JP5160761B2

JP5160761B2 - 地図情報配信システム

Info

Publication number: JP5160761B2
Application number: JP2006279571A
Authority: JP
Inventors: 裕幸佐藤
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2006-10-13
Filing date: 2006-10-13
Publication date: 2013-03-13
Anticipated expiration: 2026-10-13
Also published as: JP2008096771A

Description

本発明は、測定された道路情報をサーバに収集して、ナビゲーション装置を有する車両に配信するシステムに関する。

従来、車両が位置している道路を決定する際に、道路の傾斜の違いを利用することにより、車両の現在位置の推定精度を向上させるナビゲーション装置が知られている。これにより、例えば、本線となす角が小さい高速道路等の分岐路において、本線と傾斜角度が異なる場合に、車両の現在の傾斜角度を測定することによって、より正しい道路上に車両の現在位置を推定することができる。このような技術を用いるためには、ナビゲーション装置は、道路の傾斜に関する情報を予め格納している必要がある。道路の傾斜に関する情報を収集する技術としては、例えば特許文献１に開示されている。

特開２００４−３２５７７７号公報

しかし、特許文献１に記載の技術は、測定した道路に関する情報を、距離センサ、方位センサ、およびＧＰＳセンサ等の情報を用いて推定した現在位置が配置されている道路に対応付けている。そのため、特許文献１の技術は、本線となす角が小さい高速道路等の分岐路においては、やはり、車両の現在位置を正しく算出することができず、測定された道路情報が正しい道路に対応付けられない場合がある。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両が本線または当該本線からの分岐路のいずれに位置しているかを精度よく検出することができ、精度の高い道路情報を作成することができるようにすることにある。

上記課題を解決するために、本発明は、車両後方の道路を撮像した画像において、実線に接続している点線が、当該画像の領域を横断した場合に、車両が本線から分岐路に進入したと判定し、走行中の道路の傾斜の測定を開始する。

また、本発明は、例えば、道路情報を含む地図情報を配信する地図情報配信システムであって、
前記道路情報を測定する測定車両と、
前記測定車両によって測定された道路情報に基づいて前記地図情報を更新し、一般車両からの要求に応じて、当該更新した地図情報を配信する地図情報配信サーバと
を備え、
前記地図情報配信サーバは、
前記地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記測定車両から送信された道路情報で、前記地図情報格納手段内に格納された地図情報を更新する地図情報更新手段と、
一般車両からの要求に従って、前記地図情報格納手段内の地図情報を配信する地図情報配信手段と
を有し、
前記測定車両は、
道路情報を格納する道路情報格納手段と、
前記道路情報格納手段に格納された道路情報で示される道路上に、当該測定車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
当該測定車両の後方の道路を撮像するカメラと、
当該測定車両が走行中の道路の傾斜角度を測定する傾斜角度測定処理を実行する傾斜角度測定手段と、
前記道路情報で示される道路上の当該測定車両の現在位置を参照して、前記傾斜角度測定手段によって測定された傾斜角度および当該傾斜角度を測定した際に走行していた道路を示す情報を、前記地図情報配信サーバへ送信する送信手段と
を有し、
前記道路情報には、分岐点を示す情報が含まれており、
前記傾斜角度測定手段は、
前記道路情報格納手段内の道路情報を参照して、前記測定車両の現在位置の前方所定距離以内に分岐点が存在する場合に、前記カメラによって撮像された道路の画像において、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したか否かを判定する判定処理を開始し、前記カメラによって撮像された道路の画像において、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したと判定した後に、前記測定車両が前記分岐点に接続している道路と異なる種別の道路上に位置するまで、当該傾斜角度測定処理を実行することを特徴とする地図情報配信システムを提供する。

本発明によれば、車両が本線または当該本線からの分岐路のいずれに位置しているかを精度よく検出することができ、精度の高い道路情報を作成することができる。

以下に、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る地図情報配信システム１０の構成を示すシステム構成図である。地図情報配信システム１０は、地図情報配信サーバ２０、測定車両３０、および一般車両４０を備える。

