる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置では、自車の移動に応じて、自車周辺の地図に自車位置を示す図形（自車マーク）を組み合わせた地図案内図としての自車周辺地図と、実写案内図としてのコンテンツ合成映像とを生成し、これらを表示部１３に表示する。地図案内図としての自車周辺地図を生成する処理は周知であるので説明を省略し、以下では、実写案内図としてのコンテンツ合成映像を生成する処理を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。このコンテンツ合成映像作成処理は、主として映像合成処理部２４で実行される。

コンテンツ合成映像作成処理では、まず、自車位置方位および映像が取得される（ステップＳＴ１１）。すなわち、映像合成処理部２４は、位置方位保存部７に位置方位取得要求を送り、この位置方位取得要求に応答して位置方位保存部７から送られてくる自車位置方位データを取得するとともに、映像保存部１１に映像取得要求を送り、この映像取得要求に応答して映像保存部１１から送られてくる、自車位置方位データを取得した時点における映像データを取得する。このステップＳＴ１１で行われる処理の詳細は、後に詳細に説明する。

次いで、コンテンツ生成が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、映像合成処理部２４は、地図データベース５から読み出した地図データから自車周辺の案内対象物を検索し、その中からユーザに提示したいコンテンツ情報を生成する。コンテンツ情報には、例えば、ユーザに右左折を指示して目的地へ誘導したい場合には、交差点の名称文字列、交差点の座標、経路誘導矢印の座標などが含まれる。また、自車周辺の有名なランドマークを案内したい場合には、そのランドマークの名称文字列、ランドマークの座標、ランドマークに関する歴史または見所、営業時間などといったランドマークに関する情報の文字列または写真などが含まれる。なお、コンテンツ情報は、上述した以外に、自車周辺の道路ネットワークの個々の座標と各道路の一方通行または進入禁止などといった交通規制情報、車線数などの情報といった地図情報そのものであってもよい。このステップＳＴ１２で行われるコンテンツ生成処理については、後に、さらに詳細に説明する。

なお、コンテンツ情報の座標値は、例えば、緯度および経度のように、地上で一意に決定される座標系（以下、「基準座標系」という）で与えられる。例えば、コンテンツが図形であれば、図形の各頂点の基準座標系での座標、文字列またはイメージであれば、それが表示される基準となる座標が与えられる。このステップＳＴ１２の処理によって、ユーザに提示したいコンテンツと、その総数ａが確定する。

次いで、コンテンツ総数ａが取得される（ステップＳＴ１３）。すなわち、映像合成処理部２４は、ステップＳＴ１２で生成したコンテンツの総数ａを取得する。次いで、カウンタの内容ｉが初期化される（ステップＳＴ１４）。すなわち、合成済みコンテンツ数をカウントするためのカウンタの内容ｉが「１」に設定される。なお、カウンタは、映像合成処理部２４の内部に設けられている。

次いで、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。具体的には、映像合成処理部２４は、カウンタの内容である合成済みコンテンツ数ｉが、ステップＳＴ１３で取得したコンテンツ総数ａ以上になったかどうかを調べる。このステップＳＴ１５において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了した、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａ以上になったことが判断されると、その時点で合成された映像データが、表示決定部２５に送られる。その後、コンテンツ合成映像作成処理は終了する。

一方、ステップＳＴ１５において、全てのコンテンツ情報の合成処理が終了していない、つまり合成済みコンテンツ数ｉがコンテンツ総数ａ未満であることが判断されると、ｉ番目のコンテンツ情報が取得される（ステップＳＴ１６）。すなわち、映像合成処理部２４は、ステップＳＴ１２で生成したコンテンツ情報のうちのｉ番目のコンテンツ情報を取得する。

次いで、透視変換によるコンテンツ情報の映像上の位置が計算される（ステップＳＴ１７）。すなわち、映像合成処理部２４は、ステップＳＴ１１で取得した自車位置方位（基準座標系における自車の位置方位）、カメラ９の自車を基準にした座標系における位置方位、および、あらかじめ取得しておいた画角および焦点距離といったカメラ９の固有値を使用し、ステップＳＴ１６で取得したコンテンツ情報を表示すべき基準座標系における映像上の位置を計算する。この計算は、透視変換と言われる座標変換計算と同じである。

次いで、映像合成処理が行われる（ステップＳＴ１８）。すなわち、映像合成処理部２４は、ステップＳＴ１１で取得した映像上の、ステップＳＴ１７で計算された位置に、ステップＳＴ１６で取得したコンテンツ情報によって示される図形、文字列またはイメージなどといったコンテンツを合成する。次いで、カウンタの内容ｉがインクリメントされる（ステップＳＴ１９）。すなわち、映像合成処理部２４は、カウンタの内容をインクリメント（＋１）する。その後、シーケンスはステップＳＴ１５に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したコンテンツ合成映像作成処理では、映像合成処理部２４は、透視変換を用いて映像上にコンテンツを合成するように構成したが、映像に対して画像認識処理を行うことにより映像内の対象を認識し、その認識した対象の上にコンテンツを合成するように構成することもできる。

