JP5259881B2 - カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置 - Google Patents

Description

本発明は、永久磁石を有し被検体内の液体に導入されるカプセル型医療装置を誘導するカプセル型医療装置用誘導システムおよびカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置に関する。

従来から、内視鏡の分野において、患者等の被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型内視鏡が登場している。カプセル型内視鏡は、被検体の口から飲み込まれた後、蠕動運動等によって消化管内を移動する。カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内部に導入されてから被検体外部に排出されるまでの期間、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を順次取得し、取得した体内画像を被検体外部の受信装置に順次無線送信する。

カプセル型内視鏡によって撮像された各体内画像は、受信装置を介して画像表示装置に取り込まれる。画像表示装置は、取り込んだ各体内画像をディスプレイに静止画表示または動画表示する。医師または看護師等のユーザは、画像表示装置に表示された被検体の各体内画像を観察し、各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を検査する。

さらに、近年では、被検体内部のカプセル型内視鏡を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）する誘導システムが提案されている。一般に、この誘導システムにおいて、カプセル型内視鏡は、カプセル型筐体の内部に永久磁石をさらに備え、画像表示装置は、被検体内部のカプセル型内視鏡が順次撮像した各体内画像をリアルタイムに表示する。そして、カプセル型内視鏡の誘導システムは、被検体内部のカプセル型内視鏡に磁界を印加し、この印加した磁界から受ける磁気引力によって被検体内部のカプセル型内視鏡を所望の位置に磁気誘導する。ユーザは、この画像表示装置に表示された体内画像を参照しつつ、システムの操作入力部を用いてカプセル型内視鏡の磁気誘導を操作する。

たとえば、このカプセル型内視鏡の磁気誘導システムとして、液面に位置するカプセル型内視鏡を液面の表面張力に対向して液中に沈めるために、カプセル型内視鏡の長軸の水平軸周りを回転する回転磁界を印加して、カプセル型内視鏡に長軸の水平軸周りの往復回転動作を行わせるものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。また、カプセル型内視鏡に、カプセル型内視鏡の長軸を中心として旋回させながら、長軸方向に揺動させる磁界を印加するものが提案されている（たとえば、特許文献２参照）。

特開２０１０−１７５５５号公報 特開２００５−５８４３０号公報

ところで、カプセル型内視鏡を液面から液中に沈めたいときに、表面張力によってカプセル型内視鏡が拘束され、液中に沈めることができない場合がある。このような場合には、カプセル型内視鏡を回転させて、表面張力の拘束からカプセル型内視鏡を解放させる。しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載されたカプセル型内視鏡の磁気誘導システムにおいては、カプセル型内視鏡を一方向にしか回転動作できないため、一方向の回転動作では表面張力から開放され難く、カプセル型内視鏡を表面張力の拘束から解放できない場合があった。また、特許文献１および特許文献２に記載されたカプセル型内視鏡の磁気誘導システムにおいては、回転方向側に胃壁などの障害物があった場合には、障害物に阻害されてカプセル型内視鏡に回転動作を行わせることができず、カプセル型内視鏡を移動できない場合があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、液面で拘束されるカプセル型医療装置を円滑に液中に沈めることができるカプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型医療装置と、前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角と、鉛直軸を通る所定の基準面と前記カプセル型医療装置の長軸および鉛直軸が通る平面との成す角とを、それぞれ周期的に変動させることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角を９０°以上にする磁気引力を発生することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記方向変化磁界は、前記平面で周期的に磁界の方向が回転する回転磁界であり、前記平面は、鉛直軸を中心に旋回することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記カプセル型医療装置は、前記被検体内に導入される液体内で移動し、密度が前記被検体内に導入される液体の密度とほぼ等しいことを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と平行である方向の磁化を有することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、記方向変化磁界は、少なくとも水平方向を向くタイミングを有することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸に交差する方向の磁化を有し、前記カプセル型医療装置は、重心位置が、前記カプセル型医療装置の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化と異なる方向に移動させた位置であることを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と直交する方向の磁化を有し、前記方向変化磁界は、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有することを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル型医療装置用誘導システムは、鉛直軸を中心とする前記平面の向きの変更周期は、前記方向変化磁界の前記平面上における方向の変更周期よりも長いことを特徴とする。

また、この発明にかかるカプセル磁界発生装置は、永久磁石を備えたカプセル型のカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置において、前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、前記カプセル型内視鏡を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を前記磁界発生部に発生させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

本発明によれば、カプセル型医療装置の永久磁石に印加する磁界として、鉛直軸を中心として周期的に向きを変える水平面以外の任意の平面で周期的に磁界の方向が変化する方向変化磁界と、カプセル型医療装置を鉛直下方に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む変動磁界を発生することによって、カプセル型医療装置を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、液面の表面張力の拘束からカプセル型医療装置を解放するとともにカプセル型医療装置を円滑に液中に沈めることが可能になる。

図１は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。 図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。 図３は、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムで用いられる操作入力部の例を示す図である。 図４は、図１に示すカプセル型内視鏡の永久磁石の磁化およびカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図５は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界を説明する図である。 図６は、変動磁界発生時における図１に示すカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図７は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図８は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図９は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１０は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１１は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１２は、図１に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図１３は、図１に示す表示部に表示されるメニュー画面を例示する図である。 図１４は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。 図１５は、図１４に示すカプセル型内視鏡の永久磁石の磁化およびカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。 図１６は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界を説明する図である。 図１７は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合の図１４に示すカプセル型内視鏡の動作を側方から見た図である。 図１８は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に図１４に示すカプセル型内視鏡を上方から見た図である。 図１９は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ］未満である場合に図１に示すカプセル型内視鏡を側方から見た図である。 図２０は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ〕以上である場合にカプセル型内視鏡の動作を側方から見た図である。 図２１は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２２は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２３は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２４は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。 図２５は、図１４に示す磁界発生部が発生する変動磁界の他の例を説明する図である。