地図情報配信サーバ２０は、例えばインターネットや通信事業者の専用回線網等である通信ネットワーク１１に接続されている。複数の基地局１２のそれぞれは、通信ネットワーク１１に接続されている。また、それぞれの基地局１２は、例えばＷＣＤＭＡ(Wideband-Code Division Multiple Access)やＰＨＳ(Personal Handyphone System)等の方式に基づいて、測定車両３０または一般車両４０と無線通信を行う。

測定車両３０は、測定装置３１を有し、測定装置３１は、所定の条件を満たす道路の傾斜を測定する。また、測定装置３１は、基地局１２と無線通信を行う機能を有しており、測定した傾斜角度を、当該傾斜を有する道路を識別する情報と共に、基地局１２を介して地図情報配信サーバ２０へ送信する。

地図情報配信サーバ２０は、地図情報を格納している。地図情報とは、例えば、道路に関する情報である道路情報や、道路情報以外の地図構成要素の情報（地域や施設の名称、座標、施設の形状を示す画像等）等を含む。地図情報配信サーバ２０は、通信ネットワーク１１を介して測定車両３０から、道路の識別情報と共に傾斜角度を受信した場合に、当該受信した情報で、格納している道路情報の中の対応するデータを更新する。また、地図情報配信サーバ２０は、基地局１２を介して一般車両４０から地図情報を要求された場合に、格納している地図情報を、基地局１２を介して当該一般車両４０へ送信する。

一般車両４０は、ナビゲーション装置４１を有する。ナビゲーション装置４１は、地図情報を格納しており、当該地図情報を用いて、一般車両４０の現在位置を算出して表示したり、目的地までの推奨経路を計算して表示したりする。また、ナビゲーション装置４１は、基地局１２と無線通信を行う機能を有しており、定期的あるいはユーザからの指示に応じて、基地局１２を介して地図情報配信サーバ２０へ地図情報を要求し、地図情報配信サーバ２０から受信した地図情報で、格納している地図情報を更新する。

図２は、測定装置３１の機能構成を例示するブロック図である。測定装置３１は、センサ３２、カメラ３３、アンテナ３４、および測定装置本体３５を備える。

センサ３２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ、加速度センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離、車両に加わっている加速度等を測定し、測定信号を測定装置本体３５に供給する。

カメラ３３は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）センサ等であり、測定車両３０の後方を撮像し、撮像した画像データを測定装置本体３５に供給する。

測定装置本体３５は、道路データ格納部３５０、傾斜角度算出部３５１、現在位置算出部３５２、および送信部３５３を備える。道路データ格納部３５０は、例えば図３に示すように、道路情報を、所定の領域毎のメッシュ情報３５００として格納している。それぞれのメッシュ情報３５００には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ３５０１およびメッシュ内のリンクに関する情報であるリンク情報３５０２が含まれる。

それぞれのリンク情報３５０２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ３５０３、リンクの開始ノード座標３５０４、リンクの終了ノード座標３５０５、リンクの道路種別３５０６、リンク長３５０７、リンクの規制速度３５０８、リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク３５０９、およびリンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク３５１０等が含まれる。

現在位置算出部３５２は、センサ３２からの測定信号に基づいて、測定車両３０が例えば所定距離移動する毎に、当該測定車両３０の現在位置を算出し、算出した測定車両３０の現在位置を傾斜角度算出部３５１へ出力する。

傾斜角度算出部３５１は、現在位置算出部３５２によって算出された測定車両３０の現在位置に基づいて道路データ格納部３５０を参照し、測定車両３０が走行中の道路において、測定車両３０の現在位置から前方所定距離以内（例えば１００ｍ以内）に分岐点が存在するか否かを判定する。傾斜角度算出部３５１は、例えば道路データ格納部３５０内の開始ノード座標３５０４および開始接続リンク３５０９または終了ノード座標３５０５および終了接続リンク３５１０を参照して、測定車両３０の現在位置から所定距離前方に分岐点が存在するか否かを判定する。

測定車両３０の現在位置から前方所定距離以内に分岐点が存在する場合、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３を起動して測定車両３０の後方の撮像を開始させる。そして、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３から画像データを取得して、当該画像データから測定車両３０が分岐路へ進入したか否かを判定する。測定車両３０が分岐路へ進入したか否かの判定方法の詳細については後述する。

