JP5211237B2 - 外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システム - Google Patents

外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システム Download PDF

Info

Publication number
JP5211237B2
JP5211237B2 JP2011508862A JP2011508862A JP5211237B2 JP 5211237 B2 JP5211237 B2 JP 5211237B2 JP 2011508862 A JP2011508862 A JP 2011508862A JP 2011508862 A JP2011508862 A JP 2011508862A JP 5211237 B2 JP5211237 B2 JP 5211237B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
drive unit
motor
surgical
surgical drive
drive system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2011508862A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2011524186A (ja
Inventor
ハフナー ロナルド
モースマン エルンスト
シュナイダー ユルゲン
シュネル ビルギット
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aesculap AG
Original Assignee
Aesculap AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aesculap AG filed Critical Aesculap AG
Publication of JP2011524186A publication Critical patent/JP2011524186A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5211237B2 publication Critical patent/JP5211237B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
    • A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00084—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A61B2017/00464—Surgical instruments, devices or methods with a releasable handle; with handle and operating part separable for use with different instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A61B2017/00482—Coupling with a code

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Description

本発明は、外科器具の外科駆動ユニットであって、少なくとも２つのモータ巻線と、駆動ユニット及び／又はモータを特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置とを備えたモータを含む外科駆動ユニットに関する。
本発明は、駆動ユニットと、駆動ユニットに接続されている又は接続可能であり且つ前記駆動ユニットにより駆動可能である外科ツールとを含む外科器具であって、前記駆動ユニットが、少なくとも２つのモータ巻線と、駆動ユニット及び／又はモータを特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置とを備えたモータを含む、外科器具にも関する。
本発明は更に、少なくとも１つの制御装置と、前記制御装置に接続可能であり且つ該制御装置により制御可能である少なくとも２つの外科駆動ユニット、又は外科駆動ユニットを含む外科器具を含む外科駆動システムであって、前記少なくとも２つの外科駆動ユニットのうちの少なくとも１つが、少なくとも２つのモータ巻線と、前記駆動ユニット及び／又はモータを特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置とを備えたモータを含む、外科駆動システムに関する。
冒頭に記載されている種類の装置が、例えばDE 102 25 857 A1から知られている。そこに記載されている駆動システムの駆動ユニット又はモータには、各々、モータの型を特徴づけるデータが中に保存されているメモリ装置が装備されている。これらのデータは、製造段階でメモリ装置に保存されるので、使用者が改変することはできない。３つのモータ巻線を備えたモータでは、モータを制御するためのモータ制御器にモータを接続するために、３つの接続線が必要である。それぞれのモータを特徴づけるデータを制御器に転送するには、更なる制御線及び／又はデータ線が必要である。このため、要件に応じて、モータの接続線、ならびに制御線及び／又はデータ線用に、対応する数の接触部を設けなければならない。ところが、駆動ユニットは外科処置後に清浄し、場合によっては蒸気滅菌せねばならないので、特に制御線及びデータ線（モータ巻線に接続されていない）に関する接触問題を排除することはできない。
DE 102 25 857 A1 US 2003/0093103 A1 EP 1 872 823 A1 (US 2008/0077170 A1) EP 2 042 120 A2 (US 2008/0262654 A1) US 2004/0209223 A1 US 2004/0220602 A1 WO 98/06338 A2 EP 0 788 778 A2 DE 102 25 232 A1 (US 7,258,546 B2)
従って、本発明の目的は、冒頭に記載されている種類の駆動ユニット、器具、及び駆動システムの信頼性を改良することである。
この目的は、本発明によれば、冒頭に記載されている種類の外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システムに関して、前記駆動ユニットが、前記メモリ装置に接続されている第１送受信装置と、前記モータの少なくとも２つの接続接触部に接続されている第２送受信装置とを含むという点、及び、前記第１及び第２送受信装置間でデータが非接触式に転送可能となるように該第１及び第２送受信装置が構成され相互作用するという点で達成される。
