JP5375059B2 - センサ異常検出装置及びセンサの異常検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えばモータ駆動電流などの正弦波の出力を検出するセンサの異常を検出するセンサ異常検出装置及びセンサの異常検出方法に関する。

従来、この種のセンサ異常検出装置として、正弦波の出力を検出する２つのセンサの検出値を比較して、その差分に基づいていずれかのセンサが異常状態にあることを検出するものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

特許文献１には、インバータからモータに供給されるモータ駆動電流を検出する電流センサの異常を検出するために、この電流センサ（制御用センサ）のほかに同じモータ駆動電流を検出するもう１つの電流センサ（異常検出用センサ）を設け、制御用センサの検出値がＧＮＤ短絡範囲内であり、且つ、制御用センサの検出値と異常検出用センサの検出値との差が所定の閾値を越えている場合に、制御用センサにＧＮＤ短絡故障が発生していると判定する、という手法が開示されている。また、この特許文献１に記載されている手法では、突発的な外乱の影響などで正常な制御用センサを誤って異常と判定してしまうことを防止するために、センサ検出値の差分と閾値との比較を所定の演算周期ごとに行って、センサ検出値の差分が閾値を越えるたびにカウンタの値をインクリメント、センサ検出値の差分が閾値以下であるとカウンタの値をリセットするようにし、カウンタの値が基準値に達した場合に制御用センサに異常が発生していると判定するようにしている。
特開２００６−２５８７３８号公報（第１２頁、図１、図７）

しかしながら、制御用センサにＧＮＤ短絡故障が発生している場合はその検出値がほぼゼロになるため、正弦波であるモータ駆動電流のゼロクロス付近でサンプリングした制御用センサ検出値と異常検出用センサ検出値との差分は、制御用センサに異常があるにも拘わらず閾値以下となる場合がある。そして、特許文献１に開示されている手法では、このような場合にカウンタの値がリセットされるため、異常を検出するタイミングに遅れが生じてしまうという問題があった。

本発明は、以上のような従来技術の問題点に鑑みて創案されたものであって、突発的な外乱の影響などによる誤検出を防止しながら、正弦波の出力を検出するセンサの異常を迅速に検出できるようにしたセンサ異常検出装置及びセンサの異常検出方法を提供することを目的としている。

本発明は、正弦波の出力を検出する第１のセンサの検出値と、第１のセンサと同じ出力を検出するように設けられた第２のセンサの検出値とをサンプリングして、サンプリングした２つのセンサ検出値を比較する。そして、２つのセンサ検出値の差が所定の閾値を越えた場合に異常カウンタの値を増加させる。一方、２つのセンサ検出値の差が閾値以下であれば、これらのセンサ検出値のサンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近であるか否かを判定して、サンプリングのタイミングが正弦波の振幅の中心値付近であれば異常カウンタの値を維持し、サンプリングのタイミングが正弦波の中心値付近以外であれば異常カウンタの値をリセットする。そして、異常カウンタの値が基準値に達した場合に２つのセンサの何れかが異常状態であると判定する。

本発明によれば、２つのセンサ検出値の差が所定の閾値を越えると異常カウンタの値が増加し、この異常カウンタの値が基準値に達すると２つのセンサの何れかが異常状態であると判定されるので、突発的な外乱などの影響で正常なセンサを誤って異常と判定してしまうことを有効に防止できる。また、異常カウンタの値は、２つのセンサ検出値の差が閾値以下であり、且つ、これらのセンサ検出値のサンプリングのタイミングが正弦波の振幅の中心値付近以外の場合にのみリセットされ、センサ検出値のサンプリングのタイミングが正弦波の振幅の中心値付近の場合には異常カウンタの値が維持されるので、センサに異常があるにも拘わらず異常カウンタの値をリセットしてしまうことにより異常検出のタイミングが遅れることを有効に防止して、センサの異常を迅速に検出することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態として、ハイブリッド車や電気自動車に搭載される駆動モータの制御システムに本発明を適用した例を例示し、本発明の具体的な実施形態について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明を適用したモータ制御システムの概略構成を示す構成図である。このモータ制御システムは、モータコントローラ１からの駆動信号ＤＳに応じて、直流電源２から得られる直流電圧をインバータ３により交流電圧に変換して駆動モータ４を駆動するものであり、インバータ３から駆動モータ４に実際に供給される電流が、ドライバのアクセル操作に応じた要求トルクに基づいて算出される電流指令値と一致するようにフィードバック制御を行うことで、駆動モータ４の発生するトルクを要求トルクに追従させるようにしている。