測定車両３０が分岐路へ進入したと判定した場合、傾斜角度算出部３５１は、センサ３２から測定車両３０の移動距離を示す信号（車速パルス）と測定車両３０の前後方向の加速度を示す信号を取得して、測定車両３０が走行中の分岐路の進行方向への傾斜角度を算出する。具体的には、図４に示すように、重力によって測定車両３０前後方向に発生する加速度をＧａ、測定車両３０の移動距離を示す信号を２回微分することにより得られる加速度をＧｂとすると、センサ３２によって検出された測定車両３０の前後方向の加速度Ｇｃは、以下のようになる。
Ｇｃ＝Ｇａ＋Ｇｂ
なお、図４において、Ｇ、Ｇａ、Ｇｂ、およびＧｃはそれぞれ符号を含むベクトルを示す。

これより、重力によって測定車両３０前後方向に発生する加速度をＧａは、以下のように求まる。
Ｇａ＝Ｇｃ−Ｇｂ
従って、加速度Ｇａと重力加速度Ｇとから、測定車両３０が走行中の道路の前後方向における傾斜角度θは、以下のように求めることができる。
θ＝ｓｉｎ^−１（｜Ｇａ｜／｜Ｇ｜）
そして、傾斜角度算出部３５１は、算出した傾斜角度を、当該傾斜角度を有する道路のリンクのＩＤに対応付けて保持する。なお、１つのリンクに対して異なる傾斜角度が算出された場合、傾斜角度算出部３５１は、例えば算出した傾斜角度の平均値を、当該傾斜角度の算出対象のリンクのＩＤに対応付ける。

そして、傾斜角度算出部３５１は、現在位置算出部３５２から受信した測定車両３０の現在位置に基づいて道路データ格納部３５０を参照し、測定車両３０が分岐路へ進入した後、異なる種別の道路へ進入した場合に、保持していた傾斜角度およびリンクＩＤを送信部３５３へ送る。送信部３５３は、傾斜角度算出部３５１から取得した傾斜角度およびリンクＩＤを、アンテナ３４を介して基地局１２へ無線送信する。

なお、本実施形態において、測定装置３１はセンサ３２を有するが、他の形態として、測定装置３１は、一般の車両に搭載されているＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサ、または加速度センサ等からの信号を利用するようにしてもよい。同様に、測定装置３１は、カメラ３３を有するが、他の形態として、測定装置３１は、一般の車両に搭載されている、後方確認用のリアビューカメラを、カメラ３３として利用するようにしてもよい。

次に、傾斜角度算出部３５１によって行われる、測定車両３０が分岐路へ進入したか否かの判定処理の詳細について以下に説明する。図５は、本線から分岐路へ進入する場合の測定車両３０の挙動を説明するための図である。本例では、傾斜角度算出部３５１によってカメラ３３が起動され、カメラ３３は、測定車両３０の後方を撮像したデータを傾斜角度算出部３５１に供給しているものとする。なお、傾斜角度算出部３５１は、実線および点線で路面に描かれた車両通行用のラインを、パターンマッチング等により認識することができるものとする。

位置５０ａにおいて、傾斜角度算出部３５１は、図６に示すような画像６０ａをカメラ３３から取得する。ここで、実線５１および実線５３は、本線５８の走行レーンの端を示すラインであり、点線５２は、２車線の本線５８の走行レーンを区切るラインである。

測定車両３０が位置５０ａから位置５０ｂへ進むと、傾斜角度算出部３５１は、図７に示すような画像６０ｂをカメラ３３から取得する。ここで、実線５４は、分岐路５９の走行レーンの端を示すラインであり、点線５５は、本線５８と分岐路５９の境界を示すラインである。点線５５は、実線５３および実線５４に接続している。また、画像６０ｂにおいて、θ_１は、画像６０ｂの縦方向と点線５５とのなす角度を示す。

次に、測定車両３０が位置５０ｂから位置５０ｃへ進むと、傾斜角度算出部３５１は、図８に示すような画像６０ｃをカメラ３３から取得する。画像６０ｃにおいて、θ_２は、画像６０ｃの縦方向と点線５５とのなす角度を示す。

