JP5583860B2 - 操作入力部を備える挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、操作時に手を離しても湾曲部の湾曲状態を維持し、予め定めた湾曲動作範囲を越えた際に、中立位置を含む範囲内に復帰する操作入力部を備える挿入装置に関する。

一般的に、体腔内又は湾曲箇所が存在する管路内に侵入し、目視観察を行う挿入装置がある。この挿入装置としては、細長く可撓性を有し、先端部に湾曲部が設けられた挿入部を備える、医療用又は工業用の内視鏡装置がある。例えば、医療用の内視鏡装置は、体腔内の診察や外科手術に用いられた場合、操作部を操作して、挿入部先端側に設けられた湾曲部を上下方向及び左右方向に湾曲させながら体腔内を推進入させている。

例えば、特許文献１（特開２００８−２６４１０７号公報）には、湾曲部と湾曲操作部とが操作ワイヤにより連結され、この操作ワイヤを湾曲操作部で牽引操作することにより湾曲部を屈曲させる内視鏡装置が開示されている。この内視鏡装置では、湾曲操作部として、回転操作される湾曲操作ダイヤルが利用され、ダイヤル１回転（３６０°）以上の複数回転の操作で入力される。

前述した特許文献１のように操作ダイヤルが１回転以上（３６０度以上）の回転される構成であれば、操作者は、操作ダイヤルの回転方向を反復させて、繰り返し回転操作を行うと、元の中立位置が分かりにくくなり、実際の湾曲部の湾曲状態が把握し難くなる。この場合、操作者は、一旦、視認しながら操作ダイヤルを中立位置に戻した後、再度、湾曲操作を行っている。

そこで、特許文献２（特開２００９−２２６１２５号公報）には、操作部のＵＤ又はＲＬ操作ダイヤルを中立位置に復帰させる付勢機構を備える内視鏡装置の操作部が提案されている。操作部は、互い反対方向に巻回させた２つの渦巻きバネを対向させて、それぞれの内側端を操作ダイヤルの回転軸に取り付け、それぞれの外側端を固定部材に取り付けた付勢機構を有している。この付勢機構において、バネの弾性力（付勢力）が操作ダイヤルの中立位置（初期位置：湾曲部が直線的に延伸した状態）でつり合うように調整されている。この構成で操作ダイヤルを回すと、一方のバネが渦を拡げ、他方のバネが渦を狭まるように作用する。これらの作用により各バネに対して、操作ダイヤルから手を離した場合には、操作ダイヤルが初期位置である元の中立位置に復帰する。

特開２００８−２６４１０７号公報 特開２００９−２２６１２５号公報

特許文献２では、操作ダイヤルは、反対方向に弾性力が働く２つのバネを用いて、弾性力のバランスにより中立位置を決定している。このため、中立位置から外れた場合には、常に元に戻ろうとする弾性力が働いている。このため、操作上の関係で、瞬間的に操作ダイヤルから指を離した場合でも操作ダイヤルは復帰を開始し、挿入部の先端位置は移動してしまい、観察対象部位が観察視野から外れてしまう。

従って、手の大きさ等の関係により、片手で２つの操作ダイヤルを操作できない操作者や両手で操作する習慣となっている操作者にとっては、中間位置に戻す必要がない場合であってもバネの弾性力により戻されてしまい、場合によっては不本意な動作となっている。
一時的に湾曲状態をロックするロックボタンを装備している操作部もあるが、その都度、設定／解除を行わなければならない。

そこで本発明は、予め定めた回転角度範囲内では、挿入部の湾曲動作を回転して指示するダイヤル部の状態保持し、その範囲外まで回転された際に、ダイヤル部の指示位置を、初期位置を含む回転角度範囲内に復帰させる操作部を備える挿入装置を提供する。

本発明の一実施形態に従い、挿入装置は、挿入部に設けられ、直線状態と最大湾曲角度に湾曲している状態との間で湾曲可能な湾曲部と、操作者が前記湾曲部を操作するための操作入力部と、前記操作入力部の操作に応じて前記湾曲部を湾曲させるために作動する操作入力ユニットと、前記操作入力部に設けられ、前記操作入力部に連動して移動可能な係止部材と、前記係止部材に当接し、前記係止部材が移動したときに前記係止部材との間に抵抗力を発生させる抵抗力発生部材と、を有する抵抗力発生部と、弾性部材を有し、前記湾曲部を前記直線状態から湾曲させるにつれて前記弾性部材を変形させ、前記操作入力ユニットの作動に応じて前記湾曲部が所定の角度以上に湾曲した場合には前記抵抗力よりも大きい前記弾性部材の復帰力を発生させ、前記湾曲部が所定の角度未満に湾曲した場合には前記抵抗力よりも小さい前記弾性部材の復帰力を発生させる復帰力発生部と、を具備する。

本発明によれば、予め定めた回転角度範囲内では、挿入部の湾曲動作を回転して指示するダイヤル部の状態保持し、その範囲外まで回転された際に、ダイヤル部の指示位置を、初期位置を含む回転角度範囲内に復帰させる操作部を備える挿入装置を提供する。

図１は、第１の実施形態に係る挿入装置の外観構成を示す図である。 図２は、第１の実施形態の湾曲部、可撓管部及び内視鏡装置において湾曲部の上下方向の湾曲操作に関する構成を示す図である。 図３は、第１の実施形態の湾曲部、可撓管部及び内視鏡装置において湾曲部の左右方向の湾曲操作に関する構成を示す図である。 図４は、内視鏡本体内部のＲＬ湾曲操作のための駆動機構の伝達構造を概略的に示す図である。 図５は、操作者の手により把持された内視鏡本体及びその内部を示す図である。 図６は、ＲＬ操作入力ユニットの斜視図である。 図７は、ＲＬ操作入力ユニットの斜視分解図である。 図８は、ＲＬ操作入力ユニットの正面図及び分解図である。 図９は、ＣＣＷリードユニットの分解図である。 図１０は、ＣＣＷリードユニットの斜視図である。 図１１Ａは、ＣＷリードユニット及びＣＣＷリードユニットの螺旋状の溝を直線的に展開して示した模式図である。 図１１Ｂは、図１１Ａにおいて、レバーを移動させたときの復帰の弾性力が作用した状態を示した模式図である。 図１２Ａは、ＣＷリードユニットユニットの復帰機構を示す上面図である。 図１２Ｂは、ＣＣＷリードユニットユニットの復帰機構を示す上面図である。 図１３は、変形例のＣＷリードユニットの復帰機構を示す上面図である。 図１４は、第２の実施形態に係る内視鏡装置の概略的な構成を示すブロック図である。 図１５Ａは、第２の実施形態の内視鏡本体の操作ダイヤルの第１の変形例を示す図である。 図１５Ｂは、第２の実施形態の内視鏡本体の操作ダイヤルの第２の変形例を示す図である。 図１６は、操作入力ユニットの外観構成を示す図である。 図１７は、ケースを外した状態の操作入力ユニットの内部構成を示す図である。 図１８は、操作入力ユニットの組み立て構成を示す図である。 図１９は、中立復帰特性を示す図である。 図２０は、第３の実施形態に係る内視鏡本体の操作入力ユニットの外観構成を示す図である。 図２１は、操作入力ユニットの組み立て構成を示す図である。 図２２は、渦巻きバネを筒型キャップ及び固定盤に組み付ける方法について説明するための図である。 図２３は、第３の実施形態の中立復帰特性を示す図である。 図２４は、第４の実施形態に係る内視鏡本体の外観構成を示す図である。 図２５は、操作部に分離して配置される入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構の配置構成例を示す図である。 図２６は、操作部内の基板正面から見た基板に配置される入力ユニットにおける入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。 図２７は、操作部内の基板側面から見た基板に配置される入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。 図２８Ａは、入力操作部位の詳細な構成を示す図である。 図２８Ｂは、外装のブラケットの外観を示す図である。 図２８Ｃは、操作子本体の構成を示す図である。 図２９Ａは、中立復帰機構の上方向から見た外観構成を示す図である。 図２９Ｂは、中立復帰機構の側方向から見た外観構成を示す図である。 図３０Ａは、操作ダイヤルが中立位置付近でワイヤの弛みを抑える中立復帰機構の状態を示す図である。 図３０Ｂは、操作ダイヤルにブレーキ力が作用し、中立位置を中心とするエンゲージ範囲内にある中立復帰機構が復帰しない状態を示す図 図３０Ｃは、操作ダイヤルを回転させて、ブレーキ力を越えた弾性力が作用し、中立復帰機構が復帰する状態を示す図である。 図３１は、第５の実施形態のブレーキ機構を搭載する入力ユニットが概念的な構成を示す図である。 図３２Ａは、ブレーキ機構を正面側から見た図である。 図３２Ｂは、ブレーキ機構を側方から見た図である。 図３２Ｃは、ブレーキ機構を斜め上から見た図である。 図３２Ｄは、ブレーキ機構を下斜めから見た図である。 図３２Ｅは、ブレーキ機構を裏面側から見た図である。 図３３Ａは、第６の実施形態のブレーキ機構を正面側から見た図である。 図３３Ｂは、図３３Ａに示すブレーキ機構を側方から見た図である。 図３４Ａは、第７の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図である。 図３４Ｂは、図３４Ａに示すブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。 図３５Ａは、第８の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図である。 図３５Ｂは、図３５Ａに示すブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。 図３６Ａは、第９の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図である。 図３６Ｂは、図３６Ａに示す操作ダイヤルをｍ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図、である。 図３６Ｃは、図３６Ａに示す操作ダイヤルをｎ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図である。 図３７は、第１０の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。 図３８は、第１１の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。 図３９は、第１２の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。 図４０は、第１３の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。 図４１は、第１４の実施形態の操作部の入力ユニットの入力操作部位９７の概念的な構成を示す図である。 図４２Ａは、第１５の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。 図４２Ｂは、操作ダイヤルを回転させた場合の復帰範囲を示す図である。 図４２Ｃは、図４２Ａの［Ａ−Ａ］断面を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る内視鏡装置の外観構成を示す図である。
内視鏡装置１は、大別すると、先端側を体腔内に挿入する挿入部２と、挿入部２の基端側に連結された、操作部３を含む内視鏡本体４と、内視鏡本体４から延出したライトガイド、信号ケーブル等を含むユニバーサルコード５と、を有している。

尚、後述する図１４に示しているが、本実施形態においては、内視鏡本体４は、トロリー５８に搭載される各機器と、ライトガイド及び電気ケーブル等を含むユニバーサルコード５６でコネクタを用いて着脱可能に接続されている。各機器としては、少なくとも、照明光を導く光源装置と、内視鏡本体４により撮像された画像を表示用の画像信号に変換するビデオプロセッサ装置と、ビデオプロセッサ装置により出力された画像信号による画像を表示するモニタ５７とが使用される。

挿入部２は、体腔内などに挿入される内視鏡先端側の細長い管状部分である。挿入部２は、最先端に配置される先端部６と、先端部６の基端側に設けられた湾曲部７と、湾曲部７の基端側に設けられた長尺な可撓管部８とを有している。

先端部６は、その外周面がステンレスなどの硬質な材質ででき、合成樹脂製の先端部カバーで覆われた硬質部である。先端部６の内部には、図示しないが、先端面に配置された対物レンズを含む観察光学系、観察光学系から得られた光学像を結像して電気信号に変換するＣＣＤなどの固体撮像素子、先端面に配置された照明レンズを含む照明光学系、光源装置から照明光学系に照明光を導くライトガイド、鉗子挿通用の鉗子チャンネルなどが配設されている。

図２及び図３は、湾曲部７、可撓管部８及び内視鏡本体４の、湾曲部７の湾曲操作に関する構成を概略的に示す図である。
湾曲部７内部には、複数の金属製の節輪９が連なるように、長手軸方向に連結されている。具体的には、節輪９間で順次、径方向に９０度ずれて、対向する位置に２つの関節を設けて、互いに回転可能に略共軸に連結された湾曲機構である。これらの連結する節輪９には、細線のワイヤなどを筒状に編み込んだ湾曲ブレードが被せられる。さらに、湾曲ブレード上を、柔軟性を有するフッ素ゴム等で形成されるシート状部材により水密に被覆されている。可撓管部８は、フッ素樹脂などでできた可撓性を有する長尺な軟性管である。

湾曲機構の各節輪には、それぞれに後述するアングルワイヤが連結され、各アングルワイヤの牽引により、関節間で湾曲するように湾曲動作する。具体的には、湾曲部７では、図２に示すように、ＵＤ（ＵＰ／ＤＯＷＮ）アングルワイヤ１０の先端が、湾曲部７の上下方向に対応する位置で最先端の湾曲駒９ａに連結される。また、図３に示すように、ＲＬ（ＲＩＧＨＴ／ＬＥＦＴ）アングルワイヤ１１の先端が、湾曲部７の左右方向に対応する位置で最先端の湾曲駒７ａに連結されている。

