JP5355209B2 - ナビゲーション装置、自車の走行車線の判定方法および判定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自車位置を特定し、周辺の地図データと合わせて表示するナビゲーション装置に関し、特に、自車の走行車線を判別する方法に関する。

撮像カメラ、ミリ波レーダー、超音波ソナー等の障害物検出センサを車両へ搭載することで、安全性の向上や運転を支援する機能がナビゲーション装置に設けられている。例えば、車両の複数箇所に撮像カメラを設置し、自車周辺の画像をディスプレイに映し出し、駐車や方向転換するときに障害物の存在を知らせたり、ミリ波レーダーにより前方車両との異常な接近を警告したりする。

特許文献１は、撮像した車両の１点の移動軌跡をオプティカルフローとして認識し、オプティカルフローに基づいて危険車両であるか否かを判定する先行車識別方法を開示している。特許文献２は、車両用後側方監視装置に関し、撮像した車両画像を描画する各画素のオプティカルフローのベクトル長の平均値を算出し、その平均の長さとしきい値とを比較することで、危険車両であるか否かを判定する技術を開示している。

特開平２−２４１８５５号公報 特開２０００−２０６８６号公報

自車が走行している道路が複数車線であるとき、自車がどの車線を走行しているかは、例えば、撮像カメラによって撮像された白線を識別することによって判定することができる。しかし、道路によっては、必ずしも白線が明瞭でない地域や、車線と車線の境界を鋲などで区切っている地域もあり、このような地域では、白線の画像認識によって自車の走行車線を正確に判定することができない場合もある。

他方、道路地図データには、道路の車線数の情報が含まれつつあり、車線毎の道路交通情報を提示しまたは安全運転を支援することがナビゲーション装置に求められる。

本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、自車の走行車線を正確に判定することができるナビゲーション装置、自車の走行車線の判定方法および判定プログラムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、自車の少なくとも後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された撮像データを解析し、撮像データに映された後方車両の動きベクトルを算出するベクトル算出手段と、道路地図データを利用して自車が走行している道路の車線数を抽出する抽出手段と、前記動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定する車線判定手段とを有する。

好ましくは前記車線判定手段は、複数の後方車両の動きベクトルの組合せに基づき少なくとも３車線の中から自車が走行している車線を判定する。好ましくは前記ベクトル算出手段は、後方車両が自車と同じ車線を走行しているときの第１の動きベクトルと後方車両が自車と異なる車線を走行しているときの第２の動きベクトルとを算出し、前記車線判定手段は、第１および第２の動きベクトルの組合せから自車が走行している車線を判定する。好ましくは前記車線判定手段は、前記動きベクトルの組合せと走行車線との関係を規定するテーブルに従い自車の走行車線を判定する。

好ましくはナビゲーション装置はさらに、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定手段と、前記車線変更判定手段により自車が車線変更をすると判定されたとき警告を提示する提示手段とを含む。前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と誘導経路の進行方向に基づき自車が車線変更をするか否かを判定することができる。前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と方向指示器に関する情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定することができる。前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と外部から受信した車線に関する道路交通情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定することができる。ナビゲーション装置はさらに、自車が走行していると判定された車線の属性情報を抽出し、当該属性情報が予め決められた設定に合致するか否かを判定し、判定結果に基づき警告を提示する提示手段を含むことができる。前記ベクトル算出手段は、後方車両の特徴部分の動きベクトルを算出することができる。

本発明に係るナビゲーション装置における自車の走行車線の判定方法は、自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップとを有する。

本発明に係るナビゲーション装置が実行する自車の走行車線を判定するプログラムは、自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップとを有する。

本発明によれば、撮像手段によって撮像された後方車両の動きベクトルと、道路地図データに含まれる車線数とから自車の走行車線を判定するようにしたので、従来のように車線を区切る境界が明瞭でないような場合であっても、正確に自車の走行車線を判定することができる。