次に、測定車両３０が位置５０ｃから位置５０ｄへ進むと、傾斜角度算出部３５１は、図９に示すような画像６０ｄをカメラ３３から取得する。ここで、実線５６は、本線５８の走行レーンの端を示すラインであり、実線５７は、分岐路５９の走行レーンの端を示すラインである。また、画像６０ｄにおいて、θ_３は、画像６０ｄの縦方向と点線５５とのなす角度を示す。

カメラ３３によって撮像された画像６０ｃおよび６０ｄにおいて、画像６０の縦方向と点線５５とのなす角度は、測定車両３０が進行するほど大きくなっている。このように、実線（本例では実線５３および実線５４）に接続している点線（本例では点線５５）が、カメラ３３によって撮像された画像６０の領域において、右下から左上へ、画像６０の縦方向と点線５５とのなす角度を増加させながら移動した場合に、傾斜角度算出部３５１は、測定車両３０が本線５８から分岐路５９へ進入したものと判定する。

これにより、傾斜角度算出部３５１は、分岐点を通過後に、測定車両３０がいずれの道路を走行しているかを高い精度で認識することができる。これにより、測定した道路の傾斜角度を正しいリンクと対応付けることができ、地図情報配信サーバ２０に収集される道路情報の精度を高めることができる。

なお、本実施形態において、傾斜角度算出部３５１は、実線に接続している点線５５が、カメラ３３によって撮像された画像６０の領域において、右下から左上へ移動した場合に、傾斜角度算出部３５１は、測定車両３０が本線５８から分岐路５９へ進入したものと判定したが、他の形態として、傾斜角度算出部３５１は、実線に接続している点線が、カメラ３３によって撮像された画像の領域において、左下から右上へ移動した場合に、測定車両３０が本線から分岐路へ進入したものと判定するようにしてもよい。

また、他の形態として、傾斜角度算出部３５１は、点線５５と画像６０の縦方向とのなす角度によらず、実線に接続している点線が、カメラ３３によって撮像された画像の領域において、右下から左上へ移動した場合、または、左下から右上へ移動した場合に、測定車両３０が本線から分岐路へ進入したものと判定するようにしてもよい。

また、他の形態として、傾斜角度算出部３５１は、点線５５と画像６０の縦方向とのなす角度によらず、実線に接続している点線が、カメラ３３によって撮像された画像において、半分よりも右側の領域から左側の領域へ移動した場合、または、左側の領域から右側の領域へ移動した場合に、測定車両３０が本線から分岐路へ進入したものと判定するようにしてもよい。

図１０は、現在位置算出部３５２によって実行される現在位置算出処理を例示するフローチャートである。例えば、測定車両３０のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、測定装置３１は、本フローチャートに示す現在位置算出処理を開始する。

まず、現在位置算出部３５２は、内蔵タイマの値を参照して所定時間（本例では１００ｍｓ）が経過したか否かを判定する（Ｓ１００）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、現在位置算出部３５２は、所定時間が経過するまでステップＳ１００を繰り返す。

所定時間が経過した場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、現在位置算出部３５２、内蔵タイマをリセットスタートすると共に、センサ３２から測定信号を取得する（Ｓ１０１）。そして、現在位置算出部３５２は、センサ３２から取得した測定信号に基づいて、測定車両３０の相対変位を算出し、前回からの測定車両３０の走行距離が所定距離（本例では２ｍ）以上となったか否かを判定する（Ｓ１０２）。前回からの走行距離が所定距離未満の場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、現在位置算出部３５２は、再びステップＳ１００に示した処理を行う。

前回からの走行距離が所定距離以上の場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、現在位置算出部３５２は、マップマッチ処理（ステップＳ２００において後述）において前回算出された測定車両３０の現在位置および候補点毎に、センサ３２から取得した測定車両３０の進行方位の方向について、当該所定距離を当該現在位置および候補点に加算することにより、現在位置およびそれぞれの候補点の位置を移動させて仮想現在位置を生成するデッドレコニング処理を行う（Ｓ１０３）。現在位置算出部３５２は、後述するマップマッチ処理において算出された測定車両３０の現在位置を傾斜角度算出部３５１に提供し、マップマッチ処理が実行されるまでの間は、ステップＳ１０３においてデッドレコニングされた測定車両３０の現在位置を傾斜角度算出部３５１に提供する。