以下に、本発明にかかる実施の形態であるカプセル型医療装置用誘導システムについて、被検体内に経口にて導入され、被検体の胃に蓄えた液中を漂うカプセル型内視鏡を用いるカプセル型内視鏡用誘導システムを例に説明する。ただし、本発明は、これに限定されるものではなく、例えば被検体の食道から肛門にかけて管腔内を移動するカプセル型内視鏡や、肛門から等張液とともに導入されるカプセル型内視鏡など、種々のカプセル型医療装置を用いることが可能である。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。

（実施の形態１）
まず、実施の形態１について説明する。図１は、この発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。

図１に示すように、この実施の形態１におけるカプセル型医療装置用誘導システム１は、被検体の口から飲み込まれることによって被検体内の体腔内に導入され外部装置と通信するカプセル型医療装置であるカプセル型内視鏡１０と、被検体周囲に設けられ３次元の磁界を発生できる磁界発生部２と、カプセル型内視鏡１０との間で無線通信を行ないカプセル型内視鏡１０が撮像した画像を含む無線信号を受信するとともにカプセル型内視鏡１０に対する操作信号を送信する送受信部３と、カプセル型医療装置用誘導システム１の各構成部位を制御する制御部４と、カプセル型内視鏡１０によって撮像された画像を表示出力する表示部５と、カプセル型医療装置用誘導システム１における各種操作を指示する指示情報を入力する入力部６と、カプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報を入力する操作入力部７と、カプセル型内視鏡１０によって撮像された画像情報などを記憶する記憶部８と、液面で拘束されるカプセル型内視鏡１０を液中に移動させるための変動磁界の発生を指示する変動磁界指示情報を入力する変動磁界発生指示部９とを備える。

カプセル型内視鏡１０は、被検体の体内画像を取得するカプセル型の医療装置であり、撮像機能および無線通信機能を内蔵する。カプセル型内視鏡１０は、経口摂取等によって所定の液体とともに被検体の臓器内部に導入された後、消化管内部を移動して、最終的に、被検体の外部に排出される。カプセル型内視鏡１０は、被検体で体内画像を順次撮像し、得られた体内画像を外部の送受信部３に順次無線送信する。また、カプセル型内視鏡１０は、永久磁石等の磁性体を内蔵する。かかるカプセル型内視鏡１０は、被検体の臓器内部（例えば胃内部）に導入された液体中を漂い、外部の磁界発生部２によって磁気誘導されながら液体内を移動する。

図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の一構成例を示す断面模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、第１撮像部１１Ａ，第２撮像部１１Ｂ、カプセル型筐体１２、処理部１５、送信部１６、電源１８および永久磁石１９を備える。第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂは、ＬＥＤ等の照明系、集光レンズ等の光学系、および、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の撮像素子をそれぞれ有し、互いに異なる撮像方向の被写体の画像を撮像する。カプセル型筐体１２は、被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装体であり、略不透明な有色の筒状筐体１２ａの両側開口端をドーム形状の透明筐体１２ｂ，１２ｃによって塞いだ構成を有する。たとえば、カプセル型内視鏡１０が長軸Ｌａ方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂの各光軸は、カプセル型筐体１２の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行あるいは略一致する。処理部１５は、第１撮像部１１Ａおよび第２撮像部１１Ｂによって撮像された各画像に対するノイズ除去処理や増幅処理などの各種処理を行う。送信部１６は、処理部１５によって処理された各画像を含む画像信号を変調した無線信号を生成し、図示しないアンテナを介して外部の送受信部３に送信する。電源１８は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と磁気スイッチ等のスイッチ部とを有し、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する。永久磁石１９は、磁界発生部２による磁気誘導を可能にするためのものであり、カプセル型筐体１２の内部に固定配置される。

磁界発生部２は、被検体内部のカプセル型内視鏡１０を磁気誘導するためのものである。磁界発生部２は、たとえば複数のコイル等を用いて実現され、図示しない電力供給部によって供給された電力を用いて誘導用磁界を発生する。磁界発生部２は、この発生した誘導用磁界をカプセル型内視鏡１０内部の磁性体に印加し、この誘導用磁界の作用によってカプセル型内視鏡１０を磁気的に捕捉する。磁界発生部２は、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である。磁界発生部２は、被検体内部のカプセル型内視鏡１０に作用する誘導用磁界の磁界方向を変更することによって、被検体内部におけるカプセル型内視鏡１０の３次元的な姿勢を制御する。

送受信部３は、複数のアンテナ３ａを備え、これら複数のアンテナ３ａを介してカプセル型内視鏡１０から被検体の体内画像を受信する。送受信部３は、これら複数のアンテナ３ａを介してカプセル型内視鏡１０からの無線信号を順次受信する。送受信部３は、これら複数のアンテナ３ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、この選択したアンテナを介して受信したカプセル型内視鏡１０からの無線信号に対して復調処理等を行う。これによって、送受信部３は、この無線信号からカプセル型内視鏡１０による画像データ、すなわち被検体の体内画像データを抽出する。送受信部３は、この抽出した体内画像データを含む画像信号を制御部４に送信する。

制御部４は、磁界発生部２、送受信部３、表示部５、および記憶部８の各動作を制御し、かつ、これら各構成部間における信号の入出力を制御する。制御部４は、送受信部３から取得した被検体の体内画像群を記憶するように記憶部８を制御する。制御部４は、送受信部３が順次受信した体内画像を順次取得する画像受信部４１、送受信部３が順次受信した体内画像をリアルタイムに表示部５に表示させる画像表示制御部４２およびカプセル型内視鏡１０を誘導するために磁界発生部２を制御する磁界制御部４３を備える。磁界制御部４３は、磁界発生部２に対する通電量を制御し、誘導指示情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導位置に応じたカプセル型内視鏡１０の磁気誘導に必要な誘導用の磁界を発生するように磁界発生部２を制御する。

