JP5244639B2

JP5244639B2 - 連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置

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Publication number: JP5244639B2
Application number: JP2009021652A
Authority: JP
Inventors: 晃村上; 万希志中山; 充央岡本; 研一佐野; 護澤田; 和明種部; 重人小泉
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 2009-02-02
Filing date: 2009-02-02
Publication date: 2013-07-24
Anticipated expiration: 2029-02-02
Also published as: JP2010172960A

Description

本発明は、圧延材を連続的に圧延する連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置に関するものである。

複数の圧延スタンドを備えた連続圧延機を用いて圧延材を圧延するに際しては、各圧延スタンドにおいて板厚等を精度高く制御する必要がある。各圧延スタンドでの板厚の制御が不十分であると、仕上げ板厚が目標値から外れたり、最終スタンドでの圧延荷重変動が大きなものとなったりする場合がある。
このような不都合を回避する技術として、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板厚目標値を変更する技術が既に開発されており、例えば、特許文献１及び非特許文献１等にそのような技術が開示されている。

特許文献１に開示されたタンデムミルの制御方法は、最終スタンド圧延荷重検出装置、最終スタンド入側張力検出装置、最終スタンド出側板厚検出装置、最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置、各スタンドに設置された圧下位置制御装置を備えたタンデムミルの制御方法であって、最終スタンド入側張力検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ１およびロール速度修正量Ｖ１を算出し、最終スタンド出側板厚検出装置の出力から圧下位置修正指令量Ｓ２およびロール速度修正量Ｖ２を算出し、前記圧下位置修正指令量Ｓ１と前記圧下位置修正指令量Ｓ２との和に基づき最終スタンドの圧下位置制御装置によってその圧下位置を修正し、また、前記ロール速度修正量Ｖ１と前記ロール速度修正量Ｖ２との和に基づき最終スタンドを除くすべてのスタンドあるいは最終スタンドのロール速度制御装置によってそのロール速度を修正し、さらに、最終スタンド圧延荷重検出装置の出力から入側板厚修正指令量ｈを算出し、前記入側板厚修正指令量ｈに基づき最終スタンドの１つ上流側スタンドの板厚制御装置によって、最終スタンドの１つ上流側スタンドの出側板厚を修正することを開示する。

また、非特許文献１には、最終スタンドＡＧＣの技術が開示されている。この技術は、「板厚と張力を応答性の良い圧下位置、ロール速度で非干渉制御し、これによって生じる荷重変動をやや応答性の劣る圧下率変更で補償する方式」であり、ここでいう「圧下率変更」とは、「上流スタンドの出側板厚」を変更するものである。これにより、「板厚、張力、圧延荷重の３つ」が制御され、板厚精度、平坦度、操業安定性の同時確保が実現されている。

特許第３３４８５３８号公報

高精度・高性能冷延鋼板圧延技術の開発，重松ら，鉄と鋼，Vol.83，1997，No.1，p54-p59

しかしながら、特許文献１及び非特許文献１に開示された技術は、最終スタンドの圧延荷重変動を、最終スタンドの１つ上流側のスタンドの出側板厚のみを変更することで抑制しているものである。このため、最終スタンド出側の板厚変動や圧延荷重変動の抑制性能が十分なものでなく、実際の現場に採用するには不十分なものと言わざるを得ない。
そこで、本発明は、連続圧延機で上流スタンドの出側板厚を精度高く制御可能な連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置を提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明においては以下の技術的手段を講じた。
すなわち、本発明に係る連続圧延機の板厚制御方法は、圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機で、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする。

この板厚制御方法によると、最終スタンドの圧延荷重から各上流スタンドでの出側板厚目標値を算出するにあたり、板厚変更のための比例ゲインを決定し、この比例ゲインを用いて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更する。このような板厚制御を行なうことで、最終スタンドの１つ上流側のスタンドだけでなく、最終スタンドの上流側すべてのスタンドで、出側板厚を変更するため、連続圧延機全体でバランスの取れた制御となり、最終スタンドでの板厚精度・板形状を向上させることができる。

前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することは好ましい。
このような板厚制御を行うことにより、圧延材の移送の時間遅れによる板厚制御の不安定化を防止することができる。
なお、前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定し、さらには、前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定する構成としてもよい。