そして、現在位置算出部３５２は、測定車両３０の走行距離が所定距離（本例では２０ｍ）に達したか否かを判定する（Ｓ１０４）。所定距離に達していない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、現在位置算出部３５２は、再びステップＳ１００に示した処理を行う。所定距離に達した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、現在位置算出部３５２は、デッドレコニングが施されたそれぞれの仮想現在位置について、後述するマップマッチ処理を行い（Ｓ２００）、再びステップＳ１００に示した処理を行う。

図１１は、マップマッチ処理（Ｓ２００）の詳細を例示するフローチャートである。まず、現在位置算出部３５２は、前回算出された候補点毎に算出した仮想現在位置の一つを選択し（Ｓ２０１）、道路データ格納部３５０を参照して、選択した仮想現在位置から所定範囲内のリンクを上に候補点を配置する（Ｓ２０２）。

次に、現在位置算出部３５２は、リンク上に配置した候補点の信頼度を算出し（Ｓ２０３）、全ての仮想現在位置を選択したか否かを判定する（Ｓ２０４）。全ての仮想現在位置を選択していない場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）、現在位置算出部３５２は、再びステップ２０１に示した処理を行う。全ての仮想現在位置を選択した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、現在位置算出部３５２は、算出した候補点の中で、最も信頼度の高い候補点を測定車両３０の現在位置に決定し（Ｓ２０５）、本フローチャートに示すマップマッチ処理を終了する。

図１２は、傾斜角度算出部３５１において実行される傾斜角度測定処理を例示するフローチャートである。例えば、測定車両３０のエンジンが始動する等の所定のタイミングで、傾斜角度算出部３５１は、本フローチャートに示す傾斜角度測定処理を開始する。

まず、傾斜角度算出部３５１は、現在位置算出部３５２によって算出された測定車両３０の現在位置に基づいて道路データ格納部３５０を参照し、測定車両３０が走行中の道路において、測定車両３０の現在位置から前方所定距離以内（例えば１００ｍ以内）に分岐点が存在するか否かを判定する（Ｓ３００）。測定車両３０の現在位置から前方所定距離以内に分岐点が存在しない場合（Ｓ３００：Ｎｏ）、傾斜角度算出部３５１は、再びステップＳ３００に示した処理を実行する。

測定車両３０の現在位置から前方所定距離以内に分岐点が存在する場合（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３を起動して測定車両３０の後方の撮像を開始させる（Ｓ３０１）。そして、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３から画像データを取得し、図５〜９を用いて説明した方法を用いて、当該画像データから測定車両３０が分岐路へ進入したか否かを判定する（Ｓ３０２）。

測定車両３０が分岐路へ進入した場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３による後方の撮像を終了させ（Ｓ３０３）、図４において説明した方法により、測定車両３０が走行中の道路の傾斜角度の測定し、測定した傾斜角度をリンクＩＤに対応付けて保持する処理を開始する（Ｓ３０４）。

次に、傾斜角度算出部３５１は、現在位置算出部３５２によって算出された測定車両３０の現在位置に基づいて道路データ格納部３５０を参照し、測定車両３０が異なる種別の道路へ進入したか否かを判定する（Ｓ３０５）。異なる種別の道路へ進入していない場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、傾斜角度算出部３５１は、ステップＳ３０５を繰り返す。

異なる種別の道路へ進入した場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、傾斜角度算出部３５１は、測定車両３０が走行中の道路の傾斜角度の測定を終了し（Ｓ３０６）、道路の傾斜角度の測定値を対応するリンクＩＤと共に、送信部３５３を介して地図情報配信サーバ２０へ送信し（Ｓ３０７）、再びステップＳ３００に示した処理を実行する。

ステップ３０２において、測定車両３０が分岐路へ進入していない場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、傾斜角度算出部３５１は、現在位置算出部３５２によって算出された測定車両３０の現在位置に基づいて道路データ格納部３５０を参照し、測定車両３０が分岐点を通過したか否かを判定する（Ｓ３０８）。傾斜角度算出部３５１は、例えば、測定車両３０が分岐点を通って所定距離（例えば２０ｍ）走行した場合に、測定車両３０の現在位置が分岐点を通過したと判定する。

