JP5115086B2 - 複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置 - Google Patents

Description

本発明は、上流側駆動装置と下流側駆動装置とによりパワーチェーンの張力を分担する、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置に関するものである。

例えば非常に長いコンベア等においては、１個の駆動装置による運転ではスプロケット間に張架されているパワーチェーンの張力が不足する場合があるため、複数の駆動装置による運転によりパワーチェーンの張力を分担する、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置がある。

このような従来の複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置として、シンクロ発信機及びシンクロ受信機を用い、駆動スプロケット及び複数のキャタピラーチェーン駆動機構を駆動する各油圧モータへの油の吐出量を制御して各油圧モータの同期運転を行い、各駆動装置にかかるコンベア装置の負荷を平均的に分割するものがある（特許文献１参照。）。
また、上流側駆動装置を非駆動状態としブレーキをオフにして下流側駆動装置を駆動して駆動装置間のパワーチェーン（無端状張架部材）の弛みを吸収し、下流側駆動装置によるパワーチェーンの駆動により上流側駆動装置を回転させ、上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が、駆動装置間のパワーチェーンの張力が適正範囲を超える大きさになる出力パルスの所定変化量になった時に下流側駆動装置を停止させ、下流側駆動装置のブレーキをオンにし、上流側駆動装置を駆動して、上流側駆動装置の絶対位置検出器の出力パルスの変化量が駆動装置間のパワーチェーンの張力が適正範囲になる出力パルスの所定変化量になった時に上流側駆動装置を停止させることにより、駆動装置間のパワーチェーンの張力を適正範囲とした状態で、隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせを行うものがある（特許文献２参照。）。

特開昭４８−８１２７０号公報（図面） 特開２００４−３５２４４４号公報（図１）

特許文献１の構成では、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の位相差に比例した出力電圧を利用しているため、チェーンの弛みを修正する場合及びコンベア装置の設置時等において、シンクロ発信機及びシンクロ受信機の回転角度を同じにするための位相角度調整作業（前記原点合わせ作業。具体的には、歯車の噛み合わせ変更等の機械的な調整作業。）に時間が掛かる。

これに対して特許文献２の構成は、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のパワーチェーンの弛みを準備運転時又は運転開始時等に短時間で吸収し、パワーチェーンの張力を適正範囲とした状態で駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行うことができるため、生産性を向上することができるものである。
しかし、例えば艤装工場の自動車組立ラインに用いられるオーバーヘッドコンベアには、車体へ内装品等を組み付けるトリム工程からエンジン等を組み付けるシャーシ工程との間に、車体を部品組み付け作業に適した高さとするために上昇経路部が設けられており、このような上昇経路部を含むコンベアラインに特許文献２の構成を適用すると、上流側駆動装置を非駆動状態としブレーキをオフ（非作動状態）にする必要があるため、駆動装置間のパワーチェーンに弛みがあると、上流側駆動装置の上流側に位置する上昇経路部にあるキャリア及び車体が上流側へ下降して検出器にエラーが発生したり、キャリアと同期運転している設備の同期が外れる等の不都合が発生する場合がある。

そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、駆動装置間のテークアップ装置が無い側のパワーチェーンの伸びによる弛みを準備運転時又は運転開始時等に吸収し、駆動装置間の相対的な原点合わせを短時間で行い、パワーチェーンの張力を適正範囲とした状態で運転を行うことができるとともに、上昇経路部を含むコンベアラインにも適用することができる、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置を提供する点にある。

