JP5569748B2

JP5569748B2 - 物品移載装置

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Publication number: JP5569748B2
Application number: JP2011055747A
Authority: JP
Inventors: 和誠木村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2010-03-29
Filing date: 2011-03-14
Publication date: 2014-08-13
Anticipated expiration: 2031-03-14
Also published as: JP2011225373A

Description

本発明は、一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載する物品移載装置に関する。

かかる物品移載装置は、例えば、一対の物品保持体を互いに遠近移動自在に設けて一対の物品保持体を近接させて物品を把持する、又は、一対の物品保持体の夫々に出退自在な爪を設けて爪を突出させて物品に引っ掛ける等により、出退移動方向の位置が揃った状態の一対の物品保持体にて物品を保持した状態でその一対の物品保持体を基準位置と突出位置とに出退移動させることで、自己と移載対象箇所との間で物品を移載するものである。

そして、このような物品移載装置は、一対の物品保持体を機械的に連動連結する連動機構と、連動機構を作動させて一対の物品保持体を出退移動させる単一の駆動手段と、この駆動手段の作動を制御する制御手段とを設けて、制御手段にて単一の駆動手段の作動を制御することで、連動機構にて機械的に連動連結した一対の物品保持体を出退移動方向の位置が揃った状態で同期して出退移動するように構成している（例えば、特許文献１参照。）。

ちなみに、このような物品移載装置の場合、一般的に、一対の物品保持体の出退移動方向での位置を検出する位置検出手段が設けられており、制御手段は、位置検出手段の検出情報に基づいて一対の物品保持体を基準位置又は突出位置に出退移動させるべく単一の駆動手段の作動を制御するように構成されている。

特開２００５−２７２１０７号公報

しかしながら、上記した従来の物品移載装置では、一対の物品保持体を連動連結する連動機構を設ける必要があるため、一対の物品保持体を同期させるべく連動機構を組み付けるのに手間が掛かるとともに、この連係機構を設けることにより物品移載装置の製造コストが高くなっていた。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、製造コストを抑えながら一対の物品保持体を出退移動方向の位置が揃った状態で同期して出退移動させることができる物品移載装置を提供する点にある。

本発明にかかる物品移載装置は、一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載するように構成されたものであって、
その第１特徴構成は、前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１駆動手段、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２駆動手段の一対の駆動手段と、前記第１物品保持体の出退移動方向での位置を検出する出退位置検出手段と、前記第２物品保持体が予め設定された検出位置に位置するか否かを検出する設定位置検出手段と、前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の物品保持体を前記基準位置又は前記突出位置に出退移動させるべく前記一対の駆動手段の作動を制御する通常出退処理、及び、前記検出位置に対応して設定した位置に前記第１物品保持体を移動させるべく前記第１駆動手段の作動を制御し且つ前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記第２駆動手段の作動を制御する位置修正処理を実行する制御手段とが設けられている点にある。

すなわち、第１駆動手段にて第１物品保持体を出退移動させ、第２駆動手段にて第２物品保持体を出退移動させるように、一対の駆動手段にて一対の物品保持体を各別に出退移動させるように構成されている。そして、一対の物品保持体のうち第１物品保持体についてのみ出退位置検出手段にて出退移動方向での位置を検出することができ、通常出退処理では、出退位置検出手段の検出情報に基づいて一対の駆動手段の両方の作動を制御することで、一対の物品保持体を基準位置と突出位置とに同期させた状態で出退移動させることができるように構成されている。

つまり、第１物品保持体と第２物品保持体とが出退移動方向で同じ位置に揃っている状態で、制御手段にて、出退位置検出手段の検出情報に基づいて第１物品保持体を出退移動させるべく第１駆動手段の作動を制御し、第１物品保持体と同じように第２物品保持体を出退移動させるべく第２駆動手段の作動を制御することにより、一対の物品保持体を出退移動方向で同じ位置に揃った状態で同期して出退移動させることができる。
尚、第１駆動手段と第２駆動手段とが同様に構成されている場合は、制御手段は、第１駆動手段と第２駆動手段を同様に制御することで、一対の物品保持体を同期させた状態で出退移動させることができる。

また、第２物品保持体は、第１物品保持体と機械的に連動連結されておらず、しかも、第２物品保持体の出退移動方向での位置を検出する出退位置検出手段が設けられていないため、第１出退位置検出手段の検出情報に基づいて第１物品保持体と同じように第２物品保持体を出退移動させていたとしても、第２物品保持体が第１物品保持体に対して出退移動方向にずれてしまう可能性がある。そこで、位置修正処理を実行することで、第２物品保持体の第１物品保持体に対する出退移動方向のずれを修正できるようにしている。尚、第２物品保持体の出退移動方向での位置を検出する検出手段を設けて、この検出手段の検出情報に基づいて第２物品保持体の作動を制御することが考えられるが、製造コストが高くなってしまう。

つまり、第２物品保持体が予め設定された検出位置に位置するか否かを検出する設定位置検出手段が設けられているため、制御手段は、設定位置検出手段の検出情報に基づいて第２物品保持体を出退移動させるべく第２駆動手段の作動を制御することで、第２物品保持体を検出位置に移動させることができる。また、第１物品保持体の出退移動方向での位置を検出する出退位置検出手段が設けられているため、制御手段は、出退位置検出手段の検出情報に基づいて第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に移動させることができる。

よって、位置修正処理を実行して、出退位置検出手段の検出情報等に基づいて第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に移動させ、且つ、設定位置検出手段の検出情報に基づいて第２物品保持体を検出位置に移動させることで、第１物品保持体と第２物品保持体とを出退移動方向に揃えることができて、第２物品保持体の第１物品保持体に対する出退移動方向のずれを修正することができる。

従って、製造コストを抑えながら一対の物品保持体を出退移動方向に位置が揃った状態で同期して出退移動させることができる物品移載装置を提供することができるに至った。

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置としての前記基準位置に位置するか否かを検出するように設けられている点にある。

すなわち、位置修正処理を実行して、出退位置検出手段の検出情報等に基づいて第１物品保持体を基準位置に移動させ、且つ、設定位置検出手段の検出情報に基づいて第２物品保持体を検出位置に移動させることで、第２物品保持体の第１物品保持体に対する出退移動方向のずれを修正することができる。

よって、第１物品保持体の検出位置に対応する位置は通常出退処理により引退移動させたときの基準位置として設定されているため、位置修正処理を実行した後に通常出退処理を実行するときに、第１物品保持体や第２物品保持体を基準位置に移動させる必要がなく、通常出退処理を迅速に実行することができる。