本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 自車への撮像カメラの設置例を示す平面図である。 図１に示す制御部の機能ブロック図である。 後方車両の動きベクトルの算出方法を説明する図である。 動きベクトルを３つの領域に分類する例を示す図である。 動きベクトルから自車の走行車線を判定するための判定テーブルの例を示す図である。 本実施例のナビゲーション装置における自車の走行車線の判定動作を示すフローチャートである。 分類された動きベクトルの情報を格納するレジスタを示す図である。 自車の走行車線の判定結果の表示例を示す図である。 本発明の第２の実施例に係る自車の走行車線の判定動作を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施例に係る自車の走行車線の判定動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ユーザからの入力を受け取る入力部２０、ＧＰＳ衛星や自律航法センサにより自車位置を検出する自車位置検出部３０、ハンドル舵角、ギアポジション、方向指示器などに関する車両の状態に関する情報を取得する車両状態取得部４０、ＶＩＣＳやその他の通信手段により車線に関する道路交通情報を取得する道路情報取得部５０、少なくとも自車の後方を撮像する撮像カメラを含む撮像部６０、撮像部６０で撮像された撮像データを画像処理する画像処理部７０、道路地図データ等の情報を記憶する記憶部８０、各部を制御する制御部９０、ディスプレイに画像を表示する画像表示部１００、スピーカから音声を出力する音声出力部１１０、および各部を接続する内部バス１２０を含んで構成される。

図２に撮像カメラの設置例を示す。撮像カメラ６２は、自車の後部中央付近に設置される。撮像カメラ６２は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳセンサの撮像素子と広角レンズを含み、光軸Ｃを中心に角度αの範囲で自車後方を撮像する。好ましくは、角度αは、約１８０度である。なお、撮像カメラの取り付け位置や数は、特に制限されるものではなく、複数の撮像カメラを用いて自車の後方を撮像するようにしてもよい。

画像処理部７０は、撮像カメラ６２で撮像された撮像データをエッジ処理やフィルター処理し、撮像データに含まれる物体の輪郭、濃淡部分、特徴部分の抽出を行う。エッジ処理とは、撮像データ内の明るさや配色が急に変化する部分を物体の領域と背景領域との境界とすることで、物体の輪郭を抽出する方法である。フィルター処理とは、撮像データを鮮明にするために細かなノイズを除去して、検出すべき物体の外形や特徴を強調する方法である。

記憶部８０は、ナビゲーションに必要な道路地図データや施設データ等を記憶する。道路地図データは、道路を識別するリンクデータと、交差点を識別するノードデータを含む。リンクデータは、その位置情報に加えて、道路の車線数（レーン数）、車線の属性（例えば、追い越し車線、右折専用車線、直進専用車線、バス専用車線、時間帯によって走行規制がある車線、速度規制がある車線、車線変更が禁止されている車線、登坂車線など）、一般道路か高速道路かを識別するための道路種別などの情報を含む。ノードデータは、その位置情報やリンクとの結合情報に加えて、交差点に進入する道路またはそこから脱出する道路の車線数などの情報を含む。さらに記憶部８０は、車両やガードレール等の物体をパターンマッチングして照合するときに用いられる種々のパターンデータや、後述するように自車の走行車線を判定するための判定テーブルや、自車の車線変更時等に警告するための警告画像データなどを記憶する。

図３は、図１に示す制御部９０の機能ブロック図である。本実施例に係る制御部９０は、ナビゲーション動作に必要な典型的な経路探索機能や経路案内機能等を含むが、ここでは、制御部９０に含まれる自車の走行車線を判定するための機能を詳細に説明する。制御部９０は、同図に示すように、自車の後方に存在する後方車両を検出する後方車両検出部１３０、検出された後方車両の動きベクトルを算出する動きベクトル算出部１３１、自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出する車線数抽出部１３２、自車が走行している車線を判定する車線判定部１３３、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定部１３４、自車の走行車線を判定したときや車線変更をするときなどに警告を提示する警告提示部１３５を含む。

