JP4932809B2 - 同行判定装置とその方法及びプログラム - Google Patents

Description

この発明は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して得た二者の位置情報履歴をもとに、当該二者が同行しているか否かを判定する同行判定装置とその方法及びプログラムに関する。

近年、ＧＰＳ等の位置計測手段を利用して自己の位置を計測し移動履歴を管理する機能を備えた携帯端末或いは車載端末が増えている。そして、最近では上記位置の移動履歴を利用して二者が同行しているか否かを判定し、その判定結果をユーザへのサービス提供に役立てる試みがなされている。二者が同行しているか否かの判定は、例えば二者の同一時刻における位置情報をもとに二者間の距離を求め、この距離を予め設定したしきい値と比較することにより行われる（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００４−１１８２９０号公報

ところが、前記従来の判定方法には以下のような課題があった。すなわち、一般にＧＰＳを利用した位置計測では、上空の見通しの良くない場所では数ｍから数十ｍの誤差が発生する。そのため、計測された位置座標をそのまま使用して二者間の距離を計算すると、算出された距離に上記位置の計測誤差が含まれてしまい、同行しているか否かの判定精度が低下する。また、フィルタリングや補正を用いて座標値を加工したとしても、誤差は完全になくなるわけではない。このため、同行しているか否かの判定を二者間の距離が一定範囲内にあるという固定したしきい値で判定を行う場合、計測精度が良い場所と悪い場所が混在している位置座標データからでは精度の良い判定を行うことができない。しきい値が低い場合には、計測精度の悪い場所で一緒にいた場合の判定を誤ってします。また、計測精度の良し悪しで誤差が変わるため、一定以上の距離を保っているといった判定を行うことは困難である。

この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、位置計測手段による計測精度の良し悪しによらず常に高精度の同行判定を可能にする同行判定装置とその方法及びプログラムを提供することにある。

上記目的を達成するためにこの発明の一態様は、位置計測手段により得られる第１及び第２の移動体の各位置情報履歴をもとに、当該第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する同行判定装置にあって、上記第１及び第２の移動体間の距離をその各位置情報履歴をもとに算出すると共に、上記位置計測手段が有する計測精度をもとに上記各位置情報履歴に含まれる誤差距離を算出してこの算出された各誤差距離の合計値を合成誤差距離として算出する。そして、上記算出された第１及び第２の移動体間の距離と、上記算出された合成誤差距離とをもとに、上記第１及び第２の移動体の同行度を算出し、この算出された同行度及び上記合成誤差距離を、予め設定した同行度及び合成誤差距離のしきい値と比較することにより上記第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定するように構成したものである。

したがって、この発明の一態様によれば、二者間の距離だけでなく、位置計測手段が有する計測誤差に基づく二者間の合成誤差距離が考慮された上で二者の同行度が求められ、この同行度と上記合成誤差距離をもとに、二者が同行しているか否かが判定される。このため、計測された位置座標をそのまま使用して二者間の距離を計算し同行判定を行う場合に比べ、二者が同行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。
すなわち、この発明によれば、位置計測手段による計測精度の良し悪しによらず常に高精度の同行判定を可能にした同行判定装置とその方法及びプログラムを提供することができる。

［原理］
ＧＰＳの計測精度の良し悪しに応じて、同行の判定基準が変化する方法を用いる。その際、計測精度の尺度としてＤＯＰ（Dilution Of Precision）値を使用する。ＤＯＰ値とは、捕捉したＧＰＳ衛星の数や配置場所、信号の強度をもとに算出される値であり、ＤＯＰ値が小さいほど計測精度が高くなる。一般的にＤＯＰ値１に対して誤差５ｍと言われているため、ＤＯＰ値に５を掛けた値を誤差距離ｒと定義する。
ｒ＝５×ＤＯＰ値 (1)
(1) 式を定義することで計測された位置座標からの誤差範囲を図１に示すように表すことが可能である。したがって、図２に示すように人物Ｕ１と人物Ｕ２の計測された位置座標の誤差範囲どうしが重なっていれば、人物Ｕ１と人物Ｕ２は同行している可能性が高いといえる。

図１に示す誤差範囲を描く円の半径を誤差距離ｒとし、この誤差距離ｒと二者の計測された位置座標間の距離を用いて同行しているか否かを表す確度を算出する。この発明では、この確度のことを同行度と呼ぶ。人物Ａの計測された位置座標と人物Ｂの計測された位置座標との距離をｄ、人物Ｕ１の誤差距離をｒ１、人物Ｕ２の誤差距離をｒ２とした場合、同行度Ｆを次のように定義する。
Ｆ＝１−（ｄ／（ｄ＋ｒ１＋ｒ２）） (2)
ｒ１＋ｒ２を合成誤差距離Ｒとおくと、(2) 式は以下のように変形できる。
Ｒ＝（Ｆ／（１−Ｆ））ｄ (3)