次に、上述したコンテンツ合成映像作成処理（図２参照）のステップＳＴ１２で行われるコンテンツ生成処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。

コンテンツ生成処理では、まず、コンテンツを収集する範囲が決定される（ステップＳＴ２１）。すなわち、映像合成処理部２４は、例えば自車を中心とする半径５０ｍの円形、または、自車から前方５０ｍ、左右１０ｍの矩形などといった範囲を、コンテンツを収集する範囲と定める。なお、コンテンツを収集する範囲は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。

次いで、収集するコンテンツの種類が決定される（ステップＳＴ２２）。収集するコンテンツの種類は、例えば図４に示すような形式で定義され、案内する状況に応じて変化する。映像合成処理部２４は、案内する状況に応じて、収集するコンテンツの種類を決定する。なお、コンテンツの種類は、ナビゲーション装置の製作者が予め定めるように構成できるし、ユーザが任意に設定するように構成することもできる。

次いで、コンテンツの収集が行われる（ステップＳＴ２３）。すなわち、映像合成処理部２４は、ステップＳＴ２１で決定した範囲内に存在するコンテンツであって、ステップＳＴ２２で決定した種類のコンテンツを、地図データベース５または他の処理部などから収集する。その後、シーケンスは、コンテンツ合成映像作成処理にリターンする。

次に、上記コンテンツ合成映像作成処理と並行して独立に実行されるラストショット判断処理について、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。このラストショット判断処理は、主としてラストショット判断部６によって実行される。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。すなわち、ラストショット判断部６は、自己の内部に保持しているラストショットモードを記憶するフラグをオフにする。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。すなわち、ラストショット判断部６は、ナビゲーション制御部１２の経路計算部２２から案内対象物（例えば、交差点）のデータを取得する。

次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。すなわち、ラストショット判断部６は、地図データベース５から読み出した地図データから、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物の位置を取得する。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。すなわち、ラストショット判断部６は、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得する。

次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３３で取得した案内対象物の位置と、ステップＳＴ３４で取得した自車位置方位データによって示される自車位置との距離を算出し、この算出した距離が一定距離以下であるかどうかを調べる。なお、「一定距離」は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定しておくように構成できる。

このステップＳＴ３５において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。すなわち、ラストショット判断部６は、案内対象物と自車との距離が一定距離以下である場合は、ラストショットモードのＯＮを表すラストショットモード信号を生成して位置方位保存部７および映像保存部１１に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ３５において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。すなわち、ラストショット判断部６は、案内対象物と自車との距離が一定距離より大きい場合は、ラストショットモードのＯＦＦを表すラストショットモード信号を生成して位置方位保存部７および映像保存部１１に送る。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

次に、上記コンテンツ合成映像作成処理と並行して独立に実行される映像保存処理について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。この映像保存処理は、主として映像保存部１１によって実行される。なお、映像保存部１１は、過去のラストショットモードと、現在のラストショットモードとの各々について、ＯＮおよびＯＦＦの２値をとる内部状態を有するものとする。

映像保存処理では、まず、現在のラストショットモードおよび過去のラストショットモードがともにＯＦＦにされる（ステップＳＴ４１）。すなわち、映像保存部１１は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを記憶するフラグおよび現在のラストショットモードを記憶するフラグを両方ともオフにする。次いで、現在のラストショットモードが更新される（ステップＳＴ４２）。すなわち、映像保存部１１は、ラストショット判断部６からラストショットモード信号を取得し、この取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードを現在のラストショットモードとする。

次いで、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、映像保存部１１は、ステップＳＴ４３で取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードがＯＮを示しており、かつ、自己の内部に保持している過去のラストショットモードがＯＦＦであるかどうかを調べる。

このステップＳＴ４３において、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、映像が取得される（ステップＳＴ４４）。すなわち、映像保存部１１は、映像取得部１０から映像データを取得する。次いで、映像が保存される（ステップＳＴ４５）。すなわち、映像保存部１１は、ステップＳＴ４４で取得した映像データを自己の内部に保存する。次いで、過去のラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ４６）。すなわち、映像保存部１１は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードをＯＮにする。この状態では、映像保存部１１は、保存された映像データを維持する。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ４３において、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦである状態でないことが判断されると、次いで、現在のラストショットモードがＯＦＦであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＮであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４７）。すなわち、映像保存部１１は、ステップＳＴ４３で取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードがＯＦＦを示しており、かつ、自己の内部に保持している過去のラストショットモードがＯＮであるかどうかを調べる。

このステップＳＴ４７において、現在のラストショットモードがＯＦＦで、かつ、過去のラストショットモードがＯＮである状態でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４７において、現在のラストショットモードがＯＦＦであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、保存されている映像が破棄される（ステップＳＴ４８）。すなわち、映像保存部１１は、自己の内部に保存している映像データを破棄する。次いで、過去のラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ４９）。すなわち、映像保存部１１は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードをＯＦＦにする。この状態では、映像保存部１１は、映像取得部１０から送られてくる映像データを、そのまま映像合成処理部２４に送り出す。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。