本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置より前記出退移動方向の一方側に存在していることを検出する一方側検出体と、前記第２物品保持体が前記検出位置より前記出退移動方向の他方側に存在していることを検出する他方側検出体とを備えて構成され、前記制御手段が、前記位置修正処理において、前記一方側検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記一方側検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記出退移動方向の他方側に移動させ、前記他方側検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記他方側検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記出退移動方向の一方側に移動させるべく、前記第２駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、第２物品保持体が検出位置に位置している場合では、一方側検出体及び他方側検出体のいずれでも第２物品保持体の存在が検出されない。そして、第２物品保持体が検出位置より出退移動方向の一方側に位置している場合では、一方側検出体にて第２物品保持体の存在が検出され、第２物品保持体が検出位置より出退移動方向の他方側に位置している場合では、他方側検出体にて第２物品保持体の存在が検出される。

よって、一方側検出体にて第２物品保持体の存在が検出されている状態では、一方側検出体にて第２物品保持体が検出されなくなるまで第２物品保持体を出退移動方向の他方側に移動させることで、第２物品保持体を検出位置に移動させることができ、また、他方側検出体にて第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記他方側検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで第２物品保持体を前記出退移動方向の一方側に移動させることで、第２物品保持体を検出位置に移動させることができる。

従って、第２物品保持体が第１物品保持体に対して出退移動方向にずれている場合は、第２物品保持体を出退移動方向に往復移動させて検出位置に移動させるのではなく、第２物品保持体を出退移動方向の一方側又は他方側の一方側に移動させるだけで検出位置に移動させることができるので、第２物品保持体を検出位置に素早く移動させることができる。

本発明にかかる物品移載装置の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記第１駆動手段として、第１電動モータが設けられ、前記第２駆動手段として、前記第１電動モータと同一の第２電動モータが設けられ、前記一対の電動モータに対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータが設けられ、前記インバータから前記一対の電動モータに電力を供給する経路途中に、前記一対の電動モータの両方に電力を供給する両方供給状態と前記第２電動モータにのみ電力を供給する片方供給状態とに切り換え自在な電力切換手段が設けられ、前記制御手段が、前記通常出退処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記一対の物品保持体を前記基準位置に引退移動させるべく又は前記突出位置に突出移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御し、前記位置修正処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御した後、前記電力切換手段を前記片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２電動モータの作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、通常出退処理では、制御手段が、電力切換手段が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第１電動モータと第２電動モータとの両方に供給されて第１電動モータと第２電動モータとの夫々が作動するため、一対の物品保持体を基準位置又は突出位置に出退移動させることができる。

また、位置修正処理では、制御手段が、電力切換手段が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第１電動モータと第２電動モータとの両方に供給されて第１電動モータと第２電動モータとの夫々が作動するため、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に出退移動させることができる。その後、制御手段が、電力切換手段を片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段に対して切換指令を指令するとともにインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第２電動モータのみに供給されて第２電動モータのみが作動するため、第１物品保持体は検出位置に対応して設定した位置に停止させながら、第２物品保持体を検出位置に出退移動させることができる。

そして、一対の電動モータに対して単一のインバータを設けるだけでよいので、一対の電動モータの夫々に対してインバータを設ける場合に比べてインバータの数を削減することができ、製造コストの削減を図ることができる。

本発明にかかる物品移載装置の第５特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記制御手段が、前記通常出退処理では、前記基準位置又は前記突出位置に向けて前記一対の物品保持体を移動させて、前記第１物品保持体が前記基準位置又は前記突出位置まで移動した場合に、前記一対の物品保持体を停止させ、前記位置修正処理では、前記検出位置に対応して設定した位置に向けて前記第１物品保持体を移動させ且つ前記検出位置に向けて前記第２物品保持体を移動させて、前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動するよりも先に前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動した場合は、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に停止させた状態で前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させ、かつ、前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動するよりも先に前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動した場合は、前記第２物品保持体を前記検出位置に停止させた状態で前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記一対の駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、通常出退処理では、制御手段は、基準位置又は突出位置に向けて一対の物品保持体を移動させて、第１物品保持体が基準位置又は突出位置まで移動した場合に、一対の物品保持体を停止させるため、一対の物品保持体を出退移動方向で同じ位置に揃った状態で同期して出退移動させて、基準位置又は突出位置まで移動したことが出退位置検出手段にて検出されるに伴って一対の物品保持体を停止させることで、一対の物品保持体を基準位置又は突出位置に出退移動させることができる。

位置修正処理では、制御手段は、まず、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に向けて移動させ且つ第２物品保持体を検出位置に向けて移動させるように、一対の物品保持体を同期して出退移動させる。
そして、第１物品保持体と第２物品保持体とが出退移動方向にずれており、第１物品保持体が第２物品保持体より先行している場合は、第２物品保持体が検出位置に移動するよりも先に第１物品保持体が検出位置に対応して設定した位置に移動する。このような場合は、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に先に停止させ、第２物品保持体のみを継続して検出位置に向けて移動させて、第２物品保持体を検出位置に移動させるようになっている。
また、第１物品保持体と第２物品保持体とが出退移動方向にずれており、第２物品保持体が第１物品保持体より先行している場合は、第１物品保持体が検出位置に対応して設定した位置に移動するよりも先に第２物品保持体が検出位置に移動する。このような場合は、第２物品保持体を検出位置に先に停止させ、第１物品保持体のみを継続して検出位置に対応して設定した位置に向けて移動させて、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に移動させるようになっている。

このように、第１物品保持体と第２物品保持体とが出退移動方向にずれている場合でも、第１物品保持体を検出位置に対応した位置に停止させ且つ第２物品保持体を検出位置に停止させることができるので、第１物品保持体と第２物品保持体との出退移動方向のずれを修正することができる。
また、第４特徴構成のように、一対の物品保持体を出退移動させて第１物品保持体を先に検出位置に対応して設定した位置に移動させ、その後、第２物品保持体のみを出退移動させて検出位置に移動させる場合は、第２物品保持体が第１物品保持体より先行している場合では、第２物品保持体は検出位置を一旦越えた後、第２物品保持体を検出位置に戻すように往復移動することになるため、位置修正処理に時間が掛かるが、本第５特徴構成によれば、第２物品保持体を往復移動させることなく位置修正することができるため、位置修正処理を短時間で行うことができる。

