JP4877384B2

JP4877384B2 - 操舵装置

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Publication number: JP4877384B2
Application number: JP2009273102A
Authority: JP
Inventors: 仁章小野
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-12-01
Filing date: 2009-12-01
Publication date: 2012-02-15
Anticipated expiration: 2029-12-01
Also published as: WO2011067650A1; DE112010004629T5; CN102470887B; US8612096B2; US20120245799A1; JP2011116172A; CN102470887A

Description

本発明は、操舵角と転舵角との間の伝達比を可変にする伝達比可変機構を備えた操舵装置に関する。

この種の技術が、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１には、操舵角と転舵角とに応じて伝達比可変機構の作動を制限する制限機構を備える車両用操舵制限装置が記載されている。

特開平１１−３０１５０７号公報

ところで、伝達比可変機構は、例えば、遊星歯車機構などの減速機構と、当該減速機構のギヤに連結されたモータとを有し、当該モータに供給される電流量を制御することにより伝達比の制御が行われる。ここで、伝達比可変機構の制御精度を高めるためにフィードバック（ＦＢ）制御が行われることが考えられる。しかしながら、Ｉ動作の寄与率が比較的大きいＰＩＤ制御などのフィードバック制御が行われた場合には、制限機構の作動時に余分な電流がモータに供給され、伝達比可変機構を効率良く制御することが難しくなる可能性がある。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、伝達比可変機構を効率よく制御することが可能な操舵装置を提供することを課題とする。

本発明の１つの観点では、車両に搭載され、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構を有する操舵装置であって、前記伝達比可変機構の前記伝達比の変化を抑制する制限機構と、前記伝達比可変機構に対してフィードバック制御を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記制限手段の作動時には、前記制限機構の非作動時と比較して、前記フィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくする。

上記の操舵装置は、伝達比可変機構と、制限機構と、制御手段と、を備える。伝達比可変機構は、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる。制限機構は、伝達比可変機構の前記伝達比の変化を抑制する。制御手段は、伝達比可変機構に対してフィードバック制御を行う。制御手段は、制限機構の作動時には、制限機構の非作動時と比較して、フィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくする。このようにすることで、制限機構の作動時に、伝達比可変機構を効率よく制御することができる。

本発明の好適な実施例では、前記伝達比可変機構は、前記伝達比を変化させるモータを有し、前記制御手段は、前記モータに供給される電流量を制御することにより前記伝達比可変機構の制御を行う。これによれば、制限機構の作動時に、モータに余分な電流が流れるのを抑えることができ、伝達比可変機構を効率よく制御することができる。

上記の操舵装置の他の観点では、前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記フィードバック制御をＰＤ制御に設定する。これにより、前記制限機構の作動時において、Ｉ動作がされなくなるので、伝達比可変機構を効率よく制御することができる。

上記の操舵装置の他の観点では、前記制御手段は、前記制限機構の非作動時には、前記フィードバック制御をＰＩＤ制御に設定する。これにより、前記制限機構の非作動時において、伝達比可変機構に対する制御精度を高めることができる。

上記の操舵装置の他の観点では、前記制御手段は、前記制限機構が作動時又は非作動時にあることを前記伝達比可変機構の作動により確認する際に、前記フィードバック制御をＰＤ制御に設定する。これにより、確認動作の際において、伝達比可変機構を効率よく制御することができる。

上記の操舵装置の好適な実施例では、前記伝達比可変機構は、前記操舵角と前記転舵角とを相対変位させることにより前記伝達比を変化させ、前記制限機構は、前記伝達比可変機構における相対変位量を制限することで前記伝達比を変化させる。

車両に搭載され、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構を有する操舵装置であって、前記伝達比可変機構の前記伝達比の変化を抑制する制限機構と、前記伝達比可変機構に対してフィードバック制御を行う制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記制限機構の非作動時と比較して、前記フィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくする。このようにすることで、制限機構の作動時に、伝達比可変機構を効率よく制御することができる。

