JP5434736B2 - 位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法 - Google Patents

Description

この発明は、移動体の位置情報属性を判定する位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法に関する。

従来、農業、林業や土木作業などにおいて、作業者の作業履歴や操作して稼動させる作業機械の使用履歴を手作業で記録するのは面倒であった。さらに、多数の作業地を所有する経営者の場合は、複数の作業者が同時刻に異なる作業地にて作業を行う可能性があり、作業状況の把握が困難であった。

そこで、作業者や作業機械にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を取り付け、どの作業者がいつどこでどの作業地にて作業を行っているかを記録する技術が提供されている。具体的には、たとえば、対象となる作業者や作業機械にＧＰＳを搭載させ、ＧＰＳから適当な時間間隔ごとに測位結果を受信することによって常時、作業者の作業位置を測定することができる。

上述の技術は、複数の作業地を対象にした作業状況の把握に留まらず、大型工場やショッピングモールなどの作業者や利用者の移動状況を把握する場合にも利用される。また、作業者や利用者の動作を効率的に把握するため、移動速度に基づいて、移動経路の中から通常の移動を行っている経路と所定の作業を行っている経路とを特定する技術が開示されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

また、ＧＰＳから求められた２次元座標値を利用して、地図内に示されている作業地や店舗といった複数のエリアの中から作業者や利用者が位置するエリアを個別に特定する技術も開示されている（たとえば、下記特許文献２参照。）。

特開２００８−２０４０２０号公報 特開２００９−１３４６００号公報

しかしながら、上述した従来技術のように、ＧＰＳの測位結果を利用して作業者の位置を特定する場合、ＧＰＳの測位誤差の影響を受けて、正しい位置検知ができない可能性がある。車載型のナビゲーションによって行われる車両測位の場合、移動体が道路上を走行することが前提となっているため、道路の位置座標を基準にして測位誤差を自律的に修正できる。一方、従来技術のように、作業地や大型工場やショッピングモールなどで移動する移動体の測位を行う場合、すべてのエリアを通る可能性がある。したがって、車両測位のように自律的に測位誤差を修正することはできなかった。

図１７は、ＧＰＳ測位結果を利用した位置検知例を示す説明図である。図１７のように、従来技術を利用すると、ＧＰＳ測位結果が示すような移動経路を得ることができる。さらに、従来技術を利用して、ＧＰＳ測位結果の中から作業地を走行している経路を抽出することができる。図１７の場合、ＧＰＳ測位結果の示す移動経路のうち、楕円で囲まれた経路が作業地を走行中であるとして抽出される。

したがって、楕円で囲まれた経路を判定基準として、さらに、いずれの作業地を走行しているか、すなわち、いずれの作業地によって作業を行っているかを判定する。同一の作業地の中心部で作業している場合や、他の作業地が隣接していなければ、一つの作業地のみが作業地として判定される。しかしながら、図１７の圃場Ａと圃場Ｂとのように、複数の作業地の領域が隣接する場合には、ＧＰＳの測位誤差が影響して実際の作業地と異なる位置情報が得られる可能性も高くなってしまう。

一般的に、ＧＰＳによる測位における位置精度が±１０ｍ程度の誤差を含んでいる。したがって、誤差幅である±１０ｍ以内で複数の作業地が隣接している場合、測位点ごとに得られた位置情報（２次元の座標値）に基づいて作業地を検知すると、２つの作業地が検知されてしまうことがある。

たとえば、図１７のように作業者が作業経路Ｒ（波線が示す経路）のような経路で走行している場合、圃場Ａにて作業しているにもかかわらず、ＧＰＳ測位結果が示す移動経路では圃場Ａと圃場Ｂを通過しているような検知結果が出力されてしまう。結果として、圃場Ｂでも作業していると誤った作業記録が残ってしまう場合があるという問題があった。

また、ＧＰＳ測位結果の測位誤差を丸める技術として、測位結果のばたつきを抑えるために座標値に対してローパスフィルタなどのフィルタ処理を施す技術も提供されている。フィルタ処理によって、ＧＰＳの測位結果は、位置情報Ｐのような滑らかな移動経路に修正される。しかしながら、測位誤差が発生した場合に、隣接した作業地（たとえば圃場Ｂ）を示す位置情報が測位されてしまうと、フィルタ処理が施されたとしても、図１７のように圃場Ｂを通過する移動経路が得られ、依然として作業地を誤って検知してしまうという問題があった。

本開示技術は、上述した従来技術による問題点を解消するため、測位誤差による誤った測位結果を排除して正確に作業地を判定できる位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本開示技術は、移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する処理と、作業地群の位置を特定する地図情報の中から、分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する処理と、前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、特定された作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する処理と、決定された決定結果を出力する処理とを含むことを要件とする。

本位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法によれば、誤った位置情報に影響されずに正確に移動経路ごとに作業対象となった作業地を検知することができるという効果を奏する。

本実施の形態にかかる位置検知処理の構成例を示す説明図である。 作業者の移動速度の変化を示す説明図である。 移動速度の遅い時間帯の移動速度の変化を示す説明図である。 移動経路の分割例を示す説明図である。 移動速度が遅い場合の位置情報の収集例を示す説明図である。 移動速度が速い場合の位置情報の収集例を示す説明図である。 位置検知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 位置検知装置の機能的構成を示すブロック図である。 位置検知部の詳細な構成を示すブロック図である。 位置検知処理の手順を示すフローチャートである。 平均座標を基準とした位置検知例を示す説明図である。 面積比を基準とした位置検知例を示す説明図である。 作業予定による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。 作業予定の一例を示すデータテーブルである。 位置検知履歴による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。 エリア定義による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。 位置検知結果の出力例を示すデータテーブルである。 ＧＰＳ測位結果を利用した位置検知例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。

図１は、本実施の形態にかかる位置検知処理の構成例を示す説明図である。本実施の形態では、位置検知装置１００によって、作業者や作業者が操作する作業機械といった移動体１１０に搭載したＧＰＳから測位時刻ごとの位置情報１０１（図１では一例としてＰ１〜Ｐ１１を挙げている）を取得する。位置情報とは具体的には位置座標値（ｘ、ｙ）によって表されている。

位置検知装置１００では、取得した位置情報１０１を取得時刻の順に並べることによって、移動体１１０の移動経路を特定することができる。位置検知装置１００では、さらに、移動経路に作業対象となった作業地の検知結果を紐付ける。従来技術では、取得された位置情報Ｐごとに座標値に該当する作業地を検知していた。