本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置は、前記課題解決のために、回転駆動装置により駆動される上流側駆動装置及び下流側駆動装置、並びに、これらの駆動装置の近傍におけるパワーチェーンの位置検出を行う、絶対位置検出器を有する上流側及び下流側の同期装置を備え、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置を同期制御し、これらの駆動装置によりパワーチェーンの張力を分担する、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置であって、固定フレーム、該固定フレームに対して搬送方向前後に移動可能に支持された可動フレーム、該可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを検出する位置検出器、前記可動フレームの下流側への移動を抑制するように、前記可動フレームの下流側への移動時に該移動方向と逆方向に付勢する下流側移動抑制用ばね機構、前記可動フレーム上に設けられた、前記パワーチェーンに係合する駆動スプロケット、又は、前記可動フレームの搬送方向前後に配設された駆動スプロケット及び従動スプロケット、並びに、これらのスプロケット間に張架され、前記パワーチェーンに係合するドッグが取り付けられたキャタピラーチェーンを有する上流側駆動装置と、該上流側駆動装置の回転駆動装置を非駆動状態とし、そのブレーキを作動状態として前記駆動スプロケットを回転不能とし、前記下流側駆動装置の回転駆動装置を駆動して前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際に、前記上流側駆動装置の回転駆動装置が、同期位置から前記所定移動距離に所定距離を加えた所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分遅れているとし、この遅れに相当する所定パルス分遅れているとして前記上流側の同期装置の絶対位置検出器の原点合わせを行い、前記ブレーキを非作動状態として前記上流側駆動装置の回転駆動装置を駆動し、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行う制御装置とを備えたものである。

ここで、前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際の前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＡと前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＢとの差（ＰＡ−ＰＢ）から、さらに前記所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分の遅れに相当する前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値を引いた値を目標値とし、この目標値に前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値と前記上流側同期装置の絶対位置検出器とのパルス値との差がなるように、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行うと好ましい。

本発明に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置によれば、回転駆動装置により駆動される上流側駆動装置及び下流側駆動装置、並びに、これらの駆動装置の近傍におけるパワーチェーンの位置検出を行う、絶対位置検出器を有する上流側及び下流側の同期装置を備え、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置を同期制御し、これらの駆動装置によりパワーチェーンの張力を分担する、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置であって、固定フレーム、該固定フレームに対して搬送方向前後に移動可能に支持された可動フレーム、該可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを検出する位置検出器、前記可動フレームの下流側への移動を抑制するように、前記可動フレームの下流側への移動時に該移動方向と逆方向に付勢する下流側移動抑制用ばね機構、前記可動フレーム上に設けられた、前記パワーチェーンに係合する駆動スプロケット、又は、前記可動フレームの搬送方向前後に配設された駆動スプロケット及び従動スプロケット、並びに、これらのスプロケット間に張架され、前記パワーチェーンに係合するドッグが取り付けられたキャタピラーチェーンを有する上流側駆動装置と、該上流側駆動装置の回転駆動装置を非駆動状態とし、そのブレーキを作動状態として前記駆動スプロケットを回転不能とし、前記下流側駆動装置の回転駆動装置を駆動して前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際に、前記上流側駆動装置の回転駆動装置が、同期位置から前記所定移動距離に所定距離を加えた所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分遅れているとし、この遅れに相当する所定パルス分遅れているとして前記上流側の同期装置の絶対位置検出器の原点合わせを行い、前記ブレーキを非作動状態として前記上流側駆動装置の回転駆動装置を駆動し、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行う制御装置とを備えたので、また、前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際の前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＡと前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＢとの差（ＰＡ−ＰＢ）から、さらに前記所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分の遅れに相当する前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値を引いた値を目標値とし、この目標値に前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値と前記上流側同期装置の絶対位置検出器とのパルス値との差がなるように、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行うので、上流側駆動装置の回転駆動装置が目的の同期位置に達した状態では、上流側駆動装置及び下流側駆動装置間のパワーチェーンの摩耗による伸び等に基づく弛みが吸収されているとともに、所定設定距離を所定移動距離に所定距離を加えたものとしているため、メインドライブである下流側駆動装置とサブドライブである上流側駆動装置との速度差により、これらの駆動装置間のパワーチェーンの引っ張り合い（張力の変動）が起きて下流側駆動装置が過大な分担をすることを避けながら、これらの駆動装置の分担区間を明確に分けることができ、パワーチェーンの張力を適正範囲とした状態で上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期運転を行うことができる。
その上、上流側駆動装置を非駆動状態としブレーキを非作動状態にする必要がないため、駆動装置間のパワーチェーンに弛みがあっても、上流側駆動装置の上流側に位置する上昇経路部にあるキャリア及び被搬送物が上流側へ下降することがなく、したがって前記下降に伴う検出器のエラー発生等の不都合が発生することがないため、前記上昇経路部を含むコンベアラインにも適用することができる。