知られている外科駆動ユニット（特に外科器具及び外科駆動システムの一部とすることができる）の、本発明による更なる展開は、特に、前記少なくとも２つのモータ巻線に、場合によって前記モータの接続線に導電的に接続されている前記接続接触部を介して、前記メモリ装置からデータを読み出すことができるという利点を有する。前記メモリ装置から読み出すのに、追加の制御線又はデータ線は必要ではない。特に、新規のモータ生成（好適な制御装置と共に、前記モータ上又は前記駆動ユニット上にセンサなしに速度検出を可能にするものであり、従って、任意のデータ線又は制御線を設けておく必要のないものである）においては、本発明による、前記提案されている更なる展開は、全体的に前記データ線又は制御線なしで済ますのに特に良好に適している。その際、例えば、前記モータの作動を開始する前に、前記第２送受信装置とデータ交換することで、前記第１送受信装置に接続されている前記モータ接続接触部又は線を介して、モータの型に関するデータが前記メモリ装置から読み出されて例えばモータ制御器に非接触式に転送されることによって、モータの型に関する照会を行って、特定の作動パラメータを前記モータ制御器内で所望のやり方で自動的に設定することができる。こうして、前記モータに例えば過度の電流が供給され、モータが許容速度範囲外で作動することを防止することが可能である。いずれの場合も、本発明によれば、制御線又はデータ線なしで済ます可能性により、前記駆動ユニット上の接触部の数が低減される。清浄及び滅菌により引き起こされる腐食の結果としての接触部は、前記駆動ユニットの長期作動信頼性を危険に晒し得る。
前記第１及び／又は前記第２送受信装置がアンテナとして構成されると、特に簡単かつ安全なデータ交換が可能である。
前記少なくとも２つのモータ巻線のうちの１つが前記第２送受信装置を形成することにより、前記駆動ユニットの特に簡単な構造が達成可能である。こうして、前記選択されたモータ巻線に二重の機能が与えられる。モータ巻線は、第１に、実際の駆動要素としての、前記モータの構成要素であり、第２に、前記メモリ装置から例えばモータ制御器の形態の制御装置へデータを転送するための転送装置の一部を成す。この構造により、特に前記モータが作動中でないとき、前記モータへの前記接続接触部又は接続線を、制御線又はデータ線としても使用することが可能となる。こうして、前記制御装置の、前記第２送受信装置への接続は、前記モータ接続接触部を介して直接、即ち、前記選択されたモータ巻線の前記接続接触部を介してもたらすことができる。
例えば、前記メモリ装置に保存されているデータが前記第１及び第２送受信装置間で非接触式に転送可能である場合、前記モータを特徴づけるためのデータ、例えばモータの型を前記駆動ユニットから制御装置へ簡単な方法で転送することができる。
前記第１及び第２送受信装置が電磁波を送受信するように構成される場合、前記第１及び第２送受信装置間の信号交換又はデータ交換が特に簡単になる。ここで、周波数としては、３０〜５００ｋＨｚ、３〜３０ＭＨｚ間の範囲内の周波数、４３３ＭＨｚ帯域内の周波数、８５０〜９５０ＭＨｚ間の周波数、及び２．４〜２．５ＧＨｚの範囲内のマイクロ波の周波数が可能である。
原則として、前記第１及び第２送受信装置を互いに導電的に接続することが考えられる。特に、前記第２送受信装置を他の目的にも使用できるようにするために、前記第１及び第２送受信装置が互いに非接触式に結合されていることが有利である。こうして、特に、前記第２送受信装置への電流供給が異なる場合、前記駆動ユニットの損傷が生じることを防止することができる。
前記第１及び第２送受信装置間の結合の特に簡単な形態は誘導結合である。原則として、前記送受信装置を互いに容量的に結合することも可能である。
好都合なことに、前記外科駆動ユニットに、外科駆動ユニット及び／又はモータの種類又は型を識別するためのモータ識別装置が装備されている。前記モータ識別装置により、例えば、駆動ユニット及び／又はモータの作動前に、前記駆動ユニットの前記メモリ装置に保存されている、駆動ユニット及び／又はモータの種類又は型に関するデータを検索し、これらのデータを例えば制御装置に転送することが可能である。
前記モータ識別装置が前記メモリ装置を含む場合、前記モータ識別装置及び前記駆動ユニットの構造は特に簡単になる。こうして、駆動ユニットを、最小限の数の部品で構築することができる。
前記モータ識別装置が前記第１送受信装置を含む場合、前記外科駆動ユニットの構造は更に一層コンパクトかつ簡単にすることができる。こうして、言わば単一の部品を据付けることにより、前記メモリ装置だけでなく、任意で前記第１送受信装置も、前記駆動ユニット内に１つの組立ステップにて据付けることができる。
前記モータ識別装置がＲＦＩＤ（無線周波数識別）部品として構成される場合、前記外科駆動ユニットの製造は特に簡単かつ費用効果的なものになる。このような部品（ＲＦＩＤチップ又はトランスポンダチップとも称されるもの）は、異なる設計及び寸法において利用可能であり、幾つかのサブ機能を実施するための組立体として据付けるのに適している。特に、ＲＦＩＤチップは、送受信装置及びメモリ装置を含むことができる。
信号及びデータの良好な交換用に特に良好な結合部を得るために、前記モータ識別装置が、前記第２送受信装置の空間的近傍に置かれることが有利である。好ましくは、前記モータ識別装置に含まれる前記第１送受信装置の配置は、構造的に、前記第１及び第２送受信装置が、最適化されたやり方で相互作用し協働できるように選択される。
前記モータ識別装置にとって追加のエネルギー源が必要にならないようにするために、前記モータ識別装置が、受動的なモータ識別装置として構成されることが好都合である。当然のことながら、能動的なモータ識別装置を設けることもできよう。能動的なモータ識別装置は、そのサブユニットを作動させるためにエネルギー供給を必要とするものである。受動的なモータ識別装置であれば、それらの作動に必要なエネルギーを高周波交流電磁場から得ることができるという利点を有し、高周波交流電磁場は、前記第２送受信装置により生成される。
好都合なことに、前記第１及び／又は第２送受信装置により、短い範囲の高周波電磁場が生成可能である。こうして、特に、前記送受信装置間の短い距離を困難なく高精度で橋絡することができる。
有利には、前記メモリ装置は不揮発性メモリを含む。こうして、前記メモリに含まれている前記データを永続的に維持することが確実になる。
前記メモリ装置に含まれているデータが使用者により誤って削除又は上書きされることを防止するために、前記メモリ装置が、書き込み不可メモリを含むことが有利である。これによって、製造者により中に保存されている前記データを改変するための、前記メモリ装置を用いた任意の改竄が排除される。
前記メモリ装置が、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）として構成されることが好都合である。このようなメモリは、例えば、１度のみ書き込むことができるが、必要に応じて何度でも読み出すことができる。例えば、製造者は、各駆動ユニットに、駆動ユニットを特徴づけるための個々のデータ、例えばモータの型、製造番号を、又は前記駆動ユニットの型又は製造番号をも概して割り当てることができる。
好ましくは、前記モータは３つのモータ巻線を含む。このことにより、従来のモータを使用して前記駆動ユニットを形成することが可能になる。