課題にて述べたように、ＧＰＳには測位誤差が発生するため、位置情報１０１も実際には圃場Ａを直進した場合であっても、図１に示すようなジグザグとした移動経路が得られてしまう。位置情報１０１が示すＰ２，Ｐ５，Ｐ８のように圃場Ａをはみ出した位置情報Ｐごとに作業地を検知すると、当然ながら正しい作業地の情報（圃場Ａ）は得られない。

そこで、本実施の形態では、位置検知装置１００は、連続した位置情報Ｐを複数個ごとにグループ化し、同一のグループに含まれるＰが示す作業地の多数派を真の作業地として採用する。当然のことながら、グループ内に含まれるＰのうち、正しい作業地である圃場Ａを示すＰが誤った作業地を示すＰと比較して多数派となるようにグループを設定しなければならない。

そこで、位置情報１０１内のＰをグループ化する際には、同一のグループに含まれる位置情報が示す移動経路がＧＰＳによる測位誤差の誤差幅（たとえば±１０ｍ）よりも十分に長い距離であることが望ましい。したがって、位置検知装置１００は、まず、移動経路を誤差幅よりも十分に長くなる距離ごとに分割する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１によって分割された移動経路に含まれる位置情報Ｐを一つのグループとして扱う。

その後、位置検知装置１００は、分割した移動経路に含まれる位置情報１０１が示すＰから作業地候補を特定する（ステップＳ１２）。図１の場合は、ステップＳ１１において、移動経路を位置情報１０１の中のＰ１〜Ｐ６が含まれるグループ１と、位置情報１０１の中のＰ７〜Ｐ１１が含まれるグループ２とに分割している。したがって、グループ１では、位置情報Ｐ１〜Ｐ６が示す圃場Ａ，Ｂが作業地候補となり、グループ２では、位置情報Ｐ７〜Ｐ１１が示す圃場Ａが作業地候補となる。

そして、位置検知装置１００は、ステップＳ１２によって特定された作業地候補の中から、多数派となる作業地を作業中の作業地に決定する（ステップＳ１３）。図１のグループ１の場合、位置検知装置１００は、作業地候補（圃場Ａ，Ｂ）のうち、圃場Ａが多数派となるため、圃場Ａにて作業中であったと決定する。同様に、グループ２の場合、位置検知装置１００は、作業地候補として圃場Ａのみが特定されたため、一意的に圃場Ａにて作業中であったと決定する。

本実施の形態では、以上説明したような処理を行うことによって、移動体１１０の移動経路は、圃場Ａでの作業を示していると検知できる。上述のような位置検知処理を行うには、下記のような処理が必要となる。以下には、図１に示した位置検知処理を実現する際の詳細な手順について説明する。

（作業中の移動経路の抽出処理）
まず、図１に示したように、移動体１１０の移動経路から作業中の経路を抽出する。ＧＰＳから得られる移動経路の中から作業中の移動経路を抽出することによって、抽出されなかった移動経路は作業地を走行しないと判断されるため、一意的に一般の道路もしくは各作業地の間に設けられた通路を走行中であったと検知することができる。また、抽出された移動経路のみを対象として、いずれの作業地を走行しているかを検知するため、位置検知処理の効率化が期待できる。

図２は、作業者の移動速度の変化を示す説明図である。図２のグラフ２００は、時刻ｔの経過に応じた移動速度ｖの変化を表している。なお、グラフ２００では、便宜的に、ＧＰＳの取得開始時刻をｔ０とした場合の時間経過を表している。本実施の形態では、作業地で作業を行う移動体１１０の移動速度が、作業中と作業中以外の移動中とでは大きく異なることに着目する。

そこで、位置検知装置１００では、移動体１１０の種別（作業者か、作業者が操作する作業機械か）に応じてしきい値を設定し、しきい値以下の移動速度の時間帯の移動経路を作業中の移動経路として抽出する。具体的には、たとえば、移動体１１０が作業者であれば、人の早歩きに相当する速度である時速６ｋｍ／ｈをしきい値に設定する。

図２のグラフ２００では、時刻ｔ１〜ｔ２の時間帯は、しきい値以下の移動速度を示している。したがって、時刻ｔ１〜ｔ２の時間帯に相当する移動経路を作業中の移動経路として抽出する。同時に、しきい値よりも移動速度の速い時刻ｔ０〜ｔ１および時刻ｔ２以降は、作業地以外の通路を走行している移動中と判断される。したがって、抽出された移動経路以外の移動経路については、一意的に通路を走行中であると検知される。

図３は、移動速度の遅い時間帯の移動速度の変化を示す説明図である。図３のグラフ３００は、図２のグラフ２００における時刻ｔ１〜ｔ２の移動速度を表している。しきい値に基づいて抜き出された時刻ｔ１〜ｔ２の移動速度を表すデータは、移動体１１０の作業中の挙動を表している。

そして、グラフ３００に示すようなしきい値に基づいて抽出した移動経路の情報に対して、さらに、移動速度に関する統計値を利用した抽出処理を行ってもよい。移動速度に関する統計値としては、たとえば、グラフ３００に示したように、移動速度の平均値を採用してもよい。しきい値に基づいて抽出したデータに対して、さらに平均値に基づいた抽出処理を行うことによって作業地周辺の移動に特化したデータが抽出され位置検知処理の効率化を図ることができる。

具体的に説明すると、図１に示した圃場Ａ，Ｂ，Ｃのように隣接した作業地について、連続して作業を行う場合、作業地間の移動速度がしきい値以上の速度に上昇しない可能性もある。作業地間の移動速度がしきい値以上にならない場合、移動体１１０が圃場Ａ→通路→圃場Ｂの順序で走行しても、すべて一連の作業中の移動経路として抽出されてしまう。

抽出された移動経路は、後述する分割処理によって所定の距離ごとに分割される。したがって、複数の作業地において作業中となる移動経路を抽出しても、分割された移動経路ごとに作業中の作業地を検知することができる。しかしながら、同一の作業地を移動する移動経路のみを抽出することによって、誤検知を防ぎ、より高精度に作業中の作業地を検知することができる。

そこで、図３のグラフ３００に示したように、しきい値によって抽出した移動経路について、さらに、移動速度の平均値を求め、再度抽出処理を行う。複数の作業地間の通路を走行する際の移動速度が平均値以上となる可能性が高いため、平均値以下となる時間帯の移動経路をそれぞれ抽出することによって、各作業地を走行する移動経路をそれぞれ独立して抽出することができる。