本発明にかかる物品移載装置の第６特徴構成は、第５特徴構成において、前記第１駆動手段として、第１電動モータが設けられ、前記第２駆動手段として、前記第１電動モータと同一の第２電動モータが設けられ、前記一対の電動モータに対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータが設けられ、前記インバータから前記一対の電動モータに電力を供給する経路途中に、前記一対の電動モータの両方に電力を供給する両方供給状態と前記第１電動モータにのみ電力を供給する第１片方供給状態と前記第２電動モータにのみ電力を供給する第２片方供給状態とに切り換え自在な電力切換手段が設けられ、前記制御手段が、前記通常出退処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記一対の物品保持体を前記基準位置又は前記突出位置に出退移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御し、前記位置修正処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記検出位置に対応して設定した位置に向けて前記第１物品保持体を移動させ且つ前記検出位置に向けて前記第２物品保持体を移動させるべく前記一対の電動モータの作動を制御した後、前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動するよりも先に前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動した場合は、前記電力切換手段を前記第２片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記第２片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２電動モータの作動を制御し、前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動するよりも先に前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動した場合は、前記電力切換手段を前記第１片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記第１片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記第１電動モータの作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、通常出退処理では、制御手段が、電力切換手段を両方供給状態に切り換えるべく電力切換手段に対して切換指令を指令するとともにインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第１電動モータと第２電動モータとの両方に供給されて第１電動モータと第２電動モータとの夫々が作動するため、一対の物品保持体を基準位置又は突出位置に出退移動させることができる。

位置修正処理では、制御手段が、電力切換手段が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第１電動モータと第２電動モータとの両方に供給されて第１電動モータと第２電動モータとの夫々が作動するため、一対の物品保持体を検出位置又はそれに対応して設定した位置に向けて移動させることができる。
そして、第１物品保持体が第２物品保持体より先行する場合は、第１物品保持体が検出位置に対応して設定した位置に移動した後、電力切換手段を第２片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段に対して切換指令を指令するとともにインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第２電動モータのみに供給されて第２電動モータのみが作動するため、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に停止させながら、第２物品保持体を検出位置に出退移動させることができる。
また、第２物品保持体が第１物品保持体より先行する場合は、第２物品保持体が検出位置に移動した後、電力切換手段を第１片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段に対して切換指令を指令するとともにインバータに対して駆動指令を指令することで、インバータからの電力が第１電動モータのみに供給されて第１電動モータのみが作動するため、第２物品保持体を検出位置に停止させながら、第１物品保持体を検出位置に対応して設定した位置に出退移動させることができる。

本発明にかかる物品移載装置の第７特徴構成は、第５又は第６特徴構成において、前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置としての前記基準位置より前記出退移動方向の突出位置側に存在していることを検出する突出検出体を備えて構成され、前記制御手段が、前記位置修正処理において、前記突出検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記突出検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記基準位置側に移動させるべく、前記第２駆動手段の作動を制御するように構成されている点にある。

すなわち、第２物品保持体が検出位置に位置している場合では、突出検出体にて第２物品保持体の存在が検出されない。そして、第２物品保持体が検出位置より出退移動方向の突出側に位置している場合では、突出検出体にて第２物品保持体の存在が検出される。
よって、突出検出体にて第２物品保持体の存在が検出されている状態では、突出検出体にて第２物品保持体が検出されなくなるまで第２物品保持体を出退移動方向の引退側に移動させることで、第２物品保持体を検出位置に移動させることができる。

従って、第２物品保持体が第１物品保持体に対して出退移動方向にずれている場合は、第２物品保持体を出退移動方向に往復移動させて検出位置に移動させるのではなく、第２物品保持体を出退移動方向の引退側に移動させるだけで検出位置に移動させることができるので、第２物品保持体を検出位置に素早く移動させることができる。

本発明にかかる物品移載装置の第８特徴構成は、第１〜第７特徴構成のいずれか１つにおいて、前記制御手段が、前記通常出退処理を複数回実行する毎に前記位置修正処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、通常出退処理を複数回実行する毎に位置修正処理を実行するため、必要以上に位置修正処理をすることを回避しながら第２物品保持体が第１物品保持体に対して出退移動方向にずれが生じた場合には早期にそのずれを修正することができる。

本発明にかかる物品移載装置の第９特徴構成は、第１〜第８特徴構成のいずれか１つにおいて、前記一対の物品保持体が、遠近移動用駆動手段にて互いに近接移動されて物品を把持して保持する保持状態と、前記遠近移動用駆動手段にて互いに離間移動されて物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切り換え自在に構成されている点にある。

すなわち、一対の物品保持体を保持状態に切り換えることで、一対の物品を把持することができ、また、一対の物品保持体を保持解除状態に切り換えることで、一対の物品に対する把持を解除することができ、物品を把持した状態で一対の物品保持体を基準位置や突出位置に出退移動させることで、物品移載装置と移載対象箇所との間で物品を移載することができる。そして、位置修正処理を実行することにより、第１物品保持体に対する第２物品保持体の出退移動方向での位置ずれを修正することができるため、出退移動方向の位置が揃っている一対の物品保持体にて物品を適確に把持することができる。

第１実施形態における物品保管設備の斜視図第１実施形態における物品移載装置の平面図第１実施形態における物品移載装置の正面図第１実施形態におけるスタッカークレーンの制御ブロック図第１実施形態における物品移載作用図第１実施形態における物品保持体の出退制御ブロック図第１実施形態における物品保持体の出退移動作用図第１実施形態における物品保持体の出退移動作用図第１実施形態における移載制御のフローチャート第２実施形態における物品保持体の出退移動作用図

〔第１実施形態〕
以下、本発明にかかる物品移載装置の第１実施形態を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品保管設備には、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した一対の収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成された走行経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。

走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品を移載可能な物品移載装置１１を備えた昇降台１２とを備え、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、物品移載装置１１の作動により、荷載置台８と物品収納部４との間で物品を搬送するように構成されている。尚、荷載置台８や物品収納部４が、物品移載装置１１にて物品を移載する移載対象箇所に相当する。

物品移載装置１１は、一対の物品保持体１５を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載するように構成されている。また、一対の物品保持体１５は、物品移載方向の両側に突出可能に構成されており、物品移載装置１１は、一対の収納棚１及び一対の荷載置台８のいずれとの間でも物品を移載できるように構成されている。ちなみに、図５（ａ），図５（ｄ），図５（ｅ）は、一対の物品保持体１５を基準位置に引退移動させた状態を示し、図５（ｂ），図５（ｃ）は、一対の物品保持体１５を突出位置に突出移動させた状態を示している。