次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。なお、本明細書においては、キャリア７の搬送方向（パワーチェーン６の移動方向）（図中矢印Ｆ参照。）側を前とし、左右は前方に向かっていうものとする。

図１は、本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置を用いた自動車組立ラインの例を示す概略レイアウトであり、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は右方から見た図、図２は、被搬送物Ｗのキャリア７を示す後方から見た図、図３はメインドライブである下流側駆動装置１の平面図、図４〜図６はサブドライブである上流側駆動装置２の平面図、右方から見た図及び後方から見た図、図７（ａ）は上流側移動抑制用ばね機構２４の説明図、図７（ｂ）は下流側移動抑制用ばね機構２９の説明図、図８は同期装置３の平面図である。

図１に示すオーバーヘッドコンベアであるコンベア装置は、メインドライブである下流側駆動装置１及びサブドライブである上流側駆動装置２の２つの駆動装置により無端状のパワーチェーン（駆動用チェーン）６の張力を分担しており、これらの駆動装置１，２の近傍におけるパワーチェーン６の位置検出を行う同期装置３，３が駆動装置１，２の上流側にそれぞれ配設され、パワーチェーン６に張力を付与するテークアップ装置４が下流側駆動装置１の下流側に設置され、駆動装置１，２は、適宜位置に設置された後述する制御装置１０により制御される。

図２に示すように、キャリア７は、走行レール８に沿って垂直の走行ローラ９Ａ及び水平のガイドローラ９Ｂを転動させながら、前記駆動装置１，２によりパワーレール５に沿って移動するパワーチェーン６の牽引ドッグ６Ａによりトウピン７Ａが後押し駆動され、被搬送物Ｗを載置した状態で、図１に示すように搬送経路に沿って上流側から下流側へ移動する。また、搬送経路の途中箇所（上流側駆動装置２の上流側）には、図１（ｂ）に示すように被搬送物Ｗを作業に適した高さとするための上昇経路部ＵＰが設けられている。

次に、下流側駆動装置１の構成及び動作について説明する。
図３に示すように、下流側駆動装置１は、固定フレーム１１Ａ、固定フレーム１１Ａに対して搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持された可動フレーム１１Ｂ、可動フレーム１１Ｂの上流側（搬送方向Ｆと逆方向）への移動時に該移動方向と逆方向（搬送方向Ｆ）に付勢する上流側移動抑制用ばね機構１４、可動フレーム１１Ｂの搬送方向Ｆ前後に配設された駆動スプロケット１３Ａ及び従動スプロケット１３Ｂ、これらのスプロケット１３Ａ，１３Ｂ間に張架され、パワーチェーン６に係合するドッグ１２Ａ，…が取り付けられたキャタピラーチェーン１２、並びに、駆動スプロケット１３Ａに連結される、例えばブレーキを備えたギヤドモーターである回転駆動装置１３等からなる。
ここで、張力調整ねじ１７により従動スプロケット１３Ｂを駆動スプロケット１３Ａに対して搬送方向Ｆ前後に移動させることにより、キャタピラーチェーン１２の張力調整を行うことができる。
なお、下流側駆動装置１は、図３に示すようないわゆるキャタピラードライブ（キャタピラーチェーン駆動機構）ではなく、可動フレーム１１Ｂ上に設けられた、パワーチェーン６に係合する駆動スプロケットを回転駆動装置により駆動する、いわゆるスプロケットドライブであってもよい。