次に、上記コンテンツ合成映像作成処理のステップＳＴ１１で実行される映像取得処理について、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。この映像取得処理は、主として映像保存部１１によって実行される。

映像取得処理では、まず、保存している映像が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。すなわち、映像保存部１１は、映像合成処理部２４からの映像取得要求に応じて、自己の内部に映像データを保存しているかどうかを調べる。このステップＳＴ５１において、保存している映像が存在することが判断されると、保存している映像が渡される（ステップＳＴ５２）。すなわち、映像保存部１１は、自己の内部に保存している映像データを映像合成処理部２４に送る。その後、映像取得処理は終了し、シーケンスは、コンテンツ合成映像作成処理にリターンする。

一方、ステップＳＴ５１において、保存している映像が存在しないことが判断されると、次いで、映像が取得される（ステップＳＴ５３）。すなわち、映像保存部１１は、映像取得部１０から映像データを取得する。次いで、取得した映像が渡される（ステップＳＴ５４）。すなわち、映像保存部１１は、ステップＳＴ５３で取得した映像データを映像合成処理部２４に送る。その後、映像取得処理は終了し、シーケンスは、コンテンツ合成映像作成処理にリターンする。

次に、上記コンテンツ合成映像作成処理と並行して独立に実行される自車位置方位保存処理について、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。この自車位置方位保存処理は、主として位置方位保存部７によって実行される。なお、位置方位保存部７は、過去のラストショットモードと、現在のラストショットモードとの各々について、ＯＮおよびＯＦＦの２値をとる内部状態を有するものとする。

自車位置方位保存処理では、まず、現在のラストショットモードおよび過去のラストショットモードがともにＯＦＦにされる（ステップＳＴ６１）。すなわち、位置方位保存部７は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを記憶するフラグおよび現在のラストショットモードを記憶するフラグを両方ともオフにする。次いで、現在のラストショットモードが更新される（ステップＳＴ６２）。すなわち、位置方位保存部７は、ラストショット判断部６からラストショットモード信号を取得し、この取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードを現在のラストショットモードとする。

次いで、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６３）。すなわち、位置方位保存部７は、ステップＳＴ６３で取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードがＯＮを示しており、かつ、自己の内部に保持している過去のラストショットモードがＯＦＦであるかどうかを調べる。

このステップＳＴ６３において、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、車両の位置方位が取得される（ステップＳＴ６４）。すなわち、位置方位保存部７は、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得する。次いで、車両の位置方位が保存される（ステップＳＴ６５）。すなわち、位置方位保存部７は、ステップＳＴ６４で取得した自車位置方位データを自己の内部に保存する。次いで、過去のラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ６６）。すなわち、位置方位保存部７は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードをＯＮにする。この状態では、位置方位保存部６は、保存された自己位置方位データを維持する。その後、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ６３において、現在のラストショットモードがＯＮであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＦＦである状態でないことが判断されると、次いで、現在のラストショットモードがＯＦＦであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＮであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６７）。すなわち、位置方位保存部７は、ステップＳＴ６３で取得したラストショットモード信号によって示されるラストショットモードがＯＦＦを示しており、かつ、自己の内部に保持している過去のラストショットモードがＯＮであるかどうかを調べる。

このステップＳＴ６７において、現在のラストショットモードがＯＦＦであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＮである状態でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ６７において、現在のラストショットモードがＯＦＦであり、かつ、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、保存されている車両の自車方位が破棄される（ステップＳＴ６８）。すなわち、位置方位保存部７は、自己の内部に保存している自車位置方位データを破棄する。次いで、過去のラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ６９）。すなわち、位置方位保存部７は、自己の内部に保持している過去のラストショットモードをＯＦＦにする。この状態では、位置方位保存部６は、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データを、そのまま映像合成処理部２４に送り出す。その後、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。

次に、上記コンテンツ合成映像作成処理のステップＳＴ１１で実行される位置方位取得処理について、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。この位置方位取得処理は、主として位置方位保存部７によって実行される。

位置方位取得処理では、まず、保存している車両の位置と方位が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。すなわち、位置方位保存部７は、映像合成処理部２４からの位置方位取得要求に応じて、自己の内部に自車位置方位データを保存しているかどうかを調べる。このステップＳＴ７１において、保存している車両の位置と方位が存在することが判断されると、保存している車両の位置と方位が渡される（ステップＳＴ７２）。すなわち、位置方位保存部７は、自己の内部に保存している自車位置方位データを映像合成処理部２４に送る。その後、位置方位取得処理は終了し、シーケンスは、コンテンツ合成映像作成処理にリターンする。