こうすることで、板厚変動が小さい制御を実現する比例ゲインを確実に求めることができる。
また、本発明に係る連続圧延機の板厚制御装置は、圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機に備えられた板厚制御装置であって、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする。

好ましくは、連続圧延機の板厚制御装置は、前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出するとよい。
この連続圧延機の板厚制御装置においては、前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されるとよい。
この連続圧延機の板厚制御装置においては、前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定するとよい。

本発明に係る連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置によると、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドの上流側の連続する２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更することにより、板厚精度・板形状が優れた圧延材を生産できる。

本発明の実施形態に係る連続圧延機及びこの連続圧延機を制御する制御ブロックを示す模式図である。本発明の実施形態のフローチャートである。従来の制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。本発明の実施形態（第１例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。本発明の実施形態（第２例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。本発明の実施形態（第３例）に係る制御方法によるシミュレーション結果を示す図である。

以下、本発明にかかる連続圧延機の板厚制御方法及び板厚制御装置の実施の形態を、図を基に説明する。
図１は、本実施形態の連続圧延機１を示す模式図である。
連続圧延機１は、複数（＃１〜＃５）の圧延スタンド２を有するタンデム型であり、薄鋼板等の圧延材を熱間又は冷間で圧延するものである。最上流側の第１圧延スタンド２に元板が通された後、第２圧延スタンド、第３圧延スタンド、第４圧延スタンドを通過する毎に圧下され、第５圧延スタンドを出たところで所定の仕上げ板厚となるように、各圧延スタンド２のロール速度やロールギャップが変更され、各圧延スタンドでの出側板厚が目標値と一致するよう制御される。

なお、第５圧延スタンドには、圧延材へ加えられている荷重を測定する圧延荷重計３が設けられている。圧延荷重計３の出力は、後述する圧延荷重制御部１０へ入力される。
以降の説明において、第１圧延スタンド２〜第５圧延スタンド２を、＃１スタンド〜＃５スタンドと表記し符号２も略することもある。＃５スタンドを最終スタンド（最終圧延スタンド）と呼び、＃１スタンド〜＃４スタンドを上流スタンド（上流側圧延スタンド）と呼ぶ場合もある。
また、連続圧延機として、圧延スタンド２を５つ（最終スタンドを含む）備えたものを例示しているが、圧延スタンド２の数は限定されず、３スタンド以上であればよい。

連続圧延機１は、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚の目標値を変更するための圧延荷重制御部１０を有している。
この圧延荷重制御部１０は、基準となる出側板厚変更量（基準出側板厚変更量）を計算する基準出側板厚変更量計算部１７、＃１スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１１、＃２スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１２、＃３スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１３、＃４スタンドの出側板厚の目標値を変更する出側板厚変更量計算部１４を有している。さらに圧延荷重制御部１０は、＃１スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ１８、＃２スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ１９、＃３スタンドの出側板厚目標値を算出するためのローパスフィルタ２０を有している。

圧延荷重制御部１０においては、圧延荷重目標値入力部１５から入力された＃５スタンドの圧延荷重の目標値と、圧延荷重計３により測定された＃５スタンドの圧延荷重の実績値との偏差が算出されて、その偏差を基に基準出側板厚変更量計算部１７で計算された基準出側板厚変更量が出側板厚変更量計算部１１，１２，１３，１４に入力され、さらに、＃１〜＃３スタンドについては、ローパスフィルタ１８、１９、２０を介して、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量が算出される。
基準出側板厚変更量計算部１７において実行される制御方法としては、「ＰＩＤ制御，システム制御情報学会編，朝倉書店，１９９２」のp.５に記載されているＰＩＤ制御（ＰＩＤ動作の一部のみを機能させるＰ制御、ＰＩ制御、ＰＤ制御、Ｉ制御を含む）でもよいし、さらに一般的に、伝達関数が有理関数である制御方法でもよいし、公知の最適制御、ロバスト制御、モデル予測制御等でもよいし、これらの制御方法にフィルタを付加した制御方法でもよい。また、基準出側板厚変更量計算部１７において実行される制御方法は、固定のコントローラに限定されることはなく、コントローラのパラメータを可変とすることが可能である。例えば、コントローラのパラメータは、圧延速度等の圧延状況に応じて変更してもよい。また、圧延荷重の偏差に対して不感帯を設けることも可能である。