制御装置１０（図１参照。）により回転駆動装置１３を駆動して駆動スプロケット１３Ａを回転させると（図３中矢印Ａ参照。）、キャタピラーチェーン１２のドッグ１２Ａ，…がパワーチェーン６に係合し、パワーチェーン６は搬送方向Ｆに駆動される。
そうすると、前記駆動の反力により、搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持された可動フレーム１１Ｂが上流側移動抑制用ばね機構１４の弾性付勢力に抗して上流側へ移動するため、前記駆動の反力は上流側移動抑制用ばね機構１４により受け止められる。
また、下流側駆動装置１の上流側でパワーチェーン６がパワーレール５等へ噛み込んだり、キャリア７が何かに衝突したりした異常状態となり、負荷が過大となった際には、上流側移動抑制用ばね機構１４の弾性付勢力に抗して上流側へ移動する可動フレーム１１Ｂの移動量が大きくなり、可動フレーム１１Ｂに取り付けられたストライカー１５が固定フレーム１１Ａに取り付けられた過負荷検出リミットスイッチ１６をオンにし、制御装置１０がコンベア装置を停止させるため、コンベア本体の破損を防止することができる。

次に、上流側駆動装置２の構成及び動作について説明する。
図４〜図６に示すように、上流側駆動装置２は、固定フレーム２１Ａ、固定フレーム２１Ａに対して搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持された可動フレーム２１Ｂ、可動フレーム２１Ｂの上流側（搬送方向Ｆと逆方向）への移動時に該移動方向と逆方向（搬送方向Ｆ）に付勢する上流側移動抑制用ばね機構２４、可動フレーム２１Ｂの下流側（搬送方向Ｆ）への移動時に該移動方向と逆方向（搬送方向Ｆと逆方向）に付勢する下流側移動抑制用ばね機構２９、可動フレーム２１Ｂの搬送方向Ｆ前後に配設された駆動スプロケット２３Ａ及び従動スプロケット２３Ｂ、これらのスプロケット２３Ａ，２３Ｂ間に張架され、パワーチェーン６に係合するドッグ２２Ａ，…が取り付けられたキャタピラーチェーン２２、並びに、駆動スプロケット２３Ａに連結される、例えばブレーキを備えたギヤドモーターである回転駆動装置２３等からなる。
ここで、張力調整ねじ３０により従動スプロケット２３Ｂを駆動スプロケット２３Ａに対して搬送方向Ｆ前後に移動させることにより、キャタピラーチェーン２２の張力調整を行うことができる。
なお、上流側駆動装置２は、図４〜図６に示すようないわゆるキャタピラードライブ（キャタピラーチェーン駆動機構）ではなく、可動フレーム２１Ｂ上に設けられた、パワーチェーン６に係合する駆動スプロケットを回転駆動装置により駆動する、いわゆるスプロケットドライブであってもよい。

制御装置１０（図１参照。）により回転駆動装置２３を駆動して駆動スプロケット２３Ａを回転させると（図４中矢印Ｂ参照。）、キャタピラーチェーン２２のドッグ２２Ａ，…がパワーチェーン６に係合し、パワーチェーン６は搬送方向Ｆに駆動される。
そうすると、前記駆動の反力により、搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持された可動フレーム２１Ｂが上流側移動抑制用ばね機構２４の弾性付勢力に抗して上流側へ移動するため、前記駆動の反力は上流側移動抑制用ばね機構２４により受け止められる。
また、上流側駆動装置２の上流側でパワーチェーン６がパワーレール５等へ噛み込んだり、キャリア７が何かに衝突したりした異常状態となり、負荷が過大となった際には、上流側移動抑制用ばね機構２４の弾性付勢力に抗して上流側へ移動する可動フレーム２１Ｂの移動量が大きくなり、可動フレーム２１Ｂに取り付けられたストライカー２５が固定フレーム２１Ａに取り付けられた過負荷検出リミットスイッチ２６をオンにし、制御装置１０がコンベア装置を停止させるため、コンベア本体の破損を防止することができる。