表示部５は、液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部４によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部５は、制御部４における画像表示制御部４２の制御に基づいて、例えば、カプセル型内視鏡１０が撮像した被検体の体内画像群を表示する。また、表示部５は、体内画像群の中から入力部６の入力操作によって選択またはマーキングされた体内画像の縮小画像、被検体の患者情報および検査情報等を表示する。

入力部６は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部４に各種情報を入力する。入力部６によって制御部４に入力される各種情報として、例えば、制御部４に対して指示する指示情報、被検体の患者情報および検査情報等が挙げられる。なお、被検体の患者情報は、被検体を特定する特定情報であり、例えば、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体の検査情報は、被検体の消化管内部にカプセル型内視鏡１０を導入して消化管内部を観察する検査を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。

操作入力部７は、カプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報が入力される。操作入力部７は、磁気誘導操作対象であるカプセル型内視鏡１０を磁気で誘導するための誘導指示情報を制御部４に入力する。誘導指示情報は、カプセル型内視鏡１０の姿勢や位置等を指示するものである。磁界制御部４３は、この誘導指示情報に対応する磁界を磁界発生部２に発生させる。操作入力部７は、ジョイスティック、各種ボタンおよび各種スイッチを備えた構成を有し、このジョイスティック等がユーザによって操作されることによって、誘導指示情報を制御部４に入力する。

操作入力部７は、たとえば、図３（１）に示すように、２つのジョイスティック７１，７２を備えた操作入力装置によって構成される。ジョイスティック７１，７２は、カプセル型内視鏡１０を磁気誘導によって３次元的に操作するために用いられ、紙面上下方向および紙面左右方向に傾動操作可能である。そして、図３（２）に示すように、ジョイスティック７１の背面には、アップボタン７３Ｕ、ダウンボタン７３Ｂが設けられている。

このジョイスティック７１，７２の傾動操作に対応して磁気誘導されるカプセル型内視鏡として、図４に示すように、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと平行である方向の磁化Ｙｍを有するように永久磁石１９が固定配置されるカプセル型内視鏡１０を例に説明する。なお、図４は、鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡１０を見た図であり、カプセル型内視鏡１０が胃Ｓｔ内部に位置する場合を例示している。また、カプセル型内視鏡１０の密度は、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定されている。図４においては、液体Ｗの液面Ｗｓにカプセル型内視鏡１０が位置する場合を例示する。

図３（１）に示す矢印Ｙ１のように、ジョイスティック７１を図３（１）の紙面裏側と紙面表側との間で傾動させた場合、矢印Ｙ１１（図４参照）のようにカプセル型内視鏡１０を図４の左右方向に誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（１）に示す矢印Ｙ２のように、ジョイスティック７１を紙面の左右方向に傾動させた場合、図４の紙面に垂直な方向にカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。たとえば、カプセル型内視鏡１０が点Ｙ１２（図４参照）上に位置する場合、カプセル型内視鏡１０が点Ｙ１２を通過するように図４の紙面に垂直な方向に誘導される。

図３（２）に示す矢印Ｙ３ｕのように、アップボタン７３Ｕが押圧された場合、図４の矢印Ｙ１３ｕのように、カプセル型内視鏡１０の鉛直上方への誘導を指示する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（２）の矢印Ｙ３ｂのように、ダウンボタン７３Ｂが押圧された場合、図４の矢印Ｙ１３ｂのように、カプセル型内視鏡１０の鉛直下方への誘導を指示する誘導指示情報が制御部４に入力される。

図３（１）に示す矢印Ｙ４のように、ジョイスティック７２を図３（１）の紙面裏側と紙面表側との間で傾動させた場合、矢印Ｙ１４（図４参照）のようにカプセル型内視鏡１０端部が紙面上下方向に首を振るように動作する誘導指示情報が制御部４に入力される。図３（１）に示す矢印Ｙ５のようにジョイスティック７２を紙面左右方向に傾動させた場合、図４の矢印Ｙ１５のように鉛直軸Ａｚを中心として回転するようにカプセル型内視鏡１０を誘導する誘導指示情報が制御部４に入力される。

記憶部８は、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部８は、制御部４が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部４が読み出し指示した情報を制御部４に送出する。なお、かかる記憶部８が記憶する各種情報として、例えば、カプセル型内視鏡１０によって撮像された被検体の体内画像群の各画像データ、表示部５に表示された各体内画像の中から入力部６の入力操作によって選択された体内画像のデータ、被検体の患者情報等の入力部６による入力情報等が挙げられる。

変動磁界発生指示部９は、図３に示す操作入力装置における変動磁界ボタン９１によって構成され、この変動磁界ボタン９１が矢印Ｙ６（図３（２）参照）のように押圧されている間、変動磁界の発生を指示する変動磁界指示情報を制御部４に入力する。この変動磁界指示情報が入力される間、磁界制御部４３は、液面で拘束されるカプセル型内視鏡１０を液中に移動させるための変動磁界を磁界発生部２に発生させる。

この変動磁界について、図５を参照して説明する。図５は、磁界発生部２が発生する変動磁界を説明する図である。図５に示すように、変動磁界は、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖで磁界の方向が矢印Ｙ１６のように回転する回転磁界と、永久磁石１９を矢印Ｙ１８のように鉛直軸Ａｚの下方向に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む。平面Ｐｖ上を回転する磁界は、この回転と同時に鉛直軸Ａｚの周りを旋回する。図５では、磁界発生装置が発生する回転磁界の方向ベクトルの代表的なベクトルのみを示す。回転磁界は、カプセル型内視鏡１０が移動可能な強度を有するとともに、この平面Ｐｖの任意の点を中心として矢印Ｍｒ１１，Ｍｒ１２，Ｍｒ１３のように一定の周期で方向が回転する磁界である。また、鉛直下方向の磁気引力を発生させる磁界は、たとえば、鉛直軸Ａｚ上方から下方に向かって強度が強くなるように設定されたものである。