ＵＤアングルワイヤ１０は、図２に示すように、湾曲部７の最先端の湾曲駒９ａから可撓管部８内を通過し内視鏡本体４内に延び出て、その基端が回転ドラム１２に巻回されている。回転ドラム１２の回転軸１３には、湾曲部７の上下方向の湾曲（アングル）を操作するＵＤ操作ダイヤル１４の回転軸が取り付けられている。従って、ＵＤ操作ダイヤル１４を回転させると、湾曲部７が上方向又は下方向に湾曲する。

また、ＲＬ湾曲操作ワイヤ１１は、図３に示されるように、湾曲部７の最先端の湾曲駒９ａから可撓管部８内を通って内視鏡本体４内に延出し、その基端が接続部材を介してチェーン１５に連結されている。チェーン１５は、スプロケット１６に巻回され、スプロケット１６は、ＲＬ湾曲駆動部１７に連結されている。

図４は、内視鏡本体４の内部のＲＬ湾曲駆動部１７の伝達構造を概略的に示す図である。図５は、操作者の手により把持された把持部２４及び操作部３を含む内視鏡本体４及びその内部を示す図である。
図４に示すＲＬ湾曲駆動部１７は、駆動力伝達機構とＲＬ湾曲駆動用モータ２１と、を有している。駆動力伝達機構は、チェーン１５が掛けられたスプロケット１６と、スプロケット１６とシャフト１８で同軸に接続されたウォームホイール１９と、ウォームホイール１９と噛合するウォームギヤ２０を含む。ＲＬ湾曲駆動用モータ２１は、ウォームギヤ２０に連結されている。

さらに、モータ２１の電源ケーブルは、ユニバーサルコード５内の電気ケーブルの先端から不図示のＲＬ湾曲コントローラに接続される。さらに、回転操作により湾曲部の湾曲量（湾曲角度）を指示するＲＬ操作を行う操作入力ユニット（ＲＬ操作入力ユニット）２２もまた、ユニバーサルコード５によりＲＬ湾曲コントローラに接続される。尚、本実施形態では、入力ユニットをＲＬ操作入力ユニットとして説明するが、第２の実施形態にように、ＵＤ操作入力ユニットとして利用することも可能である。

操作入力ユニット２２に入力された左右方向の湾曲操作を示す湾曲操作信号がＲＬ湾曲コントローラに出力されたとき、ＲＬ湾曲コントローラが、この湾曲操作信号に従って、モータ２１を駆動させる。そして、モータ２１が、湾曲部７を左右方向に湾曲させる駆動力を発生させて、駆動力伝達機構を介してＲＬアングルワイヤ１１が牽引される。このように、操作入力ユニット２２に回転操作のよる湾曲方向及びその操作量に応じて、湾曲部７が一軸方向に、即ち左方向又は右方向に電動で湾曲する。

可撓管部８を曲がりくねった体腔内に挿入する際の湾曲部７の操作に関して、上下方向及び左右方向の湾曲操作は対等ではなく、主たる操作は上下方向の湾曲操作であり、左右方向の湾曲操作は観察時などに補助的に用いられることが多い。このため、本実施形態では、上下方向の湾曲操作は手動の操作機構とし、左右方向の湾曲操作を電動化している。勿論、限定されるものではなく、両方のダイヤルに対して、電動化を実施してもよい。

内視鏡本体４の先端側には、可撓管部８の基端を支持している支持部２３が設けられている。支持部２３の先端は、可撓管部８の基端に向かって先細りのテーパ状となっている。支持部２３の基端側には、図５に示されるようにして操作者に把持される把持部２４が設けられている。把持部２４には、挿入部６内に形成された上述の鉗子チャンネルと連通している鉗子挿入口２５が設けられている。鉗子挿入口２５には、超音波プローブや生検鉗子などの処置具が挿入されて、体腔内の病変部を処置する。

把持部２４の基端側には、湾曲部７の湾曲操作をはじめとする内視鏡装置１の各種操作をする操作部３が設けられている。操作部３は、上述のＵＤ操作ダイヤル１４と、上述の操作入力ユニット２２と、送気・送水ボタン２６と、吸引ボタン２７と、ＵＤ湾曲操作固定レバー２８と、機能スイッチ２９，３０と、モータ等の駆動源が収容される駆動ユニット３１と、が配置されている。

ＵＤ操作ダイヤル１４は、操作部３の一側面から突設された第１の軸部に回転可能に設けられ、図５に示すように、把持部２４を片手（左手）で把持している操作者のその片手の親指の指先を掛けて回転操作される。これにより、上述のＵＤアングルワイヤ１０が操作されて、湾曲部７が上方向又は下方向に動く。ＵＤ湾曲操作固定レバー２８は、所望のアングルで湾曲部７を固定するブレーキである。

機能スイッチ２９は、ＵＤ操作ダイヤル１４の上面に配置されている。機能スイッチ２９には、観察部位の画像の撮影、画像の拡大などの機能が割り当てられている。また、送気・送水ボタン２６、吸引ボタン２７が設けられている側面にも、測光の切換、画像の静止などの機能が割り当てられた他の機能スイッチ３０が配置されている。

操作入力ユニット２２は、図１及び図５に示されるように、ＵＤ操作ダイヤル１４が設けられた位置よりも把持部２４側から、内視鏡本体４の長手軸方向に突設された第２の軸部に回転可能に設けられている。即ち、送気・送水ボタン２６、吸引ボタン２７の下方に、把持部２４の長手軸方向と略平行な回転軸を有するようにして配置されている。操作入力ユニット２２もまた、把持部２４を片手で保持している操作者のその片手の親指以外の中指等によって把持部２４の長手軸に対して略直交する方向に操作入力が行われることにより回転される。つまり、操作入力ユニット２２は、把持部２４を片手で保持している操作者のその片手の親指以外の中指等によって操作可能な範囲に配置されている。また、前述したＲＬ湾曲駆動のためのモータ２１及び、このモータ２１を収容しているモータ収納部３１が、長手軸方向に延びた内視鏡本体４から略直交方向に延出したユニバーサルコード５に沿って配置されている。

図６は、本実施形態のＲＬ操作を行う操作入力ユニット２２の全体的な外観構成を示す斜視図である。図７は、操作入力ユニット２２の斜視分解図である。図８は、ＲＬ操作入力ユニット２２の正面図及び分解図である。
図７に示すように、操作入力ユニット２２は、操作ダイヤル３２と、ＣＣＷリードユニット３３と、ワッシャ３４と、レバー３５と、ＣＷリードユニット３６と、固定ネジ３７と、ポテンショメータ３８と、ゴムカバー３９とを有している。これらの構成部材が一体的に組み付けられて操作入力ユニット２２を構成している。

操作ダイヤル３２は、円筒状のカバー部材である。操作ダイヤル３２の内部には、ＣＣＷリードユニット３３、ワッシャ３４、レバー３５及びＣＷリードユニット３６が収容される。そして、これらが収容された操作ダイヤル３２が、径方向に回転可能に固定ネジ３７に取り付けられる。さらに、固定ネジ３７は、外周面がゴムカバー３９で覆われたポテンショメータ３８と連結されている。操作者が操作ダイヤル３２を回転操作すると、その回転角がポテンショメータ３８で検出されて、上述のように、不図示のＲＬ湾曲コントローラに湾曲操作信号が入力される。尚、ポテンショメータ３８に代わって、回転型ホールセンサなどを用いてもよい。

図９は、ＣＣＷリードユニット３３の分解図である。図１０は、ＣＣＷリードユニット３３の斜視図である。
ＣＣＷリードユニット３３は、下側のＣＣＷ固定板４０と、上側のＣＣＷリード板４２と、弾性部材としてのバネ４３と、ピン４４とを有している。これらのうち、ＣＣＷリード板４２は、ＣＣＷ方向に渦巻き状の溝４１が形成された枠体である。バネ４３は、溝４１内の一端に取り付けられて収容され、溝４１内の所定の範囲に組み込まれる弾性部材として作用する。ピン４４は、溝４１に沿って摺動し、バネ４３に当接する当接部である。

さらに、ＣＣＷ固定板４０とＣＣＷリード板４２とは、上側のＣＣＷリード板４２が下側のＣＣＷ固定板４０に被せられた状態で、その外周面で互いにネジ留めされて組み付けられる。
ＣＷリードユニット３６は、ＣＣＷリードユニット３３と同じ構成である。即ち、ＣＷリードユニット３６は、下側のＣＷ固定板４５と、ＣＷ方向に渦巻き状の溝４６が形成された上側のＣＷリード板４７と、溝４６内に組み込まれたバネ４８と、溝４６に対して摺動し、バネ４８に当接する当接部としてのピン４９とを有している。

ＣＣＷリードユニット３３とＣＷリードユニット３６との間には、ワッシャ３４を介して、ピン４４及びピン４９に力を加える作用部としてのレバー３５が配置されている。レバー３５は、図７に示されるように、リング形状から一部が径方向に延出した延出部を有する形状である。レバー３５は、下側のピン４４と上側のピン４９との両方に当接可能なように配置されている。レバー３５は、操作者が操作ダイヤル３２を回転させたとき、下側のピン４４又は上側のピン４９に当接して、ピン４４又はピン４９がバネ４３又はバネ４８に当接して、バネ４３又はバネ４８が圧縮される。

ここで、ＣＣＷリードユニット３３及びＣＷリードユニット３６の動作について説明する。図１１Ａ及び図１１Ｂは、ＣＣＷリードユニット３３及びＣＷリードユニット３６の復帰機構を示した模式図である。これらの図では、ＣＣＷリードユニット３３及びＣＷリードユニット３６の螺旋状の溝４１、４６を直線化して示している。
ＣＣＷリードユニット３３のバネ４３及びピン４４と、ＣＷリードユニット３６のバネ４８及びピン４９とは、レバー３５に対して対称的に、上下に分けて配置されている。

図１１Ａに示されるように、ＣＣＷリードユニット３３のバネ４３が自然長状態である長さ領域を領域Ａ、ＣＷリードユニット３６のバネ４８が自然長状態である長さ領域を領域Ｃ、領域Ａと領域Ｃとの間の領域を領域Ｂとする。また、操作ダイヤル３２及びレバー３５の中立位置は、領域Ｂの中心位置とする。

ここで、領域Ａは、バネ４８の弾性力が作用する範囲、領域Ｃは、バネ４３の弾性力が作用する範囲である。領域Ｂは、バネ４３、４８の弾性力が作用しない範囲である。この領域Ｂの範囲Ｌは、中立位置と、バネ４３、４８が自然長状態にあるときのレバー３５との位置関係により設定される。例えば、中立位置と、バネ４３、４８が自然長状態にあるときのレバー３５とを離間して配置することにより、この範囲に湾曲部７の所望の湾曲した状態を含ませることができるし、離間させずに配置することにより、操作ダイヤル３２及びレバー３５が必ず中立位置に復帰して湾曲部７が湾曲していない状態に戻すことができる。操作ダイヤル３２及びレバー３５が中立位置にあるとき、湾曲部７は、左右方向の湾曲角度０°、即ち左右方向に湾曲していない状態である。

操作ダイヤル３２が操作者の手によりＣＣＷ方向に回転されてレバー３５が領域Ａに移動すると、レバー３５がピン４４を押して、バネ４３を圧縮する。これにより、湾曲部７は、例えば、左方向に湾曲する。その後、操作ダイヤル３２への回転操作入力を止め、操作ダイヤル３２から手を放すと、レバー３５は、バネ４３の弾性力（付勢力）により押し戻されて、予め定められ、中立位置を含み操作ダイヤル３２の位置が保持される回転範囲であり、バネ４３の弾性力が作用しない領域Ｂに戻る。つまり、バネ４８、レバー３５、ピン４４は、操作ダイヤル３２を中立位置に向かって復帰させようとする復帰力を発生する復帰力発生部として機能する。ここで、復帰力とは、操作ダイヤル３２を、中立位置を含む予め設定された範囲又は回転角度に回帰させる力である。これにより、湾曲部７は、予め設定された角度範囲（領域Ｂ）内の左湾曲状態（直線状態も含む）まで戻る。

反対に、操作ダイヤル３２が操作者の手によりＣＷ方向に回転されてレバー３５が領域Ｃに移動すると、レバー３５がピン４９を押して、バネ４８を圧縮する。これにより、湾曲部７は、例えば、右方向に湾曲する。その後、操作ダイヤル３２への回転操作入力を止め、操作ダイヤル３２から手を放すと、レバー３５は、バネ４８の弾性力により押し戻されて、バネ４８の弾性力が作用しない領域Ｂまで戻る。予め定められ、中立位置を含み操作ダイヤル３２の位置が保持される回転範囲であり、これにより、湾曲部７は、予め設定された角度範囲（領域Ｂ）内の右湾曲状態（直線状態も含む）まで戻る。つまり、バネ４８、レバー３５、ピン４９は、操作ダイヤル３２を中立位置に向かって復帰させようとする復帰力を発生する復帰力発生部として機能する。ここで、復帰力とは、操作ダイヤル３２を、中立位置を含む予め設定された範囲又は回転角度に回帰させる力である。

図１２Ａ及び図１２Ｂは、ＣＣＷリードユニット３３及びＣＷリードユニット３６における前述した復帰機構の実際の状態を示す上面図である。操作ダイヤル３２を時計回りに回転させると、レバー３５もまた時計回りに回転されてピン４９に当接する。そして、レバー３５がピン４９を介してバネ４８を圧縮した状態で操作ダイヤル３２から手を放すと、レバー３５が反時計回りに戻されて、バネ４８からの弾性力が及ばない範囲に戻る。