図４及び図７（ａ）に示すように、上流側移動抑制用ばね機構２４は、一端（上流側端）が固定フレーム２１Ａの固定ブラケット２４Ａに締結され、他端（下流側端）が可動フレーム２１Ｂの可動ブラケット２４Ｂと搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持されたアジャストボルト２４Ｃと、アジャストボルト２４Ｃに遊嵌された、固定ブラケット２４Ａに対して可動ブラケット２４Ｂが上流側（搬送方向Ｆと逆方向）へ移動すると該移動方向と逆方向（搬送方向Ｆ）に付勢する圧縮コイルばね２４Ｄより構成される。
また、図４及び図７（ｂ）に示すように、下流側移動抑制用ばね機構２９は、一端（下流側端）が固定フレーム２１Ａの固定ブラケット２９Ａに締結され、他端（上流側端）が可動フレーム２１Ｂの可動ブラケット２９Ｂと搬送方向Ｆ前後に移動可能に支持されたアジャストボルト２９Ｃと、アジャストボルト２９Ｃに遊嵌された、固定ブラケット２９Ａに対して可動ブラケット２９Ｂが下流側（搬送方向Ｆ）へ移動すると該移動方向と逆方向（搬送方向Ｆと逆方向）に付勢する圧縮コイルばね２９Ｄより構成される。

また、図４に示すように、固定フレーム２１Ａには、可動フレーム２１Ｂの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを検出する位置検出器であり、その動作の詳細は後述する移動検出リミットスイッチ２７が取り付けられ、該移動検出リミットスイッチ２７の下流側には異常検出リミットスイッチ２８が取り付けられる。
異常検出リミットスイッチ２８は、上流側駆動装置２の異常検出用であり、ストライカー２５が移動して移動検出リミットスイッチ２７をオンにした後、制御装置１０が後述するように上流側駆動装置２の回転駆動装置を駆動する指令を出しても、例えば断線により上流側駆動装置２の回転駆動装置２３が駆動しない等、何らかの理由でサブドライブである上流側駆動装置２が正常に運転しなかった場合、そのままコンベア装置を動作させると、メインドライブである下流側駆動装置１に可動フレーム２１Ｂが引っ張られ、下流側移動抑制用ばね機構２９の圧縮コイルばね２９Ｄが限界まで圧縮されるとともに、最後には上流側駆動装置２が破損してしまうため、ストライカー２５が移動して異常検出リミットスイッチ２８をオンにすると、制御装置１０がコンベア装置を停止させ、上流側駆動装置２の破損を防止するようにしている。

次に、下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２の近傍におけるパワーチェーン６の位置を検出する同期装置３，３の構成について説明する。
同期装置３，３は、前記のとおり、下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２の上流側にそれぞれ配設され、それらの構成は同様であるため、上流側駆動装置２の上流側に配設される同期装置３について、図８により説明する。
同期装置３は、パワーチェーン６に係合するドッグ３２Ａ，…が取り付けられたキャタピラーチェーン３２を、被駆動スプロケット３３Ａ，３３Ｂに張架し、これら被駆動スプロケット３３Ａ，３３Ｂをフレーム３１により軸支するとともに、被駆動スプロケット３３Ａの回転を、検出用回転伝達機構３４を介して、例えば光学式アブソリュートエンコーダ又は磁気式アブソリュートエンコーダ等である絶対位置検出器３７に伝達している。

したがって、被駆動スプロケット３３Ａの回転（図中矢印Ｃ参照。）は、検出用回転伝達機構３４である、係合する傘歯車３５Ａ及び３５Ｂ、係合する平歯車３６Ａ，３６Ｂ及び３６Ｃ、並びに、係合する平歯車３６Ｄ及び３６Ｅを介して、平歯車３６Ｅの回転中心軸である絶対位置検出器３７の入力軸に伝達されるため、上流側駆動装置２により駆動されたパワーチェーン６に係合するドッグ３２Ａ，…により被駆動スプロケット３３Ａが回転すると、その回転は絶対位置検出器３７に伝達される。
よって、上流側駆動装置２の上流側に配設された同期装置３により、上流側駆動装置２の上流側近傍におけるパワーチェーン６の位置検出を行うことができ、同様にして、下流側駆動装置１の上流側に配設された同期装置３により、上流側駆動装置２の上流側近傍におけるパワーチェーン６の位置検出を行うことができる。