次に、物品移載装置１１について説明を加えるが、走行台車１０の走行方向に沿う方向を横幅方向、走行台車１０の走行方向に対して直交する物品移載方向を出退移動方向として説明する。
図２及び図３に示すように、物品移載装置１１は、出退移動方向に沿って物品を搬送するローラ式のコンベア１３と、物品移載装置１１の横幅方向の両側に振り分けて配設されて互いに遠近移動自在な一対の移動体１４と、この一対の移動体１４の夫々に出退移動方向に沿って移動自在に支持された一対の物品保持体１５とを備えて構成されている。

一対の移動体１４の夫々は、装置本体部１６に支持された遠近移動用案内レール１７にて横幅方向に沿って移動自在に案内支持されている。また、一対の移動体１４の夫々には、横幅方向の内方側に延びる状態で遠近移動用ラック１８が連結されており、その一対の遠近移動用ラック１８には、遠近移動用電動モータ２０（遠近移動用駆動手段に相当）の出力軸に備えられた単一の遠近移動用出力ギア１９が噛合されている。つまり、遠近移動用電動モータ２０の正逆駆動により、遠近移動用ラック１８や遠近移動用出力ギア１９にて構成される伝動機構を作動させて、一対の移動体１４が横幅方向に沿って同期した状態で互いに遠近移動するように構成されている。

また、一対の物品保持体１５の夫々は、一対の移動体１４の夫々に支持された出退移動用案内レール２１にて出退移動方向に沿って移動自在に案内支持されている。また、一対の物品保持体１５の夫々には、出退移動方向に沿う姿勢で出退移動用ラック２２が連結されており、その一対の出退移動用ラック２２の夫々には、一対の出退移動用中継ギア２３が噛合され、これら一対の出退移動用中継ギア２３の夫々に、一対の出退移動用電動モータ２５の出力軸に備えられた出退移動用出力ギア２４が噛合されている。つまり、一対の出退移動用電動モータ２５の正逆駆動により、出退移動用ラック２２や出退移動用中継ギア２３や出退移動用出力ギア２４にて構成される伝動機構を作動させて、一対の物品保持体１５が出退移動方向に沿って移動するように構成されている。

一対の物品保持体１５について説明を加えると、出退移動用電動モータ２５として、一対の物品保持体１５における第１物品保持体１５ａを出退移動させる第１出退移動用電動モータ２５ａ、及び、一対の物品保持体１５における第２物品保持体１５ｂを出退移動させる第２出退移動用電動モータ２５ｂの一対の出退移動用電動モータ２５が設けられている。また、図６に示すように、一対の出退移動用電動モータ２５に対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータ２６が設けられている。そして、インバータ２６からの電力により第１出退移動用電動モータ２５ａを正逆駆動させて、第１物品保持体１５ａを出退移動方向に沿って出退移動させ、同じインバータ２６からの電力により第２出退移動用電動モータ２５ｂを正逆駆動させて、第２物品保持体１５ｂを出退移動方向に沿って出退移動させるように構成されており、単一のインバータ２６から一対の出退移動用電動モータ２５に電力を供給して、一対の出退移動用電動モータ２５にて一対の物品保持体１５を各別に出退移動させるように構成されている。
尚、出退移動用電動モータ２５が、駆動手段に相当するものであり、第１出退移動用電動モータ２５ａが、第１駆動手段及び第１電動モータに相当し、第２出退移動用電動モータ２５ｂが、第２駆動手段及び第２電動モータに相当する。

第１出退移動用電動モータ２５ａと第２出退移動用電動モータ２５ｂとは、同一の電動モータが用いられている。また、第１出退移動用電動モータ２５ａの動力を第１物品保持体１５ａに伝達する伝動機構と、第２出退移動用電動モータ２５ｂの動力を第２物品保持体１５ｂに伝達する伝動機構とは、横幅方向に対称に構成されている以外は同じ構成となっている。

また、インバータ２６から一対の出退移動用電動モータ２５に電力を供給する経路途中に、一対の出退移動用電動モータ２５の両方に電力を供給する両方供給状態と第２出退移動用電動モータ２５ｂにのみ電力を供給する片方供給状態とに切り換え自在な電力切換手段２７が設けられている。よって、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えることにより、インバータ２６からの電力が第１出退移動用電動モータ２５ａ及び第２出退移動用電動モータ２５ｂの両方に電力が供給されるため、第１出退移動用電動モータ２５ａ及び第２出退移動用電動モータ２５ｂの両方が作動して第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂの両方が出退移動し、電力切換手段２７を片方供給状態に切り換えることにより、インバータ２６からの電力が第２出退移動用電動モータ２５ｂにのみ供給されるため、第２出退移動用電動モータ２５ｂのみが作動して第２物品保持体１５ｂのみが出退移動するようになっている。

次に、一対の物品保持体１５の遠近移動について説明すると、図２及び図３に示すように、遠近移動用電動モータ２０を正逆駆動させて一対の移動体１４の夫々を横幅方向に沿って反対方向に移動させて互いに遠近移動させることで、一対の移動体１４とともにこの一対の移動体１４に支持された一対の物品保持体１５が互いに遠近移動するように構成されている。このように、一対の物品保持体１５は、遠近移動用電動モータ２０にて互いに遠近移動されて物品を把持して保持する保持状態と、遠近移動用電動モータ２０にて互いに離間移動されて物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切換自在に構成されている。

そして、詳細な説明は省略するが、コンベア１３は、移載方向に並ぶ状態で複数の回転ローラ２６が設けられており、コンベア用電動モータ２９を正逆駆動させることで、複数の回転ローラ２６が正逆に回転駆動するように構成されており、一対の物品保持体１５の出退移動とこのコンベア１３の搬送作動との協働により、物品を出退移動方向に移動させるように構成されている。

このように構成された物品移載装置１１は、一対の物品保持体１５の出退移動及び遠近移動、並びに、コンベア１３の搬送作動により、物品収納部４や荷載置台８の物品を物品移載装置１１上に移載することや、物品移載装置１１上の物品を物品収納部４や荷載置台８に移載することができるように構成されている。

そして、図４に示すように、スタッカークレーン３には、走行台車１０を走行移動させる走行用電動モータＭ１と、昇降台１２を昇降移動させる昇降用電動モータＭ２と、走行経路２上に予め設定された走行基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出する走行用ロータリエンコーダ３１と、昇降基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する昇降用ロータリエンコーダ３２と、第１物品保持体１５ａの出退移動方向の基準位置からの出退移動距離を検出する出退用ロータリエンコーダ３３とが設けられている。