本実施形態に係る操舵装置が適用された操舵制御システムの概略構成図を示す。伝達比可変機構の構成図である。ロック機構の解除制御を示すフローチャートである。ロック機構のロック制御を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施の形態について説明する。

［装置構成］
まず、本実施形態に係る操舵装置が適用されたシステム（以下、「操舵制御システム」と呼ぶ。）１００の全体構成について説明する。図１は、操舵制御システム１００の構成を示す概略図である。

操舵制御システム１００は、主に、ステアリングホイール１と、ステアリングシャフト２と、操舵角センサ３と、転舵角センサ４と、ピニオン５と、ステアリングラック６と、タイロッド１０Ｒ、１０Ｌと、ナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌと、車輪１２Ｒ、１２Ｌと、車速センサ１５と、コントローラ３０と、を備える。なお、以下では、タイロッド１０Ｒ、１０Ｌ、ナックルアーム１１Ｒ、１１Ｌ、及び車輪１２Ｒ、１２Ｌの符号の末尾に付した「Ｒ」、「Ｌ」は、これらを区別しないで用いる場合には、省略するものとする。

操舵制御システム１００は、車両に搭載され、ステアリングホイール１の操作などに応じて車輪１２（転舵輪）を転舵させる制御を行うシステムである。

ステアリングホイール１は、運転者により車両を旋回等させるために操作される。ステアリングホイール１は、ステアリングシャフト２を介して、ピニオン５に接続される。ステアリングシャフト２には、主に、操舵角センサ３及び転舵角センサ４が設けられている。

ピニオン５は、ステアリングシャフト２の回転に応じて回転可能に構成され、ステアリングラック６は、ピニオン５の回転に応じて移動可能に構成されている。ステアリングラック６にはタイロッド１０を介してナックルアーム１１が連結されており、ナックルアーム１１には車輪１２が連結されている。この場合、ステアリングラック６によってタイロッド１０及びナックルアーム１１が動作されることにより、ナックルアーム１１に連結された車輪１２が転舵されることとなる。

操舵制御システム１００内に設けられた各種センサは、以下のように機能する。操舵角センサ３は、運転者によるステアリングホイール１の操作に対応する操舵角を検出し、検出した操舵角に対応する検出信号Ｓ３をコントローラ３０に供給する。転舵角センサ４は、車輪１２の転舵角を検出し、検出した転舵角に対応する検出信号Ｓ４をコントローラ３０に供給する。車速センサ１５は、車速を検出し（例えば車輪速度を検出する）、検出した車速に対応する検出信号Ｓ１５をコントローラ３０に供給する。

伝達比可変機構１９は、ピニオン５に入力されるステアリングシャフト２の回転を増速（又は減速）させることが可能な機構である。即ち、伝達比可変機構１９は、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる。伝達比可変機構１９は、例えばＶＧＲＳである。具体的には、伝達比可変機構１９は、モータなどを備え、ステアリングシャフト２の入力軸２ａと出力軸２ｂとを可変ギヤ部分において連結させている。以後、「伝達比」とは、入力軸２ａの回転に対する出力軸２ｂの回転の比を指すものとする。

また、伝達比可変機構１９には、ロック機構２０が取り付けられている。図２で詳しく述べるが、ロック機構２０は、伝達比可変機構１９における伝達比の変化を禁止させることが可能な機構である。つまり、伝達比可変機構１９は、ロック機構２０が作動すると、伝達比を変化させることができなくなる。ロック機構２０が、本発明における制限機構として機能する。

コントローラ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＡ／Ｄ変換器などを含んで構成される。コントローラ３０は、上記した各種センサから供給される検出信号Ｓ３、Ｓ４、Ｓ１５などに基づいて、伝達比可変機構１９に制御信号Ｓ１９を供給することで、伝達比可変機構の制御を行い、ロック機構２０に制御信号Ｓ２０を供給することで、ロック機構２０の制御を行う。なお、コントローラ３０は、車両内の制御を行うＥＣＵにより実現されても良い。コントローラ３０が、本発明における制御手段として機能する。