後方車両検出部１３０は、例えば、車高、車幅、外形、輪郭など車種毎の特徴を示すパターンデータを記憶部８０から読み出し、パターンデータと画像処理された撮像データとを照合し、パターンデータと類似する物体が撮像データに含まれているか否かを判定する。類似は、パターンデータの相似形の範囲を含み、これにより、自車から一定範囲内の距離にある後方車両を検出することが望ましい。画像処理による検出以外にも、あるいはこれと併用して、自車から一定範囲内の距離にある後方車両を、赤外線レーダーやミリ波レーダーで検出することもできる。さらに、後方車両検出部１３０は、後方車両の検出に加えて、道路の側壁に存在するガードレールや側溝などの道路の両端をパターンマッチングにより検出する。この場合にも、その検出には、赤外線レーダーやミリ波レーダーを併用しても良い。

動きベクトル算出部１３１は、後方車両が検出されたとき、後方車両の動きベクトルを算出する。好ましくは、後方車両のナンバープレートやヘッドライトなど特徴点を予め設定し、この特徴点の位置変化を動きベクトルとして算出する。図４は、自車が３車線の道路の中央車線を走行しているときに、後方車両を撮像した撮像データから動きベクトルを算出する例を説明する図である。図４（ａ）は、後方車両が中央車線を走行しているときの動きベクトルを示す。Ａ１は、時間Ｔ１の後方車両の輪郭（画像処理されたもの）、Ａ２は、時間Ｔ２の後方車両の輪郭、Ａ３は、時間Ｔ３の後方車両の輪郭である。時間Ｔ１からＴ２の間に後方車両のナンバープレートの特徴点の変化を動きベクトルＶａ１、時間Ｔ２からＴ３の間のナンバープレートの特徴点の変化を動きベクトルＶａ２で示している。動きベクトルＶａ１、Ｖａ２は、自車の走行方向に対しておおよそ平行である。

図４（ｂ）は、後方車両が左側車線を走行しているときの動きベクトルを示す。上記と同様に、時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の後方車両の輪郭Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３と、ナンバープレートの特徴点の変化である動きベクトルＶｂ１、Ｖｂ２を示している。動きベクトルＶｂ１、Ｖｂ２は、自車の走行方向に対して一定の角度で左側に傾斜した変化である。

図４（ｃ）は、後方車両が右側車線を走行するときの動きベクトルを示す。時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３の後方車両の輪郭Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３と、ナンバープレートの特徴点の変化である動きベクトルＶｃ１、Ｖｃ２を示している。動きベクトルＶｃ１、Ｖｃ２は、自車の進行方向に対して一定の角度で右側に傾斜した変化である。

図４のようにして求められた動きベクトルは、好ましくは３つに分類される。図５は、自車の走行方向Ｃ（または撮像カメラの光軸）と３つに分類される動きベクトルの関係を示しており、手前の三角形は、光軸上の撮像カメラを頂点にしたときの３つの動きベクトルの範囲を角度で規定し、奥の四角形は、その角度で投影された撮像カメラによる撮像範囲の領域を示している。

自車の走行方向Ｃを基準にして左右の角度θの範囲を直線動きベクトル領域、右側の角度θ以上を右傾斜動きベクトル領域、左側の角度θ以上を左傾斜動きベクトル領域に分類し、算出された動きベクトルが３つのいずれかの領域に含まれるかを判定する。なお、すべての車線に同時に後方車両が走行しているとは限らないので、分類された動きベクトルは、レジスタ等に一定時間保持される。

車線数抽出部１３２は、記憶部８０に記憶された道路地図データから自車が走行している道路の車線数を抽出する。自車が走行している道路は、自車位置検出部３０によって検出された自車位置から特定される。