さらに、図５（１）の矢印Ｙ１７に示すように、磁界発生部２は、鉛直軸を中心として平面Ｐｖが一定の周期で旋回するように磁界を発生する。たとえば、図５（１）に示す状態から所定時間が経過するまでに、図５（２）の矢印Ｙ１７ａのように鉛直軸Ａｚを中心に平面Ｐｖが旋回する。なお、鉛直軸Ａｚを中心とする平面Ｐｖの旋回周期は、鉛直軸Ａｚを中心する平面Ｐｖの旋回が回転磁界の回転に影響を及ぼさないように、回転磁界の平面Ｐｖにおける回転周期よりも十分に長くなるように設定される。

図６は、変動磁界発生時におけるカプセル型内視鏡の動作を説明する図である。図６は、鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡１０を見た図である。この変動磁界が発生することによって、平面Ｐｖとの平行面で、図６に示す矢印Ｙ１９のようにカプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にカプセル型内視鏡１０を回転させる磁気引力が生じるとともに、矢印Ｙ２０のように鉛直下方にカプセル型内視鏡１０を移動させる磁気引力が発生する。このため、カプセル型内視鏡１０は、平面Ｐｖとの平行面で回転しながら、鉛直下方に引っ張られる。

さらに、平面Ｐｖは、鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回するため、カプセル型内視鏡１０が回転する回転面も鉛直軸Ａｚを中心として旋回する。したがって、カプセル型内視鏡１０も平面Ｐｖとの平行面で回転しながら回転面の旋回に対応して鉛直軸Ａｚを中心に旋回されるため、回転面の旋回に対応してカプセル型内視鏡１０の回転方向が変化されることとなる。

このように、実施の形態１においては、変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡１０に多様な方向で回転させることができるため、１方向のみの回転動作を行わせる場合と比較して、表面張力の拘束からカプセル型内視鏡１０が脱しやすい。

また、実施の形態１においては、胃壁などの障害物があった場合であっても、変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡１０が回転する回転面自体を周期的に旋回させるため、障害物からずれた方向に回転面が回転した場合に障害物に阻害されていない方向にカプセル型内視鏡１０を移動させることができる。このため、実施の形態１においては、障害物があった場合であっても、障害物からずれた方向にカプセル型内視鏡１０を移動することができ、障害物に阻害されてカプセル型内視鏡に回転動作を行わせることができずカプセル型内視鏡を移動できないという課題も解決できる。

さらに、実施の形態１においては、この変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡１０を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、液面の表面張力の拘束からカプセル型内視鏡１０を解放するとともにカプセル型内視鏡１０を円滑に液中に沈めることが可能になる。

そして、実施の形態１では、このカプセル型内視鏡１０の動きを、磁界がなだらかに変化する電源の負荷が小さい回転磁界の組合せで実現できるため、カプセル型医療装置用誘導システム１における電源の小型化を図ることもできる。

また、実施の形態１におけるカプセル型内視鏡１０は、永久磁石１９の磁化Ｙｍとカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａとが平行であり、変動磁界が発生する間、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａ方向が回転磁界の向きと一致するように回転するため、回転磁界に対し効率的に回転する。このため、実施の形態１においては、回転磁界の磁界強度に含ませる余裕値を小さくすることができる。

なお、実施の形態１にかかるカプセル型医療装置用誘導システム１においては、変動磁界指示情報にしたがって磁界発生部２が変動磁界を発生する間、表示部５に変動磁界が選択されている旨を表示させることによって、操作者に変動磁界発生を報知する。

表示部５は、表示画面に、たとえば図７に示すように、左下に変動磁界の発生の有無を報知するための変動磁界用アイコンＩｃを表示されたメニューＳａを表示する。この変動磁界用アイコンＩｃは、磁界発生部２が変動磁界を発生する間に明色表示され、磁界発生部２が変動磁界の発生を停止する間は、暗色表示される。

このメニューＳａの左上方の領域Ｓ１には、被検体の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等の各被検体情報が表示される。メニューＳａの中央の領域Ｓ２には、撮像部１１Ａが撮像した生体画像Ｓｇ１が左側に表示され、撮像部１１Ｂが撮像した生体画像Ｓｇ２が右側に表示される。メニューＳａの領域Ｓ２の下方の領域Ｓ３には、キャプチャされた各画像がキャプチャ時間とともに縮小表示される。メニューＳａの左側の領域Ｓ４には、カプセル型内視鏡１０の姿勢図として水平面における姿勢図Ｓｇ３、鉛直面における姿勢図Ｓｇ４が表示される。各姿勢図Ｓｇ３，Ｓｇ４に表示されるカプセル型内視鏡１０の姿勢は、操作入力部７の誘導指示情報に対応する姿勢を表示している。姿勢図Ｓｇ３，Ｓｇ４には、カプセル型内視鏡１０を誘導可能である方向が矢印で示される。

また、実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０誘導時における変動磁界の発生状態を、それぞれ画像に対応づけて保存してもよい。このようにした場合、観察後に画像を再生させるときに、この再生メニューＳｂ（図８参照）に、再生画像とともに、再生される画像に対応付けられた変動磁界の発生の有無を示す変動磁界用アイコンＩｃｂをメニューＳｂの左下に表示させて、再生画像の取得時にカプセル型内視鏡１０を変動磁界で誘導していたか否かを把握できるようにしてもよい。なお、表示メニューＳｂの領域Ｓ５には、画像再生用の再生指示のためのアイコンＩｐや一時停止のためのアイコンＩｓが表示される。

また、実施の形態１においては、変動磁界として、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖで磁界の方向を連続して回転させる回転磁界を含むものを説明したが、カプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にしてカプセル型内視鏡１０を回転移動させることができるものを含めばよいため、平面Ｐｖで磁界の向きを周期的に変化する方向変化磁界を含む変動磁界であってもよい。