出退用ロータリエンコーダ３３及び物品移載装置１１に設けられたセンサについて説明すると、図４に示すように、物品移載装置１１には、上述の出退用ロータリエンコーダ３３に加えて、第１物品保持体１５ａが基準位置に位置するか否かを検出する第１原点位置検出手段３６が設けられている。そして、出退用ロータリエンコーダ３３は、第１物品保持体１５ａが基準位置から出退移動方向に移動するに伴ってパルスを出力するように設けられており、後述する移載制御部３５ｃは、そのパルス数をカウントすることで第１物品保持体１５ａの出退移動方向での位置を判別するように構成されている。つまり、出退用ロータリエンコーダ３３は、第１物品保持体１５ａの出退移動方向での位置を検出する出退位置検出手段として設けられている。

さらに、物品移載装置１１には、第２物品保持体１５ｂが検出位置に位置するか否かを検出する設定位置検出手段としての第２原点位置検出手段３７が設けられている。本件では、検出位置として基準位置と同じ位置が設定されている。つまり、第２物品保持体１５ｂは、第２物品保持体１５ｂが基準位置に位置するか否かを検出する。
図６に示すように、第２原点位置検出手段３７は、第２物品保持体１５ｂが基準位置より出退移動方向での一方側に存在していることを検出する一方側検出体としての一方側検出センサ３７ａ（突出検出体に相当）と、第２物品保持体１５ｂが基準位置より出退移動方向での他方側に存在していることを検出する他方側検出体としての他方側検出センサ３７ｂ（突出検出体に相当）とを備えて構成されている。つまり、第２原点位置検出手段３７は、第２物品保持体１５ｂが基準位置に位置しているときは一方側検出センサ３７ａ及び他方側検出センサ３７ｂにてその存在が検出されず、第２物品保持体１５ｂが基準位置より出退移動方向にずれて位置していると一方側検出センサ３７ａ又は他方側検出センサ３７ｂにてその存在が検出されることにより、第２物品保持体１５ｂが基準位置に位置しているか否かを検出するように構成されている。

ちなみに、第２原点位置検出手段３７の一方側検出センサ３７ａ及び他方側検出センサ３７ｂの夫々は、透過形の光電センサにて構成されており、第２物品保持体１５ｂに備えられた被検出部ｃにて検出光を遮断されることで第２物品保持体１５ｂの存在を検出するように構成されている。そして、一方側検出センサ３７ａと他方側検出センサ３７ｂとは、被検出部ｃの出退移動方向での長さより僅かに広い間隔で設けられており、基準位置は、出退移動方向で同じ位置を含む出退移動方向に数ミリ程度の範囲となっている。

また、第１原点位置検出手段３６も、第２原点位置検出手段３７と同様に一方側検出センサ３６ａと他方側検出センサ３６ｂとを備えて構成され、第１物品保持体１５ａにも被検出部ｃが備えられており、第１原点位置検出手段３６における一方側検出センサ３６ａ及び他方側検出センサ３６ｂと、第２原点位置検出手段３７における一方側検出センサ３７ａ及び他方側検出センサ３７ｂとは、出退移動方向で同じ位置に設けられている。尚、図４に示すように、物品移載装置１１には、一対の物品保持体１５の横幅方向での位置を検出する遠近用検出センサ３４も設けられている。

図４に示すように、スタッカークレーン３には、地上側コントローラ７からの入出庫指令を受けてスタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御手段３５が設けられており、このクレーン制御手段３５に対して、走行用ロータリエンコーダ３１、昇降用ロータリエンコーダ３２、出退用ロータリエンコーダ３３等のスタッカークレーン３に設けられた各種センサ類の検出情報が入力されるように構成されている。

そして、クレーン制御手段３５には、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、走行用ロータリエンコーダ３１の検出情報に基づいて走行台車１０を入出庫指令に応じた走行位置に走行させる走行制御を実行する走行制御部３５ａ、昇降用ロータリエンコーダ３２の検出情報に基づいて昇降台１２を入出庫指令に応じた昇降位置に昇降させる昇降制御を実行する昇降制御部３５ｂ、出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて一対の物品保持体１５を出退移動させ且つ遠近用検出センサ３４の検出情報に基づいて一対の物品保持体１５を互いに遠近移動させて物品を移載する移載制御を実行する移載制御部３５ｃとを備えて構成されている。

次に、移載制御部３５ｃ（クレーン制御手段３５）による移載制御について説明する。
移載制御部３５ｃは、出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて一対の物品保持体１５を基準位置又は突出位置に出退移動させるべく一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御する通常出退処理と、遠近用検出センサ３４の検出情報に基づいて一対の物品保持体１５を互いに遠近移動させて物品を保持する又は保持を解除するべく遠近移動用電動モータ２０の作動を制御する通常遠近処理とを実行するように構成されている。つまり、移載制御部３５ｃが本願発明の制御手段に相当する。

通常出退処理について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、電力切換手段２７が片方供給状態に切り換えられている状態では電力切換手段２７を両側供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に切換指令を指令して、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、一対の物品保持体１５を基準位置又は突出位置に出退移動させるべく出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御して、一対の物品保持体１５を同期させた状態で基準位置や突出位置に出退移動させるように構成されている。ちなみに、移載制御部２５ｃは、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えた状態と片方供給状態に切り換えた状態とで、インバータ２６から同様の電力が出力されるようにインバータ２６の作動が制御されている。

よって、移載制御部３５ｃによる移載制御により、物品収納部４等から物品移載装置１１に物品を移載する場合は、一対の物品保持体１５が基準位置に位置し且つ保持解除状態に切り換えられている状態（図５（ａ）参照）から、まず、通常出退処理により一対の物品保持体１５を突出位置まで突出移動させた後（図５（ｂ）参照）、通常遠近処理により一対の物品保持体１５を把持状態に切り換えて（図５（ｃ）参照）、物品収納部４等に位置する物品を一対の物品保持体１５にて保持する。その後、通常出退処理により一対の物品保持体１５を基準位置まで引退移動させた後（図５（ｄ）参照）、通常遠近処理により一対の物品保持体１５を把持解除状態に切り換えて（図５（ｅ）参照）、物品移載装置１１上に物品を移載する。

尚、物品収納部４等から物品移載装置１１に物品を移載するときは、コンベア１３は物品を物品移載装置１１側に搬送するべく作動している。また、物品収納部４等から物品移載装置１１に物品を移載する場合の逆の動作を行うことにより、物品移載装置１１から物品収納部４等に物品を移載することができる。