測定車両３０が分岐点を通過した場合（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、傾斜角度算出部３５１は、カメラ３３による後方の撮像を終了させ（Ｓ３０９）、再びステップ３００に示した処理を実行する。一方、測定車両３０が分岐点を通過していない場合（Ｓ３０８：Ｎｏ）、傾斜角度算出部３５１は、再びステップ３０２に示した処理を実行する。

図１３は、地図情報配信サーバ２０の機能構成を例示するブロック図である。地図情報配信サーバ２０は、地図データ格納部２１、更新部２２、および配信部２３を備える。地図データ格納部２１は、例えば図３で説明した道路情報や、道路情報以外の地図構成要素の情報（地域や施設の名称、座標、施設の形状を示す画像等）等を含む地図情報を格納する。

更新部２２は、通信ネットワーク１１を介して、測定装置３１から道路情報を受信した場合に、地図データ格納部２１に格納されている道路情報の中で、測定装置３１から受信した道路情報に対応するデータを、受信した道路情報で更新する。配信部２３は、通信ネットワーク１１を介してナビゲーション装置４１から地図情報を要求された場合に、地図データ格納部２１から地図情報を読み出して、通信ネットワーク１１を介して当該ナビゲーション装置４１へ配信する。

図１４は、ナビゲーション装置４１の機能構成を例示するブロック図である。ナビゲーション装置４１は、地図データ格納部４１０、現在位置算出部４１１、および無線通信部４１２を備える。地図データ格納部４１０は、例えば図３で説明した道路情報や、道路情報以外の地図構成要素の情報（地域や施設の名称、座標、施設の形状を示す画像等）等を含む地図情報を格納する。

現在位置算出部４１１は、例えばＧＰＳ受信機や方位センサ、距離センサ、加速度センサ等であるセンサ４２からの測定信号に基づいて、一般車両４０が例えば所定距離移動する毎に、当該一般車両４０の現在位置を算出し、算出した一般車両４０の現在位置を、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置４４に表示する。

無線通信部４１２は、定期的あるいはユーザからの指示に応じて、基地局１２を介して地図情報配信サーバ２０に地図情報を要求する。そして、無線通信部４１２は、当該要求に応答して地図情報配信サーバ２０から配信された地図情報を受信し、受信した地図情報で地図データ格納部４１０内の地図情報を更新する。

以上、本発明の実施の形態について説明した。

上記説明から明らかなように、本発明の地図情報配信システム１０によれば、測定車両３０が本線５８または当該本線５８から分岐している分岐路５９のいずれを走行しているかを精度よく検出することができ、精度の高い道路情報を作成して提供することができる。本発明は、本線と側道とが近接している例えば高速道路等において、測定車両３０が本線を走行しているのか側道を走行しているのかを判定する際に特に有効である。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記した実施の形態に記載の範囲には限定されない。また、上記した実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にとって明らかである。さらに、そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

本発明の一実施形態に係る地図情報配信システム１０の構成を示すシステム構成図である。測定装置３１の機能構成を例示するブロック図である。道路データ格納部３５０に格納される道路データを例示する図である。測定車両３０に加わる加速度の関係を説明するための概念図である。本線５８から分岐路５９へ進入する場合の測定車両３０の挙動を説明するための概念図である。位置５０ａにおいてカメラ３３によって撮像された画像６０ａを例示する図である。位置５０ｂにおいてカメラ３３によって撮像された画像６０ｂを例示する図である。位置５０ｃにおいてカメラ３３によって撮像された画像６０ｃを例示する図である。位置５０ｄにおいてカメラ３３によって撮像された画像６０ｄを例示する図である。現在位置算出部３５２によって実行される現在位置算出処理を例示するフローチャートである。現在位置算出部３５２によって実行されるマップマッチ処理（Ｓ２００）の詳細を例示するフローチャートである。傾斜角度算出部３５１によって実行される傾斜角度測定処理を例示するフローチャートである。地図情報配信サーバ２０の機能構成を例示するブロック図である。ナビゲーション装置４１の機能構成を例示するブロック図である。