ここで、フレーム３１に固定された垂直支軸３８まわりに揺動するアーム３９の一端のピン３９Ａに引張コイルばね４０が掛止され、アーム３９の他端のピン３９Ｂにより被駆動スプロケット３３Ｂが回転可能に支持されているため、引張コイルばね４０の弾性付勢力により、キャタピラーチェーン３２に張力が付与される。
なお、同期装置３，３は、このようにパワーチェーン６にキャタピラーチェーン３２のドッグ３２Ａ，…を係合させてキャタピラーチェーン３２を移動させることにより被駆動スプロケットを回転させ、被駆動スプロケット３３Ａの回転を検出用回転伝達機構３４を介して絶対位置検出器３７に伝達する構成に限定されるものではなく、パワーチェーン６の位置を検出可能なものであればよい。

次に、以上のように構成されたコンベア装置の動作について説明する。
準備運転時又は運転開始時等において、制御装置１０により、図１及び図４に示す上流側駆動装置２の回転駆動装置２３を非駆動状態とし、そのブレーキをオン（作動状態）にして駆動スプロケット２３Ａを回転不能とし、図１及び図３に示す下流側駆動装置１の回転駆動装置１３を駆動する。
そうすると、下流側駆動装置１によりパワーチェーン６が搬送方向Ｆに移動し、上流側駆動装置２の位置にあるパワーチェーン６とともに図４に示す上流側駆動装置２の可動フレーム２１Ｂが搬送方向Ｆに移動し、可動フレーム２１Ｂの下流側への移動距離が所定移動距離Ｄ１となったことを移動検出リミットスイッチ２７が検出する。

制御装置１０は、所定移動距離Ｄ１（例えば３０ｍｍ。）に所定距離Ｄ２（例えば１０ｍｍ。）を加えた所定設定距離ＤＳ（ＤＳ＝Ｄ１＋Ｄ２。例えば４０ｍｍ。）に相当するパワーチェーン６の移動距離分だけ、上流側駆動装置２の回転駆動装置２３が同期位置から遅れているものと認識し、この遅れに相当する所定パルス分遅れているとして上流側の同期装置３の絶対位置検出器３７の原点合わせ（隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせ）を行った状態で、上流側駆動装置２の回転駆動装置２３のブレーキをオフ（非作動状態）にして回転駆動装置２３を駆動し、上流側駆動装置２及び下流側駆動装置１の同期制御を行う。
この同期制御により、上流側駆動装置２の回転駆動装置２３が駆動されると、可動フレーム２１Ｂは駆動反力により上流側へ移動するとともに、上流側駆動装置２は、所定設定距離ＤＳ（例えば４０ｍｍ。）分の遅れを取り戻すように制御されるため、この遅れを取り戻すまで下流側駆動装置１の回転駆動装置１３よりも速い速度で運転される。

以上のコンベア装置の動作を同期装置３の絶対位置検出器３７のパルスにより説明する。
所定移動距離Ｄ１＝３０ｍｍ、所定距離Ｄ２＝１０ｍｍ、したがって所定設定距離ＤＳ＝４０ｍｍとし、絶対位置検出器３７の１パルスがパワーチェーン６の移動距離の１ｍｍに相当し、パワーチェーン６の搬送方向Ｆへの移動に伴って絶対位置検出器３７のパルスが加算されると仮定する。
移動検出リミットスイッチ２７が可動フレーム２１Ｂの下流側への移動距離が所定移動距離Ｄ１＝３０ｍｍとなったことを検出したときの下流側同期装置３の絶対位置検出器３７のパルス値がＰＡで、上流側同期装置３の絶対位置検出器３７のパルス値がＰＢであったとすると、制御装置１０は、まずＰＡとＰＢの差ＰＣ（ＰＣ＝ＰＡ−ＰＢ）を計算し、次にＰＣからＤＳ＝４０ｍｍ分の４０パルスを減算した値をＰＤ（＝ＰＣ−４０）として記憶する。
そして、上流側駆動装置２の運転中は、制御装置１０が、下流側同期装置３の絶対位置検出器３７と上流側同期装置３の絶対位置検出器３７とのパルス値の差が目標値ＰＤになるように、上流側駆動装置２の回転駆動装置２３の速度を増減速させるように制御する。