ここで、伝達比可変機構１９の構成について図２を用いて説明する。

図２（ａ）は、伝達比可変機構１９の断面図を示している。図２（ｂ）は、伝達比可変機構１９におけるモータのロータの端面図を示している。図２（ａ）に示すように、伝達比可変機構１９は、モータ４０及び減速機４２を有する。モータ４０は、モータハウジング４４内に固定されたステータ４６及びロータ４８を備えている。減速機４２としては、遊星歯車機構を用いたものなどが用いられる。例えば、減速機４２において、サンギヤ（図示なし）がロータ４８と共に回転する回転軸５０に接続され、回転軸５０の反対側へ延びるキャリア５２がステアリングシャフト２の入力軸２ａの下端に接続されている。モータ４０側のモータハウジング４４には、ステアリングシャフト２の出力軸２ｂの上端が接続されている。モータ４０には、スパイラルケーブル５８を介して、コントローラ３０からの制御信号Ｓ１９が供給されている。

また、モータハウジング４４の外部下面には、ロック機構２０が設けられている。ロック機構２０は、ソレノイドアクチュエータ５６、スライドピン５４を有する。また、図２（ｂ）に示すように、ロータ４８の下面４８ａには、スライドピン５４が挿入されるピン穴４８ｂが円周方向に沿ってほぼ等間隔で複数設けられている。ソレノイドアクチュエータ５６は、コントローラ３０からの制御信号Ｓ２０により作動し、その作動によりスライドピン５４を回転軸５０の軸線と平行な方向に変位させる。これにより、スライドピン５４がピン穴４８ｂに挿入され、ロータ４８の回転がロックされ、伝達比可変機構１９における伝達比の変化が禁止される。

［制御方法］
次に、本実施形態に係る操舵制御システムの制御方法について説明する。

コントローラ３０は、操舵角センサ３から供給される検出信号Ｓ３を基に操舵角を求め、転舵角センサ４から供給される検出信号Ｓ４を基に転舵角を求める。また、コントローラ３０は、車速センサ１５から供給される検出信号Ｓ１５を基に車速を求める。

コントローラ３０は、車速を基に伝達比の演算を行う。ここで、伝達比の演算は、車速に対する伝達比のマップを用いて行われる。そして、コントローラ３０は、演算により得られた伝達比を基に目標転舵角を求める。具体的には、コントローラ３０は、伝達比と操舵角とを掛け合わせることにより目標転舵角を求める。以下では、目標転舵角との区別を明確にするために、転舵角センサ４から供給される検出信号Ｓ４に基づいて求められる実際の転舵角を「実転舵角」と称することとする。コントローラ３０は、転舵角センサ４から供給される検出信号Ｓ４に基づいて、実転舵角が目標転舵角となるように、伝達比可変機構１９に対しフィードバック制御を行う。具体的には、コントローラ３０は、目標転舵角に対する実転舵角の追従性を高めるために、伝達比可変機構１９のモータ４０に対して、例えば、Ｉ動作が含まれるＰＩＤ制御を行う。ここで、ＰＩＤ制御とは、Ｐ動作とＩ動作とＤ動作とを組み合わせた制御を言う。Ｐ動作とは、出力値と目標値との偏差の一次関数として入力値を変化させる動作を言い、Ｉ動作とは、当該偏差の積分に比例して入力値を変化させる動作を言い、Ｄ動作とは、当該偏差の微分に比例して入力値を変化させる動作を言う。