車線判定部１３３は、後方車両の動きベクトルから自車が走行している車線を判定する。図６は、走行車線を判定するテーブルであり、後方車両の動きベクトルの組合せと走行車線位置との関係を示している。例えば、図６の上段に示すように、動きベクトルの組合せが、「左傾斜、直線、右傾斜」であるとき、言い換えれば、図５に示す左傾斜動きベクトル領域、直線動きベクトル領域、左傾斜動きベクトル領域内にそれぞれの動きベクトルが分類されたとき、自車は、３車線のうちの中央の車線を走行していると判定される。中段に示すように、動きベクトルの組合せが、「−、直線、右傾斜」であるとき、自車は、３車線のうちの左側車線（自車の前方からみたとき）を走行していると判定される。「−」は、撮像データに道路が存在しない、あるいはガードレールが検出されたことを表している。そして、下段に示すように、動きベクトルの組合せが「左傾斜、直線、−」であるとき、自車は、３車線のうちの右側車線を走行していると判定される。図中の「−」は、撮像データに道路が存在しない、あるいはガードレールが検出されたことを表している。なお、図４に示したように、連続する２つの動きベクトルＶａ１、Ｖａ２が算出された場合には、連続する２つの動きベクトルのいずれか一方を分類すればよい。

車線変更判定部１３４は、目的地までの誘導経路、方向指示器に関する情報（図１に示す車両状態取得部）、通行止めや渋滞等の規制のある車線情報（図１に示す道路情報取得部）などから、自車が車線変更をするか否かを判定する。例えば、自車が走行している車線の前方に通行規制があるとき、自車が走行している車線と誘導経路が示す車線が異なるとき、方向指示器により車線変更の意思が示されたときなどである。

警告提示部１３５は、車線判定部１３３が判定した走行車線に関する情報を画像表示部１００や音声出力部１１０に提示し、道路地図画面上に自車の走行車線に関する情報を表示させたり、音声により自車が走行している車線を出力させることできる。警告提示部１３５はさらに、車線変更判定部１３４により自車が車線変更をすると判定されたとき、後方車両の存在を知らせるような警告を提示する。

次に、本実施例のナビゲーション装置における自車の走行車線の判定動作を図７のフローチャートを参照して説明する。自車位置検出部３０により自車位置が検出されると（ステップＳ１０１）、制御部９０は、自車位置周辺の道路地図データを記憶部８０から読出し、画像表示部１００は、自車位置周辺の画像をディスプレイに表示する。また、車線数抽出部１３２は、自車がマッチングされた道路の車線数を抽出する（ステップＳ１０２）。

車線判定部１３３は、自車の走行道路が、少なくとも２車線以上であるか否かを判定し（ステップＳ１０３）、２車線以上であれば、後方車両検出部１３０によって後方車両の検出が行われる（ステップＳ１０４）。後方車両が検出されると、動きベクトル算出部１３１によって後方車両の動きベクトルが算出され（ステップＳ１０５）、算出された動きベクトルは、上記したように、左傾斜、直線または右傾斜に分類される。分類された動きベクトルは、図８に示すようなレジスタＲに格納される。レジスタＲは、３つの格納領域Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃを有し、Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃには、それぞれ左傾斜動きベクトル領域、直線動きベクトル領域、右傾斜動きベクトル領域に動きベクトルが分類されたことを示す情報（例えば、そのような動きベクトルが分類されれば、論理Ｈレベル、そうでなければ、論理Ｌレベル）が格納される。この情報は、レジスタＲａ、Ｒｂ、Ｒｃに一定時間保持される。

車線判定部１３１は、レジスタＲに格納された情報に基づき車線の判定が可能か否かを決定する（ステップＳ１０６）。つまり、レジスタＲのＲａ、Ｒｂ、Ｒｃのいずれにも情報が格納されていないか、あるいは１つしか情報が格納されていないときである。そのような場合には、車線判定部１３１は、自車の走行車線を判定するのに十分な情報がないと判定し、情報が十分になるまで待つ。