たとえば、この方向変化磁界として、カプセル型内視鏡１０が移動可能な強度を有する磁界の向きを、鉛直軸Ａｚと平行な平面Ｐｖ（図５参照）において、時間ｔ１では矢印Ｍｒ１１（図５参照）の方向とし、時間ｔ１から一定時間経過後の時間ｔ２では矢印Ｍｒ１２（図５参照）の方向に変化し、時間ｔ２から一定時間経過後の時間ｔ３では矢印Ｍｒ１３（図５参照）の方向に変化した磁界が考えられる。磁界発生部２がこの方向変化磁界を発生した場合、一定時間ごとに平面上での磁界方向の角度が所定角度ずつ変化するのにともない、変化した磁界の方向にしたがって、カプセル型内視鏡１０もカプセル型内視鏡１０長軸中心を中心にして平面Ｐｖとの平行面で周期的に回転移動することができる。したがって、実施の形態１では、鉛直軸Ａｚを中心として旋回する平面Ｐｖで、磁界の方向が周期的に変更する方向変化磁界を含む変動磁界を発生させることによって、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角を周期的に変動させるとともに、鉛直軸Ａｚを通る所定の基準面（たとえば、図５（１）に示す平面Ｐｖの位置にある平面）と、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａおよび鉛直軸Ａｚが通る平面との成す角をも周期的に変動させることができる。

また、実施の形態１においては、回転磁界の回転面である平面Ｐｖを、鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回させる場合を例に説明したが、カプセル型内視鏡１０の回転方向を変更できれば足りるため、継続して平面Ｐｖを旋回せずとも、この平面Ｐｖの向きを、鉛直軸を中心として周期的に変えるだけであってもよい。

また、実施の形態１においては、カプセル型内視鏡１０を液中に沈めるためにカプセル型内視鏡１０の一端が鉛直下方に近い向きを向くようにカプセル型内視鏡１０を動作させれば足りるため、回転磁界の回転面は水平面以外の平面であれば足りる。したがって、たとえば図９に示す鉛直軸Ａｚとの交差面である平面Ｐｓを回転磁界の回転面に設定してもよい。この平面Ｐｓも、矢印Ｙ１７のように、鉛直軸Ａｚを中心として周期的に向きが変わるように、磁界制御部４３によって制御される。

また、実施の形態１においては、方向変化磁界として、磁界の方向を回転させた回転磁界について説明したが、これに限らない。カプセル型内視鏡１０が鉛直軸Ａｚを中心として大きく振れる動作をするように、平面Ｐｖとの平行面において、少なくともカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとが直交する姿勢が反復できればよい。カプセル型内視鏡１０の磁化Ｙｍは、図４に示すように、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと平行であるため、長軸Ｌａが鉛直軸Ａｚと直交する姿勢をカプセル型内視鏡１０に取らせるためには、少なくとも水平方向を向くタイミングを有する方向変化磁界を発生させる必要がある。したがって、実施の形態１では、方向変化磁界として、少なくとも水平方向を含む複数の方向に磁界の方向を変更する磁界を設定すれば足りる。すなわち、鉛直上向きを基準（０°）として、０°または１８０°を向く磁界が含まれるように方向変化磁界を設定すれば足りる。

鉛直上向きを基準（０°）として反時計周りを正の向きとした場合について説明する。たとえば、方向変化磁界として、図１０の矢印Ｙ１６ａのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が−４５°から２２５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図１１の矢印Ｙ１６ｂのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が９０°から２２５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図１２の矢印Ｙ１６ｃのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が０°から１８０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。このような方向変化磁界を含む変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角が９０°以上とにする磁気引力を発生でき、カプセル型内視鏡１０を、鉛直軸Ａｚを中心として大きく振って表面張力の拘束から解放することができる。

また、実施の形態１では、上記の各方向変化磁界をそれぞれ含む複数の変動磁界から所望の変動磁界を選択することができる。たとえば２つの変動磁界が設定されている場合には、操作者は、入力部６の操作を介して２つの変動磁界の中から所望の変動磁界を選択できる。また、選択された変動磁界の種別は、図１３に示すメニューＳｃの変動磁界用アイコンＩｃ１において表示される。なお、図１３の変動磁界用アイコンＩｃ１は、変動磁界１および変動磁界２が設定された場合であって、このうちの変動磁界１が選択された場合を例示する。変動磁界２が選択された場合には、変動磁界用アイコンＩｃ１の表示は、変動磁界２を示す表示に変更される。

また、実施の形態１では、カプセル型内視鏡１０の密度を、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定することによって、カプセル型内視鏡１０の密度が液体Ｗの密度よりも小さい場合と比較して、カプセル型内視鏡１０を鉛直下方に移動させるための磁気引力を小さくできる。この場合には、磁界発生部２において磁界を発生させるために供給されるエネルギーを少なくでき、カプセル型医療装置用誘導システム１の電源の負荷が小さくなるため、電源の小型化を図ることもできる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２においては、カプセル型内視鏡の長軸と交差する方向の磁化を有するカプセル型内視鏡を用いた場合について説明する。

図１４は、実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システムの全体構成を示す模式図である。図１４に示すように、本実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図１に示すカプセル型内視鏡１０に代えてカプセル型内視鏡２１０を用いる。本実施の形態２にかかるカプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図１に示す制御部４に代えて、制御部２０４を有する。制御部２０４は、カプセル型内視鏡２１０に対応した変動磁界を含む誘導用の磁界を発生させるように磁界発生部２を制御する磁界制御部２４３を有する。また、カプセル型医療装置用誘導システム２０１は、図３に示す操作入力装置と同様の操作入力装置を有し、この操作入力装置から制御部２０４に誘導指示情報等が入力される。

カプセル型内視鏡２１０は、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと直交する方向の磁化Ｙｍ２を有するように永久磁石１９が固定配置される。そして、カプセル型内視鏡２１０の重心位置Ｇは、カプセル型内視鏡２１０の幾何学的位置Ｃから、永久磁石１９の磁化Ｙｍ２と異なる方向に移動させた位置に設定され、液体Ｗ中において磁界の方向の変化に応じてカプセル型内視鏡２１０の長軸の向きを制御できるようにしている。たとえば電源部１８および永久磁石１９等のカプセル型内視鏡２１０の各構成部の配置を調整することによって、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の重心Ｇをカプセル型内視鏡２１０の幾何学的中心Ｃからカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａに沿ってずらす。