(3) 式は、合成誤差距離Ｒを縦軸に、計測距離ｄを横軸にした二次元平面上における傾きＦ／（１−Ｆ）の直線を表す式とみなすことができる。つまり、同行度Ｆは合成誤差距離Ｒと計測距離ｄをそれぞれ軸とした二次元平面上における直線の傾きを示すものとなる。図３に、この同行度Ｆと計測距離ｄと合成誤差距離Ｒとの関係を示す。したがって、同行度Ｆは、二者間の計測距離ｄと合成誤差距離Ｒとの関係を表したものの区切りとして使用できる。そのため、同行度Ｆは計測距離ｄと合成誤差距離Ｒを考慮した同行判定のしきい値として利用可能である。

同行度を(2) 式で表すことによって、二者間の距離が単純に近いかどうかだけでなく、誤差を踏まえた上での判定ができる。したがって、この同行度Ｆを利用することによって、ＧＰＳによる位置座標の計測誤差を考慮した判定が可能となり、より精度の高い同行判定を行うことが可能となる。

［実施形態］
この実施形態は、人物Ｕ１が所持する携帯端末と人物Ｕ２が所持する携帯端末がそれぞれ複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して自端末の位置を計測し、この計測された位置情報を端末間で通信により通知して同行判定を行うもので、この同行判定において二者間の計測距離ｄと合成誤差距離Ｒを考慮した判定処理を行うようにしたものである。

図４は、この発明の一実施形態に係わる同行判定装置を備えた携帯端末の概略構成図である。同図に示すように携帯端末１０，２０はいずれも、受信装置１１，２１と、計算装置１２，２２と、記録装置１３，２３と、データ変換装置１４，２４と、通信装置１５，２５と、同行判定装置１６，２６と、表示装置１７，２７とを備えている。

受信装置１１，２１は、複数のＧＰＳ衛星ＳＡＴ（図では簡単のため１台のみを図示）から送信されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信する。計算装置１２，２２は、上記受信装置１１，２１により受信された各ＧＰＳ信号をもとに時刻、緯度、経度及びＤＯＰ値を算出し、この算出された各値を生ＧＰＳデータとして記録装置１３，２３に記憶させる。データ変換装置１４，２４は、上記計算装置１２，２２により算出された生ＧＰＳデータを記録装置１３，２３から読み出し、日付・時刻ごとにまとめたデータに変換する。通信装置１５，２５は、同行判定の対象となる他者の携帯端末２０，１０との間で通信を行って、当該他の携帯端末２０，１０から上記変換後のＧＰＳデータを受信する。同行判定装置１６，２６は、上記他者の携帯端末２０，１０から受信した変換後のＧＰＳデータと、自端末において算出された変換後のＧＰＳデータとをもとに同行判定のための処理を実行する。表示装置１７，２７は、上記同行判定装置１６，２６により得られた同行判定結果を表す情報を表示する。

図５は、上記携帯端末１０，２０のハードウエアとソフトウエアの構成を示すブロック図である。携帯端末１０，２０は、マイクロプロセッサからなる中央処理ユニット（ＣＰＵ；Central Processing Unit）１１０を備え、このＣＰＵ１１０にバス１２０を介してプログラムメモリ１３０及びデータメモリ１４０を接続し、さらにＧＰＳ受信機１５０、通信インタフェース１６０及び入出力インタフェース１７０を接続したものとなっている。

なお、ＣＰＵ１１０、プログラムメモリ１３０、データメモリ１４０、通信インタフェース１６０、入出力インタフェース１７０は、携帯端末の既存の構成要素と共用することが可能であり、また携帯端末がＧＰＳ受信機を元々備えている場合にはこのＧＰＳ受信機を位置計測手段として共用することが可能である。

ＧＰＳ受信機１５０は図４に示した受信装置１１，２１に相当するもので、複数のＧＰＳ衛星ＳＡＴが送信しているＧＰＳ信号をアンテナ１５１を介してそれぞれ受信する。
通信インタフェース１６０は図４に示した通信装置１５，２５に相当するもので、ＣＰＵ１１０の制御の下で、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ、ＷｉＦｉにより規定される通信プロトコルに従い他者の携帯端末との間でアンテナ１６１を介して無線通信を行い、これにより他者の携帯端末から変換後のＧＰＳデータを受信する。