ここで、コントローラ３０は、例えば、実転舵角と目標転舵角との偏差が所定角度以上となっている場合、又は、モータ４０に供給される電流が所定電流値以上となっている場合には、ロック機構２０を作動させて、伝達比可変機構１９のロータ４８をロックする。スライドピン５４がピン穴４８ｂに挿入されることによってロータ４８がロックされた状態になると、ロータ４８とモータハウジング４４とが直列的に連結された状態となる。即ち、ステアリングシャフト２において、入力軸２ａと出力軸２ｂとの間の相対変位が禁止され、ステアリングホイール１と転舵輪１２とが直結された状態となる。このようにすることで、ステアリングホイール１側から過大な入力があった場合、又は、転舵輪１２から過大な逆入力があった場合であっても、これらの過大な入力による位相ずれの発生を低減することができる。ここで、所定角度、所定電流値は、予め実験などにより求められた適合値である。なお、以下では、ロック機構２０を制御して、スライドピン５４をピン穴４８ｂに挿入して、ロータ４８をロックする制御を「ロータロック制御」と称することとし、スライドピン５４をピン穴４８ｂより抜き出して、ロータ４８のロックを解放する制御を「ロータ解放制御」と称することとする。

ところで、伝達比可変機構１９のロータ４８がロックされた状態で、伝達比可変機構１９のモータ４０に対しＰＩＤ制御が行われた場合には、実転舵角と目標転舵角との偏差が大きいため、ＰＩＤ制御のＩ動作により余分な電流がモータ４０に流れて、伝達比可変機構１９を効率良く制御することが難しくなる。

そこで、本実施形態では、コントローラ３０は、ロック機構２０の作動時には、ロック機構２０の非作動時と比較して、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくすることとする。なお、ここで、ロック機構２０の作動時とは、ロータ４８がロックされている期間だけでなく、ロータロック制御が実施される期間、及び、ロータ解放制御が実施される期間をも含む。

具体的には、コントローラ３０は、ロック機構２０の作動時には、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御として、Ｉ動作が行われないＰＤ制御を行うこととする。つまり、ロック機構２０の作動時と非作動時とで、フィードバック制御を切り換えることとする。ここで、ＰＤ制御とは、Ｐ動作とＤ動作とを組み合わせた制御である。以下では、ロータ解放制御が行われる場合、及び、ロータロック制御が行われる場合のそれぞれについてのフィードバック制御切り換え処理について説明する。

まず、ロータ解放制御が行われるときのフィードバック制御切り換え処理について、図３に示すフローチャートを用いて具体的に説明する。

まず、ステップＳ１０１において、伝達比可変機構１９のロータ４８はロックされた状態となっている。ここで、コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータ解放制御の指示を行うか否かについて判定する。コントローラ３０は、例えば、実転舵角と目標転舵角との偏差が所定角度以上となっている場合、又は、モータ４０に供給される電流が所定電流値以上となっている場合には、ロック機構２０に対してロータ解放制御の指示を行わないこととする。一方、コントローラ３０は、例えば、実転舵角と目標転舵角との偏差が所定角度よりも小さくなっている場合で、かつ、モータ４０に供給される電流が所定電流値よりも小さくなっている場合には、ロック機構２０に対してロータ解放制御の指示を行うこととする。

コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータ解放制御の指示を行わないと判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、ステップＳ１０７の処理に進み、フィードバック制御をオフにして本制御処理を終了する。一方、コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータ解放制御の指示を行うと判定した場合には（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２の処理へ進む。

ステップＳ１０２において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御をＰＤ制御に設定する。その後、コントローラ３０は、ステップＳ１０３の処理へ進む。ステップＳ１０３において、コントローラ３０は、ロック機構２０を作動させ、ロータ解放制御を行う。続くステップＳ１０４において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９のロータ４８が解放されているかを確認するために、伝達比可変機構１９を作動させる。このとき、コントローラ３０は、実転舵角が目標転舵角となるように伝達比可変機構１９をフィードバック制御することになるが、このときのフィードバック制御はＰＤ制御となっている。従って、このとき、もし、ロータ４８が実は解放されておらずに未だロックされている場合であっても、モータ４０に余分な電流が流れるのを防ぐことができる。この後、コントローラ３０は、ステップＳ１０５の処理へ進む。