また、操作ダイヤル３２を反時計回りに回転させると、レバー３５もまた反時計回りに回転されてピン４４に当接する。そして、レバー３５がピン４４を介してバネ４３を圧縮した状態で操作ダイヤル３２から手を放すと、レバー３５が時計回りに戻されて、バネ４３からの弾性力が及ばない範囲（状態Ｂ）まで戻る。

このように、レバー３５は、操作ダイヤル３２の予め設定した、回転角度又は回転数を越えて、領域Ａ、Ｃに移動された場合、操作者が操作ダイヤル３２から手を放すと、バネ４３、４８の弾性力により、中立位置を含む領域Ｂに戻り、その時の湾曲状態（直線状態も含む）を維持する。また、レバー３５が領域Ｂの範囲を超えない操作ダイヤル３２の回転角度又は回転数であれば、バネ４３、４８の弾性力が作用せず、湾曲部のその時の湾曲状態（直線状態も含む）を維持する。

本実施形態のように、湾曲部をモータで湾曲駆動させる電動湾曲内視鏡装置では、湾曲部における左右方向の湾曲操作が電動化され、その湾曲操作を内視鏡装置を把持している片手で操作できるように、回転式の小型の操作ダイヤルが採用されている。このような内視鏡装置において、操作性を向上させるために操作感度を上げることが望ましい。そのために、湾曲角度に対して操作ダイヤルの回転量を複数回転とする。即ち、操作ダイヤルの回転量と、湾曲角度との比を大きくする（例えば、挿入部の湾曲角度１：操作ダイヤルの操作角度３）ことが望ましい。しかしながら、操作ダイヤルを複数回転にすると、操作者は湾曲部の湾曲量を操作ダイヤルの状態から容易に感知することができず、操作が不安になりがちである。

本実施形態によれば、湾曲操作入力部であるＲＬ操作ダイヤルは、片手で操作可能な複数回転で小型の操作子であるが、操作者がＲＬ操作ダイヤルから手を放すと、左方向及び右方向のいずれの湾曲方向に湾曲している状態であっても、湾曲部が中立位置に向かって所定の湾曲状態まで戻るため、操作者が迷いなく操作をすることができる。

また、湾曲部を中立位置に復帰させたい場合、複数回転の操作ダイヤルでは、中立位置の判断が難しい。さらに、湾曲操作において、ある湾曲角度では湾曲部を任意の湾曲角度で係止させるエンゲージ機能が効き、ある角度以上になると中立復帰機構にしたい場合、中立位置への復帰機構とエンゲージ機構との両方を含む機構は、小型化が容易でなかったり、操作性が悪かったりする。

本実施形態によれば、ＲＬ操作ダイヤルは、完全に中立位置（即ち、湾曲角度０°）に戻るのではなく、０°から所定の範囲の湾曲角度に戻るように設定することができる。この湾曲角度の範囲は、例えば、±７５°あるいは±９０°に設定することができる。これは、この範囲では一般に操作的に中立位置に戻る必要はなく、逆に、湾曲部を任意の湾曲角度で係止させるエンゲージ機能が働いた方が体腔内への挿入や処置などをしやすいことによる。

このように、本実施形態では、ＲＬ操作ダイヤルが湾曲部を湾曲していない状態に復帰させる復帰機構あるいは所望の湾曲状態で係止させるエンゲージ機構として機能することにより、複数回転操作が入力されても湾曲部の湾曲角度を所望の範囲に容易に復帰させることができる内視鏡装置を提供することができる。

図１３は、本実施形態の変形例におけるＣＷリードユニット３６の復帰機構を示す上面図である。この変形例では、ＣＷリードユニット３６の溝４６内の両端側から、それぞれ、バネ４８ａ、４８ｂが、溝４６内の所定の範囲に組み込まれている。また、溝４６内には、溝４６に対して摺動し、バネ４８ａ、４８ｂにそれぞれ当接するピン４９ａ、４９ｂが設けられている。
このような構成であっても、両回転方向に対して、レバー３５がバネ４８ａ、４８ｂからの力が及ばない範囲に復帰することができる。

［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態に係る内視鏡装置について説明する。
図１４は、第２の実施形態に係る内視鏡装置の概略的な構成を示すブロック図である。本実施形態の構成部位において、前述した第１の実施形態と同等の構成部位には同じ参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。

内視鏡本体４は、トロリー５８に搭載される各機器と、ライトガイド及び電気ケーブル等を含むユニバーサルコード５６でコネクタを用いて着脱可能に接続されている。各機器としては、少なくとも、照明光を導く光源装置と、内視鏡本体４により撮像された画像を表示用の画像信号に変換するビデオプロセッサ装置と、ビデオプロセッサ装置により出力された画像信号による画像を表示するモニタ５７とが使用される。

本実施形態は、ＲＬ操作ダイヤル５５とＵＤ操作ダイヤル１４に操作入力ユニット２２を共に設けて電動化した構成である。操作部３の構成は、図５に示した構成と同等である。ＲＬ湾曲駆動部１７は、図４に示した構成と同等である。また、プーリ５４ａ，５４ｂの回転量（位置）を検出するセンサ５７が設けられている。
モータ５３ａ，５３ｂは、ユニバーサルコード５内の電気ケーブルの先端から不図示のＲＬ湾曲コントローラに接続される。さらに、ＲＬ操作の入力ユニット２２もまた、ユニバーサルコード５によりＲＬ湾曲コントローラに接続される。

ＲＬ操作の入力ユニット２２に入力された左右方向の湾曲操作を示す湾曲操作信号がＲＬ湾曲コントローラに出力されたとき、ＲＬ湾曲コントローラが、この湾曲操作信号に従って、モータ５３ｂを駆動させる。そして、モータ５３ｂが、湾曲部７を左右方向に湾曲させる駆動力を発生させて、駆動力伝達機構を介してＲＬアングルワイヤ１１ｂが牽引される。このように、操作入力ユニット２２に回転操作による湾曲方向及びその操作量に応じて、湾曲部７が一軸方向に、即ち左方向又は右方向に電動で湾曲する。

また、ＵＤ操作ダイヤル１４に設けられた操作入力ユニット２２に入力され、上下方向の湾曲操作を示す湾曲操作信号がＵＤ湾曲コントローラに出力されたとき、ＵＤ湾曲コントローラが、この湾曲操作信号に従って、モータ５３ａを駆動させる。そして、モータ５３ａが、湾曲部７を上下方向に湾曲させる駆動力を発生させて、駆動力伝達機構を介してＵＤアングルワイヤ１１ａが牽引される。このように、操作入力ユニット２２に回転操作による湾曲方向及びその操作量に応じて、湾曲部７が一軸方向に、即ち左方向又は右方向に電動で湾曲する。

［第２の実施形態の変形例］
次に、第２の実施形態に係る内視鏡本体の操作ダイヤルの第１の変形例について説明する。図１５Ａに示す操作部３の例では、操作部３の側面上に星形のＵＤ操作ダイヤル１４が設けられ、その上面中心に、左右方向に湾曲作動させるための円筒形状のＲＬ操作を行う操作ダイヤル５５が取り付けられている。この操作ダイヤル５５は、操作入力ユニット６１のダイヤルカバー７３に相当し、操作部３の筐体に取り付けられて、筐体内部にポテンショメータ６２が収納された形態で取り付けられている。

また、図１５Ｂに示す操作部３の他の例では、操作部の筐体側にＵＤ操作ダイヤル１４が取り付けられ、同回転軸上にＵＤ操作ダイヤル１４よりも小型の操作ダイヤル５５（操作入力ユニット２２に相当する操作入力ユニット６１）が外側に重なるように配置されている。
図１６は、操作入力ユニット６１の外観構成を示し、図１７は、ケースを外した状態の操作入力ユニット６１の内部構成を示す図である。図１８は、操作入力ユニット６１の組み立て構成を示す図である。

操作入力ユニット６１は、操作部であるダイヤル部６３の累積された回転操作が予め定めた回転角度範囲を超えた際に、所定の中立位置（初期位置）に戻すという技術的特徴を有している。ここでいう所定の中立位置とは、湾曲部７が略直線状に延伸した状態となっている初期位置を示唆する。

この操作入力ユニット６１は、ポテンショメータ６２と、ダイヤル部（ダイヤル位置復帰部）６３とで構成される。ポテンショメータ６２は、公知な構成であり、出力軸６４の位置（回転角度）を電圧の変化で示す部位である。例えば、固定電極（例えば、固定抵抗部位）に基準電圧を印加した状態で、出力軸に設けられた可動電極が固定電極に接触している位置、即ち、出力軸の回転角度により、リニアに出力値が変わるため、予め出力電圧と角度を関連づけておくことで、出力電圧値から出力軸の回転角度を算出することができる。ポテンショメータ６２の後端には、固定電極に接続される２つの端子６２ａと可動電極に接続される１つの端子６２ａが設けられている。

ダイヤル部６３は、復帰力発生部と回転抵抗発生部とで構成される。復帰力発生部は、ＳＴナット６６と、弾性部材であるコイルバネ６９（６９ａ，６９ｂ）と、バネプレート６８と、Ｄプレート７１と、コイルフックプレート７０と、ダイヤルカバー７３と、これらを固定するネジ７４とを有している。

具体的には、ＳＴナット６６は、内視鏡操作部３の筐体への取り付け用部材である。ＳＴナット６６は、中央にポテンショメータ６２の出力軸６４を回転可能に貫通させるための貫通孔が形成された筒形状を成している。ＳＴナット６６の筒上側は、鍔を有する栓形状を成し、鍔部分より上部にある径が大きい部分は、多角形、例えば、六角形や八角形を成している。貫通孔の内面には、環状の溝が形成され、回転抵抗発生部となる、ゴム材料等の摩擦係数（摺動抵抗）の大きい弾性部材からなるＯリング６７が環状の溝に嵌め込まれている。この溝は、Ｏリング６７が嵌め込まれた際に、Ｏリング６７の太さφの径の半分程度が露出するように、溝の深さが調整されて形成されている。

ＳＴナット６６の下方にバネプレート６８がネジ止めされる。次に、ＳＴナット６６の下方にＤプレート７１が回転可能に組み付けられ、Ｄプレート７１の両側面下方のそれぞれにコイルフックプレート６０が宛がわれて、ネジ止めされる。Ｄプレート７１の底面には、ネジ受け７２ａ，７２ｂが設けられている。

Ｄプレート７１の中央には、ポテンショメータ６２の出力軸６４が嵌合する穴（有底孔）形成され、その底近傍に横方向から形成された横穴が形成されている。この横穴は、嵌合した出力軸６４をＤプレート７１と連結するために形成される。例えば、出力軸６４の先端側方に形成されたネジ穴に、横穴を通して、六角穴付き止めネジ等のネジ６５でネジ止めすることにより、出力軸６４とＤプレート７１とが係合される。

バネプレート６８及びコイルフックプレート７０は、それぞれにフック部が突設されている。これらのフック部間に金属製のコイルバネ６９（６９ａ，６９ｂ）の両端を外れないように掛止させる。この例では、後述する復帰力を２つのコイルバネ６９ａ，６９ｂを用いて発生する構成であるが、勿論、コイルバネの使用数は限定されるものではなく、１つのコイルバネを用いた構成であってもよいし、さらに、３つ以上のコイルバネを用いた構成であってもよい。

組み立て時には、ＳＴナット６６の鍔部分には、ポテンショメータ６２が固定される。溝に嵌め込まれたＯリング６７は、半分程度の外側部分が露出し、ダイヤルカバー７３が被せられた際に、カバー内面から押されて僅かに変形した状態となる。この変形部分が回転抵抗発生部として、摺動抵抗による回転に対する係止力（エンゲージ）、即ち、回転抵抗力を発生させる。Ｏリング６７と接触するカバー内面は、摺動抵抗が増えるように、表面が荒くなるように形成又は処理してもよい。例えば、ブラスト処理又は、溝パターン（例えば、Ｏリング６７の摺動方向と直交する向きの並列する複数の溝）の形成がある。

さらに、Ｄプレート７１は、ダイヤルカバー７３と、ネジ７４に固定される。Ｄプレート７１と出力軸６４とダイヤルカバー７３とは、一体的に結合され、ＳＴナット６６にして回転可能となる。
このように構成された操作入力ユニット６１は、ダイヤル部６３が外部に露出するように操作部３の筐体に開けられた取り付け穴にＳＴナットを嵌め込み固定して、筐体内部にポテンショメータ６２が収納された状態に装着する。尚、ＳＴナット６６を筐体に取り付ける場合には、水密となるように、例えば、パッキン等を介在させて固定する。また、ダイヤルカバー７３は、図１５Ｂに示すように、操作ダイヤル５５であってもよい。

次に、操作部３の筐体に固定された操作入力ユニット６１において、ダイヤル部６３の動作について説明する。
操作者により回転されたダイヤル部６３の保持位置は、後述するコイルバネの弾性力やＯリング６７のカバー内面への押圧（摺動抵抗力又は摩擦係数）等を調整して設定された以下に説明する中立復帰特性により規定することができる。