車線判定部１３１は、車線の判定が可能になると、レジスタＲの情報に基づき図６に示すような判定テーブルを参照して自車の走行車線を判定する（ステップＳ１０７）。そして、警告提示部１３５は、自車の走行車線を音声または画像により提示する（ステップＳ１０８）。図９は、自車の走行車線に関する画像の表示例であり、ディスプレイ上の道路地図画面２００には、拡大された３車線の道路２１０が表示され、走行している車線上に自車位置マークＭが表示される。

次に、本発明の第２の実施例に係る自車の走行車線の判定動作ついて図１０のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１０１からステップＳ１０６までは、第１の実施例（図７）と同様に行われる。車線判定部１３３によって自車の走行車線が判定されると（ステップＳ２０１）、次に、車線変更判定部１３４は、自車が車線変更をするか否かを判定する（ステップＳ２０２）。車線変更する例としては、上記したように、自車が走行している車線の前方に通行止めや事故等の交通規制があるとき、誘導経路により進行すべき方向と自車の走行車線がことなるとき（例えば、次の交差点を右折するためには右折専用レーンを走行する必要があるが、自車が直進レーンを走行しているとき）、ドライバーが方向指示器により車線変更の意思を表示したときなどである。

車線変更をすると判定されると、警告提示部１３５は、変更する車線上に後方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。例えば、右側の車線に変更するときに、右側の車線を走行している後方車両が存在するか否かを判定する。後方車両の有無の確認はリアルタイムが望ましいので、後方車両検出部１３０によって再度行うようにしてもよい。後方車両が存在するとき、警告提示部１３５は、後方車両が存在する旨の警告を音声や画像で出力し（ステップＳ２０４）、後方車両が存在しないとき、後方車両が存在しない旨の警告を音声や画像で出力する（ステップＳ２０５）。なお、自車が車線変更をすると判定されたとき、車線判定部１３５は、車線判定結果をリセットし、また図８に示すレジスタＲの情報をリセットすることが望ましい。

次に、本発明の第３の実施例に係る自車の走行車線の判定動作ついて図１１のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ３０１の走行車線の判定は、第１の実施例のステップＳ１０１ないしステップＳ１０６までの処理と同じである。第３の実施例では、車線数抽出部１３２は、判定された車線に関する属性情報を記憶部８０の道路地図データから抽出する（ステップＳ３０２）。属性情報は、例えば、車線が高速道路の追い越し車線である、直進専用レーンである、速度規制の対象のレーンである、前方で車線が消滅するなどである。

警告提示部１３５は、抽出された車線の属性情報が予め決められた規則に該当するか否かを判定する（ステップＳ３０３）。この規則は、ユーザによって設定することができる。例えば、ユーザの嗜好を反映し、速度規制のある車線を走行しないという設定がなされていれば、それに該当するか否かを判定する。警告提示部１３５は、規則に該当する場合には、その旨の警告を音声や画像にて出力し（ステップＳ３０４）、該当しない場合には、そのような出力を行わない（ステップＳ３０５）。

上記実施例では、自車が３車線の道路を走行する例を示したが、これに限らず、２車線または４車線の道路を走行する場合に、車線の判定を行うようにすることが可能である。この場合、動きベクトルを４つ以上に分類し、動きベクトルの組合せから自車の走行車線を判定することができる。

さらに上記実施例では、動きベクトルを３つの分類に分ける例を示したが、必ずしも、このような処理は不要であり、算出された動きベクトルそのものを利用して自車と後方車両との位置関係を特定することも可能である。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１０：ナビゲーション装置 ２０：入力部
３０：自車位置検出部 ４０：車両状態取得部
５０：道路情報取得部 ６０：撮像部
７０：画像処理部 ８０：記憶部
９０：制御部 １００：画像表示部
１１０：音声出力部 １２０：内部バス