（移動経路の分割処理）
図４は、移動経路の分割例を示す説明図である。図４に示すように、ＧＰＳから得られた移動体１１０の移動経路は、移動速度を利用して、移動速度が遅いデータ群Ａと、移動速度が速いデータ群Ｂとに分けられる。本実施の形態ではデータ群Ａが示す移動経路をさらに、移動距離に応じたブロックに分割して、ブロック単位でいずれの作業地に該当するかを検知する。図４の例では、データ群Ａを破線で示した各ブロックに分割している。

上述したように、本実施の形態では、測位誤差の影響を受けた誤った位置情報の割合が、正しい位置情報よりも多数派とならないように、測位誤差の幅よりも十分に長い距離ごとに移動経路を分割したブロックを設定する必要がある。

図５は、移動速度が遅い場合の位置情報の収集例を示す説明図であり、図６は、移動速度が速い場合の位置情報の収集例を示す説明図である。図５，６のように、ＧＰＳを利用して同一の時間間隔ごとに移動体１１０の位置情報を得たとしても移動体１１０の移動速度に応じて２点の位置情報が示す移動経路の距離は大きく異なる。したがって、移動経路を分割する際に、たとえば、移動経路を位置情報が１０個含まれる距離ごとに分割するといったような、位置情報の個数を基準すると、各ブロックの距離が大きく異なったり、測位誤差の幅よりも短い距離になったりする恐れがある。

そこで、移動速度に応じた個数の位置情報ごとに移動経路を分割する。具体的には、下記の（１）式を満たすように、位置情報数を設定して、設定された位置情報数ごとに移動経路を分割する。したがって、移動経路のうち、移動速度が速ければ１つのブロック当たりの位置情報数が少なく設定され、移動速度が遅ければ１つのブロック当たりの位置情報が多く設定されるため、各ブロックに含まれる位置情報数が異なっても、各ブロックが示す移動経路の距離は距離Ｌに近似させることができる。

距離Ｌ＝平均速度×位置情報数（＝測位点数）×測定間隔 ・・・（１）
（ただし、距離Ｌ＞＞ＧＰＳ誤差ｄ）

上述したような手法を用いることによって、移動体１１０の作業内容にかかわらず、一連の移動経路を同等の距離Ｌごとに分割することができる。分割処理によって、適度な個数の位置情報ごとに移動体１１０が作業中となる作業地を検知するため、処理負荷の少ない、効率的な位置検知処理が可能となる。

以上説明したように、本実施の形態では、ＧＰＳの測位結果が示す位置情報を用いて作業者がいずれの作業地で作業を行っているかを検知する際に、１点ごとの位置情報ではなく、連続した複数点の位置情報単位で判断する。たとえ、ＧＰＳの測位誤差によって誤った位置情報が得られたとしても、複数の位置情報が示す作業地候補の中から多数派となる作業地を作業中の作業地として検知するため、誤った位置情報が示す作業地は、正しい作業地を特定する際に必然的に排除される。したがって、常に移動体１１０が作業している作業地を正確に検知することができる。

つぎに、上述した処理を実現する位置検知装置１００の具体的な構成例について説明する。

（位置検知装置のハードウェア構成）
図７は、位置検知装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図７において、位置検知装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）７０３と、磁気ディスクドライブ７０４と、磁気ディスク７０５と、光ディスクドライブ７０６と、光ディスク７０７と、ディスプレイ７０８と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）７０９と、キーボード７１０と、マウス７１１と、スキャナ７１２と、プリンタ７１３と、を備えている。また、各構成部はバス７００によってそれぞれ接続されている。

ここで、ＣＰＵ７０１は、位置検知装置１００の全体の制御を司る。ＲＯＭ７０２は、ブートプログラムや、位置検知処理を実行するための位置検知プログラムなどの各種プログラムを記憶している。ＲＡＭ７０３は、ＣＰＵ７０１のワークエリアとして使用される。磁気ディスクドライブ７０４は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがって磁気ディスク７０５に対するデータのリード／ライトを制御する。磁気ディスク７０５は、磁気ディスクドライブ７０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。

光ディスクドライブ７０６は、ＣＰＵ７０１の制御にしたがって光ディスク７０７に対するデータのリード／ライトを制御する。光ディスク７０７は、光ディスクドライブ７０６の制御で書き込まれたデータを記憶したり、光ディスク７０７に記憶されたデータをコンピュータに読み取らせたりする。

ディスプレイ７０８は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。このディスプレイ７０８は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。

インターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と略する。）７０９は、通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどのネットワーク７１４に接続され、このネットワーク７１４を介して他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ７０９は、ネットワーク７１４と内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ７０９には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

キーボード７１０は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを備え、データの入力を行う。また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。マウス７１１は、カーソルの移動や範囲選択、あるいはウィンドウの移動やサイズの変更などを行う。ポインティングデバイスとして同様に機能を備えるものであれば、トラックボールやジョイスティックなどであってもよい。

スキャナ７１２は、画像を光学的に読み取り、位置検知装置１００内に画像データを取り込む。なお、スキャナ７１２は、ＯＣＲ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｃｈａｒａｃｔｅｒ Ｒｅａｄｅｒ）機能を持たせてもよい。また、プリンタ７１３は、画像データや文書データを印刷する。プリンタ７１３には、たとえば、レーザプリンタやインクジェットプリンタを採用することができる。

（位置検知装置の機能的構成）
図８−１は、位置検知装置の機能的構成を示すブロック図である。位置検知装置１００は、位置情報入力部８０１と、位置検知部８０２と、地図情報ＤＢ（データベース）８０３と、を含む構成である。この制御部となる機能（位置情報入力部８０１〜位置検知部８０２）は、具体的には、たとえば、図７に示したＲＯＭ７０２、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ７０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ７０９により、その機能を実現する。また、地図情報ＤＢ８０３は、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７や、Ｉ／Ｆ７０９を介して接続された外部の記憶装置によってその機能を実現する。

位置検知装置１００は、外部の位置情報収集部８００から位置情報１０１（位置座標値および測位時刻）を取得する。位置情報収集部８００は、移動体１１０の位置情報１０１を収集する機器であり、具体的には、移動体１１０に搭載したＧＰＳ携帯や各種ＧＰＳロガーによってその機能を実現する。