ステップＳ１０５において、コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８の解放が完了したか否かについて判定する。例えば、コントローラ３０は、ロータ４８の位相を検出するセンサ（不図示）からの検出信号を基に、ロータ４８の解放が完了したか否かについて判定する。具体的には、コントローラ３０は、当該検出信号を基に、ロータ４８の回転を検出した場合には、ロータ４８の解放が完了したと判定する。一方、コントローラ３０は、当該検出信号を基に、ロータ４８の回転を検出しない場合には、ロータ４８の解放が完了していないと判定する。コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８の解放が完了したと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６の処理へ進む。一方、コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８の解放が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理へ戻る。

ステップＳ１０６において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御をＰＤ制御からＰＩＤ制御に切り換える。このとき、ステップＳ１０５において、既に、ロック機構２０によるロータ４８の解放が完了したことが確認されているので、フィードバック制御をＰＤ制御からＰＩＤ制御に切り換えても、モータ４０に余分な電流が流れることはない。また、ロック機構２０の非作動時には、伝達比可変機構１９に対しＰＩＤ制御を行うことになるので、伝達比可変機構１９の制御精度を高めることができる。この後、コントローラ３０は、本制御処理を終了する。

図３に示したフィードバック制御切り換え処理によれば、ロータ解放制御が行われる際において、フィードバック制御をＰＤ制御に設定することにより、余分な電流がモータ４０に流れるのを防ぐことができ、伝達比可変機構１９を効率良く制御することが可能となる。

次に、ロータロック制御が行われるときのフィードバック制御切り換え処理について、図４に示すフローチャートを用いて具体的に説明する。

まず、ステップＳ２０１において、伝達比可変機構１９のロータ４８は解放された状態となっている。ここで、コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータロック制御の指示を行うか否かについて判定する。コントローラ３０は、例えば、実転舵角と目標転舵角との偏差が所定角度以上となっている場合、又は、モータ４０に供給される電流が所定電流値以上となっている場合には、ロック機構２０に対してロータロック制御の指示を行うこととする。一方、コントローラ３０は、例えば、実転舵角と目標転舵角との偏差が所定角度よりも小さくなっている場合で、かつ、モータ４０に供給される電流が所定電流値よりも小さくなっている場合には、ロック機構２０に対してロータロック制御の指示を行わないこととする。

コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータロック制御の指示を行わないと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｎｏ）、ステップＳ２０７の処理に進み、フィードバック制御をＰＩＤ制御に設定して本制御処理を終了する。一方、コントローラ３０は、ロック機構２０に対してロータロック制御の指示を行うと判定した場合には（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２の処理へ進む。

ステップＳ２０２において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御をＰＤ制御に設定する。その後、コントローラ３０は、ステップＳ２０３の処理へ進む。ステップＳ２０３において、コントローラ３０は、ロック機構２０を作動させ、ロータロック制御を行う。続くステップＳ２０４において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９のロータ４８がロックされているかを確認するために、伝達比可変機構１９を作動させる。このとき、フィードバック制御はＰＤ制御となっているので、モータ４０に余分な電流が流れずに済む。この後、コントローラ３０は、ステップＳ２０５の処理へ進む。

ステップＳ２０５において、コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８のロックが完了したか否かについて判定する。具体的には、コントローラ３０は、図３のステップＳ１０５で述べた方法と同様の方法を用いて、ロータ４８のロックが完了したか否かを判定する。コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８のロックが完了したと判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０６の処理へ進む。一方、コントローラ３０は、ロック機構２０によるロータ４８の解放が完了していないと判定した場合には（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、ステップＳ２０３の処理へ戻る。

