JP5364457B2 - 可搬式撮像システムを駆動するための装置 - Google Patents

Description

本発明は、全般的には可搬式撮像システムに関し、さらに詳細には患者のスキャンに先立つ可搬式撮像システムの位置決めに関する。

可搬式Ｘ線システム並びにその他の診断用撮像デバイスは、患者の箇所まで駆動させるモータ式カートの上に装着されることが多い。このカートは典型的には、その後部にシステムを移動させるように駆動を受ける２つの主ホイールを有する。カートの前部には通常、２つの旋回ホイールが設けられる。さらに、ユニットの前部の近くで旋回支柱上にＸ線源またはＸ線管が装着される。

これらの可搬式撮像システムではその可動式ユニットまたはカートは、ある程度のステアリングを可能にさせる独立駆動のホイールを有する。カートの後部には駆動ハンドルが設けられることがあり、これにより操作者はハンドルのある側（または、このもう一方の側）をより強く押して、カートをある方向（または、このもう一方の方向）に回すことが可能となる。

後部駆動ハンドルを用いると操作者は、カートを箇所まで駆動させ、患者のベッドの近傍にカートを位置決めし、かつＸ線源やその他の検出器を例えば関心対象の解剖構造を撮像できるように位置決めすることが可能である。Ｘ線管の位置決めの際に操作者は、可動式ユニットから見て患者ベッドの反対側にある当該システムの管球側に位置することが多い。したがって、可動式ユニットが正しい位置にない場合、操作者はカートの後ろ側まで戻って、Ｘ線源が当該解剖構造と適正に一致するようにユニットを位置決めしようとせねばならない。しかしユニットが非常に重くかつ短い距離範囲内での操縦が容易でないと、可搬式システムを後部駆動ハンドルによって位置決めすることが困難となる可能性がある。こうした調整過程はまた非常に時間を費やすことになりかねない。さらに病室によってはかなり狭いこと、かつ／またはその利用エリアがその他の患者監視デバイスや装置類などシステムの移動が制限されるようなエリアとなっている。

米国特許第７２９８８２５ Ｂ２号 米国特許第６４２２７４７ Ｂ２号 米国特許第６４０９３８２ Ｂ１号 米国特許第４８２９８４４号 米国特許第４６９７６６１号

したがって、その解剖構造に対するＸ線源の位置決めを容易にする必要性が存在する。

一実施形態では、可搬式撮像システムはモータ式駆動アセンブリを備える。このモータ式駆動アセンブリには第１及び第２の駆動ホイールが結合されている。モータ式駆動アセンブリに対して支柱が結合されてそこから上方向に延びていると共に、この支柱には旋回点の周りに回転可能である。支柱にはアームが結合されており、このアームはその外側端部上に装着された放射線源を含む。可搬式撮像システムの長さ方向と平行に長手方向の軸が延びており、これが第１と第２の駆動ホイールの中央に来ている。この長手方向軸に対する支柱の回転角度に基づいて第１及び第２の駆動ホイールを駆動する第１及び第２の速度を決定するように制御器が構成されている。

別の実施形態では、可搬式撮像システムを駆動するための方法は、モータ式駆動アセンブリの第１と第２の駆動ホイールの間の中央に来るように可搬式撮像システムの長さ方向と平行な長手方向軸を規定する工程を含む。モータ式駆動システムに結合させかつこれに装着させたアームを備えた回転可能な支柱の中央位置に旋回点が規定されている。支柱の回転角度は長手方向軸を基準として特定される。この回転角度に基づいて第１及び第２の駆動ホイールを駆動するための第１及び第２の速度が計算される。