位置情報入力部８０１は、位置情報収集部８００によって収集された位置情報１０１を受信して位置検知部８０２に入力する機能を有する。また、位置情報入力部８０１は、受信した位置情報１０１に所定の加工を施した後、位置検知部８０２に入力することができる。所定の加工として、たとえば、位置情報収集部８００によって収集されたＧＰＳの測位結果を、位置検知装置１００における位置検知処理に適した形式に測位時刻や位置座標値を修正してもよい。なお、受信した位置情報や加工後の位置情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

位置検知部８０２は、位置情報入力部８０１から入力された一連の位置情報１０１が示す移動体１１０の移動経路がそれぞれいずれの作業地に該当するかを検知して検知結果１０２を出力する機能を有する。位置検知部８０２における詳細な機能については詳しく後述する。また、検知結果１０２は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

地図情報ＤＢ８０３は、位置検知処理に用いる地図情報を格納している。地図情報として、具体的には、位置座標値に対応した属性情報が格納されている。属性情報とは、位置座標値が示す土地が作業地であるか通路であるかといった分類である。したがって、地図情報を参照することによって、各作業地の位置を特定することができる。また、作業地の場合には、さらに、圃場Ａ，Ｂといった作業地名ごとに分類されている。地図情報としては、通常、各種地図事業者から提供されている地理情報を用いることができる。その他、位置検知装置１００の利用者が設定した独自の分類を適用したい場合には、あらかじめ利用者が設定した地図情報を用いることもできる。

図８−２は、位置検知部の詳細な構成を示すブロック図である。図８−２を用いて位置検知部８０２の詳細な構成について説明する。図８−２のように、位置検知部８０２は、分割部８１１と、特定部８１２と、決定部８１３と、出力部８１４と、速度算出部８１５と、抽出部８１６と、作図部８１７と、面積算出部８１８と、取得部８１９と、関連付け部８２０と、を含んでいる。

分割部８１１は、移動経路を所定の距離ごとに分割する機能を有する。所定の距離とは、ＧＰＳの測位誤差の幅よりも十分に長い任意の距離を意味する。したがって、具体的には、分割部８１１は、位置情報入力部８０１から入力された位置情報により表現される移動体１１０の移動経路を測位誤差の幅よりも長い移動距離ごとに分割する。分割された各移動経路の情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

特定部８１２は、分割された移動経路ごとに、地図情報ＤＢ８０３に格納された地図情報を参照して位置情報に該当する作業地候補を特定する機能を有する。作業地候補の特定には、上述した地図情報ＤＢ８０３に格納されている位置情報を利用する。具体的には、特定部８１２は、作業地群の位置を特定する地図情報の中から、分割部８１１によって分割された移動経路ごとに、移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を特定する。なお、特定された作業地候補は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

決定部８１３は、作業地候補の中から分割された移動経路に該当する作業地を決定する機能を有する。具体的には、決定部８１３は、分割された移動経路に含まれている位置情報（位置情報１０１を構成する各位置情報）が、それぞれ特定部８１２によって特定された作業地候補のいずれに該当するかを判断し、該当する位置情報の数の多さに基づいて作業地を決定する。その他にも、決定部８１３は、分割された移動経路に含まれている位置情報の平均値に該当する作業地候補を、作業中の作業地に決定してもよい。

また、分割された移動経路によっては特定部８１２において、一つの作業地のみが作業地候補として特定される場合もある。そこで、決定部８１３は、特定部８１２にて特定された作業地候補が一つの場合、位置情報の数にかかわらず、特定された作業地候補を分割された移動経路に該当する作業地に決定する。なお、決定された作業地の情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

出力部８１４は、所定の情報を出力する機能を有する。具体的には、出力部８１４は、決定部８１３によって決定された決定結果すなわち、分割された移動経路に該当する作業地の情報を検知結果１０２として出力する。出力形式としては、たとえば、ディスプレイ７０８への表示、プリンタ７１３への印刷出力、Ｉ／Ｆ７０９による外部装置への送信がある。また、検知結果１０２を、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶することとしてもよい。

上述した分割部８１１〜出力部８１４の機能によって、一連の位置検知処理を実現できるが、さらに、速度算出部８１５〜関連付け部８２０の機能を備えることによって、効率的な位置検知処理を実現することができる。

速度算出部８１５は、移動経路の時刻ごとの移動速度を算出する機能を有する。具体的には、速度算出部８１５は、連続した２点の位置情報について、位置情報の位置座標から求めた２点間の距離と測位時刻の差分とを用いて、移動体１１０の測位時刻ごとの移動速度を算出する。算出結果は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

抽出部８１６は、移動体１１０の移動経路の中から所定の要件を満たす移動経路を抽出する機能を有する。具体的には、抽出部８１６は、移動経路の中から速度算出部８１５によって算出された移動速度がしきい値以下となる時間帯の移動経路を抽出する。抽出部８１６によって抽出された移動経路は作業地を移動している、すなわち、作業中である可能性の高い経路である。抽出された移動経路の情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

抽出部８１６によって、作業中である可能性の高い経路が抽出された場合、分割部８１１では、抽出された移動経路に対して分割処理を行う。したがって、作業地以外の通路を走行する移動経路が削除されているため、効率的に作業地を決定することができる。また、決定部８１３では、抽出部８１６によって抽出されなかった移動経路を作業地以外の土地（たとえば通路など）に決定することができる。

また、分割部８１１は、速度算出部８１５によって移動経路の時刻に応じた移動速度を算出した場合には、算出された移動速度を利用して移動経路を分割することもできる。具体的には、分割部８１１は、抽出部８１６によって抽出された移動経路を、速度算出部８１５によって算出された移動速度に応じた数の一連の位置情報を含む移動経路ごとに分割する。移動速度に応じた数の一連の位置情報を含む移動経路ごとに分割することによって、測位誤差の幅よりも長い距離と同等の距離ごとに分割することができる。

また、作図部８１７および面積算出部８１８を利用することによって、他の手法によって、分割した移動経路に含まれる位置情報が示す作業地の多数派を判断することができる。

作図部８１７は、指定された位置座標値を利用して多角形を作図する機能を有する。具体的には、作図部８１７は、分割された移動経路に含まれている位置情報が示す位置座標値を頂点とした凸包な多角形を作図する。作成された多角形の情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

面積算出部８１８は、作図部８１７によって作図された多角形における作業地候補ごとの面積の割合を算出する。作業地候補ごとの面積の割合を算出するには、地図情報ＤＢ８０３に格納されている地図情報が示す作業地の位置座標値を参照する。たとえば、作業地候補として圃場Ａ，Ｂ，Ｃが特定された場合、圃場Ａの面積の割合：○％、圃場Ｂの面積の割合：△％、圃場Ｃの面積の割合：×％（○＋△＋×＝１００％）といった算出結果が出力される。なお、算出された面積の割合は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