このように制御装置１０により制御され、上流側駆動装置２（回転駆動装置２３）が目的の同期位置に達した状態では、上流側駆動装置２及び下流側駆動装置間１のパワーチェーン６の摩耗による伸び等に基づく弛みが吸収されているとともに、所定設定距離ＤＳを所定移動距離Ｄ１に所定距離Ｄ２を加えたものとしているため、パワーチェーン６の張力を適正範囲とした状態で上流側駆動装置２及び下流側駆動装置１の同期運転を行うことができる。

制御装置１０により上流側駆動装置２及び下流側駆動装置１が同期運転している状態では、前記所定距離Ｄ２（例えば１０ｍｍ。）の存在により、目的の同期位置で上流側駆動装置２及び下流側駆動装置１間のパワーチェーン６には略前記所定距離Ｄ２（例えば約１０ｍｍ。）分の弛みが生じている。
このような弛みをもたせる理由は、メインドライブである下流側駆動装置１とサブドライブである上流側駆動装置２とは完全に同期させることが困難であるため速度差が生じるが、この速度差により、これらの駆動装置１，２間のパワーチェーン６の引っ張り合い（張力の変動）が起きることを防止して下流側駆動装置１が過大な分担をすることを避け、これらの駆動装置１，２の分担区間を明確に分けるためである。

以上のような制御装置１０による隣接する駆動装置間の相対的な原点合わせ及び同期制御により、準備運転時又は運転開始時等に、下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２間のパワーチェーン６の摩耗による伸び等に基づく弛みを短時間で吸収し、摩耗による伸び等の影響で下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２間のパワーチェーン６が大きく弛むことを防止することができるとともに、パワーチェーン６の張力が下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２に分担されて、チェーン張力を規定範囲内として同期運転することができる。
その上、上流側駆動装置２を非駆動状態としブレーキを非作動状態にする必要がないため、下流側駆動装置１及び上流側駆動装置２間のパワーチェーン６に弛みがあっても、上流側駆動装置２の上流側に位置する上昇経路部ＵＰにあるキャリア７及び被搬送物Ｗが上流側へ下降することがなく、したがって前記下降に伴う検出器のエラー発生等の不都合が発生することがないため、図１のような上昇経路部ＵＰを含むコンベアラインにも適用することができる。

以上の説明においては、駆動装置が下流側駆動装置１と上流側駆動装置２の２個である場合について説明したが、駆動装置は３個以上であってよい。駆動装置を３個以上とする場合は、隣接する下流側駆動装置と上流側駆動装置について、これら２個の駆動装置間の相対的な原点合わせを上記のように準備運転時又は運転開始時等に行えばよい。

本発明の実施の形態に係る複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置を用いた自動車組立ラインの例を示す概略レイアウトであり、（ａ）は平面図、（ｂ）は右方から見た図である。 被搬送物のキャリアを示す後方から見た図である。 メインドライブである下流側駆動装置の平面図である。 サブドライブである上流側駆動装置の平面図である。 同じく右方から見た図である。 同じく後方から見た図である。 （ａ）は上流側移動抑制用ばね機構の説明図、（ｂ）は下流側移動抑制用ばね機構の説明図である。 同期装置の平面図である。