一方、ステップＳＴ７１において、保存している車両の位置と方位が存在しないことが判断されると、次いで、車両の位置と方位が取得される（ステップＳＴ７３）。すなわち、位置方位保存部７は、位置方位計測部４から自車位置方位データを取得する。次いで、取得した車両の位置と方位が渡される（ステップＳＴ７４）。すなわち、位置方位保存部７は、ステップＳＴ７３で取得した自車位置方位データを映像合成処理部２４に送る。その後、位置方位取得処理は終了し、シーケンスは、コンテンツ合成映像作成処理にリターンする。

図１０は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において、表示部１３の画面に表示される実写案内図の例を示す図である。今、図１０（ｄ）に示すような周辺の道路と案内対象物（斜線で示す矩形）を案内する場合を考える。案内対象物が自車位置から一定距離以上離れていて遠い場合は図１０（ｃ）に、一定距離以上離れているが近い場合は図１０（ｂ）にそれぞれ示すような、リアルタイムで取得された映像が表示部１３の画面に表示される。案内対象物が自車から一定距離以下になった場合は、図１０（ａ）に示すような映像が撮影されてラストショット映像とされ、案内対象物から離れるまでラストショット同じ映像を用いた案内が行われる。

以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、案内対象物から一定距離以下になった場合に、その時点の映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるように構成したので、例えば、案内対象物に近づきすぎて案内対象物が画面からはみ出てしまうといった、誘導に不適切な映像が表示されなくなるので表示が見やすくなり、例えば交差点といった案内対象物の近傍において、ユーザに好適な情報を提示できる。

なお、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置では、一定距離以内に案内対象物が１つ存在する場合の例について説明したが、案内対象物が複数存在する場合は、各案内対象物にあらかじめ付された優先順位に従って１つの案内対象物を選択し、その選択された案内対象物を含む映像をラストショット映像として用いるように構成することができる。

また、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置においては、映像取得部１０は、カメラ９から送られてくる映像信号をデジタル信号に変換することにより３次元の映像を表す映像データを生成して映像保存部１１に送るように構成したが、映像取得部１０は、例えばナビゲーション制御部１２などにおいてＣＧにより作成された３次元の映像を表す映像データを映像保存部１１に送るように構成することもできる。この場合も、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置と同様の作用および効果を奏する。

実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、ラストショット判断部６の機能、具体的には、ラストショットモードに切り替えるかどうかの判断条件を除き、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

ラストショット判断部６は、経路計算部２２から送られてくる経路誘導データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データを用いて、ラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。このとき、ラストショット判断部６は、案内対象物の大きさに応じて、ラストショットモードに切り替えるタイミングを規定する距離を変化させる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、ラストショット判断処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、ラストショット判断処理の詳細を、図１１に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置のラストショット判断処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。次いで、案内対象物の高さが取得される（ステップＳＴ８１）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物の高さｈ［ｍ］を、地図データベース５から読み出した地図データから取得する。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。

次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ８２）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物と、ステップＳＴ３４で取得した自車位置方位データによって示される自車位置との距離ｄ［ｍ］を算出し、この算出した距離ｄ［ｍ］が一定距離以下であるかどうかを調べる。ここで、一定距離は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した距離ＤとステップＳＴ８１で取得した高さｈ［ｍ］とにより下記（１）式により求められる。
Ｄ＊（１＋ｈ／１００）…（１）

このステップＳＴ８２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、つまり、「ｄ≦Ｄ＊（１＋ｈ／１００）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ８２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、つまり、「ｄ＞Ｄ＊（１＋ｈ／１００）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

また、図１１のステップＳＴ８２の処理では、案内対象物の高さを対象物の大きさとみなしてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成したが、案内対象物の大きさは、例えば案内対象物の底面積または建物の階数といった高さ以外の情報を用いてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成できる。また、案内対象物のジャンル（ホテル、コンビニまたは交差点など）毎に概算の大きさを定めておき、このジャンルを用いて案内対象物の大きさを、間接的にラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかの判断に使用するように構成することもできる。

さらに、図１１のステップＳＴ８２では、一定距離として、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を延長した距離を用いたが、例えば、「Ｄ＊（１＋（ｈ−１０）／１００）」といった式を用い、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を短縮する距離を用いるように構成することもできる（この場合、ｈ＜１０の時に、Ｄより小さくなる）。

以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置によれば、案内対象物の大きさに応じてラストショットモードをＯＮにする距離を変化させるように構成したので、案内対象物が大きい場合は離れた距離で、小さい場合は近づいた距離でラストショット映像による案内に切り替わり、案内対象物が常に画面に収まるようなラストショット映像を得ることができる。

実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成は、ラストショット判断部６の機能、具体的には、ラストショットモードに切り替えるかどうかの判断条件を除き、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

ラストショット判断部６は、経路計算部２２から送られてくる誘導経路データと、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データと、地図データベース５から取得した地図データを用いて、ユーザに提示する案内をラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。このとき、ラストショット判断部６は、道路の状況、例えば車線数、道路種別（高速、国道または一般など）または道路の曲がり具合などに応じてラストショット映像に切り替えるタイミングを規定する距離を変化させる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、ラストショット判断処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、ラストショット判断処理の詳細を、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置のラストショット判断処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。また、以下においては、「道路の状況」の一例として、「車線数」を用いて説明する。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。次いで、道路の状況が取得される（ステップＳＴ９１）。すなわち、ラストショット判断部６は、地図データベース５から読み出した地図データから、道路の状況を表す情報として車線数ｎ［本］を取得する。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。