面積算出部８１８によって作業地候補ごとの面積の割合が算出された場合、決定部８１３では、面積の割合が最多となる作業地を分割された移動経路において作業中となる作業地に決定する。

また、面積算出部８１８によって作業地候補ごとの面積の割合を算出する場合、各種情報を利用して作業地候補の中の特定の作業地に重みを付けてもよい。具体的には、移動体１１０の作業予定や作業履歴や、その他に移動体１１０が通過する可能性の高い領域を設定したエリア定義などを利用する。上述した重み付けの基準となる情報は、地図情報ＤＢ８０３に格納され、取得部８１９によって取得される。

取得部８１９は、外部や地図情報ＤＢ８０３から所定の情報を取得する機能を有する。したがって、取得部８１９は、地図情報ＤＢ８０３から、移動体１１０の時刻に応じた作業予定や、直前に分割された移動経路が示す作業地の決定結果や、エリア定義に関する情報を取得する。取得された情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。

したがって、取得部８１９によって、移動体１１０の作業予定が取得された場合、面積算出部８１８は、作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、分割された移動経路に含まれる位置情報の測位時刻と作業予定の時刻とが一致する作業地に対して所定の重みを付ける。結果として、作業予定の時刻が一致する作業地についての面積の割合が大きくなり、作業地に決定される可能性が高くなる。

また、取得部８１９によって、直前に分割された移動経路が示す作業地の決定結果が取得された場合、引き続き同じ作業地にて作業している可能性が高い。したがって、作業地候補のうち、取得された決定結果が示す作業地に所定の重みを付けて面積の割合を算出させることによって、直前の位置検知処理の結果を反映することができる。

さらに、取得部８１９は、地図情報が示す領域のうち移動体１１０が通過する可能性の高い領域を設定したエリア定義を取得した場合、面積算出部８１８は、作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、設定された領域に含まれる作業地に対して所定の重みを付ける。したがって、作業地候補の中から移動体１１０が通過する可能性の高い領域に含まれる作業地を決定され易くすることができる。

関連付け部８２０は、分割された移動経路と移動経路に該当する作業地とを関連付ける機能を有する。具体的には、関連付け部８２０は、決定部８１３による決定結果（分割された移動経路に該当する作業地）と、分割部８１１によって分割された移動経路とを関連付ける。関連付けられた情報は、ＲＡＭ７０３、磁気ディスク７０５、光ディスク７０７などの記憶領域に記憶される。また、関連付け部８２０によって決定結果と分割された移動経路とが関連付けられた場合、出力部８１４は、決定結果とともに、関連付けられた移動経路を検知結果１０２として出力する。

（位置検知処理の手順）
図９は、位置検知処理の手順を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、位置検知部８０２に位置情報に基づいた移動経路が入力され、移動経路ごとに該当する作業地を決定するまでの手順を示している。図９の各処理を実行することによって、ＧＰＳの測位誤差の影響を排除した正確な位置検知を実現することができる。

図９において、位置検知部８０２は、まず、移動経路が入力されたか否かを判断する（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１において、移動経路が入力されるまで待つ（ステップＳ９０１：Ｎｏのループ）。移動経路が入力されると（ステップＳ９０１：Ｙｅｓ）、位置検知部８０２は、速度算出部８１５によって移動経路に含まれる位置情報ごとの移動速度を算出する（ステップＳ９０２）。

ステップＳ９０２によって移動速度が算出されると、位置検知部８０２は、抽出部８１６によって移動経路の中から移動速度がしきい値以下となる移動経路を抽出する（ステップＳ９０３）。位置検知部８０２では、ステップＳ９０３によって移動速度がしきい値以下となる移動経路が抽出されると、抽出されなかった移動経路がしきい値以上の移動速度であると判断される。したがって、決定部８１３は、抽出されなかった移動経路を作業地以外の通路に決定する（ステップＳ９０４）。

その後、位置検知部８０２は、ステップＳ９０３によって抽出された移動経路を、分割部８１１によって測位誤差よりも長い距離ごとに分割する（ステップＳ９０５）。その後、位置検知部８０２は、ステップＳ９０５によって分割された移動経路ごとに、特定部８１２によって作業地候補を特定する（ステップＳ９０６）。

そして、位置検知部８０２は、決定部８１３によって作業地候補となる作業地の中から分割された移動経路に含まれる位置情報が最多となる作業地を決定する（ステップＳ９０７）。ステップＳ９０７によって決定された作業地は、分割された移動経路を移動中に移動体１１０が作業した土地を意味する。

その後、位置検知部８０２は、分割された移動経路とステップＳ９０７よって決定された作業地とを関連付け部８２０によって関連付け（ステップＳ９０８）、出力部８１４から検知結果１０２として移動経路と作業地とが関連付けられた決定結果を出力する（ステップＳ９０９）。

その後、位置検知部８０２は、位置検知装置１００に対して利用者や上位プログラムから終了指示が行われているか否かを判断する（ステップＳ９１０）。ステップＳ９１０において、終了指示が行われていないと判断した場合（ステップＳ９１０：Ｎｏ）、位置検知部８０２は、位置検知処理を行うため、ステップＳ９０１の処理に戻り、引き続き位置情報から求められた移動経路が入力されると、移動経路を分割して該当する作業地を検知する。一方、ステップＳ９１０において、終了指示が行われたと判断した場合（ステップＳ９１０：Ｙｅｓ）、位置検知部８０２は、位置検知装置１００の動作を停止させるため、そのまま一連の位置検知処理を終了する。

以上説明したように、位置検知装置１００では、測位誤差よりも十分に長い距離ごとに移動経路を分割し、分割した移動経路ごとに該当する作業地を検知する。したがって、たとえ測位誤差の影響で、実際には圃場Ａにて作業していながらＧＰＳから得られた位置情報では圃場Ｂを示すような誤った測位結果が得られたとしても、複数の位置情報に基づいて、作業地を決定するため、誤った測位結果の影響を排除した正しい位置検知を実現できる。

（位置検知例）
また、図９のフローチャートでは、ステップＳ９０７において、作業地候補の中から分割された移動経路に含まれる位置情報の数が最多となる作業地を作業中の作業地に決定しているが、多数派となる作業地を決定する手法として下記に説明する位置検知例１〜５を採用してもよい。

