JP5304404B2

JP5304404B2 - 経路案内装置及び経路案内方法

Info

Publication number: JP5304404B2
Application number: JP2009095107A
Authority: JP
Inventors: 祥平小出; 智則杉浦; 克徳高橋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-04-09
Filing date: 2009-04-09
Publication date: 2013-10-02
Anticipated expiration: 2029-04-09
Also published as: JP2010243445A

Description

本発明は、目的地に到達するための道路に関する情報を提供する経路案内装置及び経路案内方法に関する。

目的地に到達するための経路案内を行うナビゲーションシステムが開発されている。しかし、ナビゲーションシステムでは、地図データに含まれない新規道路や細街路に入ったところに存在する施設を目的地として設定した場合、目的地付近の基幹道路で案内が終了したり、細街路上の経路案内が最後まで行われないことがある。目的地に到達するために、日本全国全ての細街路経路を地図メーカーが作成した場合は莫大なコストがかかる。しかし、費用対効果の面では投資に応じた効果を得る事が難しいため、実際に地図メーカーのみで全ての調査コストを負担することは不可能である。そのため、細街路に関する情報は、地図データに含まれず、細街路の経路案内も実現が難しい。

そのため、特許文献１では、プローブカーである車両がナビゲーション装置のナビ地図データに含まれない道路を走行する際の走行軌跡情報をプローブデータとして地図配信センターに送信し、一方、各車両のナビゲーション装置から走行軌跡情報を受信した地図配信センターは、受信したデータを収集して新規道路情報を生成するとともに新規道路の車両の走行数に基づいて優先順位を設定し、更に、設定された優先順位に従って新規道路情報の報知を行う地図情報配信システムが開示されている。

特開２００８−１６４８２４号公報

しかしながら、上記技術においては、地図配信センタから配信されるデータには、目的地に到達するために新規道路等を通行しなくとも良い車両にとっては、目的地に到達するために必要ではない情報も含まれている。そのため、これらの不要なデータを受信することにより、不要な通信コストがかかるという問題がある。

本発明は、このような実情に考慮してなされたものであり、その目的は、より効率が高い通信により、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を提供することにある。

本発明は、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、経路情報生成手段が生成した経路情報を通信装置に配信する配信手段とを備え、配信手段は、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信する経路案内装置である。

この構成によれば、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、経路情報生成手段が生成した経路情報を通信装置に配信する配信手段とを備えた経路案内装置において、配信手段は、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信するため、経路案内の対象とされていない道路の情報が必要な第２の移動体の通信装置だけが当該道路の情報を受信することになり、不要な通信が生じない。そのため、より効率が高い通信により、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を提供することが可能となる。なお、本発明で、「経路案内の対象とされていない道路」とは、移動体の経路案内用の地図データ上に未だ登録されていない道路のことを意味する。

また本発明は、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、経路情報生成手段が生成した経路情報を通信装置に配信する配信手段とを備え、配信手段は、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信する情報配信施設を介して経路情報を配信する経路案内装置である。

この構成によれば、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、経路情報生成手段が生成した経路情報を通信装置に配信する配信手段とを備えた経路案内装置において、配信手段は、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信する情報配信施設を介して経路情報を配信するため、経路案内の対象とされていない道路の情報が必要な第２の移動体の通信装置だけが当該道路の情報を受信することになり、不要な通信が生じない。また、第２の移動体に搭載された通信装置は情報配信施設を介して経路情報を受信するため、例えば、第２の移動体に搭載された通信装置が、当該道路を通行する第１の移動体から直接に経路情報を受信することができない場合でも、第２の移動体に搭載された通信装置は、情報配信施設から経路情報を受信することができる。

これらの場合、配信手段は、第２の移動体に搭載された通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、第２の移動体に搭載された通信装置と通信可能な他の通信装置が複数存在する場合は、経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する他の通信装置に通信装置との通信を中継させることが好適である。

この構成によれば、配信手段は、第２の移動体に搭載された通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、第２の移動体に搭載された通信装置と通信可能な他の通信装置が複数存在する場合は、経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する他の通信装置に通信装置との通信を中継させるため、第２の移動体に搭載された通信装置と通信可能な他の通信装置が複数存在する場合であっても、中継する通信装置が比較的に少ない通信経路が形成されるため、冗長な通信が発生しにくくなる。