図１９を参照して、Ｏリング６７の回転抵抗（摺動抵抗）特性とコイルバネ６９のバネ特性（回転トルク特性）との組み合わせによる中立復帰特性について説明する。ここで、横軸は回転によるダイヤル部６３の回転角度及び、回転角度と相対的な湾曲部の湾曲状態（即ち、湾曲角度）のアングル回転角度を示し、縦軸は、ダイヤル部６３に作用する回転トルクを示している。

本実施形態では、ダイヤル部６３を、初期位置（中立位置）を含む設定された範囲又は回転角度に戻す力を復帰力と称している。この復帰力は、主たる力は、弾性部材、本実施形態では、コイルバネの弾性力となっている。他に、僅かではあるが、湾曲機構を被覆するチューブによる力や、アングルワイヤの伸びに対して反発する力も加わっている場合もあり、本実施形態では、これらの力を考慮しないこととする。本実施形態では、伸びや縮みによる弾性を利用したバネを用いているが、以外にも、捻れによる弾性を利用した弾性部材を採用することも可能である。

ダイヤル部６３は、中立位置（０度）を中心として、ＣＷ（時計回り）と、ＣＣＷ（反時計回り）の両方向に回転する。また、ダイヤル部６３が最大回転角度としてMAX±５４０度の回転範囲とした場合に、湾曲部のアングル回転角度θは、MAX±１６０度になるように設定されている。尚、ダイヤル部６３が最大回転角度と湾曲部の湾曲角度（アングル回転角度）は、設計事項であり、適宜設定された角度である。

本実施形態の中立復帰特性について説明する。
図１９に示すバネ特性は、本実施形態で使用した弾性部材であるコイルバネ６９によって生じる弾性力であり、ダイヤル部６３に作用する。このバネ特性は、ダイヤル部６３の中立位置の回転トルクＴを０（又は０の近傍）とし、最大アングルの回転トルクＴを±Ｔmaxとする線形的なＶ字形状を成している。また、回転抵抗力Ｔoは、Ｏリング６７の摺動抵抗特性として示し、具体的には、Ｏリング６７とカバー内面との摺動抵抗であり、一定値となる。

図１９において、回転抵抗力Ｔoを基準として、回転トルク（バネ特性）Ｔが交差する位置をダイヤル部６３のダイヤル回転角度±θrとし、−θr〜θrの回転角度範囲をダイヤル部６３の位置が保持されるエンゲージ範囲とする。

つまり、回転抵抗力Ｔoを基準として、回転トルクＴが下回れば、回転抵抗力が勝り、ＳＴナット６６とダイヤルカバー７３（回転軸６４）が滑らずに位置（回転角度）が保持される。つまり、操作者がダイヤル部６３（又は、操作ダイヤル）から手を離したとしても、湾曲部７の湾曲状態が維持される。
反対に、ダイヤル回転角度±θrの時の湾曲部７におけるアングル回転角度±θとして、−Ｔmax〜−θr及びθr〜Ｔmaxに相当する回転角度範囲を中立復帰範囲（エンゲージフリー範囲）とする。

操作者がダイヤル部６３を回転させて、±θrを超える回転角度を増して、回転トルクＴが弾性力Ｔoのレベルを超えた場合に、操作者がダイヤル部６３（又は、操作ダイヤル）から手を離すと、Ｏリング６７とカバー内面との間で滑りが発生して、コイルバネ６９の弾性力により定められた中立位置を含むエンゲージ範囲内に復帰するように、ダイヤル部６３（出力軸６４）が元に戻され、即ち、湾曲部７が予め設定された比較的延伸した湾曲状態に復帰する。

本実施形態では、エンゲージ範囲を、中立位置を中心する±９０度の回転角度内に設定している。このエンゲージ範囲は、処置及び観察する観察対象にアプローチしやすい湾曲部の湾曲状態を根拠として設定されている。勿論、復帰位置は設定が自由であり、中立位置（初期位置）又は、その近傍の位置に復帰するように設定することも可能である。

以上、説明したように、本実施形態の内視鏡装置は、操作部の小型化を実現し、且つ操作部を電動操作化することで、操作者の片手で把持及び操作可能である。この操作入力ユニット１は内視鏡装置に搭載されるため、露呈する部材は、滅菌処理の洗浄等に耐え得る材料を用いて形成され、さらに、水密な構造となっている。

ダイヤル部や操作ダイヤルに対して、エンゲージ範囲が設定されていることで、そのエンゲージ範囲の回転角度であれば、操作者がダイヤル部や操作ダイヤルから一時的に手を離したとしても、その回転角度の位置が保持されるため、湾曲部の湾曲状態が保持され、これまで観察していた対象部位が観察視野から外れ出ることなく、継続して観察を実施することができる。

また、操作者が操作部を左右に反復的に繰り返して回転操作した場合、表示される観察画像では、現在の湾曲部の湾曲角度が把握できなかった。そこで、設定された中立復帰範囲まで回転操作された操作ダイヤル又はダイヤル部は、手を離した際に、コイルバネによる弾性力とＯリングによる摺動抵抗力によって設定されたエンゲージ範囲内の位置に復帰する操作入力ユニットを内視鏡装置の操作部に適用する。これにより、操作者は、湾曲状態が把握できない状態となった場合に、操作ダイヤル又はダイヤル部を中立復帰範囲まで回転させれば、中立位置を含む所定範囲内の湾曲状態まで復帰するため、操作途中で不安や、一旦、中立位置まで戻す否か迷いがなく湾曲操作を実施できる。

［第３の実施形態］
図２０は、第３の実施形態に係る内視鏡本体の操作入力ユニットの外観構成を示し、図２１は、操作入力ユニット８１の組み立て構成を示す図である。
本実施形態の操作入力ユニット８１は、ダイヤル部６３に作用するトルクを前述したコイルバネに替わって、２つの渦巻きバネ８７，８９による弾性力を利用した構成である。

図２０に示すように、操作入力ユニット８１は、ポテンショメータ８２と、ダイヤル部８４とで構成される。ポテンショメータ８２は、前述したポテンショメータ６２と同等な構成であり、固定電極に接続される２つの端子８２ａと可動電極に接続される１つの端子８２ａが設けられている。ここでの詳細な説明を省略する。
ダイヤル部８４は、第２の実施形態と同様に、復帰力発生部と回転抵抗発生部と、で構成される。

復帰力発生部は、取り付け用ナット８６と、筒型キャップ８５と、ＣＣＷ方向に巻く渦巻きバネ２７と、バネ間を連結する固定盤８８と、ＣＷ方向に巻く渦巻きバネ８９と、筒型キャップ８５に嵌合して固定される回転盤９０とで構成される。
取り付け用ナット８６は、外形が多角形、例えば八角形を成し、断面が凸形状である。さらに、ナット中央には、ポテンショメータ８２の出力軸８３を嵌装し、出力軸２３を貫通させるための貫通孔が形成される。その貫通孔の内周面には、環状に溝が形成され、Ｏリング９１が嵌め込まれている。この溝は、Ｏリング９１が嵌め込まれた際に、Ｏリング９１の太さφの径の半分程度が露出するように、溝の深さが調整されて形成されている。

露出するＯリング９１の外側部分は、出力軸８３から押されて僅かに変形した状態となる。この変形部分が回転抵抗発生部として、摺動抵抗による回転に対する係止力（エンケージ）、即ち、回転抵抗力を発生させる。
筒型キャップ８５は、操作ダイヤルの機能も有し、後述するように組み付けた巻きバネ８７と固定盤８８と渦巻きバネ２９とを収容し、回転盤９０が宛がわれ、ネジ止めされる。

固定盤８８は、筒型キャップ８５内に収容され、渦巻きバネ８７，８９を隔てる径を有する円盤形状であり、その中央に出力軸８３を貫通させる貫通孔が形成される。さらに、固定盤８８の両面の外周側には、固定用ピンが立設され、これらのピンには、渦巻きバネ８７，８９の外周側端部に設けられている固定用管が回転可能に嵌合される。固定盤８８は、両面に配置された渦巻きバネ８７，８９のハブとして機能する。

回転盤９０は、中央に出力軸８３が嵌合する穴（有底孔）形成され、その底近傍に横方向から形成された横穴が形成されている。前述した第２の実施形態と同様に、出力軸８３の先端側方に形成されたネジ穴に、横穴を通して、六角穴付き止めネジ等でネジ止めすることにより、出力軸６４と回転盤９０が係合される。

次に図２２を参照して、渦巻きバネ８７，８９を筒型キャップ８５及び固定盤８８に組み付ける方法について説明する。図２２においては、ここでは、固定盤８８の記載を省略している。まず、渦巻きバネ８７を筒型キャップ８５内に設けられた図示しない中央に設けられた環状凸部（回転盤９０に設けられているものと同じ）に嵌め入れ、渦巻きバネ８７の内側の端部が環状凸部に固着される。

次に、渦巻きバネ８７をＣＷ方向に数回（ばね定数の大きさにより異なる）を巻上げて、固定用管を固定盤８８の固定用ピンに嵌め入れ、その巻上げた状態を保持する。さらに、渦巻きバネ８９を固定盤８８に中央に設けられた環状凸部に嵌め入れて、バネの他端を固着し、ＣＣＷ方向に渦巻きバネ８７と同じ回数を巻上げて、同様に固定盤８８の反対面の固定用ピンに嵌め入れるように装着する。この組み上げにより、復帰力発生部が作製される。さらに、筒型キャップ８５上に取り付け用ナット８６を載置して取り付け、取り付け用ナット８６の貫通孔にポテンショメータ８２の出力軸８３を差し入れる。そして、前述したように、回転盤９０の横穴を通して、六角穴付き止めネジ等でネジ止めすることにより、出力軸８３と回転盤９０が係合される。

図２３を参照して、本実施形態の中立復帰特性について説明する。
図２３は、操作入力ユニットのバネ特性と回転抵抗特性によるエンゲージ範囲と中立復帰範囲を示している。ここで、横軸は、回転による筒型キャップ８５の回転角度及び、回転角度と相対的な湾曲部の湾曲状態のアングル回転角度を示し、縦軸は筒型キャップ８５に作用する回転トルクを示している。

本実施形態は、第２の実施形態と同様に、筒型キャップ８５が最大回転角度としてMAX±５４０度の回転範囲とした場合に、湾曲部のアングル回転角度θは、MAX±１６０度になるように設定されている。尚、筒型キャップ８５が最大回転角度と湾曲部のアングル回転角度は、設計事項であり、適宜設定された角度である。

このバネ特性は、中立位置（略０度）を線対称として、巻方向が異なる２つの渦巻きバネ８７，８９の弾性力を示すＣＷ特性とＣＣＷ特性がある。筒型キャップ８５における中立位置の回転トルクをＴcとし、それぞれの渦巻きバネ８７，８９の最大アングルの回転トルクＴを±Ｔmax、最小アングルの回転トルクＴをＴminとする。このバネ特性の利用する部分は、線形的なＶ字形状を成している。また、回転抵抗力Ｔoは、Ｏリング９１の摺動抵抗特性として示し、具体的には、Ｏリング９１と出力軸８３との摺動抵抗であり、一定値となる。

回転抵抗力Ｔoを基準として、ＣＷ特性と回転トルクＴが交差する位置を筒型キャップ８５の回転角度−θrとし、ＣＣＷ特性と回転トルクＴが交差する位置を回転角度θrとする。−θr〜θrの回転角度範囲を筒型キャップ８５の位置が保持されるエンゲージ範囲とする。また、−Ｔmax〜−θr及びθr〜Ｔmaxに相当する回転角度範囲を中立復帰範囲とする。

エンゲージ範囲においては、回転抵抗力Ｔoを基準として、回転トルクＴが下回れば、回転抵抗力が勝り、Ｏリング９１と出力軸８３が滑らずに、筒型キャップ８５の位置（回転角度）が保持される。つまり、操作者が筒型キャップ８５（又は、操作ダイヤル）から手を離したとしても、湾曲部７の湾曲状態が維持される。

中立復帰範囲においては、操作者が筒型キャップ８５を回転させて、±θrを超える回転角度を増して、回転トルクＴが弾性力Ｔoのレベルを超えた場合に、操作者が筒型キャップ８５（又は、操作ダイヤル）から手を離すと、Ｏリング９１と出力軸８３との間で滑りが発生して、エンゲージ範囲内まで復帰するように、筒型キャップ８５が元に戻され、即ち、湾曲部７が予め設定された比較的延伸した湾曲状態に復帰する。

本実施形態は、第２の実施形態と同等な理由で、エンゲージ範囲を、中立位置を中心する±９０度の回転角度内に設定している。勿論、復帰位置は設定が自由であり、中立位置（初期位置）又は、その近傍の位置に復帰するように設定することも可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、前述した第２の実施形態と同等の作用効果を得ることができる。本実施形態の操作入力ユニットは、渦巻きバネを使用しているため、より小型化が実現でき、筒型キャップ（操作ダイヤル）の回転数もコイルバネに比べて回数を多く設定することができ、湾曲部に対して、小さい角度の変化をさせることができる。