＜位置検知例１：平均座標の算出＞
図１０は、平均座標を基準とした位置検知例を示す説明図である。位置検知例１では、分割した移動経路に含まれる位置情報が示す作業地の多数派を求める手法として、位置情報の平均座標から作業地を決定する。図１０では、分割された移動経路の一例を示している。そして、平均座標Ｚは、分割された移動経路に含まれる位置情報が示す位置座標値の平均値を示している。

したがって、位置検知例１では、算出された平均座標Ｚに該当する作業地である圃場Ａを作業中の作業地であると決定する。同様に、分割された他の移動経路に関しても平均座標Ｚを求め、該当する作業地を作業中の作業地であると決定する。なお、位置検知例１では、平均座標Ｚを求める代わりに、分割された移動経路に含まれる位置情報によって作図された多角形の重心に該当する位置座標から作業地を決定してもよい。

＜位置検知例２：面積比＞
図１１は、面積比を基準とした位置検知例を示す説明図である。位置検知例２では、分割された移動経路に含まれる位置情報を利用して作図した多角形の作業地候補ごとの面積比から作業地を決定する。

具体的には、位置検知例２では、まず、分割された移動経路に含まれる位置情報を頂点とする凸包な多角形が作図される。その後、地図情報を参照して、作業地候補に特定された作業地の領域を示す位置座標に基づいて、作業地候補ごとに多角形内の面積を求める。作業地候補ごとの面積が求まると、算出された面積の割合、すなわち面積比が求められる。

そして、面積比が最大となる作業地候補を作業中の作業地であると決定する。図１１に例示した多角形では、圃場Ａを示す面積Ａが多角形の６５％を占め、その他の作業地候補を示す面積Ｂが多角形の３５％を占める。したがって、位置検知例２では、多角形の面積の６５％を占める圃場Ａにて作業中であると検知される。上述のように、位置検知例２では、面積比を利用して、分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地の多数派を検知することができる。

＜位置検知例３：作業予定による重み付け＞
図１２は、作業予定による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。位置検知例３では、位置検知例２の手法を用いて面積比を算出する際に、あらかじめ取得した作業予定に基づいて重み付けを行う。すなわち、作業予定に設定されている時刻ごとに該当する作業地が多数派となるように所定の重み付けがなされる。

図１３は、作業予定の一例を示すデータテーブルである。作業予定としては、たとえば、図１３のデータテーブル１３００のような情報が提供される。なお、データテーブル１３００は、あらかじめ位置検知装置１００の地図情報ＤＢ８０３に格納されていてもよいし、逐次外部から位置検知装置１００に提供してもよい。

作業予定を参照すると、図１２に例示した多角形の頂点となる位置情報の取得時刻では、圃場Ａにて作業中であると特定された。そこで、位置検知例３では、圃場Ａを示す面積Ａの多角形における割合：５０％に対して、さらに所定の係数α（たとえば係数１．２）が乗じられる。

図１２に例示した多角形の場合、単純に面積比のみを比較した場合、面積Ａ，Ｂの中から多数派となる作業地を決定できなかったが、作業予定に基づいて、面積Ａに対して係数αが乗じられ、面積Ａが多数派となる。したがって、位置検知例３では、作業予定に設定されている作業地が検知され易くなり、結果として圃場Ａにて作業中であると検知される。

＜位置検知例４：位置検知履歴による重み付け＞
図１４は、位置検知履歴による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。位置検知例４では、位置検知例２の手法を用いて面積比を算出する際に、直前に分割された移動経路における位置検知結果に基づいて重み付けを行う。図１４のように、移動体１１０の移動経路は所定の距離ごとに分割されたブロックごとにいずれの作業地によって作業しているのか検知している。

通常、連続した移動経路の場合、図１４に例示したように、同一の作業地における作業が継続している可能性が高い。そこで、直前に分割された移動経路を表す、直前のブロックの作業地として特定された圃場Ａについて重み付けを行う。具体的には、位置検知例４では、圃場Ａを示す面積Ａの多角形における割合：５０％に対して、さらに所定の係数β（たとえば係数１．１）が乗じられる。

図１４に例示した多角形の場合、直前の位置検知処理によって決定された作業地と同一の圃場Ａの面積の割合に係数βが乗じられ、面積Ａが多数派となる。したがって、位置検知例４では、位置検知履歴が示す直前の作業地と同一の作業地が検知され易くなり、結果としてＧＰＳの測位誤差の影響を受けず、圃場Ａにて作業中であると検知される。

＜位置検知例５：エリア定義による重み付け＞
図１５は、エリア定義による重み付けを利用した位置検知例を示す説明図である。位置検知例５では、位置検知例２の手法を用いて面積比を算出する際に、あらかじめ利用者によって地図情報に対して設定されたエリア定義に基づいて重み付けを行う。エリア定義とは、移動体１１０が走行する可能性の高い領域についての設定情報である。

たとえば、図１５の場合、事前に移動体１１０の出入り可能エリアＡや出入り不可ラインＬが設定されている。したがって、利用者は、出入り可能エリアＡと出入り不可ラインＬを前提としたエリア定義を地図情報に設定することができる。通常、各圃場に移動体１１０が出入りする場合、道路に面している辺を出入り口とすることが多い。反対に、隣接する圃場や道路の関係から、ほとんど出入りできない辺も存在する。

上述のように、作業地の出入り口について特性に着目して出入り可能なエリアと出入り不可能なエリアとの境界を利用してエリア定義を行ってもよい。そして、位置検知例４では、図１５のように、出入り可能エリアＡに含まれる作業地として特定された圃場Ａについて重み付けを行う。具体的には、位置検知例５では、圃場Ａを示す面積Ａの多角形における割合：５０％に対して、さらに所定の係数γ（たとえば係数３）が乗じられる。

図１５に例示した多角形の場合、エリア定義によって移動体１１０が通過する可能性の高い出入り可能エリアＡに含まれる圃場Ａの面積の割合に係数γが乗じられ、面積Ａが多数派となる。したがって、位置検知例５では、移動体１１０が通過する可能性の高い領域に含まれる作業地が検知され易くなり、結果としてＧＰＳの測位誤差の影響を受けず、圃場Ａにて作業中であると検知される。

（位置検知結果の出力例）
図１６は、位置検知結果の出力例を示すデータテーブルである。位置検知装置１００は、分割された移動経路ごとの検知結果１０２をそのまま出力する他に、利用者が作業状況を把握し易いように編集した形式で出力してもよい。具体的には、誰が、何時、何処で、作業したかを即座に把握できるような位置検知結果を出力することができる。