本発明の好適な実施形態によれば、更に、前記駆動ユニットが、前記モータの作動を無効にするためのモータ無効装置を含むことを実現することができる。この更なる展開は、特に、冒頭に記載されている種類の外科駆動ユニットにおいても可能である。前記モータ無効装置により、前記駆動ユニットのモータをそもそも作動してよいかどうか、及びそれはいつか、特に、モータに電流を供給してよいかどうか、及びそれはいつかを明確に規定することが可能である。例えば、前記モータ無効装置を相応に活性化又は非活性化するだけで前記モータを有効にし、作動させることができる。
モータ無効装置が、２つのモータ接続接触部に接続されているスイッチ要素を含む場合、前記モータ無効装置の構造は特に簡単になる。その際、前記モータを実際に作動させる前に、例えば、２つのモータ接続接触部を介して、即ち、２つの巻線接触部を介して、例えば、前記スイッチ要素が開であるか閉であるかを照会することが可能である。その際、前記スイッチ要素のスイッチ位置に応じて、例えば、前記モータ無効装置が占めているのが、モータ作動が無効である無効位置であるのか、又は有効である有効位置であるのかを、制御装置内で検出することが可能である。
特に、モータ無効装置が占めているのが無効位置であるのか有効位置であるのかに関して、前記モータ無効装置への照会を促進するために、前記モータ無効装置が、２つのモータ接続接触部間で前記スイッチ要素と直列に接続されている周波数依存型レジスタを含むことが好都合である。こうして、例えば前記制御装置の照会作動中、前記２つのモータ接続接触部の両端に高周波電流を導くことが可能である。前記スイッチ要素が閉である場合、周波数依存型レジスタの型に応じて、前記高周波電流は通過させてもさせなくてもよい。
前記周波数依存型レジスタがコンデンサである場合、前記モータ無効装置の構造は特に簡単になる。コンデンサは高周波電流を導くので、前記スイッチ要素が閉である時、前記２つのモータ接続接触部の両端での電流通過を検出することができる。
好ましくは、前記外科駆動ユニットは温度センサを含む。このことにより、前記駆動ユニットの温度を測定することが可能になる。例えば、この温度は、駆動ユニットが作動される前又は後の前記駆動ユニットの温度とすることができる。作動中の温度を測定し、こうして作動温度プロフィルを作成することも考えられる。
前記モータ識別装置が前記温度センサを含む場合、前記駆動ユニットの構造は特に簡単になる。
前記駆動ユニットから温度データを読み出すことができるようにするために、前記温度センサにより検出される温度データが、前記第１及び第２送受信装置間で非接触式に交換可能であることが好都合である。例えば、前記温度センサには、前記第１送受信装置を直接的に、又は対応する回路を介して間接的に接続することができる。
前記駆動ユニットの作動後に、例えば前記駆動ユニットの作動中の温度プロフィルを記録できるようにするために、前記温度センサが温度データメモリを含むことが有利である。
本発明により更に展開されている外科器具において、前記少なくとも２つの外科駆動ユニットのうちの少なくとも１つが、上述の前記外科駆動ユニットのうちの１つであることが好都合である。その際、前記器具は、前記駆動ユニットの前記有利な実施形態と合わせて記載されている利点を有することになる。
更に、本発明により更に展開されている駆動システムにおいて、前記少なくとも２つの外科駆動ユニットのうちの少なくとも１つが、上述の前記外科駆動ユニットのうちの１つであることが好都合である。このため、前記外科駆動システムは、外科駆動ユニットの前記上述の有利な実施形態と合わせて説明されている利点をも有することになる。
好都合なことに、外科駆動システム内の前記少なくとも２つの外科駆動ユニットは、異なる型のモータを含む。その際、これらの外科駆動ユニットは、上で詳細に記載されているやり方で、特に自動的に、容易に識別することができる。
前記制御装置がモータ制御器として構成される場合、前記駆動システムの構造は、使用者にとって扱いが特に簡単になる。特に、このモータ制御器は、接続線又は接続ケーブルに接続するための対応するインタフェースを含むことができ、接続線又は接続ケーブルは、それらの他端で、駆動ユニット又は前記駆動システムのモータに、特に前記モータ巻線に、接続可能であるか又は接続されている。特に、前記モータ制御器は、所定の電流作動データ及び前記システムのパラメータを表示することのできる表示装置をも含むことができる。
前記制御装置に前記少なくとも２つの駆動ユニットを接続することが可能となるように、接続ケーブル、即ち少なくとも１つの接続ケーブルが設けられることが有利であり、少なくとも１つの接続ケーブルにより前記駆動ユニットが前記制御装置に接続可能である。前記接続ケーブルは、前記駆動ユニット又はモータに永続的に接続することができ、又は、前記駆動ユニット及びモータに着脱できるように接続可能とすることができる。
有利には、前記接続ケーブルは各々、前記接続ケーブルに接続されているか又は接続可能である前記モータに含まれているモータ巻線と同数の線を含むに過ぎない。制御線及び／又はデータ線を設ける必要がないので、前記接続ケーブルの構造はこうして特に簡単になる。当然のことながら、任意で、追加の制御線及び／又はデータ線を設けることができる。
好ましくは、第１照会モードにおいて、前記制御装置に駆動ユニットが接続されているかどうかを検出することが可能であるように、前記駆動システムの前記制御装置が構成される。こうして、前記駆動ユニットの前記実際の作動が開始する前に、例えば前記モータ巻線に電流を供給することにより、前記第１照会モードにおいて前記制御装置に駆動ユニットがそもそも接続されているかどうかを検出することが可能である。ここで、言わば待機モードにおいて、モータが接触されているかどうかを永続的に照会することが可能である。
更に、前記制御装置に駆動ユニットが接続されている時、第２照会モードにおいて、前記第１及び第２送受信装置を用いて、前記メモリ装置に保存されている前記データを読み出して前記制御装置に転送することが可能であるように、前記制御装置が構成されることが有利とすることができる。前記制御器が、前記駆動ユニットの前記照会から、駆動ユニットが接触されていると判断すると、前記第２照会モードにおいて、例えばモータの型が照会され、前記制御装置に転送される。
更に、前記制御装置に駆動ユニットが接続されている時、第３照会モードにおいて、前記モータ無効装置に接続されている前記接続接触部の両端に高周波電流を導くことにより、前記スイッチ要素が開であるか閉であるかを検出することが可能となるように、前記制御装置が構成されることが好都合とすることができる。このようにして、前記モータ無効装置が占めているのが、前記モータが作動することのできる有効位置であるのか、又は、前記モータが作動することのできない無効位置であるのかを判断することができる。前記照会の結果に応じて、前記制御装置は、前記モータ巻線に電流を供給することを明確に許容したりしなかったりすることができる。