算出された各圧延スタンド２の出側板厚目標値の変更量は、板厚張力制御部１６へ入力され、それを基に、板厚張力制御部１６は、＃１スタンド〜＃５スタンドの出側板厚と、＃１スタンド〜＃２スタンド、＃２スタンド〜＃３スタンド、＃３スタンド〜＃４スタンド、＃４スタンド〜＃５スタンド間張力を制御する。
板厚張力制御部１６において実行される制御方法としては、上述の「高精度・高性能冷延鋼板圧延技術の開発，重松他，鉄と鋼，Vol83，(1997)No1，pp.54-59」のp.58に記載されている制御方法でもよいし、「冷間圧延機の多変数制御，山田ら，計測自動制御学会論文集，Vol.15，No.5，pp.647-653」の多変数制御でもよいし、「冷延タンデムミル高精度板厚制御技術の開発，金井ら，電気学会研究会資料金属産業研究会，MID-01-8，2001」に記載されている制御方法でもよい。

ここで、板厚張力制御とは、目標値との偏差が必ずしも０になる必要はなく、偏差が０近傍の値となるように制御されていることをいうものとする。例えば、「板圧延，日本塑性加工学会編，コロナ社，1993」のp.158に記載の張力制限制御のようにある範囲に制御する場合や、積分ゲインがなく比例ゲインのみの場合で、定常偏差が０にならない場合も含む。
次に、圧延荷重制御部１０における出側板厚目標値の変更量の算出方法について、説明する。

上述したように、圧延荷重計３で測定された圧延荷重実績値と、圧延荷重目標値入力部１５から入力された圧延荷重目標値との偏差が、圧延荷重制御部１０において計算され、基準となる出側板厚変更量が、基準出側板厚変更量計算部１７において計算され、続いて、各圧延スタンド２に対応した出側板厚変更量計算部１１〜１４において、出側板厚目標値変更量が計算される。Ｇｐ１〜Ｇｐ４は、＃１スタンド〜＃４スタンドの目標板厚変更量を算出するための比例ゲインである。＃ｉスタンドの出側板厚目標値の変更量は次式で求められる。

Δｈｉｄ＝Ｇｐｉ・Ｇｆｃ（ｓ）・（Ｐ５ｄ−Ｐ５） (1)
ここで、
Δｈｉｄ：＃ｉスタンドの出側板厚目標値の変更量（ｉ＝１〜４）
Ｇｐｉ：＃ｉスタンドの比例ゲイン
Ｇｆｃ（ｓ）：基準出側板厚変更量を計算するコントローラ（伝達関数表現）
Ｐ５ｄ：＃５スタンド圧延荷重の目標値
Ｐ５：＃５スタンド圧延荷重の実績値

マスフロー一定則から、板速の変化が無視できるとして、Ｇｐｉが次の条件を満足するように算出する。

Ｇｐ３＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（３） (2)
Ｇｐ２＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（２） (3)
Ｇｐ１＝Ｇｐ４×ｖｏ（４）／ｖｏ（１） (4)
ここで、ｖｏ（ｉ）は＃ｉスタンド（ｉ＝１〜４）の出側板速度である。

なお、基準出側板厚変更量と＃４スタンド出側板厚目標値の変更量を等しく設定するときには、Ｇｐ４＝１．０とすればよい。

また、＃５スタンドの圧延荷重目標値は、圧延制御を開始したときの圧延荷重の実績値をロックオンしてもよいし、予め決定しておいた値を設定してもよい。また、＃５スタンドの圧延荷重目標値は、圧延速度に応じて変更させるなど予め決定しておいた値を圧延状況に応じて変更してもよい。
なお、比例ゲインＧｐｉは、固定の比例ゲインに限定されることはなく、ゲインを可変とすることが可能である。例えば、比例ゲインの値を圧延速度等の圧延状況に応じて変更してもよい。

さらに、＃１〜＃３スタンドについては、ローパスフィルタを介することができる。例えば、＃ｉスタンドから＃４スタンドに圧延材が移送される時間を、Ｔｉ４［ｓ］とし、調整ゲインをαｉとすると、