上述したように、位置検知装置１００では、作業者もしくは作業者が操作する作業機械を移動体１１０として位置検知を行った。位置検知装置１００には、移動体１１０からＧＰＳによって測位された位置情報が提供される。通常、位置情報には、どこから提供された位置情報かを識別するための、ＧＰＳ測位機器ごとに異なる識別情報が含まれている。したがって、位置検知装置１００には、あらかじめ、どの作業者に、どのＧＰＳ測位機器を携帯させたか、また、どの作業機械にどのＧＰＳ測位機器を搭載させたかを設定しておくことによって、移動経路と作業者とを紐付けることができる。

したがって、位置検知装置１００から出力された検知結果１０２の情報を編集して、図１６のデータテーブル１６００のように、作業者（たとえば、作業者：甲、乙、…）ごとに、作業時間と作業地とを紐付けて出力させることができる。位置検知装置１００の利用者は、データテーブル１６００から即座に、作業者ごとの作業状況を把握することができる。また、出力形式を、特定の作業者に関しての作業時間と作業地とを出力させる、特定の作業地に関しての作業者と作業時間とを出力させるといった任意の構成に変更することもできる。したがって、位置検知装置１００の利用者の作業状況の把握を支援するための最適な形式の情報を提供することができる。

以上説明したように、本実施の形態にかかる位置検知プログラム、位置検知装置および位置検知方法によれば、移動経路を測位誤差の幅よりも十分に長い距離に分割した移動経路ごとに、位置情報が示す作業地候補の中の多数派の作業地を決定することができる。したがって、測位誤差の影響を受けて誤って測位された位置情報に該当する作業地は少数派となり、作業地候補から排除されるため、正確に作業地を検知することができる。

また、上記技術では、さらに、移動経路の測位時刻ごとの移動速度を算出する機能を備えることもできる。移動速度を算出することによって、移動速度に基づいて、移動経路の中から作業地を走行している間の移動経路を抽出することができる。したがって、抽出された移動経路はいずれかの作業地に該当し、作業地候補として特定されたいずれかに該当するため、効率的に作業地を検知することができる。

また、上記技術では、さらに、算出された移動速度に応じて移動経路を分割することもできる。移動速度に応じた数の位置情報を含む移動経路ごとに分割するため、移動速度にかかわらず、移動経路を所定の距離ごとに分割することができる。

また、上記技術では、さらに、移動経路の中から移動速度がしきい値以下となる移動経路として抽出されなかった残りの移動経路を、一意的に作業地以外の土地に決定することによって、作業地以外の通路に該当する移動経路を特定するため、効率的に作業地を検知することができる。

また、上記技術では、さらに、作業地候補として一つの作業地が特定された場合に、一意的に作業地候補を分割された移動経路に該当する作業地に決定することによって、効率的に位置検知を行うことができる。

また、上記技術では、さらに、分割された移動経路に含まれる位置情報の平均値を利用して作業地を検知するため、測位誤差の影響を排除した位置検知を行うことができる。

また、上記技術では、さらに、分割された移動経路に含まれる位置情報を頂点として、凸包となる多角形を作図する機能を備えることもできる。作図した多角形における作業地候補の面積比に基づいて、分割された移動経路に含まれる位置情報の多数派を容易に決定することができる。

また、上記技術では、さらに、作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、あらかじめ与えられた移動体１１０の作業予定に基づいて、作業地候補の中から特定の作業地に重み付けを施す機能を備えることができる。具体的には、作業予定を参照して、移動経路に含まれる位置情報の測位時刻に作業中となっている作業地に所定の重みを付けるため、作業中の可能性の高い作業地に面積の割合が大きくなる。したがって、作業予定のない作業地、すなわち、検知される可能性のない作業地が測位誤差の影響を受けて誤って検知されてしまうような事態を防ぎ、正しい作業地が検知されるよう支援することができる。

また、上記技術では、さらに、作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、位置検知対象となっている移動経路の直前の移動経路における作業地の決定結果に基づいて、作業地候補の中から特定の作業地に重み付けを施す機能を備えることができる。具体的には、直前の移動経路に該当する作業地として決定された作業地にて作業している可能性が高いとして重み付けを施す。実際に異なる作業地の間には通路が設けられ移動速度が急上昇するため一連の移動経路として抽出される可能性は低く、測位誤差の影響によって作業地候補として特定された可能性が高い。したがって、直前に作業していた作業地以外の作業地の面積比が低くなり、誤って作業地に決定されるような事態を防ぎ、正しい作業地が検知されるよう支援することができる。

また、上記技術では、作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、あらかじめ移動体１１０が通過する可能性の高い領域が設定された情報を取得し、移動体１１０が通過する可能性の高い領域に該当する作業地に重み付けを施す機能を備えることができる。上述のような重み付けを行うことによって、移動体１１０が通過する可能性が低い領域に該当する作業地の面積比を縮小させることができる。したがって、測位誤差の影響によって移動体１１０が通過しないような作業地の位置情報を誤って取得したとしても、誤って得られた作業地が検知されるような事態を防ぎ、正しい作業地が検知されるよう支援することができる。

また、上記技術では、さらに、決定された作業地と分割された移動経路とを関連付ける機能を備えることもできる。関連付け機能によって、分割された移動経路は、それぞれ作業した作業地の情報が紐付いた状態で出力されるため、利用者が移動経路ごとの作業地を即座に把握し易い情報として提供することができる。

なお、本実施の形態で説明した位置検知方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。本位置検知プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本位置検知プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。

また、本実施の形態で説明した位置検知装置１００は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。具体的には、たとえば、上述した位置検知装置１００の機能（位置情報入力部８０１〜位置検知部８０２）をＨＤＬ記述によって機能定義し、そのＨＤＬ記述を論理合成してＡＳＩＣやＰＬＤに与えることにより、位置検知装置１００を製造することができる。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割工程と、
作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割工程によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定工程と、
前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定工程によって特定された前記作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定工程と、
前記決定工程によって決定された決定結果を出力する出力工程と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検知プログラム。

（付記２）前記位置情報と測位時刻とを用いて、前記移動体の測位時刻ごとの移動速度を算出する速度算出工程と、
前記移動体の移動経路の中から前記速度算出工程によって算出された移動速度がしきい値以下となる時間帯の移動経路を抽出する抽出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
前記分割工程では、前記抽出工程によって抽出された移動経路を前記測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割することを特徴とする付記１に記載の位置検知プログラム。