前記駆動システムの機能不全を回避するために、前記第３照会モードにおいて前記スイッチ要素が閉であることが検出された場合にのみ前記モータに電流を供給できるように、前記制御装置が構成されることが有利である。例えば、前記スイッチ要素は、前記スイッチ要素の位置、又はその作動要素の位置から、前記モータ無効装置が占めているのが前記無効位置であるのか前記有効位置であるのかを操作者が検出することができるように構成される場合、これによって前記駆動システム及びその駆動ユニットの安全な作動を確実にすることができる。
前記駆動ユニットの前記メモリ装置から簡単な方法でデータを読み出すことを可能にするために、前記駆動ユニットの前記メモリ装置に保存されている前記データが、読み出し可能であり、前記第１及び第２送受信装置を用いて前記制御装置に転送可能となるように、前記制御装置が構成されることが有利である。
更に、前記温度センサにより測定される温度データが、読み出し可能であり、前記第１及び第２送受信装置を用いて前記制御装置に転送可能となるように、前記制御装置が構成されることが好都合とすることができる。このようにして、温度データを読み出して更なる処理用に前記制御装置に転送することが可能である。特に、前記駆動ユニットの作動後に、すぐ前の作動周期中に前記モータの過熱が生じたかどうかを判断することがこうして可能である。必要な場合、前記駆動ユニットの機能不全、場合によって破壊を回避するために、前記駆動ユニットへの電流の更なる供給を停止することができる。
有利には、前記温度データが前記第２照会モードにおいてのみ転送可能となるように、前記制御装置が構成される。このことは、前記駆動ユニットが、好ましくは前記制御装置に接続されているが作動中ではない時、即ちそのモータ巻線に電流が供給されていない時にのみ温度データが転送可能となることを意味する。
前記駆動システムの作動信頼性を増すために、前記制御装置に接続されている駆動ユニットを作動させるための作動パラメータが、前記メモリ装置から読み出される前記データに応じて自動的に設定可能であるように、前記制御装置が構成されることが好都合とすることができる。換言すれば、このことは、例えば、前記駆動ユニットの最大電流、従って最大速度を、前記制御装置に接続されている前記モータに応じて自動的に制限できることを意味する。モータの型に割り当てられるべき前記作動パラメータは、例えば、前記制御装置のメモリに保存することができる。前記駆動ユニットを改変する必要なく、例えば前記制御装置の制御ソフトウェアの新規のプログラムバージョンを用いて特定のモータの作動パラメータを更新することもこうして引き続き可能である。
本発明の好適な実施形態の以下の記載は、図面と合わせて、更に説明するのに役立つ。
外科駆動システムの概観図。 外科駆動システムの外科器具及び制御装置の模式図。 モータ識別装置を備えた、駆動ユニットのモータの模式図。 モータ識別装置を備えた、駆動ユニットのモータの回路図。 追加のモータ無効装置を備えた、図４と同様の回路図。
図１は、制御器１２の形態の制御装置と、５つの駆動ユニット１４ａ〜１４ｅと、これも駆動ユニットを形成する２つの剃刀ハンドピース１６ａ及び１６ｂと、更なる駆動ユニットを形成するピストルハンドピース１８と、２つの接続ケーブル２０及び２２と、足踏み制御２４とを含む、全体として参照符号１０で表される外科駆動システムを図式的に示す。
制御器１２は、ハウジング２６内に配置されているタッチスクリーンの形態の平板なスクリーン２８を含む。スクリーン２８の両側には、３つの作動要素３０ａ〜３０ｃ、及び３０ｄ〜３０ｆがそれぞれ配置されている。
スクリーン２８の下には、２つのスイッチ３２ａ及び３２ｂと、任意の接続ケーブル２５を介して足踏み制御２４に接続するための接続ソケット３４と、接続ケーブル２０及び２２に接続するための２つの接続ソケット３６ａ及び３６ｂとが一列に配置されており、駆動ユニットは接続ケーブル２０及び２２により制御器１２に接続することができる。任意で、流体システム用に、外科部位に流体を供給したり、外科部位から流体を排出したりするための、例えば、図示しないハンドピース又はツール上に洗浄チャネル又は吸引チャネルを供給するためでもある接続部３８を設けることもでき、ハンドピース又はツールは、駆動ユニット１４、剃刀ハンドピース１６、又はピストルハンドピース１８に接続可能なものであり、駆動ユニットは、ハンドピース又はツールと共に駆動システム１０の外科器具を形成する。
駆動ユニット１４ａ〜１４ｅは各々、ケーブル結合部４０ａ〜４０ｅを含む。これらのケーブル結合部は、接続ケーブル２０の結合片４４、又は接続ケーブル２２の結合片４６に任意で接続可能である。同様に、２つの剃刀ハンドピース１６ａ及び１６ｂ、ならびにピストルハンドピース１８も各々、ケーブル結合部４０ｆ、４０ｇ、及び４０ｈをそれぞれ含み、ケーブル結合部４０ｆ、４０ｇ、及び４０ｈは、２つの結合片４４又は４６のうちの１つに接続可能である。
駆動ユニット１４ａ〜１４ｅには、それらのそれぞれの他端にハンドピース結合部又はツール結合部４２ａ〜４２ｅが装備されており、ハンドピース結合部又はツール結合部４２ａ〜４２ｅに、図示しないハンドピース、例えばドリルハンドピース、鋸ハンドピース、又は同等のものを結合することができ、これらのハンドピースは、駆動ユニット１４ａ〜１４ｅにより駆動することができる。駆動ユニット１４ａ〜１４ｅには、それらの構成に応じて、例えばドリル又は鋸刃等の図示しないツールを直接装備して外科器具を形成することもできる。
駆動ユニットは、好ましくはセンサレスの構成である。即ち、作動中に駆動ユニットの速度を測定するためのセンサを持たない。駆動システム１０の駆動ユニットは、図１に図式的に示すように、外面的にだけでなく、それらの内部構造に関しても相違している。このことは、駆動ユニット内に据付けるモータを、異なる型とし、例えば最小速度、最大速度、最大電流、及び最大トルク等のそれらの特性について例えば相違させることができるということを意味する。更に、２つの剃刀ハンドピース１６ａ及び１６ｂにおけるように、歯車を一体化することができる。任意で、歯車は、駆動ユニット１４及びピストルハンドピース１８に結合することのできるハンドピースにも一体化することができる。ハンドピース自体には、それらの構成に応じて、外科ツールの形態の異なる器具先端を更に装備することもできる。
更に、剃刀ハンドピース１６ａ及び１６ｂは各々、剃刀結合部４８ａ及び４８ｂをそれぞれ含み、剃刀に接続されて、例えば関節鏡検査で使用される。
接続ケーブル２０及び２２には、制御器に接続するために結合部２１及び２３が設けられており、接続ケーブルは、結合部２１及び２３を介して接続ソケット３６ａ及び３６ｂに接続可能である。
足踏み制御２４は、ワイヤレスデータ送信装置、例えば赤外線又は無線送信システムを介して制御器１２に接続する。
任意で、接続ソケット３４に接続可能な接続ケーブル２５の結合片５０を介した足踏み制御２４の接続も可能である。足踏み制御２４のハウジング５２上に、２つの足踏み作動式スイッチ５４ａ及び５４ｂが配置され、特に、足踏み作動式スイッチ５４ａ及び５４ｂを介して駆動ユニットの反時計回り及び時計回りを制御することができる。
ピストルハンドピース１８には、２つのエンコーダ５６が装備されている。例えば、エンコーダ５６ａは、モータの時計回りを活性化するために設けることができ、エンコーダ５６ｂは、モータの反時計回りを活性化するために設けることができる。