次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ９２）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物と、ステップＳＴ３４で取得した自車位置方位データによって示される自車位置との距離ｄ［ｍ］を算出し、この算出した距離ｄ［ｍ］が一定距離以下であるかどうかを調べる。ここで、一定距離は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した距離ＤとステップＳＴ９１で取得した車線数ｎ［本］とにより下記（２）式により求められる。
Ｄ＊（１＋ｎ）…（２）

このステップＳＴ９２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、つまり、「ｄ≦Ｄ＊（１＋ｎ）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ９２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、つまり、「ｄ＞Ｄ＊（１＋ｎ）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

また、図１２のステップＳＴ９２の処理では、車線数を道路の状況とみなしてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成したが、車線数以外の道路の状況、例えば高速道路であれば距離Ｄを２倍にし、一般道なら距離Ｄをそのまま用いるといったように道路種別に応じてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断し、または、道路の曲率に応じて距離Ｄの倍率を変化させてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成することもできる。

また、図１２のステップＳＴ９２では、一定距離として、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を延長した距離を用いたが、例えば、「ｄ≦Ｄ＊（１＋（ｎ−２）＊０．５）」といった式を用い、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を短縮する距離を用いることもできる（この場合、車線数ｎ＝１のとき、一定距離はＤ＊０．５となり、Ｄより小さくなる）。

以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、道路の状況に応じてラストショットモードをＯＮにする距離を変化させるように構成したので、見通しがよい道路では遠くからラストショット映像に切り替えるといったことが可能になる。その結果、例えば、幅の広い道路では案内対象物から離れた距離でラストショット映像に切り替わり、また、カーブが終わって直線に入ったらラストショット映像に切り替わるといった機能を有するナビゲーション装置を実現できる。

実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の構成は、ラストショット判断部６の機能、具体的には、ラストショットモードに切り替えるかどうかの判断条件を除き、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

ラストショット判断部６は、経路計算部２２から送られてくる経路誘導データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データを用いて、ラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。このとき、ラストショット判断部６は、自車の速度に応じてラストショット映像に切り替えるタイミングを規定する距離を変化させる。自車の速度は、この発明の「自己の移動速度」に対応する。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、ラストショット判断処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、ラストショット判断処理の詳細を、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置のラストショット判断処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。次いで、自車の速度が取得される（ステップＳＴ１０１）。すなわち、ラストショット判断部６は、車速センサ２から位置方位計測部４を経由して自車の速度である車速ｖ［ｋｍ／ｈ］を取得する。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。

次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０２）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物と、ステップＳＴ３４で取得した自車位置方位データによって示される自車位置との距離ｄ［ｍ］を算出し、この算出した距離ｄ［ｍ］が一定距離以下であるかどうかを調べる。ここで、一定距離は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した距離ＤとステップＳＴ１０１で取得した車速ｖ［ｋｍ／ｈ］とにより下記（３）式により求められる。
Ｄ＊（１＋ｖ／１００）…（３）

このステップＳＴ１０２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、つまり、「ｄ≦Ｄ＊（１＋ｖ／１００）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１０２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、つまり、「ｄ＞Ｄ＊（１＋ｖ／１００）」が成り立つとき、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

また、図１３のステップＳＴ１０２では、一定距離として、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を延長した距離を用いたが、あらかじめ設定された距離Ｄ［ｍ］を短縮する距離を用いることもできる。

以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーション装置によれば、車速に応じてラストショットモードをＯＮにする距離を変化させるように構成したので、高速走行時は早めにラストショット映像に切り替えるといった機能を実現できる。

実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の構成は、ラストショット判断部６の機能、具体的には、ラストショットモードに切り替えるかどうかの判断条件を除き、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。

ラストショット判断部６は、経路計算部２２から送られてくる経路誘導データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データを用いて、ラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。このとき、ラストショット判断部６は、周囲の状況（天候、昼夜または前方に車両が存在するか否かなど）に応じてラストショット映像を切り替えるタイミングを規定する距離を変化させる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、ラストショット判断処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、ラストショット判断処理の詳細を、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置のラストショット判断処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。また、以下においては、「周囲の状況」の一例として、「時間帯」を用いて説明する。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。次いで、現在時刻が取得される（ステップＳＴ１１１）。すなわち、ラストショット判断部６は、図示しない時計機構から現在時刻を取得する。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。

次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１２）。すなわち、ラストショット判断部６は、ステップＳＴ３２で取得した案内対象物と、ステップＳＴ３４で取得した自車位置方位データによって示される自車位置との距離ｄ［ｍ］を算出し、この算出した距離ｄ［ｍ］が一定距離以下であるかどうかを調べる。ここで、一定距離は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した距離ＤとステップＳＴ１１１で取得した現在時刻とにより求められる。例えば現在時刻が夜間帯である場合は、距離Ｄに小さい値を加え、昼間帯である場合は大きい値を加えて一定距離が算出される。