このモータ制御システムでは、インバータ３から駆動モータ４に流れる電流を検出するセンサとして、２つの電流センサ５ａ，５ｂを設けている。これら２つの電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂはモータコントローラ１に入力され、少なくともいずれかのセンサ検出値を用いて上述のフィードバック制御が行われるが、これら２つの電流センサ５ａ，５ｂに異常が発生したときにその異常をモータコントローラ１において検出するために、本発明が適用される。

図１に示したモータ制御システムにおいて、直流電源２としては、例えばリチウムイオン二次電池が用いられる。この直流電源２から出力される電圧は電圧センサ６によって検出され、その出力電圧の検出値Ｖｍがモータコントローラ１に入力される。

また、駆動モータ４としては、例えば３相交流モータが用いられる。この駆動モータ４の回転角度は、駆動モータ４の回転軸に取り付けられたレゾルバ７によって検出され、その検出値θｎがモータコントローラ１に入力される。

インバータ３は、いわゆる電圧制御型のインバータとして構成されており、駆動モータ４の３相のコイルに対応したＵ相アーム、Ｖ相アーム、Ｗ相アームが、電源ラインとアースラインとの間に並列に設けられている。インバータ３の各相アームは、直列接続された２つのトランジスタ及び各トランジスタのコレクタ−エミッタ間に接続されたダイオードからなり、２つのトランジスタの中間点がそれぞれ駆動モータ４の対応するコイルに接続されている。そして、インバータ３は、モータコントローラ１からの駆動信号ＤＳによって各相のアームのトランジスタがスイッチング制御されることで、駆動モータ４がトルク指令値ＴＲによって指定されたトルクを発生するように、この駆動モータ４を駆動する。

モータコントローラ１は、他の電子制御装置から出力されるトルク指令値ＴＲやモータ回転数ＭＲＮ、電流センサ５ａ，５ｂで検出されるモータ駆動電流Ｃａ，Ｃｂ、電圧センサ６で検出される電源電圧Ｖｍ、レゾルバ７で検出されるモータ回転角θｎをそれぞれ入力する。モータコントローラ１は、これらの各パラメータを用いて、トルク指令値ＴＲに応じた電流指令値と実際のモータ駆動電流Ｃａ，Ｃｂとの偏差をなくすように、ＰＩ制御などにより駆動モータ４の各相のコイルに印加する電圧の操作量を算出し、その結果に基づきインバータ３のトランジスタをスイッチング制御するための駆動信号ＤＳを生成してインバータ３に出力する。

また、モータコントローラ１は、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂを所定周期でサンプリングし、サンプリングした電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとの差分と、これらのサンプリングのタイミングとに基づいて、電流センサ５ａ，５ｂの何れかに異常が発生しているかどうかを判定する機能を備えている。図２は、このモータコントローラ１の機能をブロック化した機能ブロック図である。この図２に示すモータコントローラ１の機能は、ソフトウェアとしてモータコントローラ１に組み込まれていてもよいし、個別のハードウェアを用いて実現するようにしてもよい。

図２に示すように、モータコントローラ１の入力部１１に入力された電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂは、所定周期でサンプリングされて比較部１２に供給される。比較部１２では、サンプリングされた電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとを比較して、その差分ΔＣを出力する。この比較部１２による差分ΔＣの算出は、一例として、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリング周期に合わせて行われる。なお、サンプリング周期は、モータコントローラ１の演算処理能力の範囲内において任意に設定することができ、システムに要求される異常検出の精度に応じて最適なサンプリング周期を定めておけばよい。

比較部１２で算出された電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの差分ΔＣは、カウンタ制御部１３に供給される。カウンタ制御部１３は、その差分ΔＣが所定の閾値Ｃｔｈを越えているかどうか、さらには、正弦波であるモータ駆動電流の振幅の中心値付近を正弦波のゼロクロス付近として、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂがこの正弦波のゼロクロス付近でサンプリングされたものであるかを判定し、その判定結果に応じて、異常カウンタ１４の値を制御する。