接続ケーブル２０とは異なり、接続ケーブル２２上には操作レバー５８が設けられ、操作者が、操作レバー５８により駆動ユニット１４、剃刀ハンドピース１６、又はピストルハンドピース１８のモータ作動を活性化できるという点で、接続ケーブル２０と２２とは相違している。
図２は、外科器具６０の構造を図式的に示す。外科器具６０は、駆動ユニット１４、例えば駆動ユニット１４ａ〜１４ｅと、結合部６２にその遠位端で接続可能な、例えば図２に示すドリルの形態のツール６４とを含む。
駆動ユニット１４のハウジング６６内にはモータ６８が配置され、モータ６８は３つの接続接触部７０ａ、７０ｂ、及び７０ｃを含み、接続接触部７０ａ、７０ｂ、及び７０ｃは各々、合計３つのモータ巻線７２ａ、７２ｂ、及び７２ｃのうちの２つに接続されている。接続接触部７０ａはモータ巻線７２ｂ及び７２ｃに、接続接触部７０ｂはモータ巻線７２ａ及び７２ｂに、ならびに接続接触部７０ｃはモータ巻線７２ａ及び７２ｃに接続されている。
接続接触部７０ａ、７０ｂ、及び７０ｃは、接続線７４ａ、７４ｂ、及び７４ｃにより、近位端に配置されている結合要素７６に接続されており、より具体的には、その接続接触部７８ａ、７８ｂ、及び７８ｃに接続されている。結合要素７６は、接続ケーブル２０の結合片４４に接続するために、結合片４４に対応するように構築されている。
接続ケーブル２０自体は３芯接続ケーブルである。図２に示す実施形態において、接続ケーブル２０、又は駆動ユニット１４に制御線又はデータ線は設けられていない。
更に、モータ６８にはモータ識別装置８０が一体化されている。モータ識別装置は、アンテナ８４ａの形態の第１送受信装置８２ａを含む。アンテナ８４ａはＲＦＩＤチップ８６の一部であり、ＲＦＩＤチップ８６は更に電子回路８８を含み、電子回路８８は、アンテナ８４ａに、及び、電子データメモリの形態のメモリ装置９０に接続されている。データメモリ９２は、好ましくはＲＯＭメモリであり、ＲＯＭメモリは不揮発性であり書き込み不可である。データメモリ９２には、特に、モータ６８の型、及び／又は駆動ユニット１４の型を特徴づけるデータが保存されている。更に、モータ識別装置８０は任意で、これも回路８８に接続されている温度センサ９４を含むことができる。
アンテナ８４ｂの形態の送受信装置８２ｂは、ただし送受信装置８２ｂはモータ巻線７２ｃにより形成されるものであるが、第１送受信装置８２ａと通信するのに役立つ。このため、アンテナ８４ｂは、接続接触部７０ａ及び７０ｃに導電的に接続されている。
送受信装置８２ａ及び８２ｂは、互いに空間的近傍に配置されているので、最適な誘導結合が確実になる。送受信装置８２ａ及び８２ｂ間の情報交換又はデータ交換は、電磁波９６によって非接触式に行われる。
以下で、駆動システム１０の作動モードを簡単に説明する。制御器１２は、第１照会モードにおいて、駆動ユニット１４が制御器１２に接続されているかどうかを検査し、ここで第１照会モードは待機作動とも称することができる。特に、モータ巻線７２ａ、７２ｂ、又は７２ｃのうちの少なくとも１つが接続ケーブル２０を介して制御器１２に接続されているかどうかに関して検査が行われる。モータ６８が、即ちモータ巻線７２ａ、７２ｂ、又は７２ｃのいずれもが認識されない限りにおいて、照会は継続する。
いったん制御器１２が、制御器１２に接触されているモータ巻線７２ａ、７２ｂ、又は７２ｃを認識すると、第２照会モードにおいて、接続接触部７０ａ及び７０ｃに電流を相応に供給することにより、モータ巻線７２ｃを介して、ＲＦＩＤチップ８６が問い合わせされ、ここでＲＦＩＤチップ８６はトランスポンダとも称することのできるものである。即ち、データメモリ９２に保存されているデータが読み出され、送受信装置８２ａ及び８２ｂの通信により読み出されて制御器１２に転送される。その際、制御器１２では、検出されたモータの型に応じて、保存されている作動情報又はパラメータを、図示しないメモリから読み出して、制御器１２を相応に調整することができる。特に、モータの型の検出後に、駆動ユニット１４の作動を開始することができる。
任意で、駆動ユニット１４には、モータ６８に一体化されるモータ無効装置９８を装備することもできる。モータ無効装置は、自己保有ボタンの形態のスイッチ要素１００を含み、スイッチ要素１００は、ハウジング６６から少なくとも部分的に突出する操作要素１０２を有する。接続接触部７０ａ及び７０ｂ間でスイッチ要素１００と直列に、コンデンサ１０６の形態の周波数依存型レジスタ１０４が接続されている。
駆動ユニット１４のモータ６８は、以下のように無効にすることができる。制御器１２の待機作動（第１照会モード）中、接続接触部７０ａ及び７０ｂの両端に高周波電流をも導くことができる。スイッチ要素１００が閉である場合、接続接触部７０ａ及び７０ｂ間の高周波電流は、その際導電性であるコンデンサ１０６を通過することができる。スイッチ要素１００が開である場合、電流通過は不可能である。こうして、インテリジェントなモータ無効機能を一体化することができる。モータ無効装置９８が、モータ６８に電流が供給されるべきでない無効位置を規定しているのか、又は、モータ６８に電流が供給されるべきである有効位置を規定しているのかに関する、駆動ユニット１４の照会は、第３照会モード中、より具体的には、モータの型に関する照会の前又は後に行うことができる。モータ無効装置９８の検出位置が制御器１２に引き継がれ、検出位置に応じて、速度要件に応じて、例えば足踏み制御２４を介してモータ６８の作動が行われたり行われなかったりする。速度要件がゼロにリセットされると、モータ６８は制動されて停止し、照会モードが上述のやり方で再度活性化される。
温度センサ９４を利用し、制御器１２内に保存されているソフトウェアモデルを用いて、モータ６８内での作動中に達する作動温度を計算することができる。ソフトウェアモデルは特に、環境温度が、特定の値Ｔｕ、例えば２５℃を有し、モータ温度ＴＭが、例えばモータが最初に活性化される前に環境温度Ｔｕに対応してこれも２５℃であるという仮定に基づいている。モータ６８の構造設計が既知であるので、その熱容量も既知である。更に、制御器１２では、作動中に時間ユニットごとにモータ６８に輸送される電流量が既知である。制御器１２に一体化されているコンピュータユニット、いわゆるＤＳＰ制御では、モータ加熱曲線と、残りの段階でモータ冷却曲線とを再現することが可能である。ソフトウェアモデルは、モータ６８とモータ制御器１２とを分離することによりリセットされる。
モータ温度検出の精度は、温度センサ９４により改良することができる。モータ６８がまず活性化される前で、モータ６８と制御器１２とを各々接触させた後に、及び２つの活性化周期の間の残りの段階においても、モータ温度は送受信装置８２ａ及び８２ｂを用いて読み出され、ソフトウェアモデルにより計算されるモータ温度が相応に修正される。こうして、温度センサなしでよりもはるかに厳密にモータ温度を検出するだけでなく、最初の活性化前のモータ６８の、許容できない更なる活性化を、制御器１２によって適切に無効にすることで既に防止することも可能である。モータ６８は、その時点で既に過熱しているものである。任意で、温度検出タスクを更なるＲＦＩＤチップにより引き受けることもできよう。更なるＲＦＩＤチップは、モータ６８又は駆動ユニット１４に一体化することができよう。