この結果、ジョイスティック７１，７２（図３参照）、アップボタン７３Ｕ（図３参照）およびダウンボタン７３Ｂ（図３参照）が操作されることによって、カプセル型内視鏡２１０は、図１５の各矢印のように誘導する磁界が磁界発生部２から発生する。なお、実施の形態１と同様に、図３（１）に示す矢印Ｙ１のようにジョイスティック７１を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２１のように、カプセル型内視鏡２１０が図１５の紙面左右方向に誘導される。図３（１）に示す矢印Ｙ２のようにジョイスティック７１を傾動させた場合、図１５の紙面に垂直な方向にカプセル型内視鏡２１０が誘導される。たとえば、カプセル型内視鏡２１０が点Ｙ２２（図１５参照）上に位置する場合、カプセル型内視鏡２１０が点Ｙ２２を通過するように図１５の紙面に垂直な方向に誘導される。図３（２）に示す矢印Ｙ３ｕのようにアップボタン７３Ｕが押圧された場合、図１５の矢印Ｙ２３ｕのように、カプセル型内視鏡２１０が鉛直上方に誘導される。図３の矢印Ｙ３ｂのようにダウンボタン７３Ｂが押圧された場合、図１５の矢印Ｙ２３ｂのように、カプセル型内視鏡２１０が鉛直下方に誘導される。また、図３（１）に示す矢印Ｙ４のようにジョイスティック７２を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２４のように、カプセル型内視鏡２１０端部が紙面上下方向に首を振るように誘導される。図３（１）に示す矢印Ｙ５のようにジョイスティック７２を傾動させた場合、図１５の矢印Ｙ２５のように、鉛直軸Ａｚを中心としてカプセル型内視鏡２１０が回転する。

そして、図３に示す変動磁界ボタン９１が押圧されている間、磁界制御部２４３は、液面で拘束されるカプセル型内視鏡２１０を液中に移動させるための変動磁界を磁界発生部２に発生させる。このとき発生する変動磁界は、図１６に示すように、実施の形態１と同様のものである。すなわち、変動磁界は、矢印Ｙ２７のように鉛直軸Ａｚを中心として一定の周期で旋回する平面Ｐｖで、矢印Ｙ２６のように磁界の方向が矢印Ｍｒ２１，Ｍｒ２２，Ｍｒ２３に一定の周期で回転する回転する回転磁界と、永久磁石１９を矢印Ｙ２８のように鉛直軸Ａｚの下方向に移動させる磁気引力を発生させる磁界とを含む。なお、実施の形態１と同様に、回転磁界は、カプセル型内視鏡２１０が移動可能な強度を有し、鉛直軸を中心する平面Ｐｖの旋回周期は、回転磁界の平面Ｐｖにおける回転周期よりも十分に長くなるように設定される。

このとき、変動磁界における回転磁界の単位時間あたりの回転数（回転周波数）によって、カプセル型内視鏡２１０の動作は異なる。図１７および図１８を参照して、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合について説明する。図１７は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。図１８は、回転磁界の回転周波数が比較的低い場合に鉛直上方からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。

回転磁界の回転周波数が比較的低い場合、矢印Ｙ３０（図１７参照）のように鉛直下方の磁気引力が常にある状態であるため、回転磁界の回転に合わせて矢印Ｙ３１（図１７参照）のように重心Ｇが位置する側が中央より上になると、重心Ｇが位置する側が図１７の線Ａｓに向かって紙面裏側に倒れる。すなわち、カプセル型内視鏡２１０上方から見ると、矢印Ｙ３２（図１８参照）のように鉛直軸Ａｚを中心にカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａの向きが変わる。その後、この向きが変わった長軸Ｌａを通る鉛直軸Ａｚとの平行面で、カプセル型内視鏡２１０は回転し、重心Ｇが位置する側が上になると、上方から見て長軸Ｌａの向きが変わるように角度を変えて倒れ込む。このように、カプセル型内視鏡２１０は、重心Ｇが位置する側の倒れ込みによって鉛直軸Ａｚ周りに旋回しながら、鉛直軸Ａｚとの平行面で回転する動作を繰り返す。

回転磁界の回転周波数が、図１７および図１８に示す場合の回転周波数よりも高い所定の周波数である場合について説明する。たとえば、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ］未満の場合について説明する。図１９は、回転磁界の回転周波数が、図１７および図１８に示す場合の回転周波数よりも高い周波数であって、所定周波数（たとえば３〔Ｈｚ］〕未満の場合に鉛直軸との直交方向からカプセル型内視鏡２１０を見た図である。この場合、矢印Ｙ３０（図１９参照）のように鉛直下方の磁気引力が常にあるものの、重心がある側の倒れ込みができる程度に回転磁界の回転が遅くないため、矢印Ｙ３３（図１９参照）のようにカプセル型内視鏡２１０長軸中心を中心に平面Ｐｖとの平行面でカプセル型内視鏡２１０が回転可能である。なお、このようにカプセル型内視鏡２１０長軸中心を中心に平面Ｐｖとの平行面でカプセル型内視鏡２１０が回転可能である周波数は、カプセル型内視鏡２１０の形状、質量等、および、液体の密度等によって決められる。

回転磁界の回転周波数が、図１９に示す場合の回転周波数よりも高い３〔Ｈｚ〕以上の周波数である場合について説明する。図２０は、回転磁界の回転周波数が３〔Ｈｚ〕以上である場合にカプセル型内視鏡２１０を斜め上方から見た図である。この場合、カプセル型内視鏡２１０は、液体に平面Ｐｖでの回転を阻害されてしまい、図２０の矢印Ｙ３４に示すように傾いた姿勢のまま鉛直軸Ａｚ周りを回転するのみである。