入出力インタフェース１７０には、入力デバイス１８０及び表示デバイス１９０が接続される。入力デバイス１８０は、例えばパーソナル・コンピュータやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）であればキーボード、携帯電話機であればダイヤルキーパッドと複数の機能キーにより構成される。なお、その他にタッチパネルなどを用いることも可能である。表示デバイス１９０は図４に示した表示装置１７，２７に相当するもので、液晶又は有機ＥＬディスプレイからなる。入出力インタフェース１７０は、上記入力デバイス１８０による操作情報をＣＰＵ１１０に伝えると共に、ＣＰＵ１１０からの表示指示に従い表示情報を上記表示デバイス１９０に表示させる。なお、入力デバイス１８０及び表示デバイス１９０についても、携帯端末１０，２０に既に設けられているものがそのまま使用される。

プログラムメモリ１３０には、この発明を実施するために必要なアプリケーション・プログラムとして、入出力制御プログラム１３１と、位置計測制御プログラム１３２と、距離算出プログラム１３３と、同行度算出プログラム１３４と、変換ＧＰＳデータ導出プログラム１３５と、同行データ導出プログラム１３６と、同行判定プログラム１３７が格納されている。

入出力制御プログラム１３１は、入力デバイス１８０において位置計測指示操作が行われた場合に、その指示情報を入出力インタフェース１７０を介して取り込むと共に、同行判定結果を表す情報を入出力インタフェース１７０に供給して表示デバイス１９０に表示させる処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。

位置計測制御プログラム１３２は、ＧＰＳ受信機１５０により受信された各ＧＰＳ信号をもとに時刻、緯度、経度及びＤＯＰ値を算出し、この算出された各値を生ＧＰＳデータとしてデータメモリ１４０に記憶させる処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。
変換ＧＰＳデータ導出プログラム１３５は、上記位置計測制御プログラム１３２により算出された生ＧＰＳデータをデータメモリ１４０から読み出し、日付・時刻ごとにまとめたデータに変換する。

同行データ導出プログラム１３６は、同行判定の対象となる他者の携帯端末との間で通信インタフェース１６０を利用して無線通信を行って、当該他の携帯端末から上記変換後のＧＰＳデータを受信する処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。
距離算出プログラム１３３は、上記同行データ導出プログラム１３６により他の携帯端末から受信した変換後のＧＰＳデータと、自端末の変換後のＧＰＳデータをもとに、他者の端末と自端末との間の距離ｄを算出する処理と、上記変換後のＧＰＳデータに含まれるＤＯＰ値をもとに他者の端末の誤差距離ｒ１と自端末の誤差距離ｒ２との合計値である合成誤差距離Ｒを算出する処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。

同行度算出プログラム１３４は、上記距離算出プログラム１３３により算出された他者の端末と自端末との間の計測距離ｄと合成誤差距離Ｒとをもとに、二者間の同行度Ｆを算出する処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。
同行判定プログラム１３７は、上記同行度算出プログラム１３４により算出された同行度Ｆ及び上記距離算出プログラム１３３により算出された合成誤差距離Ｒを、予め設定された同行度及び合成誤差距離のしきい値と比較し、二者が同行しているか否かを判定する処理を、ＣＰＵ１１０に実行させる。

データメモリ１４０には、この発明を実施するために必要な情報を記憶するための記録エリアとして、位置情報記録エリア１４１と、距離情報記録エリア１４２と、生ＧＰＳデータ記録エリア１４３と、変換ＧＰＳデータ記録エリア１４４と、同行データ記録エリア１４５と、同行判定記録エリア１４６が設けられている。

位置情報記録エリア１４１には、ＧＰＳ受信機１５０により受信された各ＧＰＳ信号の受信データが記憶される。生ＧＰＳデータ記録エリア１４３には、上記位置計測制御プログラム１３２により計算された自端末の生ＧＰＳデータが格納される。距離情報記録エリア１４２には、上記距離算出プログラム１３３により算出された二者間の計測距離ｄが記憶される。変換ＧＰＳデータ記録エリア１４４には、上記変換ＧＰＳデータ導出プログラム１３５により算出された変換後の生ＧＰＳデータが格納される。同行データ記録エリア１４５には、上記同行データ導出プログラム１３６により算出される同行判定に必要なデータが格納される。同行判定記録エリア１４６には、上記同行判定プログラム１３７により判定された同行判定結果を表す情報が格納される。