さらに別の実施形態では、可搬式Ｘ線システムは第１及び第２の駆動ホイールを備えたモータ式駆動アセンブリを備える。モータ式駆動アセンブリに対して旋回点において支柱が装着されると共に、この支柱はそれに装着されたアームを備える。支柱は旋回点を基準として回転可能である。可搬式Ｘ線システムの長さ方向と平行に長手方向の軸が延びており、第１と第２の駆動ホイールの間の中央に来ている。このアームの外側端部にＸ線源が装着される。このＸ線源に対してコリメータが装着されると共に、このコリメータはこのＸ線源を基準として回転可能である。第１及び第２の駆動ホイールを駆動するための第１及び第２の速度を決定するように制御器が構成されている。第１及び第２の速度は長手方向軸を基準とした支柱の回転角度と長手方向軸を基準としたコリメータの回転角度のうちの少なくとも一方に基づいている。

本発明の一実施形態に従って形成した可搬式撮像システムの立面図である。 本発明の一実施形態に従った図１のシステムに対する回転ベース駆動のための構成要素のブロック図である。 本発明の一実施形態に従った駆動アセンブリと支柱の互いに対する向きを表した概要図である。

上述した要約、並びに本発明のある種の実施形態に関する以下の詳細な説明は、添付の図面と共に読むことによってさらに十分な理解が得られよう。これらの図面が様々な実施形態の機能ブロックからなる図を表している場合も、必ずしもこれらの機能ブロックがハードウェア回路間で分割されることを意味するものではない。したがって例えば、１つまたは複数の機能ブロック（例えば、プロセッサやメモリ）を単一のハードウェア（例えば、汎用の信号プロセッサ、ランダムアクセスメモリ、ハードディスク、その他）の形で実現させることがある。同様にそのプログラムは、スタンドアロンのプログラムとすること、オペレーティングシステム内のサブルーチンとして組み込まれること、インストールしたソフトウェアパッケージの形で機能させること、その他とすることができる。こうした様々な実施形態は図面に示した配置や手段に限定されるものではないことを理解すべきである。

本明細書で使用する場合、単数形で「ａ」や「ａｎ」の語を前に付けて記載した要素や工程は、これに関する複数の要素や工程も排除していない（こうした排除を明示的に記載している場合を除く）と理解すべきである。さらに、本発明の「一実施形態」に対する言及は、記載した特徴も組み込んでいる追加的な実施形態の存在を排除すると理解されるように意図したものではない。さらに特に明示的に否定する記述をしない限り、ある具体的な性状を有する１つまたは複数の構成要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、こうした構成要素で当該性状を有しない追加的な構成要素も含むことがある。

図１は、医学分野やその他の分野で使用できる可搬式撮像システム１０を表している。システム１０は、ホイール付きモータ式駆動アセンブリ１２と、該駆動アセンブリ１２により支持できるオペレータコンソール１４と、を有する。モータ式駆動アセンブリ１２は、システム１０の後端部２６にある２つの後部駆動ホイール１８（ホイールの１つを図示）と、システム１０の前端部２８にある２つの前部ホイール２０（ホイールの１つを図示）と、を有する。

駆動アセンブリ１２に対しては、支柱１６やその他の支持部材が取り付けられかつそこから上に延びていると共に、これらは駆動アセンブリ１２を基準として回転または旋回する。駆動アセンブリ１２を基準とした支柱１６の回転量または移動量をセンサ４６により検出することがある。支柱１６には所定の回転位置でアーム３２が固定されている。アーム３２はさらに、支柱１６を基準として伸縮させることができ、これによりアーム３２の外側端部に装着した構成要素を支柱１６に近づけるようにあるいは支柱１６から遠ざけるように移動させることが可能である。一実施形態ではそのアーム３２は、支柱１６を基準として別の自由度を有することがある。アーム３２の外側端部には、Ｘ線源アセンブリ１５などの放射線源３４が取り付けられると共に、Ｘ線源（図示せず）を包含したＸ線管ハウジング２２を有する。この管球ハウジング２２には、コリメータ２４が取り付けられると共に、管球ハウジング２２を基準として回転可能となっている。駆動アセンブリ１２及び／または支柱１６を基準としたコリメータ２４の回転量または移動量を検出するためにセンサ４８を設けることがある。Ｘ線検出器３６がＸ線データを検出しており、またＸ線検出器３６はワイヤレス式であるいはケーブル３７を介して撮像制御器２７と連絡することがある。