Claims (41)

  1. 外科器具（６０）の外科駆動ユニット（１４）であって、少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）と、該駆動ユニット（１４）及び／又はモータ（６８）を特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置（９０）とを備えたモータ（６８）を含む外科駆動ユニットにおいて、
    該駆動ユニット（１４）が、前記メモリ装置（９０）に接続されている第１送受信装置（８２ａ）と、前記モータ（６８）の少なくとも２つの接続接触部（７０ａ、７０ｃ）に接続されている第２送受信装置（８２ｂ）とを含むこと、及び
    前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）間でデータが非接触式に転送可能となるように該第１及び第２送受信装置が構成され相互作用すること、及び
    前記少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）のうちの１つ（７２ｃ）が前記第２送受信装置（８２ｂ）を形成すること
    を特徴とする外科駆動ユニット。
  2. 請求項１に記載の外科駆動ユニットであって、前記第１及び／又は前記第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）がアンテナ（８４ａ、８４ｂ）として構成されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  3. 請求項１又は２に記載の外科駆動ユニットであって、前記メモリ装置（９０）に保存されているデータが、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）間で非接触式に転送可能であることを特徴とする外科駆動ユニット。
  4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）が電磁波（９６）を送受信するように構成されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）が互いに非接触式に結合されていることを特徴とする外科駆動ユニット。
  6. 請求項５に記載の外科駆動ユニットであって、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）が互いに誘導結合されていることを特徴とする外科駆動ユニット。
  7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、外科駆動ユニット（１４）及び／又はモータ（６８）の種類又は型を識別するためのモータ識別装置（８０）を特徴とする外科駆動ユニット。
  8. 請求項７に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）が前記メモリ装置（９０）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  9. 請求項７又は８に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）が前記第１送受信装置（８２ａ）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  10. 請求項７〜９のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）がＲＦＩＤ（無線周波数識別）部品（８６）として構成されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  11. 請求項７〜１０のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）が、前記第２送受信装置（８２ｂ）の空間的近傍に配置されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  12. 請求項７〜１１のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）が、受動的なモータ識別装置（８０）として構成されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記第１及び／又は第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）により、短い範囲の高周波電磁場が生成可能であることを特徴とする外科駆動ユニット。
  14. 請求項１〜１３のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記メモリ装置（９０）が不揮発性メモリ（９２）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  15. 請求項１〜１４のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記メモリ装置（９０）が書き込み不可メモリ（９２）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  16. 請求項１〜１５のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記メモリ装置（９０）が、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）（９２）として構成されることを特徴とする外科駆動ユニット。
  17. 請求項１〜１６のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ（６８）が３つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  18. 請求項１〜１７のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記駆動ユニット（１４）が、前記モータ（１８）の作動を無効にするためのモータ無効装置（９８）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  19. 請求項１８に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ無効装置（９８）が、２つのモータ接続接触部（７０ａ、７０ｂ）に接続されているスイッチ要素（１００）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  20. 請求項１９に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ無効装置（９８）が、２つのモータ接続接触部（７０ａ、７０ｂ）間で前記スイッチ要素（１００）と直列に接続されている周波数依存型レジスタ（１０４）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  21. 請求項２０に記載の外科駆動ユニットであって、前記周波数依存型レジスタ（１０４）がコンデンサ（１０６）であることを特徴とする外科駆動ユニット。
  22. 請求項１〜２１のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、温度センサ（９４）を特徴とする外科駆動ユニット。
  23. 請求項２２に記載の外科駆動ユニットであって、前記モータ識別装置（８０）が前記温度センサ（９４）を含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  24. 請求項２２又は２３に記載の外科駆動ユニットであって、前記温度センサ（９４）により検出される温度データが、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）間で非接触式に交換可能であることを特徴とする外科駆動ユニット。
  25. 請求項２２〜２４のいずれか１項に記載の外科駆動ユニットであって、前記温度センサ（９４）が温度データメモリを含むことを特徴とする外科駆動ユニット。
  26. 駆動ユニット（１４）と、前記駆動ユニット（１４）に接続されている又は接続可能であり且つ前記駆動ユニット（１４）により駆動可能である外科ツール（６４）とを含む外科器具（６０）であって、
    前記駆動ユニット（１４）が、少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）と、前記駆動ユニット（１４）及び／又はモータ（６８）を特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置（９０）とを備えたモータ（６８）を含む、外科器具において、
    前記駆動ユニット（１４）が、前記メモリ装置（９０）に接続されている第１送受信装置（８２ａ）と、前記モータ（６８）の少なくとも２つの接続接触部（７０ａ、７０ｃ）に接続されている第２送受信装置（８２ｂ）とを含むこと、及び
    前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）間でデータが非接触式に転送可能となるように該第１及び第２送受信装置が構成され相互作用すること、及び
    前記少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）のうちの１つ（７２ｃ）が前記第２送受信装置（８２ｂ）を形成すること
    を特徴とする外科器具。
  27. 請求項２６に記載の外科器具であって、前記少なくとも２つの外科駆動ユニット（１４）のうちの少なくとも１つが、請求項１〜２５のいずれか１項に記載の外科駆動ユニット（１４）であることを特徴とする外科器具。
  28. 少なくとも１つの制御装置（１２）と、前記制御装置（１２）に接続可能であり且つ該制御装置（１２）により制御可能である少なくとも２つの外科駆動ユニット（１４）、又は外科駆動ユニット（１４）を含む外科器具（６０）とを含む外科駆動システム（１０）であって、
    前記少なくとも２つの外科駆動ユニット（１４）のうちの少なくとも１つが、少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）と、前記駆動ユニット（１４）及び／又はモータ（６８）を特徴づけるデータを保存するためのメモリ装置（９０）とを備えたモータ（６８）を含む、外科駆動システムにおいて、
    前記駆動ユニット（１４）が、前記メモリ装置（９０）に接続されている第１送受信装置（８２ａ）と、前記モータ（６８）の少なくとも２つの接続接触部（７０ａ、７０ｃ）に接続されている第２送受信装置（８２ｂ）とを含むこと、及び
    前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）間でデータが非接触式に転送可能となるように該第１及び第２送受信装置が構成され相互作用すること、及び
    前記少なくとも２つのモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）のうちの１つ（７２ｃ）が前記第２送受信装置（８２ｂ）を形成すること
    を特徴とする外科駆動システム。
  29. 請求項２８に記載の外科駆動システムであって、前記少なくとも２つの外科駆動ユニット（１４）のうちの少なくとも１つが、請求項１〜２５のいずれか１項に記載の外科駆動ユニット（１４）であることを特徴とする外科駆動システム。
  30. 請求項２８又は２９に記載の外科駆動システムであって、前記少なくとも２つの外科駆動ユニット（１４）が異なる型のモータを含むことを特徴とする外科駆動システム。
  31. 請求項２８〜３０のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記制御装置（１２）がモータ制御器（１２）として構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  32. 請求項２８〜３１のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記少なくとも２つの駆動ユニット（１４）を前記制御装置（１２）に接続することができる接続ケーブル（２０、２２）を特徴とする外科駆動システム。
  33. 請求項３２に記載の外科駆動システムであって、前記接続ケーブル（２０、２２）が、前記モータ（６８）に含まれているモータ巻線（７２ａ、７２ｂ、７２ｃ）と同数の線を含むのみであることを特徴とする外科駆動システム。
  34. 請求項２８〜３３のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、第１照会モードにおいて、前記制御装置（１２）に駆動ユニット（１４）が接続されているかどうかを検出することが可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  35. 請求項２８〜３４のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記制御装置（１２）に駆動ユニット（１４）が接続されている時、第２照会モードにおいて、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）を用いて、前記メモリ装置（９０）に保存されている前記データを読み出して前記制御装置（１２）に転送することが可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  36. 請求項２８〜３５のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記制御装置（１２）に駆動ユニット（１４）が接続されている時、第３照会モードにおいて、前記モータ無効装置（９８）に接続されている前記接続接触部（７０ａ、７０ｂ）の両端に高周波電流を導くことにより、前記スイッチ要素（１００）が開であるか閉であるかを検出することが可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  37. 請求項３６に記載の外科駆動システムであって、前記第３照会モードにおいて前記スイッチ要素（１００）が閉であることが検出された場合にのみ前記モータ（６８）に電流が供給されるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  38. 請求項２８〜３７のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記駆動ユニット（１４）の前記メモリ装置（９０）に保存されている前記データが、読み出し可能であり、且つ、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）を用いて前記制御装置（１２）に転送可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  39. 請求項２８〜３８のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記温度センサ（９４）により測定される温度データが、読み出し可能であり、且つ、前記第１及び第２送受信装置（８２ａ、８２ｂ）を用いて前記制御装置（１２）に転送可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  40. 請求項３９に記載の外科駆動システムであって、前記温度データが前記第２照会モードにおいてのみ転送可能となるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
  41. 請求項２８〜４０のいずれか１項に記載の外科駆動システムであって、前記制御装置（１２）に接続されている駆動ユニット（１４）を作動させるための作動パラメータが、前記メモリ装置（１２）から読み出される前記データに応じて自動的に設定されるように、前記制御装置（１２）が構成されることを特徴とする外科駆動システム。
JP2011508862A 2008-05-14 2009-04-29 外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システム Active JP5211237B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008024438.4 2008-05-14
DE102008024438A DE102008024438A1 (de) 2008-05-14 2008-05-14 Chirurgische Antriebseinheit, chirurgisches Instrument und chirurgisches Antriebssystem
PCT/EP2009/055239 WO2009138324A1 (de) 2008-05-14 2009-04-29 Chirurgische antriebseinheit, chirurgisches instrument und chirurgisches antriebssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2011524186A JP2011524186A (ja) 2011-09-01
JP5211237B2 true JP5211237B2 (ja) 2013-06-12