具体的には、カウンタ制御部１３は、まず、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの差分ΔＣを所定の閾値Ｃｔｈと比較して、差分ΔＣが閾値Ｃｔｈを越えている場合に、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴをインクリメント（ＣＮＴ＝ＣＮＴ＋１）する。一方、差分ΔＣが閾値Ｃｔｈ以下の場合には、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングのタイミングが、正弦波であるモータ駆動電流のゼロクロス付近であるか否かを判定する。

ここで、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近かどうかは、例えば、サンプリングした電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂを用いて判定することができる。つまり、サンプリングした電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの絶対値がともに所定値以下の場合に、これらのサンプリングタイミングはゼロクロス付近であると判定することができる。この場合の所定値は、例えば上述した差分ΔＣに対する閾値Ｃｔｈと同じ値を用いることができる。

また、カウンタ制御部１３は、レゾルバ７で検出されるモータ回転角θｎを用いて、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近かどうかを判定するようにしてもよい。すなわち、駆動モータ４に供給されるモータ駆動電流は、例えば、図３に示すように駆動モータ４の１回転を１周期とする正弦波となり、駆動モータ４の回転角が０°、１８０°、３６０°のときにゼロの値となる。したがって、これらの回転角を中心とした所定の角度範囲、例えば０°±５°、１８０°±５°、３６０°±５°をゼロクロス付近と設定しておけば、レゾルバ７で検出されるモータ回転角θｎがこれらの角度範囲内にあるか否かにより、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近かどうかを判定することができる。

カウンタ制御部１３は、以上の判定の結果、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近であると判定した場合には、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴをそのままの値に維持し、サンプリングタイミングがゼロクロス付近以外であると判定した場合には、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴをリセット（ＣＮＴ＝０）する。つまり、カウンタ制御部１３は、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの差分ΔＣが所定の閾値Ｃｔｈ以下の場合でも、ただちに異常カウンタ１４の値をリセットせずに、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近であれば異常カウンタ１４の値を維持し、サンプリングタイミングがゼロクロス付近以外のときにのみ、異常カウンタ１４の値をリセットする。

異常判定部１５は、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴを監視して、カウント値ＣＮＴが所定の基準値に達した場合に、電流センサ５ａ，５ｂの何れかが異常状態にあると判定してリレー駆動信号ＲＳを出力する。このリレー駆動信号ＲＳは、直流電源２とインバータ３との間に設けられたリレー８をオフするための信号であり、これにより、モータ制御システムから直流電源２が切り離されてシステムが停止する。

図４は、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂと異常カウンタ１５のカウント値ＣＮＴとの関係を、本発明を適用した場合と従来技術を適用した場合とで対比しながら示す図である。なお、図４（ａ）の一点鎖線で挟まれる領域Ｒが正弦波のゼロクロス付近として定められた領域であり、図４（ａ）では、モータ駆動電流の電流値がゼロクロス付近Ｒに入る前の時刻ｔ０のタイミングで電流センサ５ｂにＧＮＤ短絡故障が発生した場合を例示している。また、図４（ｂ）では、本発明を適用した場合の異常カウンタ１５のカウント値ＣＮＴの時間変化を実線の矢印で示し、従来技術を適用した場合におけるカウント値ＣＮＴの時間変化を破線の矢印で示している。

時刻ｔ０で電流センサ５ｂにＧＮＤ短絡故障が発生すると、電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとの差分ΔＣが閾値Ｃｔｈを越えるほどに大きくなる。その後、電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとの差分ΔＣは、これら検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近Ｒに近付くに従い徐々に小さくなり、モータ駆動電流の電流値がゼロクロス付近Ｒに入った時刻ｔ１で差分ΔＣが閾値Ｃｔｈ以下となる。その後、電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとの差分ΔＣは徐々に大きくなり、モータ駆動電流の電流値がゼロクロス付近Ｒから出た時刻ｔ２で、再度、差分ΔＣが閾値Ｃｔｈを越えた値となる。

ここで、従来技術を適用した場合には、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間に徐々にインクリメントされていくが、時刻ｔ１で一旦リセットされてゼロになり、その後、時刻ｔ２になってから再度ゼロからインクリメントされる。そして、時刻ｔ４の時点で異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが所定の基準値に達すると、その段階でセンサ異常と判定されてリレー駆動信号ＲＳが出力され、リレー８がオフされることになる。