ＬＰＦｉ（ｓ）＝１／（αｉ・Ｔｉ４・ｓ＋１）（ｉ＝１，２，３） (5)

とすることができる。

そして、ｉ＝１，２，３に対しては、Δｈｉｄは、式（６）の如く、ＬＰＦｉ（ｓ）・Δｈｉｄで置き換えられ、修正されることとなる。

ＬＰＦｉ（ｓ）・Δｈｉｄ → Δｈｉｄ (6)

なお、Ｔｉ４は圧延速度に依存するため、圧延速度に応じてリアルタイムで計算し、変更してもよい。また、αｉを、圧延速度に応じて折線テーブル等により変更してもよい。

図２は、連続圧延機１の圧延荷重制御部１０において実行される圧延荷重制御のプログラムを示すフローチャートである。このフローチャートに従って、圧延荷重制御部１０において実行される圧延荷重制御について説明する。
Ｓ１０にて、圧延荷重制御が開始されると、＃５スタンドの圧延荷重目標値がセットされる。このとき、圧延荷重目標値入力部１５から入力された値が圧延荷重目標値としてセットされる。
Ｓ２０にて、＃５スタンドの圧延荷重実績値を圧延荷重計３から読み込む。

Ｓ３０にて、＃５スタンド圧延荷重偏差（Ｐ５ｄ−Ｐ５)が計算される。
Ｓ４０にて、式（１）に基づいて、基準となる出側板厚変更量が計算され、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量（Δｈ１ｄ〜Δｈ４ｄ）が計算される。さらに、＃１〜３スタンドについては、ローパスフィルタが介され、＃１スタンド〜＃３スタンドの出側板厚目標値（Δｈ１ｄ〜Δｈ３ｄ）が、式（６）に基づいて、修正される。
Ｓ５０にて、計算された出側板厚目標値の変更量（Δｈ１ｄ〜Δｈ４ｄ）に基づいて、＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標量が変更される。

Ｓ６０にて、圧延荷重制御を終了するか否かが判定されて、終了する場合には（Ｓ６０にてＹＥＳ）この圧延荷重制御を終了し、終了しない場合には（Ｓ６０にてＮＯ）処理はＳ１０へ戻される。なお、２回目以降の圧延荷重目標値のセット（Ｓ１０の処理）は、目標値が変更されない場合には省略することができる処理である。
以上述べた圧延荷重制御部１０が動作したときの圧延状態量の変化結果について説明する。
図３は、本実施形態の技術を適用しない場合において、＃４スタンドの出側板厚目標値を変更した際のシミュレーション結果である。なお、圧延荷重は無次元化している。また、式（１）として、Δｈ４ｄ＝１．０・５００・（Ｐ５ｄ−Ｐ５）を採用している。すなわち、Ｇｐ４＝１．０、Ｇｆｃ（ｓ）＝５００とした場合である。

図３に示すように、圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．６２〜−０．９２［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９９−０．７７５＝０．０２４
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１１．９［μｍ］
以下、本実施形態の第１例を示す。
本例においては、上述した、式（１）におけるＧｐ３を１／２とし、Ｇｐ２を１／３とし、Ｇｐ１を１／４としたものである。

図４に、本例に係る圧延荷重制御方法によるシミュレーション結果を示す。＃１スタンド〜＃４スタンドの出側板厚目標値を変更する制御則は次のように決定した。
・Ｇｆｃ（ｓ）＝５００
・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４×１／２
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４×１／３
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４×１／４

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。

・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．５３〜−０．６７［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９７−０．７７５＝０．０２２
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．９［μｍ］

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本例に係る圧延荷重制御方法（図４）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値変更量ともに小さくなっていることがわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。

図５に、本実施形態の第２例の技術を適用した場合において、マスフロー一定則から決定された比例ゲインを用いて、＃１〜＃４スタンドの出側板厚目標値を変更した際のシミュレーション結果である。なお、図３の場合と同様に、圧延荷重は無次元化しており、Ｇｆｃ（ｓ）＝５００としている。ここで、Ｇｐ４＝１．０とし、＃ｉスタンド出側板速度（ｖｏ（４）＝８４８[mpm]、ｖｏ（３）＝６１８[mpm]、ｖｏ（２）＝４３６[mpm]、ｖｏ（１）＝２９８[mpm]）を用いて、式（２）〜式（４）から、＃１スタンド〜＃４スタンドの比例ゲインは次の通りとした。