Family

ID=40823063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011508862A Active JP5211237B2 (ja) 2008-05-14 2009-04-29 外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9084586B2 (ja)
EP (1) EP2320804B1 (ja)
JP (1) JP5211237B2 (ja)
DE (1) DE102008024438A1 (ja)
ES (1) ES2572894T3 (ja)
WO (1) WO2009138324A1 (ja)

Families Citing this family (294)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US11998198B2 (en) 2004-07-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument incorporating a two-piece E-beam firing mechanism
US11890012B2 (en) 2004-07-28 2024-02-06 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising cartridge body and attached support
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
US20060259055A1 (en) * 2005-05-13 2006-11-16 Linvatec Corporation Attachments for arthroscopic shaver handpieces
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US20110290856A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument with force-feedback capabilities
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US11980366B2 (en) 2006-10-03 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US8632535B2 (en) 2007-01-10 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interlock and surgical instrument including same
US20220061862A1 (en) * 2007-01-11 2022-03-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with a curved end effector
US20080169332A1 (en) 2007-01-11 2008-07-17 Shelton Frederick E Surgical stapling device with a curved cutting member
US8727197B2 (en) 2007-03-15 2014-05-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge cavity configuration with cooperative surgical staple
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US11986183B2 (en) 2008-02-14 2024-05-21 Cilag Gmbh International Surgical cutting and fastening instrument comprising a plurality of sensors to measure an electrical parameter
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
US10383629B2 (en) * 2009-08-10 2019-08-20 Covidien Lp System and method for preventing reprocessing of a powered surgical instrument
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US11925354B2 (en) 2010-09-30 2024-03-12 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US9113865B2 (en) 2010-09-30 2015-08-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a layer
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US12213666B2 (en) 2010-09-30 2025-02-04 Cilag Gmbh International Tissue thickness compensator comprising layers
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US10405854B2 (en) 2010-09-30 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical stapling cartridge with layer retention features
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
WO2012156496A2 (de) 2011-05-19 2012-11-22 W & H Dentalwerk Bürmoos GmbH Medizinisches, insbesondere dentales, instrument mit einer temperaturmessvorrichtung
EP3210564B1 (de) 2011-05-19 2020-07-29 W & H Dentalwerk Bürmoos GmbH Medizinisches, insbesondere dentales, handstück mit temperaturmessvorrichtung
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
MX358135B (es) 2012-03-28 2018-08-06 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas.
MX350846B (es) 2012-03-28 2017-09-22 Ethicon Endo Surgery Inc Compensador de grosor de tejido que comprende cápsulas que definen un ambiente de baja presión.
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9282974B2 (en) 2012-06-28 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Empty clip cartridge lockout
US9226751B2 (en) 2012-06-28 2016-01-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument system including replaceable end effectors
US12383267B2 (en) 2012-06-28 2025-08-12 Cilag Gmbh International Robotically powered surgical device with manually-actuatable reversing system
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US10006462B2 (en) * 2012-09-18 2018-06-26 Regal Beloit America, Inc. Systems and method for wirelessly communicating with electric motors
MX368026B (es) 2013-03-01 2019-09-12 Ethicon Endo Surgery Inc Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal.
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
US9801626B2 (en) 2013-04-16 2017-10-31 Ethicon Llc Modular motor driven surgical instruments with alignment features for aligning rotary drive shafts with surgical end effector shafts
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
US20150053737A1 (en) 2013-08-23 2015-02-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. End effector detection systems for surgical instruments
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9872723B2 (en) 2013-09-24 2018-01-23 Covidien Lp Surgical instruments, systems, and methods incorporating wireless bi-directional communication
US10695119B2 (en) 2013-09-24 2020-06-30 Covidien Lp Power and bi directional data interface assembly and surgical system including the same
JP6079650B2 (ja) * 2014-01-14 2017-02-15 株式会社デンソー 回転電機
US9750499B2 (en) 2014-03-26 2017-09-05 Ethicon Llc Surgical stapling instrument system
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
US12232723B2 (en) 2014-03-26 2025-02-25 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a segmented circuit
CN106456176B (zh) 2014-04-16 2019-06-28 伊西康内外科有限责任公司 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓
CN106456158B (zh) 2014-04-16 2019-02-05 伊西康内外科有限责任公司 包括非一致紧固件的紧固件仓
US10327764B2 (en) 2014-09-26 2019-06-25 Ethicon Llc Method for creating a flexible staple line
US20150297223A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
JP6532889B2 (ja) 2014-04-16 2019-06-19 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成
US10164466B2 (en) 2014-04-17 2018-12-25 Covidien Lp Non-contact surgical adapter electrical interface
US20150317899A1 (en) 2014-05-01 2015-11-05 Covidien Lp System and method for using rfid tags to determine sterilization of devices
US10088083B2 (en) * 2014-08-14 2018-10-02 Novartis Ag Multi lumen co-radial pneumatic connector
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US9724094B2 (en) 2014-09-05 2017-08-08 Ethicon Llc Adjunct with integrated sensors to quantify tissue compression
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
US10245027B2 (en) 2014-12-18 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument with an anvil that is selectively movable about a discrete non-movable axis relative to a staple cartridge
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
RU2703684C2 (ru) 2014-12-18 2019-10-21 ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US10548504B2 (en) 2015-03-06 2020-02-04 Ethicon Llc Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression
US10390825B2 (en) 2015-03-31 2019-08-27 Ethicon Llc Surgical instrument with progressive rotary drive systems
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US10172620B2 (en) 2015-09-30 2019-01-08 Ethicon Llc Compressible adjuncts with bonding nodes
US10736633B2 (en) 2015-09-30 2020-08-11 Ethicon Llc Compressible adjunct with looping members
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
BR112018016098B1 (pt) 2016-02-09 2023-02-23 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10433840B2 (en) 2016-04-18 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a replaceable cartridge jaw
JP6643182B2 (ja) * 2016-05-18 2020-02-12 株式会社吉田製作所 治療器具温度情報管理装置
US10500000B2 (en) 2016-08-16 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical tool with manual control of end effector jaws
EP3528720B1 (en) 2016-10-21 2025-08-06 MAKO Surgical Corp. Systems and tools for use with surgical robotic manipulators
US10918385B2 (en) 2016-12-21 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical system comprising a firing member rotatable into an articulation state to articulate an end effector of the surgical system
US20180168623A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling systems
JP7010957B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー ロックアウトを備えるシャフトアセンブリ
US10758230B2 (en) 2016-12-21 2020-09-01 Ethicon Llc Surgical instrument with primary and safety processors
US10639035B2 (en) 2016-12-21 2020-05-05 Ethicon Llc Surgical stapling instruments and replaceable tool assemblies thereof
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US11090048B2 (en) 2016-12-21 2021-08-17 Cilag Gmbh International Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft
JP2020501815A (ja) 2016-12-21 2020-01-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科用ステープル留めシステム
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
CN110114014B (zh) 2016-12-21 2022-08-09 爱惜康有限责任公司 包括端部执行器闭锁件和击发组件闭锁件的外科器械系统
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10568626B2 (en) 2016-12-21 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical instruments with jaw opening features for increasing a jaw opening distance
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
BR112019027065B1 (pt) 2017-06-28 2023-12-26 Ethicon Llc Instrumento cirúrgico e sistema cirúrgico
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US20190000461A1 (en) 2017-06-28 2019-01-03 Ethicon Llc Surgical cutting and fastening devices with pivotable anvil with a tissue locating arrangement in close proximity to an anvil pivot axis
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
EP4070740B1 (en) 2017-06-28 2025-03-26 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11000279B2 (en) 2017-06-28 2021-05-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system ratio
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11974742B2 (en) 2017-08-03 2024-05-07 Cilag Gmbh International Surgical system comprising an articulation bailout
US10772700B2 (en) 2017-08-23 2020-09-15 Covidien Lp Contactless loading unit detection
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
US12336705B2 (en) 2017-12-21 2025-06-24 Cilag Gmbh International Continuous use self-propelled stapling instrument
US11751867B2 (en) 2017-12-21 2023-09-12 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising sequenced systems
EP3564911B1 (de) * 2018-05-04 2022-10-19 Andreas Stihl AG & Co. KG Einrichtung zur erfassung von betriebsdaten eines motorangetriebenen werkzeugs und system
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US20200054321A1 (en) 2018-08-20 2020-02-20 Ethicon Llc Surgical instruments with progressive jaw closure arrangements
DE102018125181A1 (de) * 2018-10-11 2020-04-16 Aesculap Ag Intelligentes Handstück
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11660163B2 (en) * 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
US11361176B2 (en) 2019-06-28 2022-06-14 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for compatibility detection
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11853835B2 (en) 2019-06-28 2023-12-26 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11241235B2 (en) 2019-06-28 2022-02-08 Cilag Gmbh International Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US12004740B2 (en) 2019-06-28 2024-06-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information decryption protocol
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
EP3797731A1 (en) * 2019-09-24 2021-03-31 DENTSPLY SIRONA Inc. Dental tool having a miniaturized rfid tag
DE102019127468A1 (de) 2019-10-11 2021-04-15 Aesculap Ag Chirurgische Vorrichtung mit integrierter RFID-Ausleseantenne
CN114746222A (zh) * 2019-12-09 2022-07-12 柯惠Lp公司 用于检查外科机器人臂的器械状态的系统
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US12035913B2 (en) 2019-12-19 2024-07-16 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a deployable knife
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
US11638582B2 (en) 2020-07-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International Surgical instruments with torsion spine drive arrangements
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US12053175B2 (en) 2020-10-29 2024-08-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a stowed closure actuator stop
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US12471982B2 (en) 2020-12-02 2025-11-18 Cilag Gmbh International Method for tissue treatment by surgical instrument
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US12108951B2 (en) 2021-02-26 2024-10-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a sensing array and a temperature control system
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US12324580B2 (en) 2021-02-26 2025-06-10 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11980362B2 (en) 2021-02-26 2024-05-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising a power transfer coil
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US12102323B2 (en) 2021-03-24 2024-10-01 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising a floatable component
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US20220378425A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a control system that controls a firing stroke length
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11980363B2 (en) 2021-10-18 2024-05-14 Cilag Gmbh International Row-to-row staple array variations
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US12239317B2 (en) 2021-10-18 2025-03-04 Cilag Gmbh International Anvil comprising an arrangement of forming pockets proximal to tissue stop
US12432790B2 (en) 2021-10-28 2025-09-30 Cilag Gmbh International Method and device for transmitting UART communications over a security short range wireless communication
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
US12089841B2 (en) 2021-10-28 2024-09-17 Cilag CmbH International Staple cartridge identification systems