次に、以上のように構成された携帯端末１０，２０による同行判定処理に係わる動作を説明する。
携帯端末１０，２０では、位置計測制御プログラム１３２の制御の下でＧＰＳ受信機１５０により複数のＧＰＳ衛星ＳＡＴからのＧＰＳ信号が定期的に受信され、この受信された各ＧＰＳ信号をもとに計算装置１２，２２により時刻、緯度、経度及びＤＯＰ値が計算されて、その算出値が生ＧＰＳデータとしてデータメモリ１４０の位置情報記録エリア１４２に記憶される。図１２にこの記憶された生ＧＰＳデータの一例を示す。

また、上記計測されたＧＰＳデータを用いて、携帯端末１０，２０では以下のように同行判定に必要な一連の処理が行われる。図６はその端末全体の処理手順を示すフローチャートである。
すなわち、先ずデータ変換装置１４，２４が動作し、上記データメモリ１４０内の位置情報記録エリア１４１から生ＧＰＳデータが読み出され（ステップＳ６１）、この生ＧＰＳデータを同行判定に必要なデータに変換するための処理が行われる（ステップＳ６２）。図７は、データ変換装置１４，２４による処理手順と処理内容を示すフローチャートである。なお、データ変換装置１４，２４の処理動作は同一なので、ここではデータ変換装置１４の処理動作のみを説明する。

すなわち、ＣＰＵ１１０は、変換ＧＰＳデータ導出プログラム１３５の制御の下で、先ずステップＳ７１により生ＧＰＳデータＡを位置情報記録エリア１４１から読み込む。なお、生ＧＰＳデータＡには所定のサンプリング周期、例えば１秒間ごとに得られた計測データが含まれる。ＣＰＵ１１０は、上記読み込んだ生ＧＰＳデータＡに未変換の計測データが含まれているか否かをステップＳ７２で判定する。この結果、未変換の計測データが含まれていなければ、ステップＳ７７に移行する。

一方、未変換の計測データが含まれていれば、ＣＰＵ１１０はステップＳ７３に移行して、計測タイミングが一番早い（最も古い）計測データａを抽出する。そして、この抽出した計測データａに緯度、経度、ＤＯＰ値などの必要なデータが揃っているか否かをステップＳ７４により調べ、もし欠如していればその計測データａを破棄してステップＳ７２に戻る。これに対し、必要なデータが揃っていれば、ステップＳ７５において同行判定に必要がないデータを削除したのち、ステップＳ７６により当該計測データａを加工して変換後のＧＰＳデータＡ′に追加し、ステップＳ７２に戻る。そして、未変換の計測データがなくなるまで上記ステップＳ７２〜ステップＳ７６による処理を繰り返し実行する。

ＣＰＵ１１０は、上記ステップＳ７２〜ステップＳ７６の処理を終了すると、ステップＳ７７において上記変換後のＧＰＳデータＡ′を日付・時刻順にソートする。そして、このソートにより並べ替えられた変換後のＧＰＳデータＡ′を、データメモリ１４０内の変換ＧＰＳデータ記録エリア１４４に格納する。図１３にこの変換ＧＰＳデータ記録エリア１４４に格納された変換後のＧＰＳデータＡ′の一例を示す。

次に、携帯端末１０，２０間では、通信装置１５，２５により変換後のＧＰＳデータＡ′の送受信が行われる（ステップＳ６３）。この端末１０，２０間における変換後ＧＰＳデータＡ′の送受信処理は、大きく分けて送信先行処理と受信先行処理の２つに分けられる。図８はこの通信装置１５，２５による送受信処理の手順と内容を示すフローチャートである。

すなわち、通信装置１５，２５は常時受信待機状態に設定されており、相手端末からの変換後ＧＰＳデータＡ′を受信可能となっている。この状態で、端末Ｕ１においてユーザが入力デバイス１８０を操作して同行判定指示を入力するか、又は予め設定した送信タイミングになったとする。そうすると、通信装置１５ではステップＳ８１により送信先行処理が行われ、指定された相手端末２０へ上記変換後のＧＰＳデータＡ′が送信される。一方、相手端末２０の通信装置２５ではステップＳ８２により受信先行処理が行われ、上記端末１０から送信された変換後のＧＰＳデータＡ′を受信すると共に、自端末２０の変換後のＧＰＳデータＢ′を端末１０へ送信する処理が行われる。