また、配信手段は、第２の移動体に搭載された通信装置への経路情報の配信を終了する場合は、第２の移動体に搭載された通信装置へ経路情報を配信することが可能であって、第２の移動体に搭載された通信装置と所定距離以上離れた位置に存在する他の通信装置に経路情報を配信させることが好適である。

この構成によれば、配信手段は、第２の移動体に搭載された通信装置への経路情報の配信を終了する場合は、第２の移動体に搭載された通信装置へ経路情報を配信することが可能であって、第２の移動体に搭載された通信装置と所定距離以上離れた位置に存在する他の通信装置に経路情報を配信させるため、通信相手である第２の移動体に搭載された通信装置と極めて近い位置に存在する他の通信装置に交代して、極めて近距離を中継するといった非効率的な状態の発生を防止することができる。

一方、本発明は、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成工程と、経路情報生成工程で生成した経路情報を通信装置に配信する配信工程とを含み、配信工程では、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信する経路案内方法である。

また、本発明は、経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成工程と、経路情報生成工程で生成した経路情報を通信装置に配信する配信工程とを含み、配信工程では、経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された通信装置を特定して経路情報を配信する情報配信施設を介して経路情報を配信する経路案内方法である。

これらの場合、配信工程では、第２の移動体に搭載された通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、第２の移動体に搭載された通信装置と通信可能な他の通信装置が複数存在する場合は、前記経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する他の通信装置に通信装置との通信を中継させることが好適である。

あるいは、配信工程では、第２の移動体に搭載された通信装置への経路情報の配信を終了する場合は、第２の移動体に搭載された通信装置へ経路情報を配信することが可能であって、第２の移動体に搭載された通信装置と所定距離以上離れた位置に存在する他の通信装置に経路情報を配信させることが好適である。

本発明の経路案内装置及び経路案内方法によれば、より効率が高い通信により、経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を提供することが可能となる。

実施形態に係る細街路の経路案内システムの構成を示すブロック図である。実施形態に係る細街路の経路案内システムの基本的概念を示す平面図である。実施形態に係る細街路の経路案内システムの基本的動作を示すフロー図である。実施形態に係る細街路の経路案内システムの基本的動作を示す平面図である。中継車を検索する動作を示すフロー図である。中継車を検索する動作を示す平面図である。細街路の起点位置と車両位置との基本的な関係を示す平面図である。細街路の起点位置と先行車両位置と中継車両位置との関係を示す平面図である。中継車両が離脱する際の動作を示すフロー図である。中継車両が離脱する際の動作を示す平面図である。中継車両を交代させる際の動作を示す平面図である。

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照して説明する。

図１に示すように、本発明の経路案内システムは、先行車両（情報配信車両）１００と、後続車両（情報受信車両）２００と、細街路情報配信センター５００とから構成される。先行車両１００及び後続車両２００は、ナビ機能部１、経路学習部２、画面表示部３、短距離無線通信部４、インターネット通信部５、車載地図データ６及び細街路学習情報７を備えている。

ナビ機能部１は、従来型のカーナビゲーションシステムとしての機能を有する。ナビ機能部１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するＧＰＳと、自車両内の地図情報を記憶させた車載地図データ６とから、先行車両１００及び後続車両２００のための経路案内を行うためのものである。

経路学習部２は、経路案内の対象となる幹線道路等から目的地までの細街路を含む経路を学習するためのものである。画面表示部３は、経路案内の案内指示等の情報をドライバーに対して表示するためのものである。特に、後続車両２００の画面表示部３は、先行車両１００から受信した細街路学習情報に基づく指示を表示するためのものである。

短距離無線通信部４は、先行車両１００が取得した細街路学習情報を後続車両２００に送信する、あるいは先行車両１００から送信された細街路学習情報を後続車両２００が受信するために用いられる。この短距離無線通信部４は、通信相手を認証し、当該通信相手を特定して一対一の情報の送受信を行なうことが可能である。

インターネット通信部５は、細街路学習情報を細街路学習センター５００からダウンロードあるいはアップロードするためのものである。当該インターネット通信部５のダウンロードあるいはアップロードは、情報の送信者あるいは受信者の認証を行なった後、情報の送信者及び受信者を特定して一対一の情報の送受信を行なうことが可能である。ただし、インターネット通信部５は、必ずしも必須の構成ではない。