ステップＳ２０６において、コントローラ３０は、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御をオフにする。この後、コントローラ３０は、本制御処理を終了する。

図４に示したフィードバック制御切り換え処理によれば、ロータロック制御が行われる際において、フィードバック制御をＰＤ制御に設定することにより、余分な電流がモータ４０に流れるのを防ぐことができ、伝達比可変機構１９を効率良く制御することが可能となる。

以上に述べたことから分かるように、本実施形態では、コントローラ３０は、ロック機構２０の作動時には、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御として、ＰＤ制御を行うこととする。このようにすることで、ロック機構２０の作動時において、Ｉ動作が行われないこととなるので、モータ４０に余分な電流が流れるのを防ぐことができ、伝達比可変機構１９を効率良く制御することが可能となる。

［変形例］
なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内において種々の形態にて実施できる。

例えば、上述の実施形態に係る操舵制御システム１００では、ロック機構２０の作動時には、フィードバック制御はＰＤ制御に設定されるとしているが、制御方法としてはこれに限られない。このようにする代わりに、ロック機構２０の作動時には、非作動時と比較してＩ動作の寄与率を低下させたＰＩＤ制御が行われるとしても良い。又は、ロック機構２０の作動時には、フィードバック制御はＰ制御に設定されるとしても良い。

上述の実施形態に係る操舵制御システム１００では、ステアリングシャフト２に伝達比可変機構１９及びロック機構２０が設けられるとしているが、本発明を適用可能な操舵制御システムとしては、これに限られない。このようにする代わりに、伝達比可変機構及びロック機構がステアリングラック６に設けられた操舵制御システムに対しても本発明を適用可能である。要は、操舵角と実転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構を有する操舵制御システムであれば、本発明を適用可能である。

また、上述の実施形態に係る操舵制御システム１００では、制限機構たるロック機構２０は、その作動時に、ステアリングシャフト２において、入力軸２ａと出力軸２ｂとの間で相対変位するのを禁止するとしている。しかしながら、本発明を適用可能な伝達比可変機構としては、これに限られない。制限機構として、相対変位を禁止するロック機構２０を用いる代わりに、入力軸２ａと出力軸２ｂとの間における相対変位量又は相対回転量を制限する制限機構を用いるとしても良い。要は、伝達比可変機構１９における入力軸と出力軸との間の伝達比の変化を抑制する制限機構であれば、本発明を適用可能である。

１ステアリングホイール
２ステアリングシャフト
３操舵角センサ
４転舵角センサ
５ピニオン
６ステアリングラック
１２車輪
１５車速センサ
３０コントローラ
１００操舵制御システム

Claims

車両に搭載され、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構を有する操舵装置であって、
前記伝達比可変機構の前記伝達比の変化を抑制する制限機構と、
前記伝達比可変機構に対してフィードバック制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記制限機構の非作動時と比較して、前記フィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくすることを特徴とする操舵装置。
前記伝達比可変機構は、前記伝達比を変化させるモータを有し、
前記制御手段は、前記モータに供給される電流量を制御することにより前記伝達比可変機構の制御を行う請求項１に記載の操舵装置。
前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記フィードバック制御をＰＤ制御に設定する請求項１又は２に記載の操舵装置。
前記制御手段は、前記制限機構の非作動時には、前記フィードバック制御をＰＩＤ制御に設定する請求項１又は２に記載の操舵装置。
前記制御手段は、前記制限機構が作動時又は非作動時にあることを前記伝達比可変機構の作動により確認する際に、前記フィードバック制御をＰＤ制御に設定する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の操舵装置。
前記伝達比可変機構は、前記操舵角と前記転舵角とを相対変位させることにより前記伝達比を変化させ、
前記制限機構は、前記伝達比可変機構における相対変位量を制限することで前記伝達比を変化させる請求項１乃至５のいずれか一項に記載の操舵装置。