上記受信先行処理は以下のように行われる。図９はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
すなわち、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ９２において他の端末からのデータの到来を監視しており、通信インタフェース１６０により変換ＧＰＳデータが受信されると、その送信元の端末が事前に登録された端末であるか否かをステップＳ９３で判定する。その結果、送信元の端末が登録済みの端末であれば、ステップＳ９５により、上記送られてきた変換ＧＰＳデータを受信してデータメモリ１４０に格納する。そして、ステップＳ９６により、データメモリ１４０内の変換ＧＰＳデータ記録エリアから自端末の変換ＧＰＳデータを読み出し、通信インタフェース１６０から上記送信元の端末へ送信する。

これに対し、上記送信元の端末が未登録の端末であれば、ＣＰＵ１１０はステップＳ９４に移行して、上記送られてきた変換ＧＰＳデータを受信しても良いか否かをユーザに問い合わせるためのメッセージを生成し、入出力インタフェース１７０を介して表示デバイス１９０に表示させる。この状態で、ユーザが入力デバイス１８０において受信を許可する操作を行うと、上記ステップＳ９５及びＳ９６による変換ＧＰＳデータの受信及び送信処理を行う。なお、ユーザが受信を拒否する操作を行った場合には、その旨の応答メッセージを送信元の端末へ返送した後、ステップＳ９１による受信待機処理に戻る。

一方、送信先行処理は以下のように行われる。図１０はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
すなわち、ＣＰＵ１１０は、先ずステップＳ１０１によりデータメモリ１４０内の変換ＧＰＳデータ記録エリアから自端末の変換ＧＰＳデータを読み出し、通信インタフェース１６０から、事前に指定された相手先の端末へ送信する。そして、この送信後にステップＳ１０２において送信相手端末からの応答を待つ。この状態で、送信相手端末から受信を拒否する旨の応答メッセージが到来せず、変換ＧＰＳデータが送られると、この変換ＧＰＳデータをステップＳ１０３により受信してデータメモリ１４０に格納し、ステップＳ１０４による同行判定処理に移行する。これに対し、上記受信拒否メッセージが到来した場合には、同行判定処理に移行せずにそのまま処理を終了する。

次に、携帯端末１０，２０では同行判定装置１６，２６が起動して、変換後ＧＰＳデータを受信した相手端末と自端末が同行しているか否かを判定する処理が行われる。この同行判定装置１６，２６による同行判定処理は、前処理部Ｓ１１０と、同行度を算出する処理部Ｓ１２０と、判定処理Ｓ１３０に分けられる。図１１はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。

先ず、前処理部Ｓ１１０においてＣＰＵ１１０は、ステップＳ１１１によりデータメモリ１４０内の変換ＧＰＳデータ記録エリア１４４から、自端末の変換後ＧＰＳデータＡ′と相手端末から受信した変換後ＧＰＳデータＢ′を読み出す。そして、ステップＳ１１２により、上記読み出した変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′のサンプリングレートをそれぞれ確認し、どちらかのサンプリングレートが１秒になっていなければ、このサンプリングレートが１秒になるようにステップＳ１１３で補間する。そして、ステップＳ１１４により、判定開始時刻を上記変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′のうち判定開始時刻の遅い方に合わせ、当該判定開始時刻以前の時刻のデータは削除する。なお、上記へ補間の方法としては、例えば存在しない秒数の計測データをその前後の時刻の計測データから線形補間する方法が用いられる。

次に、同行度算出部Ｓ１２０においてＣＰＵ１１０は、同行度算出プログラム１３４の制御の下で以下のように同行度を算出する。すなわち、先ずステップＳ１２１により上記変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′の両方に計測データが含まれているか否かを判定する。この判定の結果、いずれか一方でも計測データが含まれていなければステップＳ１３０による判定処理に移行する。

これに対し上記変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′の両方とも計測データが含まれていれば、ステップＳ１２２により、上記変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′からそれぞれ時刻が最も早い、つまり最も古い計測データα，βを抽出し、この抽出した計測データα，βが同一時刻か否かをステップＳ１２３で確認する。この確認の結果、同一時刻であればステップＳ１２４に移行し、上記抽出した計測データα，βから端末間の計測距離ｄ、合成誤差距離Ｒ及び同行度Ｆをそれぞれ算出して、この算出された各値を同行データｆ１に追加する。上記同行度Ｆの算出は先に述べた(2) 式により行われる。また、同行データｆ１はデータメモリ１４０内の同行データ記録エリア１４５に格納される。この計測距離ｄ、合成誤差距離Ｒ及び同行度Ｆの算出処理は、上記変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′に含まれる全ての計測データに対し時刻が古い順に繰り返し行われる。