［第４の実施形態］
図２４は、第４の実施形態に係る操作部を含む概念的な電動湾曲内視鏡システムの構成を示す図である。尚、以下の説明において、操作部３は、長方体形状を成しており、ＵＤ操作ダイヤルが配置された面を正面とし、その対向面で手のひらが当接する面を裏面とし、ユニバーサルケーブル５が連結される面を第１側面とし、操作入力ユニット１０１が配置された面を第２側面とする。さらに、グリップ部２３が連結する側を基端部又は下部とし、その対向する側を上部（又は、上面）とする。本実施形態の内視鏡装置は、生体等の管孔内や体腔内を観察対象とする医療用の内視鏡装置と、配管内やエンジン等の内部状態を観察する工業用の内視鏡装置とに適用する。

本実施形態の電動湾曲内視鏡システムは、主として、内視鏡本体４と図示しない駆動制御装置とで構成される。内視鏡本体４は、管腔内に挿入される挿入部２と、挿入部２の基端側に設けられた操作部３と、端部に駆動制御装置に接続可能なコネクタが設けられ、照明光の導光路であるライトガイドファイバ（又は、光ファイバケーブル）及び信号ケーブル等を含むユニバーサルケーブル５と、操作部３の内部やユニバーサルケーブル５に設けられた湾曲部７を湾曲させることが可能な図示しない湾曲機構とで構成される。駆動制御装置は、公知な構成であり、例えば、撮像された映像信号を画像処理する画像処理部と、照明光を発生するユニバーサル光源部と、後述する撮像部や操作部内に設けられた構成部位の各駆動制御を含む全体的な制御を行う制御部（コントロールユニット）と、湾曲機構を駆動させる駆動源（パワーユニット：湾曲駆動用モータ３１）に駆動電源を供給するモータ駆動電源部と、画像処理された観察像を表示するモニタと、設定や選択を行うためのキーボード等の入力装置を有している。

ここで、駆動源（モータ３１）は図１に示すように操作部３内に設けられても良いし、ユニバーサルケーブル５のコネクタ内に設けられても良い。ユニバーサルケーブル５のコネクタ内に駆動源（モータ３１）を設ける場合には湾曲機構は、ユニバーサルケーブル５内に設けられた、一方の端部から他方の端部へ回転伝達可能な可撓性を有するコイルシャフトを介して、駆動源（モータ３１）で発生した駆動力を操作部３内に伝達するように構成される。以下では、駆動源（モータ３１）が操作部３内に設けられる場合で説明を行う。上述したように駆動源（モータ３１）の配置は、これに限定されるものではない。
制御部は、後述する操作入力ユニット１０１の操作ダイヤル１０５（入力操作部位４）の回転操作（移動位置）に応じた、湾曲部７を湾曲させる指示信号をモータ駆動電源部に送出して、モータ３１を駆動して湾曲動作を行う。

挿入部２は、基端側の操作者に把持されるグリップ部２３と、長尺な可撓性チューブ（可撓管部）８と、可撓性チューブ８の先端側に設けられた湾曲部７と、湾曲部７の先端側に設けられた先端部６とで構成されている。グリップ部２３には、鉗子等の処置具を挿通するための鉗子口２５が設けられ、可撓性チューブ８内に貫通孔が形成されている。先端部６は、図示していないが、その先端面に、撮像部、照明光の照射窓及び撮像部を洗浄するための洗浄ノズルが配置され、さらに、貫通孔を通じて、鉗子導入口２５と挿通する鉗子口が開口されている。

操作部３の上部には、湾曲部７の駆動源となる湾曲駆動用モータ３１が操作部筐体と一体的に配置されている。操作部３の正面には、上下（up/down）方向に湾曲操作するために手動で回動させるＵＤ操作ダイヤル１４が設けられ、その近傍には、ＵＤ操作ダイヤル１４を一時的にロックするＵＤブレーキダイヤル２８が配置されている。また、操作部３の第２側面側には、操作入力ユニット１０１が設けられている。ここでは、操作入力ユニット１０１は、ＲＬ（right/left）方向に湾曲操作するためのＲＬ操作ダイヤルに相当する。また、図示していないが、湾曲部７内には、複数のワイヤが配線され、各ワイヤの一端側は、モータ３１に駆動されるモータ駆動機構（湾曲ユニット）に連結され、他端側は、湾曲部７を構成する複数の湾曲駒のそれぞれに連結する。モータ駆動機構により牽引されたワイヤが湾曲駒を引き、湾曲部７が湾曲する。

本実施形態では、操作者は、操作部３を把持する際に、一例として、ユニバーサルケーブル５に親指と人差し指の間の付け根部分を当接させて把持して、親指をＵＤ操作ダイヤル１４に宛がい、裏面側に手のひらを当てて、小指又は薬指を入力操作部位（ＲＬ操作ユニット）１０１の操作ダイヤル１０５に宛がう把持状態となる。本実施形態では、中立復帰機構を有する入力ユニットを湾曲部のＲＬ操作に用いる例を提案しているが、勿論、この例に限定されるものではなく、操作ダイヤルの設置位置を変えるだけで、ＵＤ操作を行う入力ユニットとしても同等に利用することができる。

図２５は、操作部内に、分離して配置される入力ユニットの入力操作部位と中立復帰機構の配置構成例を示す図である。図２６は、基板正面（主面）から見た基板に配置される入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示し、図２７は、基板側面から見た入力操作部位と中立復帰機構の配置関係を概念的に示す図である。

操作部３内には、種々の電装部品等が実装された基板１０３が収容されている。入力ユニット１０１は、入力部である入力操作部位（操作子）１０４と中立復帰機構（力発生ユニット：復帰力発生部）１０２とに分離して、基板１０３の両側にそれぞれ配置され、連結機構（係合部）１０６により駆動可能に連結されている。本実施形態では、中立復帰機構１０２は、ユニバーサルケーブル５が連結される側の操作部筐体内に配置した例を示しているが、基本的には、筐体内の空きスペースに配置して、連結機構１０６により連結することができる。

ここで、図２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃを参照して、入力操作部位４の構成について説明する。図２８Ａは、入力操作部位の詳細な構成を示す図、図２８Ｂは、外装のブラケットの外観を示す図、図２８Ｃは、操作子本体の構成を示す図である。
入力操作部位１０４は、操作子本体１１４と、ブラケット１２０とで構成されている。

図２８Ｃに示すように、操作子本体１１４は、ポテンショメータ１２３から延出する出力軸１２１の先端と、操作ダイヤル１０５から延出する操作軸１３３の先端とが、それぞれに設けられた凹凸を嵌合させて連結している。出力軸１２１には、出力軸１２１（操作ダイヤル１０５）の回転角度を検出する回転角度検出部として機能するポテンショメータ１２３（エンコーダ等角度検出可能な構成であればこれに限定されない）をブラケット１２０へ水密に取り付けて固定させるためのナット１３１と、長尺部材であるワイヤ１１０と連結するためのワイヤ固定リング１２５と、が嵌装されている。また、操作軸１３３には、操作ダイヤル１０５側がブラケット１２０から抜け出ることを防止するＥリング等の抜け止めワッシャ１３２と、水密に作用し後述するブレーキとして作用するＯリング１２２と、Ｏリング１２２の潰れ状態（ブレーキ力）を調整する調整ネジ１３４とが嵌装されている。ここで、Ｏリング１２２及び調整ネジ１３４は出力軸１２１が回転しようとするのを妨げる回転抵抗力を発生する回転抵抗力発生部として機能する。

ブラケット１２０は、チューブ形状を成して両端に開口を有し、中央部分が半円周に渡り切り取られて、窓１２０ａが開口している。この窓１２０ａは、操作部３に取り付けられた際に、操作部筐体内に空間的に接続するように形成され、操作部筐体へは水密に取り付けられる。

操作子本体１１４は、ブラケット１２０の両端の開口から、操作ダイヤル１０５とポテンショメータ１２３の一部を露出させて、これら以外を水密に収容している。操作ダイヤル１０５側は、ブラケット１２０の一方の開口から操作軸１３３を差し込み、抜け止めワッシャ１３２を操作軸１３３の所定位置に形成された溝に差し入れて、操作軸１３３と出力軸１２１が連結した状態で固定する。この時、Ｏリング１２２の潰れにより、外部からブラケット１２０内への水等の侵入を防止する。また、ポテンショメータ１２３側は、他方の開口より出力軸１２１を差し込み、ナット１３１でブラケット１２０に固定する。この時、ナット１３１により、外部からブラケット１２０内への水等の侵入を防止する。また、窓１２０ａからワイヤ固定リング１２５が見えるように配置されている。

この構成により、操作ダイヤル１０５を回転させると、ポテンショメータ１２３の出力軸１２１が一体的に回転して、複数（例えば、３端子）の出力端１２３ａ間のボリューム値が変化し、入力値を可変して出力させることができる。出力端１２３ａは、図示しない配線を通じて、操作部内、例えば、基板１０３上に設けられた制御部と接続して、湾曲駆動用モータ２１０の回転方向（湾曲部２０７の湾曲方向）を指示する。

次に、中立復帰機構１０２について説明する。
図２９Ａは、中立復帰機構１０２の上方向から見た外観構成を示す図であり、図２９Ｂは、中立復帰機構１０２の側方向から見た外観構成を示す図である。図３０Ａは、操作ダイヤル５が中立位置付近で、ワイヤ１１０の弛みを抑えている中立復帰機構１０２の状態を示す図であり、図３０Ｂは、操作ダイヤル１０５にブレーキ力が作用し、中立位置を中心とするエンゲージ範囲（角度）内にある中立復帰機構２が復帰しない状態を示す図であり、図３０Ｃは、操作ダイヤル１０５を回転させて、ブレーキ力を越えた弾性力（付勢力）が作用し、中立復帰機構１０２が復帰する状態を示す図である。

図２９Ｂに示すように、中立復帰機構１０２は、基板１０３に固定するためのバネプレート１２９ａと、スライドプレート１２９ｂと、バネプレート１２９ａに固定されたフック１２８ａと、スライドプレート１２９ｂに固定されたフック１２８ｂと、フック１２８ａとフック１２８ｂとの間に掛け渡されたコイルバネ（力発生部）１２７ａと、フック１２８ｂに一端が装着されるコイルバネ２７ｂと、コイルバネ（力発生部）１２７ｂの他端に後述するワイヤ１１０を接続するワイヤ止め１２６と、基板１０３に対してネジ止めによる、バネプレート１２９ａの位置決めを行う位置決めプレート１３５と、で構成される。

ワイヤ１１０は、コイルバネ１２７ａとコイルバネ１２７ｂによる牽引に対する耐久性及び、低い伸び率を有していれば、その材料は特に限定されるものではない。例えば、釣糸に用いられるフロロカーボン製ラインやＰＥライン等が好適する。また、ギターの弦に用いられるような極細い硬質な金属製ラインを用いることも可能である。

バネプレート１２９ａには、ワイヤ１１０の牽引方向に連なる２つの長穴１２９ｃ，１２９ｄが形成されている。この長穴１２９ｃには、フック１２８ｂが移動可能に嵌装され、Ｅリング等の固定金具で留められ、同様に、長穴１２９ｄには、スライドプレート１２９ｂに固定されたスライドジグ１３０が移動可能に嵌装され、Ｅリング等の固定ワッシャで留められている。この構成により、スライドプレート１２９ｂは、バネプレート１２９ａに対して、ワイヤ１１０の牽引方向にスライド移動が可能となる。コイルバネ１２７ａは、Ｏリング１２２の最大ブレーキ力よりも小さい弾性力（バネ力）を有し、ワイヤ１１０の弛みを無くすために作用する。

本実施形態のエンゲージ範囲は、図２４に示す湾曲部２０７の湾曲角度θ１に依存して設定される操作ダイヤル１０５の回転の角度範囲又は回転移動距離であり、ここでは、湾曲部２０７が中立状態（湾曲部が直伸状態となる位置）となることに対応する中立位置（湾曲部が直伸状態となる位置）を０として含む予め定めた操作ダイヤル１０５における回転角度又は回転移動距離の範囲を示唆する。尚、湾曲部２０７の最大湾曲角度θ２の場合、湾曲角度が０°から湾曲角度θ１までの範囲に対応する操作ダイヤル１０５の回転範囲が、エンゲージ範囲となり、湾曲角度が湾曲角度θ１から湾曲角度θ２までの範囲に対応する操作ダイヤルの回転範囲が中立復帰範囲又は復帰範囲となる。これは、操作ダイヤル１０５の回転位置が中立復帰範囲又は復帰範囲に位置する場合には、中立復帰機構１０２は、操作ダイヤル１０５の回転位置を中立位置又は中立位置を含む回転範囲（エンゲージ範囲）内まで戻すように復帰力を発生する復帰力発生部として機能することを示唆する。湾曲角度（湾曲量）θ１は、例えば、７０°以下である。