車載地図データ６は、先行車両１００及び後続車両２００といった車両側の検索データ、描画データ及び道路データが含まれている。細街路学習情報７は、経路学習部２で学習した細街路に関する情報が含まれている。

細街路配信センター５００は、細街路経路ＤＢ８、細街路経路情報管理部９及びインターネット通信機能部１０を備えている。細街路経路ＤＢ８は、先行車両１００及び後続車両２００といった各車両からアップロードされた細街路学習情報が格納されるデータベースである。

細街路経路情報管理部９は、先行車両１００及び後続車両２００といった各車両からのアップロードに対する応答や、情報提供の要求に応答を行なうためのものである。インターネット通信機能部１０は、インターネットとの接続により、先行車両１００及び後続車両２００といった各車両からの細街路学習情報のアップロードあるいはダウンロードを行なうためのものである。

以下、本実施形態の経路案内システムの動作について説明する。図２に示すように、本実施形態の経路案内システムでは、車載地図データ６には含まれておらず、経路案内の対象とは本来ならない細街路を走行中の先行車両１００が、当該細街路に関する情報を学習する。次に、先行車両１００は、学習した細街路学習情報Ｉを細街路を通行することで目的地に到達可能な後続車両２００を特定して送信することにより、細街路学習情報Ｉを先行車両１００及び後続車両２００で共有しようとするものである。

以下、図３及び図４を参照して、経路案内システムの細街路学習情報の配信を行なう動作について説明する。図４に示すように、後続車両２００が基幹道路ＡＲを走行している状況を仮定する。基幹道路ＡＲは車載地図データ６に含まれるため、ナビ機能部１が経路案内を行うナビ案内経路ｎである。後続車両２００のナビ機能部１は、車載地図データ６に含まれないために経路案内の対象とされていない細街路Ｐを通行することで到達可能な地点である目的地Ｄを目的地として設定する（Ｓ１０１）。後続車両２００のナビ機能部１は、車載地図データ６を参照しつつ目的地Ｄまでのルート検索を行なう（Ｓ１０２）。この場合は、車載地図データ６には、目的地Ｄまでの経路情報は含まれていない。

後続車両２００のナビ機能部１は、細街路学習情報７を参照しつつ、後続車両２００内に目的地Ｄに到達するための経路情報が存在するか否かを確認する（Ｓ１０３）。このときすでに、目的地Ｄに到達するための経路情報が後続車両２００内の細街路学習情報７に含まれているときは（Ｓ１０３）、ナビ機能部１は、基幹道路ＡＲまでのナビ案内経路ｎと当該経路とを連結した経路により経路案内をすることを設定する（Ｓ１０４）。ナビ機能部１は、経路案内を開始する（Ｓ１０５）。

ナビ機能部１は、経路案内中に後続車両２００が、車載地図データ６及び細街路学習情報７に基づく経路案内の終了地点の一定距離以内に到達したか、あるいは細街路侵入地点（細街路起点）Ｘ１の一定距離以内に到達したか否かを定期的に確認する（Ｓ１０６）。ナビ機能部１は、後続車両２００が経路案内の終了地点又は細街路侵入地点Ｘ１の一定距離以内に入った場合（Ｓ１０６）、短距離無線通信部４は、周囲に細街路Ｐに関する細街路学習情報が配信されているか否かを確認する（Ｓ１０７）。この細街路学習情報が配信されているか否かの確認は、図４に示すような先行車両１００から細街路学習情報を配信することが可能である旨の信号が送信されているか否かを確認することにより行なう。もし、周囲に細街路Ｐに関する細街路情報が配信されていないときは（Ｓ１０７）、図４中に示すような細街路Ｐを走行する先行車両１００が存在しない場合であるので、インターネット通信部５は、インターネット経由で細街路情報配信センター５００に接続し、目的地Ｄと細街路侵入地点Ｘ１とを結ぶ経路情報が保存されているか否か検索する（Ｓ１０８）。