符号の説明

１ 下流側駆動装置（メインドライブ）
２ 上流側駆動装置（サブドライブ）
３ 同期装置
４ テークアップ装置
５ パワーレール
６ パワーチェーン
６Ａ 牽引ドッグ
７ キャリア
７Ａ トウピン
８ 走行レール
９Ａ 走行ローラ
９Ｂ ガイドローラ
１０ 制御装置
１１Ａ 固定フレーム
１１Ｂ 可動フレーム
１２ キャタピラーチェーン
１２Ａ ドッグ
１３ 回転駆動装置
１３Ａ 駆動スプロケット
１３Ｂ 従動スプロケット
１４ 上流側移動抑制用ばね機構
１５ ストライカー
１６ 過負荷検出リミットスイッチ
１７ 張力調整ねじ
２１Ａ 固定フレーム
２１Ｂ 可動フレーム
２２ キャタピラーチェーン
２２Ａ ドッグ
２３ 回転駆動装置
２３Ａ 駆動スプロケット
２３Ｂ 従動スプロケット
２４ 上流側移動抑制用ばね機構
２４Ａ 固定ブラケット
２４Ｂ 可動ブラケット
２４Ｃ アジャストボルト
２４Ｄ 圧縮コイルばね
２５ ストライカー
２６ 過負荷検出リミットスイッチ
２７ 移動検出リミットスイッチ
２８ 異常検出リミットスイッチ
２９ 下流側移動抑制用ばね機構
２９Ａ 固定ブラケット
２９Ｂ 可動ブラケット
２９Ｃ アジャストボルト
２９Ｄ 圧縮コイルばね
３０ 張力調整ねじ
３１ フレーム
３２ キャタピラーチェーン
３２Ａ ドッグ
３３Ａ 被駆動スプロケット
３３Ｂ 被駆動スプロケット
３４ 検出用回転伝達機構
３５Ａ，３５Ｂ 傘歯車
３６Ａ，３６Ｂ，３６Ｃ，３６Ｄ，３６Ｅ 平歯車
３７ 絶対位置検出器（アブソリュートエンコーダ）
３８ 支軸
３９ アーム
３９Ａ，３９Ｂ ピン
４０ 引張コイルばね
Ａ，Ｂ，Ｃ 回転方向
Ｆ 搬送方向（パワーチェーン移動方向）
ＵＰ 上昇経路部
Ｗ 被搬送物

Claims (2)

1. 回転駆動装置により駆動される上流側駆動装置及び下流側駆動装置、並びに、これらの駆動装置の近傍におけるパワーチェーンの位置検出を行う、絶対位置検出器を有する上流側及び下流側の同期装置を備え、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置を同期制御し、これらの駆動装置によりパワーチェーンの張力を分担する、複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置であって、
   固定フレーム、該固定フレームに対して搬送方向前後に移動可能に支持された可動フレーム、該可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを検出する位置検出器、前記可動フレームの下流側への移動を抑制するように、前記可動フレームの下流側への移動時に該移動方向と逆方向に付勢する下流側移動抑制用ばね機構、前記可動フレーム上に設けられた、前記パワーチェーンに係合する駆動スプロケット、又は、前記可動フレームの搬送方向前後に配設された駆動スプロケット及び従動スプロケット、並びに、これらのスプロケット間に張架され、前記パワーチェーンに係合するドッグが取り付けられたキャタピラーチェーンを有する上流側駆動装置と、
   該上流側駆動装置の回転駆動装置を非駆動状態とし、そのブレーキを作動状態として前記駆動スプロケットを回転不能とし、前記下流側駆動装置の回転駆動装置を駆動して前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際に、前記上流側駆動装置の回転駆動装置が、同期位置から前記所定移動距離に所定距離を加えた所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分遅れているとし、この遅れに相当する所定パルス分遅れているとして前記上流側の同期装置の絶対位置検出器の原点合わせを行い、前記ブレーキを非作動状態として前記上流側駆動装置の回転駆動装置を駆動し、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行う制御装置と、
   を備えたことを特徴とする複数の駆動装置により駆動されるコンベア装置。
2. 前記可動フレームの下流側への移動距離が所定移動距離となったことを前記位置検出器が検出した際の前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＡと前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値ＰＢとの差（ＰＡ−ＰＢ）から、さらに前記所定設定距離に相当するパワーチェーンの移動距離分の遅れに相当する前記上流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値を引いた値を目標値とし、この目標値に前記下流側同期装置の絶対位置検出器のパルス値と前記上流側同期装置の絶対位置検出器とのパルス値との差がなるように、前記上流側駆動装置及び下流側駆動装置の同期制御を行う請求項１記載のコンベア装置。
   

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