中立復帰機構１０２は、操作ダイヤル１０５の停止位置がエンゲージ範囲内にあれば、Ｏリング１２２のブレーキ力を作用させて、操作ダイヤル１０５を復帰動作せず、湾曲部７のその湾曲状態を維持させる。操作ダイヤル１０５における実際のエンゲージ範囲は、フック１２８ａからのスライドプレート１２９ｂの移動距離即ち、長穴１２９ｃの穴幅（長手方向の長さ）と、その穴端の位置で決定される。

中立復帰機構１０２は、ワイヤ１１０の牽引により、スライドプレート１２９ｂが移動して、フック１２８ｂとスライドジグ１３０が長穴１２９ｃ，１２９ｄの先端側（位置決めプレート１３５側）に当接した時点からコイルバネ１２７ｂが伸び、縮む方向に弾性力が働き、操作ダイヤル１０５を中立位置又は、少なくともエンゲージ範囲内に復帰させる。

次に、連結機構１０６について説明する。
連結機構１０６は、入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２とを連結する部材である。具体的には、ワイヤ固定リング１２５とワイヤ止め１２６との間を連結させるワイヤ１１０と、ワイヤ１１０の牽引方向を方向転換する方向転換部１０７，１１２とで構成される。本実施形態の連結機構１０６は、入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２とを基板１０３の両側に配置しているため、それぞれの牽引方向が合うように方向転換するユニットである。

方向転換部１０７は、Ｌ字形の固定金具に互いに直交する方向に回転する２つのプーリ１０８，１０９を近接させて配置する構成である。この例では、プーリ１０８は、基板１０３の主面と平行に回転するように配置され、プーリ１０９は、基板１０３の側面（端面）と平行に回転するように配置される。また、方向転換部１１２は、張り出し支持部分を有する固定金具に、基板１０３の主面と交差する方向に回転するプーリ１１１を設けた構成である。

方向転換部１０７は、中立復帰機構１０２のワイヤ止め１２６から基板１０３の側面と平行に延伸するワイヤ１１０を、プーリ１０９で受けて、プーリ１０８に受け渡すことにより、直交方向、即ち、基板１０３の主面方向に転換する。方向転換されたワイヤ１１０ は、基板１０３の主面上方を横断して、方向転換部１２のプーリ１１１を経て、ワイヤ固定リング１２５に接続されている。

このような構成により、操作ダイヤル１０５を回転させることで、ワイヤ１１０が出力軸１２１及び操作軸１３３に巻回されて牽引され、中立復帰機構１０２のワイヤ１１０の牽引により、スライドプレート１２９ｂを移動させて、エンゲージ範囲を越えてからコイルバネ１２７ｂが伸び、操作ダイヤル１０５をエンゲージ範囲内に復帰させる。

以上説明したように、本実施形態によれば、操作入力ユニット１０１を入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２と分離して、操作部筐体内に離間して配置することにより、筐体内で設置位置の自由度ができ、またこれまで、無駄にしていた空きスペースを利用することも可能である。また、入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２とを簡易な構成で繋ぐことで、重量の増加も抑制できる。

また、操作部３内に操作入力ユニット１０１を入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２と分離して配置したことから、操作部３における重量バランスの変化を抑制し、指先側に重量が偏って増加することを防止でき、従来と同様にバランスよく把持することができる。さらに、入力操作部位１０４において、調整ネジ１３４を調整することにより、Ｏリング１２２の押し潰し状態を変えて、ブレーキ力を調整することができ、Ｏリング１２２に製造上のばらつきがあったとしても微調整することが容易にできる。

中立復帰機構１０２において、異なる弾性力のバネを用いることで、予め設定したエンゲージ範囲では、操作ダイヤル１０５から指を離したとしても、中立位置に復帰せずに、湾曲部７の湾曲状態を維持させることができる。さらに、エンゲージ範囲を越える回転操作を行った場合には、中立位置又は、少なくともエンゲージ範囲内に復帰させることができる。このエンゲージ範囲は、機械的には、スライドプレート１２９ｂの移動距離で設定され、さらに、コイルバネ１２７ａの弾性力とＯリング１２２によるブレーキ力の関係を調整することで微調整することができる。また、中立復帰の開始においても、Ｏリング１２２によるブレーキ力を調整することで、緩やかに、戻り始めさせることができる。

なお、本実施例では、入力操作部位１０４と中立復帰機構１０２との間を長尺部材であるワイヤ１１０により連結しているが、ワイヤ１１０の替わりに伸張して弾性力を発生するゴム、バネ等の弾性部材によって長尺部材を形成しても良い。

［第５の実施形態］
次に、第５の実施形態について説明する。
図３１は、第５の実施形態のブレーキ機構を搭載する入力ユニットが概念的な構成を示す図である。図３２Ａは、ブレーキ機構を正面側から見た図、図３２Ｂは、ブレーキ機構を側方から見た図、図３２Ｃは、ブレーキ機構を斜め上から見た図、図３２Ｄは、ブレーキ機構を下斜めから見た図、図３２Ｅは、ブレーキ機構を裏面側から見た図である。本実施形態は、前述した第１の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は、同等である。

本実施形態は、図３１に示すように、前述した第４の実施形態のＯリング１２２によるブレーキ作用に替わって、ブレーキ機構１４１を連結機構１０６の方向転換部１０７に設けた構成である。尚、第５の実施形態においては、Ｏリング１２２は、ブレーキとして利用せず、水密な防水部材として用いている。

図３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃに示すように、ブレーキ機構１４１は、方向転換部１０７の固定金具に嵌装される制動用カバー１４２と、制動用カバー１４２に設けられた制動ジグ１４３と、ブレーキ力を調整するためのブレーキネジ１４４と、制動部となる摺動部材１４５と、で構成される。ブレーキ機構１４１は、方向転換部１０７のプーリ８に摺動部材１４５を押し当てて制動を掛ける構成である。

制動用カバー１４２は、図３２Ｃ，３２Ｄに示すように、固定金具の開口部に嵌め込まれて係止するためのフック１４２ｃが設けられた係合プレート部分１４２ａと、固定金具に嵌装された際にプーリ１０８と対向する制動プレート部分１４２ｂとが一体的に構成されている。

制動プレート部分１４２ｂには、筒状の立ち上がった固定部位が形成され、その固定部位内には、円筒形状の制動ジグ１４３が嵌装されている。制動ジグ１４３の中央には、雌ネジが形成され、ブレーキネジ１４４が螺入されている。ブレーキネジ１４４の先端側には、ブレーキとして機能するパット状の摺動部材１４５が設けられている。このブレーキネジ１４４を螺入することにより、摺動部材１４５が制動プレート部１４２ｂの裏面（プーリ１０８との対向面）側から押し出されて、プーリ１０８のフランジ面に押し当てられ、その当たり具合に応じてプーリ１０８を制動する。ワイヤ１１０は、一端がワイヤ固定リング１２５によって出力軸１２１に固定され、途中、プーリ１０８に巻きつけられている。プーリ１０８は、ワイヤ１１０の牽引動作に合わせて回転する。プーリ１０８は、摺動部材１４５によって回転を妨げる回転抵抗が与えられることで、ワイヤ１１０の移動が制止される。即ち、ブレーキ機構１４１は、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。よって、ブレーキ機構１４１は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５を中立位置まで復帰させる復帰力を制止する回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。摺動部材１４５は、ゴム材料等から成る弾性部材や樹脂材料等を用いることができる。

尚、このブレーキ機構１４１において、プーリ１０８とワイヤ１１０との間で滑りが生じて、プーリ１０８が停止された状態であってもワイヤ１１０が滑り移動する場合には、図９（ｂ）に示すように、プーリ１０８に対してワイヤ１１０を少なくとも一周巻回させることにより、ワイヤ１１０の滑りを停止させる必要がある。

以上説明した本実施形態によれば、前述した第４の実施形態の作用効果と同等の作用効果を得ることができる。また、第１の実施形態ではＯリング１２２に対して、水密機能とブレーキ機能を要求したが、本実施形態では、Ｏリング１２２には水密機能のみを求め、別にブレーキ機構１４１を配置したため、Ｏリング１２２の耐久性の劣化を抑制し、且つ、摺動部材１４４の材料を選択することにより、適用範囲の広い制動機能を持たせることができる。

［第６の実施形態］
次に、第６の実施形態について説明する。
図３３Ａは、第６の実施形態のブレーキ機構を正面側から見た図、図３３Ｂは、ブレーキ機構を側方から見た図である。前述した第５の実施形態では、プーリに摺動部材を当接させて制動する構成であったが、本実施形態のブレーキ機構１５０は、プーリ１０８と一体化されたカム１５１の側面に摺動部材１５２を押し当てて制動する構成である。

本実施形態は、前述した第４の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。
第６の実施形態のブレーキ機構１５０は、プーリ１０８のフランジ面に固定された円板形状のブレーキカムプレート１５１と、ブレーキカムプレート１５１の側面に押し当てて制動する摺動部材１５２とで構成される。ブレーキカムプレート１５１は、半円ずつに異なる半径Ｒ１、Ｒ２（Ｒ１＜Ｒ２）を有する円板形状を成している。半径Ｒ１の外周面を制動側面１５１ａとし、半径Ｒ２の外周面を非制動側面１５１ｂとする。

このブレーキカムプレート１５１の近傍には、制動側面１５１ａに対して、押し当て可能に図示しない移動機構により前進後退される摺動部材１５２が配置されている。基本的には、制動面１５１ａの中央位置に摺動部材１５２を配置する。本実施形態では、プレート面に当接する摺動部材１５２の摺動面１５１ａを、ブレーキカムプレート１５１の円周形状に沿った湾曲形状に形成することにより、ブレーキ力を有効に発生させている。

本実施形態では、ブレーキカムプレート１５１の半制動範囲と非制動範囲を２分しているが、設計仕様に従って、この割合を変えることもでき、また、半径の大きさについても適宜、設定できる。また、湾曲する摺動面だけではなく、ブレーキカムプレート１５１の厚さ、即ち、摺動部材１５２に当接する面積を変えることで、ブレーキ力も設定変更することができる。

ワイヤ１１０は、一端がワイヤ固定リング１２５によって出力軸１２１に固定され、途中、プーリ１０８に巻きつけられている。プーリ１０８は、ワイヤ１１０の牽引動作に合わせて回転する。さらに、プーリ１０８は、一体的なブレーキカムプレート１５１に摺動部材１５２が押し当てられることにより、回転を妨げる回転抵抗が与えられ、ワイヤ１１０の移動が制止される。即ち、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。よって、ブレーキ機構１５０は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

また、本実施形態では、均一な厚さのブレーキカムプレート１５１を提案しているが、厚さ（制動側面１５１ａの高さ）を部分的な変えることにより、操作ダイヤル１０５の回転時に伝わる制動力を段階的に可変することもできる。例えば、制動側面１５１ａの中央側と両端部分の厚さを段差的に異なる厚さ（又は、形状）に形成すると、操作者は、ブレーキ力が急に変化する例えば、重くなることで、操作ダイヤルをこれ以上に回転操作すると、エンゲージ範囲を越えることを指先で感じ取れることができる。操作者は、エンゲージ範囲の端に来た時の湾曲部７の湾曲角度を経験的に理解していれば、指先に感じたブレーキ力の変化により、その時の容易に湾曲状態を推測することができる。従って、指先でブレーキ力の変化が感じ取れる範囲で、制動面１５１ａの厚さを複数段の厚さにすることで、現在の湾曲角度を推定することも可能である。

尚、本実施形態の構成では、湾曲部７が直線状態から片方への最大湾曲角度となる場合に、操作ダイヤル１０５の回転操作によるブレーキカムプレート１５１の回転角度は、中央位置（摺動部材１５２の中央位置とブレーキカムプレート１５１の中央位置が対向している位置）から制動面１５１ａが摺動部材１５２から外れて、非制動側面１５１ｂの反対端までの角度内に設定される。これは、プーリ１０８の径及びブレーキカムプレート１５１の径を設定することで実施可能である。

また、このブレーキ機構１５０においても、プーリ１０８とワイヤ１１０との間で滑りが生じて、プーリ１０８が停止された状態であってもワイヤ１１０が滑り移動する場合には、図３３Ｂに示すように、プーリ１０８に対してワイヤ１１０を少なくとも一周巻回させることにより、ワイヤ１１０の滑りを停止させる必要がある。
以上説明したように、本実施形態の入力ユニットによれば、前述した第４の実施形態の作用効果に加えて、簡易なブレーキ機構の構成でブレーキ力を発生することが可能である。

［第７の実施形態］
次に、第７の実施形態について説明する。
図３４Ａは、第４の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図、図３４Ｂは、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。本実施形態は、前述した第４の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。
図３４Ａに示すように、本実施形態のブレーキ機構１５５は、基板１０３上に配置された摺動部材１５６と、摺動部材１５６と摺動するワイヤ１１０に嵌め込まれた環状の制動部材１５７と、により構成される。

摺動部材１５６は、中央にＵ溝が形成され、制動部材１５７がＵ溝の壁面と摺動するように形成されている。ブレーキ機構１５５におけるブレーキ範囲、即ち、エンゲージ範囲は、摺動部材１５６のＵ溝に制動部材１５７が接している範囲内である。Ｕ溝の中央位置と制動部材１５７の中央位置が重なった位置（中立位置）において、湾曲部７が直線的になった状態となる。