周囲に細街路Ｐに関する細街路情報が配信されておらず（Ｓ１０７）、細街路情報配信センター５００にも経路情報が保存されていないときは（Ｓ１０８）、経路学習部２は目的地Ｄまでの細街路Ｐを学習する（Ｓ１０９）。細街路に関する細街路情報の学習については、以下の流れで実施するものとする。すなわち、経路学習部２は、現在、ナビ機能部１による案内経路が引かれている細街路侵入地点Ｘ１に到達したときに細街路情報の学習を開始する。経路学習部２は、学習開始地点から最終の目的地Ｄまで実際に走行した細街路の走行経路（リンク情報や緯度経度方向を利用した道路線形情報等）を細街路学習情報７に蓄積する。これにより、図４に示すように、細街路侵入地点Ｘ１、Ｘ２ごとに細街路Ｐについての学習経路ｐ１、ｐ２が蓄積される。

ナビ機能部１は、目的地Ｄ付近の一定距離（例えば、数十ｍ）で停車したか否かを定期的に確認する（Ｓ１１０）。後続車両２００が目的地Ｄに到達したときは（Ｓ１１０）、短距離無線通信部４は、周辺に目的地への細街路学習情報を配信中の他車両を検索する。該当車両が存在しない場合や、該当車両が存在した場合であっても、当該車両の目的地、細街路侵入地点Ｘ１が後続車両２００と一致せず、同一の細街路学習情報を配信していないときは、短距離無線通信部４及びインターネット通信部５は、配信用の細街路学習情報を作成する（Ｓ１１１）。

後続車両２００がインターネット通信部５を有し、インターネットとの接続が可能である場合は、後続車両が走行した学習経路ｐ１についての細街路学習情報を細街路情報配信センター５００にアップロードする（Ｓ１１２）。後に詳述するように、短距離無線通信部４は、その通信範囲ｒ_ｍａｘが基幹道路ＡＲ（細街路侵入地点Ｘ１、Ｘ２）まで届くか否か確認し、通信範囲ｒ_ｍａｘが基幹道路ＡＲまで届かないときは、情報配信のための中継車である情報配信中継車を検索し、最適な中継車に対して情報配信を行なう（Ｓ１１３）。

通信範囲ｒ_ｍａｘが基幹道路ＡＲまで届く場合や、中継車が確定した場合、後続車両２００の短距離無線通信部４は、後続車両２００自身が学習した細街路学習情報あるいは細街路情報配信センター５００からダウンロードした細街路学習情報を配信することが可能である旨の信号を送信し、当該細街路学習情報を配信可能である旨の信号を受信して、細街路学習情報の配信を要求してきた他車両や最適な中継車を特定して配信する（Ｓ１１４）。

ナビ機能部１は、後続車両２００が目的地Ｄから離脱するか否かを、ドライバーの搭乗の有無や、エンジン始動の有無や、他地点への目的地設定から推定する（Ｓ１１５）。もし、後続車両２００が短距離無線通信部４による通信範囲ｒ_ｍａｘ外に離脱する可能性が高ければ、短距離無線通信部４は以下の処理を行い、離脱する可能性が低ければ、短距離無線通信部４は、細街路学習情報の配信を繰り返す（Ｓ１１４）。後続車両２００が短距離無線通信部４による通信範囲ｒ_ｍａｘ外に離脱する可能性が高ければ（Ｓ１１５）、後の詳述するように、後続車２００が離脱後も経路情報配信用のアドホックネットワークを保持するために、周囲の他車両に細街路学習情報の配信の交代を依頼する（Ｓ１１６）。

一方、周囲に細街路Ｐに関する細街路学習情報が配信されているときは（Ｓ１０７）、図４中に示すような細街路Ｐを走行する先行車両１００が存在する場合であるので、短距離無線通信部４は先行車両１００との車車間通信により、細街路学習情報の配信を依頼し、先行車両１００に自車両である後続車両２００を特定させつつ細街路学習情報を配信させ、当該送信されてきた細街路学習情報を受信する（Ｓ１１７）。また、周囲に細街路Ｐに関する細街路情報が配信されてはいないが（Ｓ１０７）、細街路情報配信センター５００には経路情報が保存されているときは（Ｓ１０８）、インターネット通信部５は、インターネットを経由し、細街路情報配信センター５００に自車両である後続車両２００を認識させ、細街路情報配信センター５００より自車両である後続車両２００を特定させつつ細街路学習情報をダウンロードする（Ｓ１１８）。