（付記３）前記分割工程では、前記抽出された移動経路を、前記速度算出工程によって算出された移動速度に応じた数の一連の位置情報を含む移動経路ごとに分割することを特徴とする付記２に記載の位置検知プログラム。

（付記４）前記決定工程では、前記抽出工程によって抽出されなかった移動経路を作業地以外の土地に決定することを特徴とする付記２または３に記載の位置検知プログラム。

（付記５）前記決定工程では、前記特定工程によって特定された作業地候補が一つの場合、前記特定された作業地候補を前記分割された移動経路に該当する作業地に決定することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の位置検知プログラム。

（付記６）前記決定工程では、前記分割された移動経路に含まれている位置情報の平均値に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路に該当する作業地に決定することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の位置検知プログラム。

（付記７）前記分割された移動経路に含まれている位置情報が示す座標値を頂点とした凸包な多角形を作図する作図工程と、
前記作図工程によって作図された多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する面積算出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
前記決定工程では、前記作業地候補の中から前記面積算出工程によって算出された面積の割合に基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定することを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の位置検知プログラム。

（付記８）前記移動体の時刻に応じた作業予定を取得する取得工程を前記コンピュータに実行させ、
前記面積算出工程では、前記多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、前記分割された移動経路に含まれる位置情報の測位時刻と前記取得工程によって取得された作業予定の時刻とが一致する作業地に対して所定の重みを付けることを特徴とする付記７に記載の位置検知プログラム。

（付記９）前記面積算出工程では、前記多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、前記分割された移動経路の直前の移動経路内の位置情報に該当する作業地と同一の作業地に対して所定の重みを付けることを特徴とする付記７に記載の位置検知プログラム。

（付記１０）前記取得工程では、前記地図情報が示す領域のうち前記移動体が通過する可能性の高い領域を定義した設定情報を取得し、
前記面積算出工程は、前記多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、前記取得工程によって取得された設定情報によって定義された領域の作業地と同一の作業地に対して所定の重みを付けることを特徴とする付記７に記載の位置検知プログラム。

（付記１１）前記決定工程による決定結果と前記分割された移動経路とを関連付ける関連付け工程を、前記コンピュータに実行させ、
前記出力工程では、前記関連付け工程によって関連付けられた前記分割された移動経路と前記決定結果とを出力することを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の位置検知プログラム。

（付記１２）移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割手段と、
作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割手段によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定手段と、
前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定手段によって特定された作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された決定結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする位置検知装置。

（付記１３）分割手段と特定手段と決定手段と出力手段とを備えたコンピュータが、
前記分割手段によって、移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割工程と、
前記特定手段によって、作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割工程によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定工程と、
前記決定手段によって、前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定工程によって特定された作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定工程と、
前記出力手段によって、前記決定工程によって決定された決定結果を出力する出力工程と、
を実行することを特徴とする位置検知方法。

１００ 位置検知装置
１０１ 位置情報（ＧＰＳ情報）
１０２ 検知結果
１１０ 移動体
８００ 位置情報収集部
８０１ 位置情報入力部
８０２ 位置検知部
８０３ 地図情報ＤＢ（データベース）
８１１ 分割部
８１２ 特定部
８１３ 決定部
８１４ 出力部
８１５ 速度算出部
８１６ 抽出部
８１７ 作図部
８１８ 面積算出部
８１９ 取得部
８２０ 関連付け部

Claims (8)

1. 移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割工程と、
   作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割工程によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定工程と、
   前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定工程によって特定された前記作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定工程と、
   前記決定工程によって決定された決定結果を出力する出力工程と、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検知プログラム。
2. 前記位置情報と測位時刻とを用いて、前記移動体の測位時刻ごとの移動速度を算出する速度算出工程と、
   前記移動体の移動経路の中から前記速度算出工程によって算出された移動速度がしきい値以下となる時間帯の移動経路を抽出する抽出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
   前記分割工程では、前記抽出された移動経路を、前記速度算出工程によって算出された移動速度に応じた数の一連の位置情報を含む移動経路ごとに分割することを特徴とする請求項１に記載の位置検知プログラム。
3. 前記決定工程では、前記分割された移動経路に含まれている位置情報の平均値に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路に該当する作業地に決定することを特徴とする請求項１または２に記載の位置検知プログラム。
4. 前記分割された移動経路に含まれている位置情報が示す座標値を頂点とした凸包な多角形を作図する作図工程と、
   前記作図工程によって作成された多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する面積算出工程と、を前記コンピュータに実行させ、
   前記決定工程では、前記作業地候補の中から前記面積算出工程によって算出された面積の割合に基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の位置検知プログラム。
5. 前記移動体の時刻に応じた作業予定を取得する取得工程を前記コンピュータに実行させ、
   前記面積算出工程では、前記多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、前記分割された移動経路に含まれる位置情報の測位時刻と前記取得工程によって取得された作業予定の時刻とが一致する作業地に対して所定の重みを付けることを特徴とする請求項４に記載の位置検知プログラム。
6. 前記面積算出工程では、前記多角形における前記作業地候補ごとの面積の割合を算出する際に、前記分割された移動経路の直前の移動経路内の位置情報に該当する作業地と同一の作業地に対して所定の重みを付けることを特徴とする請求項４に記載の位置検知プログラム。
7. 移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割手段と、
   作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割手段によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定手段と、
   前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定手段によって特定された作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定手段と、
   前記決定手段によって決定された決定結果を出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする位置検知装置。
8. 分割手段と特定手段と決定手段と出力手段とを備えたコンピュータが、
   前記分割手段によって、移動体の測位時刻ごとに得られた一連の位置情報により表現される前記移動体の移動経路を測位誤差幅よりも長い移動距離ごとに分割する分割工程と、
   前記特定手段によって、作業地群の位置を特定する地図情報の中から、前記分割工程によって分割された移動経路に含まれる位置情報に該当する作業地候補を、前記分割された移動経路ごとに特定する特定工程と、
   前記決定手段によって、前記分割された移動経路に含まれている位置情報のうち、前記特定工程によって特定された作業地候補ごとに含まれている位置情報の数の多さに基づいて、前記作業地候補の中から前記分割された移動経路に該当する作業地を決定する決定工程と、
   前記出力手段によって、前記決定工程によって決定された決定結果を出力する出力工程と、
   を実行することを特徴とする位置検知方法。

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