また、移載制御部３５ｃは、出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるべく第１出退移動用電動モータ２５ａの作動を制御し、且つ、第２原点位置検出手段３７の検出情報に基づいて第２物品保持体１５ｂを基準位置に移動させるべく第２出退移動用電動モータ２５ｂの作動を制御する位置修正処理を実行するように構成されている。つまり、通常出退処理を実行することで第１物品保持体１５ａに対して第２物品保持体１５ｂが出退移動方向にずれてしまう可能性があるが、図９のフローチャートに示すように、通常出退処理を複数回（例えば１０回）実行する毎に位置修正処理を実行するように構成することで、第１物品保持体１５ａに対して第２物品保持体１５ｂが出退移動方向にずれた場合でも、第２物品保持体１５ｂが第１物品保持体１５ａと出退移動方向で同じ位置となる適正な位置関係に修正できるようになっている。

位置修正処理について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、電力切換手段２７が片方供給状態に切り換えられている状態であれば電力切換手段２７を両側供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に切換指令を指令して、図７（ａ），図８（ａ）に示すように、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるべく出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御して、第１物品保持体１５ａを基準位置に引退移動させ且つこの第１物品保持体１５ａと同じように第２物品保持体１５ｂを引退移動させる。

このとき、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが出退移動方向にずれており、第１物品保持体１５ａが第２物品保持体１５ｂより先行していた場合は、図７（ａ）に示すように、第１物品保持体１５ａを基準位置に引退移動させても、第２物品保持体１５ｂは基準位置に到達しない。
このような場合では、第１物品保持体１５ａが基準位置に到達すると、図７（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に停止させた状態で第２原点位置検出手段３７の一方側検出センサ３７ａにて第２物品保持体１５ｂの存在が検出されなくなるように第２物品保持体１５ｂを継続して同方向に引退移動させて、第２物品保持体１５ｂを基準位置に出退移動させる。

また、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが出退移動方向にずれており、第２物品保持体１５ｂが第１物品保持体１５ａより先行していた場合は、図８（ａ）に示すように、第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させると、第２物品保持体１５ｂは基準位置を越える。
このような場合では、第１物品保持体１５ａが基準位置に到達すると、図８（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に停止させた状態で第２原点位置検出手段３７の他方側検出センサ３７ｂにて第２物品保持体１５ｂの存在が検出されなくなるように第２物品保持体１５ｂを逆方向に引退移動させて、第２物品保持体１５ｂを基準位置に出退移動させる。

このように、位置修正処理を実行することにより、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが同期移動して第１物品保持体１５ａが基準位置に移動し、その後、基準位置からずれている第２物品保持体１５ｂのみが移動して第２物品保持体１５ｂが基準位置に移動するため、第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂのいずれもが基準位置に位置し、第２物品保持体１５ｂが第１物品保持体１５ａと出退移動方向で同じ位置となる適正な位置関係に修正できる。

〔第２実施形態〕
次に、本発明にかかる物品移載装置の第２実施形態を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
尚、第２実施形態は、物品保管設備における物品移載装置以外の構成は第１実施形態と同様に構成されているため、説明は省略する。また、物品移載装置は、一部の構成を除き、第１実施形態と同様に構成されているため、主に物品移載装置における第１実施形態と異なる構成を説明する。

インバータ２６から一対の出退移動用電動モータ２５に電力を供給する経路途中に設けられている電力切換手段２７は、一対の出退移動用電動モータ２５の両方に電力を供給する両方供給状態（図７（ａ）及び図１０（ａ）参照）と第１出退移動用電動モータ２５ａにのみ電力を供給する第１片方供給状態（図１０（ｂ）参照）と第２出退移動用電動モータ２５ｂにのみ電力を供給する第２片方供給状態（図７（ｂ）参照）とに切り換え自在に構成されている。
よって、図７（ａ）及び図１０（ａ）に示すように、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えることにより、インバータ２６からの電力が第１出退移動用電動モータ２５ａ及び第２出退移動用電動モータ２５ｂの両方に電力が供給されるため、第１出退移動用電動モータ２５ａ及び第２出退移動用電動モータ２５ｂの両方が作動して第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂの両方が出退移動する。
また、図１０（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を第１片方供給状態に切り換えることにより、インバータ２６からの電力が第１出退移動用電動モータ２５ａにのみ供給されるため、第１出退移動用電動モータ２５ａのみが作動して第１物品保持体１５ａのみが出退移動するようになっている。
また、図７（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を第２片方供給状態に切り換えることにより、インバータ２６からの電力が第２出退移動用電動モータ２５ｂにのみ供給されるため、第２出退移動用電動モータ２５ｂのみが作動して第２物品保持体１５ｂのみが出退移動するようになっている。

次に、移載制御部３５ｃについて説明を加える。
移載制御部３５ｃは、通常出退処理では、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、一対の物品保持体１５を基準位置又は突出位置に出退移動させるべく出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御するように構成されている。

そして、移載制御部３５ｃは、位置修正処理では、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、基準位置に向けて第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂを移動させるべく一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御した後、第２物品保持体１５ｂが基準位置まで移動するよりも先に第１物品保持体１５ａが基準位置まで移動した場合は、電力切換手段２７を第２片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令して、電力切換手段２７が第２片方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第２物品保持体１５ｂを検出位置に移動させるべく第２原点位置検出手段３７の検出情報に基づいて第２出退移動用電動モータ２５ｂの作動を制御するように構成されている。

また、移載制御部３５ｃは、位置修正処理では、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、基準位置に向けて第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂを移動させるべく一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御した後、第１物品保持体１５ａが基準位置まで移動するよりも先に第２物品保持体１５ｂが基準位置まで移動した場合は、電力切換手段２７を第１片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令して、電力切換手段２７が第１片方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるべく出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて第１出退移動用電動モータ２５ａの作動を制御するように構成されている。

位置修正処理について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、電力切換手段２７が片方供給状態に切り換えられている状態であれば電力切換手段２７を両側供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に切換指令を指令し、図７（ａ），図１０（ａ）に示すように、電力切換手段２７が両方供給状態に切り換えられた状態でインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるべく出退検出手段の検出情報に基づいて一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御して、第１物品保持体１５ａを基準位置に向けて引退移動させ且つこの第１物品保持体１５ａと同じように第２物品保持体１５ｂを基準位置に向けて引退移動させる。