ナビ機能部１は、配信された細街路学習情報を後続車両２００の経路案内のための情報に設定する（Ｓ１１９）。ナビ機能部１は、当該経路案内を中断すること無く実行する（Ｓ１２０）。

以下、図５及び図６を参照して、上記後続車両２００がＳ１１３に示した場合や（この場合は後続車両２００が当該目的地Ｄに対しては先行車両となる）、先行車両１００が細街路学習情報を配信する車両として目的地Ｄ付近に存在している状況で、中継車を検索する動作について説明する。

先行車両１００の短距離無線通信部４は、先行車両１００から細街路Ｐ１と直接に接続する基幹道路ＡＲが、短距離無線通信部４のｒ_ｍａｘ内に存在するか否か判定する（Ｓ２０１）。ここで、基幹道路ＡＲへの配信情報の到達を目的とする理由は、基幹道路ＡＲまでの経路案内は車載地図データ６により保証されているが、後続車両２００が細街路Ｐ１に入ったときに中断無く経路案内を継続するためには、基幹道路ＡＲに情報を到達させる必要があるからである。

図７に示すような状況において、細街路起点Ａ（ｘ_１，ｙ_１）と先行車両１００の車両位置Ｂ（ｘ_２，ｙ_２）とには、下式（１）が成り立つ。
ｒ＝｛（ｘ_１−ｘ_２）^２＋（ｙ_１−ｙ_２）^２｝^１／２（１）

ただし、ｒ＝ｒ_ｍａｘであるときは、無線通信路上に存在する建造物等による電波減衰を考慮すると確実に電波が到達できるとは言えないため、一定の電波減衰係数ｋ（≧１）を乗じたｋｒにて、下式（２）（３）により電波の到達判定を行うことで、短距離無線通信部４は、確実な判定を行うことができる。最終的には、短距離無線通信部４は、下式（３）が成り立つ場合において、電波が到達可能であると判定する。
ｒ_ｍａｘ≧ｋｒ（≧１）（２）
ｒ_ｍａｘ≧ｋ・｛（ｘ_１−ｘ_２）^２＋（ｙ_１−ｙ_２）^２｝^１／２（３）

短距離無線通信部４は、電波出力が可変であり、通信到達距離を一定係数倍ｍ（≧１）伸ばすことができる通信モジュールである場合は、電波出力を増幅した場合に基幹道路ＡＲまで電波が到達するか否かを判定する（Ｓ２０２）。つまり、上式（２）（３）を下式（２）’（３）’に改変し、下式（２）’（３）’が成り立つ場合は、短距離無線通信部４は電波が到達可能であると判定する。
ｍ・ｒ_ｍａｘ≧ｋｒ（≧１）（２）’
ｒ_ｍａｘ≧（ｋ／ｍ）・｛（ｘ_１−ｘ_２）^２＋（ｙ_１−ｙ_２）^２｝^１／２（３）’

短距離無線通信部４は、通信範囲ｒ_ｍａｘ内にて停車している他車両に細街路学習情報を中継することができる機能を備えているか確認を行なう（Ｓ２０３）。当該他車両が中継の機能を備えている場合は、短距離無線通信部４は、中継への参加可否の確認も行い、参加不可と設定されている他車両は中継車に利用しない。

短距離無線通信部４は、中継車検索時に参加可能車両が複数台存在する場合は、中継車候補リストを作成し、細街路Ｐ１の起点である細街路侵入地点Ｘ１に最も近く、自車両である先行車両１００の通信範囲ｒ_ｍａｘ内に停車している他車両を中継車として選択していく（Ｓ２０４）。中継車リストは、全ての他車両からの応答があった後に、当該他車両を細街路侵入地点Ｘ１から近い順にソートしておく。全ての他車両を中継車としない理由は、周辺の電波利用を効率化し、冗長な情報配信車両を排除したいためである。