この構成において、操作ダイヤル１０５を回転操作した際に、ワイヤ１１０が移動するに伴って、制動部材１５７が移動して、摺動部材１５６によるブレーキ範囲、即ち、エンゲージ範囲を越えた際に、前述した中立復帰機構１０２による弾性力が作用し、操作ダイヤル５を中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰させる。

ワイヤ１１０は、一端がワイヤ固定リング１２５によって出力軸１２１に固定され、途中、プーリ１０８に巻きつけられている。プーリ１０８は、ワイヤ１１０の牽引動作に合わせて回転する。ブレーキ機構１５５は、制動部材１５７がワイヤ１１０を挟み牽引動作を妨げる摩擦抵抗を発生させて、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗力を発生させる。つまり、ブレーキ機構１５５は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

本実施形態の入力ユニットによれば、ブレーキ機構がきわめて簡易な構成で実現でき、且つ小型化を実現し、重量の増加を低く抑えることができる。また、摺動部材１５６の長さ（溝の長さ）を変更するだけでエンゲージ範囲を変更することができる。尚、本実施形態では、一対の摺動部材１５６と制動部材１５７の組み合わせによるブレーキ機構１５５を示しているが、これに限定されることなく、基板３上に離間して複数の摺動部材１５６と制動部材１５７とを配置することもできる。

［第８の実施形態］
次に、第８の実施形態について説明する。
図３５Ａは、第５の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構を正面側から見た図、図３５Ｂは、ブレーキ機構の詳細な構成を示す図である。本実施形態は、前述した第４の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態のブレーキ機構１６１は、出力軸１２１に形成されたギヤ（図示せず）に歯合するウォームギヤ（回転伝達部材）１６２と、ウォームギヤ１６２と歯合する裏面側にギヤ（図示せず）が形成される板状のスライド部材１６３と、スライド部材１６３の平坦な制動面と接して摺動する摺動部材１６４と、で構成される。

このブレーキ機構１６１は、ダイヤル操作部１０５の回転操作により、操作軸１３３と連結される出力軸１２１が回転する。出力軸１２１の回転は、歯合するウォームギヤ１６２に伝達される（ＣＷ／ＣＣＷ）。ウォームギヤ１６２の回転方向に従い、スライド部材１６３が移動して、スライド部材１６３の制動面を摺動部材１６４に摺動させて、ブレーキ力を発生させる。スライド部材１６３は、ダイヤル操作部１０５の回転方向（ＣＷ／ＣＣＷ）に従い、何れかの反復方向に移動される。

ダイヤル操作部１０５の中立位置は、スライド部材１６３が摺動部材１６４に当接する面積が最も大きい位置である。図３５（ｂ）においては、スライド部材１６３の端部がナット１３１側に最も近づいた位置となる。ダイヤル操作部１０５の回転操作に伴い、スライド部材１６３が摺動部材１６４と摺動しながら移動し、摺動部材１６４から外れ出る。本実施形態では、スライド部材１６３が摺動部材１６４に当接している間が、ブレーキ力が作用するエンゲージ範囲となる。これは、スライド部材１６３と摺動部材１６４との当接面において摩擦抵抗を発生させることで、出力軸１２１が回転することを妨げる回転抵抗力を発生させることができることを意味する。つまり、ブレーキ機構１６１は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

以上説明したように、本実施形態によれば、基板１０３上ではなく、入力ユニットのブラケット１２０内の操作子本体１１４の近傍に配置されるため、ユニット筐体内に配置スペースがない場合であっても、容易に実施することができる。

［第９の実施形態］
次に、第９の実施形態について説明する。
図３６Ａは、第９の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図、図３６Ｂは、操作ダイヤルをｍ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図、図３６Ｃは、操作ダイヤルをｎ方向に回転させた場合の弾性部材の状態を示す図である。本実施形態は、前述した第４の実施形態の入力ユニットにおける中立復帰機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態では、ポテンショメータ１２３の軸（出力軸１２１又は、操作軸１３３）１７４の先端に操作ダイヤル１０５が取り付けられ、その軸（又は、操作軸１３３）７４の途中には、プーリ１７５が嵌装されている。同じ弾性力（張力）を有する中立復帰機構１７１，１７２は、ポテンショメータ１２３を中央に挟んで、それぞれの一端が操作部３筐体又はブラケット１２０の何れかに固定される。本実施形態の中立復帰機構１７１，１７２は、前述した第４の実施形態と同等の構成であるものとする。ワイヤ１１０の両端は、途中で２つのプーリ１７３及びプーリ１７５を介して、それぞれの中立復帰機構１７１，１７２に固着されている。即ち、図３６Ａにおいて、ワイヤ１１０の長さの中央位置で、プーリ１７５に一周巻回し、それぞれにプーリ１７３を通じて、中立復帰機構１７１，１７２に固着され、同じ張力ＴＡ，ＴＢが掛かった状態でつり合って停止している。この時の操作ダイヤル１０５の位置が中立位置に設定されている。

この状態から、図３６Ｂに示すように、操作ダイヤル１０５をｍ方向に回転操作すると、一体的にプーリ７１０５が回転し、ワイヤ１１０を中立復帰機構１７２側に送り込み、中立復帰機構１７１の張力ＴＡｒ（ＴＡｒ＞ＴＢｒ）がエンゲージ範囲を越えた時点から、弾性力が作用し、操作ダイヤル１０５を元の中立位置又は、エンゲージ範囲内に復帰させる。反対に、図３６Ｃに示すように、操作ダイヤル１０５をｎ方向に回転操作させると、プーリ１７５が回転し、ワイヤ１１０を中立復帰機構１７１側に送り込み、中立復帰機構１７２の張力ＴＢｌ（ＴＡｌ＜ＴＢｌ）がエンゲージ範囲を越えた時点から弾性力が作用し、操作ダイヤル１０５を元の中立位置又は、エンゲージ範囲内に復帰させる。

尚、本実施形態は、図３６Ａに概念的な構成として示しているため、中立復帰機構１７１，１７２をポテンショメータ１２３の近傍に配置されているように示しているが、実際には分離して配置することができる。さらに、本実施形態では、ワイヤ１１０の中央位置（長さ）が軸に設けられたプーリ１７５に巻回するように設定しているが、ワイヤ１１０が左右に同じ長さである必要はない。即ち、中立復帰機構１７１，１７２によって、操作ダイヤル１０５が中立位置又はエンゲージ範囲内の時の張力がプーリ１７５に掛かっていればよい。このため、バネ力を調整することにより、同じ張力をプーリ１７５に掛けられるのであれば、ワイヤ１１０が同じ長さとなる中心位置ではなく、ワイヤ１１０が何れかの方で短長の差が生じても実施することができる。
以上説明したように本実施形態の入力ユニットは、ワイヤ１１０により、左右から同じ張力により引っ張られているため、軸にワイヤを巻き付ける構造よりも軸を支持する構造が簡易にすることができる。

［第１０の実施形態］
図３７は、第１０の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の操作子本体１８１は、貫通する出力軸が備えられた両軸受けのポテンショメータ１２３において、出力軸の一端に操作ダイヤル１０５を取り付け、他端にワイヤ１１０のワイヤ固定具１８４を取り付けている。ワイヤ１１０の一端は、ワイヤ固定具１８４に固定される。そのワイヤ１１０の他端は、プーリ１８３により、方向が出力軸の延伸方向に変換されて、操作ダイヤル１０５側に向かい、中立復帰機構１８２に連結される。中立復帰機構１８２は、第４の実施形態の中立復帰機構１０２と同様の構成を有し、前述した基板１０３、操作部筐体又は入力操作部位１０４のブラケット１２０に固定されている。

この構成において、操作ダイヤル１０５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１１０が出力軸に巻き取られて中立復帰機構１８２内のバネが引っ張られて、操作ダイヤル１０５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、弾性力が発生する。
本実施形態によれば、第４の実施形態による作用効果に加えて、構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１１の実施形態］
図３８は、第１１の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の操作子本体１８５は、ポテンショメータ１２３の出力軸の先端に操作ダイヤル１０５を取り付け、出力軸にワイヤ固定具を取り付けて、ワイヤ１１０の一端を固定する。そのワイヤ１１０の他端は、タイコローラ１８７により方向が出力軸の延伸方向に変換されて、ポテンショメータ１２３へ向かい、中立復帰機構１８６に連結される。中立復帰機構１８６は、第４の実施形態の中立復帰機構１０２と同様の構成を有し、前述した基板１０３、操作部筐体又は入力操作部位１０４のブラケット１２０に固定されている。

この構成において、操作ダイヤル１０５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１１０が出力軸に巻き取られて中立復帰機構１８２内のバネが引っ張られて、操作ダイヤル１０５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、弾性力が発生する。
本実施形態によれば、第４の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１２の実施形態］
図３９は、第１２の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の操作子本体１９０は、ポテンショメータ１２３の出力軸の先端に操作ダイヤル１０５が取り付けられる。ポテンショメータ１２３の両側後方に配置された、２つの中立復帰機構１９１，１９２に固定されたワイヤ１１０が延出して、出力軸に八の字状に巻き付かせている。２つの中立復帰機構１９１，１９２は、第４の実施形態の中立復帰機構１０２と同様の構成を有する。

この構成において、操作ダイヤル１０５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１１０が出力軸に巻き付き、例えば、中立復帰機構１９１側にワイヤ１１０が繰り出されると、中立復帰機構１９２のバネが引っ張られて、操作ダイヤル１０５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、弾性力が発生する。反対方向に、操作ダイヤル１０５を回転操作すると、ワイヤ１１０が中立復帰機構１９２側に繰り出され、中立復帰機構１９１のバネが引っ張られて、操作ダイヤル１０５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように、弾性力が発生する。この場合、出力軸の表面を例えば、弾性材料の被膜を形成する等の加工処理を施して、ワイヤ１１０が絡みやすくすることが好適する。
本実施形態によれば、第４の実施形態による作用効果に加えて、構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１３の実施形態］
図４０は、第１３の実施形態の操作部内に設けられた中立復帰機構の概念的な構成を示す図である。本実施形態の操作子本体１９３は、ポテンショメータ１２３の出力軸の先端に操作ダイヤル１０５が取り付けられる。ポテンショメータ１２３の出力軸の途中に傘歯車１９４を嵌装し、その傘歯車１９４に歯合する傘歯車１９５ａを一体的に有するワイヤ固定ローラ１９５を設けている。このワイヤ固定ローラ１９５にワイヤ１１０の一端が固定されて、出力軸方向に延伸し、その他端が中立復帰機構１９６に繋がれている。中立復帰機構１９６は第４の実施形態の中立復帰機構１０２と同様の構成を有する。

この構成において、操作ダイヤル１０５を何れかの方向に回転操作すると、ワイヤ１１０がワイヤ固定ローラ１９５に巻き取られと、中立復帰機構１９６のバネが引っ張られて、操作ダイヤル１０５の中立位置又はエンゲージ範囲内に復帰するように弾性力が発生する。
本実施形態によれば、第４の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化を実現できる。

［第１４の実施形態］
図４１は、第１４の実施形態の操作部の入力ユニットの入力操作部位１９７の概念的な構成を示す図である。
前述した第４の実施形態においては、ポテンショメータ１２３の出力軸の先端と、操作ダイヤル１０５から延出する操作軸の先端とは、それぞれに設けられた凹凸を嵌合させて連結していた。この構成の場合、操作ダイヤルの回転操作における出力軸と操作軸とは、一体的に一対一で回転することとなる。

本実施形態は、操作軸の先端にギヤ１９８を取り付け、出力軸の先端に遊星ギヤ１９９を取り付けた構成である。この構成において、操作ダイヤルの回転操作による操作軸の回転量（回転角度）に対して、出力軸の回転量（回転角度）を大きく取ることにより、中立復帰機構内のバネのストロークを短くする。
本実施形態によれば、中立復帰機構の小型化を図ることにより、入力ユニットの小型化及び軽量化を実現できる。特に、本実施形態では、操作部内で入力操作部位と中立復帰機構を離間して配置する構成であるため、中立復帰機構の小型化を図ることで、配置スペースが狭い場合であってもより配置しやすくなる。尚、前述した第４乃至第１１の実施形態では、伸び率の低いワイヤ１１０を適用した例について説明したが、反対に、弾性を有する樹脂製ワイヤ、例えば、ナイロン（登録商標）製ワイヤを適用して、中立復帰機構内のバネのストロークを短くすることも可能である。

［第１５の実施形態］
次に、第１５の実施形態について説明する。
図４２Ａは、第１２の実施形態の操作部内に設けられたブレーキ機構の概念的な構成を示す図、図４２Ｂは、操作ダイヤルを回転させた場合の復帰範囲を示す図、図４２Ｃは、図４２ＡのＡ−Ａ断面を示す図である。本実施形態は、前述した第４の実施形態の入力ユニットにおけるブレーキ機構の構成が異なっており、これ以外の構成は同等である。