したがって、図１９に示すような回転動作でカプセル型内視鏡２１０を回転させるためには、回転磁界の回転周波数を、カプセル型内視鏡２１０およびカプセル型内視鏡２１０が導入される液体に合わせて最適化すればよい。この回転磁界の回転周波数は、カプセル型内視鏡２１０の各種別および液体の各種別に応じてそれぞれ設定されており、実際に使用されるカプセル型内視鏡２１０や液体に応じて選択される。回転磁界の回転周波数は、入力部６から入力された回転周波数の選択情報によって選択される。また、回転磁界の回転周波数は、入力部６の操作によって微調整が可能である。

このように、実施の形態２においては、回転周波数が最適化された回転磁界を含む変動磁界を発生することによってカプセル型内視鏡２１０を多様な方向に向かって回転動作させながら常に鉛直下方に引っ張ることができるため、実施の形態１と同様の効果を奏する。

なお、実施の形態２においても、カプセル型内視鏡２１０を鉛直下方に移動させるための磁気引力を小さくできるように、カプセル型内視鏡２１０の密度を、被検体内に導入される液体Ｗの密度とほぼ等しく設定してもよい。

また、実施の形態２においても、回転磁界に代えて、平面Ｐｖで磁界の方向が周期的に変化する方向変化磁界を含むように、変動磁界を設定してもよい。また、実施の形態２においても、回転面である平面Ｐｖの向きを、鉛直軸Ａｚを中心として周期的に変えるだけでよく、必ずしも平面Ｐｖを、鉛直軸Ａｚを中心にして旋回させずともよい。

また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡２１０を液中に沈めるためにカプセル型内視鏡２１０の先端が鉛直下方に近い向きを向くようにカプセル型内視鏡２１０を動作させれば足りるため、回転磁界の回転面は、水平面以外の平面Ｐｓ（図２１参照）であってもよい。

また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡２１０が鉛直軸Ａｚを中心として大きく振れる動作をするように、平面Ｐｖとの平行面において、少なくともカプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとが直交する姿勢を反復できればよい。カプセル型内視鏡２１０の磁化Ｙｍ２は、図１５に示すように、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと直交するため、長軸Ｌａが鉛直軸Ａｚと直交する姿勢をカプセル型内視鏡２１０に取らせるためには、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有する方向変化磁界を発生させる必要がある。したがって、実施の形態２では、方向変化磁界として、少なくとも鉛直方向を含む複数の方向に磁界の方向を変更する磁界を設定すれば足りる。すなわち、鉛直上向きを基準（０°）として、９０°または２７０°を向く磁界が含まれるように方向変化磁界を設定すれば足りる。

鉛直上向きを基準（０°）として反時計周りを正の向きとした場合について説明する。たとえば、方向変化磁界として、図２２の矢印Ｙ２６ａのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が４５°から３１５°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図２３の矢印Ｙ２６ｂのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が４５°から１８０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。また、図２４の矢印Ｙ２６ｃのように、鉛直軸Ａｚに対して磁界の方向が９０°から２７０°までの角度を成すように、時計回りまたは反時計周りに磁界の方向を変えるものに設定してもよい。このような方向変化磁界を含む変動磁界を発生することによって、カプセル型内視鏡２１０の長軸Ｌａと鉛直軸Ａｚとの成す角を９０°以上にする磁気引力を発生でき、カプセル型内視鏡２１０を、鉛直軸を中心として大きく振って表面張力の拘束から解放することができる。

また、実施の形態２においては、カプセル型内視鏡の長軸と直交する磁化を有するカプセル型内視鏡２１０を例に説明したが、もちろんこれに限らず、カプセル型内視鏡内部の永久磁石１９が、カプセル型内視鏡の長軸に交差する方向の磁化を有するものであってもよい。このようなカプセル型内視鏡においても、重心位置を、カプセル型内視鏡の幾何学的中心から永久磁石１９の磁化と異なる方向に移動させた位置に設定することによって、変動磁界に含まれる回転磁界の回転面において、回転磁界の回転に合わせて回転動作することができる。

また、実施の形態２においては、変動磁界に含まれる回転磁界は、水平面以外の平面で回転する場合を例に説明したが、もちろん、図２５に示すように、水平面Ｐｈで回転してもよい。この場合、カプセル型内視鏡２１０は、鉛直下方の磁気引力によって矢印Ｙ３０のように常に引っ張られた状態で水平面Ｐｈで回転するため、表面張力を排除しながら液中に脱出することができる。

また、実施の形態１および２においては、撮像部を複数有するカプセル型内視鏡１０，２１０を用いた場合を例に説明したが、もちろん、第１撮像部１１Ａのみを有する単眼のカプセル型内視鏡であってもよい。

１，２０１ カプセル型医療装置用誘導システム
２ 磁界発生部
３ 送受信部
４，２０４ 制御部
５ 表示部
６ 入力部
７ 操作入力部
８ 記憶部
９ 変動磁界発生指示部
１０，２１０ カプセル型内視鏡
１１Ａ 第１撮像部
１１Ｂ 第２撮像部
１２ カプセル型筐体
１５ 処理部
１６ 送信部
１９ 永久磁石
４１ 画像受信部
４２ 画像表示制御部
４３，２４３ 磁界制御部

Claims (21)