Claims (20)

1. 自車の少なくとも後方を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段により撮像された撮像データを解析し、撮像データに映された後方車両の動きベクトルを算出するベクトル算出手段と、
   道路地図データを利用して自車が走行している道路の車線数を抽出する抽出手段と、
   前記動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定する車線判定手段と、
   を有するナビゲーション装置。
2. 前記車線判定手段は、複数の後方車両の動きベクトルの組合せに基づき少なくとも３車線の中から自車が走行している車線を判定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記ベクトル算出手段は、後方車両が自車と同じ車線を走行しているときの第１の動きベクトルと後方車両が自車と異なる車線を走行しているときの第２の動きベクトルとを算出し、前記車線判定手段は、第１および第２の動きベクトルの組合せから自車が走行している車線を判定する、請求項２に記載のナビゲーション装置。
4. 前記車線判定手段は、前記動きベクトルの組合せと走行車線との関係を規定するテーブルに従い自車の走行車線を判定する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. ナビゲーション装置はさらに、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定手段と、前記車線変更判定手段により自車が車線変更をすると判定されたとき警告を提示する提示手段とを含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
6. 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と誘導経路の進行方向に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
7. 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と方向指示器に関する情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
8. 前記車線変更判定手段は、自車の走行車線と外部から受信した車線に関する道路交通情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項５に記載のナビゲーション装置。
9. ナビゲーション装置はさらに、自車が走行していると判定された車線の属性情報を抽出し、当該属性情報が予め決められた設定に合致するか否かを判定し、判定結果に基づき警告を提示する提示手段を含む、請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 前記ベクトル算出手段は、後方車両の特徴部分の動きベクトルを算出する、請求項１に記載のナビゲーション装置。
11. ナビゲーション装置における自車の走行車線の判定方法であって、
    自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、
    検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、
    自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、
    前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップと、
    を有する自車の走行車線の判定方法。
12. 前記判定するステップは、複数の後方車両の動きベクトルの組合せに基づき少なくとも３車線数の中から自車の走行車線を判定する、請求項１１に記載の判定方法。
13. 前記算出するステップは、後方車両が自車と同じ車線を走行しているときの第１の動きベクトルと後方車両が自車と異なる車線を走行しているときの第２の動きベクトルとを算出し、前記判定するステップは、第１および第２の動きベクトルの組合せから自車の走行車線を判定する、請求項１２に記載の判定方法。
14. 前記判定するステップは、前記動きベクトルの組合せと走行車線との関係を規定するテーブルに従い自車の走行車線を判定する、請求項１１に記載の判定方法。
15. 自車の走行車線の判定方法はさらに、自車が車線変更をするか否かを判定する車線変更判定ステップと、自車が車線変更をすると判定されたとき警告を提示するステップとを含む、請求項１１に記載の判定方法。
16. 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と誘導経路の進行方向に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項１５に記載の判定方法。
17. 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と方向指示器に関する情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項１５に記載の判定方法。
18. 前記車線変更判定ステップは、自車の走行車線と外部から受信した車線に関する道路交通情報に基づき自車が車線変更をするか否かを判定する、請求項１５に記載の判定方法。
19. 自車の走行車線の判定方法はさらに、自車が走行していると判定された車線の属性情報を抽出し、当該属性情報が予め決められた設定に合致するか否かを判定し、判定結果に基づき警告を提示するステップを含む、請求項１１に記載の判定方法。
20. ナビゲーション装置が実行する自車の走行車線を判定するプログラムであって、
    自車の少なくとも後方を撮像して得られた撮像データを解析し、後方車両を検出するステップと、
    検出された後方車両の動きベクトルを算出するステップと、
    自車が走行している道路の車線数を道路地図データから抽出するステップと、
    前記算出された動きベクトルに基づき前記抽出された車線数の中から自車が走行している車線を判定するステップと、
    を有する判定プログラム。

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