例えば、図６の例では、細街路Ｐ２に停車中の他車両３００ａが中継車となる。また、図８の例では、先行車両１００の通信範囲ｒ_ｍａｘ内には他車両３００ａと他車両３００ｂとが存在するが、中継車の候補が複数存在した場合は、短距離無線通信部４は、細街路の起点である細街路侵入地点Ｘ１からの距離をそれぞれの中継車候補の車両に対して計算し、細街路侵入地点Ｘ１から最短距離に位置する他車両３００ａを中継車に選択する（中継車選択条件）。つまり、学習経路ｐ１の細街路学習情報の配信経路は、先行車両１００、他車両３００ａ、他車両３００ｃ及び他車両３００ｄとなり、他車両３００ｄが基幹道路ＡＲまで細街路学習情報を配信することができる。また、学習経路ｐ２の細街路学習情報の配信経路は、先行車両１００及び他車両３００ｂとなり、他車両３００ｂが基幹道路ＡＲまで細街路学習情報を配信することができる。これにより、中間位置に停車している中継車が細街路学習情報を中継して基幹道路ＡＲまで到達させ、後続車両２００は遠くの細街路についての細街路学習情報でも受信することが可能となる。

図５に戻り、短距離無線通信部４は、中継車リストから細街路学習情報を配信する車両の候補を、細街路の起点である細街路侵入地点Ｘ１に近い順に選択する（Ｓ２０５）。短距離無線通信部４は、実際に細街路学習情報を配信可能か否かを、中継車依頼を送信することによって、可否の問合せを行なう。短距離無線通信部４は、中継車候補からの中継車依頼に対する可否応答を判断する（Ｓ２０６）。短距離無線通信部４は、応答が一定時間無かった場合も、中継車となることは不可能であると判断する。

中継車が確定した場合、短距離無線通信部４は、細街路学習情報の配信を行なう（Ｓ２０７）。細街路学習情報を配信された後続車両２００の側では、図３に示したＳ１１３〜Ｓ１１６の処理が基幹道路ＡＲに到達するまで繰り返される。先行車両１００の短距離無線通信部４は、自車両が保有している細街路学習情報の全てについて細街路侵入地点ごとに中継車を設定することができたか否かを確認する（Ｓ２０８）。全ての細街路侵入地点の細街路学習情報について中継車を設定した場合は、短距離無線通信部４は処理を終了し、細街路侵入地点の細街路学習情報が残っている場合は、短距離無線通信部４は当該細街路学習情報の中継車を検索する。例えば、図８の例のように、２つの学習経路ｐ１、ｐ２について細街路学習情報を保有している場合は、短距離無線通信部４は、学習経路ｐ１、ｐ２の両方について、細街路侵入地点Ｘ１、Ｘ２方向に向けて中継車を探していく。

以下、図９及び図１０を参照しつつ、細街路学習情報を配信した車両あるいは中継車が、目的地Ｄから離脱する等の場合において、アドホックネットワークを維持しつつ情報を配信又は中継する車両の役割を効率良く交代する処理について説明する。

図９及び図１０に示すように、先行車両１００又は中継車である他車両３００ａ，３００ｂの短距離無線通信部４は自車両周辺に細街路学習情報の配信を交代可能な停止車両が存在するかを、周辺の他車両に対してブロードキャスト通信で問い合わせる（Ｓ３０１）。短距離無線通信部４は、各他車両から応答される交代の可否に関する情報を参照し、交代車両候補リストを作成する（Ｓ３０２）。図１０の例では、先行車両１００’、他車両３００ａ’，３００ｂ’が交代車両の候補となる。

例えば、図１１に示す例では、自車両である他車両３００ａに対し中継依頼をした車両である先行車両１００を「親車両」、自車両である他車両３００ａが中継依頼をした車両を「子車両」と定義した場合、交代候補車両は、親車両と子車両との両方に通信が可能であり、なおかつ各車両と近すぎると効果的な配置とならないため、
（Ａ）親車両へ通信可能で且つ親車両との直線距離が一定以上
（Ｂ）子車両へ通信可能で且つ子車両への直線距離が一定以上
の上記（Ａ）（Ｂ）両方の条件を満たし、且つ細街路侵入地点に近いものの順に短距離無線通信部４はリストをソートする。例えば、図１１の例では、他車両３００ｃが上記（Ａ）（Ｂ）を満たすか否か判定する。上記（Ａ）（Ｂ）を満たさない場合でも、交代可能であれば、短距離無線通信部４はリストには登録する。また、上記（Ａ）（Ｂ）の通信可能であるか否かの判定は、上式（３）又は（３）’により行うことができる。