このステップＳＴ１１２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１１２において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

また、図１４のステップＳＴ１１２の処理では、時間帯を周囲の状況とみなしてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成したが、時間帯以外の周囲の状況、例えば晴れまたは曇りであれば距離Ｄを２倍にし、雨または雪なら距離Ｄをそのまま用いるといったように、天候に応じてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断し、または、ミリ波レーダまたは画像解析などで自車の前方の車両の有無を判断した結果を用いて距離Ｄの値を変化させてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断し、さらには、これらを組み合わせてラストショットモードをＯＮにするかＯＦＦにするかを判断するように構成することもできる。

以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーション装置によれば、周囲の状況に応じてラストショットモードをＯＮにする距離を変化させるように構成したので、見通しの良い状況では早めにラストショット映像に切り替えるが、例えば、雨、夜または前方にトラックがいるなどといった前方が見にくい場合には、案内対象物に十分に近づくまでラストショット映像に切り替えないといった機能を実現できる。

実施の形態６．
図１５は、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、実施の形態１に係るナビゲーション装置に案内対象物検知部１４が追加されるとともに、ラストショット判断部６がラストショット判断部６ａに変更されて構成されている。

案内対象物検知部１４は、ラストショット判断部６ａからの要求を受けて、映像保存部１１から取得した映像の中に案内対象物が含まれるかどうかを検知し、検知結果をラストショット判断部６ａに返す。

ラストショット判断部６ａは、経路計算部２２から送られてくる経路誘導データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データおよび案内対象物検知部１４から取得した案内対象物が映像内に含まれるか否かの判断結果に基づいて、ユーザに提示する案内をラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、ラストショット判断処理（図５参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、ラストショット判断処理の詳細を、図１６に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置のラストショット判断処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。

ラストショット判断処理では、まず、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３１）。次いで、案内対象物が取得される（ステップＳＴ３２）。次いで、案内対象物の位置が取得される（ステップＳＴ３３）。次いで、自車位置が取得される（ステップＳＴ３４）。次いで、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でないことが判断されると、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

一方、ステップＳＴ３５において、案内対象物と自車との距離が一定距離以下であることが判断されると、次いで、案内対象物が映像内の一定のエリアに存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２１）。すなわち、ラストショット判断部６ａは、まず、案内対象物検知部１４に対し、案内対象物が映像内の一定のエリアに含まれているかどうかを検知するように指示する。この指示を受けて、案内対象物検知部１４は、案内対象物検知処理を実行する。

図１７は、案内対象物検知部１４で実行される案内対象物検知処理を示すフローチャートである。この案内対象物検知処理では、まず、案内対象物が取得される（ステップＳＴ１３１）。すなわち、案内対象物検知部１４は、ナビゲーション制御部１２の経路計算部２２から案内対象物（例えば、交差点）のデータを取得する。次いで、映像が取得される（ステップＳＴ１３２）。すなわち、案内対象物検知部１４は、映像保存部１１から映像データを取得する。

次いで、案内対象物の映像内の位置が計算される（ステップＳＴ１３３）。すなわち、案内対象物検知部１４は、ステップＳＴ１３２で取得した映像内における、ステップＳＴ１３１で取得した案内対象物の位置を計算する。具体的には、案内対象物検知部１４は、例えば、映像保存部１１から取得した映像データによって示される映像に対してエッジ抽出を行い、この抽出したエッジと地図データベース５から読み出した自車の周辺の地図データとを比較して画像認識を行い、案内対象物の画像内の位置を計算する。なお、画像認識は、上述した以外の方法を用いて行うこともできる。

次いで、一定のエリア内であるかどうかが判定される（ステップＳＴ１３４）。すなわち、案内対象物検知部１４は、ステップＳＴ１３３で計算した画像内の案内対象物の位置が、所定のエリア内に入っているかどうかを判定する。この所定のエリアは、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定するように構成できる。次いで、結果が通知される（ステップＳＴ１３５）。すなわち、案内対象物検知部１４は、ステップＳＴ１３４における判定結果を、ラストショット判断部６ａに送る。その後、案内対象物検知処理は終了する。

なお、上述した案内対象物検知処理において、案内対象物検知部１４は、画像認識を行って案内対象物の映像内の位置を計算するように構成したが、画像認識を行わずに、位置方位計測部４から得られる自車位置方位データと地図データベース５から得られる自車の周囲の地図データとを用いて、透視変換による座標変換を行うことにより案内対象物の映像内の位置を計算するように構成できる。または、画像認識を行う方法と透視変換と言われる座標変換を行う方法とを組み合わせて、案内対象物の映像内の位置を計算するように構成することもできる。

案内対象物検知部１４から判定結果を受け取ったラストショット判断部６ａは、経路計算部２２から送られてくる経路誘導データ、位置方位計測部４から送られてくる自車位置方位データ、および、地図データベース５から取得した地図データおよび案内対象物検知部１４から送られてくる案内対象物が映像内に存在するか否かの判断結果に基づいて、ラストショットモードに切り替えるかどうかを判断する。