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4194178A (en) * 1975-02-07 1980-03-18 Rexnord Inc. Electric motor with internal wireless load monitor
US5814900A (en) * 1991-07-30 1998-09-29 Ulrich Schwan Device for combined transmission of energy and electric signals
DE19604627A1 (de) * 1996-02-08 1997-08-14 Kaltenbach & Voigt Steuerschaltung für dentale Antriebe
US6017354A (en) 1996-08-15 2000-01-25 Stryker Corporation Integrated system for powered surgical tools
JP2001258835A (ja) * 2000-03-16 2001-09-25 Olympus Optical Co Ltd 医療用装置
EP1392193B1 (de) * 2001-06-07 2009-12-09 Kaltenbach & Voigt GmbH Medizinisches oder dentalmedizinisches instrument und/oder versorgungsgerät und/oder pflegegerät für das medizinische oder dentalmedizinische instrument
EP2305143B1 (en) * 2001-08-08 2016-11-09 Stryker Corporation Motorized surgical handpiece that drives a cutting accessory and that includes a coil for reading data from the accessory
DE10225857A1 (de) 2002-06-11 2004-01-22 Aesculap Ag & Co. Kg Chirurgisches Motorensystem
US6870475B2 (en) * 2002-07-08 2005-03-22 Draeger Medical Systems Inc. Electrically isolated power and data coupling system suitable for portable and other equipment
US7887559B2 (en) 2002-08-08 2011-02-15 Stryker Corporation Surgical cutting accessory with encapsulated RFID chip
JP2004208922A (ja) * 2002-12-27 2004-07-29 Olympus Corp 医療装置及び医療用マニピュレータ並びに医療装置の制御方法
JP5091478B2 (ja) * 2003-10-10 2012-12-05 ダッシム・ソシエテ・アノニム 器具とサーボ制御モジュールから成る外科装置、特に歯科装置
AU2004285224A1 (en) * 2003-10-28 2005-05-12 The Uab Research Foundation Electrosurgical control system
JP4328254B2 (ja) * 2004-03-31 2009-09-09 オリンパス株式会社 手術システム
EP1872822A1 (de) * 2006-06-28 2008-01-02 MediUm-TECH Medizingeräte GmbH Anordnung zum wiederholten Aufstechen einer Haut mit einem Handgerät, Nadelmodul und Verfahren zum Montieren des Handgerätes
EP1872823B1 (de) * 2006-06-28 2010-10-06 MT Derm GmbH Anordnung zum wiederholten Aufstechen einer Haut mit einem Handgerät und Nadelmodul
JP5085996B2 (ja) * 2006-10-25 2012-11-28 テルモ株式会社 マニピュレータシステム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009138324A1 (de) 2009-11-19
EP2320804B1 (de) 2016-04-06
JP2011524186A (ja) 2011-09-01
DE102008024438A1 (de) 2009-11-19
ES2572894T3 (es) 2016-06-02
US20110208170A1 (en) 2011-08-25
EP2320804A1 (de) 2011-05-18
US9084586B2 (en) 2015-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5211237B2 (ja) 外科駆動ユニット、外科器具、及び外科駆動システム
CN110267617B (zh) 手术器械接合检测
US9622808B2 (en) Device for contactless communication and use of a memory device
CN109310479A (zh) 手术机器人系统中的器械-臂通信
US20200405421A1 (en) Contactless data and power transmission for surgical robotic system
JP6566676B2 (ja) 動力式外科手術器具のためのウェイクアップシステムおよび方法
JP4332141B2 (ja) 切断アクセサリおよび切断アクセサリに備えられたメモリのデータを読み取るコイルを含む切断アクセサリを作動するための外科用ハンドピース
US7173513B2 (en) Electrical appliance with communication interface
EP2291131B1 (en) Auto recognition of a shaver blade for medical use
US10368958B2 (en) Surgical container contents detection system
JP2002521167A (ja) 可膨張装置のための識別及び通信システム
JP5718365B2 (ja) 医療支持装置及び識別方法
EP2410629B1 (en) Input/output device and remote controller
KR20250012006A (ko) 콘솔 기반 수술 시스템의 수술 기구를 원격으로 제어하기 위한 시스템 및 방법
EP1199046A2 (en) Apparatus and method for alerting generator functions in an ultrasonic surgical system
CN107019533A (zh) 手术接合器组件和手术装载单元的无线检测
JP2008538948A (ja) 医療装置用の最適なエネルギ状態のデータ送信
WO2015148928A1 (en) Powered surgical handpiece having a surgical tool with an rfid tag
EP2739199B2 (en) System comprising a household appliance and an external device and method for setting an operating program in such an appliance by means of said external device
KR20220044518A (ko) 의료 디바이스를 위한 무선 주파수 식별자를 갖는 인서트 조립체
CN222150098U (zh) 具有无线传输结构的超声外科器械
KR20200029917A (ko) 외과용 수술도구 및 이를 포함하는 외과용 수술 시스템
JP4812738B2 (ja) リモコン装置
EP4099920A1 (en) Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
EP4110199B1 (en) Surgical instruments with electrical connectors for power transmission across sterile barrier

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20101111

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20101111

RD01 Notification of change of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426

Effective date: 20101111

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20110427

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20110427

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110427

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110620

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20120703

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121002

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130212

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130225

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160301

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5211237

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250