これに対し上記ステップＳ１２３において、上記抽出した計測データα，βが同一時刻ではなかったとする。この場合ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１２５に移行して、計測データαの時刻の方が計測データβの時刻より早く、かつ変換後ＧＰＳデータＡ′に計測データが存在すれば、ステップＳ１２６に移行する。そして、変換後ＧＰＳデータＡ′から時刻が次に古い計測データを抽出してこのデータをステップＳ１２２でαとし、上記ステップＳ１２３以降の処理を繰り返す。

一方、計測データαの時刻の方が計測データβの時刻より遅ければ、ＣＰＵ１１０はステップＳ１２７に移行して、計測データβの時刻の方が計測データαの時刻より早く、かつ変換後ＧＰＳデータＡ′に計測データが存在するか否かを判定する。この判定の結果、計測データβの時刻の方が計測データαの時刻より早く、かつ変換後ＧＰＳデータＡ′に計測データが存在すれば、ステップＳ１２８に移行する。そして、変換後ＧＰＳデータＢ′から時刻が次に古い計測データを抽出してこのデータをステップＳ１２２でβとし、上記ステップＳ１２３以降の処理を繰り返す。なお、上記ステップＳ１２５，Ｓ１２７による判定の結果、変換後ＧＰＳデータＡ′，Ｂ′のいずれにも計測データが存在しなくなれば、判定部Ｓ１３０の処理に移行する。
図１４に、以上の同行度算出部Ｓ１２０により算出された計測距離ｄ、合成誤差距離Ｒ及び同行度Ｆの一例を示す。

最後に、判定部Ｓ１３０においてＣＰＵ１１０は、同行判定プログラム１３７の制御の下で以下のように同行度を算出する。すなわち、ステップＳ１３１において、データメモリ１４０内の同行データ記録エリア１４５から日付・時刻が古い順に同行データを読み出す。そして、この読み出された同行データを別途定めた時間間隔Ｔで平均化し、この平均化された同行データを別途定めた判定ルールに従い判定することにより、同行しているか否かを判定する。そして、この判定結果をデータメモリ１４０内の同行判定記録エリア１４６に格納する。
なお、上記平均化の方法としては、時刻が時間間隔Ｔ内に含まれる計測距離ｄ、合成誤差距離Ｒ及び同行度Ｆをそれぞれ足し合わせ、この足し合わせた結果を上記時間間隔Ｔ内に含まれる時刻の数で割る方法が用いられる。

また判定ルールとしては、同行度Ｆと計測距離ｄ、合成誤差距離Ｒの関係から定める基準が用いられる。例えば、同行度のしきい値として０．３５と０．４５の２つを設定し、さらに合成誤差距離のしきい値として３０ｍを設定する。そして、
同行度Ｆ≦０．３５であれば非同行
０．３５＜同行度Ｆ＜０．４５の場合には、合成誤差距離Ｒが３０ｍ以下であれば非同行で３０ｍを超えていれば同行
同行度Ｆ≧０．４５であれば同行 …(3)
と判定するものとする。

図１５は、図１４に示した同行データに対し、時間間隔ＴをＴ＝１分としたときの上記判定ルール(3) を適用して同行判定を行った結果を示すもので、同行と判定したものを“ｙｅｓ”、非同行と判定したものを“ｎｏ”と表示している。同図に示した例では、人物Ｕ１と人物Ｕ２は、時刻６：３０〜６：３６の期間には同行し、時刻６：３７〜６：５５の期間では別行動、６：５６〜６：５９では再度同行したと判定される。

図１６は、横軸を二者間の計測距離ｄ、縦軸を合成誤差距離Ｒとした二次元平面上にデータをプロットした例を示したもので、同行していたもの（together）については黒い菱形で表し、非同行（alone）については白四角で示している。同図から明らかなように、同行中か非同行かは二者間の計測距離だけでなく、二者間の合成誤差距離によっても大きな影響を受ける。

図１７は、図１６に示した計測距離の範囲を０〜１５０ｍとし、先に述べた本実施形態における判定ルール(3) を適用して同行判定を行った場合の判定結果を示すものである。同図において、網掛けがない領域Ｅ１は「同行」と判定する領域、網掛けした領域Ｅ２は「非同行」と判定する領域である。また、図１６と同様に同行していたもの（together）については黒い菱形で表し、非同行（alone）については白四角で示している。
上記判定ルール(3) を適用して同行判定をした結果、正解率は９５．３％となった。ちなみに、しきい値を単純に０．４として判定を行った場合には、正解率は９１．１５％となり、判定精度の向上が確認された。