短距離無線通信部４は、交代車両リストから交代車両候補を選択する（Ｓ３０３）。短距離無線通信部４は、実際に細街路学習情報を配信可能か否かを、交代車両候補に送信し、可否の問合せを行なう。短距離無線通信部４は、交代車両候補からの交代車両依頼に対する可否応答を判断する（Ｓ３０４）。短距離無線通信部４は、応答が一定時間無かった場合も、交代車両となることは不可能であると判断する。

交代車両が確定した場合、短距離無線通信部４は自車両からの細街路学習情報の配信を停止し、当該交代車両に細街路学習情報の配信を継続させる交代処理を行う（Ｓ３０５）。短距離無線通信部４は、細街路学習情報を配信及び中継する車両同士の距離が通信範囲ｒ_ｍａｘ内の一定範囲内か否かについて以下のような判定を行う。
（Ａ）親車両へ通信可能で且つ親車両との直線距離が一定以上
（Ｂ）子車両へ通信可能で且つ子車両への直線距離が一定以上

上述したように上記Ｓ３０１においても、短距離無線通信部４は上記判定を行うが、「直線距離が一定距離以上」ではないにも関わらず交代車両に設定されている場合、交代車両と親車両又は子車両があまりに近い可能性がある。そこで、このように交代車両と親車両又は子車両があまりに近い場合に、２つの車両が同時に同じ情報を配信することは効率的ではないため、短距離無線通信部４は処理を統合させ（Ｓ３０６）、交代車両は細街路学習情報の配信を停止し、親車両や子車両が従来通り配信を行なう。

短距離無線通信部４は、上記Ｓ３０２において、候補車両が存在しない場合は、自車両が目的地Ｄや細街路侵入地点Ｘ１、Ｘ２から一定距離をおいて離脱するまで、走行中も細街路学習情報を配信し続ける（Ｓ３０７）。

本実施形態では、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１を通行する先行車両１００の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１に関する細街路学習情報を生成する経路学習部２と、経路学習部２が生成した細街路学習情報を後続車両２００に配信する短距離無線通信部４とを備えた先行車両１００において、短距離無線通信部４は、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１を通行することで到達可能な地点を目的地Ｄとしている後続車両２００を特定して細街路学習情報を配信するため、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１の情報が必要な後続車両２００だけが細街路学習情報を受信することになり、不要な通信が生じない。そのため、より効率が高い通信により、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１に関する細街路学習情報を提供することが可能となる。

また、本実施形態では、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１を通行する先行車両１００の通行軌跡に基づいて、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１に関する細街路学習情報を生成する経路学習部２と、経路学習部２が生成した細街路学習情報を後続車両２００に配信する短距離無線通信部４とを備えた先行車両１００において、短距離無線通信部４は、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１を通行することで到達可能な地点を目的地Ｄとしている後続車両２００を特定して細街路学習情報を配信する細街路情報配信センター５００介して細街路学習情報を配信するため、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１の情報が必要な後続車両２００だけが細街路学習情報を受信することになり、不要な通信が生じない。また、後続車両２００は細街路情報配信センター５００を介して細街路学習情報を受信するため、例えば後続車両２００が細街路Ｐ１を通行する先行車両１００から直接に細が織学習情報を受信することができない場合でも、後続車両２００は細街路情報配信センター５００から細街路学習情報を受信することができる。

また、本実施形態では、短距離無線通信部４は、後続車両２００との通信を他車両３００ａ等に中継させる場合において、後続車両２００と通信可能な他車両が複数存在する場合は、経路案内の対象とされていない細街路Ｐ１の起点である細街路侵入地点Ｘ１に最も近い位置に存在する他車両に自車両との通信を中継させるため、後続車両２００と通信可能な他車両が複数存在する場合であっても、中継する車両が比較的に少ない通信経路が形成されるため、冗長な通信が発生しにくくなる。

さらに、本実施形態では、短距離無線通信部４は、後続車両２００への細街路学習情報の配信を終了する場合は、後続車両２００へ細街路学習情報を配信することが可能であって、後続車両２００と所定距離以上離れた位置に存在する他車両３００ａ等に細街路学習情報を配信させるため、通信相手である後続車両２００と極めて近い位置に存在する他車両に交代して、極めて近距離を中継するといった非効率的な状態の発生を防止することができる。

尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、上記実施形態においては、本実施形態の経路案内装置が車両にナビゲーション装置として搭載されている例を用いているが、例えば、携帯電話機など歩行者等が所持する移動体に本実施形態の経路案内装置が設けられている態様とすることができる。また、上記実施形態では取得した細街路情報を経路案内装置に提供するようにしているが、本発明の経路案内装置は、他の装置、例えば、固定パーソナルコンピュータやナビゲーション機能を備えていない携帯電話機等に細街路学習情報を提供する態様とすることも可能である。

さらに、本実施形態では、目的地に到達するために本当に細街路学習情報を必要とする受信者を特定して細街路学習情報を配信するため、プライバシー及びセキュリティーの関係から、当該細街路学習情報ごとに当該情報にアクセス可能なアクセス権限を特定しておき、当該アクセス権限を有する受信者のみに、細街路学習情報を配信するといった態様も可能である。あるいは、逆に、細街路を通行することで到達可能な店舗に関する情報については、アクセス権限を緩和して、多くのユーザに当該細街路学習情報へのアクセス権限を広く認めることも可能である。

１…ナビ機能部、２…経路学習部、３…画面表示部、４…短距離無線通信部、５…インターネット通信部、６…車載地図データ、７…細街路学習情報、８…細街路経路ＤＢ、９…細街路経路情報管理部、１０…インターネット通信機能部、１００，１００ａ，１００ａ’…先行車両、２００…後続車両、３００ａ〜３００ｃ，３００ａ’〜３００ｃ’…中継車両、５００…細街路情報配信センター。

Claims

経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、前記経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、
前記経路情報生成手段が生成した前記経路情報を通信装置に配信する配信手段と、
を備え、
前記配信手段は、前記経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された前記通信装置を特定して前記経路情報を配信し、
前記第２の移動体に搭載された前記通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と通信可能な前記他の通信装置が複数存在する場合は、前記経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する前記他の通信装置に前記通信装置との通信を中継させる、経路案内装置。
経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、前記経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成手段と、
前記経路情報生成手段が生成した前記経路情報を通信装置に配信する配信手段と、
を備え、
前記配信手段は、前記経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された前記通信装置を特定して前記経路情報を配信する情報配信施設を介して前記経路情報を配信し、
前記第２の移動体に搭載された前記通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と通信可能な前記他の通信装置が複数存在する場合は、前記経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する前記他の通信装置に前記通信装置との通信を中継させる、経路案内装置。
前記配信手段は、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置への前記経路情報の配信を終了する場合は、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置へ前記経路情報を配信することが可能であって、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と所定距離以上離れた位置に存在する他の通信装置に前記経路情報を配信させる、請求項１又は２に記載の経路案内装置。
経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、前記経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成工程と、
前記経路情報生成工程で生成した前記経路情報を通信装置に配信する配信工程と、
を含み、
前記配信工程では、前記経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された前記通信装置を特定して前記経路情報を配信し、
前記第２の移動体に搭載された前記通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と通信可能な前記他の通信装置が複数存在する場合は、前記経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する前記他の通信装置に前記通信装置との通信を中継させる、経路案内方法。
経路案内の対象とされていない道路を通行する第１の移動体の通行軌跡に基づいて、前記経路案内の対象とされていない道路に関する経路情報を生成する経路情報生成工程と、
前記経路情報生成工程で生成した前記経路情報を通信装置に配信する配信工程と、
を含み、
前記配信工程では、前記経路案内の対象とされていない道路を通行することで到達可能な地点を目的地としている第２の移動体に搭載された前記通信装置を特定して前記経路情報を配信する情報配信施設を介して前記経路情報を配信し、
前記第２の移動体に搭載された前記通信装置との通信を他の通信装置に中継させる場合において、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と通信可能な前記他の通信装置が複数存在する場合は、前記経路案内の対象とされていない道路の起点に最も近い位置に存在する前記他の通信装置に前記通信装置との通信を中継させる、経路案内方法。
前記配信工程では、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置への前記経路情報の配信を終了する場合は、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置へ前記経路情報を配信することが可能であって、前記第２の移動体に搭載された前記通信装置と所定距離以上離れた位置に存在する他の通信装置に前記経路情報を配信させる、請求項４又は５に記載の経路案内方法。