上記ステップＳＴ１２１において、案内対象物が映像内の一定のエリアに存在することが判断されると、ラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ３６）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１２１において、案内対象物が映像内の一定のエリアに存在しないことが判断されると、ラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ３７）。その後、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、上述した処理が繰り返される。

なお、上述したラストショット判断処理では、案内対象物と自車との距離が一定距離以下でなくなった場合にラストショットモードをＯＦＦにするように構成したが、例えば、案内対象物が自車の背後１８０度の範囲に入った場合、または、ナビゲーション装置の製作者またはユーザがあらかじめ設定した一定時間が経過した場合、さらには、これらの場合を組み合わせて、ラストショットモードをＯＦＦにするように構成できる。

以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーション装置によれば、案内対象物が画像内に含まれる映像のみをラストショット映像としてユーザに提示することができる。

なお、上述した実施の形態６に係るナビゲーション装置においては、実施の形態１に係るナビゲーション装置に案内対象物検知部１４を追加して案内対象物が画像内に写っている映像をラストショット映像として用いるように構成したが、実施の形態２〜実施の形態５に係るナビゲーション装置に案内対象物検知部１４を追加して実施の形態６に係るナビゲーション装置と応用の機能を実現することができる。

実施の形態７．
図１８は、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、実施の形態１に係るナビゲーション装置のナビゲーション制御部１２に停車判断部１５が追加されるとともに、位置方位保存部７が位置方位保存部７ａに変更され、さらに、映像保存部１１が映像保存部１１ａに変更されて構成されている。

停車判断部１５は、車速センサ２から位置方位計測部４を介して車速データを取得し、自車が停車しているかどうかを判断する。具体的には、停車判断部１５は、例えば、速度データが所定速度以下を示している場合に停車と判断する。この停車判断部１５における判断結果は、位置方位保存部７ａおよび映像保存部１１ａに送られる。なお、所定速度は、ナビゲーション装置の製作者またはユーザが任意の値を設定するように構成できる。また、所定速度以下が一定時間続いたら停車と判断するように構成することもできる。

次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置の動作を説明する。このナビゲーション装置の動作は、映像保存処理（図６参照）および自車位置方位保存処理（図８参照）を除き、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作と同じである。以下では、実施の形態１と相違する部分のみを説明する。

まず、映像保存処理の詳細を、図１９に示すフローチャートを参照しながら説明する。この映像保存処理は、主として映像保存部１１ａおよび停車判断部１５によって実行される。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置の映像保存処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。以下では、映像保存部１１は、過去のラストショットモードと、現在のラストショットモードとの各々について、ＯＮおよびＯＦＦの２値をとる内部状態を有するものとする。

映像保存処理では、まず、現在のラストショットモードおよび過去のラストショットモードがともにＯＦＦにされる（ステップＳＴ４１）。次いで、現在のラストショットモードが更新される（ステップＳＴ４２）。次いで、現在のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１４１）。すなわち、映像保存部１１ａは、自己の内部に保持している現在のラストショットモードを調べる。

このステップＳＴ１４１において、現在のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、過去のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１４２）。すなわち、映像保存部１１ａは、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを調べる。このステップＳＴ１４２において、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１４４に進む。一方、ステップＳＴ１４２において、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、停車中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４３）。すなわち、映像保存部１１ａは、停車判定部１５から停車を示す信号が送られてきているかどうかを調べる。

このステップＳＴ１４３において、停車中でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１４３において、停車中であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４４に進む。ステップＳＴ４４においては、映像が取得される。次いで、映像が保存される（ステップＳＴ４５）。次いで、過去のラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ４６）。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ１４１において、現在のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、次いで、過去のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１４４）。すなわち、映像保存部１１ａは、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを調べる。このステップＳＴ１４４において、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１４４において、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、保存されている映像が破棄される（ステップＳＴ４８）。次いで、過去のラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ４９）。すなわち、ラストショットモードが解除される。その後、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。

次に、自車位置方位保存処理の詳細を、図２０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この自車位置方位保存処理は、主として位置方位保存部７ａおよび停車判断部１５によって実行される。なお、実施の形態１に係るナビゲーション装置の自車位置方位保存処理と同じ処理を行うステップには、実施の形態１で使用した符号と同じ符号を付して説明を簡略化する。以下では、映像保存部１１は、過去のラストショットモードと、現在のラストショットモードとの各々について、ＯＮおよびＯＦＦの２値をとる内部状態を有するものとする。

自車位置方位保存処理では、まず、現在のラストショットモードおよび過去のラストショットモードがともにＯＦＦにされる（ステップＳＴ６１）。次いで、現在のラストショットモードが更新される（ステップＳＴ６２）。次いで、現在のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１５１）。すなわち、位置方位保存部７ａは、自己の内部に保持している現在のラストショットモードを調べる。