符号の説明

１０・・・地図情報配信システム、１１・・・通信ネットワーク、１２・・・基地局、２０・・・地図情報配信サーバ、２１・・・地図データ格納部、２２・・・更新部、２３・・・配信部、３０・・・測定車両、３１・・・測定装置、３２・・・センサ、３３・・・カメラ、３４・・・アンテナ、３５・・・測定装置本体、３５０・・・道路データ格納部、３５００・・・メッシュ情報、３５０１・・・メッシュＩＤ、３５０２・・・リンク情報、３５０３・・・リンクＩＤ、３５０４・・・開始ノード座標、３５０５・・・終了ノード座標、３５０６・・・道路種別、３５０７・・・リンク長、３５０８・・・規制速度、３５０９・・・開始接続リンク、３５１０・・・終了接続リンク、３５１・・・傾斜角度算出部、３５２・・・現在位置算出部、３５３・・・送信部、４０・・・一般車両、４１・・・ナビゲーション装置、４１０・・・地図データ格納部、４１１・・・現在位置算出部、４１２・・・無線通信部、４２・・・センサ、４３・・・アンテナ、４４・・・表示装置

Claims

道路情報を含む地図情報を配信する地図情報配信システムであって、
前記道路情報を測定する測定車両と、
前記測定車両によって測定された道路情報に基づいて前記地図情報を更新し、一般車両からの要求に応じて、当該更新した地図情報を配信する地図情報配信サーバと
を備え、
前記地図情報配信サーバは、
前記地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記測定車両から送信された道路情報で、前記地図情報格納手段内に格納された地図情報を更新する地図情報更新手段と、
一般車両からの要求に従って、前記地図情報格納手段内の地図情報を配信する地図情報配信手段と
を有し、
前記測定車両は、
道路情報を格納する道路情報格納手段と、
前記道路情報格納手段に格納された道路情報で示される道路上に、当該測定車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
当該測定車両の後方の道路を撮像するカメラと、
当該測定車両が走行中の道路の傾斜角度を測定する傾斜角度測定処理を実行する傾斜角度測定手段と、
前記道路情報で示される道路上の当該測定車両の現在位置を参照して、前記傾斜角度測定手段によって測定された傾斜角度および当該傾斜角度を測定した際に走行していた道路を示す情報を、前記地図情報配信サーバへ送信する送信手段と
を有し、
前記道路情報には、分岐点を示す情報が含まれており、
前記傾斜角度測定手段は、
前記道路情報格納手段内の道路情報を参照して、前記測定車両の現在位置の前方所定距離以内に分岐点が存在する場合に、前記カメラによって撮像された道路の画像において、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したか否かを判定する判定処理を開始し、前記カメラによって撮像された道路の画像において、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したと判定した後に、前記測定車両が前記分岐点に接続している道路と異なる種別の道路上に位置するまで、当該傾斜角度測定処理を実行することを特徴とする地図情報配信システム。
請求項１に記載の地図情報配信システムであって、
前記傾斜角度測定手段は、
前記道路情報格納手段内の道路情報を参照して、前記測定車両の現在位置が、前記分岐点を通過後所定距離走行しても、前記カメラによって撮像された画像において、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断しない場合に、前記判定処理を終了することを特徴とする地図情報配信システム。
請求項１または２に記載の地図情報配信システムであって、
前記傾斜角度測定手段は、
前記カメラによって撮像された画像において、実線に接続した点線が、前記画像の縦方向となす角度を増加させながら、当該画像の領域の右下から左上へ移動した場合に、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したと判定し、前記傾斜角度測定処理を開始することを特徴とする地図情報配信システム。
請求項１または２に記載の地図情報配信システムであって、
前記傾斜角度測定手段は、
前記カメラによって撮像された画像において、実線に接続した点線が、前記画像の縦方向となす角度を増加させながら、当該画像の領域の左下から右上へ移動した場合に、実線に接続した点線が当該画像の領域を横断したと判定し、前記傾斜角度測定処理を開始することを特徴とする地図情報配信システム。
請求項１から４のいずれか一項に記載の地図情報配信システムであって、
前記傾斜角度測定手段は、
車速センサからの出力および加速度センサからの出力を用いて、前記測定車両が走行中の道路の傾斜角度を測定することを特徴とする地図情報配信システム。
請求項１から５のいずれか一項に記載の地図情報配信システムであって、
前記カメラは、後方確認用のリアビューカメラであることを特徴とする地図情報配信システム。