以上述べたようにこの実施形態では、同行判定をする際に、二者間の位置座標とＤＯＰ値をもとに計測距離ｄと合成誤差距離Ｒを算出すると共に、この算出された計測距離ｄと合成誤差距離Ｒをもとに同行度Ｆを算出し、この算出された同行度Ｆを別途定めた２つのしきい値と比較し、さらに合成誤差距離Ｒをそのしきい値と比較することにより、二者が同行しているか否かを判定するようにしている。

したがって、二者間の計測距離だけでなく合成誤差距離Ｒが考慮されて同行しているか否かが判定されるので、二者間の計測距離だけを使用して同行判定を行う場合に比べ、二者が同行しているか否かを精度良く判定することが可能となる。すなわち、ＧＰＳを利用した位置計測の精度の良し悪しによらず常に高精度の同行判定が可能となる。

図１８及び図２０は、二者間のある計測データ（Ｄａｔａ１，Ｄａｔａ２）から時間間隔Ｔ＝１分で計測距離と合成誤差距離をそれぞれ平均化し、その計算値に対し先に述べた判定ルール(3) を適用して同行判定を行った本発明の判定結果の正解率と、二者間の計測距離のみを用いて同行判定を行う従来方法による判定結果の正解率を比較したものである。また、図１９及び図２１はそれぞれ、上記図１８及び図２０に示した正解率を折れ線グラフで示したものである。

上記図１８及び図２０の縦方向のカラムは同行判定を行う手法を示している。上記図１８及び図２０に記述した従来方法は、計測距離をしきい値として同行判定している手法を指し、括弧内の数値（ｍ）が計測距離のしきい値となっている。上記図１８及び図２０の横方向のカラムは、どの計測データを用いた場合の正解率かを示している。全体とは計測データ全てに対しての、精度（良い・悪い）とはＤＯＰ値が低い・高い場合の、同行（良い・悪い）とは同行していた時間の中からＤＯＰ値が低い・高い場合の、それぞれのデータに対して正解率を求めたものである。なお、この比較において、ＤＯＰ値が低いか高いかを判定するしきい値は５としている。一般的にＤＯＰ値が５以下であれば信用できるといわれているため、この比較においてもこの５を使用した。

図１８及び図２０から明らかなように、どちらの計測データ（Ｄａｔａ１，Ｄａｔａ２）に対しても、この発明による判定方法によれば、どの従来方法と比べて正解率の平均値が高くかつ分散がもとも小さいことが分かる。すなわち、この発明による判定方法を採用することにより、安定して高精度の判定結果を得ることができる。特に、ＧＰＳの計測精度が劣化している状態で良好な正解率を得ることができ、またＧＰＳの計測精度が比較的良好な状態でも良好な正解率を維持することができる。

ちなみに、従来方法では、しきい値によって判定結果が大きく左右され、ＧＰＳの計測精度によるばらつきも大きい。このため、ＧＰＳの計測精度が比較的良好な場所と良くない場所を行き来しているときの計測データが与えられた場合に、従来方法ではその影響を大きく受けて安定な判定結果が得られない。

なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、前記実施形態では同行度のしきい値として０．３５と０．４５の２つの値を用いたが、これらの値は他の値であってもよい。また、合成誤差距離のしきい値についても３０ｍに限らず他の値を使用してもよい。

さらに、前記実施形態では位置計測手段としてＧＰＳを用いた場合を例にとって説明した。しかし、それに限定されるものではなく、例えば移動通信網の基地局から提供される位置座標データとその精度を表すデータを用いて本発明の同行判定を実施するようにしてもよい。

その他、端末の種類とその構成、同行判定処理の手順とその内容、同行判定結果の用途等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。