1. 永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型医療装置と、
   前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
   前記磁界発生部で発生される磁界を制御する制御部と、
   前記制御部において単一の磁界の印加を指示する第一の操作入力部と、
   前記制御部において第一及び第二の磁界の同時印加を指示する第二の操作入力部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記第一の操作入力部からの入力指示に対応して、前記磁界発生部に対して単一の磁界を発生させる制御を行う一方、前記第二の操作入力部からの入力指示に対応して、前記カプセル型医療装置が前記液体の液面に位置している状態において、鉛直軸と平行な平面内で磁界が回転する回転磁界からなる磁界を発生している状態において当該平面を、鉛直軸を中心として所定の周期で旋回させるよう制御して第一の磁界を発生させるとともに、前記永久磁石を鉛直下方向に移動させて液中に沈めるための磁気引力を発生する第二の磁界を発生させ、前記第一及び第二の磁界を同時に印加するよう制御することを特徴とするカプセル型医療装置用誘導システム。
2. 永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるとともに、密度が前記被検体内に導入される液体の密度とほぼ等しいカプセル型のカプセル型医療装置と、
   前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
   前記磁界発生部で発生される磁界を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記カプセル型医療装置が前記液体の液面に位置している状態において、鉛直軸と平行な平面内で磁界が回転する回転磁界からなる磁界を発生させ前記カプセル型医療装置が該カプセル型医療装置の長軸中心を中心として回転している状態において当該平面を、鉛直軸を中心として所定の周期で旋回させるよう制御して第一の磁界を発生させるとともに、前記永久磁石を鉛直下方向に移動させて液中に沈めるための磁気引力を発生する第二の磁界を発生させ、前記第一及び第二の磁界を同時に印加するよう制御することを特徴とするカプセル型医療装置用誘導システム。
3. 前記制御部において単一の磁界の印加を指示する第一の操作入力部と、
   前記制御部において前記第一及び第二の磁界の同時印加を指示する第二の操作入力部と、
   をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
4. 前記第一の磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角と、鉛直軸を通る所定の基準面と前記カプセル型医療装置の長軸および鉛直軸が通る平面との成す角とを、それぞれ周期的に変動させることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
5. 前記第一の磁界は、前記カプセル型医療装置の長軸と鉛直軸との成す角を９０°以上にする磁界を発生することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
6. 前記第一の磁界は、前記平面で周期的に磁界の方向が回転する回転磁界であり、
   前記平面は、鉛直軸を中心に旋回することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
7. 前記カプセル型医療装置は、前記被検体内に導入される液体内で移動し、密度が前記被検体内に導入される液体の密度とほぼ等しいことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
8. 前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と平行である方向の磁化を有することを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
9. 前記第一の磁界は、少なくとも水平方向を向くタイミングを有することを特徴とする請求項８に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
10. 前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸に交差する方向の磁化を有し、
    前記カプセル型医療装置は、重心位置が、前記カプセル型医療装置の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化と異なる方向に移動させた位置であることを特徴とする請求項７に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
11. 前記永久磁石は、前記カプセル型医療装置の長軸と直交する方向の磁化を有し、
    前記第一の磁界は、少なくとも鉛直方向を向くタイミングを有することを特徴とする請求項１０に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
12. 前記鉛直軸と平行な平面の前記鉛直軸を中心とする旋回の旋回周期は、前記平面内で回転する回転磁界の回転周期よりも長いことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
13. 永久磁石を備えたカプセル型のカプセル型医療装置に対して磁界を発生する磁界発生装置において、
    前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
    前記磁界発生部で発生される磁界を制御する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記カプセル型医療装置が液体の液面に位置している状態において、鉛直軸と平行な平面内で磁界が回転する回転磁界からなる磁界を発生させ前記カプセル型医療装置が該カプセル型医療装置の長軸中心を中心として回転している状態において当該平面を、鉛直軸を中心として所定の周期で旋回させるよう制御して第一の磁界を発生させるとともに、前記永久磁石を鉛直下方向に移動させて液中に沈めるための磁気引力を発生する第二の磁界を発生させ、前記第一及び第二の磁界を同時に印加するよう制御することを特徴とする磁界発生装置。
14. 前記第一の磁界により、前記カプセル型医療装置の長手方向が水平方向を向く姿勢を経ることにより、液面での前記カプセル型医療装置の拘束を開放することを特徴とする請求項９に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
15. 永久磁石を備え、被検体内の液体に導入されるカプセル型のカプセル型医療装置と、
    前記永久磁石に印加する磁界を発生して前記カプセル型医療装置を誘導するとともに、発生する磁界の方向を３次元空間内で変更可能である磁界発生部と、
    前記磁界発生部で発生される磁界を制御する制御部と、
    前記制御部において単一の磁界の印加を指示する第一の操作入力部と、
    前記制御部において第一及び第二の磁界の同時印加を指示する第二の操作入力部と、
    を備え、
    前記カプセル型医療装置の重心は、前記カプセル型医療装置の幾何学中心から前記永久磁石の磁化方向と異なる方向に移動させた位置に配置され、
    前記制御部は、前記第一の操作入力部からの入力指示に対応して、前記磁界発生部に対して単一の磁界を発生させる制御を行う一方、前記第二の操作入力部からの入力指示に対応して、前記カプセル型医療装置が前記液体の液面に位置している状態において、前記磁界発生部が前記カプセル型医療装置の重心が前記幾何学中心より下にある状態から、前記幾何学中心より上にある状態になるように、方向が変化する第一の磁界と、前記永久磁石を下方向に移動させて前記液体の液中に沈めるための磁気引力を発生する第二の磁界とを同時に印加するように制御することを特徴とするカプセル型医療装置用誘導システム。
16. 前記制御部は、前記第一の磁界の方向が水平面を除く平面内で周期的に変化するように前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項１５に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
17. 前記制御部は、前記第一の磁界の方向が前記水平面を除く平面内で回転するように前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項１６に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
18. 前記制御部は、前記第一の磁界が方向を変化させる前記水平面を除く平面内で回転する周波数が３Ｈｚ未満となるように前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項１７に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
19. 前記制御部は、前記第一の磁界により、前記カプセル型医療装置の重心が前記幾何学中心より下にある状態から、前記幾何学中心より上になる状態になる過程で、前記重心が前記幾何学中心より下にある状態に前記カプセル型医療装置が倒れ込むことにより、前記液体の液面での前記カプセル型医療装置の拘束を解放することを特徴とする請求項１５に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
20. 前記制御部は、前記第一の磁界が方向を変化させる前記水平面を除く平面が鉛直軸を中心として周期的に変化するように前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項１６に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。
21. 前記制御部は、前記第一の磁界が前記水平面を除く平面内で方向が変化する周期が、前記水平面を除く平面が鉛直軸を中心として変化する周期よりも短くなるように前記磁界発生部を制御することを特徴とする請求項２０に記載のカプセル型医療装置用誘導システム。

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