様々な実施形態のセンサは、任意のタイプ（複数のこともある）のセンサとできることに留意すべきである。例えばセンサのうちの１つまたは幾つかは、光学的手段、磁気的手段、電気的手段、あるいは別の手段を用いた距離変化の検知に基づいて動作することがある。

システム１０の後端部２６上には駆動ハンドル３８が設けられている。駆動ハンドル３８の操作に基づいて駆動制御器５０が信号を検知または受け取っており、またこれにより対象２９を撮像するためにシステム１０を様々な箇所まで駆動させることができる。駆動アセンブリ１２は少なくとも１つのモータを有することがあると共に、第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２を別々に駆動することが可能である。

対象２９は典型的には、ベッドまたはテーブル３０の上に横たえられている。システム１０をテーブル３０の近くに位置決めした後、Ｘ線源アセンブリ１５が対象２９の上方に位置するように支柱１６を旋回または回転させる。検出器３６は対象２９の反対側に位置決めされる。

システム１０のＸ線源アセンブリ１５及び／または後端部２６の近傍には、支柱１６の回転角度、コリメータ２４及び／または駆動アセンブリ１２を基準とした別の所望の移動方向に基づいて対象２９内部の所望の解剖構造とＸ線源アセンブリ１５とを整列させるための１つまたは複数のユーザインタフェースを設けることがある。このユーザインタフェースはしたがって、操作者が所望の別の方向への動きを開始できるように複数の入力を提供することがある。例えば、Ｘ線源アセンブリ１５またはコリメータ２４のそれぞれの上にユーザインタフェース４０または４２が設けられることがある。別法として、アーム３２の一方の側あるいは両側にユーザインタフェース（図示せず）が設けられることがある。ユーザインタフェース４０及び４２は、駆動制御器５０と連絡しており、これによりユーザは前端部２８からの対象２９の解剖構造に対するＸ線源アセンブリ１５の位置を調整することが可能である。別の実施形態では、システム１０の後端部２６の近傍に追加的なユーザインタフェース４４を設けることがある。任意選択ではそのユーザインタフェース４４は駆動ハンドル３８と一体化されることがあり、またユーザインタフェース４０〜４４がシステム１０から離れた操作者の手中に保持できる遠隔制御器として構成されることがある。ユーザインタフェース４０〜４４は、ワイヤレス式であるいは有線式接続を介して駆動制御器５０と連絡することがある。ユーザインタフェース４０〜４４は、ボタン、ジョイスティック、トグルスイッチ、パワーアシストハンドル（キーボード上のキーやタッチスクリーン上の選択項目として設けられる）、その他のうちの１つあるいはこれらを組み合わせたものとすることができる。

駆動制御器５０は、支柱１６、アーム３２、コリメータ２４及び／またはＸ線源アセンブリ１５の位置を指示するセンサ４６及びセンサ４８から角度情報を受け取る。操作者がユーザインタフェース４０〜４４のうちの１つを起動させると、例えば駆動アセンブリ１２を基準とした支柱１６の回転角度に基づいてシステム１０を動かすことがある。別の実施形態ではそのコリメータ２４は、Ｘ線管ハウジング２２を基準として回転させるまたは調整されることがある。したがって、コリメータ２４と駆動アセンブリ１２の間の角度関係も変わることになる。次いで駆動制御器５０は、駆動アセンブリ１２を基準としたコリメータ２４の回転角度に基づいてシステム１０を動かすことがある（例えば、駆動アセンブリ１２の内部でモータ（複数のこともある）を噛み合わせ後部駆動ホイール１８によって支柱１６を動かす及び／または回転させることがある）。駆動アセンブリ１２を基準として様々な回転角度が使用されることがあることを理解すべきである。少なくとも１つの実施形態の技術的効果は、モータ式カートベースのシステム１０をシステム１０の構成要素と駆動アセンブリ１２の間の角度関係に基づいて動かすことができることである。