この発明の原理説明に使用するもので、ＤＯＰによる誤差範囲を説明するための図である。 この発明の原理説明に使用するもので、二者間の誤差範囲の重なりを説明するための図である。 この発明の原理説明に使用するもので、二者間の同行度と計測距離と合成誤差距離との関係を説明するための図である。 この発明の一実施形態に係わる同行判定装置を備えた携帯端末の構成を示すブロック図である。 この発明の一実施形態に係わる同行判定装置のハードウエアとソフトウエアの構成を示すブロック図である。 図４に示した携帯端末による全体の処理手順を説明するためのフローチャートである。 図４に示した携帯端末のデータ変換装置による処理手順と処理内容を示すフローチャートである。 図４に示した携帯端末の通信装置による通信処理手順と処理内容を示すフローチャートである。 図８に示した通信処理手順のうちの受信先行処理の手順と内容を示すフローチャートである。 図８に示した通信処理手順のうちの送信先行処理の手順と内容を示すフローチャートである。 図５に示した同行判定装置による処理手順と処理内容を示すフローチャートである。 図４に示した携帯端末の記録装置記憶されるＧＰＳデータ（生ＧＰＳデータ）の一例を示す図である。 図７に示したデータ変換処理により得られる変換ＧＰＳデータの一例を示す図である。 図１２に示した同行判定処理において得られる同行判定に必要な同行データの一例を示す図である。 図１２に示した同行判定処理による同行判定結果の一例を示す図である。 横軸を計測距離とし縦軸を合成誤差距離とする２次元平面に位置計測データをプロットした結果を示す図である。 図１２に示した同行判定処理による判定結果を、横軸を計測距離とし縦軸を合成誤差距離とする２次元平面に示した図である。 図１２に示した同行判定処理による判定正解率のデータの一例を従来方法に比較して示した図である。 図１８に示した判定正解率を折れ線グラフで示した図である。 図１２に示した同行判定処理による判定正解率のデータの他の例を従来方法に比較して示した図である。 図２０に示した判定正解率を折れ線グラフで示した図である。

符号の説明

１０，２０…携帯端末、１１，２１…受信装置、１２，２２…計算装置、１３，２３…記録装置、１４，２４…データ変換装置、１５，２５…通信装置、１６，２６…同行判定装置、１７，２７…表示装置、１１０…ＣＰＵ、１２０…バス、１３０…プログラムメモリ、１３１…入出力制御プログラム、１３２…位置計測制御プログラム、１３３…距離算出プログラム、１３４…同行度算出プログラム、１３５…変換ＧＰＳデータ導出プログラム、１３６…同行データ導出プログラム、１３７…同行判定プログラム、１４０…データメモリ、１４１…位置情報記録エリア、１４２…距離情報記録エリア、１４３…生ＧＰＳデータ記録エリア、１４４…変換ＧＰＳデータ記録エリア、１４５…同行データ記録エリア、１４６…同行判定記録エリア、１５０…ＧＰＳ受信機、１５１…ＧＰＳ受信用のアンテナ、１６０…通信インタフェース、１６１…通信インタフェース用のアンテナ、１７０…入出力インタフェース、１８０…入力デバイス、１９０…表示デバイス。

Claims (3)

1. 位置計測手段により得られる第１及び第２の移動体の各位置情報履歴をもとに、当該第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する同行判定装置であって、
   前記第１及び第２の移動体間の距離をその各位置情報履歴をもとに算出する手段と、
   前記位置計測手段が有する計測精度をもとに前記各位置情報履歴に含まれる誤差距離を算出し、この算出された各誤差距離の合計値を合成誤差距離として算出する手段と、
   前記算出された第１及び第２の移動体間の距離と、前記算出された合成誤差距離とをもとに、前記第１及び第２の移動体の同行度を算出する手段と、
   前記算出された同行度及び合成誤差距離を、予め設定した同行度及び合成誤差距離のしきい値と比較して、前記第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する手段と
   を具備することを特徴とする同行判定装置。
2. 位置計測手段により得られる第１及び第２の移動体の各位置情報履歴をもとに、当該第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する同行判定方法であって、
   前記第１及び第２の移動体間の距離をその各位置情報履歴をもとに算出する過程と、
   前記位置計測手段が有する計測精度をもとに前記各位置情報履歴に含まれる誤差距離を算出し、この算出された各誤差距離の合計値を合成誤差距離として算出する過程と、
   前記算出された第１及び第２の移動体間の距離と、前記算出された合成誤差距離とをもとに、前記第１及び第２の移動体の同行度を算出する過程と、
   前記算出された同行度及び合成誤差距離を、予め設定した同行度及び合成誤差距離のしきい値と比較して、前記第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する過程と
   を具備することを特徴とする同行判定方法。
3. 位置計測手段により得られる第１及び第２の移動体の各位置情報履歴をもとに、コンピュータを用いて前記第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定するプログラムであって、
   前記第１及び第２の移動体間の距離をその各位置情報履歴をもとに算出する処理と、
   前記位置計測手段が有する計測精度をもとに前記各位置情報履歴に含まれる誤差距離を算出し、この算出された各誤差距離の合計値を合成誤差距離として算出する処理と、
   前記算出された第１及び第２の移動体間の距離と、前記算出された合成誤差距離とをもとに、前記第１及び第２の移動体の同行度を算出する処理と、
   前記算出された同行度及び合成誤差距離を、予め設定した同行度及び合成誤差距離のしきい値と比較して、前記第１及び第２の移動体が同行しているか否かを判定する処理と
   を、前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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