一方、本発明を適用した場合には、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間にインクリメントされた異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間はそのまま維持される。そして、時刻ｔ２以降、維持した値から異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴがインクリメントされる。その結果、時刻ｔ４よりも早い時刻ｔ３の時点で異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが所定の基準値に達し、その段階でセンサ異常と判定されてリレー駆動信号ＲＳが出力され、リレー８がオフされることになる。

図５は、本発明を適用したモータコントローラ１による電流センサ５ａ，５ｂの異常判定処理の流れを示すフローチャートである。この図５のフローチャートで示す処理は、モータ制御システムの動作が開始されてからシステム停止までの間、所定周期で繰り返し実行されるものである。

図５のフローチャートで示す処理が開始されると、モータコントローラ１は、まずステップＳ１において、電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂをサンプリングする。そして、ステップＳ２において、ステップＳ１でサンプリングした電流センサ５ａの検出値Ｃａと電流センサ５ｂの検出値Ｃｂとの差分ΔＣを算出し、ステップＳ３において、ステップＳ２で算出した差分ΔＣが所定の閾値Ｃｔｈを越えているか否かを判定する。

ここで、ステップＳ２で算出した差分ΔＣが所定の閾値Ｃｔｈを越えている場合には、ステップＳ４において、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴをインクリメントしてステップＳ７に進む。一方、ステップＳ２で算出した差分ΔＣが閾値Ｃｔｈ以下であれば、ステップＳ５において、今回の処理周期におけるステップＳ１での検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングのタイミングが、モータ駆動電流の正弦波の振幅の中心値付近、つまりゼロクロス付近かどうかを判定する。そして、検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングのタイミングがゼロクロス付近であると判定した場合には、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴを維持したままステップＳ１にリターンし、次の処理周期に移行する。一方、検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングのタイミングがゼロクロス付近以外であると判定した場合には、ステップＳ６において、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴをリセットした上で、ステップＳ１にリターンして次の処理周期に移行する。

ステップＳ７では、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが異常判定のための所定の基準値に達したかを判定する。ここで、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが所定の基準値未満であれば、ステップＳ１にリターンして次の処理周期に移行し、異常カウンタ１４のカウント値ＣＮＴが所定の基準値に達すると、ステップＳ８において、リレー８をオフするためのリレー駆動信号ＲＳを出力して、一連の処理を終了する。

以上説明したように、本発明を適用したモータ制御システムでは、モータコントローラ１が、インバータ３から駆動モータ４に流れるモータ駆動電流を検出する２つの電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂを所定周期でサンプリングし、これら電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの差分ΔＣを算出する。そして、その差分ΔＣが所定の閾値Ｃｔｈを越えるかどうかを判定し、差分ΔＣが閾値Ｃｔｈを越える場合には異常カウンタ１４のカウンタ値ＣＮＴをインクリメントする。一方、差分ΔＣが閾値Ｃｔｈ以下であれば、検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングのタイミングが正弦波であるモータ駆動電流のゼロクロス付近であるか否かを判定し、ゼロクロス付近でサンプリングされている場合には異常カウンタ１４のカウンタ値ＣＮＴを維持し、ゼロクロス付近以外でサンプリングされている場合には異常カウンタ１４のカウンタ値ＣＮＴをリセットする。そして、異常カウンタ１４のカウンタ値ＣＮＴが所定の基準値に達したときに、電流センサ５ａ，５ｂの何れかが異常状態であると判定し、リレー駆動信号ＲＳを出力してリレー８をオフし、システムを停止させるようにしている。したがって、このモータ制御システムによれば、突発的な外乱などの影響で正常な電流センサ５ａ，５ｂを誤って異常と判定してしまうことを有効に防止しながら、電流センサ５ａ，５ｂが異常な状態となっているにも拘わらず異常カウンタ１４のカウンタ値ＣＮＴをリセットしてしまうことにより異常検出のタイミングが遅れることを有効に防止して、電流センサ５ａ，５ｂの異常を迅速に検出することができる。

また、本発明を適用したモータ制御システムでは、モータコントローラ１が、サンプリングした電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂの絶対値がともに所定値以下の場合にそのサンプリングタイミングがゼロクロス付近であると判定するようにすることで、その判定を簡便且つ迅速に行うことができ、モータコントローラ１の処理負荷を軽減することができる。