図２は、図１のシステム１０を回転ベースで駆動させるための構成要素に関するブロック図である。上で検討したように、別の部屋まで移動させるときや最初の位置決めの間において、駆動制御器５０は駆動ハンドル３８から駆動入力（複数のこともある）を受け取る。この駆動入力（複数のこともある）に基づいて駆動制御器５０は、（一実施形態では図１に示した後部駆動ホイール１８であるような）第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２の各々を駆動するための速度情報を駆動アセンブリ１２に対して出力する。動作中の任意の時点において、駆動制御器５０は１つまたは複数の緊急停止機構５２（ボタン、センサ、バンパーその他のうちの１つまたは幾つかを含むことがある）からの入力を受け取るあるいはこれに従って作用するように構成されることがある。

一実施形態では、支柱１６の底部が駆動アセンブリ１２から延びたシャフト５４に接続されている。支柱１６の回転を検知するためにセンサ４６はシャフト５４に接続されている。センサ４６は駆動制御器５０に対して回転情報を提供する。支柱１６の回転を検知するために別のエンコーダまたはセンサ構成が使用されることがあることを理解すべきである。コリメータ２４に対してあるいはこの近傍に装着されたセンサ４８は、コリメータ２４の回転を検知すると共に、この回転情報を駆動制御器５０に提供する。センサ４６及びセンサ４８は、ワイヤレス式で連絡することも、有線式接続を介して連絡することもある。

駆動制御器５０がユーザインタフェース４０〜４４のうちの１つから入力を受け取ると、回転ベースの駆動モジュール５６は、センサ４６及び４８のうちの一方あるいは両方により提供された回転情報、並びにユーザインタフェース４０〜４４からの当該入力に基づいて、第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２の各々に関する速度を決定することがある。

図３は、駆動アセンブリ１２と支柱１６の互いに対する向きを表した概要図である。第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２は、駆動アセンブリ１２の後端部２６の近傍に示している。第１及び第２の旋回ホイール１０４及び１０６は駆動アセンブリ１２の前端部２８の近傍に示している。第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の間を距離ｂと示している。

駆動アセンブリ１２は、座標系Ｘｃａｒｔ，Ｙｃａｒｔを有することがある。Ｘｃａｒｔに対応する長手方向の軸１１８は、駆動アセンブリ１２の長さ方向と平行に延びており、第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の間の中央にある。支柱１６（図示せず）は旋回点１０８において駆動アセンブリ１２を基準として旋回する。例えば図２を参照すると、支柱１６またはシャフト５４の中心によって旋回点１０８を規定することができる。支柱１６は、座標系ｕ，ｖを有することがある。旋回点１０８はこれら両座標系に関する原点である。図３に示すように支柱１６は、アーム３２の中心線１１６（ｕ軸に対応する）が長手方向軸１１８を基準として回転角度φをなすように長手方向軸１１８を基準として旋回する。

第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２は駆動軸線１１２に沿って位置決めされる。第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の間の駆動軸線１１２に沿った中心点１１４と旋回点１０８との間を距離Ｒで示している。

一例として、操作者は対象２９の上にＸ線源アセンブリ１５を位置決めし終えて、さらにｕ軸に沿ってＸ線源アセンブリ１５を動かすことを希望するあるいは動かすことを要することがある。ｕ軸に沿った正と負の移動方向を矢印１１０で示している。移動方向はユーザインタフェース４０〜４４を通じて選択される。ｕ軸に沿った移動は、駆動アセンブリ１２を用いて第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２を様々な速度で角度φに基づいて自動的に駆動させることによって達成される。速度は、例えばミリメートル（ｍｍ）毎秒を単位として計測できる速さ成分と、方向成分（例えば、前進方向や後退方向）と、を含む。前進方向は駆動アセンブリ１２の前端部２８に向かう方向と規定することができ、また後退方向は駆動アセンブリ１２の後端部２６に向かう方向と規定することができる。