このとき、図７（ａ）に示すように、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが出退移動方向にずれており、第１物品保持体１５ａが第２物品保持体１５ｂより先行していた場合は、第２物品保持体１５ｂが基準位置まで移動するよりも先に第１物品保持体１５ａが基準位置まで移動する。
このように先に第１物品保持体１５ａが基準位置まで移動する場合では、第１物品保持体１５ａが基準位置に到達すると、図７（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を第２片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第１物品保持体１５ａを基準位置に停止させた状態で第２原点位置検出手段３７の一方側検出センサ３７ａにて第２物品保持体１５ｂの存在が検出されなくなるように第２物品保持体１５ｂを引退移動させて、第２物品保持体１５ｂを基準位置に出退移動させる。

また、図１０（ａ）に示すように、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが出退移動方向にずれており、第２物品保持体１５ｂが第１物品保持体１５ａより先行していた場合は、第１物品保持体１５ａが基準位置まで移動するよりも先に第２物品保持体１５ｂが基準位置まで移動する。
このように先に第２物品保持体１５ｂが基準位置まで移動する場合では、第２物品保持体１５ｂが基準位置に到達すると、図１０（ｂ）に示すように、電力切換手段２７を第１片方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第２物品保持体１５ｂを基準位置に停止させた状態で出退用ロータリエンコーダ３３にて第１物品保持体１５ａが基準位置に位置していることが検出されるまで第１物品保持体１５ａを引退移動させて、第１物品保持体１５ａを基準位置に出退移動させる。

このように、位置修正処理を実行することにより、第１物品保持体１５ａと第２物品保持体１５ｂとが同期移動して先行する物品保持体１５が基準位置に移動し、その後、後行の物品保持体１５のみが移動してその後行の物品保持体１５が基準位置まで移動するため、第１物品保持体１５ａ及び第２物品保持体１５ｂのいずれもが基準位置に位置し、第２物品保持体１５ｂが第１物品保持体１５ａと出退移動方向で同じ位置となる適正な位置関係に修正できる。

〔別実施形態〕
（１）上記第１実施形態では、第１物品保持体１５ａを基準位置に位置させた状態で、第２物品保持体１５ｂを基準位置に移動させたが、第２物品保持体１５ｂを基準位置に位置させた状態で、第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるようにしてもよい。
具体的には、電力切換手段２７を、一対の出退移動用電動モータ２５の両方に電力を供給する両方供給状態と第１出退移動用電動モータ２５ａにのみ電力を供給する一方供給状態とに切り換え自在に構成し、移載制御部３５ｃにて、電力切換手段２７を両駆動状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、第２原点位置検出手段３７の検出情報に基づいて一対の出退移動用電動モータ２５の作動を制御し、一対の物品保持体１５を出退移動させて第２物品保持体１５ｂを基準位置に移動させる。その後、移載制御部３５ｃにて、電力切換手段２７を一方供給状態に切り換えるべく電力切換手段２７に対して切換指令を指令するとともにインバータ２６に対して駆動指令を指令して、出退用ロータリエンコーダ３３の検出情報に基づいて第１出退移動用電動モータ２５ａの作動を制御し、第１物品保持体１５ａを出退移動させて第１物品保持体１５ａを基準位置に移動させるようにしてもよい。

（２）上記第１及び第２実施形態では、第１電動モータと第２電動モータとの一対の電動モータに対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータを設けたが、第１電動モータに対して駆動用の電力を供給する第１インバータと第２電動モータに対して駆動用の電力を供給する第２インバータとの一対の駆動制御用のインバータを設けてもよい。ちなみに、この場合、移載制御部３５ｃは、通常出退処理では、一対のインバータ２６に対して駆動指令を各別に指令して一対の出退移動用電動モータ２５の作動を各別制御し、位置修正処理では、第２インバータに対して駆動指令を指令して第２出退移動用電動モータ２５ｂの作動を制御すればよい。

（３）上記第１及び第２実施形態では、駆動手段として、電動モータ（一対の出退移動用電動モータ２５）を設けたが、駆動手段として、電動シリンダ等の他のアクチュエータを設けてもよい。

（４）上記第１及び第２実施形態では、検出位置を基準位置としたが、基準位置と突出位置との間の位置や基準位置より更に引退した位置等、検出位置としては基準位置以外の位置でもよい。

（５）上記第１及び第２実施形態では、通常出退処理を複数回実行する毎に位置修正処理を実行するように構成したが、通常出退処理を実行する毎に位置修正処理を実行してもよい。また、人為操作式の指令手段を備えておき、作業者が指令手段を指令操作することで任意のタイミングで位置修正処理を実行するように構成してもよい。また、通常出退処理を実行して一対の物品保持体を基準位置に引退移動したときに、設定箇所検出手段にて第２物品保持体が基準位置に位置していないことが検出されると位置修正処理を実行するように構成してもよい。

（６）上記第１又は第２実施形態では、一対の物品保持体１５を、遠近移動用電動モータ２０にて互いに遠近移動させて保持状態と保持解除状態とに切り換え自在に構成し、一対の物品保持体１５にて把持することで物品を保持するように構成したが、一対の物品保持体１５の夫々を、爪用電動モータにて横幅方向内方側に突出する突出位置と横幅方向外方側に引退する引退位置とに位置変更自在な爪部材を設けて構成し、一対の物品保持体１５の夫々に備えられた爪部材を物品に係合させることで物品を保持するように構成してもよい。

（７）上記第１実施形態では、制御手段は、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えた状態と片方供給状態に切り換えた状態とで、インバータ２６から同様の電力が出力されるようにインバータ２６の作動を制御したが、制御手段にて、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えた状態や片方供給状態に切り換えた状態とで、物品保持体１５の出退移動速度が変化しないようにインバータ２６から異なる電力を出力するべくインバータ２６の作動を制御するようにしてもよい。
また、上記第２実施形態でも同様に、制御手段にて、電力切換手段２７を両方供給状態に切り換えた状態と第１片方供給状態及び第２片方供給状態に切り換えた状態とで、物品保持体１５の出退移動速度が変化しないようにインバータ２６から異なる電力を出力するべくインバータ２６の作動を制御するようにしてもよい。

（８）上記第１実施形態では、インバータと電力切換手段とを別体に設けたが、インバータに電力切換手段としての機能を備えてインバータと電力切換手段と一体に設けてもよい。具体的には、インバータに、第１出退用電動モータ２５ａに接続する第１ポート及び第２出退用電動モータ２５ｂに接続する第２ポートを備えて、両方供給状態では第１ポート及び第２ポートの両方から電力を出力する、また、片方供給状態では第２ポートのみから電力を出力するというように、第１ポート及び第２ポートからの電力の出力状態を切り換えることで、両方供給状態及び片方供給状態に切り換えるように構成してもよい。
また、上記第２実施形態でも同様に、インバータに、第１出退用電動モータ２５ａと接続される第１ポート及び第２出退用電動モータ２５ｂと接続される第２ポートとを備えて、第１ポート及び第２ポートからの電力の出力状態を切り換えることで、両方供給状態、第１片方供給状態及び第２片方供給状態に切り換えるように構成してもよい。