また、本発明を適用したモータ制御システムでは、モータコントローラ１が、レゾルバ７で検出されるモータ回転角θｎが所定の角度範囲内にある場合に電流センサ５ａ，５ｂの検出値Ｃａ，Ｃｂのサンプリングタイミングがゼロクロス付近であると判定するようにすることで、その判定をより正確に行うことができ、モータコントローラ１における処理の信頼性を高めることができる。

なお、上記の実施形態は本発明の一適用例を例示的に示したものであり、本発明の技術的範囲がこの実施形態として説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、上記の実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

例えば、上述した実施形態は、電圧制御型インバータ３と駆動モータ４との間に設けられた電流センサ５ａ，５ｂの異常を検出するために本発明を適用した例であるが、本発明は、例えば、電流制御型インバータからモータに印加される電圧を検出する電圧センサなど、正弦波の出力を検出するあらゆるセンサの異常を検出するための技術として有効に適用することができる。

本発明を適用したモータ制御システムの概略構成を示す構成図である。 モータコントローラが備えるセンサ異常検出の機能をブロック化した機能ブロック図である。 駆動モータに供給されるモータ駆動電流の波形とモータ回転角との関係を示す図である。 ２つの電流センサの検出値と異常カウンタのカウント値との関係を、本発明を適用した場合と従来技術を適用した場合とで対比しながら示す図である。 本発明を適用したモータコントローラによる電流センサの異常判定処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ モータコントローラ
５ａ，５ｂ 電流センサ
７ レゾルバ
１１ 入力部（サンプリング手段）
１２ 比較部（比較手段）
１３ カウンタ制御部（カウンタ制御手段）
１４ 異常カウンタ
１５ 異常判定部（判定手段）

Claims (5)

1. 正弦波の出力を検出する第１のセンサの検出値と、前記第１のセンサと同じ出力を検出するように設けられた第２のセンサの検出値とをサンプリングするサンプリング手段と、
   前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値とを比較する比較手段と、
   前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値との差が所定の閾値を越えた場合に異常カウンタの値を増加させるとともに、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値との差が前記閾値以下の場合には、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値のサンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近であるか否かを判定して、サンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近であれば前記異常カウンタの値を維持し、サンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近以外であれば前記異常カウンタの値をリセットするカウンタ制御手段と、
   前記異常カウンタの値が基準値に達した場合に前記第１のセンサ又は前記第２のセンサの何れかが異常状態であると判定する判定手段と、を備えることを特徴とするセンサ異常検出装置。
2. 前記カウント制御手段は、前記正弦波の振幅の中心値付近を前記正弦波のゼロクロス付近と判断することを特徴とする請求項１に記載のセンサ異常検出装置。
3. 前記カウント制御手段は、前記第１のセンサの検出値の絶対値と前記第２のセンサの検出値の絶対値とがともに所定値以下の場合に、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値のサンプリングのタイミングが前記正弦波のゼロクロス付近であると判定することを特徴とする請求項２に記載のセンサ異常検出装置。
4. 前記正弦波の出力は回転体の回転角度と相関のある出力であり、
   前記カウント制御手段は、前記回転体の回転角度を検出する角度センサの検出値を読み込んで、前記回転体の回転角度が所定角度範囲内の場合に、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値のサンプリングのタイミングが前記正弦波のゼロクロス付近であると判定することを特徴とする請求項２に記載のセンサ異常検出装置。
5. 正弦波の出力を検出する第１のセンサの検出値と、前記第１のセンサと同じ出力を検出するように設けられた第２のセンサの検出値とをサンプリングして、サンプリングした前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値とを比較するステップと、
   前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値との差が所定の閾値を越えたか否かを判定するステップと、
   前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値との差が所定の閾値を越えた場合に異常カウンタの値を増加させるとともに、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値との差が前記閾値以下の場合には、前記第１のセンサの検出値と前記第２のセンサの検出値のサンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近であるか否かを判定し、サンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近であれば前記異常カウンタの値を維持し、サンプリングのタイミングが前記正弦波の振幅の中心値付近以外であれば前記異常カウンタの値をリセットするステップと、
   前記異常カウンタの値が基準値に達した場合に前記第１のセンサ又は前記第２のセンサの何れかが異常状態であると判定するステップと、を有することを特徴とするセンサの異常検出方法。

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