第１及び第２のホイール１００及び１０２を様々な速度で駆動することによって駆動アセンブリ１２は、駆動軸線１１２に沿ったある点に位置する瞬間中心（ｉｎｓｔａｎｔ ｃｅｎｔｅｒ：ＩＣ）の周りに回転することになる。例えば、第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の各々が速さが等しいが方向が反対であれば、ＩＣは２つのホイール１００と１０２の間の中心点１１４にあたる０に等しくなる。正の値のＩＣは、駆動軸線１１２に沿って第１の駆動ホイール１００の側に寄った位置となり、また負の値のＩＣは駆動軸線１１２に沿って第２の駆動ホイール１０２の側に寄った位置となる。第１の駆動ホイール１００の速度がゼロでありかつ第２の駆動ホイール１０２の速度がゼロでなければ、ＩＣは第１の駆動ホイール１００の位置にあたるｂ／２に等しくなる。第１の駆動ホイール１００の速度がゼロでなくかつ第２の駆動ホイール１０２の速度がゼロであれば、ＩＣは第２の駆動ホイール１０２の位置にあたる−ｂ／２に等しくなる。

操作者がユーザインタフェース４０〜４２のうちの１つを起動させると、回転ベース駆動モジュール５６は次式に基づいて第１及び第２の駆動ホイールの速度を決定する。

Ｖ_１＝ｂ＊Ｖ_ｔ＊ｓｉｎφ／２Ｒ−Ｖ_ｔ＊ｃｏｓφ （式１）
Ｖ_２＝−ｂ＊Ｖ_ｔ＊ｓｉｎφ／２Ｒ−Ｖ_ｔ＊ｃｏｓφ （式２）
上式において、Ｖ_１とＶ_２は、第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２のそれぞれの速度である。Ｖが正のとき、対応する駆動ホイールは前進方向に駆動され、またＶが負のときは対応する駆動ホイールは後退方向に駆動される。第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の間の距離がｂであり、Ｒは駆動軸線１１２と支柱１６の旋回点１０８との間の距離であり、またＶ_ｔは旋回点１０８における所望の速度（大きさ及び方向）である。

図３に示すように、φは長手方向軸１１８を基準とした支柱１６の回転角度である。しかしφは、ユーザインタフェース４０〜４４上での入力の選択などによってｖ軸方向に沿うように選択することがあり、駆動制御器５０は支柱１６の角度（図３に示したφ）に９０度を加えることによって角度を有効に計算している。支柱１６の回転角度並びにコリメータの回転角度２４に基づいてφを決定するなどによって別の駆動方向を実現することもできる。例えばコリメータセンサ４８はコリメータの動きをｕ軸を基準として検出することがある。ユーザインタフェース４０〜４４は、操作者による前進方向または負のコリメーション方向に沿った動きの選択を可能とする（ｕ軸とｖ軸のうちの一方の方向とすることや、ｕ軸とｖ軸のいずれの方向ともせず例えば線１２０の方向とすることがある）ような入力を提供することがある。別の実施形態ではφは、支柱１６または駆動アセンブリ１２を基準としたコリメータ２４の回転角度に基づくことがある。さらにユーザインタフェース４０〜４４上の複数のボタンによって角度φの決定の際に使用するように様々なシステム構成要素及び／または方向を選択する能力を提供することができる。単に一例としてユーザインタフェース４０〜４４は、Ｘｃａｒｔ、Ｙｃａｒｔ、ｕ及びｖ軸のそれぞれに沿った移動を要求するための様々なボタンを提供することがある。