このステップＳＴ１５１において、現在のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、過去のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１５２）。すなわち、位置方位保存部７ａは、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを調べる。このステップＳＴ１５２において、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６４に進む。一方、ステップＳＴ１５２において、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、停車中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５３）。すなわち、位置方位保存部７ａは、停車判定部１５から停車を示す信号が送られてきているかどうかを調べる。

このステップＳＴ１５３において、停車中でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１５３において、停車中であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６４に進む。ステップＳＴ６４においては、車両の位置方位が取得される。次いで、車両の位置方位が保存される（ステップＳＴ６５）。次いで、過去のラストショットモードがＯＮにされる（ステップＳＴ６６）。その後、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。

上記ステップＳＴ１５１において、現在のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、次いで、過去のラストショットモードが調べられる（ステップＳＴ１５４）。すなわち、位置方位保存部７ａは、自己の内部に保持している過去のラストショットモードを調べる。このステップＳＴ１５４において、過去のラストショットモードがＯＦＦであることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１５４において、過去のラストショットモードがＯＮであることが判断されると、次いで、保存されている車両の自車方位が破棄される（ステップＳＴ６８）。次いで、過去のラストショットモードがＯＦＦにされる（ステップＳＴ６９）。すなわち、ラストショットモードが解除される。その後、シーケンスはステップＳＴ６２に戻り、上述した処理が繰り返される。

以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るナビゲーション装置によれば、ラストショット映像を提示した後に車両が停止した場合にはラストショット映像による案内を中止し、その後、車両が走り出したときにはラストショット映像の案内に戻ることができる。したがって、運転者の余裕の多寡に合わせて案内を変えることができる。すなわち、停車した場合は運転者には余裕があると判断できるため、撮影しなおして、現在の映像を用いた案内を行うことができる。

なお、上述した実施の形態７に係るナビゲーション装置においては、実施の形態１に係るナビゲーション装置に停車判定部１５を追加して、この停車判定部１５により停車したことが判断された場合に、ラストショット映像による案内を停止するように構成したが、実施の形態２〜実施の形態６に係るナビゲーション装置に停車判定部１５を追加して実施の形態７に係るナビゲーション装置と同様の機能を実現することができる。

また、上述した実施の形態１〜実施の形態７においては、この発明のナビゲーション装置の一例として車両に適用されるカーナビゲーション装置を例に挙げて説明したが、この発明に係るナビゲーション装置は、カーナビゲーション装置に限らず、カメラを備えた携帯電話器、飛行機などの移動体などにも適用することができる。

以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、案内対象物近傍での適切な情報提示に優れ、カーナビゲーション装置やカメラを備えた携帯電話器、飛行機などの移動体のナビゲーション装置に幅広く適用することができる。

Claims (6)

1. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、
   前記ラストショット判断部は、前記一定距離を、前記案内対象物の大きさに応じて変化させる
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、
   前記ラストショット判断部は、車線数、道路種別、道路の曲率または道路の曲がり具合の内の少なくとも１つに応じて前記一定距離を変化させる
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、
   前記ラストショット判断部は、前記一定距離を、自己の移動速度に応じて変化させる
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
4. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部とを備え、
   前記ラストショット判断部は、天候、昼夜、前方に車両が存在するか否か、または時間帯の内の少なくとも１つに応じて前記一定距離を変化させる
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
5. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像をラストショット映像として保存する映像保存部と、
   前記映像保存部から取得したラストショット映像の中に前記案内対象物が含まれているかどうかを検知する案内対象物検知部と、
   前記案内対象物検知部において前記案内対象物が含まれることが検知された場合に、前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
   とを備えたナビゲーション装置。
6. 地図データを保持する地図データベースと、
   現在位置を計測する位置方位計測部と、
   自車の周囲の映像を取得する映像取得部と、
   自車が停車しているかどうかを判断する停車判断部と、
   前記位置方位計測部から取得した現在位置および地図データベースから取得した地図データに基づき計算した現在位置から案内対象物までの距離が一定距離以下になった場合に、その時点で前記映像取得部において取得された映像を固定して継続的に出力するラストショットモードに切り替えるべき旨を判断し、前記停車判断部によって停車していることが判断された場合に、前記ラストショットモードを解除するべき旨を判断するラストショット判断部と、
   前記ラストショット判断部においてラストショットモードに切り替えるべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で取得された映像をラストショット映像として保存し、前記ラストショット判断部においてラストショットモードが解除するべき旨が判断された場合に、前記映像取得部で新たに取得された映像をそのまま送り出す映像保存部と、
   前記映像保存部に保存されているラストショット映像を読み出し、該読み出したラストショット映像に、該ラストショット映像上に存在する案内対象物を説明するための図形、文字列またはイメージを含むコンテンツを重畳させて合成し、前記映像保存部から送られてくる映像に、該映像上に存在する案内対象物を説明するためのコンテンツを重畳させて合成する映像合成処理部と、
   前記映像合成処理部で合成された映像を表示する表示部
   とを備えたナビゲーション装置。

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