・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４・８４８／６１８
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４・８４８／４３６
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４・８４８／２９８

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．５２〜−０．５３［μｍ］
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９７−０．７７５＝０．０２２
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．８［μｍ］

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本実施形態に係る圧延荷重制御方法（図５）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量のいずれも小さくなっていることがわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。

図６に、本実施形態の第３例のシミュレーション結果を示す。ローパスフィルタを介してスタンドの出側板厚目標値を変更する。
条件は次の通りである。
・Ｇｆｃ（ｓ）＝５００
・Ｇｐ４＝１．０
・Ｇｐ３＝Ｇｐ４・８４８／６１８
・Ｇｐ２＝Ｇｐ４・８４８／４３６
・Ｇｐ１＝Ｇｐ４・８４８／２９８

また、式（５）は、αｉ＝１．０とし、次のように決定した。

・ＬＰＦ３（ｓ）＝１／（１・０．４５・ｓ＋１）
・ＬＰＦ２（ｓ）＝１／（１・１．０８・ｓ＋１）
・ＬＰＦ１（ｓ）＝１／（１・２．０１・ｓ＋１）

この場合の圧延状態量の変動結果は以下の通りである。
・＃５スタンドの出側板厚偏差：１．４６〜−０．３９ [μｍ]
・＃５スタンドの圧延荷重変動：０．７９６−０．７７５＝０．０２１
・＃４スタンドの出側板厚目標値の変更量：−１０．３ [μｍ]

この結果から明らかなように、従来技術（図３）に比べて、本例に係る圧延荷重制御方法（図６）では、＃５スタンドの出側板厚偏差、圧延荷重変動、＃４スタンドの出側板厚目標値変更量ともに小さくなっていることがわかる。なお、従来技術（図３）や図５の場合より、２０秒近傍、３０〜４０秒近傍で＃５出側板厚偏差の振動が小さくなっていることもわかる。つまり、板厚精度、平坦度が優れた板材の生産が可能となることが明らかとなっている。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１連続圧延機
２圧延スタンド
３圧延荷重計
１０圧延荷重制御部
１１〜１４出側板厚変更量計算部
１５圧延荷重目標値入力部
１６板厚張力制御部
１７基準出側板厚変更量計算部
１８〜２０ローパスフィルタ

Claims

圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機で、最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、
基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、
前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする連続圧延機の板厚制御方法。
前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することを特徴とする請求項１に記載の連続圧延機の板厚制御方法。
前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の連続圧延機の板厚制御方法。
前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の連続圧延機の板厚制御方法。
圧延材を複数の圧延スタンドで連続的に圧延する連続圧延機に備えられた板厚制御装置であって、
最終スタンドの圧延荷重に基づいて、最終スタンドに隣接する上流スタンドを含む連続した２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を変更するに際し、基準となる出側板厚変更量を算出すると共に、板厚変更のための比例ゲインを決定し、前記基準出側板厚変更量と決定された比例ゲインとを基に、前記最終スタンドの圧延荷重から前記２以上の圧延スタンドの出側板厚目標値を算出することを特徴とする連続圧延機の板厚制御装置。
前記圧延スタンドの出側板厚目標値の算出に際しては、出側板厚目標値の変更量を、当該圧延スタンドから最終スタンドの１つ上流側のスタンドに圧延材が移送される時間に基づいて決定された時定数を有するローパスフィルタを用いて算出することを特徴とする請求項５に記載の連続圧延機の板厚制御装置。
前記比例ゲインは、圧延材のマスフロー一定則から決定されることを特徴とする請求項５又は６に記載の連続圧延機の板厚制御装置。
前記比例ゲインを、制御対象となっている圧延スタンドの出側板速と、最終スタンドに隣接する上流スタンドの出側板速とに基づいて決定することを特徴とする請求項５〜７のいずれかに記載の連続圧延機の板厚制御装置。