図３の例に戻ると、矢印１１０の正方向に移動するためにはその速度Ｖ_ｔは正になる。Ｖ_ｔは、ある部屋から別の部屋へなど駆動ハンドル３８を用いてシステム１０をより長い距離にわたって駆動させるときに許容される速度と比べてより遅い。一実施形態ではそのＶ_ｔの大きさは、例えば１００ｍｍ毎秒や５０ｍｍ毎秒の最大移動を達成するように所定の数に設定されることがある。Ｖ_ｔの大きさは別の速さを達成するように選択されることもあることを理解すべきである。別の実施形態ではそのＶ_ｔの大きさは、Ｖ_ｔがφのある所定のレンジ域内で速くなるように回転角度φに基づいて可変とすることがある。

第１と第２の駆動ホイール１００と１０２が回転角度φに基づいて様々な速度で駆動されると、駆動アセンブリ１２は駆動軸線１１２に沿った位置にあるＩＣの周りに回転すると共に旋回点１０８がｕ軸（または、別の選択軸または方向）に沿って移動する。操作者は、駆動アセンブリ１２が駆動される際に支柱１６上のブレーキを解除し、支柱１６の回転方向での「フロート状態（ｆｌｏａｔ）」を許可することがある。次いで操作者は、支柱１６と長手方向軸１１８の間の回転角度φを手作業で調整し、ｕ軸方向の動きの維持、あるいは移動方向の変更のいずれかを行うことがある。回転角度φが変わると、回転ベース駆動モジュール５６は、旋回点１０８がｕ軸または別の所望の移動方向に沿った移動を継続できるように第１と第２の駆動ホイール１００と１０２の各々の速度を動的に再計算している。回転角度φが変わると、駆動アセンブリ１２は別のＩＣの周りで回転することがある。

この動的に変化する速度は、所定の時間量（５秒間など）あるいは所定の移動距離にわたって第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２に適用されることがある。次いで操作者は、ユニットを追加的な距離だけ移動させるようにユーザインタフェース４０〜４２のうちの１つを選択または作動させることが必要となることがある。別の実施形態では、回転ベース駆動モジュール５６は速度を計算し、操作者がユーザインタフェース４０〜４２を「ｏｎ」位置に保持している間だけ第１及び第２の駆動ホイール１００及び１０２のうちの１つまたは幾つかを移動させることがある。ユーザインタフェース４０〜４２が「ｏｆｆ」位置にあるときは、回転ベース駆動モジュール５６は移動を停止させる。一実施形態では、操作者がユーザインタフェース４０〜４４を選択する際に支柱１６がロックされることがある。駆動アセンブリ１２は、回転角度φを維持するように長手方向軸１１８を基準とした支柱１６の角度位置を自動的に調整できる支柱駆動機構（図示せず）を有することがある。

上の記述は例示であって限定でないことを理解されたい。例えば上述の実施形態（及び／または、その態様）は、互いに組み合わせて使用されることがある。さらに、具体的な状況や材料を本発明の教示に適応させるように本趣旨を逸脱することなく多くの修正を実施することができる。本明細書内に記載した材料の寸法及びタイプが本発明のパラメータを規定するように意図していても、これらは決して限定ではなく実施形態の例示である。上の記述を検討することにより当業者には別の多くの実施形態が明らかとなろう。本発明の範囲はしたがって、添付の特許請求の範囲、並びに本請求範囲が規定する等価物の全範囲を参照しながら決定されるべきである。添付の特許請求の範囲では、「を含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」や「ようになった（ｉｎ ｗｈｉｃｈ）」という表現を「を備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」や「であるところの（ｗｈｅｒｅｉｎ）」という対応する表現に対する平易な英語表現として使用している。さらに添付の特許請求の範囲では、「第１の」、「第２の」及び「第３の」その他の表現を単にラベル付けのために使用しており、その対象に対して数値的な要件を課すことを意図したものではない。さらに、添付の特許請求の範囲の限定は手段プラス機能形式で記載しておらず、また３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１２、第６パラグラフに基づいて解釈されるように意図したものでもない（ただし、本特許請求の範囲の限定によって「のための手段（ｍｅａｎｓ ｆｏｒ）」の表現に続いて追加的な構造に関する機能排除の記述を明示的に用いる場合を除く）。