４移載対象箇所
８移載対象箇所
１１物品移載装置
１５物品保持体
１５ａ第１物品保持体
１５ｂ第２物品保持体
２５駆動手段（電動モータ）
２５ａ第１駆動手段（第１電動モータ）
２５ｂ第２駆動手段（第２電動モータ）
２６インバータ
２７電力切換手段
３３出退位置検出手段
３５ｃ制御手段
３７設定位置検出手段
３７ａ一方側検出体
３７ｂ他方側検出体

Claims

一対の物品保持体を基準位置と移載対象箇所側に突出させた突出位置とに出退移動させて物品を移載する物品移載装置であって、
前記一対の物品保持体における第１物品保持体を出退移動させる第１駆動手段、及び、前記一対の物品保持体における第２物品保持体を出退移動させる第２駆動手段の一対の駆動手段と、
前記第１物品保持体の出退移動方向での位置を検出する出退位置検出手段と、
前記第２物品保持体が予め設定された検出位置に位置するか否かを検出する設定位置検出手段と、
前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の物品保持体を前記基準位置又は前記突出位置に出退移動させるべく前記一対の駆動手段の作動を制御する通常出退処理、及び、前記検出位置に対応して設定した位置に前記第１物品保持体を移動させるべく前記第１駆動手段の作動を制御し且つ前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記第２駆動手段の作動を制御する位置修正処理を実行する制御手段とが設けられている物品移載装置。
前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置としての前記基準位置に位置するか否かを検出するように設けられている請求項１に記載の物品移載装置。
前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置より前記出退移動方向の一方側に存在していることを検出する一方側検出体と、前記第２物品保持体が前記検出位置より前記出退移動方向の他方側に存在していることを検出する他方側検出体とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記位置修正処理において、前記一方側検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記一方側検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記出退移動方向の他方側に移動させ、前記他方側検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記他方側検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記出退移動方向の一方側に移動させるべく、前記第２駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品移載装置。
前記第１駆動手段として、第１電動モータが設けられ、
前記第２駆動手段として、前記第１電動モータと同一の第２電動モータが設けられ、
前記一対の電動モータに対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータが設けられ、
前記インバータから前記一対の電動モータに電力を供給する経路途中に、前記一対の電動モータの両方に電力を供給する両方供給状態と前記第２電動モータにのみ電力を供給する片方供給状態とに切り換え自在な電力切換手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記通常出退処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記一対の物品保持体を前記基準位置又は前記突出位置に出退移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御し、
前記位置修正処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御した後、前記電力切換手段を前記片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２電動モータの作動を制御するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品移載装置。
前記制御手段が、
前記通常出退処理では、前記基準位置又は前記突出位置に向けて前記一対の物品保持体を移動させて、前記第１物品保持体が前記基準位置又は前記突出位置まで移動した場合に、前記一対の物品保持体を停止させ、
前記位置修正処理では、前記検出位置に対応して設定した位置に向けて前記第１物品保持体を移動させ且つ前記検出位置に向けて前記第２物品保持体を移動させて、前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動するよりも先に前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動した場合は、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に停止させた状態で前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させ、かつ、前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動するよりも先に前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動した場合は、前記第２物品保持体を前記検出位置に停止させた状態で前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記一対の駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の物品移載装置。
前記第１駆動手段として、第１電動モータが設けられ、
前記第２駆動手段として、前記第１電動モータと同一の第２電動モータが設けられ、
前記一対の電動モータに対して駆動用の電力を供給する単一の駆動制御用のインバータが設けられ、
前記インバータから前記一対の電動モータに電力を供給する経路途中に、前記一対の電動モータの両方に電力を供給する両方供給状態と前記第１電動モータにのみ電力を供給する第１片方供給状態と前記第２電動モータにのみ電力を供給する第２片方供給状態とに切り換え自在な電力切換手段が設けられ、
前記制御手段が、
前記通常出退処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記一対の物品保持体を前記基準位置又は前記突出位置に出退移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記一対の電動モータの作動を制御し、
前記位置修正処理では、前記電力切換手段が前記両方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記検出位置に対応して設定した位置に向けて前記第１物品保持体を移動させ且つ前記検出位置に向けて前記第２物品保持体を移動させるべく前記一対の電動モータの作動を制御した後、前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動するよりも先に前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動した場合は、前記電力切換手段を前記第２片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記第２片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第２物品保持体を前記検出位置に移動させるべく前記設定位置検出手段の検出情報に基づいて前記第２電動モータの作動を制御し、前記第１物品保持体が前記検出位置に対応して設定した位置まで移動するよりも先に前記第２物品保持体が前記検出位置まで移動した場合は、前記電力切換手段を前記第１片方供給状態に切り換えるべく前記電力切換手段に対して切換指令を指令して、前記電力切換手段が前記第１片方供給状態に切り換えられた状態で前記インバータに対して駆動指令を指令して、前記第１物品保持体を前記検出位置に対応して設定した位置に移動させるべく前記出退位置検出手段の検出情報に基づいて前記第１電動モータの作動を制御するように構成されている請求項５記載の物品移載装置。
前記設定位置検出手段が、前記第２物品保持体が前記検出位置としての前記基準位置より前記出退移動方向の突出位置側に存在していることを検出する突出検出体を備えて構成され、
前記制御手段が、前記位置修正処理において、前記突出検出体にて前記第２物品保持体の存在が検出されている状態では、前記突出検出体にて前記第２物品保持体が検出されなくなるまで前記第２物品保持体を前記基準位置側に移動させるべく、前記第２駆動手段の作動を制御するように構成されている請求項５又は６記載の物品移載装置。
前記制御手段が、前記通常出退処理を複数回実行する毎に前記位置修正処理を実行するように構成されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の物品移載装置。
前記一対の物品保持体が、遠近移動用駆動手段にて互いに近接移動されて物品を把持して保持する保持状態と、前記遠近移動用駆動手段にて互いに離間移動されて物品に対する保持を解除する保持解除状態とに切り換え自在に構成されている請求項１〜８のいずれか１項に記載の物品移載装置。