本実施形態のブレーキ機構は、操作部筐体内のポテンショメータ１２３の出力軸２０１の先端に外部に露出する操作ダイヤル１０５が水密に取り付けられている。この出力軸２０１は、螺旋状にネジが切られ、丸められたアーム先端を有する移動アーム２０２が移動可能に螺合されている。移動アーム２０２は、そのアーム先端が摺動する摺動部材２０３が設けられた回転止め部材２０４が配置されている。また、ポテンショメータ１２３の出力軸の回転を検出する回転検出センサ２０５が接続されている。

図４２Ｃに示すように、回転止め部材２０４には、アーム先端が通過可能な溝部が形成される。図４２Ｂに示すように、溝内には、弾性材料から成り、中央に台形凸部が設けられた摺動部材２０３が取り付けられている。

摺動部材２０３において、溝内を通過するアーム先端が押し付けられる凸部は、ブレーキ部材として作用し、その制動範囲がエンゲージ範囲に相当する。制動範囲Ｌ１の中央位置０から両方の凸部端までが、図２４に示す湾曲の湾曲範囲θ１に相当し、エンゲージ範囲となる。また、凸部端を越えて最大移動位置までの範囲Ｌ２が中立復帰範囲又は復帰範囲となる。中立復帰範囲又は復帰範囲は、アーム先端即ち、操作ダイヤル１０５が中立位置又はエンゲージ範囲内まで戻ることを示唆する。摺動部材２０３に対して移動アーム２０２を当接させ摩擦抵抗を発生させるにより、出力軸２０１が回転することを妨げる回転抵抗を発生させることができる。つまり、摺動部材２０３と移動アーム２０２は、中立位置を含む回転範囲内において、操作ダイヤル１０５が中立位置まで復帰させる復帰力を制止するための回転抵抗力を発生させる回転抵抗力発生部として機能する。

本実施形態によれば、第４の実施形態による作用効果に加えて、入力ユニットの構造が簡略化し、さらに小型化が実現できる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内でさまざまな改良及び変更が可能であることが当業者に明らかである。

以上説明した本発明の実施形態においては、以下の要旨を含んでいる。
（１）第１の方向に湾曲可能な湾曲部と、
長手軸を有する長方形状を成すグリップ部と、
前記グリップに連結され、前記湾曲部を前記第１の方向に湾曲させる第１の湾曲機構部が内蔵される湾曲ユニットと、
前記グリップ又は前記湾曲ユニットに連結され、前記長手軸と略垂直な方向へ移動可能な前記湾曲部を操作する操作入力が入力される入力部を有する入力ユニットと、
前記第１の湾曲機構部に連結され、前記湾曲部を湾曲駆動させる駆動力を発生するパワーユニットと、
前記操作入力の入力量に基づき前記湾曲部を湾曲制御する制御信号を前記パワーユニットに対して出力するコントロールユニットと、
前記入力部とともに移動可能に係合する係合部と、前記入力部によって牽引されると前記入力部の移動方向とは逆方向に前記入力部を牽引する力を発生する力発生部と、
前記入力ユニットから離間した位置に設けられ、前記力発生ユニットの一部を前記グリップ又は前記湾曲ユニットに対して固定する固定部を有する力発生ユニットと、
を有する挿入装置。

（２）前記入力ユニットは、前記グリップを把持する手の親指の配置位置と前記長手軸を挟んで対向する位置に設けられる前記（１）項１に記載の挿入装置。
（３）前記湾曲部は、前記第１の方向と略直交する第２の方向に湾曲可能であり、
前記湾曲ユニットは、第１の回転軸を有し前記湾曲部を前記第２の方向に湾曲させる操作入力が入力されるダイヤルを有し、
前記湾曲ユニットは、前記ダイヤルが前記第１の回転軸回りに回転するとともに前記湾曲部を前記第２の方向に湾曲させる第２の湾曲機構部を有する前記（２）項に記載の挿入装置。

（４）前記入力部は、前記長手軸方向に延伸した第２の回転軸と、前記第２の回転軸とともに回転するダイヤルを有し、
前記コントロールユニットは、前記入力量として前記第２の回転軸の回転量を検出する前記（２）項に記載の挿入装置。

（５）前記力発生部は、可撓性を有する長尺なワイヤと、前記ワイヤに連結されるバネを有し、前記係合部と前記固定部との間で張られた前記（１）項に記載の挿入装置。
（６）前記力発生部は、可撹性を有し、長尺で弾性を有するワイヤを備え、
前記係合部と前記固定部との間で張られた前記（１）項に記載の挿入装置。

（７）前記力発生部は、
可撓性を有する長尺なワイヤと、前記ワイヤの一端に接続される第１のバネと、前記ワイヤの他端に接続される第２のバネを有し、
前記固定部は、前記第１のバネを前記グリップ又は前記湾曲ユニットに対して固定する第１の固定部と、
前記第２のバネを前記グリップ又は前記湾曲ユニットに対して固定する第２の固定部を有し、
前記力発生ユニットは、前記ワイヤの中間部が前記第２の回転軸に巻回された前記（１）項に記載の挿入装置。
（８）前記ワイヤの経路を規定する経路規定部と、
前記経路規定部若しくは前記ワイヤに対して、摺動抵抗を付加する抵抗付加部と、
を有する前記（５）項乃至前記（７）項に記載の挿入装置。

（９）前記摺動抵抗と前記入力部を牽引する力が釣り合う位置における前記入力量に対応して前記コントロールユニットによって湾曲される湾曲量が所定の湾曲量以下である前記（８）項に記載の挿入装置。
（１０）前記所定の湾曲量は、前記湾曲部の最大湾曲角度よりも小さい前記（９）項に記載の挿入装置。
（１１）前記所定の湾曲角度は、７０度以下である前記（９）項に記載の挿入装置。

（１２）先端側に、一軸方向へ湾曲する湾曲部を有する挿入部と、
前記挿入部の基端側に設けられ、前記湾曲部を湾曲させる指示を回転操作により入力する湾曲操作入力部を有する操作部と、を具備し、
前記湾曲操作入力部は、
前記湾曲操作入力部の枠体に一端が取り付けられた弾性部材と、
前記弾性部材の他端側に配置された当接部と、
回転操作入力に応じて移動して前記当接部と当接し、前記弾性部材を圧縮する作用部とを有し、
前記作用部の移動量を前記湾曲部の一軸方向への湾曲操作入力量に対応させ、
前記作用部が前記当接部と当接して前記弾性部材を圧縮した状態で、前記湾曲操作入力部への回転操作入力を止めた後、前記作用部は、前記弾性部材による弾性力が非作用の範囲に戻ることを特徴とする内視鏡装置。

（１３）前記弾性力が非作用の範囲は、前記湾曲部が湾曲していない、前記湾曲操作入力部の前記作用部の中立位置と、前記弾性部材が自然長状態にあるときの前記当接部とを離間して配置することにより設定し、
前記作用部が、前記弾性力が非作用の範囲にあるとき、前記湾曲部は、前記一軸方向に湾曲した状態を含んでいることを特徴とする（１２）に記載の内視鏡装置。

（１４）前記一軸方向に湾曲した状態の範囲は、挿入又は処置に適した範囲に設定されていることを特徴する請求項（１２）に記載の内視鏡装置。

（１５）前記弾性力が作用しない範囲は、前記湾曲部が直線状にある前記湾曲操作入力部の前記作用部の中立位置と、自然長状態にある前記弾性部材と前記当接部とが当接する位置との間で設定し、
前記作用部が、前記弾性力が作用しない範囲にあるとき、前記湾曲部は、前記一軸方向に湾曲していないことを特徴とする請求項（１２）に記載の内視鏡装置。

（１６）前記作用部が、前記弾性力が非作用の範囲にあるとき、前記湾曲部は、前記一軸方向における湾曲状態が把握している状態であること特徴とする請求項（１２）に記載の内視鏡装置。

（１７）前記弾性部材は、前記湾曲操作入力部の枠体に形成された渦巻き状の溝内に収容されていることを特徴とする請求項（１２）に記載の内視鏡装置。

（１８）前記一軸方向は、左方向及び右方向であり、
前記弾性部材は、前記湾曲部を左方向に湾曲させる左方向湾曲用弾性部材及び左方向湾曲用当接部を有し、前記当接部は、前記湾曲部を右方向に湾曲させる右方向湾曲用弾性部材及び右方向湾曲用当接部を有し、
前記左方向湾曲用弾性部材及び左方向湾曲用当接部と、前記右方向湾曲用弾性部材及び右方向湾曲用当接部材とが、前記作用部に対して上下に分けて配置されていることを特徴とする請求項（１２）に記載の内視鏡装置。

１…内視鏡、２…挿入部、３…操作部、４…内視鏡本体、５…ユニバーサルコード、６…先端部、７…湾曲部、８…可撓管部、９，９ａ…湾曲駒、１０…ＵＤ湾曲操作ワイヤ、１１…ＲＬ湾曲操作ワイヤ、１２…回転ドラム、１３…回転軸、１４…ＵＤ湾曲操作ノブ、１５…チェーン、１６…スプロケット、１７…ＲＬ湾曲駆動部、１８…シャフト、１９…ウォームホイール、２０…ウォームギヤ、２１…ＲＬ湾曲駆動用モータ、２２…ＲＬ湾曲操作子、２３…支持部、２４…把持部、２５…鉗子挿入口、２６…送気・送水ボタン、２７…吸引ボタン、２８…ＵＤ湾曲操作固定レバー、２９，３０…機能スイッチ、３１…モータ収納部、３２…操作ダイヤル、３３…ＣＣＷリードユニット、３４…ワッシャ、３５…レバー、３６…ＣＷリードユニット、３７…固定ねじ、３８…ポテンショメータ、３９…ゴムカバー、４０…ＣＣＷ固定板、４１…溝、４２…ＣＣＷリード板、４３…バネ、４４…ピン、４５…ＣＷ固定板、４６…溝、４７…ＣＷリード板、４８，４８ａ，４８ｂ…バネ、４９，４９ａ，４９ｂ…ピン。

Claims (8)

1. 挿入部に設けられ、直線状態と最大湾曲角度に湾曲している状態との間で湾曲可能な湾曲部と、
   操作者が前記湾曲部を操作するための操作入力部と、
   前記操作入力部の操作に応じて前記湾曲部を湾曲させるために作動する操作入力ユニットと、
   前記操作入力部に設けられ、前記操作入力部に連動して移動可能な係止部材と、前記係止部材に当接し、前記係止部材が移動したときに前記係止部材との間に抵抗力を発生させる抵抗力発生部材と、を有する抵抗力発生部と、
   弾性部材を有し、前記湾曲部を前記直線状態から湾曲させるにつれて前記弾性部材を変形させ、前記操作入力ユニットの作動に応じて前記湾曲部が所定の角度以上に湾曲した場合には前記抵抗力よりも大きい前記弾性部材の復帰力を発生させ、前記湾曲部が所定の角度未満に湾曲した場合には前記抵抗力よりも小さい前記弾性部材の復帰力を発生させる復帰力発生部と、を具備することを特徴とする挿入装置。
2. 前記操作入力部は、回転可能なダイヤル部を備え、
   前記操作入力ユニットは、前記ダイヤル部を軸支する軸と、前記操作入力ユニットにおいて前記軸を回転可能に保持する軸保持部と、を有する請求項１に記載の挿入装置。
3. 前記弾性部材は、前記軸に対して前記復帰力を発生させる請求項２に記載の挿入装置。
4. 前記軸保持部は、前記軸を挿通可能な貫通孔によって前記軸を回転可能に保持し、
   前記抵抗力発生部材は、前記貫通孔内に設けられ、前記軸の周面に摺動して接するリング部材により形成される請求項３に記載の挿入装置。
5. 前記湾曲部を湾曲動作させる駆動力を発生させる駆動ユニットと、
   前記湾曲部内に配置され、前記駆動力に基づき、前記湾曲部を湾曲させる湾曲機構と、
   をさらに具備し、
   前記操作入力部は、前記湾曲部の湾曲角度と関連付けた回転角度を回転操作で入力する請求項１に記載の挿入装置。
6. 前記操作入力ユニットに設けられ、前記軸の回転角度を検知する回転角度検知部と、
   前記回転角度検知部によって検知された回転角度に基づき、前記湾曲部を湾曲させる指示信号を前記駆動ユニットに出力する制御部と、
   をさらに具備する請求項５に記載の挿入装置。
7. 前記操作入力ユニットが設置される操作部をさらに具備し、
   前記駆動ユニットは、前記湾曲部をＲＬ方向に湾曲動作させるように構成され、
   前記操作入力部は、前記操作部から突設されている請求項５に記載の挿入装置。
8. 挿入部に設けられ、直線状態と最大湾曲角度に湾曲している状態との間で湾曲可能な湾曲部と、
   操作者が操作し、操作に応じて前記湾曲部を湾曲させるために作動する操作入力ユニットと、
   弾性部材を有し、前記弾性部材が弾性力による復帰力を発生させる復帰力発生部と、
   前記操作入力ユニットに設けられ、前記操作入力ユニットの作動に応じて前記湾曲部が所定の角度以上に湾曲した場合には前記弾性部材と当接して前記弾性部材を圧縮し、前記湾曲部が所定の角度未満に湾曲した場合には前記弾性部材と離間した状態に配置される作用部と、
   を具備する挿入装置。

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