この記載では、本発明（最適の形態を含む）を開示するため、並びに当業者による任意のデバイスやシステムの製作と使用及び組み込んだ任意の方法の実行を含む本発明の実施を可能にするために例を使用している。本発明の特許性のある範囲は本特許請求の範囲によって規定していると共に、当業者により行われる別の例を含むことができる。こうした別の例は、本特許請求の範囲の文字表記と異ならない構造要素を有する場合や、本特許請求の範囲の文字表記と実質的に差がない等価的な構造要素を有する場合があるが、本特許請求の範囲の域内にあるように意図したものである。

１０ 可搬式撮像システム
１２ 駆動アセンブリ
１４ オペレータコンソール
１５ Ｘ線源アセンブリ
１６ 支柱
１８ 後部駆動ホイール
２０ 前部ホイール
２２ Ｘ線管ハウジング
２４ コリメータ
２６ 後端部
２７ 撮像制御器
２８ 前端部
２９ 対象
３０ テーブル
３２ アーム
３４ 放射線源
３６ Ｘ線検出器
３７ ケーブル
３８ 駆動ハンドル
４０ ユーザインタフェース
４２ ユーザインタフェース
４４ ユーザインタフェース
４６ センサ
４８ コリメータセンサ
５０ 駆動制御器
５２ 緊急停止機構
５４ シャフト
５６ 回転ベース駆動モジュール
１００ 第１の駆動ホイール
１０２ 第２の駆動ホイール
１０８ 旋回点
１１０ 矢印
１１２ 駆動軸線
１１４ 中心点
１１６ 中心線
１１８ 長手方向軸
１２０ 線

Claims (7)

1. 可搬式撮像システム１０において、
   モータ式駆動アセンブリ１２と、
   前記モータ式駆動アセンブリ１２に結合された第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２と、
   前記モータ式駆動アセンブリ１２に結合されると共にこれから上方向に延びる支柱１６であって、旋回点１０８の周りに回転可能な支柱１６と、
   前記支柱１６に結合されたアーム３２であって、その外側端部上に装着された放射線源１５を含むアーム３２と、
   該可搬式撮像システム１０の長さ方向と平行に延びる共に前記第１と第２の駆動ホイール１００、１０２の間の中央にある長手方向の軸１１８と、
   前記長手方向軸１１８を基準とした支柱１６の回転角度に基づいて第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２を駆動させる第１及び第２の速度を決定するように構成された制御器５０と、
   を備える可搬式撮像システム１０。
2. 少なくとも１つのユーザインタフェース４０、４２、４４をさらに備えると共に、前記制御器５０はさらに、該少なくとも１つのユーザインタフェース４０、４２、４４から、支柱１６の回転角度に基づいて該可搬式撮像システム１０を移動させるために第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２を移動させる要求を指示する入力を受け取るように構成されている、請求項１に記載のシステム１０。
3. ユーザインタフェース４０をさらに備えると共に、前記制御器５０はさらに該ユーザインタフェース４０から、支柱１６の回転角度に基づいた第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２の移動要求と第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２の移動中断要求のうちの一方を指示する入力を受け取るように構成されている、請求項１に記載のシステム１０。
4. 前記第１及び第２の速度は方向成分と速さ成分を含む、請求項１に記載のシステム１０。
5. 前記放射線源１５はＸ線源である、請求項１に記載のシステム１０。
6. さらに、前記第１及び第２の駆動ホイール１００、１０２の回転角度に基づく移動を要求するように構成された少なくとも１つのユーザインタフェース４０、４２、４４であって、ボタン、トグルスイッチ、ジョイスティック、パワーアシストハンドル、キーボード、タッチスクリーン及び遠隔制御器のうちの少なくとも１つを備えた少なくとも１つのユーザインタフェース４０、４２、４４を備える請求項１に記載のシステム１０。
7. さらに、前記支柱１６の近傍に装着された該支柱１６の回転角度を検出するためのセンサ４６を備える請求項１に記載のシステム１０。
   

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